JP5777966B2 - Work machine and function acquisition system of work machine - Google Patents
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本発明は、トラクタやバックホー等の作業機及び作業機の機能取得システムに関する。 The present invention relates to a work machine such as a tractor and a backhoe and a function acquisition system for the work machine.
バックホーなどの作業機においては、様々な機能が具備されていてアームやブームなどを精度よく動作させることができる。例えば、特許文献1の作業機では、アクチュエータによって動作するアタッチメントと、このアタッチメントが動作するようにアクチュエータに作動油を供給する制御弁と、作動信号により作動して前記制御弁のパイロット圧を調整可能な電磁弁と、操作部材の操作量に対応した作動信号を前記電磁弁に出力する制御部とを備えた作業機であって、前記制御部には、操作部材の操作量に対応した作動信号を可変にする作動信号可変機能が具備されている。 In a working machine such as a backhoe, various functions are provided, and an arm, a boom, and the like can be operated with high accuracy. For example, in the working machine disclosed in Patent Document 1, an attachment that is operated by an actuator, a control valve that supplies hydraulic oil to the actuator so that the attachment operates, and an operation signal that can be used to adjust the pilot pressure of the control valve. And a control unit that outputs an operation signal corresponding to the operation amount of the operation member to the electromagnetic valve, wherein the control unit includes an operation signal corresponding to the operation amount of the operation member. Is provided with a function for changing the operation signal.
このようなバックホーに具備された機能を動作させるための制御プログラムなどは、バックホーを制御する制御部に格納されている、なお、制御プログラムは、バックホーの製造時に製造メーカによって書き込まれるものである。制御プログラムの管理は製造メーカなどが行っているのが実情である。 A control program for operating the functions provided in such a backhoe is stored in a control unit that controls the backhoe. The control program is written by the manufacturer when the backhoe is manufactured. In fact, the control program is managed by the manufacturer.
近年では、作業機の機能を簡単に追加及び更新したいという要望があがってきている。しかしながら、作業機の機能に対応する制御プログラムなどをユーザ等が入手するシステムは確立されておらず、新しいシステム等の構築が望まれている。
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、簡単に作業機の機能に対応した機能データを取得することができる作業機及び作業機の機能取得システムを提供することを目的とする。
In recent years, there has been a demand for easily adding and updating functions of work machines. However, a system in which a user or the like obtains a control program corresponding to the function of the work machine has not been established, and construction of a new system or the like is desired.
Then, an object of this invention is to provide the working machine which can acquire the function data corresponding to the function of a working machine easily, and the function acquisition system of a working machine in view of the said problem.
前記目的を達成するために、本発明は、次の手段を講じた。
本発明に係る作業機は、当該作業機に搭載された複数の機能のうち、所定の機能を作動させる機能データである制御プログラムを記憶する機能データ保存手段と、前記機能データとして制御プログラムが保存された管理サーバから携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない制御プログラムを取得するデータ取得手段と、前記機能データとして制御プログラムが保存された管理サーバから携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない制御プログラムを取得するデータ取得手段と、前記データ取得手段で取得した前記制御プログラムに基づいて当該制御プログラムに対応する機能の制御を行う制御手段と、を備えていることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention has taken the following measures.
The work machine according to the present invention includes a function data storage unit that stores a control program that is a function data for operating a predetermined function among a plurality of functions mounted on the work machine, and the control program is stored as the function data. The data acquisition means for acquiring a control program not stored in the function data storage means from the management server that has been stored, and the mobile server from the management server that stores the control program as the function data , Data acquisition means for acquiring a control program not stored in the function data storage means, and control means for controlling functions corresponding to the control program based on the control program acquired by the data acquisition means It is characterized by.
前記機能データ保存手段は、前記データ取得手段が取得した制御プログラムに対応する機能と同じ機能の制御プログラムが既に保存されている場合には、当該同じ機能の制御プログラムを消去して前記データ取得手段が取得した制御プログラムに書き換えることを特徴とする。
前記データ取得手段は、前記管理サーバに保存された複数の制御プログラムのうち管理サーバが許可した制御プログラムのみを取得することを特徴とする。
本発明に係る作業機の機能取得システムは、作業機に搭載された機能毎の機能データである制御プログラムが保存された管理サーバと、前記管理サーバから制御プログラムを取得して前記作業機に送信する携帯端末と、作業機に搭載された複数の機能のうち、所定の機能を作動させる制御プログラムを記憶する機能データ保存手段と、前記作業機に設けられ且つ前記機能データ保存手段に記憶された制御プログラムに対応する機能を制御可能な制御装置と、前記管理サーバから制御プログラムを取得して前記作業機に送信する携帯端末と、前記制御装置は、前記携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない前記制御プログラムを取得するデータ取得手段と、前記データ取得手段で取得した前記制御プログラムに基づいて当該制御プログラムに対応する機能の制御を行う制御手段と、を有していることを特徴とする。
When the function data storage unit has already stored a control program having the same function as the function corresponding to the control program acquired by the data acquisition unit , the function data storage unit deletes the control program having the same function. Is rewritten to the control program acquired .
