JP5134769B2 - How to control the speed range of a work machine - Google Patents

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Description

本発明は作業機械の速度範囲制御に関し、より詳細には、作業機械の操作者が作業機械の所望の速度範囲を選択するための方法に関する。 It relates speed range control of the present invention is a work machine and, more particularly, relates to how to the operator of the work machine to select a desired speed range of the work machine.

スキッドステアローダ、マルチテレインローダ（ｍｕｌｔｉ−ｔｅｒｒａｉｎｌｏａｄｅｒｓ）、掘削機などの作業機械は、エンジンを利用して油圧伝動装置を駆動するのが一般的である。作業機械は通常、ジョイスティックおよび／または足ぶみペダルなどの少なくとも１つの制御部材を介して制御される。一般にこの制御には、作業機械の移動速度および移動方向の制御が含まれる。   In general, work machines such as skid steer loaders, multi-terrain loaders, and excavators use an engine to drive a hydraulic transmission. Work machines are typically controlled via at least one control member such as a joystick and / or a foot pedal. In general, this control includes control of the moving speed and moving direction of the work machine.

特定の操作を行なうため作業機械の速度範囲を変化させることは、操作者の任意であってよい。例えば整地工事の間は、所望の地面を維持するため実質的に一定の低速度で作業機械を操作することが望ましい場合がある。これを実現するため、操作者は通常、制御部材を一定位置に保持して所望の低速を維持しようとするであろう。この方法は、ジョイスティックの動きが作業機械の速度を変動させるので一定速度を維持することが困難になる。機械の速度範囲が大きいほどジョイスティックの動きによる速度変動も大きくなる。他方、作業機械の速度範囲を小さくすると、ジョイスティックの動きによる速度変動が小さくなるとともに実質的に一定の速度を維持することが容易になる。したがって、操作者は作業機械の速度範囲を小さくすることによって実質的に一定の低速度を維持することが可能になる。   The operator may arbitrarily change the speed range of the work machine to perform a specific operation. For example, during leveling, it may be desirable to operate the work machine at a substantially constant low speed to maintain the desired ground. To accomplish this, the operator will typically try to maintain the desired speed by holding the control member in a fixed position. This method makes it difficult to maintain a constant speed because the movement of the joystick fluctuates the speed of the work machine. The larger the speed range of the machine, the greater the speed fluctuation due to joystick movement. On the other hand, when the speed range of the work machine is reduced, the speed fluctuation due to the movement of the joystick is reduced and it becomes easy to maintain a substantially constant speed. Therefore, the operator can maintain a substantially constant low speed by reducing the speed range of the work machine.

２００３年６月２４日にスプリンクルら（Ｓｐｒｉｎｋｌｅ ｅｔ ａｌ．）に発行された（特許文献１）には、車両の操作者に選択された最高速度および再較正されたペダル範囲に関するある既知の装置が記載されている。そこには使用者が操作する速度アクチュエータ、マイクロコントローラ、および使用者が操作するスピードセットアクティベータを対地速度センサとともに利用して最高速度を設定する方法および装置が開示されている。そこでは、使用者が操作する速度アクチュエータが開始端と終末端止め具との間の限定された範囲にわたって動くようになっている。この方法は、車両を走行させる間に、瞬間的な対地速度を選択するステップと、新規の最高車両対地速度を瞬間的な対地速度に合わせて設定するステップと、最低速度から終末端止め具に対応する新規の最高速度までのアクチュエータの範囲を再較正するステップとを含んでいる。   Published by Sprinkle et al. On June 24, 2003 (Patent Document 1), there is a known device regarding the maximum speed and recalibrated pedal range selected by the operator of the vehicle. Have been described. There is disclosed a method and apparatus for setting a maximum speed using a speed actuator that is operated by a user, a microcontroller, and a speed set activator operated by the user together with a ground speed sensor. There, a speed actuator operated by the user is moved over a limited range between the start and end stops. The method includes the steps of selecting an instantaneous ground speed while driving the vehicle, setting a new maximum vehicle ground speed to the instantaneous ground speed, and from the lowest speed to the end stop. Recalibrating the actuator range to a corresponding new maximum speed.

