JP7206183B2 - work machine - Google Patents
work machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP7206183B2 JP7206183B2 JP2019239972A JP2019239972A JP7206183B2 JP 7206183 B2 JP7206183 B2 JP 7206183B2 JP 2019239972 A JP2019239972 A JP 2019239972A JP 2019239972 A JP2019239972 A JP 2019239972A JP 7206183 B2 JP7206183 B2 JP 7206183B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- update
- control device
- update program
- work
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
本発明は、例えば、農業機械、建設機械等の作業機に関する。 The present invention relates to working machines such as agricultural machines and construction machines.
従来、作業機の更新プログラムを書き込むシステムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の車両用通信ネットワークに接続された作業機用制御装置に更新プログラムを書き込む作業機用制御装置のプログラム更新方法において、作業機用制御装置のプログラムのチェックに用いるデータを予め設定しておき、当該更新プログラムを作業機用制御装置に書き込む前に、予め作業機用制御装置に格納されている既存プログラムのチェックに用いるデータを消去しておき、その後に、更新プログラムを作業機用制御装置に書き込むと共に、当該更新プログラムのチェックに用いるデータを最後に作業機用制御装置に書き込んでいる。
Conventionally,
In the program update method for a work machine control device that writes an update program to a work machine control device connected to a vehicle communication network disclosed in
特許文献１では、作業機に備えた作業機用制御装置に更新プログラムを適正に書き込むことができ、非常に有用である。しかしながら、特許文献１では、作業機、即ち、車体に連結された別の作業装置の更新プログラムを更新することについて考慮されていないのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、機体に連結された作業装置への更新プログラムの更新を簡単に行うことができる作業機を提供することを目的とする。
According to
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a working machine that can easily update the update program for the working machine connected to the machine body.
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業機は、作業装置を連結可能な機体と、前記機体に設けられた車載ネットワークと、
前記機体を制御する機体制御装置と、前記作業装置の更新プログラムの更新を制御する更新制御装置と、前記機体に設けられ且つ、前記車載ネットワークに接続する第１コネクタと、前記第１コネクタに前記作業装置の通信ケーブルが接続されている状態で、前記更新制御装置によって前記車載ネットワークに前記更新プログラムが送信されている場合に報知を行う報知装置と、を備えている。
The technical means of the present invention for solving this technical problem are characterized by the following points.
The work machine includes a body to which the work device can be connected, an in-vehicle network provided in the body,
a machine body control device that controls the machine body; an update control device that controls updating of the update program of the working device; a first connector provided on the machine body and connected to the in-vehicle network; and a notification device that notifies when the update control device transmits the update program to the in-vehicle network while the communication cable of the work device is connected.
作業機は、前記更新プログラムを外部から受信可能な通信装置と、前記作業装置の前記更新プログラムを記憶する記憶装置と、を備え、前記更新制御装置は、前記通信装置が受信した前記更新プログラムを前記記憶装置に記憶した後、前記通信装置による更新プログラムの受信が完了した後に、前記記憶装置した前記更新プログラムを前記車載ネットワークに送信する。 The work machine includes a communication device capable of externally receiving the update program, and a storage device that stores the update program for the work machine, and the update control device receives the update program received by the communication device. After storing the update program in the storage device, and after receiving the update program by the communication device, the update program stored in the storage device is transmitted to the in-vehicle network.
作業機は、前記車載ネットワークに接続された複数の電装品を備え、前記更新制御装置は、前記更新プログラムを前記複数の電装品に分散する。
前記報知装置は、前記機体に設けられたランプであり、前記ランプによって前記更新プログラムが更新中であることを報知する。
前記報知装置は、前記機体に設けられたスピーカであり、前記スピーカから出力される音によって、前記更新プログラムが更新中であることを報知する。
The work machine includes a plurality of electrical components connected to the in-vehicle network, and the update control device distributes the update program to the plurality of electrical components.
The notification device is a lamp provided on the body, and notifies that the update program is being updated by the lamp.
The notification device is a speaker provided in the body, and notifies that the update program is being updated by sound output from the speaker.
前記報知装置は、前記第１コネクタから前記通信ケーブルが取り外された場合に前記更新と異なる報知を行う。
前記更新制御装置は、携帯端末に前記報知を行う。
The notification device performs notification different from the update when the communication cable is removed from the first connector.
The update control device notifies the portable terminal.
本発明によれば、機体に連結された作業装置への更新プログラムの更新を簡単に行うことができる。 According to the present invention, it is possible to easily update the update program to the working device connected to the machine body.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図３は、作業機１の制御ブロック及び作業機１の通信システムを示している。作業機１は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械、ローダ、バックホーなどの建設機械等である。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
FIG. 3 shows a control block of
以下、トラクタを例にあげて作業機について説明する。なお、上述したように、作業機１はトラクタに限定されないため、コンバイン、田植機等の農業機械、ローダ、バックホーなどの建設機械と共通する構成は置き換えが可能である。即ち、トラクタの説明を他の農業機械、建設機械に読み替えればよい。
図９に示すように、トラクタは、走行装置７を有する機体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。
The work machine will be described below using a tractor as an example. As described above, since the working
As shown in FIG. 9 , the tractor includes a
変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。機体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
また、機体３の後部には、連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。この実施形態では、連結部８は、装着された作業装置２を昇降する昇降装置である。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
The
A connecting
図３に示すように、作業装置２は、作業制御装置（制御装置）２ａを備えている。作業制御装置２ａは、作業装置２の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等である。作業制御装置２ａは、様々な情報、例えば、制御プログラム、識別情報等を記憶する記憶装置２ｂを有している。記憶装置２ｂは、不揮発性のメモリ等から構成されている。
As shown in FIG. 3, the
図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、シャトル部５ｂと、主変速部５ｃと、副変速部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。
シャトル部５ｂは、シャトル軸５ｂ１と、前後進切換部５ｂ２とを有している。シャトル軸５ｂ１には、推進軸５ａからの動力が伝達される。前後進切換部５ｂ２は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸５ｂ１の回転方向、即ち、トラクタの前進及び後進を切り換える。
As shown in FIG. 1, the
The
主変速部５ｃは、入力された動力を無段に変更する無段変速機構である。無段変速機構は、油圧ポンプ５ｃ１と、油圧モータ５ｃ２と、遊星歯車機構５ｃ３とを有している。油圧ポンプ５ｃ１は、シャトル部５ｂの出力軸５ｂ３からの動力により回転する。油圧ポンプ５ｃ１は、例えば、斜板１２を有する可変容量ポンプであって、斜板１２の角度（斜板角）を変更することにより、当該油圧ポンプ５ｃ１から吐出する作動油の流量を変更することができる。油圧モータ５ｃ２は、配管等の油路回路を介して油圧ポンプ５ｃ１から吐出された作動油によって回転するモータである。油圧ポンプ５ｃ１の斜板角を変更したり、油圧ポンプ５ｃ１へ入力する動力を変更することによって、油圧モータ５ｃ２の回転数を変更することができる。
The
遊星歯車機構５ｃ３は、複数のギア（歯車）と、入力軸及び出力軸等の動力伝達軸とで構成された機構であって、油圧ポンプ５ｃ１の動力が入力される入力軸１３と、油圧モータ５ｃ２の動力が入力される入力軸１４と、動力を出力する出力軸１５とを含んでいる。遊星歯車機構５ｃ３は、油圧ポンプ５ｃ１の動力と、油圧モータ５ｃ２の動力とを合成して合成した動力を出力軸１５に伝達する。
The planetary gear mechanism 5c3 is a mechanism composed of a plurality of gears (gears) and power transmission shafts such as an input shaft and an output shaft. It includes an
したがって、主変速部５ｃによれば、油圧ポンプ５ｃ１の斜板１２の斜板角、原動機４の回転数等を変更することによって、副変速部５ｄに出力する動力を変更することができる。なお、主変速部５ｃは、無段変速機構で構成しているが、ギアによって変速を行う有段変速機構であってもよい。
副変速部５ｄは、動力を変速する有段の複数のギア（歯車）を有する変速機構であって、複数のギアの接続（噛合）を適宜変更することによって、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５から当該副変速部５ｄに入力された動力を変更して出力する（変速する）。副変速部５ｄは、入力軸５ｄ１と、第１変速クラッチ５ｄ２と、第２変速クラッチ５ｄ３と、出力軸５ｄ４とを含んでいる。入力軸５ｄ１は、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５の動力が入力される軸であり、入力された動力を、ギア等を介して第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３に入力する。第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３のそれぞれの接合及び切断を切り換えることにより、入力された動力は変更され、出力軸５ｄ４に出力される。出力軸５ｄ４に出力された動力は、後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
Therefore, according to the
The
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯクラッチ５ｅ１と、ＰＴＯ推進軸５ｅ２と、ＰＴＯ変速部５ｅ３とを有している。ＰＴＯクラッチ５ｅ１は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達する状態（接続状態）と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達しない状態（切断状態）とに切り換わる。ＰＴＯ変速部５ｅ３は、変速クラッチと複数のギア等を含んでいて、ＰＴＯ推進軸５ｅ２からＰＴＯ変速部５ｅ３へ入力された動力（回転数）を変更して出力する。
