JP5139116B2 - On-vehicle device and front information presentation method - Google Patents
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Description
本発明は、自動車に搭載される車載装置において、自動車前方の情報を提示する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for presenting information ahead of a vehicle in an in-vehicle device mounted on the vehicle.
自動車に搭載される車載装置において、自動車前方の情報を提示する技術としては、路側に設置されたビーコン装置から、当該ビーコン装置設置地点の前方で発生している障害物情報を車載装置に送信し、車載装置において、受信した障害物情報に基づいてユーザに対して注意喚起を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
さて、前記特許文献１記載の技術によれば、路側に設置されたビーコン装置から、当該ビーコン装置設置地点の前方で発生している障害物情報を車載装置に送信する場合において、当該障害物情報が、障害物の存在地点の情報を含まない場合がある。そして、このような場合には、車載装置においてユーザに、障害物の存在地点を通知できないために、見通しの悪いカーブ中などの手前位置から目視できない位置に障害物が発生している場合には、ユーザが障害物の注意喚起を充分に生かし切れない場合がある。 Now, according to the technology described in Patent Document 1, when transmitting obstacle information generated in front of the beacon device installation point from the beacon device installed on the road side to the in-vehicle device, the obstacle information However, there are cases where the information on the location of the obstacle is not included. And in such a case, because the in-vehicle device cannot notify the user of the location of the obstacle, when the obstacle occurs at a position where it cannot be seen from the near position such as in a curve with poor visibility The user may not be able to make full use of obstacle alerts.
そこで、本発明は、車載装置において、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことを課題とする。 Therefore, the present invention provides a notification of the location of an obstacle to the user even when the occurrence of the obstacle is notified in a form that does not include information on the location of the obstacle ahead of the vehicle in the in-vehicle device. It is an issue to call attention including.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載装置に、前記自動車の現在位置を算定する現在位置算定手段と、路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より先の地点における障害物の発生を表す前方障害物情報を、無線通信を介して受信する受信装置と、前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点を障害物発生地点として推定する障害物発生地点推定手段と、前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示する前方障害物提示手段とを備えたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides an on-vehicle device mounted on an automobile, a current position calculating means for calculating the current position of the automobile, and a transmitter installed on the roadside, on the road where the transmitter is installed. A reception device that receives the front obstacle information indicating the occurrence of an obstacle at a point ahead of the transmission device installation point via wireless communication, and when the reception device receives the front obstacle information, Obstacle occurrence point estimation means for estimating the first sharp curve point in the straight line direction of the vehicle as an obstacle occurrence point based on the current position calculated by the position calculation means and map data representing the map, When the receiving apparatus receives the front obstacle information, the front obstacle occurrence is presented to the user in a form including the obstacle occurrence point guidance estimated by the obstacle occurrence point estimating means. That is obtained by a front obstacle detection means.
ここで、障害物発生地点推定手段は、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点に代えて、前記自動車の直進方向にある最初の道路合流地点を障害物発生地点として推定するように構成してもよい。
また、前記前方障害物提示手段は、より具体的には、前記現在位置算定手段が算定している現在位置から、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点までの道程距離と所要時間との少なくとも一方を、障害物発生地点情報として算定し、算定した障害物発生地点情報を含めた形態で、前方の障害物の発生をユーザに対して提示するように構成してもよい。または、前記前方障害物提示手段を、前記地図データが表す地図上で、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とを表した画像を表示するように構成してもよい。
Here, the obstacle occurrence point estimating means is configured to estimate the first road junction point in the straight traveling direction of the automobile as the obstacle occurrence point instead of the first sharp curve point in the straight traveling direction of the automobile. May be.
Further, the forward obstacle presenting means more specifically, the distance and required distance from the current position calculated by the current position calculating means to the obstacle generating point estimated by the obstacle generating point estimating means. You may comprise so that at least one of time may be calculated as obstacle occurrence point information, and the generation | occurrence | production of a front obstacle may be shown with respect to a user in the form including the calculated obstacle occurrence point information. Alternatively, the forward obstacle presenting means represents the current position calculated by the current position calculating means and the obstacle occurrence point estimated by the obstacle occurrence point estimating means on the map represented by the map data. You may comprise so that the done image may be displayed.
