JP5176537B2 - Motion sensing device, motion sensing method, and motion sensing circuit - Google Patents

Motion sensing device, motion sensing method, and motion sensing circuit Download PDF

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Description

本発明は、携帯電話機等の携帯端末において物体の運動を検出する技術に関する。   The present invention relates to a technique for detecting motion of an object in a portable terminal such as a cellular phone.

近年、携帯電話機等の携帯端末においては、例えば、加速度センサ（又は、ジャイロスコープ；以下、加速度センサという）や地磁気センサが搭載されているものがある。
加速度センサは、物体の加速度を検知するためのものであって、例えば、カメラ撮影時の画像補正や方位検出を行なうために携帯端末の重力方向を検知したり、携帯端末の姿勢（傾き）を検知したり、歩数計としての歩数算出，ゲームへの応用およびモーションコントロール等を行なうために携帯端末の運動（動き）を検出（モーションセンシング）したりする場合に用いられる。ここで、モーションコントロールとは、携帯端末の「動き」や「振れ」に応じて「マナーモード切替」等の処理や制御を行なうことを意味する。 In recent years, some mobile terminals such as mobile phones are equipped with, for example, an acceleration sensor (or gyroscope; hereinafter referred to as an acceleration sensor) and a geomagnetic sensor.
The acceleration sensor is for detecting the acceleration of an object. For example, it detects the gravitational direction of the mobile terminal in order to perform image correction or azimuth detection at the time of shooting with the camera, or the attitude (tilt) of the mobile terminal. It is used when detecting or detecting (motion sensing) the movement (motion) of a portable terminal in order to perform step count calculation as a pedometer, application to a game, motion control, or the like. Here, the motion control means performing processing and control such as “manner mode switching” in accordance with “movement” and “shake” of the mobile terminal.

地磁気センサは、地磁気ベクトルやその大きさ等の地磁気成分を検出するものであって、例えば、電子コンパス機能を実現するために物体の方位を検知する（方位角をセンシングする）場合に用いられる（例えば、下記特許文献１参照）。
従って、上述した従来の携帯端末においては、その携帯端末の重力方向，姿勢および運動を検知する場合には加速度センサが用いられ、地図連携を目的として携帯端末の方位を検知する場合には地磁気センサが用いられることが一般的である。 The geomagnetic sensor detects a geomagnetic component such as a geomagnetic vector and its magnitude, and is used, for example, when detecting the azimuth of an object (sensing the azimuth angle) in order to realize an electronic compass function ( For example, see Patent Document 1 below).
Therefore, in the conventional portable terminal described above, an acceleration sensor is used when detecting the gravity direction, posture and motion of the portable terminal, and a geomagnetic sensor is used when detecting the orientation of the portable terminal for the purpose of map cooperation. Is generally used.

また、例えば、下記特許文献２には、３軸の地磁気センサと３軸の加速度センサとを併用することにより物体の姿勢や運動を検出する技術が開示されている。
特開２００６−７８４７４号公報 特開２００４−２６４８９２号公報 For example, Patent Document 2 below discloses a technique for detecting the posture and motion of an object by using a triaxial geomagnetic sensor and a triaxial acceleration sensor in combination.
JP 2006-78474 A JP 2004-264892 A

しかしながら、上述した従来の携帯端末において歩数算出やモーションコントロールを行なう場合には、その機能の性質上、加速度センサを用いて常時処理を行なう必要がある。
そのため、加速度センサをマイコンにて制御している際には、歩数算出やモーションコントロールで使用中の加速度センサを用いて他の機能を並行して利用することは困難である。 However, when calculating the number of steps or performing motion control in the above-described conventional portable terminal, it is necessary to always perform processing using an acceleration sensor due to the nature of the function.
For this reason, when the acceleration sensor is controlled by a microcomputer, it is difficult to use other functions in parallel by using the acceleration sensor being used for step count calculation or motion control.

また、上記特許文献２の技術においても、物体の姿勢や運動を検出する際に加速度センサを必要とすることから、上記同様、歩数算出やモーションコントロールで使用中の加速度センサを用いて他の機能を並行して利用することは困難である。
従って、上述した従来の携帯端末においては、常時処理を行なう必要がある機能が加速度センサを使用中の場合には、使用中の機能以外のモーションコントロールを伴う多様な機能を同時に利用できないといった問題が生じ易い。 In the technique of Patent Document 2 described above, since an acceleration sensor is required to detect the posture and motion of an object, as described above, other functions can be used by using an acceleration sensor that is being used for step count calculation or motion control. Are difficult to use in parallel.
Therefore, in the conventional portable terminal described above, when the function that needs to be constantly processed is using the acceleration sensor, there is a problem that various functions with motion control other than the function being used cannot be used at the same time. It is likely to occur.

なお、地磁気センサは、地図アプリ等の起動時以外ではアイドル状態であることが多い。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、加速度センサやジャイロスコープを用いることなく物体の運動を検知することを目的とする。 In many cases, the geomagnetic sensor is in an idle state except when the map application or the like is activated.
The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to detect the motion of an object without using an acceleration sensor or a gyroscope.

上記目的を達成するために、開示のモーションセンシング装置は、２軸以上の地磁気成分を検出する地磁気センサと、該地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を地磁気成分情報として格納する地磁気成分情報格納部と、該地磁気成分情報格納部に格納された２つの該地磁気成分情報の差分に基づいて、方向情報と符号情報とをそなえる差分情報を生成し、該差分が閾値を超えた場合に、物体が移動状態であると判断する差分算出部と、該移動状態であると判断された場合に、該差分算出部によって算出された該差分の各成分のうち絶対値が最も大きい成分を方向情報として格納し、該成分の符号を符号情報として格納する該差分情報格納部と、該差分算出部によって算出された方向情報と差分情報格納部に格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出部によって算出された符号情報と該差分情報格納部に格納された符号情報とが同一である回数をカウントする連続移動カウンタと、該差分算出部によって算出された方向情報と該差分情報格納部に格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出部によって算出された符号情報と該差分情報格納部に格納された符号情報とが異なる回数をカウントする方向転換カウンタとをそなえ、該移動状態であると判断され、且つ、該連続移動カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が同一方向に向かって移動し続けている状態であると判定し、該移動状態であると判断され、且つ、該方向転換カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が反復運動している状態であると判定する判定部とをそなえている。
また、開示のモーションセンシング方法は、２軸以上の地磁気成分を検出する地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を地磁気成分情報として取得する地磁気成分情報取得ステップと、該地磁気成分情報取得ステップにおいて取得された２つの該地磁気成分情報の差分に基づいて、方向情報と符号情報とをそなえる差分情報を生成し、該差分が閾値を超えた場合に、物体が移動状態であると判断する差分算出ステップと、該移動状態であると判断された場合に、該差分算出ステップにおいて算出された該差分の各成分のうち絶対値が最も大きい成分を方向情報として格納し、該成分の符号を符号情報として格納する差分情報格納ステップと、該差分算出ステップにおいて算出された方向情報と該差分情報格納ステップにおいて格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出ステップにおいて算出された符号情報と該差分情報格納ステップにおいて格納された符号情報とが同一である回数をカウントする連続移動カウントステップと、該差分算出ステップにおいて算出された方向情報と該差分情報格納ステップにおいて格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出ステップにおいて算出された符号情報と該差分情報格納ステップにおいて格納された符号情報とが異なる回数をカウントする方向転換カウントステップとをそなえ、該移動状態であると判断され、且つ、該連続移動カウントステップでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が同一方向に向かって移動し続けている状態であると判定し、該移動状態であると判断され、且つ、該方向転換カウントステップでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が反復運動している状態であると判定する判定ステップとをそなえている。 In order to achieve the above object, a disclosed motion sensing device includes a geomagnetic sensor that detects geomagnetic components of two or more axes, and geomagnetic component information that stores information on the geomagnetic components detected by the geomagnetic sensor as geomagnetic component information. a storage unit, based on the difference between the two該地magnetic component information stored in the該地magnetic component information storage unit, and generates difference information and a direction information and the code information, when said difference exceeds a threshold value, A difference calculation unit that determines that an object is in a moving state, and a component having the largest absolute value among the components of the difference that are calculated by the difference calculation unit when it is determined that the object is in a moving state. The difference information storage unit that stores the code of the component as code information, the direction information calculated by the difference calculation unit, and the direction information stored in the difference information storage unit And a continuous movement counter that counts the number of times the code information calculated by the difference calculation unit and the code information stored in the difference information storage unit are the same, and calculated by the difference calculation unit The number of times that the direction information stored in the difference information storage unit is the same and the code information calculated by the difference calculation unit and the code information stored in the difference information storage unit are different. And a direction change counter that counts the object, and when the number of times counted by the continuous movement counter exceeds a threshold value, the object continues to move in the same direction. determines that the state in which there is determined to be the moving state, and, when the number counted by the direction change counter exceeds a threshold, if it is a state in which said object is repetitive motion And a determination unit constant to.
The disclosed motion sensing method includes a geomagnetic component information acquisition step of acquiring information on the geomagnetic component detected by a geomagnetic sensor that detects two or more axes of geomagnetic components as geomagnetic component information, and the geomagnetic component information acquisition step. Based on the difference between the two acquired geomagnetic component information, difference information is generated that includes direction information and code information, and when the difference exceeds a threshold value, a difference calculation that determines that the object is in a moving state And when the movement state is determined, the component having the largest absolute value among the components of the difference calculated in the difference calculation step is stored as direction information, and the code of the component is encoded information As a difference information storage step, stored as directional information calculated in the difference calculation step, and stored in the difference information storage step. A continuous movement counting step for counting the number of times that the stored direction information is the same, and the code information calculated in the difference calculation step and the code information stored in the difference information storage step are the same; The direction information calculated in the difference calculation step and the direction information stored in the difference information storage step are the same, and the code information calculated in the difference calculation step and stored in the difference information storage step A direction change counting step that counts the number of times that the code information is different, and the object is the same when it is determined that the moving state is detected and the number of times counted in the continuous movement counting step exceeds a threshold value. It is determined that the vehicle is continuously moving in the direction, is determined to be in the moving state, and the If the number of times counted by the counter conversion counting step exceeds a threshold value, said object is provided with a determining step of determining that the state in which the repetitive motion.