ＰＴＯ変速部５ｅ３の動力は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に伝達される。
The PTO
The power of the PTO transmission portion 5e3 is transmitted to the
前変速部５ｆは、第１前変速クラッチ５ｆ１と、第２前変速クラッチ５ｆ２とを有している。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、副変速部５ｄからの動力が伝達可能であって、例えば、出力軸５ｄ４の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
The
第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、油圧クラッチ等で構成されている。第１前変速クラッチ５ｆ１には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される制御弁２３に接続されている。第１前変速クラッチ５ｆ１は、制御弁２３の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２前変速クラッチ５ｆ２には油路が接続され、当該油路には制御弁２４に接続されている。第２前変速クラッチ５ｆ２は、制御弁２４の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。制御弁２３及び制御弁２４は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
The first front shift clutch 5f1 and the second front shift clutch 5f2 are configured by hydraulic clutches or the like. An oil passage is connected to the first front shift clutch 5f1, and the oil passage is connected to a
第１前変速クラッチ５ｆ１が切断状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、第２前変速クラッチ５ｆ２を通じて副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪及び後輪が動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪と後輪との回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１前変速クラッチ５ｆ１が接続状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪の回転速度が後輪の回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ倍速状態）。また、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪が動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。
When the first front transmission clutch 5f1 is disengaged and the second front transmission clutch 5f2 is engaged, the power of the
図２に示すように、昇降装置（連結部）８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３４を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３４は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
As shown in FIG. 2, the lifting device (connecting portion) 8 has a
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
A front end portion of the
昇降装置８には、姿勢変更装置２５が設けられている。姿勢変更装置２５は、機体３に装着された作業装置２の姿勢を変更する装置である。姿勢変更装置２５は、油圧シリンダから構成された変更シリンダ２５ａと、制御弁２５ｂとを有している。変更シリンダ２５ａは、制御弁２５ｂを介して油圧ポンプと接続されている。制御弁２５ｂは、電磁弁等であって、変更シリンダ２５ａを伸縮させる。変更シリンダ２５ａは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。
The
図３に示すように、トラクタは、複数の油圧制御弁２７を有している。複数の油圧制御弁２７は、油圧ポンプ２８から作動油が供給される油圧切換弁である。複数の油圧制御弁２７は、出力ポートを有しており、任意の出力ポートに油圧ホース等が接続可能である。油圧制御弁２７の任意の出力ポートに接続した油圧ホースを、作業装置２の油圧アタッチメントに接続することにより、作業装置２に装着された様々な油圧アタッチメントを作動させることができる。
As shown in FIG. 3, the tractor has multiple
操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、制御弁３５と、ステアリングシリンダ３２とを含んでいる。制御弁３５は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３５は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３２は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁３５の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３５の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３２が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
The
図３に示すように、トラクタは、複数の検出装置４１を備えている。複数の検出装置４１は、トラクタの状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ４１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ４１ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ４１ｄ、操舵装置１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサ４１ｆ、機体３の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ４１ｇ、機体３の車速（速度）を検出する速度センサ４１ｈ、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）４１ｉ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ４１ｊ、測位衛星等の信号に基づいて機体３の位置を検出する測位センサ（測位装置）４１ｋ等である。
As shown in FIG. 3, the tractor is equipped with a plurality of
測位装置４１ｋは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４１ｋは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４１ｋは、受信装置と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）とを有している。受信装置は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置とは別に機体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置は、機体３に取付けられている。なお、受信装置の取付箇所は、実施形態に限定されない。
The
慣性計測装置は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。機体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置によって、機体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
なお、速度センサ４１ｈは、例えば、前車軸２１Ｆの回転数、後車軸２１Ｒの回転数、前輪７Ｆの回転数、後輪７Ｒの回転数等を車速に変換することにより車速を検出する。また、速度センサ４１ｈは、前車軸２１Ｆ、後車軸２１Ｒ、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒのいずれかの回転方向も検出することができ、トラクタ（機体３）が前進しているか、後進しているかも検出することができる。上述した検出装置４１は一例であり、上述したセンサに限定されない。
The inertial measurement device has an acceleration sensor that detects acceleration, a gyro sensor that detects angular velocity, and the like. The roll angle, pitch angle, yaw angle, and the like of the
The speed sensor 41h detects the vehicle speed by converting, for example, the number of revolutions of the
また、トラクタは、複数の操作部材（操作装置）４２を備えている。複数の操作部材４２は、機体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー４２ａ、原動機４の始動等を行うイグニッションスイッチ４２ｂ、ＰＴＯ軸の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー４２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ４２ｄ、変速装置５の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー４２ｅ、車速を増減させるアクセル４２ｆ、昇降装置８の昇降を操作するポンパスイッチ４２ｇ、昇降装置８の上限を設定する高さ設定ダイヤル４２ｈ、車速を設定する車速レバー４２ｉ、油圧操作具４２ｊ、原動機回転数の上限を設定する回転設定具４２ｋ等である。
The tractor also includes a plurality of operating members (operating devices) 42 . A plurality of
変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋなどの設定具は、運転席１０の側方に設けたコンソールボックスに設けられている。設定具（変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋ）を運転者が操作することによって、機体３の動作を設定することができる。なお、上述した操作部材４２は一例であり、上述したものに限定されない。
Setting tools such as the shift changeover switch 42d, the height setting dial 42h, and the
図３に示すように、トラクタは、複数の機体制御装置４０を有している。機体制御装置４０は、トラクタ（機体３）の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等である。機体制御装置４０は、様々な情報、例えば、制御プログラム、識別情報等を記憶する記憶装置４３を有している。記憶装置４３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。即ち、複数の機体制御装置４０は、記憶装置４３を備えた電装品である。
As shown in FIG. 3 , the tractor has a plurality of
複数の機体制御装置４０は、変速制御装置４０Ａと、エンジン制御装置４０Ｂと、ＰＴＯ制御装置４０Ｃと、昇降制御装置４０Ｄと、自動操舵制御装置４０Ｅと、姿勢制御装置４０Ｆ、補助油圧制御装置４０Ｇとを含んでいる。なお、制御装置４０は、変速制御装置４０Ａ、エンジン制御装置４０Ｂ、ＰＴＯ制御装置４０Ｃ、昇降制御装置４０Ｄ、自動操舵制御装置４０Ｅ、姿勢制御装置４０Ｆ、補助油圧制御装置４０Ｇの全てを含んでいる必要はなく、トラクタの仕様に応じて設けられればよい。
The plurality of
また、変速制御装置４０Ａ、エンジン制御装置４０Ｂ、ＰＴＯ制御装置４０Ｃ、昇降制御装置４０Ｄ、自動操舵制御装置４０Ｅ、姿勢制御装置４０Ｆ及び補助油圧制御装置４０Ｇは、統合した統合制御装置に設けられていてもよい。
変速制御装置４０Ａは、変速制御を行う。変速制御では、自動変速機能が有効である場合、トラクタの状態に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。変速制御では、変速切換スイッチ４２ｄを手動変速に切り換えた場合、変速レバー４２ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。
Further, the
The
変速制御装置４０Ａは、走行装置７の走行駆動状態（走行装置７の動作）における制御（走行切換制御）を行う。走行切換制御では、シャトルレバー４２ａが前進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を前進に切り換えることで、機体３を前進させる。また、進行切換制御は、シャトルレバー４２ａが後進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を後進に切り換えることで、機体３を後進させる。
The
走行切換制御では、４ＷＤである場合、第１前変速クラッチ５ｆ１を切断状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。走行切換制御では、４ＷＤ倍速である場合、第１前変速クラッチ５ｆ１を接続状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を切断状態にする。走行切換制御では、２ＷＤである場合、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。 In the drive switching control, in the case of 4WD, the first front shift clutch 5f1 is disconnected and the second front shift clutch 5f2 is connected. In the drive switching control, in the case of 4WD double speed, the first front shift clutch 5f1 is connected and the second front shift clutch 5f2 is disconnected. In the drive switching control, in the case of 2WD, the first front shift clutch 5f1 and the second front shift clutch 5f2 are connected.
