JP5182127B2 - 車両 - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
θW :駆動輪回転角〔rad〕
θ1 :車体傾斜角(鉛直軸基準)〔rad〕
τW :駆動トルク(2つの駆動輪の合計)〔Nm〕
g:重力加速度〔m/s2 〕
mW :駆動輪質量(2つの駆動輪の合計)〔kg〕
RW :駆動輪接地半径〔m〕
IW :駆動輪慣性モーメント(2つの駆動輪の合計)〔kgm2 〕
m1 :車体質量(乗員を含む)〔kg〕
l1 :車体重心距離(車軸から)〔m〕
(a)緊急停止時、駆動輪12に摩擦ブレーキが作用する場合、性能予想値又は制御指令値であるブレーキトルクの値を与える。
(b)緊急停止時、駆動輪12に摩擦ブレーキが作用しない場合、駆動モータ52の逆起電力や駆動輪12の転がり抵抗などを考慮して、制動トルクに相当する値を与える。
12 駆動輪
16 ストッパ
16a 前方接地部
16b 後方接地部
16f 前方部
16r 後方部
17 重心
20 制御ECU
Claims (9)
- 回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、
前記車体の姿勢角度を制限する姿勢制限手段と、
前記駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、
該車両制御装置は、
車両の走行速度に応じて減速度を予測する減速度予測手段と、
該減速度予測手段によって予測された減速度に応じて、前記姿勢制限手段の位置及び/又は形状を制御する姿勢制限制御手段と、
前記姿勢制限手段が機能するまでの時間である車体傾斜時間を予測する傾斜時間予測手段とを備え、
前記減速度予測手段は、車両が停止するまでの時間である車両制動時間を予測し、
前記姿勢制限制御手段は、前記減速度予測手段によって予測された前記車両制動時間と前記傾斜時間予測手段によって予測された前記車体傾斜時間に応じて、前記姿勢制限手段を制御することを特徴とする車両。 - 前記姿勢制限制御手段は、前記車両制動時間が前記車体傾斜時間よりも短い場合には、第1の状態に前記姿勢制限手段を制御し、前記車両制動時間が前記車体傾斜時間よりも長い場合には、第1の状態と異なる第2の状態に前記姿勢制限手段を制御する請求項1に記載の車両。
- 前記傾斜時間予測手段は、前記車体の姿勢角度に応じて前記車体傾斜時間を予測する請求項1又は2に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、前記減速度予測手段によって予測された減速度の時間変化から接地荷重中心点を予測する接地荷重中心点予測手段と、を更に備え、
前記姿勢制限制御手段は、前記接地荷重中心点予測手段によって予測された接地荷重中心点に応じて、前記姿勢制限手段を制御する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両。 - 前記姿勢制限手段は、路面に接地した状態で前記車体の姿勢を制限し、
前記姿勢制限制御手段は、前記接地荷重中心点予測手段によって予測された接地荷重中心点の位置である第1の位置と、前記駆動輪が路面に接地する位置である第2の位置と、前記姿勢制限手段が路面に接地する位置である第3の位置について、前記第1の位置が前記第2の位置と前記第3の位置との間にあるように前記姿勢制限手段を制御する請求項4に記載の車両。 - 前記第2の位置と前記第3の位置から等しい距離にある第4の位置について、該第4の位置に対する前記第1の位置の相対位置を表す接地荷重偏心度を算出する接地荷重偏心度算出手段を更に備え、
前記姿勢制限制御手段は、算出された接地荷重偏心度が所定範囲内になるように前記姿勢制限手段を制御する請求項5に記載の車両。 - 前記姿勢制限制御手段は、前記車体の姿勢の制御が行われている時に前記姿勢制限手段を制御する請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両。
- 前記車体の姿勢の制御の続行が可能か不可能かを判定する制御可能判定手段と、
前記車体の姿勢の制御を続行するか停止するかを指令する信号を取得する制御指令取得手段と、を更に備え、
前記車両制御装置は、前記制御可能判定手段が不可能と判定した時、又は、前記制御指令取得手段が停止を指令する信号を取得した時に、前記姿勢制限手段を固定する請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両。 - 前記姿勢制限手段は、前記駆動輪の回転軸に平行で前記駆動輪に接する所定の平面である基準面について、前記車体の姿勢角度を固定したとき、常に前記基準面に分断されること無く、前記基準面に接した状態を維持したまま位置及び/又は形状を変化させる機構を備える請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両。
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