さらに、開示のモーションセンシング回路は、２軸以上の地磁気成分を検出する地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を地磁気成分情報として取得する地磁気成分情報取得部と、地磁気成分情報取得部によって取得された２つの該地磁気成分情報の差分に基づいて、方向情報と符号情報とをそなえる差分情報を生成し、該差分が閾値を超えた場合に、物体が移動状態であると判断する差分算出部と、該移動状態であると判断された場合に、該差分算出部によって算出された該差分の各成分のうち絶対値が最も大きい成分を方向情報として格納し、該成分の符号を符号情報として格納する差分情報格納部と、該移動状態であると判断された場合、且つ、該差分算出部によって算出された方向情報と該差分情報格納部に格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出部によって算出された符号情報と該差分情報格納部に格納された符号情報とが同一である回数をカウントする連続移動カウンタと、該差分算出部によって算出された方向情報と該差分情報格納部に格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出部によって算出された符号情報と該差分情報格納部に格納された符号情報とが異なる回数をカウントする方向転換カウンタとをそなえ、該移動状態であると判断され、且つ、該連続移動カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が同一方向に向かって移動し続けている状態であると判定し、該移動状態であると判断され、且つ、該方向転換カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が反復運動している状態であると判定する判定部とをそなえている。 Furthermore, the disclosed motion sensing circuit is acquired by a geomagnetic component information acquisition unit that acquires information on the geomagnetic component detected by a geomagnetic sensor that detects two or more axes of geomagnetic components, and a geomagnetic component information acquisition unit. A difference calculation unit that generates difference information that includes direction information and code information based on a difference between the two geomagnetic component information that has been determined, and determines that the object is in a moving state when the difference exceeds a threshold value When the movement state is determined, the component having the largest absolute value among the components of the difference calculated by the difference calculation unit is stored as direction information, and the code of the component is used as code information. The difference information storage unit to be stored, and the direction information calculated by the difference calculation unit and the difference information storage unit stored in the difference information storage unit when determined to be in the moving state A continuous movement counter that counts the number of times that the direction information is the same and the code information calculated by the difference calculation unit and the code information stored in the difference information storage unit are the same, and the difference calculation unit And the direction information stored in the difference information storage unit are the same, and the code information calculated by the difference calculation unit and the code information stored in the difference information storage unit are A direction change counter that counts different times, and when the movement state is determined and the number of times counted by the continuous movement counter exceeds a threshold value, the object moves in the same direction. determines that the state continues, it is determined that the moving state, and a state in which the number of times counted by said turning counter when the threshold is exceeded, it said object is repetitive motion And a certain and determination unit.

開示の技術によれば、以下の少なくともいずれか１つの効果ないし利点がある。
（１）地磁気センサのみで物体の運動を検知することができる。
（２）加速度センサやジャイロスコープを用いることなく、物体の運動を検知することができる。
（３）物体の相対的な運動を検知することができる。 The disclosed technique has at least one of the following effects or advantages.
(1) The motion of an object can be detected only with a geomagnetic sensor.
(2) The motion of the object can be detected without using an acceleration sensor or a gyroscope.
(3) The relative movement of the object can be detected.

（４）加速を伴わない運動や加速度が微小な運動のような加速度センサでは検知が困難な運動であっても検知することができる。
（５）地磁気センサによる方位検知時に必要となるキャリブレーションのような煩雑な処理を行なう必要がない。
（６）センサ搭載端末の振られている運動（縦に振られているか、横に振られているか）の判定を容易に行なうことができる。 (4) It is possible to detect even a motion that is difficult to detect with an acceleration sensor such as a motion without acceleration or a motion with a small acceleration.
(5) It is not necessary to perform a complicated process such as calibration that is required at the time of orientation detection by a geomagnetic sensor.
(6) It is possible to easily determine the motion of the sensor-equipped terminal (whether it is swung vertically or horizontally).

（７）加速度センサが使用不可であっても物体の運動を検知することができる。   (7) The motion of the object can be detected even if the acceleration sensor cannot be used.

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
〔１〕本発明の第１実施形態の説明
図１は本発明の第１実施形態としての携帯端末の運動について説明するための図、図２はその携帯端末の構成例を模式的に示す図である。
本実施形態に係る携帯端末（モーションセンシング装置）１０は、図１に示すように、携帯端末（物体）１０の３次元（ｘ軸方向，ｙ軸方向およびｚ軸方向）の運動（動き、モーション、位置もしくは姿勢の変化）を判定（検出）する機能をそなえるものであって、本実施形態においては、携帯電話機により実現されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[1] Description of the First Embodiment of the Present Invention FIG. 1 is a diagram for explaining the movement of a mobile terminal as the first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram schematically showing a configuration example of the mobile terminal. It is.
As shown in FIG. 1, the mobile terminal (motion sensing device) 10 according to the present embodiment has a three-dimensional (x-axis direction, y-axis direction, and z-axis direction) motion (motion, motion) of the mobile terminal (object) 10. , A change in position or orientation), and a function of determining (detecting), and in the present embodiment, is realized by a mobile phone.

この携帯端末１０は、例えば、図２に示すように、３軸地磁気センサ（地磁気センサ）１１，地磁気成分情報格納部１２，差分情報格納部１３，ＣＰＵ（Central Processing Unit；モーションセンシング回路）１４および機能処理部１５をそなえて構成されている。
３軸地磁気センサ１１は、３次元の地磁気成分Ｈｇを検出（検知）するものであって、例えば、予め設定（指定）されたサンプリング周期で、携帯端末１０の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を示す地磁気成分Ｈｇを検出するようになっている。 For example, as shown in FIG. 2, the mobile terminal 10 includes a three-axis geomagnetic sensor (geomagnetic sensor) 11, a geomagnetic component information storage unit 12, a difference information storage unit 13, a CPU (Central Processing Unit; motion sensing circuit) 14, and A function processing unit 15 is provided.
The three-axis geomagnetic sensor 11 detects (detects) a three-dimensional geomagnetic component Hg. For example, the three-axis geomagnetic sensor 11 has three-dimensional coordinates (x, y, z) of the mobile terminal 10 at a preset (designated) sampling period. ) Is detected.

図３は本発明の第１実施形態としての携帯端末における地磁気成分情報格納部の構成例を模式的に示す図、図４はその地磁気成分情報格納部に格納された地磁気成分情報を説明するための図である。
地磁気成分情報格納部１２は、３軸地磁気センサ１１によって検出された地磁気成分Ｈｇの情報を地磁気成分情報Ａとして格納（蓄積）するものであって、例えば、３軸地磁気センサ１１によって上記サンプリング周期で検出された複数（例えば、２サンプル以上）の地磁気成分情報Ａを時系列的に順次格納するようになっている。 FIG. 3 is a diagram schematically showing a configuration example of the geomagnetic component information storage unit in the mobile terminal as the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram for explaining the geomagnetic component information stored in the geomagnetic component information storage unit. FIG.
The geomagnetic component information storage unit 12 stores (accumulates) the information of the geomagnetic component Hg detected by the triaxial geomagnetic sensor 11 as the geomagnetic component information A. For example, the geomagnetic component information storage unit 12 performs the sampling period by the triaxial geomagnetic sensor 11. A plurality of (for example, two or more samples) detected geomagnetic component information A is sequentially stored in time series.

例えば、図３および図４に示すように、地磁気成分情報格納部１２は、或る時刻ｔ1における携帯端末１０の３次元座標（ｘ1，ｙ1，ｚ1）を示す第１地磁気成分Ｈｇ1を第１地磁気成分情報Ａ−１として格納し、時刻ｔ1から一定時間Δが経過した時刻ｔ2における携帯端末１０の３次元座標（ｘ2，ｙ2，ｚ2）を示す第１地磁気成分Ｈｇ2を第２地磁気成分情報Ａ−２として格納するようになっている。なお、Δは地磁気センサ１１のサンプリング周期以上であるものとする。 For example, as shown in FIGS. 3 and 4, the geomagnetic component information storage unit 12 includes a first geomagnetic component Hg indicating the three-dimensional coordinates (x 1 , y 1 , z 1 ) of the mobile terminal 10 at a certain time t 1 . 1 is stored first as geomagnetic component information a-1, the first geomagnetism showing the three-dimensional coordinates of the mobile terminal 10 (x 2, y 2, z 2) at time t 2 when a predetermined time Δ has elapsed from time t 1 The component Hg 2 is stored as the second geomagnetic component information A-2. Note that Δ is equal to or greater than the sampling period of the geomagnetic sensor 11.

以下同様に、地磁気成分情報格納部１２は、携帯端末１０の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を示す地磁気成分Ｈｇを一定時間Δ毎に順次格納するようになっており、例えば、図３に示すように、時刻ｔ1以降の或る時刻ｔn-1（ｎは自然数）における携帯端末１０の３次元座標を示す第ｎ−１地磁気成分Ｈｇn-1を第ｎ−１地磁気成分情報Ａ−ｎ−１として格納し、時刻ｔn-1から一定時間Δが経過した時刻ｔnにおける携帯端末１０の３次元座標を示す第ｎ地磁気成分Ｈｇnを第ｎ地磁気成分情報Ａ−ｎとして格納するようになっている。 Similarly, the geomagnetic component information storage unit 12 sequentially stores the geomagnetic component Hg indicating the three-dimensional coordinates (x, y, z) of the mobile terminal 10 every predetermined time Δ. For example, FIG. as shown in the time t 1 after a certain time t n-1 (n is a natural number) the n-1 geomagnetic components Hg to n-1 (n-1) th geomagnetic component information indicating the three-dimensional coordinates of the mobile terminal 10 in stored as a-n-1, the n-th terrestrial magnetism component Hg n indicating the 3-dimensional coordinates of the mobile terminal 10 at time t n to a predetermined time Δ has elapsed from time t n-1 as the n geomagnetic component information a-n It comes to store.

なお、以下、地磁気成分を示す符号としては、複数の地磁気成分のうち１つを特定する必要があるときは、符号Ｈｇ1〜Ｈｇnを用いるが、任意の地磁気成分を指すときには符号Ｈｇを用いる。
また、以下、地磁気成分情報を示す符号としては、複数の地磁気成分情報のうち１つを特定する必要があるときは、地磁気成分情報の前に“第１”〜“第ｎ”を付すとともに、符号Ａ−１〜Ａ−ｎを用いるが、任意の地磁気成分情報を指すときには符号Ａを用いる。 Hereinafter, as the reference character designating the geomagnetic components, when it is necessary to specify one of a plurality of geomagnetic component is used code Hg 1 ～Hg n, using a code Hg but an arbitrary geomagnetic components .
In addition, hereinafter, as a code indicating the geomagnetic component information, when one of a plurality of pieces of geomagnetic component information needs to be specified, “first” to “nth” is attached before the geomagnetic component information, The symbols A-1 to An are used, but the symbol A is used to indicate arbitrary geomagnetic component information.

図５は本発明の第１実施形態としての携帯端末における差分情報格納部の構成例を模式的に示す図である。
差分情報格納部１３は、後述する差分算出部１７によって算出された差分Ｈｄを差分情報Ｄとして格納するものであって、例えば、図５に示すように、第１地磁気成分情報Ａ−１と第２地磁気成分情報Ａ−２との差分Ｈｄ12を示す［２：１］差分情報Ｄ−１や、第ｎ地磁気成分情報Ａ−ｎと第ｎ−１地磁気成分情報Ａ−ｎ−１との差分Ｈｄn-1nを示す［ｎ：ｎ−１］差分情報Ｄ−ｋ（ｋは自然数）を格納するようになっている。差分情報Ｄの詳細および差分情報Ｄを差分情報格納部１３に格納する条件については後述する。 FIG. 5 is a diagram schematically showing a configuration example of the difference information storage unit in the portable terminal as the first embodiment of the present invention.
The difference information storage unit 13 stores the difference Hd calculated by the difference calculation unit 17 described later as difference information D. For example, as shown in FIG. 2 geomagnetic component information indicating the difference Hd 12 of the a-2 [2: 1] and difference information D-1, the n geomagnetic component information a-n and the n-1 difference between the geomagnetic component information a-n-1 [N: n-1] difference information Dk (k is a natural number) indicating Hd n-1n is stored. Details of the difference information D and conditions for storing the difference information D in the difference information storage unit 13 will be described later.