The data acquisition means acquires only a control program permitted by the management server among a plurality of control programs stored in the management server.
Function acquisition system work machine according to the present invention, a management server control program is a functional data for each onboard functions in the working machine is stored, in the working machine to obtain a control program from the management server A portable data terminal for transmission, a function data storage means for storing a control program for operating a predetermined function among a plurality of functions installed in the work machine, and provided in the work machine and stored in the function data storage means A control device capable of controlling a function corresponding to the control program, a portable terminal that acquires the control program from the management server and transmits the control program to the work machine, and the control device transmits the function data via the portable terminal. a data acquisition means for acquiring the control program is not stored in the storage means, those based on the control program acquired by the data acquisition means And control means for controlling the function corresponding to the control program, characterized in that it has a.
作業機の機能取得システムは、前記機能データ保存手段は、前記データ取得手段が取得した制御プログラムに対応する機能と同じ機能の制御プログラムが既に保存されている場合には、当該同じ機能の制御プログラムを消去して前記データ取得手段が取得した制御プログラムに書き換えることを特徴とする。
作業機の機能取得システムは、前記データ取得手段は、前記管理サーバに保存された複数の制御プログラムのうち管理サーバが許可した制御プログラムのみを取得することを特徴とする。
Function acquisition system work machine, said function data storage means, when the control program of the same functions as corresponding to the control program by the data acquisition unit has acquired is already stored, the control of the same function The program is erased and rewritten with the control program acquired by the data acquisition means .
Function acquisition system work machine, wherein the data acquisition unit, and acquires only the control program management server allows among a plurality of control programs stored in the management server.
請求項1及び4によれば、携帯端末を介して管理サーバから簡単に機能に対応した機能データを取得することができ、例えば、機能の追加や更新などを簡単に行うことができる
。
請求項2及び5によれば、管理サーバから取得した機能データを用いて繰り返し機能を実行することができる。
According to the first and fourth aspects, the function data corresponding to the function can be easily obtained from the management server via the portable terminal, and for example, addition or update of the function can be easily performed.
According to the second and fifth aspects, the function can be repeatedly executed using the function data acquired from the management server.
請求項3及び6によれば、必要な機能のみを選択して作業機に取り込むことができる。 According to the third and sixth aspects, only necessary functions can be selected and loaded into the work machine.
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
図1は、作業機の機能取得システムの全体図を示したものである。
作業機の機能取得システム1では、例えば、まず、作業機2を使用する作業者が所有する携帯端末4を用いて管理サーバ3にアクセスを行い、機能データを管理サーバ3から携帯端末4へダウンロードする。そして、ダウンロードした作業機2の機能データを作業機2に送信することによって作業機2の機能を作動させるようにしたものである。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an overall view of a function acquisition system for a work machine.