また、以上の車載装置に、前記地図データが表す地図と、当該地図上で前記現在位置算定手段が算定している現在位置を表すマークとを含めた案内画像を表示する案内画像表示手段を備え、前記前方障害物提示手段において、前記案内画像に含める地図を、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とが含まれる範囲が拡大表示された地図とすると共に、前記案内画像に、当該地図上で前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点を表す図形を含めるようにしてもよい。 Further, the above-described in-vehicle device includes guide image display means for displaying a guide image including a map represented by the map data and a mark representing the current position calculated by the current position calculation means on the map. In the forward obstacle presenting means, a range included in the guide image includes a current position calculated by the current position calculating means and an obstacle occurrence point estimated by the obstacle occurrence point estimating means. In addition to the enlarged map, the guide image may include a graphic representing the obstacle occurrence point estimated by the obstacle occurrence point estimation means on the map.
これらの車載装置によれば、受信した前方障害物情報が、障害物の存在地点の情報を含まない場合でも、前方直近の急カーブ地点や合流地点を、障害物発生地点として案内する形態で、障害物の発生をユーザに対して提示することができる。ここで、前方障害物情報が障害物の存在地点の情報を含まない場合、当該前方障害物情報が発生を通知する障害物の発生地点は、送信装置設置位置前方直近の見通しの悪い地点または当該地点直後の地点であることが一般的である。したがって、通常見通しの悪い地点となる急カーブ地点や合流地点のうちの、前方障害物情報を受信した位置の前方直近の地点を障害物発生地点とすることにより、正しく障害物の発生地点をユーザに対して正しく案内することができる蓋然性が大きい。 According to these in-vehicle devices, even when the received forward obstacle information does not include information on the location of the obstacle, in the form that guides the nearest sharp curve point or junction point as the obstacle occurrence point, The occurrence of the obstacle can be presented to the user. Here, when the front obstacle information does not include the information on the location of the obstacle, the obstacle occurrence point for which the front obstacle information is notified of occurrence is a point with a poor prospect in front of the transmitter installation position or the relevant point. Generally, it is a point immediately after the point. Therefore, by setting the point immediately ahead of the position where the front obstacle information is received among the sharp curve points and the junction points that are usually poor-looking points as the obstacle occurrence point, the obstacle occurrence point is correctly determined by the user. The probability of being able to guide correctly is large.
よって、本実施形態によれば、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことができるようになる。 Therefore, according to the present embodiment, even when the occurrence of the obstacle is notified in a form that does not include the information of the obstacle existing in front of the car, the user is notified of the obstacle existing point. It becomes possible to perform alerts including.
以上のように本発明によれば、車載装置において、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことができる。 As described above, according to the present invention, in the in-vehicle device, even when the occurrence of the obstacle is notified in a form that does not include the information on the location of the obstacle in front of the automobile, Alerts including notification of the location can be made.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置１と、スピーカ２と、操作部３と、表示装置４と、車両状態センサ５と、ＧＰＳ受信機６と、交通情報受信機７とを備えて構成される。
ここで、車両状態センサ５は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの各種車両状態を検出する各種センサである。
また、交通情報受信機７は、図２ａに示すように路側に設置されたビーコン装置２００から送信された図２ｂに示すような文字や簡易図形として表された前方の障害物の発生を通知する前方障害物情報を、当該ビーコン装置２００設置地点通過時に受信する装置である。なお、この前方障害物情報は、前方の障害物の発生位置についての情報は含んでいないものとする。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of an in-vehicle system according to the present embodiment.
The in-vehicle system is a system mounted on an automobile. As shown in the figure, the navigation device 1, the speaker 2, the operation unit 3, the display device 4, the vehicle state sensor 5, the GPS receiver 6, the traffic And an information receiver 7.
Here, the vehicle state sensor 5 is various sensors that detect various vehicle states, such as an azimuth sensor such as an angular acceleration sensor or a geomagnetic sensor, or a vehicle speed sensor such as a vehicle speed pulse sensor.