なお、以下、差分を示す符号としては、複数の差分のうち１つを特定する必要があるときは、符号Ｈｄ12〜Ｈｄn-1nを用いるが、任意の差分情報を指すときには符号Ｈｄを用いる。
また、以下、差分情報を示す符号としては、複数の差分情報のうち１つを特定する必要があるときは、差分情報の前に“［２：１］”〜“［ｎ：ｎ−１］”を付すとともに、符号Ｄ−１〜Ｄ−ｋを用いるが、任意の差分情報を指すときには符号Ｄを用いる。 Hereinafter, as a code indicating a difference, the codes Hd 12 to Hd n-1n are used when one of a plurality of differences needs to be specified, but the code Hd is used to indicate arbitrary difference information. .
Further, hereinafter, as a code indicating the difference information, when one of a plurality of pieces of difference information needs to be specified, “[2: 1]” to “[n: n−1]” before the difference information. ", And the codes D-1 to Dk are used, but the code D is used to indicate arbitrary difference information.

ＣＰＵ１４は、携帯端末１０において各種の数値計算，情報処理および機器制御等を行なうものであって、地磁気成分情報取得部１６，差分算出部１７，判定部１８および出力部１９をそなえて構成されている。
地磁気成分情報取得部１６は、地磁気成分情報格納部１２に格納された２つの地磁気成分情報Ａ（２サンプル）を取得するものであって、例えば、地磁気成分情報格納部１２に格納された複数の地磁気成分情報Ａの中から、時系列的に連続した２つの地磁気成分情報Ａ（例えば、第１地磁気成分情報Ａ−１と第２地磁気成分情報Ａ−２）を取得するようになっている。 The CPU 14 performs various numerical calculations, information processing, device control, and the like in the mobile terminal 10, and includes a geomagnetic component information acquisition unit 16, a difference calculation unit 17, a determination unit 18, and an output unit 19. Yes.
The geomagnetic component information acquisition unit 16 acquires two geomagnetic component information A (two samples) stored in the geomagnetic component information storage unit 12. For example, the geomagnetic component information acquisition unit 16 includes a plurality of geomagnetic component information storage units 12. From the geomagnetic component information A, two pieces of geomagnetic component information A (for example, first geomagnetic component information A-1 and second geomagnetic component information A-2) that are continuous in time series are acquired.

差分算出部１７は、地磁気成分情報取得部１６によって取得された２つの地磁気成分情報Ａの差分Ｈｄを算出するものであって、例えば、地磁気成分情報取得部１６によって取得された２つの地磁気成分情報Ａの差分ベクトルＨｖおよびその絶対値Ｈａを差分Ｈｄとして算出するようになっている。従って、差分算出部１７は、地磁気成分情報格納部１２に格納された２つの地磁気成分情報Ａの差分Ｈｄを算出するといえる。   The difference calculation unit 17 calculates a difference Hd between the two geomagnetic component information A acquired by the geomagnetic component information acquisition unit 16. For example, the difference calculation unit 17 acquires the two geomagnetic component information acquired by the geomagnetic component information acquisition unit 16. The difference vector Hv of A and its absolute value Ha are calculated as the difference Hd. Therefore, it can be said that the difference calculation unit 17 calculates the difference Hd between the two geomagnetic component information A stored in the geomagnetic component information storage unit 12.

例えば、図４に示すように、差分算出部１７は、地磁気成分情報取得部１６によって取得された第１地磁気成分情報Ａ−１と第２地磁気成分情報Ａ−２との差分ベクトルＨｖ12 (ｘ2−ｘ1，ｙ2−ｙ1，ｚ2−ｚ1)およびその絶対値Ｈａ12（｜Ｈａ12｜＝√｛(ｘ2−ｘ1)2＋（ｙ2−ｙ1）2＋（ｚ2−ｚ1)2｝）を差分Ｈｄ12として算出するようになっている。又、同様に、差分算出部１７は、例えば、地磁気成分情報取得部１６によって取得された第ｎ−１地磁気成分情報Ａ−ｎ−１と第２地磁気成分情報Ａ−ｎとの差分ベクトルＨｖn-1n (ｘn−ｘn-1，ｙn−ｙn-1，ｚn−ｚn-1)およびその絶対値Ｈａn-1n（｜Ｈａn-1n｜＝√｛(ｘn−ｘn-1)2＋（ｙn−ｙn-1）2＋（ｚn−ｚn-1)2｝）を差分Ｈｄn-1nとして算出するようになっている。 For example, as shown in FIG. 4, the difference calculation unit 17 calculates the difference vector Hv 12 (x between the first geomagnetic component information A-1 and the second geomagnetic component information A-2 acquired by the geomagnetic component information acquisition unit 16. 2− x 1 , y 2 −y 1 , z 2 −z 1 ) and its absolute value Ha 12 (| Ha 12 | = √ {(x 2 −x 1 ) 2 + (y 2 −y 1 ) 2 + ( z 2 −z 1 ) 2 }) is calculated as the difference Hd 12 . Similarly, the difference calculation unit 17, for example, a difference vector Hv n between the (n−1) th geomagnetic component information An−1 and the second geomagnetic component information An acquired by the geomagnetic component information acquisition unit 16. −1n (x n −x n−1 , y n −y n−1 , z n −z n−1 ) and its absolute value Han n−1n (| Ha n−1n | = √ {(x n −x n-1) has 2 + a (y n -y n-1) 2 + (z n -z n-1) 2}) calculated as the difference Hd n-1n.

なお、以下、差分ベクトルを示す符号としては、複数の差分ベクトルのうち１つを特定する必要があるときは、符号Ｈｖ12〜Ｈｖn-1nを用いるとともに、この符号の後に座標“(ｘ2−ｘ1，ｙ2−ｙ1，ｚ2−ｚ1)”〜“(ｘn−ｘn-1，ｙn−ｙn-1，ｚn−ｚn-1)”を付すが、任意の差分ベクトルを指すときには符号Ｈｖを用いる。
また、以下、絶対値を示す符号としては、複数の絶対値のうち１つを特定する必要があるときは、符号Ｈａ12〜Ｈａn-1nを用いるが、任意の絶対値を指すときには符号Ｈａを用いる。 Hereinafter, as a code indicating a difference vector, when one of a plurality of difference vectors needs to be specified, the codes Hv 12 to Hv n-1n are used, and the coordinates “(x 2 −x 1 , y 2 −y 1 , z 2 −z 1 ) ”to“ (x n −x n−1 , y n −y n−1 , z n −z n−1 ) ”, but optional The symbol Hv is used to indicate the difference vector.
In addition, hereinafter, as a code indicating an absolute value, the code Ha 12 to Han -1n is used when one of a plurality of absolute values needs to be specified, but the code Ha is used when indicating an arbitrary absolute value. Is used.

そして、差分算出部１７は、絶対値Ｈａが予め設定された閾値以上であるか否かを判断することにより、携帯端末１０が移動状態であるか静止状態であるかを判断し、携帯端末１０が移動状態であると判断した場合には、上記算出された差分ベクトルＨｖに基づいて方向情報ａおよび符号情報ｂを生成し、これらの生成した方向情報ａおよび符号情報ｂを差分情報Ｄとして差分情報格納部１３に格納するとともに後述する判定部１８に出力するようになっている。   Then, the difference calculation unit 17 determines whether the mobile terminal 10 is in a moving state or a stationary state by determining whether or not the absolute value Ha is equal to or greater than a preset threshold value. Is determined to be in a moving state, direction information a and code information b are generated based on the calculated difference vector Hv, and the generated direction information a and code information b are set as difference information D to obtain a difference. The information is stored in the information storage unit 13 and output to the determination unit 18 described later.

具体的には、差分算出部１７は、絶対値Ｈａが閾値以上である場合には、携帯端末１０が移動状態であると判断し、方向情報ａおよび符号情報ｂを差分情報Ｄとして、差分情報格納部１３に格納するとともに後述する判定部１８に動作状態を示す戻り値（例えば、値“１”）と併せて出力する一方で、絶対値Ｈａが閾値未満である場合には、携帯端末１０が静止状態であると判断し、方向情報ａおよび符号情報ｂを生成せずに、静止状態を示す戻り値（例えば、値“０”）を後述する判定部１８に出力するようになっている。   Specifically, the difference calculation unit 17 determines that the mobile terminal 10 is in a moving state when the absolute value Ha is greater than or equal to the threshold, and uses the direction information a and the code information b as the difference information D as the difference information. When the absolute value Ha is less than the threshold value while being stored in the storage unit 13 and output together with a return value (for example, the value “1”) indicating the operation state to the determination unit 18 described later, the mobile terminal 10 Is determined to be in a stationary state, and a return value (for example, a value “0”) indicating the stationary state is output to the determination unit 18 described later without generating the direction information a and the code information b. .

ここで、方向情報ａは、差分ベクトルＨｖの３成分（ｘ，ｙおよびｚ）の中で各絶対値（例えば、“｜ｘ2−ｘ1｜”，“｜ｙ2−ｙ1｜”および“｜ｚ2−ｚ1｜”）が最も大きい成分を示す情報であり、例えば、“ｘ”，“ｙ”および“ｚ”のいずれかで示される。具体的には、例えば、方向情報ａは、ｍａｘ（｜ｘ2−ｘ1｜，｜ｙ2−ｙ1｜，｜ｚ2−ｚ1｜）が、｜ｘ2−ｘ1｜の場合には“ｘ”を、｜ｙ2−ｙ1｜の場合には“ｙ”を、｜ｚ2−ｚ1｜の場合には“ｚ”を示すようになっている。又、符号情報ｂは、方向情報ａに該当する方向（ｘ，ｙおよびｚのいずれかの成分）の符号を示す情報であり、例えば、“＋”または“−”で示される。 Here, the direction information a is an absolute value (for example, “| x 2 −x 1 |”, “| y 2 −y 1 |”, and the like among the three components (x, y, and z) of the difference vector Hv. “| Z 2 −z 1 |”) is information indicating the largest component, and is indicated by any one of “x”, “y”, and “z”, for example. Specifically, for example, the direction information a is obtained when max (| x 2 −x 1 |, | y 2 −y 1 |, | z 2 −z 1 |) is | x 2 −x 1 |. Indicates “x”, “y” in the case of | y 2 −y 1 |, and “z” in the case of | z 2 −z 1 |. The sign information b is information indicating the sign of the direction (any component of x, y, and z) corresponding to the direction information a, and is represented by “+” or “−”, for example.