In the work machine function acquisition system 1, for example, first, the management server 3 is accessed using the
管理サーバ3は、作業機2を製造する製造メーカ、作業機2を販売する販売会社、作業機2をレンタルするレンタル会社などに設置されるものである。
管理サーバ3には、作業機2に搭載された機能を作動させるための複数の機能データが保存(記憶)されている。各機能データは作業機2の各機能に対応したものであって機能を制御(作動)するための制御プログラムや制御パラメータ、機能の作動を有効にするためのフラグなどである。
The management server 3 is installed in a manufacturer that manufactures the
The management server 3 stores (stores) a plurality of function data for operating functions installed in the
図2に示すように、管理サーバ3には、機能データとして、例えば、オートアイドル機能(AI機能)を作動させるための「オートアイドル用制御プログラム」、流量調整機能を作動させるための「流量調整用制御プログラム」、ブームの高さ制限機能を作動させるための「ブーム高さ制限用制御プログラム」、アームの高さ制限機能を作動させるための「アーム高さ制限用制御プログラム」などが保存されている。なお、AI機能、流量調整機能、ブームの高さ制限機能、アームの高さ制限機能は、バックホーの作業機2に具備されたものである。以降、説明の便宜上、バックホーを例にとり、作業機の機能取得システム1について説明を続ける。
As shown in FIG. 2, the management server 3 includes, as function data, for example, an “auto idle control program” for operating an auto idle function (AI function), and a “flow rate adjustment for operating a flow rate adjustment function”. Control program "," boom height limiting control program "for operating the boom height limiting function," arm height limiting control program "for operating the arm height limiting function, etc. ing. The AI function, the flow rate adjustment function, the boom height restriction function, and the arm height restriction function are provided in the
このような、AI機能、流量調整機能、ブームの高さ制限機能、アームの高さ制限機能などの各機能の制御プログラムは、バックホー2を製造する製造会社が管理サーバ3の記憶部(例えば、データベース)5に保存することとなっており、管理サーバ3の記憶部5に保存された各機能の制御プログラムは、製造会社等の管理下のもとで更新などが行われる。 The control program for each function such as the AI function, the flow rate adjustment function, the boom height restriction function, and the arm height restriction function is stored in the storage unit (for example, The control program for each function stored in the storage unit 5 of the management server 3 is updated under the management of a manufacturing company or the like.
例えば、AI機能に対応したオートアイドル用制御プログラムが新しくなると、管理サーバ3内に予め保存されているオートアイドル用制御プログラムが更新される。なお、各機能に対応した制御プログラムが新しくなる度に管理サーバ3内の当該制御プログラムを更新するのではなく、新しい制御プログラムを順番に追加してもよい。
管理サーバ3に保存された各機能の制御プログラムを携帯端末4に送信するに際しては、管理サーバ3の送信許可が必要であって、各機能の制御プログラムの送信は管理サーバ3によって管理されている。
For example, when an auto idle control program corresponding to the AI function is renewed, the auto idle control program stored in advance in the management server 3 is updated. Instead of updating the control program in the management server 3 every time a control program corresponding to each function becomes new, new control programs may be added in order.
When transmitting the control program for each function stored in the management server 3 to the
例えば、バックホー2を操作するユーザとバックホー2を製造する製造会社との間で機能毎の制御プログラムを取得する売買が成立し(制御プログラムを取得するための代金の支払いが完了している)、売買成立を示す成立信号が管理サーバ3に入力され、さらに、この成立信号が、ユーザが指定した携帯端末4の識別情報と関連付けられて保存されてい
ると、当該管理サーバ3は、購入者(ユーザ)が指定する携帯端末4に要求された制御プログラムを送信する。一方で、売買が成立していない場合(制御プログラムを取得するための代金の支払いが完了していない)は、ユーザが指定する携帯端末4には制御プログラムを送信しない。
For example, a transaction for acquiring a control program for each function is established between a user operating the
以下、管理サーバ3から携帯端末4に制御プログラム(機能データ)を送信する処理を携帯端末4の処理と共に説明する。
制御プログラムの携帯端末4への送信は、管理サーバ3に備えられた機能データ送信手段40によって行われる。この機能データ送信手段40は、管理サーバ3に格納されたプログラム等から構成されている。
Hereinafter, a process of transmitting a control program (function data) from the management server 3 to the
Transmission of the control program to the
