JP5169713B2 - 制動制御装置及び制動方法 - Google Patents
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本発明は、上記のような点に鑑みてなされたもので、走行路面に応じて、制動性能とヨー安定性とを両立可能な領域のスリップ率に、車輪のスリップ率を設定可能な制動制御装置及び制動方法を提供することを課題としている。
図1は、本実施形態に係る車両の概要構成図である。図1は、車輪の制動制御のための作動液圧回路を示す模式図である。
(構成)
本実施形態は、一般的な4輪自動車に適用した場合の例である。
各車輪1に、それぞれ制動ユニット20を装備する。本実施形態の制動ユニット20は、ブレーキディスク2、ブレーキキャリパ3、ブレーキシュー4を有する。ブレーキディスク2は車輪1側に固定する。そして、ブレーキキャリパ3に設けたホイールシリンダ12の液圧に応じて、ブレーキシュー4をブレーキディスク2に押し付けて、所要の制動力が発生する。
図1中の符号7は、運転者が操作するブレーキペダルである。ブレーキペダル7は、マスターシリンダ8に連結する。マスターシリンダ8は、ブレーキペダル7の踏力を倍増する。そのマスターシリンダ8は、作動液圧配管5を介して、各制動ユニット20のホイールシリンダ12に接続する。
そして、作動液圧回路9が、上記作動液圧配管5の途中に介装する。
作動液圧配管5は、作動液圧回路9内では第1配管5aと第2配管5bとからなる。その第1配管5aと第2配管5bとは並列に配置する。
第1配管5aは、マスターシリンダ8とホイールシリンダ12との間を接続する。インレット弁13は、その第1配管5aの途中に介挿する。インレット弁13は、マスターシリンダ8と各輪のホイールシリンダ12との間の第1配管5aからなる第1作動液圧経路における、連通状態と非連通状態とを切り替える弁である。インレット弁13は、例えば、電磁弁であって、コントローラ11からの指令によって作動する。
また、ポンプ17が、ドレインタンク15よりもマスターシリンダ8側位置で、第2配管5bに連結する。モータ16は、ポンプ17を駆動し、ドレインタンク15に溜まったブレーキ作動液をマスターシリンダ8側に戻す。モータ16は、コントローラ11からの指令によって作動する。
ここで、制動制御が作動していない場合、つまりノーマル配管の状態における、作動液圧系の作動は次の通りである。この場合には、インレット弁13は開となっている。そして、運転者がブレーキペダル7を踏むと、その作動液圧はマスターシリンダ8により倍増されて作動液圧回路9に供給される。その圧力は非制御で4輪に配分され、作動液圧配管5を経由してホイールシリンダ12に伝わる。ホイールシリンダ12は、ブレーキシュー44をブレーキディスク2に押し付けることにより、摩擦トルクが発生し、制動力が発生する。
図3に減圧モードを示す。減圧モードでは、インレット弁13を非連通状態、アウトレット弁14を連通状態に制御する。これによって、ホイールシリンダ12の作動液はアウトレット弁14を経由し、ドレインタンク15に入る。また、ポンプ17を駆動することで、ドレインタンク15内の作動液はマスターシリンダ8側に戻る。なお、この戻しが存在しないと、減圧を繰り返すたびに、ドレインタンク15に作動液が溜まっていく。この結果、ブレーキペダル7が底までストロークしてしまう。
図5に増圧モード(ノーマル)を示す。増圧モードでは、インレット弁13を連通状態、アウトレット弁14を非連通状態とする。配管5の接続状態は、増圧モードとノーマル状態とは同じ状態である。
ここで、作動液圧回路9の構成は、これに限定しない。例えば、ポンプ17が、マスターシリンダ8から作動液を吸引して、ホイールシリンダ12側に作動液を圧送して増圧可能な回路9構成でも良い。要は、制動制御時に増圧、保持、減圧の制御が可能であればよい。
