JP5154463B2

JP5154463B2 - Work machine communication system

Info

Publication number: JP5154463B2
Application number: JP2009018066A
Authority: JP
Inventors: 義知藤本; 貴夫中川; 敬典三浦; 厚松本; 佳彦黒下; 優之松崎
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2009-01-29
Filing date: 2009-01-29
Publication date: 2013-02-27
Anticipated expiration: 2029-01-29
Also published as: JP2010178032A

Description

本発明は、バックホー等の作業機の通信システムに関する。 The present invention relates to a communication system for a work machine such as a backhoe.

従来より、バックホー等の作業機を制御する制御装置が開示されたものとして特許文献１や特許文献２に示すものがある。
特許文献１には、操作部材の操作量とこの操作量に対応して作動信号とは別に仮想的に定められた仮想制御量との関係が示された仮想制御量変換マップと、仮想制御量の上限値を多段のレベルに分けた制御量上限変換マップと、仮想制御量を作動信号に変換する実制御変換マップとを備えた制御装置が開示されている。
特許文献２には、作業機が位置する地域に応じて少なくとも表示項目が異なる地域別表示画面を構築して、これらの地域別表示画面を選択して表示できるようにする表示態様構成手段と、ＧＰＳ衛星から出力される電波に基づいて作業機が位置する地域を判定する現在位置判定手段と、この現在位置判定手段により判定された作業機の地域に応じた地域別表示画面を表示態様構成手段より選択し、選択採用された表示画面で作業機の表示装置に表示制御を行なう表示制御手段とを有する表示制御装置が開示されている。 Conventionally, there are those disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2 as control devices for controlling a work machine such as a backhoe.
In Patent Document 1, a virtual control amount conversion map showing a relationship between an operation amount of an operation member and a virtual control amount virtually determined separately from an operation signal corresponding to the operation amount, and a virtual control amount A control device is disclosed that includes a control amount upper limit conversion map in which the upper limit value is divided into multiple levels and an actual control conversion map that converts a virtual control amount into an operation signal.
In Patent Literature 2, a display mode configuration unit that constructs a display screen for each region having different display items depending on a region where the work machine is located, and enables the selection and display of these display screens for each region; Current position determination means for determining the region where the work machine is located based on the radio wave output from the GPS satellite, and a display mode configuration means according to the region of the work machine determined by the current position determination means There is disclosed a display control device having display control means for performing display control on a display device of a work machine on a display screen selected and adopted.

特開２００８−２３１６９６号公報JP 2008-231696 A 特開２００７−１１３２２９号公報JP 2007-113229 A

特許文献１は、仮想制御量変換マップと制御量上限変換マップ及び実制御変換マップに基づいて操作部材の操作量に応じた作動信号を出力することによってアクチュエータを制御するものである。このような制御装置において、各種変換マップ、即ち、制御に用いる制御プログラムや制御データを更新する場合には、制御装置を作業機から取り外して、と当該制御装置を制御プログラムや制御データを書き込む書込装置に接続することによって、プログラムやデータの更新を行っているのが実情である。
また、特許文献２は、ＧＰＳ衛星から出力される電波に基づいて作業機が位置する地域を判定して、当該作業機の地域に応じて表示画面の文字等の言語を制御するものである。このような表示制御装置においても、言語を追加する場合には、表示制御装置を作業機から取り外して、当該表示制御装置を書込装置に接続することによって、プログラムやデータの更新を行っているのが実情である。 Patent Literature 1 controls an actuator by outputting an operation signal corresponding to an operation amount of an operation member based on a virtual control amount conversion map, a control amount upper limit conversion map, and an actual control conversion map. In such a control device, when updating various conversion maps, that is, a control program and control data used for control, the control device is removed from the work machine, and the control device and the control data are written to the control device. The actual situation is that the program and data are updated by connecting to the loading device.
Patent Document 2 determines a region where a work machine is located based on radio waves output from GPS satellites, and controls languages such as characters on a display screen according to the region of the work machine. Even in such a display control device, when adding a language, the display control device is removed from the work machine, and the display control device is connected to the writing device to update the program and data. Is the actual situation.

特許文献１や特許文献２に示された制御装置においては、プログラムやデータの更新する毎にデータを更新する制御装置を作業機から取り外すことが必要であり、プログラムやデータの更新作業が非常に大変であった。
本発明は上記問題点に鑑み、作業機内に設けられた複数の作業機用制御装置に対して、プログラム等の更新を簡単に行うことができる作業機の通信システムを提供することを目的としたものである。 In the control devices disclosed in Patent Literature 1 and Patent Literature 2, it is necessary to remove the control device that updates data every time the program or data is updated from the work machine. It was hard.
In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a work machine communication system capable of easily updating a program or the like for a plurality of work machine control devices provided in the work machine. Is.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、車両用通信ネットワークに接続された複数の作業機用制御装置を備えた作業機の通信システムであって、前記各作業機用制御装置は、作業機内で前記車両用通信ネットワークにより接続され且つ作業機の動作時には車両用通信ネットワークを介して互いに通信が行えるように構成されており、前記作業機用制御装置の少なくとも１つは、前記車両用通信ネットワークに接続するための第１通信ポートと、前記車両用通信ネットワークとは異なる外部の通信に接続するための第２通信ポートとを備えたゲートウェイ制御装置とされ、前記ゲートウェイ制御装置は、前記第２通信ポートに入力された更新プログラム及び／又は更新データを、当該ゲートウェイ制御装置に書き込む動作と当該ゲートウェイ制御装置とは別の作業機用制御装置に送信するために第１通信ポートに出力する出力動作とを行う制御部と、プログラム及び／又はデータを記憶すると共に特定するための特定コードを記憶する記憶部とを備えており、前記制御部は、第２通信ポートに入力された更新プログラム及び／又は更新データを前記車両用通信ネットワークの通信プロトコルに対応するように変換する変換手段と、前記更新プログラム及び／又は更新データとは別に前記第２通信ポートに入力された認証コードと前記記憶部の特定コードとを照合する照合手段と、前記照合手段による照合が成立した際には、前記第２通信ポートに入力された更新プログラム及び／又は更新データをゲートウェイ制御装置の記憶部に格納する書込手段と、前記照合手段による照合が不成立の際には、第２通信ポートに入力されて変換手段により車両用通信ネットワークの通信プロトコルに変換された更新プログラム及び／又は更新データを、ゲートウェイ制御装置の第１通信ポートに出力して当該ゲートウェイ制御装置とは別の作業機用制御装置に送信する送信手段とを備えている点にある。 The technical means of the present invention for solving this technical problem is a communication system for a work machine including a plurality of work machine control devices connected to a vehicle communication network, wherein the control for each work machine is described above. The apparatus is configured to be connected by the vehicle communication network in the work implement and configured to be able to communicate with each other via the vehicle communication network when the work implement is in operation. At least one of the work implement control devices includes: A gateway control device comprising a first communication port for connecting to the vehicle communication network and a second communication port for connecting to external communication different from the vehicle communication network, the gateway control device Is the operation of writing the update program and / or update data input to the second communication port into the gateway control device. Storing a control unit for performing an output operation for outputting to the first communication port for transmission to another working machine controller and the gateway control device, a specific code for specifying stores the program and / or data A storage unit that converts the update program and / or update data input to the second communication port so as to correspond to the communication protocol of the vehicle communication network; and A verification unit that verifies the authentication code input to the second communication port separately from the update program and / or the update data and the specific code of the storage unit, and when verification by the verification unit is established, 2. Writing means for storing update program and / or update data input to communication port in storage unit of gateway control device, and collation means When the collation is not established, the update program and / or update data that is input to the second communication port and converted into the communication protocol of the vehicle communication network by the conversion means is output to the first communication port of the gateway control device. And a transmission means for transmitting to a work machine control device different from the gateway control device .