図3に示すように、携帯端末4から管理サーバ3にデータ要求があると、管理サーバ3の機能データ送信手段40は、まず、携帯端末4に機能データを送信するための手続処理に入る(送信手続処理)。携帯端末4によるデータ要求(データ要求信号)には、制御プログラムの種別を示す種別情報と、送信先の携帯端末4の識別情報とを含んでいる。ここで、種別情報とは、機能毎の制御プログラム(機能データ)を識別するために各機能毎に対応して割り振られたもので、図4(a)に示すように、例えば、「オートアイドル用制御プログラム」は「M0001」、「流量調整用制御プログラム」は「M0002」、「ブーム高さ制限用制御プログラム」は「M0003」、「アーム高さ制限用制御プログラム」は「M0004」である。
As shown in FIG. 3, when there is a data request from the
機能データ送信手段40の送信手続処理では、種別情報と携帯端末4の識別情報と含むデータ要求信号を受信すると、携帯端末4から送信された種別情報から送信に対応する制御プログラムはどれであるか抽出して、抽出した制御プログラムについて支払いが完了しているか否かの処理を行う。
例えば、種別情報として「M0003」を管理サーバ3が受信すると、送信手続処理では、携帯端末4から「アーム高さ制限用制御プログラム」が要求されたものとする。そして、ユーザが「アーム高さ制限用制御プログラム」についての代金の支払いが完了しているか否かを判断する。
In the transmission procedure process of the function data transmission means 40, when a data request signal including type information and identification information of the
For example, when the management server 3 receives “M0003” as type information, it is assumed that an “arm height restriction control program” is requested from the
ここで、代金の支払いの有無は、図4(b)に示すような管理サーバ3に保存されている支払い管理表によって行われる。支払い管理表では、支払い対象となる制御プログラム(機能データ)と、支払いを行うユーザが指定した携帯端末4の識別情報と、支払いを行うユーザ情報(ユーザの氏名、住所等)と、支払いの有無が関連付けられて保存されている。
Here, the presence / absence of payment is determined by a payment management table stored in the management server 3 as shown in FIG. In the payment management table, the control program (function data) to be paid, the identification information of the
例えば、図4(b)に示す如く、送信手続処理では、「アーム高さ制限用制御プログラム」について、識別情報が「090−1***−5**1」である携帯端末4に関連付けられたユーザは、代金の支払いが完了していると判断され、識別情報が「090−8***−7**6」である携帯端末4に関連付けられたユーザは、代金の支払いが完了していないと判断される。なお、代金の支払いの有無は、携帯端末4の識別情報によって行われているが、これ以外のユーザ情報を用いて判断してもよい。また、携帯端末4の識別情報を代金の支払が行われているか否かの判断として用いる場合は、管理サーバ3には、ユーザが所有している携帯端末4の識別情報が保存されていることが必要である。
For example, as shown in FIG. 4B, in the transmission procedure process, the “arm height restriction control program” is associated with the
そして、送信手続処理では、ユーザによる制御プログラムの支払いが完了している場合、制御プログラムの送信を許可し、機能データ送信手段40によってデータ要求があった携帯端末4に対して要求された制御プログラムを送信する。一方で、送信手続処理では、ユーザによる制御プログラムの支払いが完了していない場合、制御プログラムの送信を許可せず、機能データ送信手段40による制御プログラムの送信は行わない。
Then, in the transmission procedure process, when the payment of the control program by the user is completed, the control program is permitted to transmit the control program and requested to the
携帯端末4は、データ要求に対応して管理サーバ3(機能データ送信手段40)によって制御プログラムが送信されると、当該携帯端末4が有する機能データ受信手段50によって制御プログラムを受信する。
この機能データ受信手段50は、携帯端末4に格納されたプログラム等から構成されている。機能データ受信手段50によって制御プログラムを受信すると、携帯端末4は記憶部(例えば、不揮発性メモリ)51に受信した制御プログラムを記憶する。加えて、携帯
端末4は、タッチパネル式の表示部52などに記憶部51に記憶している制御プログラムのアイコンを表示する。このアイコンは制御プログラムがそれぞれ区別できるように種別毎に異なる文字又は絵柄を有するものとなっている。
When the control program is transmitted by the management server 3 (functional data transmission unit 40) in response to the data request, the
The function data receiving means 50 is composed of a program stored in the
例えば、図5に示すように、携帯端末4の表示部52には、「オートアイドル用制御プログラム」を示す第1アイコン、「流量調整用制御プログラム」を示す第2アイコン、「ブーム高さ制限用制御プログラム」を示す第3アイコン、「アーム高さ制限用制御プログラム」を示す第4アイコンが表示される。各アイコンをタッチ(触れる)ことによって、バックホー2にタッチしたアイコンに対応する所定の制御プログラムをバックホー2に送信することができる。
For example, as shown in FIG. 5, the
このように、携帯端末4から管理サーバ3に対してデータ要求を行うと、バックホー2の各機能に対応した制御プログラム(機能データ)を携帯端末4に記憶させることができ、携帯端末4に記憶した制御プログラムをバックホー2に送信することができる。
なお、携帯端末4は、管理サーバ3やバックホー2と通信可能なものであればよく、無線通信を用いて管理サーバ3やバックホー2とデータ通信が可能な無線装置である。例えば、携帯端末4は、持ち運びが容易で無線通信が可能なPDA(Personal Data Assistance)、タブレットPC(TabletPC)等であればよく、電話機能を有するスマーフォン(Smartphone)や携帯電話を含むものである。