また、車輪速センサ6及び作動液圧センサ10を備える。車輪速センサ6は、検出した車輪速信号をコントローラ11に出力する。作動液圧センサは、各車輪1の作動液圧及びマスターシリンダ8の作動液圧を計測し、その計測信号をコントローラ11に出力する。
コントローラ11は、所定のサンプリング周期毎に作動する。
まずステップS10にて、制動摩擦係数μを取得する。ここでは、制動摩擦係数μを推定もしくは検出する。制動摩擦係数μの推定もしくは検出は、公知の手法を採用して演算すればよい。
車輪1の運動方程式は、下記(1)式で表すことが出来る。“′”は微分を表す。またこの(1)式は車輪1輪分を表している。
I・ω′=R・fx −t ・・・(1)
ここで、
I:車輪慣性モーメント
ω:車輪角速度
R:車輪半径
fx:制動力
t:ブレーキトルク
を示す。
また、車輪半径Rと制動力fxを乗じた「R×fx」は、トルクの単位を持つ。
上記(1)式を変形すると、制動力fxは、下記(2)式で表すことが出来る。
fx =(1/R)(I・ω′+t)
=(1/R)(I・ω′+Rb・Sb・μb・Pwhl )
・・・(2)
ここで、
Rb:ホイール中心からブレーキシュー4の中心点までの距離
Sb:ホイールシリンダ12がブレーキシュー4を押す部分の受圧面積
μb:ブレーキシュー4とブレーキディスク2の間のパッド摩擦係数
Pwhl:ホイールシリンダ圧
である。
そして、制動摩擦係数μは、下記(3)式のように、制動力fxを輪加重fvで除すことで得ることができる。
μ =fx/fv ・・・(3)
ここで、輪加重fvとしては、静的な輪加重配分に基づいて設定した、一定値で近似しても良い。ただし、前後加速度により正確な値を推定して使用しても良い。
すなわち、スリップ率λを、下記(4)式によって算出する。なお、単にスリップ率λと記載した場合には、実スリップ率を表す。
λ = (V −R・ω)/V ・・・(4)
ここで、Vは、車体速である。車体速Vは、光学式のセンサで直接計測した値でも良い。また、車体速Vは、下記(5)式のように、非制駆動時の車輪速ω0とそれ以降の前後加速度gxの積分で推定したものでも良い。ここで、非制駆動時の車輪速ω0と車輪半径Rとの積は、車体速に略一致する。
この接線傾き(∂μ/∂λ)の推定手法は、例えば、特開2002−321605号公報に記載のトルク勾配推定手法を採用しても良い。
下記(6)式における、変数kをトルク勾配を定義している。
R・fx ≒k・{(V/R)−ω} +T ・・・(6)
ただし、Tは近似の際のy切片である。
ここで、(6)式中の括弧内をスリップ速度と呼んでいる。そして、制動力をスリップ速度の1次関数で近似した際の傾きを、トルク勾配と呼んでいる。
上記トルク勾配kの意味を理解するために、上記(6)式を変形すると、(7)式となる。
R・fx ≒k・{(V/R)−ω} +T
=k・(V/R){(V−R・ω)/V}+T
=k・(V/R)・λ +T ・・・(7)
(R・fx)/(R・fv)=μ={V/(R2・fv)}・k・λ +T
・・・(8)
この(8)式をスリップ率λで偏微分すると、下記(9)式を得る。
∂μ/∂λ ≒ {V/(R2・fv)}・k ・・・(9)
ここでスリップ率λの変化に対する車体速Vの変化は小さいと近似している。すると、(9)式の右辺のトルク勾配kの係数である、{V/(R2・fv)}は、略一定であることから明らかである。したがって、トルク勾配kは、制動摩擦係数μをスリップ率λで偏微分した値(∂μ/∂λ)と等価である。
次に、固定トレース法による接線傾き(∂μ/∂λ)の推定手法を示す。この固定トレース法は公知技術である。
固定トレース法の推定手法で使用する式を、下記に示す。
以下の近似式(11)で判るように、本ケースではyは(dμ/dt)、φは(dλ/dt)、θは(δμ/δλ)となる。