エンジン制御装置４０Ｂは、エンジン制御を行う。エンジン制御では、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。エンジン制御では、アクセル４２ｆが操作された場合、当該アクセル４２ｆの操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更することで、機体３の車速（速度）を変更する。
The
ＰＴＯ制御装置４０Ｃは、ＰＴＯ制御を行う。ＰＴＯ制御では、ＰＴＯ変速レバー４２ｃが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸の回転数（ＰＴＯ回転数という）を変更する。
昇降制御装置４０Ｄは、昇降制御を行う。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。昇降装置８によって作業装置２を上昇させている場合に、当該作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤル４２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、昇降装置８における上昇動作を停止する。
The
The
昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、機体３が後進した場合に自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１１の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。
In the elevation control, when the backup function is valid, the
自動操舵制御装置４０Ｅは、自動操舵制御を行う。自動操舵制御では、オートステア機能（自動操舵機能）が有効である場合、予め定められた走行予定ラインに測位センサ４１ｋで検出された位置（車体位置）が一致するように、制御弁３５を制御することで操舵装置１１の操舵角を自動的に制御する。
姿勢制御装置４０Ｆは、姿勢制御を行う。姿勢制御では、位置機能（固定機能）である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａの長さを予め定められた長さに固定する。即ち、姿勢変更装置２５で設定される作業装置２の幅方向の角度（水平に対するロアリンク８ｂ、８ｂとを結ぶ直線の角度）を固定する。姿勢制御では、水平機能である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、姿勢変更装置２５で設定される作業装置２を水平に維持する。姿勢制御では、傾斜機能である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、姿勢変更装置２５で設定される作業装置２を圃場（地面）に平行に維持する。
The automatic
The
補助油圧制御装置４０Ｇは、複数の油圧制御弁２７のうち、油圧ホース等が接続された補助弁（作動制御弁）２７を制御する。例えば、補助油圧制御装置４０Ｇは、揺動自在なレバー等の油圧操作具４２ｊが操作された場合に所定の油圧制御弁２７から出力される作動油の流れを切り換える制御を行う。例えば、油圧操作具４２ｊが左方向に操作されると、補助油圧制御装置４０Ｇは、所定の油圧制御弁２７のソレノイドを励磁して、所定の油圧制御弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を一方向にする。また、油圧操作具４２ｊが右方向に操作されると、補助油圧制御装置４０Ｇは、所定の油圧制御弁２７のソレノイドを励磁して、所定の油圧制御弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を他方向にする。これにより、油圧制御弁２７によって、作業装置２の油圧アタッチメントを操作することができる。
The auxiliary
トラクタ１は、通信装置４６を備えている。通信装置４６は、外部機器４７に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４６は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
The
外部機器４７は、例えば、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の端末（携帯端末）４７ａ、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型のコンピュータ等の固定型の端末（固定端末）４７ｂである。
トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示する装置である。表示装置４５は、運転席１０の周囲に設置されて、運転者が表示された内容を確認することができる。表示装置４５は、運転情報を表示するメータパネル装置、様々な作業機に関する設定等を行う補助パネル装置等である。
The
The
トラクタ（機体３）は、車載ネットワークＮ１を有している。車載ネットワークＮ１は、CAN (Controller Area Network)、LIN (Local Interconnect Network)、MOST (Media Oriented System Transport)、FlexRay、ISO11783(ISOBUS)等のネットワークである。車載ネットワークＮ１には、様々な電装品等で構築されていて、複数の機体制御装置４０、複数の検出装置４１、複数の機体制御装置４０、通信装置４６、表示装置４５が接続されている。
The tractor (body 3) has an in-vehicle network N1. The in-vehicle network N1 is a network such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), MOST (Media Oriented System Transport), FlexRay, and ISO11783 (ISOBUS). The in-vehicle network N1 is constructed with various electrical components and the like, and is connected with a plurality of
図３、４に示すように、トラクタ（機体３）において、外部から車載ネットワークＮ１に接続する第１コネクタ５０Ａを備えている。第１コネクタ５０Ａは、機体３の後部に設けられている。例えば、第１コネクタ５０Ａは、例えば、後輪７Ｒの上方を覆うフェンダの周囲、キャビン９の下部の後部に取付けられている。
第１コネクタ５０Ａには、作業装置２に接続可能な通信ケーブル５１が接続可能である。通信ケーブル５１は、ケーブル５１Ａと、ケーブル５１Ａの先端に取付けられ且つ第１コネクタ５０Ａに接続可能な第２コネクタ５１Ｂとを含んでいる。
As shown in FIGS. 3 and 4, the tractor (body 3) is provided with a
A