前記ゲートウェイ制御装置は、プログラム及び／又はデータを記憶すると共に特定するための特定コードを記憶する記憶部とを備えており、前記制御部は、第２通信ポートに入力された更新プログラム及び／又は更新データを前記車両用通信ネットワークの通信プロトコルに対応するように変換する変換手段と、前記更新プログラム及び／又は更新データとは別に前記第２通信ポートに入力された認証コードと前記記憶部の特定コードとの照合する照合手段と、前記照合手段による照合が成立した際には、前記第２通信ポートに入力された更新プログラム及び／又は更新データをゲートウェイ制御装置の記憶部に格納する書込手段と、前記照合手段による照合が不成立の際には、第２通信ポートに入力されて変換手段により車両用通信ネットワークの通信プロトコルに変換された更新プログラム及び／又は更新データを、ゲートウェイ制御装置の第１通信ポートに出力して当該ゲートウェイ制御装置とは別の作業機用制御装置に送信する送信手段とを備えていることが好ましい。 The gateway control device includes a storage unit that stores a program and / or data and a specific code for specifying the program, and the control unit includes an update program input to the second communication port and / or Conversion means for converting update data to correspond to a communication protocol of the vehicle communication network, an authentication code input to the second communication port separately from the update program and / or update data, and identification of the storage unit Collating means for collating with the code, and writing means for storing the update program and / or update data input to the second communication port in the storage unit of the gateway control device when collation by the collating means is established And when the collation by the collating means is not established, the vehicle communication network is inputted to the second communication port and converted by the converting means. Transmitting means for outputting the update program and / or update data converted into the communication protocol of the network to the first communication port of the gateway control device and transmitting the update program and / or update data to a work device control device different from the gateway control device; It is preferable to provide.

本発明によれば、作業機内に設けられた複数の作業機用制御装置に対して、プログラム等の更新を簡単に行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, a program etc. can be updated easily with respect to the control apparatus for several working machines provided in the working machine.

作業機の通信システムの概略図である。It is the schematic of the communication system of a working machine. メイン制御装置の制御プログラムを更新する場合の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement in the case of updating the control program of a main control apparatus. サブ制御装置の制御プログラムを更新する場合の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement in the case of updating the control program of a sub control apparatus. 作業機の全体側面図を示している。The whole side view of a working machine is shown.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図４は本発明の作業機の通信システムにおける作業機を示している。なお、本発明の作業機の通信システムは、この実施の形態の作業機に限定されない。
図４に示すように、作業機（バックホー）１は、下部の走行装置２と、上部の旋回体３とを備えている。
走行装置２は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体４を備え、両走行体４を走行モータＭで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置２の前部にはドーザ５が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 4 shows a work machine in the communication system of the work machine of the present invention. In addition, the communication system of the working machine of this invention is not limited to the working machine of this embodiment.
As shown in FIG. 4, the work machine (backhoe) 1 includes a lower traveling device 2 and an upper swing body 3.
The traveling device 2 includes a pair of left and right traveling bodies 4 each having a rubber cover, and a crawler traveling device in which both traveling bodies 4 are driven by a traveling motor M is employed. Further, a dozer 5 is provided at the front portion of the traveling device 2.

旋回体３は、走行装置２上に旋回ベアリング１１を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１２と、該旋回台１２の前部に備えられた作業装置１３（掘削装置）とを有している。旋回台１２上には、エンジン，ラジエータ，運転席９，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。また、旋回台１２上には運転席９を囲むキャビン１４が設けられている。
作業装置１３は、旋回台１２の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット１６に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット１７と、該スイングブラケット１７に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム１８と、該ブーム１８の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム１９と、該アーム１９の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２０とを備えている。 The swivel body 3 includes a swivel base 12 supported on the traveling device 2 via a swivel bearing 11 so as to be able to turn left and right around a swivel axis in the vertical direction, and a working device 13 ( Drilling device). On the swivel base 12, an engine, a radiator, a driver's seat 9, a fuel tank, a hydraulic oil tank, and the like are provided. A cabin 14 surrounding the driver's seat 9 is provided on the swivel base 12.
The working device 13 includes a swing bracket 17 supported on a support bracket 16 provided at the front portion of the swivel base 12 so as to be offset slightly to the right from the central portion in the left-right direction, and swingable to the left and right around the vertical axis. The boom 18 is pivotally attached to the swing bracket 17 so that the base side is pivotable about a left-right axis, and is supported so as to be swingable up and down, and on the distal end side of the boom 18 about the left-right axis. The arm 19 is pivotally mounted and supported so as to be able to swing back and forth, and a bucket 20 is provided on the distal end side of the arm 19 so as to be capable of squeezing and dumping.

スイングブラケット１７は、旋回台１２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム１８は、該ブーム１８とスイングブラケット１７との間に介装されたブームシリンダ２２の伸縮によって揺動され、アーム１９は、該アーム１９とブーム１８との間に介装されたアームシリンダ２３の伸縮によって揺動され、バケット２０は、該バケット２０とアーム１９との間に介装されたバケットシリンダ２１の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。なお、スイングシリンダ、ブームシリンダ２２、アームシリンダ２３、バケットシリンダ２１などの各種アクチュエータは、それぞれのアクチュエータに対して作動油を供給可能な制御弁（コントロールバルブ）により動作するようになっている。また、制御弁へのパイロット圧を後述する操作部材の操作及び電磁比例弁等によって調整することによって、当該制御弁への作動油の流量が変化するものとなっている。 The swing bracket 17 is swung by expansion and contraction of a swing cylinder provided in the swivel base 12, and the boom 18 is swung by expansion and contraction of a boom cylinder 22 interposed between the boom 18 and the swing bracket 17. The arm 19 is swung by the expansion and contraction of the arm cylinder 23 interposed between the arm 19 and the boom 18, and the bucket 20 is a bucket cylinder 21 interposed between the bucket 20 and the arm 19. Squeezing and dumping is performed by expanding and contracting. Note that various actuators such as the swing cylinder, the boom cylinder 22, the arm cylinder 23, and the bucket cylinder 21 are operated by control valves (control valves) capable of supplying hydraulic oil to the respective actuators. Further, the flow rate of hydraulic oil to the control valve is changed by adjusting the pilot pressure to the control valve by operation of an operation member described later and an electromagnetic proportional valve.

図１は、本発明の作業機の通信システムの概略図を示している。
作業機用通信システムは、作業機１に備えられた複数の作業機用制御装置（コントローラ）２５と、この複数の作業機用制御装置２５を通信可能に接続する車両用通信ネットワーク２６とを備えたものである。車両用通信ネットワーク２６とは、Controller Area Network、即ち、ＣＡＮ通信であって、当該ＣＡＮ通信２６により複数の作業機用制御装置２５は互いにデータの送受信が行えるようになっている。
図１に示すように、作業機用制御装置２５は、作業機１を動作させるための電子電気機器類である。例えば、この実施形態では、３つの作業機用制御装置２５が作業機１に備えられている。 FIG. 1 shows a schematic diagram of a communication system for a working machine according to the present invention.
The work machine communication system includes a plurality of work machine control devices (controllers) 25 provided in the work machine 1, and a vehicle communication network 26 that connects the plurality of work machine control devices 25 so as to communicate with each other. It is a thing. The vehicle communication network 26 is a controller area network, that is, CAN communication, and the plurality of work machine control devices 25 can transmit / receive data to / from each other by the CAN communication 26.
As shown in FIG. 1, the work machine control device 25 is an electronic device for operating the work machine 1. For example, in this embodiment, three work machine control devices 25 are provided in the work machine 1.

