JP5158621B2 - Disaster rescue robot - Google Patents
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Description
本発明は、クローラを用いた災害救助ロボットに関する。 The present invention relates to a disaster rescue robot using a crawler.
従来、この種の災害救助ロボットにおいては、下記特許文献1に記載の災害救助ロボットが開示されている。この災害救助ロボットは、ロボット本体と、左右両側の第1クローラと、左右両側の第2クローラとを備えている。
Conventionally, in this type of disaster rescue robot, a disaster rescue robot described in
左右両側の第1クローラは、ロボット本体の左右両側部に設けられている。また、左側の第2クローラは、左側の第1クローラにその外側から併設されており、この左側の第2クローラは、その前端部にて、左側の第1クローラの前端部に上下方向に相対回動可能に連結されている。また、右側の第2クローラは、右側の第1クローラにその外側から併設されており、この右側の第2クローラは、その前端部にて、右側の第1クローラの前端部に上下方向に相対回動可能に連結されている。 The first crawlers on the left and right sides are provided on both the left and right sides of the robot body. Further, the left second crawler is provided on the left first crawler from the outside, and the left second crawler is vertically opposed to the front end of the left first crawler at the front end thereof. It is connected so that it can rotate. The second crawler on the right side is provided on the right side of the first crawler on the right side, and the second crawler on the right side is vertically opposed to the front end portion of the first crawler on the right side at the front end portion thereof. It is connected so that it can rotate.
しかして、当該災害救助ロボットが平面状走行面を走行するときには、左右両側の第2クローラが、左右両側の第1クローラと上記平面状走行面上にて左右に並んだ状態にある。このような状態において、当該災害救助ロボットがその前方において上記平面状走行面よりも高い瓦礫に出くわすと、左右両側の第2クローラは、左右両側の第1クローラの各前端部を中心として回動されて、上記瓦礫に対し傾斜状に当たり、然る後、当該瓦礫上に乗り上げながら前方に進む。
ところで、上記災害救助ロボットによる場合、左右の第2クローラの回転方向は、左右の第1クローラと共に、常に同一方向である。このため、上記瓦礫の直上にも瓦礫があり、これら両瓦礫の間の空間が狭いときには、当該災害救助ロボットは、左右の第2クローラによっては、上下両側の瓦礫の間に進入することは困難である。 By the way, in the case of the disaster rescue robot, the rotation directions of the left and right second crawlers are always the same as the left and right first crawlers. For this reason, when there is debris immediately above the debris, and the space between the two debris is narrow, it is difficult for the disaster rescue robot to enter between the debris on both the upper and lower sides depending on the left and right second crawlers. It is.
そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、複数のクローラの配置構成に工夫を凝らし、被災地における上下の瓦礫の狭い空間にも進入し得るようにした災害救助ロボットを提供することを目的とする。 In view of the above, the present invention provides a disaster-rescue robot in which a plurality of crawlers are devised in order to deal with the above-described problems and can enter a narrow space of upper and lower rubble in a disaster-stricken area. For the purpose.
上記課題の解決にあたり、本発明に係る災害救助ロボットは、請求項1の記載によれば、
クローラベルト(30)を有する下側クローラ(CL1、CR1)と、この下側クローラ上に積層されて上記クローラベルトとは互いに外向きに逆転するクローラベルト(30)を有する上側クローラ(CL2、CR2)とを、それぞれ、備える左右両側クローラユニット(CL、CR)と、
上壁(11)、左壁(12)及び下壁(13)を設けてなるコ字状の左側コンテナー部材(10)と、上壁(21)、右壁(22)及び下壁(23)を設けてなるコ字状の右側コンテナー部材(20)とを有して、上記左右両側クローラユニットの間にて当該左右両側クローラユニットに連結される筒状コンテナー(B)とを備えており、
左側コンテナー部材は、その上壁及び下壁にて、右側コンテナー部材の上記上壁及び上記下壁と左右方向に変位可能にかつ分離不能に嵌装されて上記筒状コンテナーを構成しており、
左側クローラユニットは、その下側クローラ及び上側クローラの各転輪(50、60、40、70)にて左側コンテナー部材の上記左壁に支持されるとともに、右側クローラユニットは、その下側クローラ及び上側クローラの各転輪(50、60、40、70)にて右側コンテナー部材の上記右壁に支持されている。
In solving the above-mentioned problems, the disaster rescue robot according to the present invention, according to
A lower crawler (CL1, CR1) having a crawler belt (30), and an upper crawler (CL2, CR2) having a crawler belt (30) stacked on the lower crawler and reversely rotated outward from each other. And crawler units (CL, CR) on both the left and right sides,
Top wall (1 1), and the left wall (1 2) and the lower wall (1 3) comprising setting only the U-shaped left container member (1 0), the upper wall (21), the right wall (22) and A cylindrical container (B) having a U-shaped right container member (20) provided with a lower wall (23) and connected to the left and right crawler units between the left and right crawler units; With
The left container member is configured such that the upper and lower walls of the left container member are fitted to the upper and lower walls of the right container member so as to be displaceable in the left-right direction and not separable, thereby forming the cylindrical container.
The left crawler unit is supported on the left wall of the left container member by the respective rollers (50, 60, 40, 70) of the lower crawler and the upper crawler, and the right crawler unit includes the lower crawler and Each wheel (50, 60, 40, 70) of the upper crawler is supported on the right wall of the right container member.
これにより、当該災害救助ロボットは、左右両側クローラユニットを、コンテナーでもって、しっかりと連結しつつ、上下両側クローラの各クローラベルトにて互いに外向きに逆転させながら、前進することとなる。このため、当該災害救助ロボットの前方に上下の瓦礫が狭い空間を形成するように存在していても、当該災害救助ロボットは、上下のクローラベルトにより上下の瓦礫の間を押し広げながら、当該上下の瓦礫の間に進入し得る。このことは、当該災害救助ロボットは、上側の瓦礫を上側のクローラベルトの回転のもとその上に乗り上げさせるように、上下の瓦礫の間に進入することを意味する。その結果、当該上下の瓦礫の奥側に被災者がいても、この被災者を円滑に救済できる。 Thus, the disaster relief robot, the left and right sides crawler unit, with a container, while connected firmly, while reversing outward from each other in each crawler belt of the upper and lower sides crawler, and to advance. For this reason, even if the upper and lower rubble exists in a narrow space in front of the disaster rescue robot, the disaster rescue robot spreads between the upper and lower rubble using the upper and lower crawler belts. Can enter between rubble. This means that the disaster rescue robot enters between the upper and lower rubble so that the upper rubble rides on it under the rotation of the upper crawler belt. As a result, even if there are victims behind the upper and lower rubble, the victims can be smoothly remedied.
また、本発明は、請求項2の記載によれば、請求項1に記載の災害救助ロボットにおいて、
左側コンテナー部材の左壁と右側コンテナー部材の右壁との間の幅を調整するコンテナー幅調整手段(200)を備えることを特徴とする。
According to the description of
Container width adjusting means (200) for adjusting the width between the left wall of the left container member and the right wall of the right container member is provided.
これにより、左側コンテナー部材の左壁と右側コンテナー部材の右壁との間の幅を調整することで、当該コンテナーへの被災者の収容がより一層容易になされ得る。 As a result, by adjusting the width between the left wall of the left container member and the right wall of the right container member, it is possible to more easily accommodate the victim in the container.
また、本発明は、請求項3の記載によれば、請求項1または2に記載の災害救助ロボットにおいて、
左側クローラユニットの上下両側クローラの各駆動輪を互いに外向きに逆転するように駆動する左側駆動手段(DL)と、
右側クローラユニットの上下両側クローラの各駆動輪を互いに外向きに逆転するように駆動する右側駆動手段(DR)とを備えることを特徴とする。
According to a third aspect of the present invention, in the disaster rescue robot according to the first or second aspect ,
Left drive means (DL) for driving the drive wheels of the upper and lower crawlers of the left crawler unit so as to reverse each other outward;
The right crawler unit is provided with right driving means (DR) for driving the driving wheels of both the upper and lower crawlers of the right crawler unit so as to reverse each other outward.
これにより、左右両側クローラユニットをその上下クローラの各クローラベルトにて互いに外向きに逆転させる駆動がより一層良好に確保され得る。その結果、請求項1または2に記載の発明の作用効果がより一層向上され得る。
As a result, it is possible to ensure better driving for reversing the left and right crawler units outwardly by the crawler belts of the upper and lower crawlers. As a result, the operational effect of the invention according to
また、本発明は、請求項4の記載によれば、請求項1〜3のいずれか1つに記載の災害救助ロボットにおいて、
コンテナーからその前方へ延出されて先端部にて照明手段(360)、血流撮影手段(340)及び心音測定手段(350)を有する長手状変位部材(310)を設けてなるバイタルセンサユニット(300)を具備することを特徴とする。
Moreover, Te present invention, according to the description of claim 4, disaster relief robot smell according to any one of
A vital sensor unit (310) that is provided with a longitudinal displacement member (310) that extends forward from the container and has illumination means (360), blood flow imaging means (340), and heart sound measurement means (350) at the tip. 300).
これにより、当該災害救助ロボットの前方に被災者がいても、照明手段による照明のもと、血流撮影手段による撮影血流画像及び心音測定手段による測定心音でもって、当該被災者の血流及び心音を確認し得る。 Thereby, even if there is a victim in front of the disaster rescue robot, under the illumination by the illumination means, the blood flow of the victim and the blood flow image taken by the blood flow photography means and the measurement heart sound by the heart sound measurement means You can check your heartbeat.