この固定トレース法は、最小2乗法と同様に、現在の計測値と過去の推定値を元に推定を繰り返すものである。ただし、最小2乗法に対し、収束性にすぐれたものとなる。
次に、ステップS40では、目標スリップ率λ*の補正を行う。
このステップS40の目標スリップ率の補正処理については、後述する。
次に、ステップS50では、目標スリップ率λ*とするための目標ブレーキ液圧Pwhl*を算出する。すなわち、実スリップ率λを目標スリップ率λ*に追従させるための、目標ブレーキ液圧Pwhl*を演算する。
Pwhl* =Pwhl0 +Kp(λ* −λ)
+Kd・{d/dt(λ* −λ)}
+Ki・(1/S)(λ* −λ)
・・・(12)
ここで、Pwhl0は、ブレーキ圧の定常項である。このPwhl0は、過去のブレーキ圧の値にローパスフィルタを施すことで得ることが出来る。Kp、Kd、Kiは、PIDゲインである。sは、ラプラス演算子を現し、その逆数は積分を表す。
すなわち、作動液圧Pwhlが目標ブレーキ液圧Pwhl*に追従するように、各輪の弁に開閉信号を送る。
まず目標ブレーキ液圧Pwhl*の変化量で増圧か減圧かを判定する。
次に、下記(13)式によって、開閉信号Δtを求める。開閉信号Δtはデューティ比である。
上記開閉信号Δtで開く弁の制御を行う。
なお、
Δt >0 は増圧モード
Δt =0 保持モード
Δt <0 減圧モード
となる。
まずステップS110では、スリップ率に対する制動摩擦係数の比Δ(=μ/λ)を算出する。
具体的には、図7に示すように、μ−λ空間における、現在の動作点と原点を結んだ直線の傾きを、上記比Δとして計算する。
次に、ステップS120では、動作点における、μ−λ特性曲線の接線傾き(∂μ/∂λ)が、Δよりも小さいか否かを判定する。小さいと判定した場合には、ステップS130に移行する。一方、小さくないと判定した場合にはステップS130に移行する。
ここで、接線傾き(∂μ/∂λ)と比Δとが等しい場合には、そのまま復帰して、目標スリップ率λ*を補正しないようにしてもよい。
λ* ← λ* −δλ
ステップS140では、下記式のように、目標スリップ率λ*を増加させる補正を行う。その後、復帰する。δλは1制御サイクルでの単位増減量を示す。
λ* ← λ* +δλ
また、この制御がVDC等の制御の下位制御として、本実施形態の制御が作動する場合には、目標スリップ率の初期値はVDC等の制御の指令スリップ率となる。いずれにしても、本ロジックにより、走行している路面に最適なスリップ率に補正されることになる。
図9にμ−λ特性曲線の模式図を示す。μ−λ特性曲線は、スリップ率に対する制動摩擦係数の特性を示す。また、破線は、スリップ率に対する横滑り摩擦係数の特性を表す。
このμ−λ特性曲線において、μピークの左側を安定領域、右側を不安定領域と呼ばれている。また、安定領域内でμ−λ特性曲線がほぼ直線に近似可能な領域を線形領域と呼ぶことにする。その線形領域以外の領域を非線形領域と呼ぶことにする。
「現在のスリップ率λが不安定領域の場合の補正(図10参照)」
不安定領域では、μ−λ特性曲線の接線傾きは負である。すなわち、図10のように、現在のスリップ率λが不安定領域に位置する場合には、接線傾き(∂μ/∂λ)は負である。一方、比Δは、正となる。したがって、接線傾き(∂μ/∂λ)の方が、比Δよりも小さい。このため、目標スリップ率λ*を減少する方向に補正する。(ステップS130参照)。
「現在のスリップ率λが安定領域中の非線形領域の場合の補正(図11参照)」
この状態では、図11に示すように、接線傾き(∂μ/∂λ)は、正となるが、比Δよりも小さい。このため、目標スリップ率λ*を減少する方向に補正する。(ステップS43参照)。
この補正は、目標スリップ率λ*をピークμに維持しようとする制動制御とは、異なる応答である。すなわち、目標スリップ率λ*は、線形領域側に移行する。