Further, the traffic information receiver 7 notifies the occurrence of an obstacle ahead in the form of characters or simple figures as shown in FIG. 2b transmitted from the beacon device 200 installed on the roadside as shown in FIG. 2a. It is a device that receives forward obstacle information when passing through the installation point of the beacon device 200. Note that this front obstacle information does not include information on the position of the front obstacle.
ここで、路側に設置されたビーコン装置２００の設置位置の、当該ビーコン装置２００が設置された道路の進行方向上前方の、たとえば、図２ｃに示すような見通しの悪いカーブ地点や、道路の合流地点には、当該地点の周辺エリア３１０の渋滞の発生の有無を検出する渋滞検出装置３００が設置されている。そして、ビーコン装置２００は、前方に設置された渋滞検出装置３００が渋滞の発生を検出しているときに、図２ｂに示したような前方障害物情報を、ビーコン装置２００の設置位置周辺エリア２１０内を通過する自動車に送信する。 Here, at the installation position of the beacon device 200 installed on the roadside, in the forward direction of the road on which the beacon device 200 is installed, for example, a curve point with poor visibility as shown in FIG. At the point, a traffic jam detection device 300 that detects the presence or absence of traffic jam in the surrounding area 310 of the point is installed. Then, the beacon device 200 detects the front obstacle information as shown in FIG. 2B when the traffic jam detection device 300 installed in the front detects the occurrence of traffic jam. Sent to cars passing through.
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置１１、現在状態算出部１２、ルート探索部１３、メモリ１４、音声を生成しスピーカ２から出力する音声生成部１５、制御部１６、案内画像生成部１７、操作部３や表示装置４を用いたユーザとの間の入出力を制御するＧＵＩ制御部１８を備えている。 The navigation device 1 includes a storage device 11 such as an HDD that stores map data representing a map, a current state calculation unit 12, a route search unit 13, a memory 14, a voice generation unit 15 that generates voice and outputs it from the speaker 2. A control unit 16, a guide image generation unit 17, and a GUI control unit 18 that controls input and output with the user using the operation unit 3 and the display device 4 are provided.
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。 However, the above navigation apparatus 1 may be a CPU circuit having a general configuration including peripheral devices such as a microprocessor, a memory, and other graphic processors and geometric processors in terms of hardware. In this case, each unit of the navigation device 1 described above may be realized as a process embodied by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the navigation apparatus 1 via a recording medium or an appropriate communication path.
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、車両状態センサ５やＧＰＳ受信機６の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１４に設定する。 In such a configuration, the current state calculation unit 12 of the navigation device 1 indicates the map data read from the storage device 11 with respect to the current position estimated from the outputs of the vehicle state sensor 5 and the GPS receiver 6. Map matching processing with the map around the current position determined last time is performed, and the most probable coordinates as the current position and the most probable direction as the current traveling direction are determined as the current position and the current traveling direction, respectively. , Set in the memory 14.
また、制御部１６は、ユーザから操作部３、ＧＵＩ制御部１８を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１４にセットする。そして、目的地までの誘導経路をルート探索部１３に探索させる。ルート探索部１３は、必要地理的範囲の地図データを記憶装置１１から読み出し、メモリ１４に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を距離最小、時間最小などコストモデルに基づいて探索し、探索した経路を誘導経路とし、誘導経路の経路データを、メモリ１４にセットする。 In addition, the control unit 16 receives a destination setting from the user via the operation unit 3 and the GUI control unit 18, and sets it in the memory 14. Then, the route search unit 13 is caused to search for a guidance route to the destination. The route search unit 13 reads out map data of a necessary geographical range from the storage device 11, and based on a cost model such as a minimum distance and a minimum time for a route with the minimum cost from the current position set in the memory 14 to the destination. The searched route is set as a guide route, and route data of the guide route is set in the memory 14.