As described above, when a data request is made from the
The
さて、作業機の機能取得システムでは、上述したように、携帯端末4に記憶したバックホー2の各機能毎に対応した制御プログラム(機能データ)を、バックホー2に送信することができる。そして、機能に対応した制御プログラムを、バックホー2に記憶させて、当該制御プログラムを用いてバックホー2を作動させることができる。
次に、携帯端末4からバックホー2に制御プログラム(機能データ)を送信する処理をバックホー2と共に説明する。
Now, in the function acquisition system of a working machine, the control program (function data) corresponding to each function of the
Next, a process for transmitting a control program (function data) from the
まず、バックホー2の全体構成から説明する。
図7に示すように、バックホー2は、下部の走行装置10と、上部の旋回体11とを備えている。
走行装置10は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体12を備え、両走行体12を走行モータで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置10の前部にはドーザ13が設けられている。
First, the overall configuration of the
As shown in FIG. 7, the
The traveling
旋回体11は、走行装置10上に旋回ベアリング14を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台15と、該旋回台15の前部に備えられた作業装置16(掘削装置)とを有している。旋回台15上には、エンジン,ラジエータ,運転席17,燃料タンク,作動油タンク等が設けられている。
運転席17の前方には、バックホー2の各種情報が表示可能で且つバックホー2の様々な設定が可能な表示装置18が設置(固定)されている。
The
In front of the driver's
作業装置16は、旋回台15の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット20に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット21と、該スイングブラケット21に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム22と、該ブーム22の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム23と、該アーム23の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット24とを備えている。
The working
スイングブラケット21は、旋回台15内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム22は、該ブーム22とスイングブラケット21との間に介装されたブームシリンダ25の伸縮によって揺動され、アーム23は、該アーム23とブーム22との間に介装されたアームシリンダ26の伸縮によって揺動され、バケット24は、該バケット24とアーム23との間に介装されたバケットシリンダ27の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。なお、スイングシリンダ、ブームシリンダ24、アームシリンダ26、バケットシリンダ27などの各種アクチュエータは、それぞれのアクチュエータに対して作動油を供給可能な制御弁(コントロールバルブ)により動作するようになっている。また、制御弁へのパイロット圧を後述する操作部材の操作及び電磁比例弁等によって調
整することによって、当該制御弁への作動油の流量が変化するものとなっている。
The
図1に示すように、バックホー2には、各機能の制御を行う制御手段(制御装置30)が設けられている。即ち、バックホー2の各機能に対応する制御プログラムが制御装置30等の記憶部(例えば、不揮発性メモリ)31に記憶されている場合、制御装置30は、制御プログラムに応じて各機能の制御を行う。
上述したAI機能、流量調整機能、ブームの高さ制限機能、アームの高さ制限機能を例にとり、制御装置30(制御手段)による各機能の制御について説明する。各機能の制御を行う制御装置30には各機能に対応した制御プログラムが格納されているものとする。
As shown in FIG. 1, the
The control of each function by the control device 30 (control means) will be described taking the AI function, the flow rate adjustment function, the boom height restriction function, and the arm height restriction function described above as examples. It is assumed that the
この制御装置30には、スイングシリンダ、ブームシリンダ24、アームシリンダ26、バケットシリンダ27などの各種アクチュエータを操作する操作部材(例えば、操作レバー26や操作スイッチ)の操作量、ガバナセンサからのガバナ角度(ガバナ位置)、アクセルレバーの操作量(角度)、アイドルスイッチ(AI-SW)のオン信号/オフ信号、エンジン回転センサからのエンジン回転数などの各種制御信号が入力される。
The
AI機能(AI制御)は、アーム23(アームシリンダ26)やブーム20(ブームシリンダ24)などを操作する操作部材が操作されているときは、アクセルレバーの操作量に応じてエンジン回転数を増減し、操作部材が操作されていないときは、エンジン回転数をアイドリング状態に固定するものである。
具体的には、制御装置30によるAI機能では、操作レバー33を中立位置にしてアイドルスイッチのオン信号が入力されると、アクセルレバーの操作量に関わらず、オートアイドルモータにアイドル信号を出力してオートアイドルモータを駆動し、エンジン回転数をアイドル回転数にする。また、制御装置30によるAI機能では、操作レバー33を前後又は左右に揺動してアイドルスイッチのオフ信号を入力すると、アクセル位置の信号に基づきオートアイドルモータに作動信号を出力してオートアイドルモータを駆動する。オートアイドルモータを駆動するとガバナレバーが作動しエンジン回転数が、アクセルレバーに対応した回転数になる。
The AI function (AI control) increases or decreases the engine speed according to the amount of operation of the accelerator lever when an operation member for operating the arm 23 (arm cylinder 26), the boom 20 (boom cylinder 24), or the like is operated. When the operating member is not operated, the engine speed is fixed to the idling state.