第１コネクタ５０Ａに第２コネクタ５０Ｂを接続することにより、通信ケーブル５１を第１コネクタ５０Ａに接続することができる。第１コネクタ５０Ａに通信ケーブル５１を接続した場合、トラクタ（機体３）と作業装置２とが相互に通信が可能となる。なお、第１コネクタ５０Ａ及び第２コネクタ５０Ｂの形状は限定されず、第１コネクタ５０Ａ側が雄ピンを有し且つ第２コネクタ５０Ｂが雌スピンを有する形状であってもよいし、第１コネクタ５０Ａ側が雌ピン、第２コネクタ５０Ｂが雄ピンを有する構成であってもよいし、第１コネクタ５０Ａに第２コネクタ５０Ｂを介して、通信ケーブル５１が接続できる構造であれば何でもよい。
By connecting the second connector 50B to the
図３に示すように、トラクタ１は、更新制御装置５３Ａを備えている。更新制御装置５３Ａは、作業装置２への更新プログラムの書き換えなど、作業装置２の更新プログラムの更新を制御する装置である。更新制御装置５３Ａは、車載ネットワークＮ１に接続されている。更新制御装置５３Ａは、不揮発性の記憶装置５４を有している。なお、更新プログラムとは、作業装置２を動作させるのに必要なプログラムであり、作業装置２の作業制御装置２ａの記憶装置２ｃに記憶されるプログラムである。更新プログラムは、例えば、作業装置２の作動に関係する制御プログラム、表示に関する表示プログラム、通信に関する通信プログラムなどである。なお、更新プログラムの種別は限定されない。記憶装置２ｃには、作業装置２の識別情報（種別、機種、型番、シリアル番号等）が記憶されている。
As shown in FIG. 3, the
トラクタ１の通信装置４６が、外部機器４７（携帯端末４７ａ、固定端末４７ｂ）から送信された作業装置２の更新プログラムを受信すると、更新制御装置５３Ａは、記憶装置５４に通信装置４６が受信した更新プログラムを記憶させる。更新制御装置５３Ａは、第１コネクタ５０Ａに作業装置２の通信ケーブル５１が接続された状態において、通信装置４６による更新プログラムの受信が完了し且つ通信装置４６が受信した更新プログラムの記憶装置５４への記憶が完了すると、記憶装置５４が記憶した更新プログラムを車載ネットワークＮ１に送信する。
When the
なお、通信装置４６による更新プログラムの受信が完了し且つ通信装置４６が受信した更新プログラムの記憶装置５４への記憶が完了したとしても、第１コネクタ５０Ａに作業装置２の通信ケーブル５１の接続が行われていないときは、車載ネットワークＮ１に更新プログラムの送信を行わない。
第１コネクタ５０Ａに作業装置２の通信ケーブル５１が接続されているか否かは、例えば、更新制御装置５３Ａから作業装置２へコネクションの信号を送信し、作業装置２からコネクションの信号に応答する信号を更新制御装置５３Ａが受信した場合には、第１コネクタ５０Ａに作業装置２の通信ケーブル５１が接続されていると判断し、作業装置２からコネクションの信号に応答する信号を更新制御装置５３Ａが受信できない場合は、第１コネクタ５０Ａに作業装置２の通信ケーブル５１が接続されていないと判断する。つまり、更新制御装置５３Ａは、通信のコネクションを行うことにより、通信ケーブル５１の接続の有無を判断している。なお、第１コネクタ５０Ａに通信ケーブル５１が接続されているか否かは、上述した方法に限定されない。
Note that even if the
Whether or not the
図５に示すように、更新制御装置５３Ａは、第１コネクタ５０Ａに通信ケーブル５１が接続されていると判断すると、更新制御装置５３Ａによって車載ネットワークＮ１に更新プログラムが送信されていること（更新プログラムの更新中であること）を示す更新信号を報知装置５５に送信する（更新プログラムの送信中であることを通知する）。
報知装置５５は、例えば、機体３の後部に設けられた方向指示器５５ａ、作業灯５５ｂなどの点灯、点滅をするランプである。
As shown in FIG. 5, when the
The
方向指示器５５ａが更新信号を受信すると、当該方向指示器５５ａは点滅を繰り返すことで更新プログラムが更新中であることを報知する。或いは、作業灯５５ｂが更新信号を受信すると、当該作業灯５５ｂも点滅を繰り返すことで更新プログラムが更新中であることを報知する。
報知装置５５は、車載ネットワークＮ１への更新プログラムの送信が完了すると、更新信号の送信（出力）を停止する。方向指示器５５ａは更新信号を受信しなくなると、点滅の停止、即ち、消灯をすることで更新プログラムの更新が完了したことを報知する。作業灯５５ｂが更新信号を受信しなくなると、点滅の停止（消灯）をすることで更新プログラムの更新が完了したことを報知する。
When the
When the transmission of the update program to the in-vehicle network N1 is completed, the
上述した実施形態では、方向指示器５５ａ及び作業灯５５ｂの両方を点滅していたが、いずれか一方を点滅させてもよいし、点滅の代わりに、点灯をしてもよく、更新プログラムの送信中の点灯方法は限定されない。
上述した実施形態では、ランプ（光）によって、更新プログラムが送信されていることを通知していたが、報知装置５５は、音を発生させる音発生装置（スピーカ）５５ｃであってもよい。スピーカ５５ｃが更新信号を受信すると、当該スピーカ５５ｃから音を発生させることで更新プログラムが更新中であることを報知し、更新信号を受信しなくなると、音の発生を停止することで更新プログラムの更新が完了したことを報知する。
In the above-described embodiment, both the
In the above-described embodiment, a lamp (light) is used to notify that the update program is being transmitted, but the
また、上述した実施形態では、車載ネットワークＮ１への更新プログラムの送信が完了すると、更新信号の送信を停止していたが、作業装置２から更新プログラムの書き換えが完了したことを更新制御装置５３Ａが受信した場合に、更新信号の送信を停止してもよい。
さて、更新制御装置５３Ａは、車載ネットワークＮ１への更新プログラムの送信中に、第１コネクタ５０Ａから通信ケーブル５１が取り外されたことを検知（取り外し検知）すると、警告信号を報知装置５５（方向指示器５５ａ、作業灯５５ｂ、スピーカ５５ｃ）に送信する。報知装置５５（方向指示器５５ａ、作業灯５５ｂ、スピーカ５５ｃ）は、警告信号を受信すると、更新信号とは異なる報知を行う。更新制御装置５３Ａは、例えば、取り外し検知として、第１コネクタ５０Ａの端子（ポート）を参照したり、或いは、更新プログラムの送信中において作業装置２からのコネクション通知を受信できるか否かで判断することができる。なお、取り外し検知の方法は、上述した方法に限定されない。
In the above-described embodiment, when transmission of the update program to the in-vehicle network N1 is completed, transmission of the update signal is stopped. If so, it may stop sending the update signal.