米国特許第６，５８１，７１０号明細書US Pat. No. 6,581,710

本開示は上記問題のうち１つ以上を克服することを目的としている。   The present disclosure is directed to overcoming one or more of the problems set forth above.

本発明によると、第１の制御装置および伝動装置を有する機械を操作者が選択した速度範囲内および方向に移動するように制御する方法が開示される。この方法は、前記操作者が選択した速度範囲信号を第２の制御装置から受信するステップと、前記速度範囲信号を倍率に変換するステップと、前記倍率に従って少なくとも１つのドライブマップを再較正し、第１の速度範囲を前記操作者が選択した速度範囲を表わす第２の速度範囲に変更するステップと、前記第１の制御装置から望ましい速度および方向を表す駆動信号を受信するステップと、前記駆動信号および前記少なくとも１つのドライブマップの機能として出力信号を決定するステップと、前記出力信号を前記伝動装置に与えるステップとを具えている。 When Ru good to the onset bright, a method of controlling the so that to move the operator to the speed range and direction selected machine having a first controller and the transmission apparatus is disclosed. This method, recalibration steps that will receive speed range signals the operator selects the second control unit, converting the speed limit signal to the magnification, at least one drive map in accordance with said magnification and a step of receiving and changing the first speed range to the second speed range represents a speed range in which the operator selects a drive signal representing the desired velocity and direction from the first controller, Determining an output signal as a function of the drive signal and the at least one drive map; and providing the output signal to the transmission .

図面を参照するに、作業機械１００の速度範囲を制御するための方法および装置が示されている。特に図１を参照するに、作業機械１００は無限軌道のスキッドステアローダとして図示されており、油圧伝動装置システム２００の機能を組み込んだものである（図２参照）。しかし作業機械１００は、限定なしに車輪つきのスキッドステアローダ、掘削機、牽引車などを含む広範囲の作業機械を代表するように意図されているものと了解すべきである。作業機械１００は、図示のように、主フレームアセンブリ１０２を画成するように一緒に取り付けられた下部フレーム１０４と上部フレーム１０６とを有する主フレームアセンブリ１０２を備えている。右および左のトラックアセンブリ１１０を備える主フレームアセンブリ１０２には車台１０８が連結され、トラックアセンブリ１１０の一方は符号１１０によって図示されている。作業機械は、主フレームアセンブリ１０２上に支持された操作者用区画１１２を備えている。さらに、主フレームアセンブリ１０２は、主フレームアセンブリ１０２の後端１１６に配置された一対の横方向に離間した側方部材１１４を備えている。横方向に離間した側方部材１１４には、一方が符号１２０によって示されている一対のリフトアーム１１８が回動自在に連結されている。主フレームアセンブリ１０２の先端１２４付近においてリフトアーム１１８には器具１２２を回動自在に連結することが可能である。しかしながら、器具１２２は図１に示すバケットだけでなく任意の種類の器具とすることができ、単一のアーム、ブーム、スティックまたは他の器具装着連結装置により装着可能であることを了解すべきである。   Referring to the drawings, a method and apparatus for controlling the speed range of work machine 100 is shown. With particular reference to FIG. 1, the work machine 100 is illustrated as an endless track skid steer loader and incorporates the functions of the hydraulic transmission system 200 (see FIG. 2). However, it should be understood that the work machine 100 is intended to represent a wide range of work machines including, without limitation, wheeled skid steer loaders, excavators, towing vehicles, and the like. Work machine 100 includes a main frame assembly 102 having a lower frame 104 and an upper frame 106 mounted together to define main frame assembly 102 as shown. A chassis 108 is coupled to the main frame assembly 102 with the right and left track assemblies 110, one of the track assemblies 110 is illustrated by reference numeral 110. The work machine includes an operator compartment 112 supported on the main frame assembly 102. Further, the main frame assembly 102 includes a pair of laterally spaced side members 114 disposed at the rear end 116 of the main frame assembly 102. A pair of lift arms 118, one of which is indicated by reference numeral 120, is rotatably connected to the laterally spaced side members 114. In the vicinity of the front end 124 of the main frame assembly 102, an instrument 122 can be rotatably connected to the lift arm 118. However, it should be understood that the instrument 122 can be any type of instrument, not just the bucket shown in FIG. 1, and can be attached by a single arm, boom, stick or other instrument attachment coupling device. is there.