即ち、差分情報Ｄは、+ｘ，−ｘ，+ｙ，−ｙ，+ｚ，−ｚの６パターンのうちいずれかの情報をそなえているのである。
そして、例えば、図５に示すように、差分算出部１７は、絶対値Ｈａ12が予め設定された閾値以上である場合には、［２：１］差分情報Ｄ−１を構成する［２：１］方向情報ａ−１および［２：１］符号情報ｂ−１を、差分情報格納部１３に格納するとともに後述する判定部１８に出力し、絶対値Ｈａn-1nが予め設定された閾値以上である場合には、［ｎ：ｎ−１］差分情報Ｄ−ｋを構成する［ｎ：ｎ−１］方向情報ａ−ｋおよび［ｎ：ｎ−１］符号情報ｂ−ｋを、差分情報格納部１３に格納するとともに後述する判定部１８に出力するようになっている。 That is, the difference information D includes any one of six patterns of + x, −x, + y, −y, + z, and −z.
For example, as illustrated in FIG. 5, the difference calculation unit 17 configures [2: 1] difference information D-1 when the absolute value Ha 12 is equal to or greater than a preset threshold [2: 1] Direction information a-1 and [2: 1] code information b-1 are stored in the difference information storage unit 13 and output to the determination unit 18 described later, and the absolute value Han -1n is a preset threshold value. When it is above, [n: n-1] direction information ak and [n: n-1] code information bk constituting [n: n-1] difference information Dk The information is stored in the information storage unit 13 and output to the determination unit 18 described later.

なお、以下、方向情報を示す符号としては、複数の方向情報のうち１つを特定する必要があるときは、方向情報の前に“［２：１］”〜“［ｎ：ｎ−１］”を付すとともに、符号ａ−１〜ａ−ｋを用いるが、任意の方向情報を指すときには符号ａを用いる。
また、以下、符号情報を示す符号としては、複数の符号情報のうち１つを特定する必要があるときは、符号情報の前に“［２：１］”〜“［ｎ：ｎ−１］”を付すとともに、符号ｂ−１〜ｂ−ｋを用いるが、任意の符号情報を指すときには符号ｂを用いる。 Hereinafter, as a code indicating direction information, when it is necessary to specify one of the plurality of direction information, “[2: 1]” to “[n: n−1] before the direction information are used. "And the symbols a-1 to a-k are used, but the symbol a is used to indicate arbitrary direction information.
In addition, hereinafter, as a code indicating code information, when one of a plurality of code information needs to be specified, “[2: 1]” to “[n: n−1]” before the code information. "And the symbols b-1 to b-k are used, but the symbol b is used to indicate arbitrary code information.

判定部１８は、差分算出部１７によって算出された２つの差分情報Ｄに基づいて、携帯端末１０の運動を判定（検出）するものであって、例えば、差分算出部１７によって前回算出された差分情報Ｄ−ｋ−１と差分算出部１７によって今回算出された差分情報Ｄ−ｋとを比較した結果に基づいて、携帯端末１０の運動を判定するようになっている。
なお、本実施形態においては、判定部１８には、差分算出部１７によって前回算出された差分情報Ｄ−ｋ−１が差分情報格納部１３から入力されるとともに、差分算出部１７によって今回算出された差分情報Ｄ−ｋが差分算出部１７から入力されるようになっている。 The determination unit 18 determines (detects) the movement of the mobile terminal 10 based on the two difference information D calculated by the difference calculation unit 17. For example, the determination unit 18 calculates the difference calculated last time by the difference calculation unit 17. The movement of the mobile terminal 10 is determined based on the result of comparing the information D-k-1 and the difference information D-k calculated this time by the difference calculation unit 17.
In the present embodiment, the determination unit 18 is input with the difference information Dk−1 previously calculated by the difference calculation unit 17 from the difference information storage unit 13 and is calculated by the difference calculation unit 17 this time. The difference information Dk is input from the difference calculation unit 17.

また、この判定部１８は、連続移動カウンタ２０および方向転換カウンタ２１をそなえて構成されている。
連続移動カウンタ２０は、差分算出部１７によって算出された複数の差分Ｈｄについて、時系列的に連続する２つの差分Ｈｄにおいて方向情報ａ（方向）が同一であり且つ符号情報ｂ（符号）が同一である回数をカウントするものであって、例えば、差分算出部１７によって今回算出された方向情報ａ−ｋと差分算出部１７によって前回算出された方向情報ａ−ｋ−１とが同一であり、且つ、差分算出部１７によって今回算出された符号情報ｂ−ｋと差分算出部１７によって前回算出された符号情報ｂ−ｋ−１とが同一である場合に（例えば、“＋ｘ”と“＋ｘ”）、値“１”を加算（インクリメント）し、それ以外の場合にはリセットするようになっている。即ち、連続移動カウンタ２０は、携帯端末１０が同方向へ連続的に移動したサンプル数を示すのである。 The determination unit 18 includes a continuous movement counter 20 and a direction change counter 21.
The continuous movement counter 20 has the same direction information a (direction) and the same code information b (code) for two differences Hd that are consecutive in time series for a plurality of differences Hd calculated by the difference calculation unit 17. For example, the direction information ak calculated this time by the difference calculation unit 17 and the direction information ak-1 previously calculated by the difference calculation unit 17 are the same. When the code information b-k calculated this time by the difference calculation unit 17 and the code information b-k-1 calculated last time by the difference calculation unit 17 are the same (for example, “+ x” and “+ x”) ), The value “1” is added (incremented), otherwise it is reset. That is, the continuous movement counter 20 indicates the number of samples that the mobile terminal 10 has continuously moved in the same direction.

方向転換カウンタ２１は、差分算出部１７によって算出された複数の差分Ｈｄについて、時系列的に連続する２つの差分Ｈｄにおいて方向情報ａが同一であり且つ符号情報ｂが異なる回数をカウントするものであって、例えば、差分算出部１７によって今回算出された方向情報ａ−ｋと差分算出部１７によって前回算出された方向情報ａ−ｋ−１とが同一であり、且つ、差分算出部１７によって今回算出された符号情報ｂ−ｋと差分算出部１７によって前回算出された符号情報ｂ−ｋ−１とが異なる場合に（例えば、“−ｘ”と“＋ｘ”）、値“１”を加算（インクリメント）し、今回の方向情報ａ−ｋと前回の方向情報ａ−ｋ−１とが同一である場合以外にはリセットするようになっている。即ち、方向転換カウンタ２１は、携帯端末１０が「振られている」際の方向転換回数を示すのである。   The direction change counter 21 counts the number of times that the direction information a is the same and the code information b is different in two differences Hd that are consecutive in time series for the plurality of differences Hd calculated by the difference calculation unit 17. For example, the direction information ak calculated this time by the difference calculation unit 17 and the direction information ak-1 previously calculated by the difference calculation unit 17 are the same, and the difference calculation unit 17 When the calculated code information b−k is different from the code information b−k−1 previously calculated by the difference calculation unit 17 (for example, “−x” and “+ x”), the value “1” is added ( In this case, the current direction information ak and the previous direction information ak-1 are reset except when they are the same. That is, the direction change counter 21 indicates the number of direction changes when the mobile terminal 10 is “swinged”.

そして、判定部１８は、例えば、差分算出部１７から差分情報Ｄ−ｋが入力される都度、上述した比較を行ない、連続移動カウンタ２０でカウントされた回数（カウント値）が予め設定された閾値を超えた場合に、携帯端末１０が同一方向に向かって連続的に移動し続けている状態であると判断し、その旨を示す戻り値を生成する。又、判定部１８は、例えば、方向転換カウンタ２１でカウントされた回数（カウント値）が予め設定された閾値を超えた場合に、携帯端末１０が振り子運動（反復運動）している状態であると判断し、その旨を示す戻り値を生成する。更に、判定部１８は、上記以外の場合には、センサ値取得を示す戻り値を生成する。なお、これらの戻り値は、例えば、携帯端末１０内のメモリ（図示省略）に所定のビットを記録することにより生成される。   For example, the determination unit 18 performs the above-described comparison every time the difference information D-k is input from the difference calculation unit 17, and a threshold value in which the number of times (count value) counted by the continuous movement counter 20 is set in advance. Is exceeded, it is determined that the mobile terminal 10 is continuously moving in the same direction, and a return value indicating that is generated. The determination unit 18 is in a state where the mobile terminal 10 is performing a pendulum motion (repetitive motion) when the number of times (count value) counted by the direction change counter 21 exceeds a preset threshold value, for example. And a return value indicating that is generated. Further, the determination unit 18 generates a return value indicating sensor value acquisition in cases other than the above. These return values are generated, for example, by recording predetermined bits in a memory (not shown) in the mobile terminal 10.

従って、判定部１８は、上記生成された戻り値を生成し、携帯端末１０の運動を判定するのである。
また、判定部１８は、地磁気成分情報取得部１５によって取得された地磁気成分情報Ａに基づいて携帯端末１０の運動を判定するものであり、又、地磁気成分情報格納部１２に格納された地磁気成分情報に基づいて携帯端末１０の運動を判定するものであるといえる。 Therefore, the determination unit 18 generates the generated return value and determines the movement of the mobile terminal 10.
The determination unit 18 determines the movement of the mobile terminal 10 based on the geomagnetic component information A acquired by the geomagnetic component information acquisition unit 15, and the geomagnetic component stored in the geomagnetic component information storage unit 12. It can be said that the movement of the mobile terminal 10 is determined based on the information.

出力部１９は、判定部１８によって生成された戻り値を後述する機能処理部１５に出力するものである。
機能処理部１５は、出力部１９から出力された戻り値に基づいて、歩数計としての歩数算出，ゲームへの応用およびモーションコントロール等の種々の機能を実行するものである。ここで、モーションコントロールとは、物体の「動き」や「振れ」に応じて「マナーモード切替」等の処理や制御を行なうことを意味する。 The output unit 19 outputs the return value generated by the determination unit 18 to the function processing unit 15 described later.
The function processing unit 15 executes various functions such as step count calculation as a pedometer, application to a game, and motion control based on the return value output from the output unit 19. Here, the motion control means performing processing and control such as “manner mode switching” in accordance with “movement” and “shake” of an object.

上述の如く構成された本発明の第１実施形態に係る携帯端末１０において当該携帯端末１０の運動を判定する手法の一例を、図６に示すフローチャート（ステップＡ１〜Ａ９）に従って説明する。
先ず、判定部１８は、連続移動カウンタ２０および方向転換カウンタ２１をリセットする（ステップＡ１）。 An example of a method for determining the movement of the mobile terminal 10 in the mobile terminal 10 according to the first embodiment of the present invention configured as described above will be described with reference to a flowchart (steps A1 to A9) shown in FIG.
First, the determination unit 18 resets the continuous movement counter 20 and the direction change counter 21 (step A1).