Now, when the
図５に示すように、第１コネクタ５０Ａから通信ケーブル５１が取り外された場合、方向指示器５５ａ及び作業灯５５ｂは、点滅の間隔を、更新信号を受信したときよりも短くする。或いは、方向指示器５５ａが一対設けられている場合においては、更新信号を受信したときは、一方の方向指示器５５ａと他方の方向指示器５５ａの点滅の間隔を同じにしてハザード点滅を行う一方で、警告信号を受信したときは、一方の方向指示器５５ａと他方の方向指示器５５ａの点滅の間隔を異ならせる点滅を行う。
As shown in FIG. 5, when the
或いは、作業灯５５ｂが一対設けられている場合においては、更新信号を受信したときは、一方の作業灯５５ｂと他方の作業灯５５ｂの点滅の間隔を同じにする一方で、警告信号を受信したときは、一方の作業灯５５ｂと他方の作業灯５５ｂの点滅の間隔を異ならせる点滅を行う。スピーカ５５ｃの場合は、更新信号を受信したときよりも警告信号を受信したときの音の大きさ（音量）を大きくする。
Alternatively, in the case where a pair of
なお、上述した実施形態では、車載ネットワークＮ１への更新プログラムの送信が完了すると、更新信号の送信を停止していたが、作業装置２から更新プログラムの書き換えが完了したことを更新制御装置５３Ａが通信装置４６を介して受信した場合に、更新信号の送信を停止してもよい。
また、上述した実施形態では、トラクタ１に設けた報知装置５５によって報知を行っていたがこれに加え、携帯端末４７ａに更新プログラムが更新中であることを報知してもよい。例えば、更新制御装置５３Ａが通信装置４６に更新信号を出力する。通信装置４６は、携帯端末４７ａに更新信号を送信する。携帯端末４７ａは、更新信号を受信すると、液晶等の画面に、更新プログラムが更新中である旨を表示する。
In the above-described embodiment, when the transmission of the update program to the in-vehicle network N1 is completed, the transmission of the update signal is stopped. Transmission of the update signal may be stopped when received via the
Further, in the above-described embodiment, the
また、上述した実施形態では、ランプとして方向指示器５５ａと作業灯５５ｂについて説明したが、ランプは限定されず、例えば、ブレーキ（制動）を行ったときに点灯するブレーキランプであってもよい。この場合、「方向指示器５５ａ」、「作業灯５５ｂ」を「ブレーキランプ」に読み替えればよい。
さて、上述した実施形態では、更新制御装置５３Ａの記憶装置５４に更新プログラムを格納していたが、更新制御装置５３Ａは、１つの更新プログラムを分割して、車載ネットワークＮ１に接続された複数の電装品、例えば、複数の制御装置４０の記憶装置４３に分散してもよい。
In the above-described embodiment, the
Now, in the above-described embodiment, the update program is stored in the
図６に示すように、更新プログラムを更新制御装置５３Ａが通信装置４６を介して受信した場合、更新制御装置５３Ａは、例えば、更新プログラムのデータＡを、変速制御装置４０Ａの記憶装置４３に記憶させ、データＢをエンジン制御装置４０Ｂの記憶装置４３に記憶させ、データＣをＰＴＯ制御装置４０Ｃの記憶装置４３に記憶させ、データＤを昇降制御装置４０Ｄの記憶装置４３に記憶させる。更新制御装置５３Ａは、更新プログラムを作業装置２に送信する場合は、変速制御装置４０Ａ、エンジン制御装置４０Ｂ、ＰＴＯ制御装置４０Ｃ、昇降制御装置４０Ｄのそれぞれに更新プログラムを送信する指令を出力して、それぞれのエンジン制御装置４０Ｂ、ＰＴＯ制御装置４０Ｃ、昇降制御装置４０ＤからデータＡ、データＢ、データＣ、データＤを送信させる。
As shown in FIG. 6, when the
なお、更新制御装置５３Ａが、データＡ、データＢ、データＣ、データＤをエンジン制御装置４０Ｂ、ＰＴＯ制御装置４０Ｃ、昇降制御装置４０Ｄから受信して、データＡ、データＢ、データＣ、データＤを作業装置２に送信してもよい。
また、更新制御装置５３Ａは、複数の制御装置４０に更新プログラムを分割して記憶装置４３に記憶させていたが、上述した例は一例であり、トラクタにおいて、記憶装置４３を有する電装品であれば、更新プログラムを分散したデータの送信先は、どのような電装品でもよく限定されない。
Note that the
In addition, the
作業機１は、作業装置２を連結可能な機体３と、機体３に設けられた車載ネットワークと、機体３を制御する機体制御装置４０と、作業装置２の更新プログラムの更新を制御する更新制御装置５３Ａと、機体３に設けられ且つ、車載ネットワークＮ１に接続する第１コネクタ５０Ａと、第１コネクタ５０Ａに作業装置２の通信ケーブル５１が接続されている状態で、更新制御装置５３Ａによって車載ネットワークＮ１に更新プログラムが送信されている場合に報知を行う報知装置５５と、を備えている。
The
これによれば、第１コネクタ５０Ａに作業装置２の通信ケーブル５１が接続されている状態において、作業機１（機体３）側から作業装置２に対して更新プログラムを送信しているときには、報知装置５５によって報知がなされるため、更新プログラム送信中に、作業者（運転者）等によって第１コネクタ５０Ａから通信ケーブル５１を取り外されてしまうことを防止することができる。即ち、作業者（運転者）は、更新プログラムが送信されていることを報知装置５５によって把握することができるため、機体に連結された作業装置への更新プログラムの更新を簡単に行うことができる。
According to this, in a state where the
作業機１は、更新プログラムを外部から受信可能な通信装置４６と、作業装置２の更新プログラムを記憶する記憶装置５４と、を備え、更新制御装置５３Ａは、通信装置４６が受信した更新プログラムを記憶装置５４に記憶した後、通信装置４６による更新プログラムの受信が完了した後に、記憶装置５４した更新プログラムを車載ネットワークＮ１に送信する。これによれば、通信装置４６において、更新プログラムの受信が確実に完了した後に、更新プログラムを車載ネットワークＮ１に出力していることから、通信状況の影響によって更新プログラムの更新にエラーが生じてしまうことを防止することができる。
The
作業機１は、車載ネットワークＮ１に接続された複数の電装品を備え、更新制御装置５３は、更新プログラムを複数の電装品に分散する。これによれば、更新プログラムの容量（データ容量）が大きい場合でも、複数の電装品で更新プログラムを記憶(保持)することができる。
報知装置５５は、機体に設けられたランプであり、ランプによって更新プログラムが更新中であることを報知する。これによれば、ランプの点灯や点滅によって、運転者（作業者）等が更新プログラムの更新中であることを確実に把握することができる。
The
The
報知装置５５は、機体３に設けられたスピーカであり、スピーカから出力される音によって、更新プログラムが更新中であることを報知する。これによれば、スピーカからの音によって、運転者（作業者）等が更新プログラムの更新中であることを確実に把握することができる。
報知装置５５は、第１コネクタ５０Ａから通信ケーブル５１が取り外された場合に更新と異なる報知を行う。これによれば、更新プログラムの更新が完了していないうちに通信ケーブル５１が外されてしまっていることを、運転者（作業者）に知らせることができる。
The
The
更新制御装置５３Ａは、携帯端末４７ａに報知を行う。これによれば、運転者（作業者）が所持している携帯端末４７ａにも報知が行われるため、更新プログラムの更新中に通信ケーブル５１を誤って取り外してしまうことをより防止することができる。
［第２実施形態］
図７は、第２実施形態における作業機の制御ブロック及び作業機のプログラム更新システム。を示す図である。なお、第１実施形態と同様の構成は、同符号を付して説明を省略する。
The
[Second embodiment]
FIG. 7 is a work machine control block and a work machine program update system according to the second embodiment. It is a figure which shows. In addition, the structure similar to 1st Embodiment attaches|subjects the same code|symbol, and abbreviate|omits description.
図７に示すように、トラクタ１は、更新制御装置５３Ｂを備えている。更新制御装置５３Ｂは、更新制御装置５３Ａと同様に、作業装置２への更新プログラムの書き換えなど、作業装置２の更新プログラムの更新を制御する装置である。更新制御装置５３Ｂは、車載ネットワークＮ１に接続されている。更新制御装置５３Ｂは、不揮発性の記憶装置５４を有している。記憶装置５４には、外部機器４７（携帯端末４７ａ、固定端末４７ｂ）が送信された更新プログラムが記憶されている。更新制御装置５３Ｂは、機体３又は作業装置２の状態に応じて作業装置２への更新プログラムの更新を実行する。
As shown in FIG. 7, the
図８は、保管場所Ｐ１及び圃場Ｈ１を含む地図の一例を示している。
図８に示すように、保管場所Ｐ１は、トラクタ１、作業装置２等を保管する場所であり、農業機械の場合は農家等であり、建設機械である場合は建設会社、建設機械をレンタルするレンタル会社等である。
更新制御装置５３Ｂは、記憶装置５４に更新プログラムが記憶されている場合において、保管場所Ｐ１に作業装置２を連結したトラクタ１が停止し且つ作業装置２の通信ケーブル５１が第１コネクタ５０Ａに接続されている場合、更新プログラムの更新を実行する。具体的には、更新制御装置５３Ｂは、第１コネクタ５０Ａに通信ケーブル５１が接続された状態において、測位装置４１ｋが検出した車体位置を参照する。また、更新制御装置５３Ｂは、予め記憶装置５４に記憶された地図データを参照する。或いは、更新制御装置５３Ｂは、通信装置４６を介して地図を提供する地図提供会社のサーバに接続して、地図データを取得し、現在の車体位置が保管場所Ｐ１であるか否かを判断する。なお、保管場所Ｐ１のエリア情報（保管場所Ｐ１を示す緯度、経度の範囲）は、携帯端末４７ａの操作によって地図データから選択され、記憶装置５４に記憶されている。
FIG. 8 shows an example of a map including storage location P1 and field H1.