また、本発明は、請求項5の記載によれば、請求項4に記載の災害救助ロボットにおいて、
長手状変位部材は、コンテナーの上壁に前後方向に変位可能に複数の案内部材(320)により支持されるロッド(311)と、このロッドの先端部に連結される蛇腹軸(312)と、この蛇腹軸の先端部に支持されて照明手段、血流撮影手段及び心音測定手段を収容する筒体(313)とを備え、
各案内部材は、その案内モータ(322)の正転(或いは逆転)により、ロッドを前方(或いは後方)へ変位させるようになっており、
蛇腹軸は、筒体の向きを上下方向に変更するように、角度調整手段(330)により、調整されることを特徴とする。
According to a fifth aspect of the present invention, in the disaster rescue robot according to the fourth aspect ,
The longitudinal displacement member includes a rod (311) supported by a plurality of guide members (320) so as to be displaceable in the front-rear direction on the upper wall of the container, and a bellows shaft (312) coupled to the tip of the rod, A cylindrical body (313) that is supported by the tip of the bellows shaft and accommodates illumination means, blood flow imaging means, and heart sound measurement means,
Each guide member is configured to displace the rod forward (or backward) by forward rotation (or reverse rotation) of the guide motor (322),
The bellows axis is adjusted by the angle adjusting means (330) so as to change the direction of the cylinder in the vertical direction.
これによれば、筒体の向き、換言すれば、照明手段の照明の向き、血流撮影手段の撮影の向き及び心音測定手段の測定の向きが、筒体の前後方向への変位を適正にしながら、被災者に向くように、調整される。その結果、請求項4に記載の発明の作用効果がより一層向上され得る。 According to this, the direction of the cylinder, in other words, the direction of illumination of the illumination means, the direction of imaging of the blood flow imaging means, and the direction of measurement of the heart sound measuring means make the displacement of the cylinder in the front-rear direction appropriate. However, it is adjusted to be suitable for the victims. As a result, the function and effect of the invention of claim 4 can be further improved.
また、本発明は、請求項6の記載によれば、請求項1〜5のいずれか1つに記載の災害救助ロボットにおいて、
コンテナー内にその底壁に沿い固定される収容台(600a)と、この収容台にその前部にて前後方向にスライド可能に併設されるスライダー(600b)と、
当該スライダーを前方へスライドさせるスライダー機構(600c)とを備えることを特徴とする。
According to a sixth aspect of the present invention, in the disaster rescue robot according to any one of the first to fifth aspects,
A storage base (600a) fixed along the bottom wall in the container, and a slider (600b) attached to the storage base so as to be slidable in the front-rear direction at the front thereof;
And a slider mechanism (600c) for sliding the slider forward.
これにより、請求項1〜5のいずれか1つに記載の発明の作用効果を達成し得るのは勿論のこと、スライダー機構によるスライダーの前方へのスライダーでもって、被災者の収容台上への収容がより一層確実に達成され得る。
As a result, the effect of the invention according to any one of
また、本発明は、請求項7の記載によれば、請求項1〜6のいずれか1つに記載の災害救助ロボットにおいて、
コンテナー内に設けられてその前方に向けて開口する2重壁状カフ(700)と、
当該カフの壁内部を膨張させるようにこのカフに圧縮空気を供給する圧縮空気供給手段(800)とを備えることを特徴とする。
According to a seventh aspect of the present invention, in the disaster rescue robot according to any one of the first to sixth aspects,
A double-walled cuff (700) provided in the container and opening toward the front thereof;
Compressed air supply means (800) for supplying compressed air to the cuff so as to expand the inside of the cuff wall is provided.
これにより、被災者をカフ内に収容した上で、カフを圧縮空気でもって膨張させ得る。その結果、被災者を瓦礫から解放した後も、当該被災者に対する圧迫をカフの膨張でもって確保できる。その結果、被災者を瓦礫から解放したときに生ずる当該被災者に対する悪影響を未然に防止しつつ、請求項1〜6のいずれか1つに記載の発明の作用効果を達成し得る。
Thereby, after accommodating a disaster victim in a cuff, a cuff can be expanded with compressed air. As a result, even after releasing the victim from the rubble, the pressure on the victim can be secured by the expansion of the cuff. As a result, the effects of the invention according to any one of
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each said means shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.
以下、本発明の一実施形態を図面により説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1〜図4は、本発明に係る災害救助ロボットを示している。この災害救助ロボットは、筒状コンテナーBと、このコンテナーBにその左右両側から連結してなる左右両側のクローラユニットCL、CRとを備えている。 1 to 4 show a disaster rescue robot according to the present invention. This disaster rescue robot includes a cylindrical container B and left and right crawler units CL and CR connected to the container B from both left and right sides.
コンテナーBは、図2、図4或いは図5にて示すごとく、左右両側コンテナー部材10、20を備えており、左側コンテナー部材10は、上壁11、左壁12及び底壁13でもってコ字状となるように、剛性の高い金属板でもって形成されている。一方、右側コンテナー部材20は、上壁21、右壁22及び下壁23でもってコ字状となるように、剛性の高い金属板でもって形成されている。なお、左側コンテナー部材10の上壁11及び右側コンテナー部材20の上壁21は、図4から明らかなごとく、コンテナーBの上壁に相当する。
As shown in FIG. 2, FIG. 4 or FIG. 5, the container B includes left and right
ここで、左側コンテナー部材10は、図5にて示すごとく、上壁11にて、右側コンテナー部材20の上壁21の前後両側縁部に形成した前後両側の断面U字状部21a内に左右方向に相対移動可能に嵌装されている。また、当該左側コンテナー部材10は、下壁13にて、右側コンテナー部材20の下壁23の前後両側縁部に形成した前後両側の断面U字状部23a(図5では、後側の断面U字状部23aのみを示す)内に左右方向に相対移動可能に嵌装されている。
Here, as shown in FIG. 5, the
また、当該左側コンテナー部材10は、上壁11の右側縁部に前後に間隔をおいて突設した両T字状突起11aの各頚部にて、右側コンテナー部材20の上壁21に左右方向に沿いかつ前後に間隔をおいて形成した両溝部21b内に係合して左右方向に相対移動可能かつ分離不能となっている。
Further, the
本実施形態では、各突起11aがその頚部にて各溝部21bの内周面右端部と当接したとき、左側コンテナー部材10の左壁12と右側コンテナー20の右壁22との間の左右方向幅が最小となる。一方、各突起11aがその頚部にて各溝部21bの内周面左端部と当接したとき、左側コンテナー部材10の左壁12と右側コンテナー20の右壁22との間の左右方向幅が最大となる。
In the present embodiment, when each
また、左壁12及び右壁22は、各前端部12a、22aにて、それぞれ、上壁11及び下壁13の各前縁部よりも前方へ延出されている。このことは、コンテナーBは、左右両側コンテナー部材10、20の各前端部12a、22a側の開口部(前側開口部)にて、当該災害救助ロボットの前方に臨むことを意味する。
Further, the
また、左壁12は、4つの下側貫通穴部12b〜12e及び4つの上側貫通穴部12f〜12iを有しており、これら下側貫通穴部12b〜12e及び上側貫通穴部12f〜12iは、図5にて示すごとく、それぞれ、互いに上下に対応して、前後方向に間隔をおいて左壁12に形成されている。一方、右壁22には、4つの下側貫通穴部及び4つの上側貫通穴部(図示しない)が、上述した4つの下側貫通穴部12b〜12e及び4つの上側貫通穴部12f〜12iに対応するように形成されている。
The
左側クローラユニットCLは、図1〜図4のいずれかにて示すごとく、走行面に沿い移動する下側クローラCL1と、この下側クローラCL1上に積層した上側クローラCL2とでもって構成されている。両クローラCL1、CL2は同様の構成を有しており、これら両クローラCL1、CL2は、共に、無限軌道であるクローラベルト30、駆動輪40、前側転輪50、中側転輪60及び後側転輪70(図2では、上側クローラCL2の後側転輪70のみを示す)を備えている。なお、本実施形態において、下側クローラCL1のクローラベルト30、駆動輪40、前側転輪50、中側転輪60及び後側転輪70は、以下、左下側クローラベルト30、左下側駆動輪40、左下前側転輪50、左下中側転輪60及び左下後側転輪70ともいう。また、上側クローラCL2のクローラベルト30、駆動輪40、前側転輪50、中側転輪60及び後側転輪70は、以下、左上側クローラベルト30、左上側駆動輪40、左上前側転輪50、左上中側転輪60及び左上後側転輪70ともいう。
As shown in any of FIGS. 1 to 4, the left crawler unit CL is configured by a lower crawler CL1 that moves along the traveling surface and an upper crawler CL2 stacked on the lower crawler CL1. . Both crawlers CL1 and CL2 have the same configuration, and both of these crawlers CL1 and CL2 are