また、制御部１６は、メモリ１４にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１４にセットされている目的地や経路データをクリアする処理を行う。
また、案内画像生成部１７は、メモリ１４にセットされている現在位置を参照し、地図データが示す現在位置周辺の地図を、ユーザが設定している縮尺で表す地図画像を生成する。また、案内画像生成部１７は、描画した地図画像上に、メモリ１４にセットされている現在位置を表す図形を描画し、案内画像としてＧＵＩ制御部１８を介して表示装置４に表示する処理を繰り返し行う。ここで、メモリ１４に目的地や経路データがセットされている場合には、案内画像生成部１７は、経路データが示す誘導経路の地図画像が表す地図表示範囲内の部分を表す図形も案内画像に含めて表示する。また、地図表示範囲内に目的地が含まれる場合には、さらに、目的地を表す図形も案内画像に含めて表示する。
In addition, when the current position set in the memory 14 is near the destination, the control unit 16 determines that the destination has arrived and performs processing for clearing the destination and route data set in the memory 14. .
In addition, the guide image generation unit 17 refers to the current position set in the memory 14 and generates a map image representing the map around the current position indicated by the map data at a scale set by the user. In addition, the guide image generation unit 17 draws a graphic representing the current position set in the memory 14 on the drawn map image, and displays it on the display device 4 via the GUI control unit 18 as a guide image. Repeat. Here, when the destination and route data are set in the memory 14, the guidance image generation unit 17 also displays a graphic representing a portion within the map display range represented by the map image of the guidance route indicated by the route data. To be displayed. Further, when the destination is included in the map display range, a graphic representing the destination is further included in the guide image and displayed.
ここで、図３ａは、このようにして表示される案内画像を表しており、図示するように、案内画像は、現在位置周辺の地図を、ユーザが設定している縮尺で表す地図画像５０１上に現在位置を表す現在位置マーク５０２が表されたものである。なお、前述のように目的地及び誘導経路が設定されている場合には、この案内画像には、さらに、経路データが示す誘導経路を表す図形や目的地を表す図形が含まれることになる。 Here, FIG. 3a shows the guide image displayed in this way. As shown in the figure, the guide image is displayed on a map image 501 that represents a map around the current position at a scale set by the user. Is a current position mark 502 representing the current position. In addition, when the destination and the guidance route are set as described above, the guidance image further includes a graphic representing the guidance route indicated by the route data and a graphic representing the destination.
以下、このような構成において制御部１６が行う前方障害物情報提示処理について説明する。
図４に、この前方障害物情報提示処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、交通情報受信機７におけるビーコン装置２００からの前述した前方障害物情報の受信の発生を監視する（ステップ４０２）。
そして、前方障害物情報の受信が発生したならば記憶装置１１に記憶されている地図データに基づいて、急カーブ地点と道路の合流地点とのうちの、自動車が直進を継続した場合に最初に到達することになる地点を障害物地点として推定する（ステップ４０４）。ここで、急カーブの判別はたとえば、所定道程距離の間に向きが所定の大きさ以上変化する道路区間は、急カーブの道路区間であると判別することなどにより行う。
そして、直進を継続した場合の障害物地点到達までの道程距離と、所要時間を、地図データと車両状態センサ５で検出している車速等に基づいて算出する（ステップ４０６）。
Hereinafter, the front obstacle information presentation process performed by the control unit 16 in such a configuration will be described.
FIG. 4 shows the procedure of the forward obstacle information presentation process.
As shown in the figure, in this process, occurrence of reception of the front obstacle information from the beacon device 200 in the traffic information receiver 7 is monitored (step 402).
And if reception of front obstacle information occurs, based on the map data memorize | stored in the memory | storage device 11, when a car continues straight ahead among a sharp curve point and the junction of a road, it will be the first. A point to be reached is estimated as an obstacle point (step 404). Here, for example, the sharp curve is determined by determining that a road section whose direction changes by a predetermined size or more during a predetermined distance is a sharp curve road section.
Then, the distance to the obstacle point and the required time when the vehicle continues straight ahead are calculated based on the map data and the vehicle speed detected by the vehicle state sensor 5 (step 406).