As shown in FIG. 8, a storage place P1 is a place for storing a
When the update program is stored in the
更新制御装置５３Ｂは、現在の車体位置が保管場所Ｐ１のエリア情報で示された緯度、経度の範囲内である場合、トラクタ１（機体３）が保管場所Ｐ１であると判断する。一方、
更新制御装置５３Ｂは、現在の車体位置が保管場所Ｐ１のエリア情報で示された緯度、経度の範囲外である場合、トラクタ１（機体３）が保管場所Ｐ１でないと判断する。
The
The
更新制御装置５３Ｂは、トラクタ１（機体３）が保管場所Ｐ１である場合、記憶装置５４に記憶された更新プログラムを車載ネットワークＮ１を介して作業装置２に送信することで、更新プログラムの更新を実行する。
或いは、更新制御装置５３Ｂは、車体位置に基づいて作業装置２を連結したトラクタ１（機体３）が輸送中か否かを判断し、輸送中である場合に、更新プログラムの更新を実行してもよい。
When the tractor 1 (body 3) is at the storage location P1, the
Alternatively, the
図８に示すように、圃場Ｈ１において農作業を行う場合、保管場所Ｐ１において、トラクタ（機体３）と作業装置２とを連結した状態で、トラック等の運搬車両１７に、トラクタ（機体３）と作業装置２を積み込む。作業装置２を積み込み後、運搬車両１７を運転者（作業者）が運転して圃場Ｈ１まで運搬する。トラクタ及び作業装置２を運搬する際は、トラクタの駆動部（原動機４、ＰＴＯ軸１６、変速装置５）等は停止している。更新制御装置５３Ｂは、トラクタの駆動部（原動機４、ＰＴＯ軸１６、変速装置５）が停止していることを、変速制御装置４０Ａと、エンジン制御装置４０Ｂと、ＰＴＯ制御装置４０Ｃ等から取得する一方、測位装置４１ｋが検出した車体位置を参照する。トラクタの駆動部が停止し且つ車体位置が移動している場合、更新制御装置５３Ｂは、機体３（作業装置２）が輸送中であると判断し、記憶装置５４に記憶された更新プログラムを車載ネットワークＮ１を介して作業装置２に送信することで、更新プログラムの更新を実行する。
As shown in FIG. 8, when agricultural work is performed in a field H1, the tractor (body 3) and the working
一方で、トラクタの駆動部が停止しておらず且つ車体位置が移動している場合、更新制御装置５３Ｂは、機体３（作業装置２）は輸送中でないと判断し、更新プログラムの更新を実行しない。
以上の実施形態では、トラクタ１（機体３）が保管場所Ｐ１で停止している場合、トラクタ１（機体３）及び作業装置２が輸送中の場合に、更新プログラムの更新を行っていたが、更新制御装置５３Ｂは、動力伝達部（変速装置５）が作業装置２に動力を伝達していない場合に更新プログラムの更新を実行してもよい。
On the other hand, if the drive unit of the tractor is not stopped and the vehicle body position is moving, the
In the above embodiment, the update program is updated when the tractor 1 (body 3) is stopped at the storage location P1 and when the tractor 1 (body 3) and the
具体的には、図７に示すように、トラクタ１は、ＰＴＯクラッチ５ｅ１を接続状態と切断状態とに切り換えるＰＴＯスイッチ６１が設けられている。ＰＴＯスイッチ６１は、例えば、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＰＴＯスイッチ６１がＯＮである場合、ＰＴＯ制御装置４０ＣがＰＴＯクラッチ５ｅ１に油路で繋がるＰＴＯ制御弁６２に制御信号を出力して接続状態にする。また、ＰＴＯスイッチ６１がＯＦＦである場合、ＰＴＯ制御装置４０ＣがＰＴＯクラッチ５ｅ１に油路で繋がるＰＴＯ制御弁６２に制御信号を出力してＰＴＯクラッチ５ｅ１を切断状態にする。更新制御装置５３Ｂは、動力伝達部（変速装置５）のＰＴＯクラッチ５ｅ１が切断状態である場合、作業装置２に動力を伝達していないと判断し、記憶装置５４に記憶された更新プログラムを車載ネットワークＮ１を介して作業装置２に送信することで、更新プログラムの更新を実行する。
Specifically, as shown in FIG. 7, the
なお、更新制御装置５３Ｂは、更新プログラムの送信中（更新プログラムの更新中）は、ＰＴＯ制御装置４０ＣによるＰＴＯ制御を禁止する。即ち、更新制御装置５３Ｂが更新プログラムを作業装置２に送信中（更新プログラムの更新中）は、ＰＴＯ制御装置４０Ｃは、ＰＴＯスイッチ６１がＯＮにされても、ＰＴＯクラッチ５ｅ１を接続状態にする制御信号をＰＴＯ制御弁６２に出力せず、ＰＴＯクラッチ５ｅ１を切断状態に保持する。更新制御装置５３Ｂが更新プログラムを作業装置２に送信後、作業装置２から更新プログラムの更新が完了した通知を受信すると、更新制御装置５３Ｂは、ＰＴＯ制御の禁止を解除する。
Note that the
なお、上述した実施形態では、ＰＴＯ制御を例にあげて説明したが、これに限定されない。
また、更新制御装置５３Ｂは、更新プログラムの送信（更新プログラムの更新）を行い前に、動力伝達部（変速装置５）のＰＴＯクラッチ５ｅ１が接続状態である場合、ＰＴＯ制御装置４０ＣにＰＴＯクラッチ５ｅ１を切断状態にする指令（停止指令）を出力する。ＰＴＯ制御装置４０Ｃは、更新制御装置５３Ｂからの停止指令を受信すると、ＰＴＯクラッチ５ｅ１を切断状態にする制御信号をＰＴＯ制御弁６２に出力し、ＰＴＯクラッチ５ｅ１を切断状態に保持する。その後、更新制御装置５３Ｂは、記憶装置５４に記憶された更新プログラムを車載ネットワークＮ１を介して作業装置２に送信することで、更新プログラムの更新を実行する。即ち、更新制御装置５３Ｂは、作業装置２への動力の伝達を停止させた後に、更新プログラムの更新を実行する。この場合も上述した実施形態と同様に、更新制御装置５３Ｂは、更新プログラムの送信中（更新プログラムの更新中）は、ＰＴＯ制御装置４０ＣによるＰＴＯ制御を禁止する。
In addition, although PTO control was mentioned as an example and demonstrated in the embodiment mentioned above, it is not limited to this.