以上の作用によって、スリップ率λが非線形領域にあると、スリップ率λは、非線形領域と線形領域との境界に向けて減少する。この結果として、実スリップ率は、制動性能とヨー安定性を両立するスリップ率に制御されることとなる。
この場合には、図12に示すように、比Δと接線傾き(∂μ/∂λ)とが一致する。そのため、目標スリップ率λ*は増加する補正を行う(ステップS140参照)。
この結果、目標スリップ率λ*は、線形領域の右端部(先端部)側に向けて移動するように補正される。
これによって、実スリップ率は、線形領域と非成型領域との境界に向けて増加する。この結果として、制動性能とヨー安定性を両立するスリップ率に制御されることとなる。
ここで、ステップS10は、制動摩擦係数取得手段を構成する。ステップS40は、目標スリップ率補正手段を構成する。
(1)目標スリップ率補正手段は、スリップ率の変化率に対する制動摩擦係数の変化率の比と、スリップ率に対する制動摩擦係数の比との関係に基づき、2つの比の差が所定範囲内に収まるように、上記目標スリップ率を補正する。
具体的には、接線傾き(∂μ/∂λ)と比Δとの差に基づき、制動摩擦係数及び横滑り摩擦係数を共に確保可能な領域に向けて、上記目標スリップ率を補正する。差を使用する場合には、例えば、その差がゼロ若しくは、所定範囲内に収まるように、目標スリップ率を補正する。
これによって、制動摩擦係数及び横滑り摩擦係数を共に確保可能な領域に、目標スリップ率を設定する。
ここで、接線傾き(∂μ/∂λ)と比Δとの差がゼロの位置は、図9において、現在の路面における制動摩擦係数の最大値(ピークμ)よりも左側に位置する。具体的には、スリップ率に対する制動摩擦係数の特性曲線(μ−λ特性曲線)と、スリップ率に対する横滑り摩擦係数の特性曲線との交点若しくはその近傍となる。
上記所定範囲は、例えば、図9において、制動摩擦係数が最大となる位置よりも左側であって、横滑り摩擦係数が最大となる位置よりも右側となる範囲に設定する。
これによって、スリップ率λが非線形領域にあると、スリップ率λは、非線形領域と線形領域との境界に向けて減少する。この結果として、実スリップ率を、制動性能とヨー安定性を両立するスリップ率に制御することとなる。
すなわち、μ−λ空間(x軸スリップ率λ、y軸制動摩擦係数μ)の動作点における原点からの傾きΔから接線傾き(∂μ/∂λ)を引いた値が負の場合、目標スリップ率λ*を減少させる。このため、図10のように、現在のスリップ率λが非線形領域にある場合、スリップ率が線形領域と非線形領域の境界に収束し、制動性能とヨー安定性を高次元で両立できる。
これによって、スリップ率λが線形領域にあると、目標スリップ率λ*は、線形領域の右端部(先端部)側に向けて移動するように補正される。
これによって、実スリップ率は、線形領域と非成型領域との境界に向けて増加する。この結果として、制動性能とヨー安定性を両立するスリップ率に制御することとなる。
すなわち、μ−λ空間(x軸スリップ率λ、y軸制動摩擦係数μ)の動作点における原点からの傾きΔから接線傾き(∂μ/∂λ)を引いた値が零もしくは正の場合に、目標スリップ率λ*を増加させる。このため、現在のスリップ率λが線形領域にある場合には、スリップ率λが線形領域と非線形領域の境界に収束し、制動性能とヨー安定性を高次元で両立できる。
(1)傾きΔと接線傾き(∂μ/∂λ)との大小関係で判定しているが、傾きΔと接線傾き(∂μ/∂λ)との比に基づき判定しても良い。実質的に同義である。
(2)上記実施形態では、傾きΔと接線傾き(∂μ/∂λ)との差がゼロとなるように制御している。差が若干負値(図9において、若干右側)となるように制御しても良い。
(第2実施形態)
次に、本発明に係る第2実施形態を図面を参照しつつ説明する。なお、上記第1実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第1実施形態と同様である。
但し、ステップS40の処理、すなわち、目標スリップ率λ*の補正処理が異なる。
次に、その目標スリップ率λ*の補正処理について、図13を参照して説明する。
まず図210にて、μ−λ空間上での現在の動作点と原点を結んだ直線の傾きである比Δを計算する。
次に、ステップS220にて、μ−λ特性曲線の接線傾き(∂μ/∂λ)から比Δを引いた差値が、第1所定値−C1よりも小さいか否かを判断する。C1は正の数とし、負の数を−C1として表現している。
ステップS230では、目標スリップ率λ*を、下記のように減少補正する。その後、復帰する。
λ* = λ* −δλ
また、ステップS240では、μ−λ特性曲線の接線傾き(∂μ/∂λ)から比Δを引いた差値が、第1所定値−C2よりも大きいか否かを判断する。C2は正の数とし、負の数を−C2として表現している。 ここで、−C1 ≧ −C2の関係とする。
ステップS250では、目標スリップ率λ*を、下記のように増加補正する。その後、復帰する。
λ* = λ* +δλ
ここで、μ−λ特性曲線が、図14に示すように、路面によっては線形性が多少低く、線形領域で曲線を描いている場合がある。本第2実施形態は、これに対応させるために、差値と上記第1所定値−C1、及び第2所定値−C2とを比較して、目標スリップ率λ*を補正している。これによって、μ−λ特性曲線の線形性が低い路面に対しても確実に線形領域と非線形領域の境界にスリップ率が収束し、制動性能とヨー安定性が両立される。
上記第1及び第2所定値−C1、−C2は、図14に示すように、代表的なμ−λ特性曲線における線形領域と非線形領域との境界となるスリップ率λ2及びその近傍のスリップ率(λ4〜λ3の間)における、接線傾き(∂μ/∂λ)から比Δを引いた差値の値に設定する。線形領域と非線形領域との境界は、μ−λ特性曲線と、スリップ率−横滑り摩擦係数の特性曲線(図14中破線で示す。)との交点位置とする。
μ−λ特性曲線が、図14に示すように、路面によっては線形性が多少低く、線形領域で曲線を描いている場合がある。本第2実施形態は、このような路面に対しても確実に線形領域と非線形領域の境界にスリップ率が収束し、制動性能とヨー安定性が両立される。
次に、目標スリップ率λ*の補正動作を説明する。
「現在のスリップ率λが非線形領域の場合の補正(図16参照)」
図16に示すように、スリップ率λが非線形領域にある場合、非線形領域では接線傾き(∂μ/∂λ)から比Δを引いた値は負の数となる。非線形域内では、その値はスリップ率が小さいほど大きくなる。よって、非線形領域と線形領域の境界での値をステップS220での第1所定値−C1とすれば非線形域すべてにわたって目標スリップ率λ*を減少でき、それを線形非線形の境界に収束させることができる(ステップS230参照)。
「現在のスリップ率λが線形領域の場合の補正(図17参照)」
現在のスリップ率λが線形領域の場合、接線傾き(∂μ/∂λ)から比Δを引いた値は第2の所定値−C2より大きいため、目標スリップ率λ*は増加方向に補正される。(ステップステップS240,S250参照)。
このとき、負の第2の所定値−C2を使用することで、μ−λ特性曲線が、線形領域で線形性が多少低くても、線形領域と非線形領域との境界近傍に向けて、目標スリップ率λ*を増加させることが可能となる。
よって、線形領域では目標スリップ率λ*は増加し、この特性はすべての路面に効果を発揮することができる。
(1)目標スリップ率補正手段は、スリップ率の変化率に対する制動摩擦係数の変化率の比から、スリップ率に対する制動摩擦係数の比を引いた値が、負値である第1所定値よりも小さいと判定すると、上記目標スリップ率を減少させる。
μ−λ特性曲線の線形性が低い路面があっても、スリップ率λが非線形領域にあると、スリップ率λは、非線形領域と線形領域との境界に向けて減少する。この結果として、実スリップ率を、制動性能とヨー安定性を両立するスリップ率に制御することとなる。
すなわち、μ−λ空間(x軸スリップ率λ、y軸制動摩擦係数μ)の動作点における原点からの傾きから接線傾きを引いた値が負の所定値より小さい場合に、目標スリップ率λ*を減少させる。この結果、現在のスリップ率が非線形領域にある場合、スリップ率が線形領域と非線形領域の境界に収束し、制動性能とヨー安定性を両立できる。また、すべての路面に対し、ロバストに効果を発揮し得る。
μ−λ特性曲線の線形性が低い路面があっても、スリップ率λが線形領域にあると、目標スリップ率λ*は、線形領域の右端部(先端部)側に向けて移動するように補正される。
これによって、実スリップ率は、線形領域と非成型領域との境界に向けて増加する。この結果として、制動性能とヨー安定性を両立するスリップ率に制御することとなる。
これによって、目標スリップ率に対する減少補正と、増加補正との間に不感帯を設定する。これによって、制御にフリクションを設定する。この結果、目標スリップ率を、制動性能とヨー安定性を両立できる領域に安定させることが可能となる。
(変形例)
目標スリップ率の増加補正及び減少補正の処理について、第1実施形態で説明した方法と第2実施形態で説明した方法とを適宜組み合わせて処理を行うようにしても良い。
9 作動液圧回路
11 コントローラ
12 ホイールシリンダ
20 制動ユニット
Pwhl 目標ブレーキ液圧
λ スリップ率
λ* 目標スリップ率
μ 制動摩擦係数
C1 第1所定値
C2 第2所定値
Claims (6)
- スリップ率を検出するスリップ率検出手段と、
上記スリップ率に基づいて制動摩擦係数を検出する制動摩擦係数検出手段と、
上記スリップ率検出手段にて検出したスリップ率と上記制動摩擦係数検出手段にて演算した制動摩擦係数とに基づいて目標スリップ率を算出し、上記目標スリップ率となるように車輪への制動力を制御する制動力制御手段と、
スリップ率の変化率に対する制動摩擦係数の変化率の比とスリップ率に対する制動摩擦係数の比との偏差を算出し、上記偏差が負の場合、上記目標スリップ率を減少補正する目標スリップ率補正手段と、
を備え、
上記制動力制御手段は、上記目標スリップ率補正手段にて補正した目標スリップ率となるように車輪への制動力を制御することを特徴とする制動制御装置。 - 上記目標スリップ率補正手段は、上記偏差が負値である第1の所定値よりも小さい場合、上記目標スリップ率を減少補正することを特徴とする請求項1に記載した制動制御装置。
- 上記目標スリップ率補正手段は、上記偏差が正又は零の場合、上記目標スリップ率が増加補正することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した制動制御装置。
- 上記目標スリップ率補正手段は、上記偏差が負値である第2の所定値よりも大きい場合、上記目標スリップ率を増加補正することを特徴とする請求項1〜請求項3のうち何れか1項に記載した制動制御装置。
- 上記目標スリップ率補正手段は、
上記偏差が、負値である第1所定値よりも小さいと判定すると、上記目標スリップ率を減少補正し、
上記偏差が、負値である第2所定値よりも大きいと判定すると、上記目標スリップ率を増加補正し、
上記第1所定値は、第2所定値よりも大きいことを特徴とする請求項1に記載した制動制御装置。 - 車輪のスリップ率を目標スリップ率に制御する制動方法において、
スリップ率の変化率に対する制動摩擦係数の変化率の比とスリップ率に対する制動摩擦係数の比との偏差を算出し、上記偏差が負の場合、上記目標スリップ率を減少補正した目標スリップ率に基づいて、車輪のスリップ率を制御することを特徴とする制動方法。
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