下側クローラCL1において、左下側クローラベルト30の内周面及び外周面には、一連の幅方向内側歯部及び幅方向外側歯部が、それぞれ、当該クローラベルトの長手方向に沿い間隔をおいて突出形成されている。左下側駆動輪40は、その回転軸41の中間部位にて、左側コンテナー部材10の左壁12の貫通穴部12d(図4及び図5参照)に一対の左下側軸受け内蔵型ボス42を介し支持されている。また、この左下側駆動輪40は、左下側クローラベルト30の上側中間部位及び下側中間部位の間に挟持されており、当該左下側駆動輪40は、その外周面に沿い形成した一連の幅方向歯部により、左下側クローラベルト30の一連の幅方向内側歯部に噛合するようになっている。
In the lower crawler CL1, on the inner peripheral surface and outer peripheral surface of the lower
左下前側転輪50は、左下側駆動輪40の前方にて、その回転軸51(図3参照)により、左側コンテナー部材10の左壁12の貫通穴部12b(図5及び図4参照)に一対の左下側軸受け内蔵型ボス52(図2参照)を介し支持されており、当該左下前側転輪50は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左下側クローラベルト30の一連の内側幅方向歯部に当該左下側クローラベルト30の前部において噛合するようになっている。
The lower
左下中側転輪60は、その回転軸61(図3参照)により、左下前側転輪50及び左下駆動輪40の間にて、左側コンテナー部材10の左壁12の貫通穴部12c(図5及び図4参照)に一対の左下側軸受け内蔵型ボス62(図2参照)を介し支持されている。当該左下中側転輪60は、左下側クローラベルト30の上側中間部位及び下側中間部位の間に挟持されており、当該左下側駆動輪60は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左下側クローラベルト30の一連の内側幅方向歯部に噛合するようになっている。
The lower left
左下後側転輪70は、その回転軸(上側クローラCL2の左上後側転輪70の回転軸71の直下に位置する)により、左下側駆動輪40の後方にて、左側コンテナー部材10の左壁12の貫通穴部12e(図5及び図4参照)に一対の左下側軸受け内蔵型ボス(上側クローラCL2の一対の左上側軸受け内蔵型ボス72の直下に位置する)を介し支持されており、当該後側転輪70は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左下側クローラベルト30の一連の内側幅方向歯部に当該左下側クローラベルト30の後部において噛合するようになっている。
The lower left
上側クローラCL2において、左上側クローラベルト30は、上述した左下側クローラベルト30と同様に構成されており、この左上側クローラベルト30は、その幅方向外側歯部にて、左下側クローラベルト30の上側においてその幅方向外側歯部に噛合するようになっている。
In the upper crawler CL2, the upper
左上側駆動輪40は、その回転軸41の中間部位にて、左側コンテナー部材10の左壁12の上側貫通穴部12h(図4及び図5参照)に一対の左上側軸受け内蔵型ボス42を介し支持されている。また、この左上側駆動輪40は、左上側クローラベルト30の上側中間部位及び下側中間部位の間に挟持されており、当該左上側駆動輪40は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左上側クローラベルト30の一連の幅方向内側歯部に噛合するようになっている。
The upper
左上前側転輪50は、その回転軸51(図3参照)により、左上側駆動輪40の前方にて、左側コンテナー部材10の左壁12の貫通穴部12f(図5及び図4参照)に一対の左上側軸受け内蔵型ボス52(図2参照)を介し支持されており、当該左上前側転輪50は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左上側クローラベルト30の一連の幅方向内側歯部に当該左上側クローラベルト30の前部において噛合するようになっている。
The upper left
左上中側転輪60は、その回転軸61(図3参照)により、左上前側転輪50及び左上側駆動輪40の間にて、左側コンテナー部材10の左壁12の貫通穴部12g(図5及び図4参照)に一対の左上側軸受け内蔵型ボス62(図2参照)を介し支持されている。当該中側転輪60は、左上側クローラベルト30の上側中間部位及び下側中間部位の間に挟持されており、当該左上中側転輪60は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左上側クローラベルト30の一連の幅方向内側歯部に噛合するようになっている。
The upper left
左上後側転輪70は、その回転軸71により、左上側駆動輪40の後方にて、左側コンテナー部材10の左壁12の貫通穴部12i(図5及び図4参照)に一対の左上側軸受け内蔵型ボス72を介し支持されており、当該左上後側転輪70は、その外周面に形成した一連の幅方向歯部により、左上側クローラベルト30の一連の幅方向内側歯部に当該左上側クローラベルト30の後部において噛合するようになっている。
The upper left
右側クローラユニットCRは、図1〜図4のいずれかにて示すごとく、下側クローラCR1と、この下側クローラCR1に積層した上側クローラCR2とでもって構成されている。下側クローラCR1は、コンテナーBの左右方向中心線を基準として、下側クローラユニットCL1とは対称的な構成を備えている。また、上側クローラCR2は、コンテナーBの左右方向中心線を基準として、上側クローラユニットCL2とは対称的な構成を備えている。従って、下側クローラCR1及び上側クローラユニットCR2の各構成素子には、下側クローラCL1及び上側クローラユニットCL2の各対応構成素子と同一の符号を付することで、その説明を省略する。 The right crawler unit CR is configured by a lower crawler CR1 and an upper crawler CR2 stacked on the lower crawler CR1 as shown in any of FIGS. The lower crawler CR1 has a symmetric configuration with respect to the lower crawler unit CL1 with respect to the horizontal center line of the container B. Further, the upper crawler CR2 has a symmetric configuration with respect to the upper crawler unit CL2 with respect to the horizontal center line of the container B. Accordingly, the constituent elements of the lower crawler CR1 and the upper crawler unit CR2 are denoted by the same reference numerals as the corresponding constituent elements of the lower crawler CL1 and the upper crawler unit CL2, and the description thereof is omitted.
但し、右上側クローラ30の右中側転輪60の回転軸は、左上側クローラ30の左中側転輪60の回転軸61と共通であり、右下側クローラ30の右中側転輪60の回転軸は、左下側クローラ30の左中側転輪60の回転軸61と共通である。なお、下側クローラCL1及び上側クローラユニットCL2の各構成素子の名称における「左」という文字は、下側クローラCR1及び上側クローラユニットCR2の各構成素子の名称において「右」という文字に変更する。
However, the rotation axis of the right
当該災害救助ロボットは、図2及び図3にて示すごとく、左右両側駆動機構DL、DRを備えている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the disaster rescue robot includes left and right side drive mechanisms DL and DR.
左側駆動機構DLは、ハスバ歯車80(以下、左下側ハスバ歯車80ともいう)、ハスバ歯車90(以下、左上側ハスバ歯車90ともいう)、ウォーム歯車100(以下、左側ウォーム歯車100ともいう)及び駆動輪モータ110(以下、左側駆動輪モータ110ともいう)を備えている。 The left drive mechanism DL includes a helical gear 80 (hereinafter also referred to as a lower left helical gear 80), a helical gear 90 (hereinafter also referred to as an upper left helical gear 90), a worm gear 100 (hereinafter also referred to as a left worm gear 100), and A drive wheel motor 110 (hereinafter also referred to as a left drive wheel motor 110) is provided.
左下側ハスバ歯車80は、図4にて示すごとく、コンテナーB内にて左下側駆動輪40の回転軸41に同軸的に支持されている。左上側ハスバ歯車90は、図2及び図4にて示すごとく、コンテナーB内にて左上側駆動輪40の回転軸41に同軸的に支持されており、この左上側ハスバ歯車90は、左下側ハスバ歯車80の直上に位置している。
As shown in FIG. 4, the lower left
左側ウォーム歯車100は、左下側ハスバ歯車80と左上側ハスバ歯車90との間に位置して、これら両ハスバ歯車に噛合するように、後述のごとく、左側駆動輪モータ110の出力軸に支持されている。左側駆動輪モータ110は、左側ウォーム歯車100の後方にて、左側コンテナー部材10内にて左壁12の上下方向中央に支持されており、この左側駆動輪モータ110の出力軸は、左壁12に沿い前方に向けて延在している。これにより、左側ウォーム歯車100は、左側駆動輪モータ110の正転或いは逆転に伴い、図4にて図示時計方向或いは反時計方向に回転するように、左側駆動輪モータ110の出力軸に同軸的に支持されている。
The
本実施形態では、左下側ハスバ歯車80の各歯の傾斜方向及び左側ウォーム歯車100の各歯の傾斜方向は、左側駆動輪モータ110の正転(或いは逆転)に伴い、当該災害救助ロボットの前進方向(或いは後進方向)に左下側クローラベルト30を正転(或いは逆転)させるように形成されている。また、左上側ハスバ歯車90の各歯の傾斜方向は、左下側クローラベルト30の正転に伴い逆転し、或いは左下側クローラベルト30の逆転に伴い正転するように形成されている。
In the present embodiment, the inclination direction of each tooth of the lower left
また、本実施形態では、左側駆動機構DLは、コンテナーB内にて、左側隔壁14により覆われている(図2参照)。なお、左側隔壁14は、左側駆動機構DLを包囲するように、左壁12に組み付けられている。また、左側駆動輪モータ110としては直流モータが採用されている。
In the present embodiment, the left drive mechanism DL is covered with the
右側駆動機構DRは、コンテナーBの幅方向中心線を基準に、左側駆動機構DLとは対称的な構成を備えている(図2参照)。従って、右側駆動機構DRの各構成素子には、左側駆動機構DLの各対応構成素子と同一の符号を付することで、その説明を省略する。なお、左側駆動機構DLの各構成素子の名称における「左」という文字は、右側駆動機構DRの各対応構成素子の名称において「右」という文字に変更する。 Right drive mechanism DR is based on the widthwise center line of the container B, the left driving mechanism DL has a symmetrical structure (see Figure 2). Therefore, each constituent element of the right driving mechanism DR is denoted by the same reference numeral as each corresponding constituent element of the left driving mechanism DL, and the description thereof is omitted. The character “left” in the name of each component of the left drive mechanism DL is changed to the character “right” in the name of each corresponding component of the right drive mechanism DR.