Further, if the PTO clutch 5e1 of the power transmission unit (the transmission 5) is in the connected state before transmitting the update program (updating the update program), the
なお、上述した実施形態では、ＰＴＯ制御を例にあげて説明したが、これに限定されない。
更新制御装置５３Ｂは、更新プログラムの送信（更新プログラムの更新）を行う場合、補助油圧制御装置４０Ｇによる動力伝達部（油圧制御弁２７）の制御を禁止する。即ち、油圧操作具４２ｊが操作されたとしても、油圧制御弁２７を作動させる制御信号を出力するのを禁止する。更新制御装置５３Ｂは、更新プログラムの更新が完了すると、補助油圧制御装置４０Ｇによる制御の禁止を解除する。これにより、作業装置２への動力は伝達されなくなるので、作業装置２への動力の伝達が行われない状態で、ＰＴＯ制御装置４０Ｃと同様に、更新プログラムの更新の実行を行うことができる。
In addition, although PTO control was mentioned as an example and demonstrated in the embodiment mentioned above, it is not limited to this.
When transmitting the update program (updating the update program), the
また、更新制御装置５３Ｂにおける更新プログラムの送信（更新プログラムの更新の実行中）は、携帯端末２７ａ、表示装置４５に更新プログラムが更新中であること、更新プログラムの更新中は作業装置２を作動させることができないことを表示する。
また、更新制御装置５３Ｂは、昇降装置８が作業装置２を上昇していない場合に、更新プログラムの更新を実行してもよい。更新制御装置５３Ｂは、更新プログラムの送信（更新プログラムの更新）を行う前に、昇降制御装置４０Ｄに昇降装置８（作業装置２）を下降させる下降指令を出力する。昇降制御装置４０Ｄは、下降指令を受信すると、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。また、更新制御装置５３Ｂは、昇降装置８の下降後、昇降制御装置４０Ｄによる昇降制御を禁止する。即ち、ポンパスイッチ４２ｇ、高さ設定ダイヤル４２ｈが操作されたとしても、昇降制御装置４０Ｄが制御弁３４に昇降させる制御信号を出力するのを禁止する。更新制御装置５３Ｂは、更新プログラムの更新が完了すると、昇降制御の禁止を解除する。
Further, transmission of the update program by the
Further, the
さて、トラクタは、時間を計時する計時部６５を備えている。計時部６５は、時間として月、日、時刻（時、分）を計時する。更新制御装置５３Ｂは、トラクタに作業装置２が連結されている状態で計時部６５が計時した時間を参照する。作業装置２の記憶装置２ｃから作業装置２の識別情報を取得する。更新制御装置５３Ｂは、通信装置４６を介してサーバ４７ｂに識別情報を送信し、サーバ４７ｂから作業装置２で行うことができる農作業（代掻き、耕耘、畝立、田植、収穫、播種、施肥、防除、草刈、畦塗、移植）を取得する。更新制御装置５３Ｂは、作業装置２が行なえる農作業を取得し、計時部６５が計時した時間が、農作業が行われない時期である場合に、更新プログラムの更新を実行する。例えば、作業装置２で行える作業が代掻きであり、計時部６５が計時した時期が２月である場合、は、代掻きは行われない時期なので更新プログラムの更新を行う。
Now, the tractor is provided with a clock section 65 for clocking time. The clock unit 65 clocks the month, date, and time (hour, minute) as time. The
作業機１のプログラム更新システムは、機体３と、機体３に設けられて作業を行う作業装置２と、機体３又は作業装置２の更新プログラムの更新を記憶する記憶装置５４と、更新プログラムの更新を制御する更新制御装置５３Ｂと、を備えた作業機１のプログラム更新システムであって、更新制御装置５３Ｂは、機体３又は作業装置２の状態に応じて作業装置２への更新プログラムの更新を実行する。
A program update system for a
これによれば、例えば、機体３又は作業装置２が作動している状況において、作業に影響を与える更新プログラムの更新を行わないようにすることができる。
作業機１のプログラム更新システムは、機体３の位置を検出する測位装置４１Ｋを備え、更新制御装置５３Ｂは、測位装置４１Ｋが検出した位置が機体３の保管場所である場合に、更新プログラムの更新を実行する。これによれば、作業機１が保管場所で保管されている状態、即ち、作業機１が作業で使用されていない場合に確実に更新プログラムの更新を行うことができ、更新プログラムの更新をスムーズに進めることができる。
According to this, for example, in a situation where the
The program update system for the
更新制御装置５３Ｂは、位置に基づいて機体３が輸送中か否かを判断し、輸送中である場合に、更新プログラムの更新を実行する。これによれば、作業機１が輸送中であり、作業機１が作業で使用されていない場合に確実に更新プログラムの更新を行うことができ、更新プログラムの更新をスムーズに進めることができる。
機体３は作業装置２へ動力を伝達する動力伝達部（変速装置５、油圧制御弁２７）を有し、更新制御装置５３Ｂは、動力伝達部（変速装置５、油圧制御弁２７）が作業装置２に動力を伝達していない場合に更新プログラムの更新を実行する。これによれば、作業装置２が作動していない状況可で確実に更新プログラムの更新を実行することができる。
The
The
機体３は作業装置２へ動力を伝達する動力伝達部（変速装置５、油圧制御弁２７）を有し、更新制御装置５３Ｂは、動力伝達部（変速装置５、油圧制御弁２７）によって作業装置２への動力の伝達を停止させた後に、更新プログラムの更新を実行する。これによれば、作業装置２が作動していない状況可で確実に更新プログラムの更新を実行することができる。
The
機体３は作業装置２を昇降する昇降装置８を有し、更新制御装置５３Ｂは、昇降装置８が作業装置２を上昇していない場合に、更新プログラムの更新を実行する。これによれば、作業装置２を昇降して作業を行うような場合、作業装置２を上昇させていない状態、即ち、作業装置２を下降させた状態のときに、更新プログラムの更新を行うことができる。
作業機１のプログラム更新システムは、時間を計時する計時部６５を備え、更新制御装置５３Ｂは、計時部６５と作業装置２の識別情報に基づいて、作業装置２が使用されない時期か否かを判断し、作業装置２が使用されない時期に、更新プログラムの更新を実行する。これによれば、作業装置２が使用されない時期、即ち、作業装置２を使用する前に更新プログラムの更新を行うことができるため、作業前に最新のプログラムを作業装置２に格納することができる。
The
The program update system for the
なお、上述した実施形態において、他の作業機１、例えば、建設機械に適用した場合、作業装置２は、バケット、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等であり、当該作業装置２の更新プログラムの更新にも適用が可能である。また、作業機１において、ＤＰＦ（Diesel Particulate Filter）などが設けられている場合、ＤＰＦの再生時には、機体３（作業装置２）を停止させる必要があるため、ＤＰＦの再生時に更新制御装置５３Ｂが作業装置２の更新プログラムの更新を行ってもよい。
In the above-described embodiment, when applied to other working
上述した実施形態では、トラクタ等の作業機１の通信装置４６が外部機器４７（携帯端末４７ａ、固定端末４７ｂ）から無線によって送信された更新プログラムを受信（取得）している例を説明したが、作業機１は、無線によって更新プログラムを取得するだけでなく、有線で更新プログラムを取得してもよい。例えば、作業機１は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記憶媒体、コンピュータ（パーソナルコンピュータ、ノートパソコン）、携帯端末４７ａの機器（メモリを有する機器）を接続する接続インターフェースを有していて、接続インターフェースを介して更新プログラムを取得してもよい。
In the above-described embodiment, an example has been described in which the
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.