作業機械１００には電子制御モジュール２０２（図２参照）などの制御装置が接続されており、電子制御モジュール２０２は油圧伝動装置システム２００に対し操作可能に接続されている。油圧伝動装置システム２００は作業機械の右および左のトラックアセンブリ１１０を前後の方向に作動させ、作業機械１００を操縦するとともに作業機械の移動速度を制御するように構成されている。   A control device such as an electronic control module 202 (see FIG. 2) is connected to the work machine 100, and the electronic control module 202 is operably connected to the hydraulic power transmission system 200. The hydraulic transmission system 200 is configured to operate the right and left track assemblies 110 of the work machine in the front-rear direction to steer the work machine 100 and to control the moving speed of the work machine.

電子制御モジュール２０２は、作業機械１００を制御するとともに器具１０２を作動させるため１つ以上の制御システムを備えてもよい。電子制御モジュール２０２はマイクロプロセッサ（図示せず）を備えており、このマイクロプロセッサはプログラム可能なマイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、集積回路などを含むものとして意図されている。電子制御モジュール２０２は車台１０８の左右のトラックアセンブリ１１０に関するドライブマップを備えている。ドライブマップは作業機械１００の所定の速度範囲内でプログラムされている。この速度範囲は実質的にゼロから作業機械１００の所定の最高速度までである。権限をもった人物は、電子制御モジュール２０２への直接リンク、人工衛星、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ラップトップ、その他電子制御モジュール２０２をプログラムするための手段など、電子制御モジュール２０２をプログラムする手段によって所定の速度範囲を変更してもよい。作業機械１００の所定の速度範囲を変更することによって、実質的にゼロから作業機械１００の新しい所定の最高速度までの範囲を反映するように速度範囲が変更される。   The electronic control module 202 may include one or more control systems for controlling the work machine 100 and operating the instrument 102. The electronic control module 202 includes a microprocessor (not shown), which is intended to include a programmable microcomputer, microprocessor, integrated circuit, and the like. The electronic control module 202 includes a drive map for the left and right truck assemblies 110 of the chassis 108. The drive map is programmed within a predetermined speed range of the work machine 100. This speed range is substantially from zero to a predetermined maximum speed of work machine 100. An authorized person programs a direct link to an electronic control module 202, an artificial satellite, a local area network (LAN), a wide area network (WAN), a personal digital assistant (PDA), a laptop, and other electronic control modules 202. The predetermined speed range may be changed by means for programming the electronic control module 202, such as means for By changing the predetermined speed range of the work machine 100, the speed range is changed to reflect a range from substantially zero to a new predetermined maximum speed of the work machine 100.

図２を参照するに、油圧伝動装置システム２００がより詳細に開示されている。図２は部分的な油圧伝動装置システム２００のみを表わしており一般的な閉ループ式の油圧伝動装置システム２００の例証的な描写であることが了解されるべきである。それ以外に、どのような油圧伝動装置システムでも本発明の特徴から利益を得ることができる。   Referring to FIG. 2, the hydraulic transmission system 200 is disclosed in more detail. It should be understood that FIG. 2 represents only a partial hydraulic transmission system 200 and is an illustrative depiction of a typical closed loop hydraulic transmission system 200. Other than that, any hydraulic transmission system can benefit from the features of the present invention.