次に、３軸地磁気センサ１１は、サンプリング周期で地磁気成分Ｈｇを検知し（ステップＡ２）、地磁気成分情報格納部１２は、３軸地磁気センサ１１によって検出された地磁気成分Ｈｇの情報を地磁気成分情報Ａとして格納（蓄積）する（ステップＡ３）。
地磁気成分情報取得部１６は、地磁気成分情報格納部１２に格納された複数の地磁気成分情報Ａの中から、時系列的に連続した２つの地磁気成分情報Ａを取得し、差分算出部１７は、地磁気成分情報取得部１６によって取得されたこれら２つの地磁気成分情報Ａの差分ベクトルＨｖおよびその絶対値Ｈａを差分Ｈｄとして算出する（ステップＡ４）。 Next, the triaxial geomagnetic sensor 11 detects the geomagnetic component Hg at the sampling period (step A2), and the geomagnetic component information storage unit 12 uses the geomagnetic component information detected by the triaxial geomagnetic sensor 11 as the geomagnetic component information. Store (accumulate) as A (step A3).
The geomagnetic component information acquisition unit 16 acquires two pieces of geomagnetic component information A continuous in time series from the plurality of geomagnetic component information A stored in the geomagnetic component information storage unit 12, and the difference calculation unit 17 The difference vector Hv of the two pieces of geomagnetic component information A acquired by the geomagnetic component information acquisition unit 16 and the absolute value Ha thereof are calculated as the difference Hd (step A4).

そして、差分算出部１７は、算出された絶対値Ｈａに基づいて携帯端末１０が移動状態であるか静止状態であるかを判断し（ステップＡ５）、携帯端末１０が移動状態であると判断した場合には（ステップＡ５の“移動状態”ルート参照）、方向情報ａおよび符号情報ｂを差分情報Ｄとして差分情報格納部１３に格納するとともに判定部１８に動作状態を示す戻り値と併せて出力する。 Then, the difference calculation unit 17 determines whether the mobile terminal 10 is in a moving state or a stationary state based on the calculated absolute value Ha (step A5), and determines that the mobile terminal 10 is in a moving state. In this case (see the “ movement state” route in step A5), the direction information a and the code information b are stored in the difference information storage unit 13 as difference information D and output together with a return value indicating the operation state to the determination unit 18. To do.

一方、差分算出部１７は、携帯端末１０が静止状態であると判断した場合には（ステップＡ５の“静止状態”ルート参照）、静止状態を示す戻り値を判定部１８に出力し、ステップＡ１に戻る。
判定部１８は、差分算出部１７から動作状態を示す戻り値が入力されると、差分算出部１７によって前回算出された差分情報Ｄ−ｋ−１と差分算出部１７によって今回算出された差分情報Ｄ−ｋとを比較した結果に基づいて戻り値を生成する（ステップＡ６）。なお、判定部１８において戻り値を生成する具体的な手法については後述する。 On the other hand, if the difference calculating unit 17 determines that the mobile terminal 10 is in a stationary state (see the “stationary state” route in step A5), the difference calculating unit 17 outputs a return value indicating the stationary state to the determining unit 18, and step A1. Return to.
When the return value indicating the operation state is input from the difference calculation unit 17, the determination unit 18 receives the difference information Dk−1 previously calculated by the difference calculation unit 17 and the difference information calculated this time by the difference calculation unit 17. A return value is generated based on the result of comparing D−k (step A6). A specific method for generating a return value in the determination unit 18 will be described later.

そして、出力部１９は、判定部１８によって生成された戻り値を機能処理部１５に出力する（ステップＡ７）。
具体的には、戻り値が連続的に移動し続けている状態を示している場合には（ステップＡ７の“移動している”ルート参照）、出力部１９は、この戻り値を機能処理部１５に出力し（ステップＡ８）、処理を終了する。 Then, the output unit 19 outputs the return value generated by the determination unit 18 to the function processing unit 15 (Step A7).
Specifically, when the return value indicates a state of continuously moving (see the “moving” route in step A7), the output unit 19 uses this return value as a function processing unit. 15 (step A8), and the process is terminated.

また、戻り値が振り子運動している状態を示している場合には（ステップＡ７の“振られている”ルート参照）、出力部１９は、この戻り値を機能処理部１５に出力し（ステップＡ９）、処理を終了する。
なお、戻り値がセンサ値取得を示している場合には（ステップＡ７の“センサ値取得”ルート参照）、出力部１９が戻り値を出力することなく、ステップＡ２に戻る。 When the return value indicates a state of pendulum movement (see the “wasted” route in step A7), the output unit 19 outputs the return value to the function processing unit 15 (step A9), the process ends.
If the return value indicates sensor value acquisition (see the “sensor value acquisition” route in step A7), the output unit 19 returns to step A2 without outputting the return value.

上述したステップA１〜A９の処理を繰り返し行なうことにより、携帯端末１０が振られている状態であるのか移動している状態であるのかを判定し、更に、携帯端末１０が端末自身に対し、どの方向に振られているかを判定するのである。
次に、上述の如く構成された本発明の第１実施形態に係る携帯端末１０の判定部１８において戻り値を生成する具体的な手法の一例を、図７に示すフローチャート（ステップＢ１〜Ｂ１０）に従って説明する。 By repeatedly performing the processes of steps A1 to A9 described above, it is determined whether the mobile terminal 10 is being shaken or moved, and further, the mobile terminal 10 It is determined whether it is swung in the direction.
Next, an example of a specific method for generating a return value in the determination unit 18 of the mobile terminal 10 according to the first embodiment of the present invention configured as described above is shown in the flowchart (steps B1 to B10) shown in FIG. It explains according to.

判定部１８は、差分算出部１７から動作状態を示す戻り値が入力されると、差分算出部１７によって今回算出された最新の方向情報ａ−ｋと差分算出部１７によって前回算出された方向情報ａ−ｋ−１とを比較するとともに、差分算出部１７によって今回算出された符号情報ｂ−ｋと差分算出部１７によって前回算出された符号情報ｂ−ｋ−１とを比較する（ステップＢ１）。   When the return value indicating the operation state is input from the difference calculation unit 17, the determination unit 18 receives the latest direction information ak calculated this time by the difference calculation unit 17 and the direction information previously calculated by the difference calculation unit 17. a−k−1 and the code information b−k calculated this time by the difference calculation unit 17 and the code information b−k−1 calculated last time by the difference calculation unit 17 are compared (step B1). .

判定部１８は、今回算出された方向情報ａ−ｋと前回算出された方向情報ａ−ｋ−１とが同一であり、且つ、今回算出された符号情報ｂ−ｋと前回算出された符号情報ｂ−ｋ−１とが同一である場合には（ステップＢ１の“前回の戻り値（方向情報）と同一”ルート参照）、連続移動カウンタ２０に値“１”を加算する（ステップＢ２）。
そして、判定部１８は、連続移動カウンタ２０でカウントされた回数が閾値以上であるか否かを判断し（ステップＢ３）、連続移動カウンタ２０でカウントされた回数が閾値以上である場合には（ステップＢ３の“閾値以上”ルート参照）、携帯端末１０が同一方向に向かって連続的に移動し続けている状態を示す戻り値を生成し（ステップＢ４）、処理を終了する。 The determination unit 18 has the same direction information ak calculated this time and the direction information ak-1 calculated last time, and the code information bk calculated this time and the code information calculated last time. If b−k−1 is the same (refer to the “same as previous return value (direction information)” route in step B1), the value “1” is added to the continuous movement counter 20 (step B2).
Then, the determination unit 18 determines whether or not the number of times counted by the continuous movement counter 20 is equal to or greater than a threshold (step B3). If the number of times counted by the continuous movement counter 20 is equal to or greater than the threshold ( A return value indicating a state in which the mobile terminal 10 continues to move continuously in the same direction is generated (step B4), and the process ends.

一方、判定部１８は、連続移動カウンタ２０でカウントされた回数が閾値未満である場合には（ステップＢ３の“閾値未満”ルート参照）、センサ値取得を示す戻り値を生成し（ステップＢ５）、処理を終了する。
また、判定部１８は、今回算出された方向情報ａ−ｋと前回算出された方向情報ａ−ｋ−１とが同一であり、且つ、今回算出された符号情報ｂ−ｋと前回算出された符号情報ｂ−ｋ−１とが異なる場合には（ステップＢ１の“前回の戻り値（方向情報）と成分が同一かつ符号が逆”ルート参照）、方向転換カウンタ２１に値“１”を加算するとともに（ステップＢ６）、連続移動カウンタ２０をリセットする（ステップＢ７）。 On the other hand, when the number of times counted by the continuous movement counter 20 is less than the threshold (see the “less than threshold” route in step B3), the determination unit 18 generates a return value indicating sensor value acquisition (step B5). The process is terminated.
Further, the determination unit 18 has the same direction information ak calculated this time and the direction information ak-1 calculated last time, and the code information bk calculated last time and the last time calculated. When the sign information b-k-1 is different (refer to the route of “the previous return value (direction information) has the same component and the sign is opposite” in step B1), the value “1” is added to the direction change counter 21. At the same time (step B6), the continuous movement counter 20 is reset (step B7).

そして、判定部１８は、方向転換カウンタ２１でカウントされた回数が閾値以上であるか否かを判断し（ステップＢ８）、方向転換カウンタ２１でカウントされた回数が閾値以上である場合には（ステップＢ８の“閾値以上”ルート参照）、携帯端末１０が振り子運動している状態であることを示す戻り値を生成し（ステップＢ９）、処理を終了する。
一方、判定部１８は、方向転換カウンタ２１でカウントされた回数が閾値未満である場合には（ステップＢ８の“閾値未満”ルート参照）、センサ値取得を示す戻り値を生成し（ステップＢ５）、処理を終了する。 And the determination part 18 judges whether the frequency | count counted by the direction change counter 21 is more than a threshold value (step B8), and when the frequency | count counted by the direction change counter 21 is more than a threshold value ( A return value indicating that the mobile terminal 10 is in a pendulum motion is generated (step B9), and the process ends.
On the other hand, when the number of times counted by the direction change counter 21 is less than the threshold (see the “less than threshold” route in step B8), the determination unit 18 generates a return value indicating sensor value acquisition (step B5). The process is terminated.

また、判定部１８は、上述したステップＢ１での比較の結果、上記以外、即ち、今回算出された方向情報ａ−ｋと前回算出された方向情報ａ−ｋ−１とが同一であり、且つ、今回算出された符号情報ｂ−ｋと前回算出された符号情報ｂ−ｋ−１とが異なる場合や、今回算出された方向情報ａ−ｋと前回算出された方向情報ａ−ｋ−１とが同一であり、且つ、今回算出された符号情報ｂ−ｋと前回算出された符号情報ｂ−ｋ−１とが同一である場合以外であると判定した場合には（ステップＢ１の“その他”ルート参照）、連続移動カウンタ２０および方向転換カウンタ２１をリセットし（ステップＢ１０）、センサ値取得を示す戻り値を生成し（ステップＢ５）、処理を終了する。   In addition, as a result of the comparison in step B1 described above, the determination unit 18 is other than the above, that is, the direction information ak calculated this time and the direction information ak-1 calculated last time are the same, and When the code information b-k calculated this time is different from the code information b-k-1 calculated last time, the direction information ak calculated this time and the direction information ak-1 calculated last time Are the same and the code information b-k calculated this time and the code information b-k-1 calculated last time are the same ("other" in step B1). The route is referred to), the continuous movement counter 20 and the direction change counter 21 are reset (step B10), a return value indicating sensor value acquisition is generated (step B5), and the process ends.