そして、前方の障害物の注意喚起を、算出した道程距離と所要時間と共に促す、注意喚起メッセージをＧＵＩ制御部１８を介して表示装置４に表示する（ステップ４０８）。なお、この注意喚起メッセージの表示開始時には、音声生成部１５を介してスピーカ２からアラート音を出力するようにすることが好ましい。 Then, a warning message for urging the front obstacle to be alerted together with the calculated distance and required time is displayed on the display device 4 via the GUI control unit 18 (step 408). Note that it is preferable to output an alert sound from the speaker 2 via the sound generation unit 15 at the start of display of the alert message.
また、次に、案内画像生成部１７に、案内画像に含める地図画像５０１の縮尺を、現在位置と障害物地点が地図画像５０１中に含まれる範囲内において、できるだけ大きな縮尺となるように変更させると共に、地図画像５０１上の障害物地点に所定の渋滞表示を行わせる（ステップ４１０）。 Next, the guide image generation unit 17 changes the scale of the map image 501 included in the guide image so that the current position and the obstacle point are as large as possible within the range where the map image 501 is included. At the same time, a predetermined traffic jam is displayed at the obstacle point on the map image 501 (step 410).
そして、障害物地点の通過または進路の変更によって障害物地点が直進方向に存在しなくなったならば、（ステップ４１２）、渋滞表示と注意喚起メッセージの表示を消去すると共に、地図画像５０１の縮尺を元に戻して表示を復帰し（ステップ４１４）、ステップ４０２の監視に戻る。 If the obstacle point no longer exists in the straight direction due to the passage of the obstacle point or the change of course (step 412), the traffic congestion display and the warning message display are deleted and the scale of the map image 501 is reduced. The display is returned to the original state (step 414), and the process returns to the monitoring in step 402.
以上、制御部１６が行う前方障害物提示処理について説明した。
以上のような前方障害物提示処理によれば、たとえば、図３ａに示す案内画像が表示されているときに、前方障害物情報を受信した場合には、現在位置の直進方向に最初に存在する急カーブ地点５１０が、障害物地点として推定され、図３ｂに示すように急カーブ地点５１０までの現在位置からの道程距離と所要時間と共に、注意喚起を促すメッセージ５０３が表示装置４に表示される。ここで、注意喚起を促すメッセージの文面は、受信した図２ｂに示したような前方障害物情報に含まれるメッセージの文面に合わせた文面としてもよいが、図示したような、前方障害物情報に含まれるメッセージの文面とは異なる予め用意した文面のメッセージとしてもよい。また、この文面は、急カーブ地点と合流地点とについてそれぞれ用意しておき、障害物地点が急カーブ地点か合流地点かに応じて切り替えて使用するものとしてもよい。なお、前方障害物提示処理は、障害物地点までの道程距離と所要時間と共に注意喚起を促すメッセージの表示に代えて、または、当該表示と共に、障害物地点までの道程距離と所要時間と共に注意喚起を促すメッセージを読み上げた音声を音声生成部１５を介してスピーカ２から出力するように構成してもよい。
The forward obstacle presentation process performed by the control unit 16 has been described above.
According to the front obstacle presenting process as described above, for example, when the front obstacle information is received when the guide image shown in FIG. 3A is displayed, the current obstacle first exists in the straight direction. The sharp curve point 510 is estimated as an obstacle point, and as shown in FIG. 3b, a message 503 for calling attention is displayed on the display device 4 together with the distance from the current position to the sharp curve point 510 and the required time. . Here, the text of the message for calling attention may be a text matched to the text of the message included in the forward obstacle information as shown in FIG. 2b, but the forward obstacle information as shown in FIG. It is good also as a message of the text prepared beforehand different from the text of the message contained. In addition, this text may be prepared for each of a sharp curve point and a merge point, and may be used by switching according to whether the obstacle point is a sharp curve point or a merge point. Note that the forward obstacle presentation process calls out a warning message along with the distance to the obstacle point and the required time instead of displaying a message that calls for attention along with the distance to the obstacle point and the required time. The voice that reads out the message prompting the user may be output from the speaker 2 via the voice generation unit 15.