Specifically, in the AI function by the
流量調整機能(流量調整制御)は、予め設定された操作部材の操作量と比例電磁弁の電流値との関係(操作量−電流値制御マップ等)により、操作部材の操作量に応じてアクチュエータを動作させるものである。
制御装置30による流量調整機能では、例えば、操作レバー33を中立位置より一方(左側)に揺動させて左側の操作量を入力すると、操作したアクチュエータに対応する電磁比例弁のソレノイドに所定値の電流(作動信号)を出力する。そうすると、電磁比例弁は電流値に応じて開き、操作したアクチュエータに対応する制御弁のパイロット圧が制御され、アクチュエータが一方に動作する。また、操作レバー33を中立位置より上記とは反対側に揺動させて右側の操作量を入力すると、左側に揺動したときとは反対側にアクチュエータを動作させる。ここで流量調整機能による操作部材の操作量と比例電磁弁の電流値との関係は、バックホー2に設置された表示装置18により行うことができる。
The flow rate adjustment function (flow rate adjustment control) is based on the relationship between the preset operation amount of the operation member and the current value of the proportional solenoid valve (operation amount-current value control map, etc.) according to the operation amount of the operation member. Is to operate.
In the flow rate adjustment function by the
ブームの高さ制限機能(ブームの高さ制限制御)は、ブーム22の高さが予め設定されたブームの高さの上限値になったときに操作レバー33の操作に関わらずブーム22の上げ動作を停止するものである。制御装置30の制御では、ブーム22の高さはブーム角度に置き換えられ、ブーム角度によってブーム22の高さが判定される。詳しくは、制御装置30によるブームの高さ制限機能では、操作レバー33によりブーム22を上げ動作しているときはブームの角度が制御装置30に入力される。そして、制御装置30に入力されたブームの角度が上限値に達した際には、制御装置30は、ブームシリンダ24に作動油を供給する制御弁に対してパイロット圧(パイロット油)を供給する電磁比例弁又は電磁弁のソレノイドを消磁することによってブームの上げ動作を停止させる。
The boom height restriction function (boom height restriction control) raises the
アームの角度制限機能(アームの角度制限制御)は、アームの角度が予め設定されたアームの角度(アーム角度)の上限値又は下限値となったときに操作レバー33の操作に関わらずアーム23の掻き込み動作を停止するものである。詳しくは、制御装置30によるアーム角度機能では、操作レバー33によりアーム23の掻き込み動作をしているときはアーム角度が制御装置30に入力される。そして、制御装置30に入力されたアーム角度
が上限値又は下限値に達した際には、制御装置30は、アームシリンダ26に作動油を供給する制御弁に対してパイロット圧(パイロット油)を供給する電磁比例弁又は電磁弁のソレノイドを消磁することによってアーム23の掻き込み動作を停止させる。なお、上述したように、各機能の制御は、1台の制御装置30で行ってもよいし、複数の制御装置30で行ってもよい。
The arm angle limit function (arm angle limit control) is performed regardless of the operation of the
このような制御装置30には、携帯端末4とデータ通信を行うための送受信部(通信部)34が設けられている。これにより、制御装置30と携帯端末4とは相互にデータのやりとりを行えるようになっている。
この制御装置30は、データ取得手段32と、当該制御装置30等に設けられた記憶部31から構成された機能データ保存手段とを備えている。データ取得手段32は、制御装置30に格納されたプログラム等から構成されている。
Such a
The
データ取得手段32は、管理サーバ3から携帯端末4を介して各機能に対応した機能データを取得するものである。
図3に示すように、携帯端末4を操作して当該携帯端末4から制御装置30(送受信部34)に、制御プログラム等のデータの送信指令が行われたとき、データ取得手段32は、携帯端末4からの送信指令に応じて、制御プログラムが受信できる状況であれば、データ送信許可を携帯端末4に送信する。携帯端末4はデータ送信許可を受信すると、制御装置30に要求された制御プログラムを送信し、データ取得手段32は携帯端末4から制御プログラムを取得する。
The
As shown in FIG. 3, when the
例えば、管理サーバ3に保存(記憶)されている複数の制御プログラムのうち、ユーザが「アーム高さ制限用制御プログラム」を購入して、携帯端末4に「アーム高さ制限用制御プログラム」を示す第3アイコンが表示されていたとする。ここで、第3アイコンにタッチすると、まず、携帯端末4から制御装置30へ「アーム高さ制限用制御プログラム」を送信する送信指令が送られる。
For example, among a plurality of control programs stored (stored) in the management server 3, the user purchases an “arm height restriction control program” and installs the “arm height restriction control program” on the
制御装置30のデータ取得手段32は、オペレータによってバックホー2が操作中であるとき(例えば、操作レバーを操作中である)は、「アーム高さ制限用制御プログラム」の送信を許可するデータ送信許可を携帯端末4に送信しない。一方、データ取得手段32は、オペレータによってバックホー2が操作中でないときは、「アーム高さ制限用制御プログラム」の送信を許可するデータ送信許可を携帯端末4に送信する。即ち、データ取得手段32は、バックホー2が操作されていないときに、データ送信許可を携帯端末4に送信する。なお、バックホー2が操作中であるか否かは、制御装置30等に入力されるセンサなどの情報によって判断することができる。
The data acquisition means 32 of the
したがって、データ取得手段32によって携帯端末4を介して管理サーバ3に記憶された制御プログラム(機能データ)を取得することができる。特に、携帯端末4に記憶されている制御プログラムは、管理サーバ3の許可によって得たものであるため、データ取得手段32は、管理サーバ3に保存された複数の機能データのうち管理サーバ3が許可した機能データのみを取得することができる構成となっている。