このような前提のもと、本実施形態では、右下側ハスバ歯車80の各歯の傾斜方向及び右側ウォーム歯車100の各歯の傾斜方向は、右側駆動輪モータ110の正転(或いは逆転)に伴い、当該災害救助ロボットの前進方向(或いは後進方向)に右下側クローラベルト30を正転(或いは逆転)させるように形成されている。また、右上側ハスバ歯車90の各歯の傾斜方向は、右下側クローラベルト30の正転に伴い逆転し、或いは右下側クローラベルト30の逆転に伴い正転するように形成されている。
Under such a premise, in the present embodiment, the inclination direction of each tooth of the lower right
なお、右側駆動輪モータ110は、コンテナーB内にてその右壁22に、左側駆動輪モータ110に対応する位置にて支持されている。また、右側駆動機構DRは、コンテナーB内にて、右側隔壁14により覆われている(図2参照)。なお、右側隔壁14は、右側駆動機構DRを包囲するように、右壁22に組み付けられている。
The right
また、当該災害救助ロボットは、コンテナー幅調整機構200、バイタルセンサユニット300、呼びかけ用スピーカ400a、呼びかけ用マイクロフォン400b(図16参照)、音声反応確認用マイクロフォン500a、音声反応確認用スピーカ500b(図16参照)、状況確認用赤外線カメラ500c(図16参照)、空気供給機構800、LCD900(図16参照)を備えている。
The disaster rescue robot includes a container
コンテナー幅調整機構200は、図2或いは図4にて示すごとく、幅調整モータ210及び両切りボルト220を備えている。幅調整モータ210は、左右両側駆動輪モータ110の直上において、コンテナーB内にて右側コンテナー部材20の右壁22の上部に支持されており、この幅調整モータ210の出力軸は、右側コンテナー部材20の右壁22に直交するように、左側コンテナー部材10の左壁12に向けて延在している。
As shown in FIG. 2 or 4, the container
両切りボルト220は、その右端部にて、幅調整モータ210の出力軸に同軸的に支持されており、この両切りボルト220は、その軸方向中間部位にて、支持部材230を介し、左側コンテナー部材10の上壁11の適所に支持されている。支持部材230は、座部231及び雌ねじ穴部232を有しており、座部231は、上述した左側コンテナー部材10の上壁11の適所に装着されている。雌ねじ穴部232は、座部231から下方へ突設されており、この雌ねじ穴部232には、両切りボルト220が軸動可能に螺合している。なお、幅調整モータ210としては、直流モータが採用されている。
The double-
このように構成したコンテナー幅調整機構200においては、両切りボルト220が、幅調整モータ210の正転に伴い正転すると、支持部材230が、そのねじ穴部232の両切りボルト220との螺合のもとに、左方へ変位して、左側コンテナー部材10を左側クローラユニットCLと共に左方へ移動させる。このことは、コンテナーBの左右方向幅が拡張されることを意味する。
In the container
一方、両切りボルト220が、幅調整モータ210の逆転に伴い逆転すると、支持部材230が、そのねじ穴部232の両切りボルト220との螺合のもとに、右方へ変位して、左側コンテナー部材10を左側クローラユニットCLと共に右方へ移動させる。このことは、コンテナーBの左右方向幅が縮小されることを意味する。
On the other hand, when the double-
バイタルセンサユニット300は、図2〜図4から分かるように、コンテナーBに設けられている。このバイタルセンサユニット300は、長手状変位部材310を有しており、この変位部材310は、ロッド311、蛇腹軸312及び筒体313でもって構成されている。
As can be seen from FIGS. 2 to 4, the
蛇腹軸312は、ロッド311の先端部に同軸的に連結されている。筒体313は、筒状収容部313aの底部からロッド部313bを延出させて構成されており、この筒体313は、ロッド部313bにて、蛇腹軸312の先端部に同軸的に連結されている。
The
ここで、ロッド311は、左側コンテナー部材10内にてその上壁11の幅方向中央に沿い前後方向に延在するように、複数の案内部材320を介し支持されている(図6参照)。
Here, the
複数の案内部材320は、図6にて例示するごとく、左側コンテナー部材10の上壁11の幅方向中央に沿い前後方向に間隔をおいて設けられている。これら複数の案内部材320は、共に、同一の構成を有するので、当該複数の案内部材320のうち図6にて示す案内部材320の構成について説明する。
As illustrated in FIG. 6, the plurality of
当該案内部材320は、図6或いは図9にて示すごとく、L字板状ブラケット321、案内モータ322及び案内ローラ323を有している。ブラケット321は、装着部321aから支持部321bをL字状に延出させて構成されており、このブラケット321は、支持部321bを垂下させるように、装着部321aにて、左側コンテナー部材10の上壁11の幅方向中央の前部に装着されている。
The
案内モータ322は、ブラケット321の支持部321bに設けられており、この案内モータ322の出力軸は、回転自在に支持部321bに貫通されている。案内ローラ323は、案内モータ322の出力軸に同軸的に支持されており、この案内ローラ323の凹状外周面には、ロッド311がその外周面にて案内ローラ323の上側から摩擦接触可能に受承されている。なお、案内ローラ323としては、ゴムローラが採用されている。
The
このように構成した複数の案内部材320によれば、案内ローラ323が案内モータ322の正転に伴い正転すると、ロッド311は、案内ローラ323の外周面との摩擦接触のもとに前方へ変位する。一方、案内ローラ323が案内モータ322の逆転に伴い逆転すると、ロッド311は、案内ローラ323の外周面との摩擦接触のもとに後方へ変位する。
According to the plurality of
また、バイタルセンサユニット300は、図6にて示すごとく、角度調整機構330を有しており、この角度調整機構330は、ブラケット331、角度調整モータ332、U字状挟持ピン333でもって構成されている。
Further, as shown in FIG. 6, the
ブラケット331は、折り曲げ部331aから支持板部331bを延出させるように構成されており、当該ブラケット331は、支持板部331bを垂下させるように、折り曲げ部331aにて、ロッド311の先端部にこれを巻くように取り付けられている。
The
角度調整モータ332は、パルスモータからなるもので、この角度調整モータ332は、その出力軸にて、支持板部331bに直角に右方向(図6にて紙面の手前方向)に延在するように、支持板部331bに支持されている。なお、角度調整モータ332は、パルスモータに限ることなく、例えば、直流モータであってもよい。
The
U字状挟持ピン333は、その基端部にて、角度調整モータ332の出力軸の先端部に固着されており、このU字状挟持ピン333は、そのU字状部333aにて、筒体313のロッド部313bに形成した環状溝部313c内に嵌装されて、当該筒体313のロッド部313bを挟持している。
The
このように構成した角度調整機構330においては、角度調整モータ332が正転すると、U字状挟持ピン333がその正転により蛇腹軸312を下方に向けて湾曲させる。このような状態にて、角度調整モータ332が逆転すると、U字状挟持ピン333がその逆転により蛇腹軸312を上方に向けて復帰させる。また、蛇腹軸312の湾曲度合いは、角度調整モータ332の回転角により決まる。
In the
また、バイタルセンサユニット300は、図7にて示すごとく、血流測定用カメラ340、心音測定用マイクロフォン350及びランプとして機能する赤外発光ダイオード360(以下、LED360ともいう)を備えており、これら血流測定用カメラ340、心音測定用マイクロフォン350及びLED360は、長手状変位部材310の筒体313の収容部313a内に図8にて示すごとく収容されている。
Further, as shown in FIG. 7, the
ここで、血流測定用カメラ340は、被災者の血流を測定して血流画像データを形成する。心音測定用マイクロフォン350は、上記被災者の心音を測定して心音データを形成する。LED360は、上記被災者の要所を赤外光でもって照明する。
Here, the blood
また、バイタルセンサユニット300は、心音確認用スピーカ370(図16参照)を備えており、この心音確認用スピーカ370は、コンテナーBの後部に支持されて、後述のように心音測定用マイクロフォン350からの心音データに基づき心音を発する。
Further, the
呼びかけ用スピーカ400aは、図2にて示すごとく、左側隔壁14の前端部に取り付けられており、この呼びかけ用スピーカ400aは、後述のように呼びかけ用マイクロフォン400b(図16参照)から呼びかけ音声データに基づき前方に向けて呼びかけ音声を発する。呼びかけ用マイクロフォン400bは、コンテナーBの後部に支持されており、この呼びかけ用マイクロフォン400bは、レスキュー隊員等の救助者の呼びかけに基づき呼びかけ音声データを形成する。
As shown in FIG. 2, the calling
音声反応確認用マイクロフォン500aは、図2にて示すごとく、右側隔壁14の前端部に取り付けられており、この音声反応確認用マイクロフォン500aは、上記被災者からの音声を音声データとして形成する。音声反応確認用スピーカ500bは、コンテナーBの後部に支持されており、この音声反応確認用スピーカ500bは、後述のごとく、音声反応確認用マイクロフォン500aからの音声データに基づき、上記被災者の音声を発する。
As shown in FIG. 2, the voice
状況確認用赤外線カメラ500cは、音声反応確認用マイクロフォン500aの直下にて、右側隔壁14の前端部に取り付けられており、この状況確認用赤外線カメラ500cは、当該災害救助ロボットの前方の状況を撮影して状況確認画像データを形成する。
The situation confirmation infrared camera 500c is attached to the front end of the
液晶表示装置900(以下、LCD900ともいう)は、コンテナーBの後部に支持されており、このLCD900は、表示データをモニターデータとして表示する。
A liquid crystal display device 900 (hereinafter also referred to as LCD 900) is supported at the rear of the container B, and the
また、当該災害救助ロボットは、図11にて示すごとく、板状収容台600a、板状スライダー600b、カフ700及び空気供給機構800を備えている。
Further, as shown in FIG. 11, the disaster rescue robot includes a plate-like storage table 600a, a plate-
板状収容台600aは、コンテナーB内にてその底壁(左側コンテナー部材10の下壁13及び右側コンテナー部材20の下壁23)に沿って位置するように支持されている。
The plate-
板状スライダー600bは、板状収容台600aの下面前部に沿い前後方向に変位可能に支持されている。
The plate-
具体的には、収容台600aは、図11にて示すごとく、左右両側U字状壁部601(図11では、右側壁部601のみを示す)を有しており、これら左右両側コ字状壁部601は、収容台600aの前側左右両縁部の下面側にて、互いに対向するようにU字状に形成されている。しかして、スライダー600bは、その左右両縁部にて、収容台600aの左右両側コ字状壁部601内に嵌装されて、スライダー機構600cを介し、収容台600aの下面に沿い前後方向に変位可能に支持されている。
Specifically, as shown in FIG. 11, the storage table 600a has left and right U-shaped wall portions 601 (only the
