JP5151240B2 - Transport equipment using walking beam transport system - Google Patents
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Description
本発明は、コイル状の鋼帯等を搬送するために用いるウォーキングビーム式搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a walking beam type conveying device used for conveying a coiled steel strip or the like.
例えばコイル状の鋼帯等のような重量物の搬送に関して、ウォーキングビーム(可動ビーム)に上下動と前後動を与えて、固定ビーム上に載置された搬送物を所定のストロークで間欠的に搬送するウォーキングビーム式搬送装置は、比較的小型の装置で安価に実現することができることから、製造ラインの入側・出側の搬送装置として使用されることが多い(例えば、特許文献1、2参照)。
ただし、ウォーキングビーム式搬送装置の場合、複数台を連結して使用する際には、隣接するウォーキングビーム式搬送装置の可動ビーム同士の干渉により、搬送のタイミングの自由度が低くなってしまうという問題がある。 However, in the case of a walking beam type transport device, when a plurality of units are connected and used, there is a problem that the degree of freedom of transport timing becomes low due to interference between movable beams of adjacent walking beam type transport devices. There is.
このため、搬送頻度の多いものや、搬送のタイミングに自由度が求められような場合は、比較的高額の費用がかかるものの、ベルトコンベアや台車等が適用されている。 For this reason, a belt conveyor, a carriage, or the like is applied to a case where the conveyance frequency is high or a degree of freedom is required for the conveyance timing, although it is relatively expensive.
しかし、特にスペースの問題で、ベルトコンベアや台車等の搬送装置を設置できないような場合、ウォーキングビーム式搬送装置で搬送せざるを得ないが、その場合、自由度の高い搬送を実現するためには、隣接するウォーキングビーム式搬送装置の間で搬送物の受け渡しをするポジション(受け渡しポジション)でのお互いの可動ビーム同士の干渉を適切に防止する必要がある。 However, especially when there is a problem with space and it is not possible to install a conveyor device such as a belt conveyor or a carriage, it must be transported with a walking beam type transport device. In that case, in order to realize transport with a high degree of freedom. It is necessary to appropriately prevent interference between the movable beams of each other at a position (delivery position) where the conveyed product is delivered between adjacent walking beam type conveyance devices.
すなわち、受け渡しポジションを挟んで2台のウォーキングビーム式搬送装置を連結し、搬送物を一方向に搬送する場合には、可動ビーム同士を同期して動かすことで、受け渡しポジションにおける可動ビーム同士の干渉を防止しながら、同時に2台のウォーキングビーム式搬送装置を作動させることができるが、例えば、1つの受け渡しポジションを介して3台以上のウォーキングビーム式搬送装置を連結し、搬送物を複数方向に振り分けて搬送する場合には、搬送方向(搬送先)や搬送間隔(搬送ピッチ)が不規則に変化すると、可動ビーム同士を同期して動かすことが困難となり、そのままでは、受け渡しポジションにおける可動ビーム同士の干渉を防止するために、その時々で、1台のウォーキングビーム式搬送装置のみを作動させ、他のウォーキングビーム式搬送装置を停止させることになって、搬送効率が低下してしまう。 In other words, when two walking beam transport devices are connected across the delivery position and the transported object is transported in one direction, the movable beams interfere with each other at the delivery position by moving the movable beams in synchronization. It is possible to operate two walking beam transport devices at the same time while preventing the situation, but for example, by connecting three or more walking beam transport devices through one delivery position, When transporting in a distributed manner, if the transport direction (transport destination) or transport interval (transport pitch) changes irregularly, it becomes difficult to move the movable beams in synchronization with each other. Only one walking beam transport device is activated from time to time to prevent interference Supposed to stop the other walking beam type conveying device, the conveying efficiency decreases.
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、1つの受け渡しポジションを挟んで複数台のウォーキングビーム式搬送装置を連結して使用する際に、搬送方向や搬送間隔が不規則に変化する場合でも、効率的で自由度の高い搬送を実現することを可能とする、ウォーキングビーム式搬送装置を用いた搬送設備を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and when a plurality of walking beam transfer apparatuses are connected and used with one delivery position in between, the transfer direction and transfer interval are irregular. even if the change to make it possible to realize efficient and highly flexible transport, it is an object to provide a conveyance equipment with walking beam type conveying device.
上記課題を解決するために、本発明は以下の特徴を有する。 In order to solve the above problems, the present invention has the following features.
[1]可動ビームに上下動と前後動を与えて、固定ビーム上に載置された搬送物を所定のストロークで間欠的に搬送するウォーキングビーム式搬送装置を用いた搬送設備であって、1つの受け渡しポジションを挟んで複数台のウォーキングビーム式搬送装置を連結して使用するものであり、各ウォーキングビーム式搬送装置には、搬送物を前記所定のストロークの1/2のストロークで間欠的に搬送する機構が付加されていて、受け渡しポジションとウォーキングビーム式搬送装置との間で搬送物を受け渡しする際には、前記所定のストロークでの搬送を行うとともに、固定ビーム上の搬送物を順次前進させる際には、前記所定のストロークの1/2のストロークでの搬送を行うことを特徴とするウォーキングビーム式搬送装置を用いた搬送設備。 [1] A transfer facility using a walking beam type transfer device that applies a vertical movement and a back-and-forth movement to a movable beam, and intermittently conveys an object placed on the fixed beam with a predetermined stroke. A plurality of walking beam type transfer devices are connected to each other across two delivery positions, and each walking beam type transfer device is intermittently loaded with a half of the predetermined stroke. A transport mechanism is added, and when transporting a transported object between the transfer position and the walking beam type transport device, the transport is performed in the predetermined stroke and the transported object on the fixed beam is sequentially advanced. transport in which is using a walking beam type conveying device, characterized in that for conveying the at half the stroke of the predetermined stroke Bei.
本発明においては、1つの受け渡しポジションを介して複数台のウォーキングビーム式搬送装置を連結して使用する際に、搬送方向や搬送間隔が不規則に変化する場合でも、効率的で自由度の高い搬送を実現することができる。それによって、ウォーキングビーム式搬送装置から搬送物を受け取る側やウォーキングビーム式搬送装置に搬送物を払い出す側の制約を軽減することができ、製造ラインの効率的な運転が可能となる。 In the present invention, when a plurality of walking beam transfer devices are connected and used through one delivery position, even if the transfer direction and transfer interval change irregularly, the efficiency and flexibility are high. Transport can be realized. As a result, it is possible to reduce restrictions on the side that receives the conveyed product from the walking beam type conveying device and the side that dispenses the conveyed item to the walking beam type conveying device, thereby enabling efficient operation of the production line.
本発明の一実施形態を図面に基づいて述べる。なお、ここでは、圧延されてコイル状に巻き取られた鋼帯(圧延コイル)を搬送する場合を例にして説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Here, a case where a steel strip (rolled coil) that has been rolled and wound in a coil shape is conveyed will be described as an example.
図1は、本発明の一実施形態に係るウォーキングビーム式搬送装置を用いた搬送設備を示すものである。受け渡しポジション(受け渡し架台)10を介して、本発明の一実施形態に係るウォーキングビーム式搬送装置11〜14が設置されており、第1ウォーキングビーム式搬送装置11によって搬送されてきた圧延コイル1が、受け渡し架台10に渡された後、第2ウォーキングビーム式搬送装置12、第3ウォーキングビーム式搬送装置13、第4ウォーキングビーム式搬送装置14のいずれかに振り分けられて、その方向に搬送されるようになっている。
FIG. 1 shows transport equipment using a walking beam transport apparatus according to an embodiment of the present invention. Walking beam
そして、本発明の一実施形態に係るウォーキングビーム式搬送装置11〜14の構造とその動作は、図2、図3に示すもののようになっている。なお、ここでは、第2ウォーキングビーム式搬送装置12を代表例として示しているが、他のウォーキングビーム式搬送装置11、13、14も基本的には同様である。
And the structure and operation | movement of the walking beam type conveying apparatuses 11-14 which concern on one Embodiment of this invention are as what is shown to FIG. 2, FIG. Here, the second walking
第2ウォーキングビーム式搬送装置12は、図2に示すように、待機位置にある可動ビーム23に、前進後退用油圧シリンダ25によって前後動を与え、上昇下降用油圧シリンダ26によって上下動を与えることにより、受け渡し架台10に載置された圧延コイルを受け取って固定ビーム21上に載置するとともに、固定ビーム21上に載置された圧延コイルを搬送方向(図2では、右方向)に間欠的に搬送するものであるが、この第2ウォーキングビーム式搬送装置12は、所定のストローク(フルストローク)での搬送に加えて、所定のストロークの1/2のストローク(ハーフストローク)での搬送ができるようになっている。
As shown in FIG. 2, the second walking beam
すなわち、固定ビーム21上には、圧延コイルを載置する位置(載置位置、ポジション)に、圧延コイルを保持する保持楔22が設置されており、ここでは、受け渡しポジション10(図2中、0POS)を起点にして、搬送方向に向かって、フルストローク分の間隔をおいて、第1ポジション(図2中、1POS)、第2ポジション(図2中、2POS)、第3ポジション(図2中、3POS)、第4ポジション(図2中、4POS)の順に保持楔22が設置されているとともに、第1ポジションと第2ポジションの中間の第1.5ポジション(図2中、1.5POS)、第2ポジションと第3ポジションの中間の第2.5ポジション(図2中、2.5POS)、第3ポジションと第4ポジションの中間の第3.5ポジション(図2中、3.5POS)にも保持楔22が設置されている。一方、可動ビーム23にも、圧延コイルを載置する位置(載置位置、ポジション)に、圧延コイルを保持する保持楔24が設置されており、ここでは、受け渡しポジション10を起点にして、搬送方向に向かって、ハーフストローク分の間隔をおいて、第0.5ポジション(0.5POS)、第1ポジション(1POS)、第1.5ポジション(1.5POS)、・・・・・・、第3ポジション(3POS)、第3.5ポジション(3.5POS)、第4ポジション(4POS)の順に保持楔24が設置されている。もちろん、これらの載置位置の数は、搬送距離に応じて適宜定められている。
That is, on the
そして、フルストロークでの搬送を行う場合には、可動ビーム23が、図3(a)に示すように、待機位置(図2の状態)から、(F1)1/2ストローク後退→(F2)上昇→(F3)フルストローク前進→(F4)下降→(F5)1/2ストローク後退の順にサイクルを描いて移動する。これにより、受け渡し架台10に載置されている圧延コイルおよび固定ビーム21上に載置されている圧延コイルがフルストローク分だけ搬送方向に移動する。
Then, when carrying with full stroke, as shown in FIG. 3A, the
一方、ハーフストロークでの搬送を行う場合には、可動ビーム23が、図3(b)に示すように、待機位置(図2の状態)から、(H1)上昇→(H2)1/2ストローク前進→(H3)下降→(H4)1/2ストローク後退の順にサイクルを描いて移動する。これにより、固定ビーム21上に載置されている圧延コイルがハーフストローク分だけ搬送方向に移動する。
On the other hand, when carrying by half stroke, as shown in FIG. 3B, the
ここで、このようなハーフストロークでの搬送を行う場合は、可動ビーム23が待機位置から受け渡しポジション10側に後退しないので、可動ビーム23が受け渡しポジション10に侵入することがなく、受け渡しポジション10において他のウォーキングビーム式搬送装置11、13、14の可動ビームと干渉するという問題が生じない。したがって、他のウォーキングビーム式搬送装置11、13、14の動きに制約されることなく、固定ビーム21上の圧延コイルを搬送方向に移動することができる。
Here, when carrying out such a half-stroke conveyance, the
なお、上記において、可動ビーム23の前進・後退の制御は、前進後退用油圧シリンダ25のロッドの延伸量を調節することによって行われる。すなわち、待機位置では、ロッドの延伸量を全延伸量(フルストローク)の1/2の延伸量(ハーフストローク)としておき、図3(a)、(b)に示したサイクルになるように、順次ロッドの延伸量を調節する。
In the above description, the forward / backward control of the
または、前進後退用油圧シリンダ25に、前進後退用油圧シリンダ25を前進後退させる油圧シリンダを取り付け、それらの油圧シリンダの延伸量を調節するようにしてもよい。
Alternatively, a hydraulic cylinder for moving the forward / backward
ちなみに、前述したように、他のウォーキングビーム式搬送装置11、13、14の構造と動作は、図2のウォーキングビーム式搬送装置12と基本的には同様であるが、ウォーキングビーム式搬送装置11は、圧延コイルを受け渡し台10に渡すようになっているのに対して、ウォーキングビーム式搬送装置12〜14は、受け渡し台10から圧延コイルを受け取るようになっている点が異なっている。
Incidentally, as described above, the structure and operation of the other walking
そして、図1に示したような、この実施形態に係るウォーキングビーム式搬送装置11〜14を備えた搬送設備を用いて、圧延コイル1を搬送する際には、以下の(S1)〜(S5)のような手順によって行う。
And when conveying the
(S1)まず、第1ウォーキングビーム式搬送装置11をハーフストロークで作動させながら、その固定ビーム上の第1ポジション(1POS)まで圧延コイルを前進させる。
(S1) First, the rolling coil is advanced to the first position (1POS) on the fixed beam while operating the first walking beam
(S2)次に、受け渡し台10(0POS)に他の圧延コイルが載置されていないことと、他のウォーキングビーム式搬送装置の可動ビームが受け渡しポジション10に進出していないこと(すなわち、他のウォーキングビーム式搬送装置の可動ビームと干渉しないこと)を確認した上で、第1ウォーキングビーム式搬送装置11をフルストロークで作動させる。これによって、第1ウォーキングビーム式搬送装置11の固定ビーム上の第1ポジション(1POS)に載置されていた圧延コイルが受け渡し台10に載置される。
(S2) Next, no other rolling coil is mounted on the delivery table 10 (0POS), and that the movable beam of another walking beam type conveying device has not advanced to the delivery position 10 (ie, other The first walking beam
(S3)次に、受け渡し台10に載置された圧延コイルに対して、予め定められている当該圧延コイルの搬送方向(搬送先)に応じて、その搬送方向のウォーキングビーム式搬送装置(第2ウォーキングビーム式搬送装置12、第3ウォーキングビーム式搬送装置13、第4ウォーキングビーム式搬送装置14のいずれか)を、他のウォーキングビーム式搬送装置の可動ビームと干渉しないことを確認した上で、フルストロークで作動させる。これによって、受け渡し台10に載置されていた圧延コイルが対応するウォーキングビーム式搬送装置の固定ビーム上の第1ポジション(1POS)に載置される。
(S3) Next, with respect to the rolling coil placed on the delivery table 10, the walking beam type transporting device (the first in the transporting direction) according to the predetermined transporting direction (conveying destination) of the rolling coil. After confirming that any one of the 2 walking beam
(S4)そして、(S3)で圧延コイルが載置されたウォーキングビーム式搬送装置をハーフストロークで所定サイクル作動させて、圧延コイルを搬送方向に順次移動させる。 (S4) Then, the walking beam type conveying device on which the rolling coil is placed in (S3) is operated for a predetermined cycle with a half stroke, and the rolling coil is sequentially moved in the conveying direction.
(S5)以下、適宜、(S1)〜(S4)を繰り返す。 (S5) Hereinafter, (S1) to (S4) are repeated as appropriate.
なお、上記において、受け渡し台10に圧延コイルが載置されているか否かは、図示しない在荷センサ(例えば、光電素子センサ)によって検知する。また、任意の可動ビームが受け渡しポジション10に進出しているか否かは、図示しない干渉センサ(例えば、光電素子センサ)によって検知する。そして、受け渡し台10に載置された圧延コイルの搬送先は、図示しないプロセスコンピュータからのトラッキング情報によって与えられる。
In the above description, whether or not the rolling coil is placed on the delivery table 10 is detected by an unillustrated load sensor (for example, a photoelectric element sensor). Further, whether or not an arbitrary movable beam has advanced to the
このようにして、この実施形態においては、受け渡し台10とウォーキングビーム式搬送装置11〜14との間で圧延コイルを受け渡しする際には、フルストロークでの搬送を行うとともに、固定ビーム上の圧延コイルを順次前進させる際には、ハーフストロークでの搬送を行うようにしているので、同時に複数台のウォーキングビーム式搬送装置を作動させながら圧延コイルを所定の搬送方向に搬送することができる。したがって、圧延コイルの搬送方向や搬送間隔が不規則に変化する場合でも、効率的で自由度の高い搬送を実現することができ、それによって、ウォーキングビーム式搬送装置から圧延コイルを受け取る側およびウォーキングビーム式搬送装置に圧延コイルを払い出す側での速度抑制等の制約を無くすか軽減することができ、製造ラインの効率的な運転が可能となる。
As described above, in this embodiment, when the rolling coil is transferred between the transfer table 10 and the walking
なお、この実施形態に係るウォーキングビーム式搬送装置を用いた搬送設備は、図1に示した搬送設備に限定されるものではなく、必要に応じて、適切に組み合わせて使用することができる。 The transport facility using the walking beam transport device according to this embodiment is not limited to the transport facility shown in FIG. 1 and can be used in appropriate combination as necessary.
例えば、図1においては、受け渡し台に圧延コイルを渡すウォーキングビーム式搬送装置が1台で、受け渡し台から圧延コイルを受け取るウォーキングビーム式搬送装置が3台となっているが、前者のウォーキングビーム式搬送装置が2台で、後者のウォーキングビーム式搬送装置が2台になっていてもよい。 For example, in FIG. 1, there is one walking beam type conveying device that passes a rolling coil to a delivery table and three walking beam type conveying devices that receive the rolling coil from the delivery table. Two conveying devices may be used, and the latter walking beam type conveying device may be two.
また、図1においては、ウォーキングビーム式搬送装置を4台設置しているが、必要に応じて適切な台数のウォーキングビーム式搬送装置を設置するようにすればよい。 In FIG. 1, four walking beam transfer apparatuses are installed. However, an appropriate number of walking beam transfer apparatuses may be installed as necessary.
また、任意のウォーキングビーム式搬送装置(例えば、第2ウォーキングビーム式搬送装置12)が、受け渡し台に圧延コイルを渡す方向に作動する場合と受け渡し台から圧延コイルを渡す方向に作動する場合とを随時切替えて使用することができるようになっていてもよい。 In addition, an arbitrary walking beam type transfer device (for example, the second walking beam type transfer device 12) operates in a direction in which the rolling coil is transferred to the transfer table and in a direction in which the rolling coil is transferred from the transfer table. It may be possible to switch and use at any time.
場合によっては、この実施形態に係るウォーキングビーム式搬送装置を1台以上設置し、他は従来のウォーキングビーム式搬送装置(フルストロークでの作動のみ)を設置するようにしてもよい。 Depending on the case, one or more walking beam type conveying apparatuses according to this embodiment may be installed, and the other walking beam type conveying apparatus (only operation at full stroke) may be installed.
また、任意のウォーキングビーム式搬送装置(例えば、第1ウォーキングビーム式搬送装置11)に替えて、他の搬送手段(例えば、コイル台車)によって搬送するようにしてもよい。 Further, instead of an arbitrary walking beam type conveying apparatus (for example, the first walking beam type conveying apparatus 11), the conveying may be performed by other conveying means (for example, a coil carriage).
さらに、この実施形態では、圧延コイルを搬送するウォーキングビーム式搬送装置の場合を例にして述べたが、それ以外の搬送物を搬送するウォーキングビーム式搬送装置にも適用することができることはいうまでもない。 Furthermore, in this embodiment, the case of the walking beam type conveying apparatus that conveys the rolling coil has been described as an example, but it can be applied to the walking beam type conveying apparatus that conveys other conveyance objects. Nor.
1 圧延コイル
10 受け渡し台(受け渡しポジション)
11 第1ウォーキングビーム式搬送装置
12 第2ウォーキングビーム式搬送装置
13 第3ウォーキングビーム式搬送装置
14 第4ウォーキングビーム式搬送装置
21 固定ビーム
22 保持楔(載置ポジション)
23 可動ビーム
24 保持楔(載置ポジション)
25 前進後退用油圧シリンダ
26 上昇下降用油圧シリンダ
1
DESCRIPTION OF
23
25 Hydraulic cylinder for forward and
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