これにより、判定部１８は、携帯端末１０が同一方向に向かって連続的に移動し続けている状態を示す戻り値、携帯端末１０が振り子運動している状態であることを示す戻り値、及び、センサ値取得を示す戻り値のいずれかを生成するのである。
そして、このように生成された戻り値は、その戻り値がセンサ値取得を示すもの以外の場合には、出力部１９により機能処理部１５に出力され、機能処理部１５が、出力部１９から出力された戻り値に基づいて、歩数計としての歩数算出，ゲームへの応用およびモーションコントロール等の種々の機能を実行する。 Thereby, the determination unit 18 returns a value indicating that the mobile terminal 10 is continuously moving in the same direction, a return value indicating that the mobile terminal 10 is in a pendulum motion, and One of the return values indicating the sensor value acquisition is generated.
The return value generated in this way is output to the function processing unit 15 by the output unit 19 when the return value is other than that indicating sensor value acquisition. Based on the output return value, various functions such as step count calculation as a pedometer, application to a game, and motion control are executed.

このように、本発明の第１実施形態としての携帯端末１０によれば、３軸地磁気センサ１１によって検出された地磁気成分Ｈｖの情報である地磁気成分情報Ａに基づいて物体の運動を判定することにより、３軸地磁気センサ１１のみで携帯端末１０の運動を検知できるので、加速度センサやジャイロスコープを用いることなく、物体の運動を検知することができる。   Thus, according to the mobile terminal 10 as the first embodiment of the present invention, the motion of the object is determined based on the geomagnetic component information A that is the information of the geomagnetic component Hv detected by the three-axis geomagnetic sensor 11. Thus, since the movement of the mobile terminal 10 can be detected only by the triaxial geomagnetic sensor 11, the movement of the object can be detected without using an acceleration sensor or a gyroscope.

また、２つの地磁気成分情報Ａの差分Ｈｄを複数用いて携帯端末１０の運動を判定することにより、携帯端末１０の相対的な運動を検知することができ、更に、加速を伴わない運動や加速度が微小な運動のような加速度センサでは検知が困難な運動であっても検知することができる。
さらに、地磁気以外の磁場影響を考慮した高精度な地磁気ベクトルを抽出する必要がなく、２つの地磁気成分情報Ａの差分Ｈｄが判別されればよいので、３軸地磁気センサ１１による方位検知時に必要となるキャリブレーションのような煩雑な処理を行なう必要がない。 Further, by determining the motion of the mobile terminal 10 using a plurality of differences Hd between the two geomagnetic component information A, the relative motion of the mobile terminal 10 can be detected, and further, the motion and acceleration without acceleration. However, it is possible to detect even a motion that is difficult to detect with an acceleration sensor such as a minute motion.
Furthermore, it is not necessary to extract a highly accurate geomagnetic vector in consideration of magnetic field effects other than geomagnetism, and the difference Hd between the two geomagnetic component information A may be determined. There is no need to perform complicated processing such as calibration.

また、差分算出部１７によって算出された２つの差分Ｈｄの符号情報ａが異なる回数が閾値を超えた場合に、携帯端末１０が振り子運動している状態であると判定することにより、センサ搭載端末の振られている運動（縦に振られているか、横に振られているか）の判定を容易に行なうことができる。
〔２〕本発明の第２実施形態の説明
図８は本発明の第２実施形態としての携帯端末の構成例を模式的に示す図である。 In addition, when the number of times the difference between the sign information a of the two differences Hd calculated by the difference calculation unit 17 exceeds a threshold, it is determined that the mobile terminal 10 is in a pendulum motion state, whereby the sensor-equipped terminal It is possible to easily determine whether the movement is being swung (whether it is swung vertically or horizontally).
[2] Description of Second Embodiment of the Present Invention FIG. 8 is a diagram schematically showing a configuration example of a mobile terminal as a second embodiment of the present invention.

この図８に示すように、本発明の第２実施形態の携帯端末３０は、上述した第１実施形態の携帯端末１０と同様の機能構成をそなえる他、更に、加速度センサ３１および監視制御部３２をそなえて構成されている。
なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示しているので、その詳細な説明は省略する。 As shown in FIG. 8, the mobile terminal 30 according to the second embodiment of the present invention has the same functional configuration as the mobile terminal 10 according to the first embodiment described above, and further includes an acceleration sensor 31 and a monitoring control unit 32. Is configured.
In the figure, the same reference numerals as those described above indicate the same or substantially the same parts, and detailed description thereof will be omitted.

加速度センサ３１は、携帯端末３０の加速度を計測する機器であって、携帯端末３０のモーションセンシングに用いられるものである。この加速度センサ３１は、携帯端末３０において加速度の計測が必要な機能を実行する機器に出力するための加速度情報を生成するようになっている。なお、加速度センサ３１は既知の技術であり、その詳細な説明を省略する。   The acceleration sensor 31 is a device that measures the acceleration of the mobile terminal 30 and is used for motion sensing of the mobile terminal 30. The acceleration sensor 31 generates acceleration information to be output to a device that executes a function that requires measurement of acceleration in the mobile terminal 30. The acceleration sensor 31 is a known technique, and a detailed description thereof is omitted.

監視制御部３２は、加速度センサ３１が使用中であるか否かを監視するものであって、例えば、加速度センサ３１が使用中の状態においてモーションセンシングを実行しようとする場合、即ち、携帯端末３０内のプロセッサ（図示省略）からモーションセンシングの処理命令が出力された場合には、その機能を3軸地磁気センサ１１を用いて実行させるための制御信号を地磁気成分情報取得部１６に出力するようになっている。   The monitoring control unit 32 monitors whether or not the acceleration sensor 31 is in use. For example, when the motion sensor is to be executed in a state where the acceleration sensor 31 is in use, that is, the mobile terminal 30. When a motion sensing processing command is output from an internal processor (not shown), a control signal for executing the function using the three-axis geomagnetic sensor 11 is output to the geomagnetic component information acquisition unit 16. It has become.

そして、地磁気成分情報取得部１６は、監視制御部３２から制御信号が入力されると、３軸地磁気センサ１１がアイドル状態であるか否かを判断し、３軸地磁気センサ１１がアイドル状態である場合には、上記第１実施形態と同様に、３軸地磁気センサ１１のみを用いて携帯端末３０の運動を判定するようになっている。
このように、本発明の第２実施形態としての携帯端末３０によれば、上述した第１実施形態の携帯端末１０と同様の作用効果を得ることができる他、歩数計起動時等のように加速度センサ３１が使用不可の場合であっても、アイドル状態である３軸地磁気センサ１１のみを用いてモーションコントロールを実現することが可能となる。 Then, when a control signal is input from the monitoring control unit 32, the geomagnetic component information acquisition unit 16 determines whether or not the triaxial geomagnetic sensor 11 is in an idle state, and the triaxial geomagnetic sensor 11 is in an idle state. In such a case, the movement of the mobile terminal 30 is determined using only the triaxial geomagnetic sensor 11 as in the first embodiment.
Thus, according to the mobile terminal 30 as the second embodiment of the present invention, the same operational effects as those of the mobile terminal 10 of the first embodiment described above can be obtained, and at the time of pedometer activation or the like. Even when the acceleration sensor 31 cannot be used, it is possible to realize motion control using only the triaxial geomagnetic sensor 11 in the idle state.

〔３〕その他
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態では、携帯端末１０として携帯電話機を用いた例について説明しているが、それに限定されるものではなく、地磁気センサをそなえた種々の端末に適用してもよい。 [3] Others The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, an example in which a mobile phone is used as the mobile terminal 10 has been described. However, the present invention is not limited to this and may be applied to various terminals having a geomagnetic sensor.

また、上記実施形態では、３軸地磁気センサを用いた例について説明しているが、それに限定されるものではなく、例えば、１次元（ｘ軸方向）の地磁気成分を検出する１軸地磁気センサや、２次元（ｘ軸方向およびｙ軸方向）の地磁気成分を検出する２軸地磁気センサを用いてもよい。
さらに、上記実施形態では、３軸地磁気センサ１１が携帯端末１０，３０にそなえられ、携帯端末１０，３０の座標を検出する場合について説明しているが、それに限定されるものではなく、例えば、３軸地磁気センサ１１が携帯端末１０，３０から離れた外部の物体にそなえられ、その物体の座標を検出してもよい。 Moreover, although the said embodiment demonstrated the example using a triaxial geomagnetic sensor, it is not limited to it, For example, the uniaxial geomagnetic sensor which detects a one-dimensional (x-axis direction) geomagnetic component, A two-axis geomagnetic sensor that detects a two-dimensional (x-axis direction and y-axis direction) geomagnetic component may be used.
Furthermore, in the above embodiment, the case where the triaxial geomagnetic sensor 11 is provided in the mobile terminals 10 and 30 and the coordinates of the mobile terminals 10 and 30 are detected is described. However, the present invention is not limited thereto. The triaxial geomagnetic sensor 11 may be provided on an external object remote from the mobile terminals 10 and 30, and the coordinates of the object may be detected.

また、上記実施形態では、地磁気成分情報格納部１２に複数の地磁気成分情報Ａを時系列的に順次格納する場合について説明しているが、それに限定されるものではなく、地磁気成分情報格納部１２に２つの地磁気成分情報Ａを常時格納していればよい。
さらに、上記実施形態では、差分算出部１７によって前回算出された差分情報Ｄ−ｋ−１が差分情報格納部１３から判定部１８に入力されるとともに、差分算出部１７によって今回算出された差分情報Ｄ−ｋが差分算出部１７から判定部１８に入力される場合について説明しているが、それに限定されるものではなく、差分算出部１７によって前回算出された差分情報Ｄ−ｋ−１が差分情報格納部１３または差分算出部１７から判定部１８に入力されるとともに、差分算出部１７によって今回算出された差分情報Ｄ−ｋが差分情報格納部１３または差分算出部１７から判定部１８に入力されていればよい。 Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where several geomagnetic component information A was sequentially stored in the geomagnetic component information storage part 12 in time series, it is not limited to it, The geomagnetic component information storage part 12 It is sufficient that two pieces of geomagnetic component information A are always stored.
Furthermore, in the above embodiment, the difference information Dk−1 previously calculated by the difference calculation unit 17 is input from the difference information storage unit 13 to the determination unit 18, and the difference information calculated this time by the difference calculation unit 17. Although the case where Dk is input from the difference calculation unit 17 to the determination unit 18 is described, the present invention is not limited to this, and the difference information Dk−1 previously calculated by the difference calculation unit 17 is the difference. While being input from the information storage unit 13 or the difference calculation unit 17 to the determination unit 18, the difference information Dk calculated this time by the difference calculation unit 17 is input from the difference information storage unit 13 or the difference calculation unit 17 to the determination unit 18. It only has to be done.