１ ：作業機
２ ：作業装置
３ ：機体
２７ａ ：携帯端末
４０ ：機体制御装置
４３ ：記憶装置
４６ ：通信装置
４７ａ ：携帯端末
５０Ａ ：第１コネクタ
５１ ：通信ケーブル
５１Ａ ：ケーブル
５３ ：更新制御装置
５３Ａ ：更新制御装置
５３Ｂ ：更新制御装置
５４ ：記憶装置
５５ ：報知装置
５５ｃ ：スピーカ
Ｎ１ ：車載ネットワーク
1: working machine 2: working device 3: machine body 27a: mobile terminal 40: machine control device 43: storage device 46:
Claims (7)
前記機体に設けられた車載ネットワークと、
前記機体を制御する機体制御装置と、
前記作業装置の更新プログラムの更新を制御する更新制御装置と、
前記機体に設けられ且つ、前記車載ネットワークに接続する第１コネクタと、
前記第１コネクタに前記作業装置の通信ケーブルが接続されている状態で、前記更新制御装置によって前記車載ネットワークに前記更新プログラムが送信されている場合に報知を行う報知装置と、
を備えている作業機。 a body to which a work device can be connected;
an in-vehicle network provided on the aircraft;
a body control device that controls the body;
an update control device that controls updating of the update program of the work device;
a first connector provided on the fuselage and connected to the in-vehicle network;
a notification device that notifies when the update control device transmits the update program to the in-vehicle network while the communication cable of the work device is connected to the first connector;
A work machine equipped with
前記作業装置の前記更新プログラムを記憶する記憶装置と、
を備え、
前記更新制御装置は、前記通信装置が受信した前記更新プログラムを前記記憶装置に記憶した後、前記通信装置による更新プログラムの受信が完了した後に、前記記憶装置した前記更新プログラムを前記車載ネットワークに送信する請求項１に記載の作業機。 a communication device capable of externally receiving the update program;
a storage device that stores the update program for the working device;
with
After storing the update program received by the communication device in the storage device, the update control device transmits the update program stored in the storage device to the in-vehicle network after completion of reception of the update program by the communication device. The working machine according to claim 1.
前記更新制御装置は、前記更新プログラムを前記複数の電装品に分散する請求項１又は２に記載の作業機。 comprising a plurality of electrical components connected to the in-vehicle network;
The work machine according to claim 1 or 2, wherein the update control device distributes the update program to the plurality of electrical components.
前記ランプによって前記更新プログラムが更新中であることを報知する請求項１～３のいずれかに記載の作業機。 The notification device is a lamp provided on the aircraft,
The work machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the lamp notifies that the update program is being updated.
前記スピーカから出力される音によって、前記更新プログラムが更新中であることを報知する請求項１～４のいずれかに記載の作業機。 The notification device is a speaker provided on the aircraft,
The work machine according to any one of claims 1 to 4, wherein a sound output from the speaker notifies that the update program is being updated.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019239972A JP7206183B2 (en) | 2019-12-28 | 2019-12-28 | work machine |
| EP20208347.3A EP3851591A3 (en) | 2019-12-28 | 2020-11-18 | Working machine and program update system for working machine |
| US16/952,790 US20210200528A1 (en) | 2019-12-28 | 2020-11-19 | Working machine and program update system for working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019239972A JP7206183B2 (en) | 2019-12-28 | 2019-12-28 | work machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021108084A JP2021108084A (en) | 2021-07-29 |
| JP7206183B2 true JP7206183B2 (en) | 2023-01-17 |
Family
ID=76967965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019239972A Active JP7206183B2 (en) | 2019-12-28 | 2019-12-28 | work machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7206183B2 (en) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001073218A1 (en) | 2000-03-31 | 2001-10-04 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | System for changing function of work machine and base station |
| JP2002304487A (en) | 2001-04-04 | 2002-10-18 | Sony Corp | Business means related to management of transportable electric equipment |
| WO2008152913A1 (en) | 2007-06-08 | 2008-12-18 | Sharp Kabushiki Kaisha | Air conditioner, indoor apparatus and outdoor apparatus |
| JP2010178032A (en) | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Kubota Corp | Communication system of working machine |
| JP2013023982A (en) | 2011-07-25 | 2013-02-04 | Kubota Corp | Work machine and setting changing system for the work machine |
| JP2015192330A (en) | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社クボタ | Work machine and communication system therefor |
| US20160371076A1 (en) | 2015-06-16 | 2016-12-22 | Lear Corporation | METHOD FOR UPDATING VEHICLE ECUs USING DIFFERENTIAL UPDATE PACKAGES |
| JP2017160600A (en) | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 日立建機株式会社 | Program rewriting device for construction machine |
| JP2018018307A (en) | 2016-07-28 | 2018-02-01 | 日立建機株式会社 | Construction machine software remote update system |
| JP2019086963A (en) | 2017-11-06 | 2019-06-06 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | Program update device, program update system, and program update method |
-
2019
- 2019-12-28 JP JP2019239972A patent/JP7206183B2/en active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001073218A1 (en) | 2000-03-31 | 2001-10-04 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | System for changing function of work machine and base station |
| JP2002304487A (en) | 2001-04-04 | 2002-10-18 | Sony Corp | Business means related to management of transportable electric equipment |
| WO2008152913A1 (en) | 2007-06-08 | 2008-12-18 | Sharp Kabushiki Kaisha | Air conditioner, indoor apparatus and outdoor apparatus |
| JP2010178032A (en) | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Kubota Corp | Communication system of working machine |
| JP2013023982A (en) | 2011-07-25 | 2013-02-04 | Kubota Corp | Work machine and setting changing system for the work machine |
| JP2015192330A (en) | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社クボタ | Work machine and communication system therefor |
| US20160371076A1 (en) | 2015-06-16 | 2016-12-22 | Lear Corporation | METHOD FOR UPDATING VEHICLE ECUs USING DIFFERENTIAL UPDATE PACKAGES |
| JP2017160600A (en) | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 日立建機株式会社 | Program rewriting device for construction machine |
| JP2018018307A (en) | 2016-07-28 | 2018-02-01 | 日立建機株式会社 | Construction machine software remote update system |
| JP2019086963A (en) | 2017-11-06 | 2019-06-06 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | Program update device, program update system, and program update method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2021108084A (en) | 2021-07-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108337944B (en) | Working vehicle | |
| US9717172B2 (en) | Machine turn maneuver management | |
| EP3851591A2 (en) | Working machine and program update system for working machine | |
| EP3417698A1 (en) | Grass management system and a method for operating a forming machine | |
| EP3417697B1 (en) | Forming machine, grass management system, and method for operating | |
| EP4201170A1 (en) | Work machine | |
| US20240114817A1 (en) | Work machine monitoring system | |
| JP7206183B2 (en) | work machine | |
| JP7309603B2 (en) | Work equipment program update system | |
| JP7301738B2 (en) | Work support device | |
| EP3851592A2 (en) | Communication system for working machine | |
| JP7187434B2 (en) | Work equipment communication system | |
| JP7305533B2 (en) | Work equipment communication system | |
| JP2024005432A (en) | Work machine | |
| JP6833941B1 (en) | Work vehicle | |
| JP7309602B2 (en) | Work support system | |
| JP7275072B2 (en) | Work vehicle and work vehicle support system | |
| JP7301739B2 (en) | Work support system | |
| JP7179565B2 (en) | work vehicle | |
| WO2024004561A1 (en) | Monitoring system | |
| EP3970465A2 (en) | Work machine | |
| US11965742B2 (en) | Work support system and work support device | |
| EP3841861A2 (en) | Work support system and work support device positioned in an area | |
| JP2022102650A (en) | Working vehicle | |
| JP2022102649A (en) | Working vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211222 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221014 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230104 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7206183 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |