JP5150745B2 - 磁気ディスク装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、磁気ディスク装置及び制御方法に関する。

従来、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの磁気ディスク装置における磁気ディスク媒体上のデータトラックでは、ヘッドのシーケンシャルアクセス性能を向上させるため、外周から内周、もしくは内周から外周に向かってスパイラル状に配置されるスパイラルデータトラック方式がある。

特許３６２７２６３号公報

ところで、スパイラルデータトラック方式では、例えば外周から内周に向かうスパイラル状のデータトラックにヘッドを追従させた場合に、外周から内周に向かってヘッドが移動することになる。したがって、一部のトラックへ繰り返し追従させる場合は、中心に向かったヘッドを外周に戻す際にシーク動作を行う必要があることから、シーク動作で整定した後のヘッドが読み出し又は書き込みを始める始点に到達するまでの待機時間が生じることがあった。

本発明の実施形態は、スパイラルデータトラック方式で一部のトラックへ繰り返し追従させる際の待機時間を短くすることを可能とする磁気ディスク装置及び制御方法を得ることを目的の一つとする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の磁気ディスク装置は、外周から内周、もしくは内周から外周に向かってスパイラル状にデータトラックが記録された磁気ディスクと、回転する前記磁気ディスクから前記データトラックに記録されたデータの読み出しと書き込みを行うためのヘッドと、所定のデータトラックから、前記ヘッドで読み出されたデータをもとに、前記データトラックにかかる回転同期振れを示す情報を算出する算出手段と、前記算出された回転同期振れを示す情報を前記磁気ディスクのサーボ領域に書き込む書込手段と、前記回転同期振れを示す情報を算出する際に、回転周期の整数倍から前記データトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、前記所定のデータトラックへ前記ヘッドを追従させる制御手段とを備える。

また、実施形態の制御方法は、外周から内周、もしくは内周から外周に向かってスパイラル状にデータトラックが記録された磁気ディスクと、回転する前記磁気ディスクから前記データトラックに記録されたデータの読み出しと書き込みを行うためのヘッドとを有する磁気ディスク装置の制御方法であって、所定のデータトラックから、前記ヘッドで読み出されたデータをもとに、前記データトラックにかかる回転同期振れを示す情報を算出し、前記算出された回転同期振れを示す情報を前記磁気ディスクのサーボ領域に書き込み、前記回転同期振れを示す情報を算出する際に、回転周期の整数倍から前記データトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、前記所定のデータトラックへ前記ヘッドを追従させる。

図１は、実施形態にかかる磁気ディスクのデータトラックを例示する概念図である。 図２は、回転周期からヘッドをデータトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、ヘッドをデータトラックへ追従させる際の始点と終点を例示する概念図である。 図３は、回転周期からヘッドをデータトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、ヘッドをデータトラックへ追従させる際の、ヘッドの軌跡を例示する概念図である。 図４は、回転周期からヘッドをデータトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、ヘッドをデータトラックへ追従させる際の、ヘッドの軌跡を例示する概念図である。 図５は、回転周期の整数倍からヘッドをデータトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、ヘッドをデータトラックへ追従させる際の始点と終点を例示する概念図である。 図６は、回転周期の整数倍からヘッドをデータトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、ヘッドをデータトラックへ追従させる際の、ヘッドの軌跡を例示する概念図である。 図７は、回転周期の整数倍からヘッドをデータトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、ヘッドをデータトラックへ追従させる際の、ヘッドの軌跡を例示する概念図である。 図８は、実施形態にかかる磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。 図９は、ＲＲＯ情報を書き込む動作の一例を示すフローチャートである。 図１０は、一巡伝達特性の測定にかかるブロック線図である。 図１１は、サーボフォーマットの一例を示す概念図である。 図１２は、スパイラルデータトラック長と、１周当たりで規格化した位置誤差測定時間との関係を示すグラフである。 図１３は、磁気ディスクの１面の総シリンダ数が２０万である磁気ディスク装置において、スパイラルデータトラック長と、位置誤差測定に要した時間との関係を示すグラフである。

以下に添付図面を参照して、実施形態にかかる磁気ディスク装置及び制御方法を詳細に説明する。なお、本実施形態では、磁気ディスク装置の一例として、ＰＣ（Personal Computer）等の情報機器に搭載されるハードディスクドライブを例示する。

図１は、実施形態にかかる磁気ディスク１のデータトラックＴを例示する概念図である。図１に示すように、磁気ディスク１には、外周から内周に向かってスパイラル状のデータトラックＴが記録されている。なお、図示例では、右回りで外周から内周に向かうスパイラル状のデータトラックＴが記録される構成を例示したが、左回りで外周から内周に向かうスパイラル状のデータトラックＴが記録される構成であってもよいことは言うまでもないことである。

同心円状にデータトラックＴが記録される場合（図示例では一点鎖線）と比較しても明らかなように、回転する磁気ディスク１のデータトラックＴにヘッドを追従させた場合には、磁気ディスク１の回転に伴ってヘッド位置が半径方向にずれる。このため、１周分のデータトラックＴに繰り返してヘッドを追従させる場合には、読み出し又は書き込みを終了する終点から読み出し又は書き込みを始める始点に戻るためにシーク動作を行う必要があり、シーク動作で整定した後のヘッドが始点に到達するまでの待機時間が生じることとなる。

したがって、本実施形態では、回転周期の整数倍からデータトラックＴへヘッドをシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、データトラックＴへヘッドを追従させるように制御する。このように制御することで、例えばデータトラックＴの一部へヘッドを繰り返して追従させてデータの読み出しを行う場合は、シーク動作で整定した後のヘッドは読み出しを始める始点に位置することとなるため、上述した待機時間を抑制できる。

図２は、回転周期からシーク時間を差し引いた単位でヘッドをデータトラックＴ（Ｔ_ｉ−１、Ｔ_ｉ、Ｔ_ｉ＋１、Ｔ_ｉ＋２…）へ追従させる際の始点（Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ}、Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ＋１}、Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ＋２}）と終点（Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ−１}、Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ}、Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ＋１}）を例示する概念図である。

図２に示すように、各データトラックＴ_ｉ−１、Ｔ_ｉ、Ｔ_ｉ＋１、Ｔ_ｉ＋２…は、１周長からヘッドをシークするのに要する回転角α分に相当した距離を差し引いた長さの構成である。具体的には、データトラックＴ_ｉは、始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ}（≒Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ−１}）から終点Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ}（≒Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ＋１}）であり、その始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ}と終点Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ}とが磁気ディスク１の中心となす角はシーク時間分の磁気ディスク１の回転角αである。

図３は、回転周期からシーク時間を差し引いた単位でヘッドをデータトラックＴ_ｉへ追従させる際の、ヘッドの軌跡を例示する概念図である。図４は、回転周期からシーク時間を差し引いた単位でヘッドをデータトラックＴ_ｉ＋１へ追従させる際の、ヘッドの軌跡を例示する概念図である。

図３に示すように、データトラックＴ_ｉへヘッドを追従させる場合には、終点Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ}から半径ｒ_ｉへのシーク動作を開始し、磁気ディスク１の回転角αに相当するシーク長Ｌ_ｉ進んだ始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ}のところでシーク動作が整定する。言い換えると、回転角αに相当するシーク時間の間に磁気ディスク１の円周方向に移動するヘッドの距離がシーク長である。同様に、図４に示すように、データトラックＴ_ｉ＋１へヘッドを追従させる場合には、終点Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ＋１}から半径ｒ_ｉ＋１へのシーク動作を開始し、磁気ディスク１の回転角αに相当するシーク長Ｌ_ｉ＋１進んだ始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ＋１}のところでシーク動作が整定する。したがって、シーク動作で整定した後のヘッドは始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ}、Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ＋１}に位置することとなるため、待機時間を抑制できる。

回転周期からシーク時間を差し引いた単位を１周未満とする場合を例示したが、複数周に亘ってヘッドをデータトラックＴに追従させる場合も同様、回転周期からシーク時間を差し引いた単位で行う。図５は、回転周期の整数倍からシーク時間を差し引いた単位でヘッドをデータトラックＴへ追従させる際の始点と終点を例示する概念図である。図６、７は、回転周期の整数倍からシーク時間を差し引いた単位でヘッドをデータトラックＴへ追従させる際の、ヘッドの軌跡を例示する概念図である。より具体的には、図５、６、７では、複数周（図示例では２周相当）に亘ってヘッドをデータトラックに追従させる場合を例示している。

図５に示すように、２周相当のデータトラックＴ_ｉは、始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ}から終点Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ}であり、その始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ}と終点Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ}とが磁気ディスク１の中心となす角はシーク時間分の磁気ディスク１の回転角αである。図６に示すように、データトラックＴ_ｉへヘッドを追従させる場合には、終点Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ}から半径ｒ_ｉへのシーク動作を開始し、磁気ディスク１の回転角αに相当するシーク長Ｌ_ｉ進んだ始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ}のところでシーク動作が整定する。同様に、図７に示すように、データトラックＴ_ｉ＋１へヘッドを追従させる場合には、終点Ｐ_{ｅｎｄ＿ｉ＋１}から半径ｒ_ｉ＋１へのシーク動作を開始し、磁気ディスク１の回転角αに相当するシーク長Ｌ_ｉ＋１進んだ始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ＋１}のところでシーク動作が整定する。したがって、シーク動作で整定した後のヘッドは始点Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ}、Ｐ_{ｓｔａｒｔ＿ｉ＋１}に位置することとなるため、待機時間を抑制できる。

ここで、回転同期振れを示すＲＲＯ（Repeatble RunOut）情報を磁気ディスク１上のサーボ領域に書き込む際に、上述した制御を用いる磁気ディスク装置の動作について説明する。図８は、実施形態にかかる磁気ディスク装置２０の構成を示すブロック図である。

図８に示すように、磁気ディスク装置２０は、ヘッド２２を搭載しているアクチュエータアーム２１と、アンプなどの機能を有するヘッドＩＣ回路２３と、プリント回路基板２４とを有する。ヘッド２２は、アクチュエータアーム２１の選択に設けられている。ヘッド２２は、いわゆる統合ヘッドであり、磁気ディスク１からデータ（サーボパターンを含む）を読み出すためのリードヘッド、及び磁気ディスク１にデータを書き込むためのライトヘッドを含む。

アクチュエータアーム２１は、図示しないボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）に駆動され、ヘッド２２を磁気ディスク１の半径方向に移動させる。プリント回路基板２４には、Ｒ／Ｗチャンネル２５（リード／ライト）、ＣＰＵ２７（Central Processing Unit）、モータドライバ２８、ＨＤＣ２９（ハードディスクコントローラ）が実装されている。

Ｒ／Ｗチャンネル２５は、サーボパターン及びユーザデータのリード／ライト信号を処理する信号処理回路である。Ｒ／Ｗチャンネル２５は、リードヘッドより読み出されたユーザデータを再生して、ＨＤＣ２９に創出する。また、Ｒ／Ｗチャンネル２５は、ＨＤＣ２９から出力されるユーザデータをライト信号に変換してヘッドＩＣ回路２３に出力する。

Ｒ／Ｗチャンネル２５は、リードヘッドにより読み出されたサーボパターンを復号するサーボ復号部２５１、基準クロックであるサーボライトクロックを生成する同期クロック生成部２５２、及びサーボライトクロックに同期してサーボデータのようなデータの書き込みを制御するライトデータ生成部２５３を備えている。したがって、Ｒ／Ｗチャンネル２５は、ＣＰＵ２７と共同して、セルフサーボ書き込み処理を実行するサーボ書き込み部としての機能を実現してもよい。

ＣＰＵ２７は、アクチュエータアーム２１を制御して、スピンドルモータ１１により回転される磁気ディスク１上の指定位置までヘッド２２を移動して位置決めする。この時、ＲＲＯ（Repeatble RunOut）情報を算出するため同一部分のデータトラックＴに繰り返して追従させる場合は、データトラックＴへヘッド２２を回転周期の整数倍からシーク時間を差し引いた単位で、ヘッド２２を追従させるように制御する。具体的には、予めメモリなどに設定されたシーク時間と、スピンドルモータ１１により回転する磁気ディスク１の回転速度とを元に、シーク時間で磁気ディスク１が回転する回転角を算出する。次いで、算出された回転角（α）とデータトラックＴの半径方向における位置（ｒ）とをもとに、シーク長（Ｌ）を求める。これにより、ＣＰＵ２７は、読み出しの始点よりシーク長を差し引いた終点で読み出しを終えて始点に戻すように制御する。このように制御することで、磁気ディスク装置２０では、スパイラルデータトラック方式のデータトラックＴへ追従させる際の待機時間を短くすることが可能となる。

ここで、ＲＲＯ情報を書き込む動作を詳細に説明する。図９は、ＲＲＯ情報を書き込む動作の一例を示すフローチャートである。

図９に示すように、処理が開始されると、ＣＰＵ２７は、ＲＲＯ情報の算出を行う半径方向におけるデータトラックＴのインデックス（ｉ）を初期化（ｉ＝０）する（Ｓ１）。ここでデータトラックＴのインデックスは、外周から内周に向かって増加するように割り当てられるものとする。

次いで、ＣＰＵ２７は、データトラックＴのインデックスをインクリメント（ｉ＝ｉ＋１）し（Ｓ２）、ＲＲＯ情報の算出を行う半径方向におけるデータトラックＴの位置をＴ_ｉに設定する（Ｓ３）。ここで、ＣＰＵ２７は、データトラックＴ_ｉについて、回転周期の整数倍からシーク時間を差し引いた単位での追従を開始する。

次いで、ＣＰＵ２７は、データトラックＴ_ｉについてサーボ一巡伝達特性ＣＰを測定する（Ｓ４）。図１０は、一巡伝達特性の測定にかかるブロック線図である。Ｓ４では、図１０に例示したブロック線図でサーボ一巡伝達特性ＣＰの測定が行われる。ここで、Ｃはフィードバック制御の特性、Ｐはアクチュエータアーム２１のＶＣＭ（ボイス・コイル・モータ）プラントの特性を表す。次に、数１のようにサーボ感度関数Ｓを算出する。

なお、ＲＲＯ情報による補正適用後のＲＰＥ（Repeatble Position Error）残留が要求仕様を満たす場合においては、全てのデータトラックＴ_ｉで一巡伝達特性ＣＰの測定及び感度関数Ｓの算出をする必要は必ずしも無く、前のデータトラックＴ_ｉで算出した感度関数Ｓを用いてもよいものとする。

次いで、ＣＰＵ２７は、データを記録及び再生する際に再生ヘッドが走行するデータトラックのシーク中において１回もしくは複数回の位置誤差ＰＥ（Position Error）を測定する（Ｓ５）。次いで、ＣＰＵ２７は、Ｓ５にて１回もしくは複数回測定した位置誤差ＰＥを用いて、数２のように平均化をすることにより非回転同期位置誤差ＮＲＰＥ（Non-Rpeatable Position Error）を除去した回転同期位置誤差ＲＰＥを算出する（Ｓ６）。なお、数２におけるＳｖＳＣＴはサーボセクタ番号を示し、Ｎ_ｍｅａｓは位置誤差ＰＥの測定回数を示す。

次いで、ＣＰＵ２７は、回転同期振れを示すＲＲＯ情報を、数３のように、Ｓ４にて算出した感度関数Ｓと、Ｓ６にて算出した回転同期位置誤差ＲＰＥとをもとに算出する（Ｓ７）。例えば、データを記録及び再生する際に再生ヘッドが走行するデータトラックとシーク中において測定した回転同期位置誤差ＲＰＥをフーリエ変換演算し、周波数領域にて数３の演算を行う。そして、逆フーリエ変換を行うことでＲＲＯ情報を算出し、シーク中を除いたデータを記録及び再生する際に再生ヘッドが走行するデータトラックのＲＲＯ情報をサーボ領域に書き込む。

次いで、ＣＰＵ２７は、算出したＲＲＯ情報を磁気ディスク１上のサーボ領域内に書き込む（Ｓ８）。図１１は、サーボフォーマットの一例を示す概念図である。図１１に示すように、サーボ領域には、プリアンブル１０１と、サーボマーク１０２と、アドレス情報１０３と、ＲＲＯ情報１０４とを含むサーボフォーマットで書き込みが行われる。

次いで、ＣＰＵ２７は、ＲＲＯ情報を書き込む必要がある領域全てにおいてＲＲＯ情報を書き込んだか否かを確認する（Ｓ９）。具体的には、データトラックＴの半径方向において中心Ｏに最も近いデータトラックＴ_ＮまでＲＲＯ情報を書き込んだか否かを確認する。データトラックＴ_ＮまでＲＲＯ情報の書き込みが終了していない場合には、Ｓ２に処理を戻す。データトラックＴ_ＮまでＲＲＯ情報の書き込みが終了している場合には、ＲＲＯ情報を書き込む動作を終了する。

ここで、回転周期の整数倍単位でデータトラックＴへ追従させる場合と、回転周期の整数倍長からシーク時間を差し引いた単位でデータトラックＴへ追従させる場合とについての比較を行う。

回転周期の整数倍単位でデータトラックＴへ追従させる場合は、回転同期位置誤差ＲＰＥを算出するためにＮ_ｍｅａｓ回の測定を行う場合、Ｎ_ｍｅａｓ回だけデータトラックＴの始点へシークする必要が生じる。シーク残留が制定するまでに要するシーク時間をＴ_ｓｅｅｋとし、シーク後の回転待ち時間をＴ_ｗａｉｔとすると、Ｎ_ｒｅｖのＲＰＥ測定のために要する時間ｔ_０は数４となる。なお、Ｔ_ｓｅｅｋ＋Ｔ_ｗａｉｔは、整定後の始点まで待機時間であることからＴ_１ｒｅｖ（１周分の時間）と同等である。

また、１周当たりＰＲＥ測定のために要する時間Ｔ_ｎｏｒ０は、数５のとおりである。

回転周期からシーク時間を差し引いた単位でデータトラックＴへ追従させる場合では、回転同期位置誤差ＲＰＥを算出するための測定を、回転周期の非整数倍単位で行う。したがって、測定周Ｎ’_ｒｅｖは、Ｔ_ｓｅｅｋを差し引いたものとなるため数６となる。

したがって、回転周期からシーク時間を差し引いた単位でデータトラックＴへ追従させる場合における、ＲＰＥ測定のために要する時間ｔ_２は数７となる。数４と数７とを比較しても明らかなように、回転周期からシーク時間を差し引いた単位でデータトラックＴへ追従させることで、ＲＰＥ測定のために要する時間を減少させることが可能である。

なお、データトラックＴがスパイラル状に記録されている場合は、同心円状に記録されている場合と異なり、データトラック長を変えることにより、複数周連続して位置誤差ＰＥの測定を行うことができる。例えば、図５〜７で例示した場合では、２周相当の計測を連続して行っている。したがって、測定周係数をｋとすると、位置誤差ＰＥを測定する測定周数Ｎ’_ｒｅｖを数８のように表すことができる。

ｋ＝１のときは数６と対応する。また、測定周数Ｎ’_ｒｅｖだけ位置誤差ＰＥを測定するのに要する時間ｔ_３は数９のようになる。

また、１周当たりＲＰＥ測定のために要する時間Ｔ_ｎｏｒ３は、数１０のとおりである。

なお、回転周期の整数倍単位の場合と比べた場合の差分時間Δ_３は数１１のとおりである。

図１２は、スパイラルデータトラック長と、１周当たりで規格化した位置誤差測定時間との関係を示すグラフである。図１３は、磁気ディスクの１面の総シリンダ数が２０万である磁気ディスク装置において、スパイラルデータトラック長と、位置誤差測定に要した時間との関係を示すグラフである。ここでシリンダは１周長のトラックと定義し、ＲＰＥ算出のための位置誤差の測定を５回とした。図１２、図１３からも明らかなように、回転周期の整数倍からシーク時間を差し引いた単位でデータトラックＴへ追従させることで、測定に要する時間を短縮させることが可能となる。

なお、磁気ディスク装置２０では、磁気ディスク１のデータトラックＴに記録するデータのデータセクタ長を、ヘッド２２を回転周期の整数倍からシーク時間を差し引いた単位としてもよい。具体的には、図２、図５に例示したデータトラックＴ_ｉ、データトラックＴ_ｉ＋１…をデータセクタ長としてもよい。このようにデータセクタ長を設定することで、リトライ時などにおける回転待ち時間を改善することができる。

なお、本発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施の形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。

１…磁気ディスク、２０…磁気ディスク装置、２１…アクチュエータアーム、２２…ヘッド、２３…ヘッドＩＣ回路、２４…プリント回路基板、２５…Ｒ／Ｗチャンネル、２７…ＣＰＵ、２８…モータドライバ、２９…ＨＤＣ、１００…サーボパターン、１０１…プリアンブル、１０２…サーボマーク、１０３…アドレス情報、１０４…ＲＲＯ情報、２５１…サーボ復号部、２５２…同期クロック生成部、２５３…ライトデータ生成部、Ｏ…中心、Ｔ…データトラック、α…回転角

Claims (3)

1. 外周から内周、もしくは内周から外周に向かってスパイラル状にデータトラックが記録された磁気ディスクと、
   回転する前記磁気ディスクから前記データトラックに記録されたデータの読み出しと書き込みを行うためのヘッドと、
   所定のデータトラックから、前記ヘッドで読み出されたデータをもとに、前記データトラックにかかる回転同期振れを示す情報を算出する算出手段と、
   前記算出された回転同期振れを示す情報を前記磁気ディスクのサーボ領域に書き込む書込手段と、
   前記回転同期振れを示す情報を算出する際に、回転周期の整数倍から前記データトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、前記所定のデータトラックへ前記ヘッドを追従させる制御手段とを備える磁気ディスク装置。
2. 前記制御手段は、データの読み出し又は書き込みを行う始点に対して、前記シーク時間の間に前記磁気ディスクの円周方向に前記ヘッドが移動するシーク長分を差し戻した終点まで追従させる、
   請求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 外周から内周、もしくは内周から外周に向かってスパイラル状にデータトラックが記録された磁気ディスクと、回転する前記磁気ディスクから前記データトラックに記録されたデータの読み出しと書き込みを行うためのヘッドとを有する磁気ディスク装置の制御方法であって、
   所定のデータトラックから、前記ヘッドで読み出されたデータをもとに、前記データトラックにかかる回転同期振れを示す情報を算出し、
   前記算出された回転同期振れを示す情報を前記磁気ディスクのサーボ領域に書き込み、
   前記回転同期振れを示す情報を算出する際に、回転周期の整数倍から前記データトラックへシークするのに要するシーク時間を差し引いた単位で、前記所定のデータトラックへ前記ヘッドを追従させる制御方法。

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