〔４〕付記
〔付記１〕 １軸以上の地磁気成分を検出する地磁気センサと、
該地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を地磁気成分情報として格納する地磁気成分情報格納部と、
該地磁気成分情報格納部に格納された該地磁気成分情報に基づいて、物体の運動を判定する判定部とをそなえることを特徴とする、モーションセンシング装置。 [4] Appendix [Appendix 1] A geomagnetic sensor that detects one or more geomagnetic components;
A geomagnetic component information storage unit that stores information on the geomagnetic component detected by the geomagnetic sensor as geomagnetic component information;
A motion sensing device comprising: a determination unit that determines a motion of an object based on the geomagnetic component information stored in the geomagnetic component information storage unit.

〔付記２〕 該地磁気成分情報格納部に格納された２つの該地磁気成分情報の差分を算出する差分算出部をそなえ、
該判定部は、該差分算出部によって算出された該差分に基づいて、該物体の運動を判定することを特徴とする、付記１に記載のモーションセンシング装置。
〔付記３〕 該差分算出部は、該差分が閾値を超えた場合に、該物体が移動状態であると判断することを特徴とする、付記２に記載のモーションセンシング装置。 [Supplementary Note 2] A difference calculation unit that calculates a difference between two pieces of geomagnetic component information stored in the geomagnetic component information storage unit is provided.
The motion sensing device according to appendix 1, wherein the determination unit determines the motion of the object based on the difference calculated by the difference calculation unit.
[Supplementary Note 3] The motion sensing device according to Supplementary Note 2, wherein the difference calculation unit determines that the object is in a moving state when the difference exceeds a threshold value.

〔付記４〕 該判定部は、
該差分算出部によって算出された２つの該差分の符号が同一である回数をカウントする連続移動カウンタをそなえ、
当該連続移動カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が同一方向に向かって移動し続けている状態であると判定することを特徴とする、付記２または付記３のいずれか１項に記載のモーションセンシング装置。 [Supplementary Note 4]
A continuous movement counter that counts the number of times the two difference codes calculated by the difference calculation unit are the same;
Either the supplementary note 2 or the supplementary note 3, wherein when the number of times counted by the continuous movement counter exceeds a threshold value, it is determined that the object is continuously moving in the same direction. The motion sensing device according to item 1.

〔付記５〕 該判定部は、
該差分算出部によって算出された２つの該差分の符号が異なる回数をカウントする方向転換カウンタをそなえ、
当該方向転換カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が反復運動している状態であると判定することを特徴とする、付記２〜４のいずれか１項に記載のモーションセンシング装置。 [Supplementary Note 5]
A turn-over counter that counts the number of times the two difference codes calculated by the difference calculation unit are different;
The motion according to any one of appendices 2 to 4, wherein when the number of times counted by the direction change counter exceeds a threshold value, it is determined that the object is in a repetitive motion state. Sensing device.

〔付記６〕 該地磁気センサは、３軸の地磁気成分を検出する３軸地磁気センサであり、
該判定部は、該差分算出部によって算出された２つの該差分における方向情報と符号情報とに基づいて、該物体の運動を判定することを特徴とする、付記２〜５のいずれか１項に記載のモーションセンシング装置。 [Appendix 6] The geomagnetic sensor is a triaxial geomagnetic sensor that detects a triaxial geomagnetic component,
Any one of appendices 2 to 5, wherein the determination unit determines the motion of the object based on the direction information and the sign information in the two differences calculated by the difference calculation unit. The motion sensing device described in 1.

〔付記７〕 １軸以上の地磁気成分を検出する地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を地磁気成分情報として取得する地磁気成分情報取得ステップと、
該地磁気成分情報取得ステップにおいて取得された該地磁気成分情報に基づいて、物体の運動を判定する判定ステップとをそなえることを特徴とする、モーションセンシング方法。 [Supplementary Note 7] A geomagnetic component information acquisition step of acquiring, as geomagnetic component information, information on the geomagnetic component detected by a geomagnetic sensor that detects one or more geomagnetic components;
A motion sensing method comprising: a determination step of determining a motion of an object based on the geomagnetic component information acquired in the geomagnetic component information acquisition step.

〔付記８〕 該地磁気成分情報取得ステップにおいて取得された２つの該地磁気成分情報の差分を算出する差分算出ステップをそなえ、
該判定ステップにおいて、該差分算出ステップにおいて算出された該差分に基づいて、該物体の運動を判定することを特徴とする、付記７に記載のモーションセンシング方法。
〔付記９〕 該差分算出ステップにおいて、該差分が閾値を超えた場合に、該物体が移動状態であると判定することを特徴とする、付記８に記載のモーションセンシング方法。 [Supplementary Note 8] A difference calculating step for calculating a difference between the two geomagnetic component information acquired in the geomagnetic component information acquiring step is provided.
The motion sensing method according to appendix 7, wherein in the determination step, the motion of the object is determined based on the difference calculated in the difference calculation step.
[Supplementary Note 9] The motion sensing method according to Supplementary Note 8, wherein, in the difference calculation step, when the difference exceeds a threshold value, the object is determined to be in a moving state.

〔付記１０〕 該判定ステップにおいて、該差分算出ステップにおいて算出された２つの該差分の符号が同一である回数が閾値を超えた場合に、該物体が同一方向に向かって移動し続けている状態であると判定することを特徴とする、付記８または付記９のいずれか１項に記載のモーションセンシング方法。
〔付記１１〕 該判定ステップにおいて、該差分算出ステップにおいて算出された２つの該差分の符号が異なる回数が閾値を超えた場合に、該物体が反復運動している状態であると判定することを特徴とする、付記８〜１０のいずれか１項に記載のモーションセンシング方法。 [Supplementary Note 10] In the determination step, when the number of times the two difference codes calculated in the difference calculation step are the same exceeds a threshold, the object continues to move in the same direction The motion sensing method according to any one of appendix 8 or appendix 9, wherein the motion sensing method is characterized in that:
[Supplementary Note 11] In the determination step, it is determined that the object is in a state of repetitive movement when the number of times the two difference codes calculated in the difference calculation step exceed a threshold. The motion sensing method according to any one of appendices 8 to 10, which is characterized by the following.

〔付記１２〕 該地磁気成分情報取得ステップにおいて、３軸の地磁気成分を検出する３軸地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を該地磁気成分情報として取得し、
該判定ステップにおいて、該差分算出ステップにおいて算出された２つの該差分における方向情報と符号情報とに基づいて、該物体の運動を判定することを特徴とする、付記８〜１１のいずれか１項に記載のモーションセンシング方法。 [Supplementary Note 12] In the geomagnetic component information acquisition step, information on the geomagnetic component detected by a triaxial geomagnetic sensor that detects a triaxial geomagnetic component is acquired as the geomagnetic component information.
Any one of appendices 8 to 11, wherein in the determining step, the motion of the object is determined based on the direction information and the sign information in the two differences calculated in the difference calculating step. The motion sensing method described in 1.

〔付記１３〕 １軸以上の地磁気成分を検出する地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を地磁気成分情報として取得する地磁気成分情報取得部と、
該地磁気成分情報取得部によって取得された該地磁気成分情報に基づいて、物体の運動を判定する判定部とをそなえることを特徴とする、モーションセンシング回路。
〔付記１４〕 該地磁気成分情報取得部によって取得された２つの該地磁気成分情報の差分を算出する差分算出部をそなえ、
該判定部は、該差分算出部によって算出された該差分に基づいて、該物体の運動を判定することを特徴とする、付記１３に記載のモーションセンシング回路。 [Supplementary Note 13] A geomagnetic component information acquisition unit that acquires, as geomagnetic component information, information on the geomagnetic component detected by a geomagnetic sensor that detects one or more geomagnetic components;
A motion sensing circuit comprising: a determination unit that determines a motion of an object based on the geomagnetic component information acquired by the geomagnetic component information acquisition unit.
[Supplementary Note 14] A difference calculating unit that calculates a difference between two pieces of geomagnetic component information acquired by the geomagnetic component information acquiring unit is provided.
14. The motion sensing circuit according to appendix 13, wherein the determination unit determines the motion of the object based on the difference calculated by the difference calculation unit.

〔付記１５〕 該差分算出部は、該差分が閾値を超えた場合に、該物体が移動状態であると判定することを特徴とする、付記１４に記載のモーションセンシング回路。
〔付記１６〕 該判定部は、
該差分算出部によって算出された２つの該差分の符号が同一である回数をカウントする連続移動カウンタをそなえ、
当該連続移動カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が同一方向に向かって移動し続けている状態であると判定することを特徴とする、付記１４または付記１５のいずれか１項に記載のモーションセンシング回路。 [Supplementary Note 15] The motion sensing circuit according to Supplementary Note 14, wherein the difference calculation unit determines that the object is in a moving state when the difference exceeds a threshold value.
[Supplementary Note 16] The determination unit
A continuous movement counter that counts the number of times the two difference codes calculated by the difference calculation unit are the same;
Any one of Supplementary Note 14 and Supplementary Note 15, wherein when the number of times counted by the continuous movement counter exceeds a threshold value, it is determined that the object is continuously moving in the same direction. The motion sensing circuit according to item 1.

〔付記１７〕 該判定部は、
該差分算出部によって算出された２つの該差分の符号が異なる回数をカウントする方向転換カウンタをそなえ、
当該方向転換カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が反復運動している状態であると判定することを特徴とする、付記１４〜１６のいずれか１項に記載のモーションセンシング回路。 [Supplementary Note 17]
A turn-over counter that counts the number of times the two difference codes calculated by the difference calculation unit are different;
The motion according to any one of appendices 14 to 16, wherein when the number of times counted by the direction change counter exceeds a threshold value, it is determined that the object is in a repetitive motion state. Sensing circuit.

〔付記１８〕 該地磁気成分情報取得部は、３軸の地磁気成分を検出する３軸地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を該地磁気成分情報として取得し、
該判定部は、該差分算出部によって算出された２つの該差分における方向情報と符号情報とに基づいて、該物体の運動を判定することを特徴とする、付記１４〜１７のいずれか１項に記載のモーションセンシング回路。 [Supplementary Note 18] The geomagnetic component information acquisition unit acquires information on the geomagnetic component detected by a triaxial geomagnetic sensor that detects a triaxial geomagnetic component as the geomagnetic component information.
Any one of appendixes 14 to 17, wherein the determination unit determines the motion of the object based on the direction information and the sign information in the two differences calculated by the difference calculation unit. The motion sensing circuit described in 1.

本発明の第１実施形態としての携帯端末の運動について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the exercise | movement of the portable terminal as 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態としての携帯端末の構成例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the structural example of the portable terminal as 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態としての携帯端末における地磁気成分情報格納部の構成例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the structural example of the geomagnetic component information storage part in the portable terminal as 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態としての携帯端末における地磁気成分情報格納部に格納された地磁気成分情報を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the geomagnetic component information stored in the geomagnetic component information storage part in the portable terminal as 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態としての携帯端末における差分情報格納部の構成例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the structural example of the difference information storage part in the portable terminal as 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態としての携帯端末において当該携帯端末の運動を判定する手法の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the method of determining the exercise | movement of the said portable terminal in the portable terminal as 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態としての携帯端末の判定部において戻り値を生成する具体的な手法の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the specific method which produces | generates a return value in the determination part of the portable terminal as 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態としての携帯端末の構成例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the structural example of the portable terminal as 2nd Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０，３０ 携帯端末（モーションセンシング装置）
１１ ３軸地磁気センサ（地磁気センサ）
１２ 地磁気成分情報格納部
１３ 差分情報格納部
１４ ＣＰＵ（モーションセンシング回路）
１５ 機能処理部
１６ 地磁気成分情報取得部
１７ 差分算出部
１８ 判定部
１９ 出力部
２０ 連続移動カウンタ
２１ 方向転換カウンタ
３１ 加速度センサ
３２ 監視制御部
Ａ，Ａ−１，Ａ−２，Ａ−ｎ−１，Ａ−ｎ 地磁気成分情報
Ｄ，Ｄ−１，Ｄ−ｋ 差分情報
Ｈｇ1，Ｈｇ2 地磁気成分
Ｈｖ12 差分ベクトル
ａ，ａ−１，ａ−ｋ 方向情報
ｂ，ｂ−１，ｂ−ｋ 符号情報 10, 30 Mobile terminal (motion sensing device)
11 3-axis geomagnetic sensor (geomagnetic sensor)
12 Geomagnetic component information storage unit 13 Difference information storage unit 14 CPU (motion sensing circuit)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 Function processing part 16 Geomagnetic component information acquisition part 17 Difference calculation part 18 Determination part 19 Output part 20 Continuous movement counter 21 Direction change counter 31 Acceleration sensor 32 Monitoring control part A, A-1, A-2, An-1 , A-n geomagnetic component information D, D-1, D- k difference information Hg 1, Hg 2 geomagnetic components Hv 12 difference vector a, a-1, a- k direction information b, b-1, b- k code information

Claims (6)

２軸以上の地磁気成分を検出する地磁気センサと、
該地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を地磁気成分情報として格納する地磁気成分情報格納部と、
該地磁気成分情報格納部に格納された２つの該地磁気成分情報の差分に基づいて、方向情報と符号情報とをそなえる差分情報を生成し、該差分が閾値を超えた場合に、物体が移動状態であると判断する差分算出部と、
該移動状態であると判断された場合に、該差分算出部によって算出された該差分の各成分のうち絶対値が最も大きい成分を方向情報として格納し、該成分の符号を符号情報として格納する差分情報格納部と、
該差分算出部によって算出された方向情報と該差分情報格納部に格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出部によって算出された符号情報と該差分情報格納部に格納された符号情報とが同一である回数をカウントする連続移動カウンタと、該差分算出部によって算出された方向情報と該差分情報格納部に格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出部によって算出された符号情報と該差分情報格納部に格納された符号情報とが異なる回数をカウントする方向転換カウンタとをそなえ、該移動状態であると判断され、且つ、該連続移動カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が同一方向に向かって移動し続けている状態であると判定し、該移動状態であると判断され、且つ、該方向転換カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が反復運動している状態であると判定する判定部とをそなえることを特徴とする、モーションセンシング装置。 A geomagnetic sensor that detects geomagnetic components of two or more axes;
A geomagnetic component information storage unit that stores information on the geomagnetic component detected by the geomagnetic sensor as geomagnetic component information;
Based on the difference between the two geomagnetic component information stored in the geomagnetic component information storage unit, difference information including direction information and code information is generated, and when the difference exceeds a threshold, the object is in a moving state A difference calculation unit that determines that
When it is determined that it is in the moving state, the component having the largest absolute value among the components of the difference calculated by the difference calculation unit is stored as direction information, and the code of the component is stored as code information A difference information storage unit;
The direction information calculated by the difference calculation unit and the direction information stored in the difference information storage unit are the same, and the code information calculated by the difference calculation unit and stored in the difference information storage unit The continuous movement counter that counts the number of times the code information is the same, the direction information calculated by the difference calculation unit, and the direction information stored in the difference information storage unit are the same, and the difference calculation unit And a direction change counter that counts the number of times that the code information stored in the difference information storage unit is different from the code information calculated by the difference information storage unit, and is determined to be in the moving state, and is counted by the continuous movement counter. When the number of times exceeds the threshold, it is determined that the object continues to move in the same direction, is determined to be in the moving state, and the direction change counter If the number of the count exceeds a threshold value, we characterized in that it comprises a a determination unit said object is a state in which the repetitive motion, the motion sensing device. 該地磁気センサは、３軸の地磁気成分を検出する３軸地磁気センサであることを特徴とする、請求項１に記載のモーションセンシング装置。 The motion sensing apparatus according to claim 1 , wherein the geomagnetic sensor is a triaxial geomagnetic sensor that detects a triaxial geomagnetic component. ２軸以上の地磁気成分を検出する地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を地磁気成分情報として取得する地磁気成分情報取得ステップと、
該地磁気成分情報取得ステップにおいて取得された２つの該地磁気成分情報の差分に基づいて、方向情報と符号情報とをそなえる差分情報を生成し、該差分が閾値を超えた場合に、物体が移動状態であると判断する差分算出ステップと、
該移動状態であると判断された場合に、該差分算出ステップにおいて算出された該差分の各成分のうち絶対値が最も大きい成分を方向情報として格納し、該成分の符号を符号情報として格納する差分情報格納ステップと、
該差分算出ステップにおいて算出された方向情報と該差分情報格納ステップにおいて格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出ステップにおいて算出された符号情報と該差分情報格納ステップにおいて格納された符号情報とが同一である回数をカウントする連続移動カウントステップと、該差分算出ステップにおいて算出された方向情報と該差分情報格納ステップにおいて格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出ステップにおいて算出された符号情報と該差分情報格納ステップにおいて格納された符号情報とが異なる回数をカウントする方向転換カウントステップとをそなえ、該移動状態であると判断され、且つ、該連続移動カウントステップでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が同一方向に向かって移動し続けている状態であると判定し、該移動状態であると判断され、且つ、該方向転換カウントステップでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が反復運動している状態であると判定する判定ステップとをそなえることを特徴とする、モーションセンシング方法。 A geomagnetic component information acquisition step for acquiring, as geomagnetic component information, information on the geomagnetic component detected by a geomagnetic sensor that detects geomagnetic components of two or more axes;
Based on the difference between the two pieces of geomagnetic component information acquired in the geomagnetic component information acquisition step, difference information including direction information and code information is generated, and the object is in a moving state when the difference exceeds a threshold value. A difference calculating step for determining that
When it is determined that it is in the moving state, the component having the largest absolute value among the components of the difference calculated in the difference calculating step is stored as direction information, and the code of the component is stored as code information. Difference information storage step;
The direction information calculated in the difference calculation step and the direction information stored in the difference information storage step are the same, and the code information calculated in the difference calculation step and stored in the difference information storage step The continuous movement counting step that counts the number of times the code information is the same, the direction information calculated in the difference calculation step, and the direction information stored in the difference information storage step are the same, and the difference calculation A direction change counting step that counts the number of times the code information calculated in the step and the code information stored in the difference information storage step are different, and is determined to be in the moving state, and the continuous movement counting step If the number counted in step exceeds the threshold, the object is directed in the same direction. Determines that the state continues to move and I, is determined to be the moving state, and, when the number counted by said turnaround counting step exceeds a threshold value, said object is to repetitive motion A motion sensing method comprising: a determination step of determining that the current state is present . 該地磁気センサは、３軸の地磁気成分を検出する３軸地磁気センサであることを特徴とする、請求項３に記載のモーションセンシング方法。  The motion sensing method according to claim 3, wherein the geomagnetic sensor is a triaxial geomagnetic sensor that detects a triaxial geomagnetic component. ２軸以上の地磁気成分を検出する地磁気センサによって検出された該地磁気成分の情報を地磁気成分情報として取得する地磁気成分情報取得部と、
地磁気成分情報取得部によって取得された２つの該地磁気成分情報の差分に基づいて、方向情報と符号情報とをそなえる差分情報を生成し、該差分が閾値を超えた場合に、物体が移動状態であると判断する差分算出部と、
該移動状態であると判断された場合に、該差分算出部によって算出された該差分の各成分のうち絶対値が最も大きい成分を方向情報として格納し、該成分の符号を符号情報として格納する差分情報格納部と、
該差分算出部によって算出された方向情報と該差分情報格納部に格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出部によって算出された符号情報と該差分情報格納部に格納された符号情報とが同一である回数をカウントする連続移動カウンタと、該差分算出部によって算出された方向情報と該差分情報格納部に格納された方向情報とが同一であり、且つ、該差分算出部によって算出された符号情報と該差分情報格納部に格納された符号情報とが異なる回数をカウントする方向転換カウンタとをそなえ、該移動状態であると判断され、且つ、該連続移動カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が同一方向に向かって移動し続けている状態であると判定し、該移動状態であると判断され、且つ、該方向転換カウンタでカウントされた回数が閾値を超えた場合に、該物体が反復運動している状態であると判定する判定部とをそなえることを特徴とする、モーションセンシング回路。 A geomagnetic component information acquisition unit that acquires, as geomagnetic component information, information on the geomagnetic component detected by a geomagnetic sensor that detects geomagnetic components of two or more axes;
Based on the difference between the two pieces of geomagnetic component information acquired by the geomagnetic component information acquisition unit, difference information including direction information and code information is generated, and when the difference exceeds a threshold, the object is in a moving state. A difference calculation unit that determines that there is,
When it is determined that it is in the moving state, the component having the largest absolute value among the components of the difference calculated by the difference calculation unit is stored as direction information, and the code of the component is stored as code information A difference information storage unit;
The direction information calculated by the difference calculation unit and the direction information stored in the difference information storage unit are the same, and the code information calculated by the difference calculation unit and stored in the difference information storage unit The continuous movement counter that counts the number of times the code information is the same, the direction information calculated by the difference calculation unit, and the direction information stored in the difference information storage unit are the same, and the difference calculation unit And a direction change counter that counts the number of times that the code information stored in the difference information storage unit is different from the code information calculated by the difference information storage unit, and is determined to be in the moving state, and is counted by the continuous movement counter. When the number of times exceeds the threshold, it is determined that the object continues to move in the same direction, is determined to be in the moving state, and the direction change counter If the number of the count exceeds a threshold value, characterized in that it comprises a a determination unit said object is a state in which the repetitive motion, the motion sensing circuitry. 該地磁気センサは、３軸の地磁気成分を検出する３軸地磁気センサであることを特徴とする、請求項５に記載のモーションセンシング回路。  The motion sensing circuit according to claim 5, wherein the geomagnetic sensor is a triaxial geomagnetic sensor that detects a triaxial geomagnetic component.
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