スライダー機構600cは、図12或いは図13にて示すように、支持壁610を有しており、この支持壁610は、右側コ字状壁部601の後方において、収容台600aの右前側縁部から垂下するように設けられている。
As shown in FIG. 12 or FIG. 13, the
また、当該スライダー機構600cは、スライダーモータ620を有しており、このスライダーモータ620は、その出力軸にて、支持壁610の左面に沿い前方へ延出するように、支持壁610に取り付けられている。
The
ウォーム歯車630は、スライダーモータ620の出力軸に同軸的に支持されて、スライダーモータ620の正転(或いは逆転)に伴い正転(或いは逆転)する。ハスバ歯車640は、支持壁610を通りその右側から回転可能に挿通される巻き取りローラ650の回転軸の先端部に同軸的に支持されており、このハスバ歯車640は、ウォーム歯車630と噛合する。しかして、このハスバ歯車640は、ウォーム歯車630の正転(或いは逆転)に伴い正転(或いは逆転)する。
The
巻き取りローラ650は、上述のごとく、その回転軸にて、支持壁610にその右側から挿通支持されており、この巻き取りローラ650は、ハスバ歯車640の正転(或いは逆転)に伴い正転(或いは逆転)する。これにより、巻き取りローラ650は、その正転により、ロープ660を巻き取り、また、その逆転により、巻き取ったロープ660の巻き出しを許容する。
As described above, the take-up
ロープ660は、巻き取りローラ650から延出し、スライダー600bの右縁前端部に支持したローラ670を介して後方へ延在し、その先端部にてスライダー600bの右縁後端部に固着されている。これにより、ロープ660が、巻き取りローラ650によりその正転に伴い巻き取られて、スライダー600bを、収容台600aの下面に沿い前方へ変位させる。また、ロープ660が、巻き取りローラ650によりその逆転に伴い巻きだされる状態にあるとき、スライダー600bを、収容台600aの下面に沿い後方へ押し込むことが可能となる。
The
カフ700は、通常、折りたたんだ状態で、コンテナーB内に収容されているもので、このカフ700は、その前端開口部710を前方に向け開口させるように、後端部720にて、コンテナーBの後部に固定されている(図19参照)。なお、当該カフ700は、その外壁及び内壁でもって2重壁状に形成されており、このカフ700は、その外壁及び内壁の間に圧縮空気を供給されて膨張し、内側へ膨張する内壁でもって、その内側に収容した人を圧迫固定するようになっている。
The
また、カフ700は、右側上下一対の巻き取り機構A(図18及び図19参照)により、前後方向に伸縮されるようになっている。これら右側上下一対の巻き取り機構Aは、それぞれ、上述したスライダー機構600c(ローラ670を除く)と同様の構成を有している。
Further, the
前上側巻き取り機構Aは、スライダー機構600cのスライダーモータ620に相当するカフモータ700a(図16参照)の正転に伴い、ロープ701(スライダー機構600cのロープ660に相当)の巻き取りでもって、カフ700の開口部710の右端上部を前方へ引っ張り、また、カフモータ700aの逆転に伴い、ロープ701の巻き出しでもって、カフ700の開口部710の右端上部を前方への引っ張りから解除する。なお、ロープ701は、その先端部にて、カフ700の開口部710の右端上部に固着されている。
The front upper winding mechanism A is configured to wind the rope 701 (corresponding to the
前下側巻き取り機構Aは、スライダー機構600cのスライダーモータ620に相当するカフモータ700b(図16参照)の正転に伴い、ロープ702(スライダー機構600cのロープ660に相当)の巻き取りでもって、カフ700の開口部710の右端下部を前方へ引っ張り、また、カフモータ700bの逆転に伴い、ロープ702の巻き出しでもって、カフ700の開口部710の右端下部を前方への引っ張りから解除する。なお、ロープ702は、その先端部にて、カフ700の開口部710の右端下部に固着されている。
The front lower winding mechanism A winds a rope 702 (corresponding to the
後上側巻き取り機構Aは、スライダー機構600cのスライダーモータ620に相当するカフモータ700c(図16参照)の正転に伴い、ロープ703(スライダー機構600cのロープ660に相当)の巻き取りでもって、カフ700の開口部710の右端上部を後方へ引っ張り、また、カフモータ700cの逆転に伴い、ロープ703の巻き出しでもって、カフ700の開口部710の右端上部を後方への引っ張りから解除する。なお、ロープ703は、その先端部にて、カフ700の開口部710の右端上部に固着されている。
The rear upper winding mechanism A is configured to wind the rope 703 (corresponding to the
後下側巻き取り機構Aは、スライダー機構600cのスライダーモータ620に相当するカフモータ700d(図16参照)の正転に伴い、ロープ704(スライダー機構600cのロープ660に相当)の巻き取りでもって、カフ700の開口部710の右端下部を後方へ引っ張り、また、カフモータ700dの逆転に伴い、ロープ704の巻き出しでもって、カフ700の開口部710の右端下部を後方への引っ張りから解除する。なお、ロープ704は、その先端部にて、カフ700の開口部710の右端下部に固着されている。
The rear lower winding mechanism A is configured to wind the rope 704 (corresponding to the
以上のように構成した右側上下一対の巻き取り機構Aによれば、カフ700は、その開口部710にて、両カフモータ700c、700dの逆転のもと、両カフモータ700a、700bの正転に伴い、前方へ引っ張られて拡張される。一方、カフ700は、その開口部710にて、両カフモータ700a、700bの逆転のもと、両カフモータ700c、700dの正転に伴い、後方へ引っ張られて縮小される。
According to the pair of right and left upper and lower winding mechanisms A configured as described above, the
空気供給機構800は、コンプレッサモータ820(図16参照)を内蔵してなるコンプレッサ810を有しており、このコンプレッサ810は、コンプレッサモータ820の作動に伴い、圧縮空気をカフ700内にチューブ830を通して吐出する。
The
当該災害救助ロボットは、図15にて例示するごとく、油圧ジャッキユニットJを複数備えている。当該各油圧ジャッキユニットJは、油圧発生器J1からの油圧をジャッキ本体J2内に圧送することで、当該ジャッキ本体J2のロッドJ2aを上方に向け突出させる。 The disaster rescue robot includes a plurality of hydraulic jack units J as illustrated in FIG. The respective hydraulic jack unit J is the hydraulic pressure from the hydraulic generator J1 between child feed pressure in the jack body J2, to project toward the rod J2a of the jack body J2 upward.
次に、当該災害救助ロボットの電気制御装置について、図16を参照して説明する。当該電気制御装置は、当該災害救助ロボットの前進用両切り換えスイッチ1000a、1000b及び当該災害救助ロボットの後進用両切り換えスイッチ1000c、1000dを備えている。
Next, the electric control device of the disaster rescue robot will be described with reference to FIG. The electric control device includes both forward changeover switches 1000a and 1000b for the disaster rescue robot and both
切り換えスイッチ1000a、1000bは、共に、切り換え接点mの固定接点f1への投入でもって左側駆動輪モータ110を正転可能にし、また、切り換え接点mの固定接点f2への投入でもって左側駆動輪モータ110を逆転可能にする。また、両切り換えスイッチ1000a、1000bは、切り換え接点mの両固定接点f1、f2からの解離により、左側駆動輪モータ110を停止状態におく。
但し、両スイッチ1000a、1000bの各切り換え接点mの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ1000aの切り換え接点mは、左折スイッチ機構2000aのリレーRYの常閉型リレースイッチS(後述する)を介し直流電源PSの正側端子に接続され、切り換えスイッチ1000bの切り換え接点mは、直接、直流電源PSの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ1000aの固定接点f1及び切り換えスイッチ1000bの固定接点f2は、左側駆動輪モータ110の正側端子に接続され、切り換えスイッチ1000aの固定接点f2及び切り換えスイッチ1000bの固定接点f1は、左側駆動輪モータ110の負側端子に接続されている。
However, the switching of each switching contact m of both
両切り換えスイッチ1000c、1000dは、共に、切り換え接点mの固定接点f1への投入でもって右側駆動輪モータ110を正転可能にし、また、切り換え接点mの固定接点f2への投入でもって右側駆動輪モータ110を逆転可能にする。また、両切り換えスイッチ1000c、1000dは、切り換え接点mの両固定接点f1、f2からの解離により、右側駆動輪モータ110を停止状態におく。
Both
但し、両スイッチ1000c、1000dの切り換え接点mの切り換えは、両切り換えスイッチ1000a、1000bの切り換え接点mの切り換えと連動するようになっている。また、切り換えスイッチ1000cの切り換え接点mは、直接、直流電源PSの負側端子に接続され、切り換えスイッチ1000dの切り換え接点mは、右折スイッチ機構2000bのリレーRYの常閉型リレースイッチS(後述する)を介し直流電源PSの正側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ1000cの固定接点f1及び切り換えスイッチ1000dの固定接点f2は、右側駆動輪モータ110の正側端子に接続され、切り換えスイッチ1000cの固定接点f2及び切り換えスイッチ1000dの固定接点f1は、右側駆動輪モータ110の負側端子に接続されている。
However, switching of the switching contact m of both
このように構成した各切り換えスイッチ1000a〜1000dによれば、これら各切り換えスイッチ1000a〜1000dの切り換え接点mの固定接点f1への投入により、左右両側駆動輪モータ110は、直流電源PSからの給電のもと、正転におかれる。このことは、当該災害救助ロボットが前進走行状態におかれることを意味する。 Thus, according to the respective changeover switch 1000A~1000d constructed, these turned to the fixed contacts f1 switching contacts m of the changeover switch 1000A~1000d, left and right side driving wheels motor 110 is powered from a DC power source PS Under normal circumstances. This means that the disaster rescue robot is in a forward traveling state.
また、各切り換えスイッチ1000a〜1000dの切り換え接点mの固定接点f2への投入により、左右両側駆動輪モータ110は、直流電源PSからの給電のもと、逆転状態におかれる。このことは、当該災害救助ロボットが後進走行状態におかれることを意味する。
Moreover, the introduction of the fixed contact f2 switching contacts m of the changeover switch 1000A~1000d, left and right side
左折スイッチ機構2000aは、リレーRY及び操作スイッチSWを有しており、リレーRYは、リレーコイルRと、このリレーコイルRの励磁により開成されるリレースイッチSとでもって、構成されている。操作スイッチSWは、その閉成により、直流電源PSからの給電に基づきリレーコイルRを励磁し、その開成により、直流電源PSからの給電を遮断して、リレーコイルRを消磁する。
The left
右折スイッチ機構2000bは、リレーRY及び操作スイッチSWを有しており、リレーRYは、リレーコイルRと、このリレーコイルRの励磁により開成されるリレースイッチSとでもって、構成されている。操作スイッチSWは、その閉成により、直流電源PSからの給電に基づきリレーコイルRを励磁し、その開成により、直流電源PSからの給電を遮断して、リレーコイルRを消磁する。
The right
このように構成した左折スイッチ機構2000a或いは右折スイッチ機構2000bによれば、当該災害救助ロボットは、その前進状態において、右折スイッチ機構2000bのリレースイッチSの閉成のもと、左折スイッチ機構2000aのリレースイッチSの開成により、右側駆動輪40の正転のもと、左側駆動輪40の正転停止により、左折状態におかれる。また、当該災害救助ロボットは、その前進状態において、左折スイッチ機構2000aのリレースイッチSの閉成のもと、右折スイッチ機構2000bのリレースイッチSの開成により、左側駆動輪40の正転のもと、右側駆動輪40の正転停止により、右折状態におかれる。
According to the left
両切り換えスイッチ3000a、3000bは、スライダーモータ620を正逆転させるためのもので、両切り換えスイッチ3000a、3000bは、共に、切り換え接点nの固定接点g1への投入でもって、スライダーモータ620を正転可能にし、切り換え接点nの固定接点g2への投入でもって、スライダーモータ620を逆転可能にする。
Both the change-over
但し、両切り換えスイッチ3000a、3000bの各切り換え接点nの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ3000aの切り換え接点nは、直流電源PSの正側端子に接続され、切り換えスイッチ3000bの切り換え接点nは、直流電源PSの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ3000aの固定接点g1及び切り換えスイッチ3000bの固定接点g2は、スライダーモータ620の正側端子に接続され、切り換えスイッチ3000aの固定接点g2及び切り換えスイッチ3000bの固定接点g1は、スライダーモータ620の負側端子に接続されている。
However, the switching of the switching contacts n of the two change-over
両切り換えスイッチ4000a、4000bは、幅調整モータ210を正逆転させるためのもので、両切り換えスイッチ4000a、4000bは、共に、切り換え接点uの固定接点h1への投入でもって、幅調整モータ210を正転可能にし、切り換え接点uの固定接点h2への投入でもって、幅調整モータ210を逆転可能にする。
Both change-over
但し、両切り換えスイッチ4000a、4000bの各切り換え接点uの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ4000aの切り換え接点uは、直流電源PSの正側端子に接続され、切り換えスイッチ4000bの切り換え接点uは、直流電源PSの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ4000aの固定接点h1及び切り換えスイッチ4000bの固定接点h2は、幅調整モータ210の正側端子に接続され、切り換えスイッチ4000aの固定接点h2及び切り換えスイッチ4000bの固定接点h1は、幅調整モータ210の負側端子に接続されている。
However, the switching of the switching contacts u of the two change-over
また、各操作スイッチSWa、SWb、SWc及びSWdは、それぞれ、前上側カフモータ700a、前下側カフモータ700b、後上側カフモータ700c及び後下側カフモータ700dを正転させるためのもので、操作スイッチSWaは、直流電源PSの正側端子と前上側カフモータ700aの正側端子との間に接続されている。また、操作スイッチSWbは、直流電源PSの正側端子と前下側カフモータ700bの正側端子との間に接続され、操作スイッチSWcは、直流電源PSの正側端子と後上側カフモータ700cの正側端子との間に接続され、操作スイッチSWdは、直流電源PSの正側端子と後下側カフモータ700dの正側端子との間に接続されている。しかして、これら各操作スイッチSWa、SWb、SWc及びSWdは、その閉成により、それぞれ、直流電源PSから前上側カフモータ700a、前下側カフモータ700b、後上側カフモータ700c及び後下側カフモータ700dへ給電させる。また、これら各操作スイッチSWa、SWb、SWc及びSWdは、その開成により、それぞれ、直流電源PSからの上記給電を遮断する。
The operation switches SWa, SWb, SWc, and SWd are used to rotate the front upper cuff motor 700a, the front lower cuff motor 700b, the rear
また、両切り換えスイッチ5000a、5000bは、案内モータ322を正逆転させるためのもので、両切り換えスイッチ5000a、5000bは、共に、切り換え接点vの固定接点i1への投入でもって、案内モータ322を正転可能にし、切り換え接点vの固定接点i2への投入でもって、案内モータ322を逆転可能にする。また、両切り換えスイッチ5000a、5000bは、各切り換え接点vの固定接点i1、i2からの解離により、案内モータ322を停止状態におく。
The two change-over
但し、両切り換えスイッチ5000a、5000bの各切り換え接点vの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ5000aの切り換え接点vは、直流電源PSの正側端子に接続され、切り換えスイッチ5000bの切り換え接点vは、直流電源PSの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ5000aの固定接点i1及び切り換えスイッチ5000bの固定接点i2は、案内モータ322の正側端子に接続され、切り換えスイッチ5000aの固定接点i2及び切り換えスイッチ5000bの固定接点i1は、案内モータ322の負側端子に接続されている。
However, the switching of the switching contacts v of the two
また、両切り換えスイッチ5000c、5000dは、角度調整モータ332を正逆転させるためのもので、両切り換えスイッチ5000c、5000dは、共に、切り換え接点wの固定接点j1への投入でもって、角度調整モータ332を正転可能にし、切り換え接点wの固定接点j2への投入でもって、角度調整モータ332を逆転可能にする。また、両切り換えスイッチ5000c、5000dは、各切り換え接点wの両固定接点j1、j2からの解離により、角度調整モータ332を停止状態におく。
The two change-over
但し、両切り換えスイッチ5000c、5000dの各切り換え接点wの切り換えは、互いに連動するようになっている。また、切り換えスイッチ5000cの切り換え接点wは、直流電源PSの正側端子に接続され、切り換えスイッチ5000dの切り換え接点wは、直流電源PSの負側端子に接続されている。また、切り換えスイッチ5000cの固定接点j1及び切り換えスイッチ5000dの固定接点j2は、角度調整モータ332の正側端子に接続され、切り換えスイッチ5000cの固定接点j2及び切り換えスイッチ5000dの固定接点j1は、角度調整モータ332の負側端子に接続されている。
However, the switching of the switching contacts w of the two change-over
また、操作スイッチSWeは、コンプレッサモータ820を回転させるためのもので、当該操作スイッチSWeは、直流電源PSの正側端子とコンプレッサモータ820の正側端子との間に接続されている。なお、コンプレッサモータ820の負側端子は直流電源PSの負側端子に接続されている。
The operation switch SWe is for rotating the
また、LED360は、操作スイッチSWfを介し直流電源PSの正側端子に接続されている。しかして、LED360は、操作スイッチSWfの閉成に伴い、直流電源PSから給電されて、照明用赤外光を発光する。
The
増幅回路6000は、心音確認用スピーカ370、呼びかけ用マイクロフォン400b及び音声反応確認用スピーカ500bと、心音測定用マイクロフォン350、呼びかけ用スピーカ400a及び音声反応確認用マイクロフォン500aとの間に接続されている。
The
しかして、当該増幅回路6000は、心音測定用マイクロフォン350からの心音データを増幅して心音確認用スピーカ370に出力し、呼びかけ用マイクロフォン400bからの呼びかけ音声データを増幅して呼びかけ用スピーカ400aに出力し、音声反応確認用マイクロフォン500aからの音声データを増幅して音声反応確認用スピーカ500bに出力する。
Thus, the
データ処理回路7000は、状況確認用赤外線カメラ500cからの状況確認画像データ及び血流測定用カメラ340からの血流画像データを各表示データに処理してLCD900に出力する。このことは、当該LCD900が、データ処理回路7000からの各表示データに基づき、当該災害救助ロボットの前方の状況及び被災者の血流の状態を表示することを意味する。本実施形態では、上述した電気制御装置は、当該災害救助ロボットのコンテナーBの後部の適所に配設されている。なお、本実施形態にいう災害救助ロボットは、小型かつ比較的軽量で、車両による運搬に適している。
The data processing circuit 7000 processes the situation confirmation image data from the situation confirmation infrared camera 500 c and the blood flow image data from the blood
以上のように構成した本実施形態において、例えば、大震災の発生により、建物その他多数の建造物が倒壊し、多数の被災者が発生したものとする。このような状況に対し、レスキュー隊員等の救助者が、被災者の救助にあたり、車両により当該災害救助ロボットを被災地へ搬送する。 In the present embodiment configured as described above, it is assumed that, for example, a building or a large number of buildings collapsed due to the occurrence of a large earthquake, and a large number of victims are generated. In response to such a situation, a rescuer such as a rescue member transports the disaster rescue robot to the disaster area by a vehicle when the disaster victim is rescued.