また、以上のような前方障害物提示処理によれば、このような注意喚起を促すメッセージの表示と共に、案内画像に含められる地図画像５０１の縮尺が図３ｂに示すように現在位置と障害物地点５１０との関係や、現在位置から障害物地点５１０までの道路区間をより視認し易い縮尺となるように変更されると共に、地図画像５０１上の障害物地点５１０の位置に、所定の図形による渋滞表示５０４が行われる。 Further, according to the forward obstacle presenting process as described above, together with the display of the message for prompting such attention, the scale of the map image 501 included in the guide image is the current position and the obstacle point as shown in FIG. 510, and the road section from the current position to the obstacle point 510 is changed so that the scale is more easily visible, and a traffic jam due to a predetermined figure is placed at the position of the obstacle point 510 on the map image 501. A display 504 is made.
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態は、前方障害物提示処理において、ある地点Ａにおいて前方障害物情報を受信したときに、急カーブ地点を障害物地点として推定した場合において、その後、車両が、障害物地点通過まで減速することなく進んだときには、障害物地点の推定を誤ったと考えられるので、以降の当該地点Ａで前方障害物情報を受信したときに行う障害物地点の推定では、今回障害物地点として推定された急カーブ地点を、障害物地点の推定の候補から除外して、当該障害物地点の推定を行うようにしてもよい。
The embodiment of the present invention has been described above.
By the way, in the above embodiment, when forward obstacle information is received at a certain point A in the forward obstacle presenting process, when the sharp curve point is estimated as an obstacle point, the vehicle is If you proceed without slowing down to the passage, it is considered that the estimation of the obstacle point is wrong. Therefore, in the estimation of the obstacle point that is performed when the forward obstacle information is received at the point A, The estimated sharp curve point may be excluded from the obstacle point estimation candidates and the obstacle point may be estimated.
また、以上の前方障害物提示処理において、ステップ４０４で、障害物地点として推定された地点が、現在位置から所定距離以上（たとえば、１ｋｍ）遠方である場合には、前方障害物情報が表す障害物の発生地点が急カーブや合流地点ではないことが推定されるので、受信した前方障害物情報をそのまま表示装置４に表示し、ステップ４０２の監視に戻るようにしてもよい。 In the forward obstacle presenting process described above, if the point estimated as the obstacle point in step 404 is a predetermined distance (for example, 1 km) away from the current position, the obstacle represented by the forward obstacle information Since it is presumed that the occurrence point of the object is not a sharp curve or a merge point, the received front obstacle information may be displayed on the display device 4 as it is and may be returned to the monitoring in step 402.
また、以上の前方障害物提示処理において、ステップ４０２で受信した前方障害物情報が障害物の発生地点の情報を含むものである場合には、受信した前方障害物情報をそのまま表示装置４に表示し、ステップ４０２の監視に戻るようにしてもよい。
以上のように本実施形態によれば、ビーコン装置２００から受信した前方障害物情報が、障害物の存在地点の情報を含まない場合には、前方直近の急カーブ地点や合流地点を、障害物発生地点として案内する形態で、障害物の発生をユーザに対して提示する。ここで、前方障害物情報が障害物の存在地点の情報を含まない場合、当該前方障害物情報が発生を通知する障害物の発生地点は、図２ｃに示したようにビーコン装置設置位置前方直近の見通しの悪い地点または当該地点直後の地点である。したがって、通常見通しの悪い地点となる急カーブ地点や合流地点のうちの、前方障害物情報を受信した位置の前方直近の地点を障害物発生地点とすることにより、正しく障害物の発生地点をユーザに対して案内することができる蓋然性が大きい。
Moreover, in the above front obstacle presentation process, when the front obstacle information received in step 402 includes information on the occurrence point of the obstacle, the received front obstacle information is displayed on the display device 4 as it is, You may make it return to the monitoring of step 402. FIG.
As described above, according to the present embodiment, when the front obstacle information received from the beacon device 200 does not include the information on the location of the obstacle, the sharp curve point or the junction point nearest to the front is determined as the obstacle. Occurrence of an obstacle is presented to the user in a form that is guided as an occurrence point. Here, when the front obstacle information does not include the information on the location of the obstacle, the occurrence point of the obstacle for which the front obstacle information notifies the occurrence is as shown in FIG. It is a point with a bad prospect or immediately after that point. Therefore, by setting the point immediately ahead of the position where the front obstacle information is received among the sharp curve points and the junction points that are usually poor-looking points as the obstacle occurrence point, the obstacle occurrence point is correctly determined by the user. The probability that it can guide to is large.
よって、本実施形態によれば、自動車前方の障害物の存在地点の情報を含まない形態で、当該障害物の発生を通知された場合にも、ユーザに対して障害物の存在地点の通知を含む注意喚起を行うことができるようになる。 Therefore, according to the present embodiment, even when the occurrence of the obstacle is notified in a form that does not include the information of the obstacle existing in front of the car, the user is notified of the obstacle existing point. It becomes possible to perform alerts including.
１…ナビゲーション装置、２…スピーカ、３…操作部、４…表示装置、５…車両状態センサ、６…ＧＰＳ受信機、７…交通情報受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ルート探索部、１４…メモリ、１５…音声生成部、１６…制御部、１７…案内画像生成部、１８…ＧＵＩ制御部、２００…ビーコン装置、３００…渋滞検出装置、５０１…地図画像。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... Speaker, 3 ... Operation part, 4 ... Display apparatus, 5 ... Vehicle state sensor, 6 ... GPS receiver, 7 ... Traffic information receiver, 11 ... Memory | storage device, 12 ... Current state calculation part, DESCRIPTION OF SYMBOLS 13 ... Route search part, 14 ... Memory, 15 ... Audio | voice production | generation part, 16 ... Control part, 17 ... Guidance image generation part, 18 ... GUI control part, 200 ... Beacon apparatus, 300 ... Congestion detection apparatus, 501 ... Map image.
Claims (7)
前記自動車の現在位置を算定する現在位置算定手段と、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より前方において障害物が発生していることを表す、当該障害物が発生している地点を示す情報を含まない前方障害物情報を、無線通信を介して受信する受信装置と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点を障害物発生地点として推定する障害物発生地点推定手段と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示する前方障害物提示手段とを有することを特徴とする車載装置。 An in-vehicle device mounted on an automobile,
A current position calculating means for calculating the current position of the vehicle;
Does not include information indicating the location where the obstacle occurs, indicating that an obstacle has occurred in front of the transmission device installation point on the transmission device installation road from the transmission device installed on the roadside A receiving device for receiving forward obstacle information via wireless communication;
When the receiving device receives the front obstacle information, based on the current position calculated by the current position calculating means and the map data representing the map, the first steep curve in the straight direction of the automobile Obstacle occurrence point estimation means for estimating the point as an obstacle occurrence point,
When the reception device receives the front obstacle information, the front is presented to the user in a form including the obstacle occurrence point guidance estimated by the obstacle occurrence point estimation means. An in-vehicle device comprising obstacle presenting means.
前記自動車の現在位置を算定する現在位置算定手段と、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より前方において障害物が発生していることを表す、当該障害物が発生している地点を示す情報を含んでいない前方障害物情報を、無線通信を介して受信する受信装置と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の道路合流地点を障害物発生地点として推定する障害物発生地点推定手段と、
前記受信装置が前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示する前方障害物提示手段とを有することを特徴とする車載装置。 An in-vehicle device mounted on an automobile,
A current position calculating means for calculating the current position of the vehicle;
Including information indicating the point where the obstacle occurs, indicating that an obstacle has occurred in front of the transmission device installation point on the road where the transmission device is installed from the transmission device installed on the roadside A receiving device for receiving not-front obstacle information via wireless communication;
When the receiving device receives the front obstacle information, based on the current position calculated by the current position calculating means and map data representing a map, the first road merge in the straight direction of the car Obstacle occurrence point estimation means for estimating the point as an obstacle occurrence point,
When the reception device receives the front obstacle information, the front is presented to the user in a form including the obstacle occurrence point guidance estimated by the obstacle occurrence point estimation means. An in-vehicle device comprising obstacle presenting means.
前記前方障害物提示手段は、前記現在位置算定手段が算定している現在位置から、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点までの道程距離と所要時間との少なくとも一方を、障害物発生地点情報として算定し、算定した障害物発生地点情報を含めた形態で、前方の障害物の発生をユーザに対して提示することを特徴とする車載装置。 The in-vehicle device according to claim 1 or 2,
The forward obstacle presenting means includes at least one of a distance and a required time from the current position calculated by the current position calculating means to the obstacle generating point estimated by the obstacle generating point estimating means. An in-vehicle device characterized in that it is calculated as object occurrence point information and the occurrence of an obstacle ahead is presented to a user in a form including the calculated obstacle occurrence point information.
前記前方障害物提示手段は、前記地図データが表す地図上で、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と、前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とを表した画像を表示することを特徴とする車載装置。 The in-vehicle device according to claim 1, 2, or 3,
The forward obstacle presenting means is an image representing the current position calculated by the current position calculating means and the obstacle occurrence point estimated by the obstacle occurrence point estimating means on the map represented by the map data. A vehicle-mounted device characterized by displaying.
前記地図データが表す地図と、当該地図上で前記現在位置算定手段が算定している現在位置を表すマークとを含めた案内画像を表示する案内画像表示手段を有し、
前記前方障害物提示手段は、前記案内画像に含める地図を、前記現在位置算定手段が算定している現在位置と前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点とが含まれる範囲が拡大表示された地図とすると共に、前記案内画像に、当該地図上で前記障害物発生地点推定手段が推定した障害物発生地点を表す図形を含めることを特徴とする車載装置。 The in-vehicle device according to claim 1, 2, or 3,
Guidance image display means for displaying a guidance image including a map represented by the map data and a mark representing the current position calculated by the current position calculation means on the map;
The front obstacle presenting means expands a range including the current position calculated by the current position calculating means and the obstacle occurrence point estimated by the obstacle occurrence point estimating means for the map included in the guide image An on-vehicle apparatus characterized by including a displayed map, and a graphic representing the obstacle occurrence point estimated by the obstacle occurrence point estimation means on the map in the guide image.
前記自動車の現在位置を算定するステップと、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より前方において障害物が発生していることを表す、当該障害物が発生している地点を示す情報を含んでいない前方障害物情報を、無線通信を介して受信するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の急カーブ地点を障害物発生地点として推定するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示するステップとを有することを特徴とする前方情報提示方法。 A forward information presentation method for presenting an occurrence of a front obstacle to a user in an in-vehicle device mounted on an automobile,
Calculating a current position of the vehicle;
Including information indicating the point where the obstacle occurs, indicating that an obstacle has occurred in front of the transmission device installation point on the road where the transmission device is installed from the transmission device installed on the roadside Receiving no forward obstacle information via wireless communication; and
When the forward obstacle information is received, based on the calculated current position and map data representing a map, estimating a first sharp curve point in the straight direction of the vehicle as an obstacle occurrence point When,
A method of presenting forward information to the user in a form including guidance of the estimated obstacle occurrence point when receiving the forward obstacle information. .
前記自動車の現在位置を算定するステップと、
路側に設置された送信装置から、当該送信装置設置道路上の当該送信装置設置地点より前方において障害物が発生していることを表す、当該障害物が発生している地点を示す情報を含んでいない前方障害物情報を、無線通信を介して受信するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、算定している現在位置と、地図を表す地図データとに基づいて、前記自動車の直進方向にある最初の道路合流地点を障害物発生地点として推定するステップと、
前記前方障害物情報を受信したときに、前方の障害物の発生を、推定した障害物発生地点の案内を含む形態でユーザに対して提示するステップとを有することを特徴とする前方情報提示方法。 A forward information presentation method for presenting an occurrence of a front obstacle to a user in an in-vehicle device mounted on an automobile,
Calculating a current position of the vehicle;
Including information indicating the point where the obstacle occurs, indicating that an obstacle has occurred in front of the transmission device installation point on the road where the transmission device is installed from the transmission device installed on the roadside Receiving no forward obstacle information via wireless communication; and
When the forward obstacle information is received, based on the calculated current position and map data representing a map, estimating a first road junction in the straight direction of the vehicle as an obstacle occurrence point When,
A method of presenting forward information to the user in a form including guidance of the estimated obstacle occurrence point when receiving the forward obstacle information. .
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