Therefore, the control program (function data) stored in the management server 3 can be acquired via the
機能データ保存手段は、データ取得手段32によって取得した制御プログラムを記憶する。バックホー2が操作中でないとき、特に、制御装置30によって取得した同じ機能の制御プログラムが動作していないときに、機能データ保存手段は、取得した「アーム高さ制限用制御プログラム」を記憶する。なお、既に同じ機能に対応する制御プログラムが記憶されている場合は、機能データ保存手段は既に記憶されている制御プログラムを消去し、新しく取得した制御プログラムに書き換える。制御プログラムを記憶(保存)する場合、制御装置30による制御を一時的に停止することがよい。
The function data storage unit stores the control program acquired by the
本発明によれば、データ取得手段32と制御手段とを備えているため、管理サーバ3に予め記憶されている作業機2の機能に対応した機能データを、携帯端末4を介して簡単に取得することができる。例えば、ユーザ等がアーム高さ制限機能の制御プログラムを新しく更新したい場合は、ユーザが所有する携帯端末4を用いて管理サーバ3にアクセスすれば、「アーム高さ制限用制御プログラム」を携帯端末4にダウンロードすることができ、ダウンロードした、「アーム高さ制限用制御プログラム」を、携帯端末4を用いて制御装置30に格納することができる。
According to the present invention, since the data acquisition means 32 and the control means are provided, functional data corresponding to the function of the
また、ユーザ等が作業機2に新しい機能を追加した場合は、新しい機能に対応する機能データを製造メーカから購入し、購入した新しい機能の機能データを携帯端末4を介して作業機2(制御装置)に追加することができる。例えば、図6(a)に示すように、ユーザが作業機2を購入時には、AI機能、流量調整機能、ブームの高さ制限機能が具備されていて(図中の「○」)、アーム高さ制限機能が無い場合には、アーム高さ制限機能に対応する「アーム高さ制限用制御プログラム」を携帯端末4で取得し、図6(b)に示すように、「アーム高さ制限用制御プログラム」を作業機2に格納することによってアーム高さ制限機能を作業機21に追加することができる(図中の「○」)。
When a user or the like adds a new function to the
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、バックホー2を例にとり説明したが、作業機22は、トラクタ、コンバイン、移植機等であってもよい。
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims. In the above-described embodiment, the
上述した実施形態では、制御プログラムを例にとり機能データについて説明したが、管理サーバ3から取得する機能データは制御プログラムでなくても制御パラメータであってもよいし、機能を有効にするデータ(フラグ)であってもよい。例えば、機能データを有効にするフラグである場合には、予め制御装置30には作業機21において全ての機能に対応する制御プログラムを格納しておく。そして、機能に対応する有効のフラグを携帯端末4から制御装置30に送信して制御装置30が有効のフラグを記憶部に保存したときに、有効のフラグに対応する制御プログラムのみが動作するようにするとよい。
In the above-described embodiment, the function data has been described by taking the control program as an example. However, the function data acquired from the management server 3 may not be the control program but may be a control parameter, or data (flag) that enables the function. ). For example, in the case of a flag for validating the function data, the
例えば、図6(c)に示すように、ユーザが作業機2を購入時には、AI機能が無効となっている場合(図中「×」)に、AI機能に対応する有効のフラグを管理サーバ3から取得して携帯端末4を介して作業機2に格納することによって、図6(d)に示すように、AI機能を有効にすることができる(図中の「○」)。
For example, as shown in FIG. 6C, when the user purchases the work implement 2, if the AI function is disabled (“×” in the figure), a valid flag corresponding to the AI function is set to the management server. 3 and stored in the
また、機能データが制御パラメータである場合について説明を補足する。制御パラメータとは、上述した制御プログラムを実際に実行する際に要求される変数である。例えば、ブームの高さ制限機能を実現する制御プログラムの場合、ブーム高さの上限値及び下限値が、制御パラメータとして必要になる。
ここで、制御プログラムが流量調整機能である場合、制御パラメータは、操作部材の操作量と比例電磁弁の電流値との関係であり、また、制御プログラムがアームの角度制限である場合、制御パラメータは、アームの角度の上限値及び下限値である。つまり、制御パラメータは制御プログラムを適切に実行するために必要であり、このような制御パラメータも機能データとすることができる。
A supplementary explanation will be given for the case where the function data is a control parameter. The control parameter is a variable required when actually executing the above-described control program. For example, in the case of a control program that implements a boom height limiting function, an upper limit value and a lower limit value of the boom height are required as control parameters.