このように搬送した後、当該災害救助ロボットは倒壊建物の近くで車両から降ろされる。このとき、当該災害救助ロボットは、コンテナーBの前側開口部を、倒壊建物に向けて降ろされる。このような段階では、バイタルセンサユニット300の長手状変位部材310は、筒体313にて前方を臨む状態にあるものとする。そして、操作スイッチSWfが閉成されると、LED360が照明用赤外光を発光する。
After transporting in this way, the disaster rescue robot is unloaded from the vehicle near the collapsed building. At this time, the disaster rescue robot is lowered with the front opening of the container B toward the collapsed building. At such a stage, it is assumed that the
ついで、前進用両切り換えスイッチ1000a、1000bの各切り換え接点mを各固定接点f1に投入すると、左右両側駆動輪モータ110が正転状態におかれる。すると、左右両側駆動機構DL、DRが、左右両側駆動輪モータ110の正転に伴い、両駆動輪40を正転させる。このため、左右両側クローラユニットCL、CRにおいて、両下側クローラCL1、CR1が、左右両下側クローラベルト30を正転させるとともに、両上側クローラCL2、CR2が、左右両上側クローラベルト30を両下側クローラCL1、CR1との噛合のもとに逆転させる。
Then, the forward two
これにより、当該災害救助ロボットは、左側クローラユニットCLの上下両側クローラベルト30を互いに逆方向に回転させるとともに右側クローラユニットCRの上下両側クローラベルト30を互いに逆方向に回転させながら前進していく。
Accordingly, the disaster rescue robot moves forward while rotating the upper and
このような前進過程において、レスキュー隊員等の救助者は、状況確認用赤外線カメラ500cからの状況確認画像データに基づきLCD900に表示される当該災害救助ロボットの前方の状況を確認しながら、呼びかけ用マイクロフォン400bを通して呼びかけ用スピーカ400aにより被災者に呼びかけを行う。
In such a forward process, a rescuer such as a rescue crew checks the situation in front of the disaster rescue robot displayed on the
このような状態において、被災者(以下、被災者Mという)からの音声が音声確認用マイクロフォン500aを通して音声反応確認用スピーカ500bから発せられると、当該災害救助ロボットを被災者Mの音声の方向に進行させる。
In such a state, when a sound from a disaster victim (hereinafter referred to as the disaster victim M) is emitted from the voice
例えば、被災者Mの音声が当該災害救助ロボットの左側前方から聞こえると判断されれば、当該災害救助ロボットをその方向に左折させながら前進させる。具体的には、左折スイッチ機構2000aの操作スイッチSWを閉成する。これに伴い、左折スイッチ機構2000aのリレーRYがリレーコイルRの励磁によりリレースイッチSを開成する。このとき、右折スイッチ機構2000bのリレーRYのリレースイッチSは閉成のままである。
For example, if it is determined that the voice of the disaster victim M can be heard from the left front of the disaster rescue robot, the disaster rescue robot is advanced while turning left in that direction. Specifically, the operation switch SW of the left
すると、左側駆動機構DLが、左折スイッチ機構2000aのリレースイッチSの開成により、左側駆動輪モータ110を停止させて、左側クローラユニットCLの両クローラベルト30の回転を停止させる。このため、当該災害救助ロボットは、右側クローラユニットCRの両クローラベルト30の回転のもとに、左折し始める。その後、当該災害救助ロボットが被災者Mの音声の方向に向いたとき、左折スイッチ機構2000aの操作スイッチSWを開成すると、左折スイッチ機構2000aのリレースイッチSが閉成し、左側クローラユニットCLの両クローラベルト30が再び回転し始める。これにより、当該災害救助ロボットは被災者Mの方向に前進する。
Then, the left driving mechanism DL is, the opening of the relay switch S left
このような前進過程において、当該災害救助ロボットの前方に倒壊建物の上下の瓦礫(例えば、角材)が狭い空間を形成しその奥に被災者Mが居ることが、状況確認用赤外線カメラ500cからの状況確認画像データに基づきLCD900の表示内容でもって確認されれば、当該災害救助ロボットをさらに上下の瓦礫の間に前進させる。
In such a forward process, the debris M (for example, timber) above and below the collapsed building forms a narrow space in front of the disaster rescue robot, and there is a victim M behind it. If confirmed with the display content of the
このとき、左右両側クローラユニットCL、CRの各上側クローラベルト30は、各下側クローラベルト30とは逆方向に回転しているため、当該災害救助ロボットは上記上下の瓦礫の間を押し広げるようにして前進する。従って、上側の瓦礫(図17にて符号P参照)が各上側クローラベルト30の上側に乗り上げる。ここで、上側の瓦礫Pが落下しないように、両油圧ジャッキユニットJにより各ジャッキ本体J2でもって下側から上側の瓦礫Pを支える(図17参照)。
At this time, the
このような状態において、当該災害救助ロボットがさらに前進したとき、状況確認用赤外線カメラ500cからの状況確認画像データに基づきLCD900により表示される画像が、例えば、図17にて示すような画像であれば、瓦礫Qが被災者Mの両脚の上に乗っていることがレスキュー隊員等の救助者によって確認され得る。このとき、被災者Mの両脚は、当該災害救助ロボットのコンテナーBの前側開口部に対向しているものとする(図17参照)。
In such a state, when the disaster rescue robot further advances, an image displayed on the
そこで、当該災害救助ロボットをさらに被災者Mの両脚に向けて前進させる。このとき、コンテナー幅調整機構200によりコンテナーBの左右方向幅を拡張させる。具体的には、両切り換えスイッチ4000a、4000bの各切り換え接点uを各固定接点h1に投入することで、幅調整モータ210を正転させる。これにより、コンテナーBの左右方向幅がコンテナー幅調整機構200によりその幅調整モータ210の正転でもって拡張される。
Therefore, the disaster rescue robot is further advanced toward both legs of the victim M. At this time, the lateral width of the container B is expanded by the container
然る後、当該災害救助ロボットが、図18にて示すごとく、被災者Mの両脚の直前に達したとき、両切り換えスイッチ1000a、1000bにおいて、その各切り換え接点mを両固定接点f1、f2から解離させるとともに、両切り換えスイッチ1000c、1000dにおいて、その各切り換え接点mを両固定接点f1、f2から解離させる。これにより、当該災害救助ロボットは被災者Mの両脚の直前にて停止する。このとき、被災者Mの両脚は、当該災害救助ロボットのコンテナーBの前側開口部に対向しているものとする(図19参照)。なお、このような状況は、状況確認用赤外線カメラ500cからの状況確認画像データに基づきLCD900の表示内容でもって確認され得る。
Thereafter, as shown in FIG. 18, when the disaster rescue robot reaches just before both legs of the victim M, the changeover contacts m are connected to the fixed contacts f1 and f2 in the changeover switches 1000a and 1000b. At the same time, the changeover contacts m are dissociated from the fixed contacts f1 and f2 in the changeover switches 1000c and 1000d. Thereby, the disaster rescue robot stops immediately before both legs of the victim M. At this time, it is assumed that both legs of the disaster victim M face the front opening of the container B of the disaster rescue robot (see FIG. 19). Such a situation can be confirmed by the display contents of the
このような状態において、被災者Mの状態がバイタルセンサユニット300でもって確認される。具体的には、両切り換えスイッチ5000a、5000bが、共に、その切り換え接点vにて各固定接点i1に投入される。これに伴い、バイタルセンサユニット300の長手状変位部材310が各案内部材320によりその案内モータ322の正転でもって、当該災害救助ロボットの前方へ変位する。そして、長手状変位部材310が、その筒体313にて、被災者Mの直上に位置させたとき、両切り換えスイッチ5000a、5000bが、各切り換え接点vにて、両固定接点i1、i2から解離されて、案内モータ322が停止される。
In such a state, the state of the victim M is confirmed with the
このような状態において、長手状変位部材310の筒体313の傾きが角度調整機構330により調整される。具体的には、切り換えスイッチ5000c、5000dが、共に、切り換え接点wにて、両固定接点j1に投入される。すると、角度調整機構330が角度調整モータ332の正転により、筒体313を下方に向け湾曲させる。そして、筒体313が被災者Mの適所に向いたとき、両切り換えスイッチ5000c、5000dが、各切り換え接点wにて、両固定接点j1、j2から解離されて、角度調整モータ332が停止される。
In such a state, the inclination of the
このような段階において、血流測定用カメラ340が被災者Mの適所の血流を測定して血流画像データとしてデータ処理回路7000に出力する。また、心音測定用マイクロフォン350が、被災者Mの適所の心音を測定して心音データとして増幅回路6000に出力する。すると、血流画像データがデータ処理回路7000によりデータ処理されてLCD900に出力される。このため、被災者Mの適所の血流状況がLCD900により表示される。また、心音データが増幅回路6000により増幅されて心音確認用スピーカ370に出力される。このため、被災者Mの適所の心音が心音確認用スピーカ370から発する心音でもって確認され得る。
At such a stage, the blood
ここで、被災者Mがその血流状況や心音から生存者であって至急の治療を必要とすると判断されれば、当該災害救助ロボットが上述と同様に前進状態におかれる。これに伴い、被災者Mの両脚上の瓦礫Qが、上述した瓦礫Pと同様に、両上側クローラベルト30の回転のもとに、その上側に乗り上げる(図19参照)。このとき、スライダー600bがスライドされる。具体的には、両切り換えスイッチ3000a、3000bが、共に、その各切り換え接点nにて各固定接点g1に投入される。これにより、スライダー機構600cが、そのスライダーモータ620の正転により、スライダー600bがコンテナーBの前方にスライドさせる。
Here, if it is determined that the victim M is a survivor and needs immediate medical treatment based on the blood flow status and heart sound, the disaster rescue robot is placed in the forward state as described above. Along with this, the debris Q on both legs of the victim M rides on the upper side under the rotation of the
これに伴い、スライダー600bがその上面に被災者Mの両脚をすくい上げながら当該両脚をコンテナーB内にその前側開口部から収容し始める。また、カフ700が前上側巻き取り機構A及び前下側巻き取り機構Aにより拡張される。具体的には、両操作スイッチSWa、SWbが閉成され、前上側カフモータ700a及び前下側カフモータ700bが正転される。すると、カフ700がその前端開口部の右縁部にて前方へ引っ張られる。ここで、前上側巻き取り機構A及び前下側巻き取り機構Aは、カフ700の前端開口部の右縁側にしか設けられていないが、カフ700は、その形成素材の剛性により、前端開口部の全体にて前方へ引き出されて、拡張される。そして、カフ700がその前方への拡張を終えたとき、両操作スイッチSWa、SWbの開成により、前上側カフモータ700a及び前下側カフモータ700bが停止される。
Accordingly, the
従って、被災者Mは、その両脚からスライダー600b上に乗り上げながらカフ700内にその前端開口部から収容される(図11参照)。これにより、被災者Mの収容が安全かつ円滑になされ得る。
Therefore, the disaster victim M is accommodated in the
ついで、カフ700が空気供給機構800により膨張される。具体的には、操作スイッチSWeが閉成されて、コンプレッサモータ820が回転される。すると、空気供給機構800が、コンプレッサ810からそのコンプレッサモータ820の回転に伴い圧縮空気をカフ700の内部に吐出する。これに伴い、カフ700が膨張して被災者Mをその外側から圧迫固定する(図11参照)。
Next, the
ここで、被災者Mの両脚には、瓦礫Qによる圧迫でもってクラッシュシンドローム現象が発生している可能性が高いが、被災者Mの瓦礫Qからの急激な圧迫解放によって、被災者Mの身体にはカリウムが循環し当該被災者Mが心停止を起こす可能性が高い。この防止のため、被災者Mの両脚に対する一定の圧迫状態が空気供給機構800からの圧縮空気でもってカフ700により確保される。その結果、被災者Mの救出が安全に行われ得る。
Here, it is highly likely that a crash syndrome phenomenon has occurred on both legs of the victim M due to the pressure from the debris Q, but the body of the victim M is affected by the sudden release of the victim M from the debris Q. There is a high probability that potassium will circulate and the victim M will have cardiac arrest. In order to prevent this, the
なお、本発明の実施にあたり、上記電気制御装置は、操作パネルとしてのタッチパネルでもって構成するようにしてもよい。 In implementing the present invention, the electric control device may be configured with a touch panel as an operation panel.
また、本発明の実施にあたり、各上側クローラCL2、CR2の各クローラベルト30は、各下側クローラCL1、CR1の各クローラベルト30上にあればよく、各下側クローラCL1、CR1の各クローラベルト30と噛合してもしなくてもよい。
In carrying out the present invention, the
B…コンテナー、CL…左側クローラユニット、CL1…下側クローラ、
CL2…上側クローラ、CR…右側クローラユニット、CR1…下側クローラ、
CR2…上側クローラ、DL…左側駆動機構、DR…右側駆動機構、
10…左側コンテナー部材、11、21…上壁、12…左壁、13、23…下壁、
20…右側コンテナー部材、22…右壁、30…クローラベルト、
200…コンテナー幅調整機構、300…バイタルセンサユニット、
310…長手状変位部材、340…血流測定用カメラ、
350…心音測定用マイクロフォン、360…LED、600a…板状収容台、
600b…スライダー、600c…スライダー機構、700…カフ、
800…圧縮空気供給機構。
B ... Container, CL ... Left crawler unit, CL1 ... Lower crawler,
CL2 ... Upper crawler, CR ... Right crawler unit, CR1 ... Lower crawler,
CR2 ... Upper crawler, DL ... Left side drive mechanism, DR ... Right side drive mechanism,
10 ... Left container member, 11, 21 ... Upper wall, 12 ... Left wall, 13, 23 ... Lower wall,
20 ... right container member, 22 ... right wall, 30 ... crawler belt,
200 ... container width adjusting mechanism, 300 ... vital sensor unit,
310 ... Longitudinal displacement member, 340 ... Camera for blood flow measurement,
350 ... Microphone for heart sound measurement, 360 ... LED, 600a ... Plate-shaped container,
600b ... slider, 600c ... slider mechanism, 700 ... cuff,
800: Compressed air supply mechanism.
Claims (7)
上壁、左壁及び下壁を設けてなるコ字状の左側コンテナー部材と、上壁、右壁及び下壁を設けてなるコ字状の右側コンテナー部材とを有して、前記左右両側クローラユニットの間にて当該左右両側クローラユニットに連結される筒状コンテナーとを備えており、
前記左側コンテナー部材は、その上壁及び下壁にて、前記右側コンテナー部材の前記上壁及び前記下壁と左右方向に変位可能にかつ分離不能に嵌装されて前記筒状コンテナーを構成しており、
前記左側クローラユニットは、その下側クローラ及び上側クローラの各転輪にて前記左側コンテナー部材の前記左壁に支持されるとともに、前記右側クローラユニットは、その下側クローラ及び上側クローラの各転輪にて前記右側コンテナー部材の前記右壁に支持されている災害救助ロボット。 Left and right side crawler units each comprising a lower crawler having a crawler belt, and an upper crawler having a crawler belt stacked on the lower crawler and reversely rotated outwardly from each other.
Top wall, having a left container member U-shaped formed by setting only the left wall and the lower wall, upper wall, formed by providing the right and bottom walls U-shaped and a right container member, the right and left A cylindrical container connected to the left and right side crawler units between both side crawler units,
The left container member is fitted on the upper wall and the lower wall of the right container member so as to be displaceable in the left and right direction and inseparable from each other to form the cylindrical container. And
The left crawler unit is supported on the left wall of the left container member by the lower crawler and upper crawler rollers, and the right crawler unit has the lower crawler and upper crawler rollers. A disaster rescue robot supported by the right wall of the right container member.
前記右側クローラユニットの上下両側クローラの各駆動輪を互いに外向きに逆転するように駆動する右側駆動手段とを備えることを特徴とする請求項1または2に記載の災害救助ロボット。 A left driving means for driving so as to reverse outward from each other each of the driving wheels of the upper and lower sides crawler of the left-side crawler unit,
The disaster rescue robot according to claim 1 or 2, further comprising right drive means for driving the drive wheels of the upper and lower crawlers of the right crawler unit so as to reverse each other outward .
前記各案内部材は、その案内モータの正転(或いは逆転)により、前記ロッドを前方(或いは後方)へ変位させるようになっており、
前記蛇腹軸は、前記筒体の向きを上下方向に変更するように、角度調整手段により、調整されることを特徴とする請求項4に記載の災害救助ロボット。 Before SL elongated displacement member includes a rod which is supported by a plurality of guide members to be displaceable in the longitudinal direction on the upper wall of the container, the bellows shaft connected to the distal end of the rod, the distal end portion of the bellows shaft A cylindrical body supported by the illumination means, blood flow imaging means and heart sound measurement means,
Each of the guide members is configured to displace the rod forward (or backward) by forward rotation (or reverse rotation) of the guide motor.
The disaster rescue robot according to claim 4, wherein the bellows axis is adjusted by an angle adjusting means so as to change a direction of the cylindrical body in a vertical direction .
当該スライダーを前方へスライドさせるスライダー機構とを備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載の災害救助ロボット。 A housing base which is secured along its bottom wall before Symbol the container, a slider slidably parallel in the longitudinal direction to the housing base at its front part,
The disaster rescue robot according to claim 1, further comprising a slider mechanism that slides the slider forward .
当該カフの壁内部を膨張させるようにこのカフに圧縮空気を供給する圧縮空気供給手段とを備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1つに記載の災害救助ロボット。 A double wall cuff provided in the container and opening toward the front;
The disaster rescue robot according to claim 1, further comprising compressed air supply means for supplying compressed air to the cuff so as to expand the inside of the wall of the cuff .
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