第１作業機用制御装置２５Ａ（メイン制御装置ということがある）は、入力された各種制御信号等に基づいて、オートアイドル制御（ＡＩ制御）や流量制御を行うものである。
メイン制御装置２５Ａには、スイングシリンダ、ブームシリンダ２２、アームシリンダ２３、バケットシリンダ２１などの各種アクチュエータを操作する操作部材（例えば、操作レバー１５や操作スイッチ）の操作量、ガバナセンサからのガバナ角度（ガバナ位置）、アクセルレバーの操作量（角度）、アイドルスイッチ（ＡＩ-ＳＷ）のオン信号／オフ信号、エンジン回転センサからのエンジン回転数などの各種制御信号が入力される。 The first work machine control device 25A (sometimes referred to as a main control device) performs auto idle control (AI control) and flow rate control based on various input control signals and the like.
The main control device 25A includes an operation amount of an operation member (for example, an operation lever 15 or an operation switch) for operating various actuators such as a swing cylinder, a boom cylinder 22, an arm cylinder 23, and a bucket cylinder 21, and a governor angle (from a governor sensor). Various control signals such as the governor position), the operation amount (angle) of the accelerator lever, the ON / OFF signal of the idle switch (AI-SW), and the engine speed from the engine rotation sensor are input.

ＡＩ制御は、アーム１９（アームシリンダ２３）やブーム２０（ブームシリンダ２２）などを操作する操作部材が操作されているときは、アクセルレバーの操作量に応じてエンジン回転数を増減し、操作部材が操作されていないときは、エンジン回転数をアイドリング状態に固定するものである。
具体的には、メイン制御装置２５ＡによるＡＩ制御では、操作レバー１５を中立位置にしてアイドルスイッチのオン信号が入力されると、アクセルレバーの操作量に関わらず、オートアイドルモータにアイドル信号を出力してオートアイドルモータを駆動し、エンジン回転数をアイドル回転数にする。また、メイン制御装置２５ＡによるＡＩ制御では、操作レバー１５を前後又は左右に揺動してアイドルスイッチのオフ信号を入力すると、アクセル位置の信号に基づきオートアイドルモータに作動信号を出力してオートアイドルモータを駆動する。オートアイドルモータを駆動するとガバナレバーが作動しエンジン回転数が、アクセルレバーに対応した回転数になる。 In the AI control, when an operation member for operating the arm 19 (arm cylinder 23), the boom 20 (boom cylinder 22), or the like is operated, the engine speed is increased or decreased according to the operation amount of the accelerator lever. When is not operated, the engine speed is fixed to the idling state.
Specifically, in the AI control by the main controller 25A, when an idle switch ON signal is input with the operation lever 15 in the neutral position, an idle signal is output to the auto idle motor regardless of the operation amount of the accelerator lever. Then, the auto idle motor is driven to set the engine speed to the idle speed. In the AI control by the main controller 25A, when the operation lever 15 is swung back and forth or left and right and an idle switch OFF signal is input, an operation signal is output to the auto idle motor based on the accelerator position signal. Drive the motor. When the auto idle motor is driven, the governor lever is actuated and the engine speed becomes the speed corresponding to the accelerator lever.

流量制御は、操作部材の操作量に応じてアクチュエータを動作させるものである。
メイン制御装置２５Ａによる流量制御では、例えば、操作レバー１５を中立位置より一方（左側）に揺動させて左側の操作量を入力すると、操作したアクチュエータに対応する電磁比例弁のソレノイドに所定値の電流（作動信号）を出力する。そうすると、電磁比例弁は電流値に応じて開き、操作したアクチュエータに対応する制御弁のパイロット圧が制御され、アクチュエータが一方に動作する。なお、操作レバー１５を中立位置より上記とは反対側に揺動させて右側の操作量を入力すると、左側に揺動したときとは反対側にアクチュエータを動作させる。 In the flow rate control, the actuator is operated according to the operation amount of the operation member.
In the flow control by the main control device 25A, for example, when the operation lever 15 is swung to one side (left side) from the neutral position and the left operation amount is input, the solenoid of the electromagnetic proportional valve corresponding to the operated actuator has a predetermined value. Outputs current (actuation signal). Then, the electromagnetic proportional valve opens according to the current value, the pilot pressure of the control valve corresponding to the operated actuator is controlled, and the actuator operates in one direction. Note that when the operation lever 15 is swung from the neutral position to the opposite side to input the operation amount on the right side, the actuator is operated on the side opposite to the swinging side to the left side.

上述したようなＡＩ制御や流量制御は、メイン制御装置２５Ａに設けられてＣＰＵやＭＰＵから構成された制御部２７により行われる。また、メイン制御装置２５Ａは、フラッシュＲＯＭ等の不揮発性メモリ（記憶部）２８を備えている。この記憶部２８に、上述したようにＡＩ制御や流量制御を行うためのプログラム（制御プログラム）や制御を行うためのデータ（制御データ）が格納されている。制御プログラムに従って制御部２７が動作することにより上述した各種制御が行われる。
第２作業機用制御装置２５Ｂ（サブ制御装置）は、入力された各種制御信号等に基づいて、ブームの高さ制御やアームの角度制御を行うものである。具体的には、サブ制御装置２５Ｂには、アームの角度、ブームの角度などの各種制御信号が入力される。 The above-described AI control and flow rate control are performed by the control unit 27 that is provided in the main control device 25A and is configured by a CPU and an MPU. In addition, the main control device 25A includes a nonvolatile memory (storage unit) 28 such as a flash ROM. As described above, the storage unit 28 stores a program (control program) for performing AI control and flow rate control and data (control data) for performing control. Various controls described above are performed by the control unit 27 operating according to the control program.
The second work machine control device 25B (sub-control device) performs boom height control and arm angle control based on various input control signals and the like. Specifically, various control signals such as an arm angle and a boom angle are input to the sub-control device 25B.

ブームの高さ制御は、ブームの高さの上限値（ブーム角度の上限値）を後述する表示制御装置２５Ｃに設けられたスイッチ等により予め定めておき、ブーム１８の高さが上限値に対応する角度以上となったときに操作レバー１５の操作に関わらずブーム１８の上げ動作を停止するものである。詳しくは、サブ制御装置２５Ｂによるブームの高さ制御では、操作レバー１５によりブーム１８を上げ動作しているときはブームの角度がサブ制御装置２５Ｂに入力される。そして、サブ制御装置２５Ｂに入力されたブームの角度が上限値に達した際には、サブ制御装置２５Ｂは、ブームシリンダ２２に作動油を供給する制御弁に対してパイロット圧（パイロット油）を供給する電磁比例弁又は電磁弁のソレノイドを消磁することによってブームの上げ動作を停止させる。 In boom height control, an upper limit value of the boom height (upper limit value of the boom angle) is determined in advance by a switch or the like provided in a display control device 25C described later, and the height of the boom 18 corresponds to the upper limit value. When the angle exceeds the angle, the raising operation of the boom 18 is stopped regardless of the operation of the operation lever 15. Specifically, in the boom height control by the sub-control device 25B, when the boom 18 is raised by the operation lever 15, the boom angle is input to the sub-control device 25B. When the boom angle input to the sub-control device 25B reaches the upper limit value, the sub-control device 25B applies pilot pressure (pilot oil) to the control valve that supplies hydraulic oil to the boom cylinder 22. The boom raising operation is stopped by demagnetizing the supplied solenoid proportional valve or solenoid of the solenoid valve.

アームの角度制御は、アームの角度の制限値（上限値又は下限値）を後述する表示制御装置２５Ｃに設けられたスイッチ等により予め定めておき、アームの角度が制限値となったときに操作レバー１５の操作に関わらずアーム１９の掻き込み動作を停止するものである。詳しくは、サブ制御装置２５Ｂによるアーム角度制御では、操作レバー１５によりアーム１９の掻き込み動作をしているときはアームの角度がサブ制御装置２５Ｂに入力される。そして、サブ制御装置２５Ｂに入力されたアームの角度が制限値に達した際には、サブ制御装置２５Ｂは、アームシリンダ２３に作動油を供給する制御弁に対してパイロット圧（パイロット油）を供給する電磁比例弁又は電磁弁のソレノイドを消磁することによってアーム１９の掻き込み動作を停止させる。 The arm angle control is performed when a limit value (upper limit value or lower limit value) of the arm angle is determined in advance by a switch or the like provided in the display control device 25C described later, and the arm angle becomes the limit value. Regardless of the operation of the lever 15, the scraping operation of the arm 19 is stopped. Specifically, in arm angle control by the sub control device 25B, when the arm 19 is scraped by the operation lever 15, the arm angle is input to the sub control device 25B. When the arm angle input to the sub-control device 25B reaches the limit value, the sub-control device 25B applies pilot pressure (pilot oil) to the control valve that supplies hydraulic oil to the arm cylinder 23. The scraping operation of the arm 19 is stopped by demagnetizing the supplied solenoid proportional valve or solenoid of the solenoid valve.

上述したようなブームの高さ制御やアームの角度制御は、サブ制御装置２５Ｂに設けられてＣＰＵやＭＰＵから構成された制御部２９により行われる。また、サブ制御装置２５Ｂは、フラッシュＲＯＭ等の不揮発性メモリ（記憶部３０）を備えている。この記憶部３０に、上述したようにブームの高さ制御やアームの角度制御を行うためのプログラム（制御プログラム）や制御を行うためのデータ（制御データ）が格納されている。制御プログラムに従って制御部２９が動作することにより上述した各種制御が行われる。
第３作業機用制御装置２５Ｃ（表示制御装置ということがある）は、運転席９の周囲に配置されていて、作業機１の駆動に関連する情報（データ）が入力され、当該入力された情報を表示するようになっている。例えば、表示制御装置２５Ｃには、キーＳＷ（イグニッションスイッチ）のオン信号／オフ信号、エンジンの回転数、燃料センサが検出した燃料量、水温センサが検出した水温等の情報が入力される。そして、表示制御装置２５Ｃは、イグニッションスイッチのオン／オフ、エンジン回転数、燃料、水温等の情報を液晶パネル等の表示部３１に表示する。上述したような情報の表示は、表示制御装置２５Ｃに設けられてＣＰＵやＭＰＵから構成された制御部３２により行われる。表示制御装置２５Ｃは、フラッシュＲＯＭ等の不揮発性メモリ（記憶部３６）を備えている。この記憶部３０に、上述した情報を表示部３１に表示させるためのプログラム（制御プログラムということがある）や表示するためのデータ（制御データであって、例えば、表示に使用する画像や情報に対応する国言語データなど）が格納されている。この制御プログラムは、例えば、各種情報に対して、表示位置、表示色、表示言語の態様等を制御するためのプログラムである。制御プログラムに従って制御部３２が動作することにより上述した各種制御が行われる。 The boom height control and the arm angle control as described above are performed by the control unit 29 provided in the sub-control device 25B and configured by a CPU and an MPU. The sub-control device 25B includes a nonvolatile memory (storage unit 30) such as a flash ROM. As described above, the storage unit 30 stores a program (control program) for performing boom height control and arm angle control, and data (control data) for performing control. Various controls described above are performed by the control unit 29 operating according to the control program.
The third work machine control device 25C (sometimes referred to as a display control device) is disposed around the driver's seat 9, and information (data) related to driving of the work machine 1 is input and input. Information is displayed. For example, information such as an ON / OFF signal of a key SW (ignition switch), the engine speed, the amount of fuel detected by the fuel sensor, and the water temperature detected by the water temperature sensor are input to the display control device 25C. The display control device 25C displays information such as on / off of the ignition switch, engine speed, fuel, water temperature, etc. on the display unit 31 such as a liquid crystal panel. The display of information as described above is performed by the control unit 32 provided in the display control device 25C and configured by a CPU and MPU. The display control device 25C includes a nonvolatile memory (storage unit 36) such as a flash ROM. A program for displaying the above-described information on the display unit 31 (sometimes referred to as a control program) or data for display (control data, for example, an image or information used for display in the storage unit 30. Corresponding national language data etc.) are stored. This control program is, for example, a program for controlling the display position, display color, display language mode, and the like for various types of information. The various controls described above are performed by the control unit 32 operating according to the control program.

メイン制御装置２５Ａ、サブ制御装置２５Ｂ、表示制御装置２５Ｃの各作業機用制御装置２５には、情報を入出力（送受信）するための入出力部３３を備えている。
さて、上述したようなメイン制御装置２５Ａ、サブ制御装置２５Ｂ、表示制御装置２５Ｃなどの作業機用制御装置２５は、内蔵（格納）されている制御プログラムや制御データを新しいプログラムに更新（変更）しなければならないことがある。
作業機用制御装置２５に格納されている制御プログラムや制御データを更新する場合には、パーソナルコンピュータ等で構成された書込装置（ライター）３４を作業機１側に接続して、書込装置３４から更新プログラムや更新データを作業機１内の作業機用制御装置２５に送信しなければならない。 Each work machine control device 25 of the main control device 25A, the sub control device 25B, and the display control device 25C includes an input / output unit 33 for inputting / outputting (transmitting / receiving) information.
The work machine control devices 25 such as the main control device 25A, the sub control device 25B, and the display control device 25C as described above update (change) built-in (stored) control programs and control data to new programs. There are things you have to do.
When updating a control program or control data stored in the work machine control device 25, a writing device (writer) 34 constituted by a personal computer or the like is connected to the work machine 1 side to write the writing device. The update program and update data from 34 must be transmitted to the work machine control device 25 in the work machine 1.

そこで、この作業機１では、メイン制御装置２５Ａ、サブ制御装置２５Ｂ、表示制御装置２５Ｃの少なくとも１つを、作業機１内のＣＡＮ通信２６と、このＣＡＮ通信２６とは異なる外部のネットワーク３５との通信を行うゲートウェイ機能を有するものとしている。この実施形態では、メイン制御装置２５Ａを、外部の書込装置３４（ライター）と作業機１内の作業機用制御装置２５との通信を行うためのゲートウェイ機能を有する装置（ゲートウェイ制御装置）としている。
以下、ゲートウェイ機能を有するメイン制御装置について詳しく説明する。 Therefore, in this work machine 1, at least one of the main control device 25 A, the sub control device 25 B, and the display control device 25 C is connected to the CAN communication 26 in the work machine 1 and an external network 35 that is different from the CAN communication 26. It is assumed to have a gateway function for performing communication. In this embodiment, the main control device 25A is a device (gateway control device) having a gateway function for performing communication between the external writing device 34 (writer) and the work machine control device 25 in the work machine 1. Yes.
Hereinafter, the main controller having the gateway function will be described in detail.

メイン制御装置２５Ａ（ゲートウェイ制御装置）の入出力部３３Ａは、ＣＡＮ通信２６に接続するための第１通信ポート４０と、ＣＡＮ通信２６とは異なる外部の通信（例えば、Recommended Standard 232、即ち、ＲＳ−２３２Ｃ）に接続するための第２通信ポート４１とを備えている。
第１通信ポート４０は、メイン制御装置２５Ａに取り込まれたデータ等をサブ制御装置２５Ｂや表示制御装置２５Ｃに向けて送信したり、サブ制御装置２５Ｂや表示制御装置２５Ｃから送信されたデータ等をメイン制御装置２５Ａに取り込むためのものである。 The input / output unit 33A of the main control device 25A (gateway control device) includes a first communication port 40 for connection to the CAN communication 26 and external communication different from the CAN communication 26 (for example, Recommended Standard 232, that is, RS 2nd communication port 41 for connecting to -232C).
The first communication port 40 transmits data taken into the main control device 25A to the sub control device 25B and the display control device 25C, and sends data sent from the sub control device 25B and the display control device 25C. This is for loading into the main controller 25A.

第２通信ポート４１は、書込装置３４（ライター）からＲＳ−２３２Ｃ用のケーブルにて送られてきた更新プログラム及び／又は更新データをＣＡＮ通信２６側（メイン制御装置２５Ａ内）に取り込むためのものである。第２通信ポート４１の端子部分は、運転席９周り（例えば、運転席９の座席の周り、運転席９の前側）に設置されていて、メイン制御装置２５Ａを作業機１から取り外さなくても、ＲＳ−２３２Ｃ用のケーブル等が容易に接続できるようになっている。
メイン制御装置２５Ａの記憶部２８には、サブ制御装置２５Ｂや表示制御装置２５Ｃと区別するための特定コード（例えば、ＩＤコード）が格納されている。なお、サブ制御装置２５Ｂの記憶部３０や表示制御装置２５Ｃの記憶部３６にも、他の制御装置と区別するための特定コード（例えば、ＩＤコード）が格納されている。 The second communication port 41 is for importing the update program and / or update data sent from the writing device 34 (writer) via the RS-232C cable into the CAN communication 26 side (in the main control device 25A). Is. The terminal portion of the second communication port 41 is installed around the driver's seat 9 (for example, around the seat of the driver's seat 9, the front side of the driver's seat 9), and without removing the main control device 25A from the work implement 1. RS-232C cables and the like can be easily connected.
The storage unit 28 of the main control device 25A stores a specific code (for example, an ID code) for distinguishing from the sub control device 25B and the display control device 25C. The storage unit 30 of the sub-control device 25B and the storage unit 36 of the display control device 25C also store specific codes (for example, ID codes) for distinguishing from other control devices.

また、メイン制御装置２５Ａの制御部２７は、書込装置３４からＲＳ−２３２Ｃ用のケーブル４２を介して第２通信ポート４１に入力された更新プログラム及び／又は更新データを、当該メイン制御装置２５Ａに書き込む動作と、当該メイン制御装置２５Ａとは別のサブ制御装置２５Ｂや表示制御装置２５Ｃに送信するために第１通信ポート４０に出力する出力動作とを行うように構成されている。
詳しくは、メイン制御装置２５Ａの制御部２７は、第２通信ポート４１に入力された更新プログラム及び／又は更新データが、当該メイン制御装置２５Ａの記憶部２８に記憶されている制御プログラムや制御データを更新するためのものであれば、当該更新プログラム及び／又は更新データをメイン制御装置２５Ａの記憶部２８に書き込む動作をする。 In addition, the control unit 27 of the main control device 25A receives the update program and / or update data input from the writing device 34 to the second communication port 41 via the RS-232C cable 42. And an output operation for outputting to the first communication port 40 for transmission to a sub-control device 25B or a display control device 25C different from the main control device 25A.
Specifically, the control unit 27 of the main control device 25A is configured such that the update program and / or update data input to the second communication port 41 is stored in the storage unit 28 of the main control device 25A. Is updated, the update program and / or update data is written to the storage unit 28 of the main control device 25A.

また、メイン制御装置２５Ａの制御部２７は、第２通信ポート４１に入力された更新プログラム及び／又は更新データが、サブ制御装置２５Ｂにおける制御プログラムや制御データを更新するためのものであったり、表示制御装置２５Ｃにおける制御プログラムや制御データを更新するためのものであれば、第２通信ポート４１に入力された当該更新プログラム及び／又は更新データを第１通信ポート４０から出力する。
メイン制御装置２５Ａの制御部２７は、変換手段４５と、照合手段４６と、書込手段４７と、送信手段４８とを備えている。 Further, the control unit 27 of the main control device 25A is for the update program and / or update data input to the second communication port 41 to update the control program and control data in the sub-control device 25B, If it is for updating a control program and control data in the display control device 25 C, the update program and / or update data input to the second communication port 41 is output from the first communication port 40.
The control unit 27 of the main control device 25 A includes conversion means 45, collation means 46, writing means 47, and transmission means 48.

変換手段４５は、第２通信ポート４１に入力された更新プログラム及び／又は更新データと、認証コードとをＣＡＮ通信２６の通信プロトコルに対応するように変換するものである。具体的には、変換手段４５は、ＲＳ−２３２Ｃのケーブル４２を介して書込装置３４から送られてきた更新プログラム及び／又は更新データにおいて、更新プログラム及び／又は更新データを構成する信号（ＲＳ−２３２Ｃに対応した信号）をＣＡＮ通信２６に流すための信号に置き換える。また、変換手段４５は、ＲＳ−２３２Ｃのケーブル４２を介して書込装置３４から送られてきた認証コードを構成する信号（ＲＳ−２３２Ｃに対応した信号）をＣＡＮ通信２６に流すための信号に置き換える。 The conversion unit 45 converts the update program and / or update data input to the second communication port 41 and the authentication code so as to correspond to the communication protocol of the CAN communication 26. Specifically, the conversion unit 45 uses a signal (RS) constituting the update program and / or update data in the update program and / or update data sent from the writing device 34 via the RS-232C cable 42. -Signal corresponding to -232C) is replaced with a signal to be sent to the CAN communication 26. Further, the conversion means 45 converts the signal constituting the authentication code sent from the writing device 34 via the RS-232C cable 42 (signal corresponding to the RS-232C) to the CAN communication 26. replace.

言い換えれば、変換手段４５は、ＲＳ−２３２Ｃの規格に対応した信号（外部の通信の規格に対応した信号）をＣＡＮ通信２６の規格（作業機１内部の通信の規格に対応した信号）に対応した信号に変換する。
照合手段４６は、更新プログラム及び／又は更新データとは別に書込装置３４から送られてきた認証コードと、記憶部３０に格納されている特定コード（ＩＤコード）とを照合するものである。認証コードは、更新プログラム及び／又は更新データを書き込む先を指定するものである。即ち、認証コードは、更新プログラム及び／又は更新データがメイン制御装置２５Ａに対するものであれば当該メイン制御装置２５Ａに対応したコード（例えば、メイン制御装置２５Ａの記憶部２８に記憶されているＩＤコードと同じコード）となり、更新プログラム及び／又は更新データがサブ制御装置２５Ｂに対するものであれば当該サブ制御装置２５Ｂに対応したコードとなり、更新プログラム及び／又は更新データが表示制御装置２５Ｃであれば当該表示制御装置２５Ｃに対応したコードとなる。 In other words, the conversion means 45 corresponds to the signal corresponding to the standard of RS-232C (signal corresponding to the standard of external communication) to the standard of CAN communication 26 (signal corresponding to the standard of communication inside the work machine 1). Converted to
The collation means 46 collates the authentication code sent from the writing device 34 separately from the update program and / or the update data and the specific code (ID code) stored in the storage unit 30. The authentication code specifies a destination to which the update program and / or update data is written. That is, the authentication code is a code corresponding to the main control device 25A (for example, an ID code stored in the storage unit 28 of the main control device 25A) if the update program and / or update data is for the main control device 25A. If the update program and / or update data is for the sub-control device 25B, the code corresponds to the sub-control device 25B, and if the update program and / or update data is the display control device 25C, The code corresponds to the display control device 25C.

書込手段４７は、照合手段４６による照合が成立した際には、即ち、第２通信ポート４１に入力された認証コードと、メイン制御装置２５Ａの記憶部２８に格納されている特定コードとが一致した場合、第２通信ポート４１に入力された更新プログラム及び／又は更新データを当該メイン制御装置２５Ａの記憶部２８に格納し、これにより、予め記憶部２８に格納されていた制御プログラム及び／又は制御データを新しいものに更新する。
送信手段４８は、照合手段４６による照合が不成立の際には、即ち、第２通信ポート４１に入力された認証コードと、メイン制御装置２５Ａの記憶部２８に格納されている特定コードとが一致しない場合、第２通信ポート４１に入力されて変換手段４５によりＣＡＮ通信２６の通信プロトコルに変換された更新プログラム及び／又は更新データをメイン制御装置２５Ａの第１通信ポート４０に出力して当該メイン制御装置２５Ａとは別のサブ制御装置２５Ｂや表示制御装置２５Ｃに送信する。この送信手段４８は、第１通信ポート４０から更新プログラム及び／又は更新データを出力する際には、書込装置３４から送信された認証コードも出力する。 When the collation by the collating unit 46 is established, the writing unit 47 includes the authentication code input to the second communication port 41 and the specific code stored in the storage unit 28 of the main control device 25A. If they match, the update program and / or update data input to the second communication port 41 is stored in the storage unit 28 of the main control device 25A, whereby the control program stored in the storage unit 28 and / or Alternatively, the control data is updated to a new one.
When the collation by the collating unit 46 is not established, the transmission unit 48 matches the authentication code input to the second communication port 41 and the specific code stored in the storage unit 28 of the main control device 25A. If not, the update program and / or update data input to the second communication port 41 and converted into the communication protocol of the CAN communication 26 by the conversion means 45 is output to the first communication port 40 of the main control device 25A and the main The data is transmitted to a sub control device 25B and a display control device 25C different from the control device 25A. The transmission means 48 also outputs the authentication code transmitted from the writing device 34 when outputting the update program and / or update data from the first communication port 40.

このように、メイン制御装置２５Ａは、作業機１内のＣＡＮ通信２６と、このＣＡＮ通信２６とは別の通信（ＲＳ−２３２Ｃ）とを接続可能とするためのゲートウェイ制御装置としての機能も兼ね備えている。このメイン制御装置２５Ａ（ゲートウェイ制御装置）によって、作業機１内のＣＡＮ通信２６と外部の通信との相互間における通信プロトコルが変換されるため、作業機１内のサブ制御装置２５Ｂや表示制御装置２５Ｃ等の作業機用制御装置２５と、外部の書込装置３４との通信とを容易に行うことができる。
メイン制御装置２５Ａの第１通信ポート４０に出力された更新プログラム及び／又は更新データと、認証コードとは、ＣＡＮ通信２６を介してサブ制御装置２５Ｂや表示制御装置２５Ｃに入力される。具体的には、更新プログラム及び／又は更新データと認証コードとは、サブ制御装置２５Ｂに設けられてＣＡＮ通信２６に接続するための入出力部３３Ｂに入力される。 Thus, the main control device 25A also has a function as a gateway control device for enabling connection between the CAN communication 26 in the work machine 1 and a communication (RS-232C) different from the CAN communication 26. ing. Since the main control device 25A (gateway control device) converts the communication protocol between the CAN communication 26 in the work machine 1 and the external communication, the sub control device 25B and the display control device in the work machine 1 are converted. Communication between the work machine control device 25 such as 25C and the external writing device 34 can be easily performed.
The update program and / or update data output to the first communication port 40 of the main control device 25A and the authentication code are input to the sub control device 25B and the display control device 25C via the CAN communication 26. Specifically, the update program and / or the update data and the authentication code are input to the input / output unit 33B that is provided in the sub-control device 25B and is connected to the CAN communication 26.

また、メイン制御装置２５Ａの第１通信ポート４０に出力された更新プログラム及び／又は更新データと認証コードとは、表示制御装置２５Ｃに設けられてＣＡＮ通信２６に接続するための入出力部３３Ｃに入力される。
サブ制御装置２５Ｂは、予めサブ制御装置２５Ｂの記憶部３０に記憶された特定コード（ＩＤコード）と、ＣＡＮ通信２６を経てメイン制御装置２５Ａから送信された認証コードとが一致すれば、入出力部３３Ｂに入力された更新プログラム及び／又は更新データを記憶部３０に格納し、これにより、予め記憶部３０に格納されていた制御プログラム及び／又は制御データを新しいものに更新する。 Further, the update program and / or update data and the authentication code output to the first communication port 40 of the main control device 25A are provided in the input / output unit 33C provided in the display control device 25C and connected to the CAN communication 26. Entered.
If the specific code (ID code) stored in advance in the storage unit 30 of the sub-control device 25B matches the authentication code transmitted from the main control device 25A via the CAN communication 26, the sub-control device 25B inputs / outputs The update program and / or update data input to the unit 33B is stored in the storage unit 30, thereby updating the control program and / or control data previously stored in the storage unit 30 to a new one.

表示制御装置２５Ｃは、予め表示制御装置２５Ｃの記憶部３６に記憶された特定コード（ＩＤコード）と、ＣＡＮ通信２６を経てメイン制御装置２５Ａから送信された認証コードとが一致すれば、入出力部３３Ｃに入力された更新プログラム及び／又は更新データを記憶部３６に格納し、これにより、予め記憶部３６に格納されていた制御プログラム及び／又は制御データを新しいものに更新する。
図２は、メイン制御装置の制御プログラムを更新する場合のフローチャート（プログラム更新方法）を示したものである。 If the specific code (ID code) stored in advance in the storage unit 36 of the display control device 25C matches the authentication code transmitted from the main control device 25A via the CAN communication 26, the display control device 25C can input / output The update program and / or update data input to the unit 33C is stored in the storage unit 36, whereby the control program and / or control data stored in the storage unit 36 in advance is updated to a new one.
FIG. 2 shows a flowchart (program update method) for updating the control program of the main control device.

ＲＳ−２３２Ｃ用のケーブル４２の一端をパーソナルコンピュータ等から構成された書込装置３４に接続すると共に、ＲＳ−２３２Ｃ用のケーブル４２の他端を作業機１のメイン制御装置２５Ａの第２通信ポート４１に接続する（Ｓ１：書込装置３４とメイン制御装置２５Ａとを接続する）。
書込装置３４からメイン制御装置２５Ａに対応する認証コードを送信すると共に、メイン制御装置２５Ａに予め格納されている制御プログラムを更新するための更新プログラムを送信する（Ｓ２：認証コード及び更新プログラムの送信）。メイン制御装置２５Ａの照合手段４６により、認証コードと特定コードとが一致しているか否かを検証する（Ｓ３）。 One end of the RS-232C cable 42 is connected to a writing device 34 constituted by a personal computer or the like, and the other end of the RS-232C cable 42 is connected to the second communication port of the main control device 25A of the work machine 1. 41 (S1: Connecting the writing device 34 and the main control device 25A).
The writing device 34 transmits an authentication code corresponding to the main control device 25A, and transmits an update program for updating a control program stored in the main control device 25A in advance (S2: authentication code and update program) Send). The verification means 46 of the main control device 25A verifies whether or not the authentication code matches the specific code (S3).

メイン制御装置２５Ａの照合手段４６による照合が成立すれば（Ｓ３、ｙｅｓ）、書込手段４７により更新プログラムを当該メイン制御装置２５Ａの記憶部２８に格納して制御プログラムを書き換える（Ｓ４）。
図３は、サブ制御装置の制御プログラムを更新する場合のフローチャート（プログラム更新方法）を示したものである。
ＲＳ−２３２Ｃ用のケーブル４２の一端をパーソナルコンピュータ等から構成された書込装置３４に接続すると共に、ＲＳ−２３２Ｃ用のケーブル４２の他端を作業機１のメイン制御装置２５Ａの第２通信ポート４１に接続する（Ｓ１０：書込装置３４とメイン制御装置２５Ａとを接続する）。 If collation by the collating means 46 of the main control device 25A is established (S3, yes), the writing program 47 stores the update program in the storage unit 28 of the main control device 25A and rewrites the control program (S4).
FIG. 3 shows a flowchart (program update method) for updating the control program of the sub-control device.
One end of the RS-232C cable 42 is connected to a writing device 34 constituted by a personal computer or the like, and the other end of the RS-232C cable 42 is connected to the second communication port of the main control device 25A of the work machine 1. 41 (S10: connect writing device 34 and main control device 25A).

書込装置３４からメイン制御装置２５Ａに対応する認証コードを送信すると共に、メイン制御装置２５Ａに予め格納されている制御プログラムを更新するための更新プログラムを送信する（Ｓ１１：認証コード及び更新プログラムの送信）。メイン制御装置２５Ａの照合手段４６により、認証コードと特定コードとが一致しているか否かを検証する（Ｓ１２）。
メイン制御装置２５Ａの照合手段４６による照合が不成立（コードが一致していない）であれば、まず、変換手段４５により、ＲＳ−２３２Ｃのケーブル４２を介して書込装置３４から送られてきた更新プログラム及び認証コードをＣＡＮ通信２６にて送信可能となるように更新プログラムの信号をＣＡＮ通信２６の規格に対応した信号に変換する（Ｓ１３）。 The writing device 34 transmits an authentication code corresponding to the main control device 25A, and transmits an update program for updating a control program stored in advance in the main control device 25A (S11: authentication code and update program) Send). The verification unit 46 of the main control device 25A verifies whether or not the authentication code matches the specific code (S12).
If collation by the collation means 46 of the main control device 25A is not established (codes do not match), first, the update sent from the writing device 34 via the cable 42 of the RS-232C by the conversion means 45. The update program signal is converted into a signal corresponding to the CAN communication 26 standard so that the program and the authentication code can be transmitted by the CAN communication 26 (S13).

そして、変換手段４５により更新プログラム及び認証コードをＣＡＮ通信２６の規格に対応した信号に変換した後、更新プログラム及び認証コードを送信手段４８により第１通信ポート４０からＣＡＮ通信２６に出力する（Ｓ１４）。
サブ制御装置２５Ｂが、メイン制御装置２５Ａから送信された認証コードを受信すると、当該サブ制御装置２５Ｂは、予めサブ制御装置２５Ｂの記憶部３０に記憶された特定コード（ＩＤコード）と、ＣＡＮ通信２６を経てメイン制御装置２５Ａから送信された認証コードとを照合する（Ｓ１５）。照合が成立すれば、サブ制御装置２５Ｂは、更新プログラムを当該サブ制御装置２５Ｂの記憶部３０に格納して制御プログラムを書き換える（Ｓ１６）。 Then, after converting the update program and the authentication code into a signal corresponding to the standard of the CAN communication 26 by the conversion means 45, the update program and the authentication code are output from the first communication port 40 to the CAN communication 26 by the transmission means 48 (S14). ).
When the sub control device 25B receives the authentication code transmitted from the main control device 25A, the sub control device 25B and the specific code (ID code) stored in the storage unit 30 of the sub control device 25B in advance and the CAN communication. 26 is collated with the authentication code transmitted from the main control device 25A via S26 (S15). If the verification is established, the sub control device 25B stores the update program in the storage unit 30 of the sub control device 25B and rewrites the control program (S16).

なお、表示制御装置においてもプログラムを更新する手順は、サブ制御装置に示したＳ１０〜Ｓ１６と同じである。
作業機１の通信システムによれば、作業機１内に設けられた作業機用制御装置２５の１つであるメイン制御装置２５Ａがゲートウェイ制御装置とされていて、当該メイン制御装置２５Ａの制御部２７が、第２通信ポート４１に入力された更新プログラム及び／又は更新データを、当該メイン制御装置２５Ａに書き込む動作とメイン制御装置２５Ａとは別のサブ制御装置２５Ｂ又は表示制御装置２５Ｃに送信するために第１通信ポート４０に出力する出力動作を行う。 In the display control device, the procedure for updating the program is the same as S10 to S16 shown in the sub-control device.
According to the communication system of the work implement 1, the main control device 25A that is one of the work implement control devices 25 provided in the work implement 1 is the gateway control device, and the control unit of the main control device 25A 27 transmits the update program and / or update data input to the second communication port 41 to the sub control device 25B or the display control device 25C, which is different from the main control device 25A. Therefore, an output operation for outputting to the first communication port 40 is performed.

作業機１の通信システムによれば、メイン制御装置２５Ａは、特定コードを記憶する記憶部３０とを備え、制御部３２は、更新プログラム及び／又は更新データをＣＡＮ通信２６の通信プロトコルに対応するように変換する変換手段４５と、更新プログラム及び／又は更新データとは別に第２通信ポート４１に入力された認証コードと記憶部３０の特定コードとを照合する照合手段４６と、照合手段４６による照合が成立した際には、第２通信ポート４１に入力された更新プログラム及び／又は更新データをメイン制御装置２５Ａの記憶部２８に格納する書込手段４７と、照合手段４６による照合が不成立の際には、第２通信ポート４１に入力されて変換手段４５により車両用通信ネットワーク２６の通信プロトコルに変換された更新プログラム及び／又は更新データを、メイン制御装置２５Ａの第１通信ポート４０に出力して当該メイン制御装置２５Ａとは別のサブ制御装置２５Ｂ又は表示制御装置２５Ｃに送信する送信手段４８とを備えている。 According to the communication system of the work machine 1, the main control device 25 A includes the storage unit 30 that stores the specific code, and the control unit 32 corresponds to the communication protocol of the CAN communication 26 with the update program and / or update data. By the conversion means 45 for conversion, the verification means 46 for verifying the authentication code input to the second communication port 41 separately from the update program and / or the update data, and the specific code of the storage unit 30, and the verification means 46 When the collation is established, the writing means 47 for storing the update program and / or update data input to the second communication port 41 in the storage unit 28 of the main control device 25A and the collation by the collation means 46 are not established. In this case, the update program input to the second communication port 41 and converted into the communication protocol of the vehicle communication network 26 by the conversion means 45 Transmission means 48 for outputting the program and / or update data to the first communication port 40 of the main control device 25A and transmitting it to the sub control device 25B or the display control device 25C different from the main control device 25A. Yes.

そのため、規格の異なる（通信方式が異なる）通信間であっても、メイン制御装置２５Ａの制御プログラムや制御データの更新を簡単に出来るだけでなく、メイン制御装置２５Ａを介してサブ制御装置２５Ｂの制御プログラムや制御データの更新を簡単にすることができると共に、メイン制御装置２５Ａを介して表示制御装置２５Ｃの制御プログラムの更新も簡単にすることができる。
即ち、メイン制御装置２５Ａに更新プログラム及び／又は更新データを送信するだけで、作業機１内の複数の作業機用制御装置２５におけるプログラムやデータの更新を簡単に行えることができる。 Therefore, even between communications of different standards (different communication methods), not only can the control program and control data of the main control device 25A be easily updated, but also the sub control device 25B can be updated via the main control device 25A. The update of the control program and control data can be simplified, and the update of the control program of the display control device 25C can be simplified via the main control device 25A.
That is, it is possible to simply update the programs and data in the plurality of work machine control devices 25 in the work machine 1 simply by transmitting the update program and / or update data to the main control device 25A.

また、プログラムやデータの更新を行うために、プログラムやデータを更新する作業機用制御装置２５をわざわざ取り外さなくても、このような更新が行え、更新作業効率を飛躍的に向上させることができる。特に、表示制御装置２５Ｃにおいて、日本語、英語、ドイツ語などの表示言語の制御データは、作業機１を使用する地域に応じて更新（変更）することが多い。このように比較的制御データの更新が多い表示制御装置２５Ｃにおけるデータ更新作業を非常に簡素化することができる。
また、メイン制御装置２５Ａに書込装置３４を接続すれば、更新プログラム及び／又は更新データの更新が容易に行うことができるため、更新プログラム及び／又は更新データの更新のために、作業機１を工場やサービスセンター等にわざわざ移動させなくてもよく、場所を選ばずに容易に更新作業を行うことができる。 Further, in order to update the program and data, such an update can be performed without removing the work machine control device 25 for updating the program and data, and the update work efficiency can be greatly improved. . In particular, in the display control device 25C, control data for display languages such as Japanese, English, and German is often updated (changed) in accordance with the region where the work machine 1 is used. In this way, the data update operation in the display control device 25C with relatively many control data updates can be greatly simplified.
Further, if the writing device 34 is connected to the main control device 25A, the update program and / or update data can be easily updated. Therefore, the work machine 1 is used for updating the update program and / or update data. Need not be moved to a factory, service center, etc., and can be easily updated regardless of location.

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
上記の実施形態では、ＡＩ制御や流量制御を行うメイン制御装置２５Ａと、ブームの高さ制御やアームの角度制御を行うサブ制御装置２５Ｂと、作業機１の各種情報を表示する表示制御装置２５Ｃとについて説明したが、これらの制御装置は、作業機１を制御する制御装置であれば何でも良い。例えば、作業機用制御装置は、作業機１のエンジンを制御するエンジンコンピュータユニット（ＥＣＵ）であってもよい。また、ＡＩ制御、流量制御、ブームの高さ制御、アームの角度制御を行う制御装置は、それぞれ個別に独立したユニット（装置）であってもよい。また、作業機用制御装置２５の少なくとも１つが、ＣＡＮ通信２６（車両用通信ネットワーク２６）に接続するための第１通信ポート４０と、ＣＡＮ通信２６（車両用通信ネットワーク２６）とは異なる通信に接続するための第２通信ポート４１とを備えたゲートウェイ制御装置あればよく、その台数は限定されない。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
In the above-described embodiment, the main control device 25A that performs AI control and flow rate control, the sub control device 25B that performs boom height control and arm angle control, and the display control device 25C that displays various types of information on the work implement 1 These control devices may be any control device that controls the work machine 1. For example, the work machine control device may be an engine computer unit (ECU) that controls the engine of the work machine 1. Further, the control devices that perform AI control, flow rate control, boom height control, and arm angle control may be individually independent units (devices). In addition, at least one of the work machine control devices 25 is different in communication from the first communication port 40 for connecting to the CAN communication 26 (vehicle communication network 26) and the CAN communication 26 (vehicle communication network 26). Any gateway control device provided with the second communication port 41 for connection may be used, and the number thereof is not limited.

上記の実施形態では、バックホーの作業機１を示したが、作業機１はトラクタ等であってもよい。車両用通信ネットワークは、ＣＡＮ以外に、「ＬＩＮ」、「ＦｌｅｘＲａｙ」であってもその他のものであってもよい。
上記の実施形態では、第２通信ポート４１は、例示としてＲＳ−２３２Ｃに接続するためのものであるとしているが、例えば、ＬＡＮを接続するものであっても、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）であっても、それ以外のものであってもよい。 In the above embodiment, the backhoe working machine 1 is shown, but the working machine 1 may be a tractor or the like. The vehicle communication network may be “LIN”, “FlexRay”, or other than CAN.
In the above embodiment, the second communication port 41 is used for connection to the RS-232C as an example. For example, even if the LAN is connected, the second communication port 41 is a USB (Universal Serial Bus). Or other than that.

１作業機
２５作業機用制御装置
２６車両用通信ネットワーク
２７制御部
４０第１通信ポート
４１第２通信ポート DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work machine 25 Work machine control apparatus 26 Vehicle communication network 27 Control part 40 1st communication port 41 2nd communication port

Claims

A working machine communication system comprising a plurality of work machine control devices connected to a vehicle communication network,
Each of the work machine control devices is configured to be connected to each other via the vehicle communication network in the work machine and communicate with each other via the vehicle communication network when the work machine is operating.
At least one of the work machine control devices includes a first communication port for connecting to the vehicle communication network and a second communication port for connecting to external communication different from the vehicle communication network. It is a gateway control device with
The gateway control device transmits an update program and / or update data input to the second communication port to a work device control device different from the operation of writing the update program and / or update data into the gateway control device. A control unit that performs an output operation to be output to the first communication port, and a storage unit that stores a program and / or data and a specific code for specifying the program and / or data,
The control unit converts the update program and / or update data input to the second communication port so as to correspond to the communication protocol of the vehicle communication network; and
Collation means for collating the authentication code input to the second communication port separately from the update program and / or the update data and the specific code of the storage unit;
When the collation by the collating unit is established, the writing unit that stores the update program and / or update data input to the second communication port in the storage unit of the gateway control device;
When the collation by the collating means is not established, the update program and / or the update data input to the second communication port and converted into the communication protocol of the vehicle communication network by the converting means are transferred to the first communication of the gateway control device. A working machine communication system comprising: a transmission unit that outputs to a port and transmits to a work machine control device different from the gateway control device .