Here, when the control program is a flow rate adjustment function, the control parameter is the relationship between the operation amount of the operation member and the current value of the proportional solenoid valve, and when the control program is the angle limit of the arm, the control parameter Are the upper and lower limits of the arm angle. That is, the control parameter is necessary for appropriately executing the control program, and such a control parameter can also be used as function data.
1 作業機の機能取得システム
2 作業機
3 管理サーバ
4 携帯端末
5 記憶部
10 走行装置
11 旋回体
12 走行体
13 ドーザ
14 旋回ベアリング
15 旋回台
16 作業装置
17 運転席
18 表示装置
20 支持ブラケット
21 スイングブラケット
22 ブーム
23 アーム
24 バケット
25 ブームシリンダ
26 アームシリンダ
27 バケットシリンダ
30 制御装置
31 記憶部
32 データ取得手段
33 操作レバー
34 送受信部
40 機能データ送信手段
50 機能データ受信手段
51 記憶部
52 表示部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work machine
Claims (6)
前記機能データとして制御プログラムが保存された管理サーバから携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない制御プログラムを取得するデータ取得手段と、
前記データ取得手段で取得した前記制御プログラムに基づいて当該制御プログラムに対応する機能の制御を行う制御手段と、
を備えていることを特徴とする作業機。 Function data storage means for storing a control program which is function data for operating a predetermined function among a plurality of functions mounted on the work implement;
Data acquisition means for acquiring a control program that is not stored in the function data storage means via a portable terminal from a management server in which the control program is stored as the function data ;
Control means for controlling functions corresponding to the control program based on the control program acquired by the data acquisition means;
Working machine, characterized in that it comprises a.
前記管理サーバから制御プログラムを取得して前記作業機に送信する携帯端末と、
作業機に搭載された複数の機能のうち、所定の機能を作動させる制御プログラムを記憶する機能データ保存手段と、
前記作業機に設けられ且つ前記機能データ保存手段に記憶された制御プログラムに対応する機能を制御可能な制御装置と、
前記管理サーバから制御プログラムを取得して前記作業機に送信する携帯端末と、
前記制御装置は、
前記携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない前記制御プログラムを取得するデータ取得手段と、
前記データ取得手段で取得した前記制御プログラムに基づいて当該制御プログラムに対応する機能の制御を行う制御手段と、
を有していることを特徴とする作業機の機能取得システム。 A management server storing a control program that is function data for each function installed in the work implement;
A mobile terminal that obtains a control program from the management server and transmits the control program to the working machine;
Function data storage means for storing a control program for operating a predetermined function among a plurality of functions mounted on the work implement;
A control device capable of controlling a function corresponding to a control program provided in the work machine and stored in the function data storage unit ;
A mobile terminal that obtains a control program from the management server and transmits the control program to the working machine;
The control device includes:
Via the portable terminal, a data acquisition means for acquiring the control program is not stored in the function data storage unit,
Control means for controlling functions corresponding to the control program based on the control program acquired by the data acquisition means;
The function acquisition system of the working machine characterized by having .
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