操作者用区画１１２内にはジョイスティックなどの制御装置２０４が配置され、制御装置２０４は電子制御モジュール２０２に接続されている。制御装置２０４は、周知の方式で車台アセンブリ１０８を介して作業機械１００の移動を制御するために用いられる。制御装置２０４は操作者（図示せず）によって制御され、左または右への操縦性能と併せて作業機械１００を前後方向へ移動させるため複数の位置まで移動可能である。制御装置２０４は、制御装置２０４の位置を表わす駆動信号を電子制御モジュール２０２内のドライブマップに送ることができる。ドライブマップはこの駆動信号を、作業機械の方向および速度を表わす電子制御モジュール出力信号に変換する。電子制御モジュール出力信号は車台１０８の右および左のトラックアセンブリ１１０を制御するための油圧伝動装置システム２００に送られる。図示されている制御装置２０４は１台であるが、作業機械１００の移動を制御するため複数の制御装置を操作可能としてよいことが了解されるべきである。   A control device 204 such as a joystick is disposed in the operator compartment 112, and the control device 204 is connected to the electronic control module 202. The controller 204 is used to control the movement of the work machine 100 through the chassis assembly 108 in a well-known manner. The control device 204 is controlled by an operator (not shown), and is movable to a plurality of positions in order to move the work machine 100 in the front-rear direction together with left or right steering performance. The controller 204 can send a drive signal representing the position of the controller 204 to a drive map in the electronic control module 202. The drive map converts this drive signal into an electronic control module output signal representing the direction and speed of the work machine. The electronic control module output signal is sent to the hydraulic transmission system 200 for controlling the right and left truck assemblies 110 of the chassis 108. Although the illustrated controller 204 is one, it should be understood that a plurality of controllers may be operable to control the movement of the work machine 100.

作業機械１００の前または後への運転状態を実現するため図示のように一対のモータ２０８、２１０が用いられるが、作業機械１００を旋回させるため任意の数のモータを用いてよいものと了解すべきである。モータ２０８、２１０は作業機械１００の高いかもしくは低い速度範囲を実現することが可能な二速度モータであってもよい。モータ２０８、２１０は離間しており、車台アセンブリ１０８の右および左のトラックアセンブリ１１０に対し作動可能に接続されている。モータ２０８、２１０は、それぞれのモータ２０８、２１０に作動的に接続された一対の速度センサ２１６、２１８を備えてもよい。速度センサ２１６、２１８は電子制御モジュール２０２に接続されており、作業機械１００の対地速度を表わす帰還信号を電子制御モジュール２０２に送ることができる。   A pair of motors 208 and 210 are used as shown to realize the operating state before or after the work machine 100, but it is understood that any number of motors may be used to turn the work machine 100. Should. The motors 208 and 210 may be two-speed motors capable of realizing a high or low speed range of the work machine 100. The motors 208, 210 are spaced apart and are operatively connected to the right and left track assemblies 110 of the chassis assembly 108. The motors 208, 210 may include a pair of speed sensors 216, 218 that are operatively connected to the respective motors 208, 210. The speed sensors 216 and 218 are connected to the electronic control module 202 and can send a feedback signal representing the ground speed of the work machine 100 to the electronic control module 202.

制御装置２０４はその上に二速度スイッチ２０６を備えてもよく、このスイッチはモータ２０８、２１０の速度を高速および低速のいずれか一方に制御するように操作者（図示せず）によって操作可能である。制御装置２０４上で高速または低速のいずれかを選択することによって信号が電子制御モジュール２０２に送られ、モータ２０８、２１０をそれぞれ高いかまたは低い速度範囲へと変化させるようになっている。   The controller 204 may further include a two speed switch 206 which can be operated by an operator (not shown) to control the speed of the motors 208, 210 to either high speed or low speed. is there. By selecting either high speed or low speed on the controller 204, a signal is sent to the electronic control module 202 to cause the motors 208, 210 to change to a higher or lower speed range, respectively.

それぞれのモータ２０８、２１０には図示のように一対のポンプ２１２、２１４が接続されているが、本発明においては任意の数のポンプを使用してよいものと了解すべきである。ポンプ２１２、２１４は油圧伝動装置システム２００内で作動液を加圧し、モータ２０８、２１０を駆動するように周知の態様で作動する。ポンプ２１２、２１４は電子制御モジュール２０２に接続された可変容量型電子制御ポンプとして図示されている。例証的な油圧伝動装置システム２００では、電子制御モジュール２０２がポンプ２１２、２１４の出力流れおよび流れ方向を制御するようになっている。   A pair of pumps 212, 214 are connected to each motor 208, 210 as shown, but it should be understood that any number of pumps may be used in the present invention. Pumps 212, 214 operate in a well-known manner to pressurize hydraulic fluid and drive motors 208, 210 within hydraulic transmission system 200. Pumps 212, 214 are illustrated as variable displacement electronic control pumps connected to electronic control module 202. In the illustrative hydraulic transmission system 200, the electronic control module 202 controls the output flow and flow direction of the pumps 212, 214.

電子制御モジュール２０２には操作者が選択可能な速度範囲制御装置２２０が接続されており、そこでは（図３に示す）速度制御プロセス３００を用いて、電子制御モジュール２０２にプログラムされたドライブマップの速度範囲を変化させるようになっている。速度範囲制御装置２２０は（図１に示す）操作者用区画１１２内に配置され、操作者が選択した作業機械１００の速度範囲を表わす速度範囲信号を電子制御モジュール２０２に送ることができる。速度範囲制御装置２２０は、操作者が複数のあらかじめ定められた速度範囲から選択するトグル、押しボタン、ディスプレイ画面などの有限多位置スイッチであってもよく、操作者がセレクタの開始位置と終端位置との間でセレクタを位置決めすることによって速度範囲を選択するダイヤル、レバーなどの無限可変セレクタであってもよい。   Connected to the electronic control module 202 is an operator selectable speed range controller 220, which uses a speed control process 300 (shown in FIG. 3) for a drive map programmed into the electronic control module 202. The speed range is changed. The speed range controller 220 is located in the operator compartment 112 (shown in FIG. 1) and can send to the electronic control module 202 a speed range signal representing the speed range of the work machine 100 selected by the operator. The speed range control device 220 may be a finite multi-position switch such as a toggle, a push button, or a display screen that the operator selects from a plurality of predetermined speed ranges. It may be an infinitely variable selector such as a dial or a lever that selects a speed range by positioning the selector between the dial and the lever.

（図１に示す）操作者用区画１１２は、電子制御モジュール２０２に接続された速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２を装備してもよい。速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２は、「オン」または「オフ」の位置を表わす信号を電子制御モジュール２０２に対し作動的に送出するような押しボタン、トグル、キー、ディスプレイ画面などであってもよい。速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２は速度範囲制御装置２２０とは別個に図示されているが、速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２と速度範囲制御装置２２０とは１個の装置であってもよい。   The operator compartment 112 (shown in FIG. 1) may be equipped with a speed range control “on / off” switch 222 connected to the electronic control module 202. The speed range control “ON / OFF” switch 222 may be a push button, toggle, key, display screen, etc. that operatively sends a signal representing the “ON” or “OFF” position to the electronic control module 202. Good. Although the speed range control “on / off” switch 222 is shown separately from the speed range control device 220, the speed range control “on / off” switch 222 and the speed range control device 220 may be a single device.

図３はさらに、速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２を用いた速度制御プロセス３００をより詳細に示している。制御は、速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２が「オン」位置にあるか否かを判定する判定ブロック３０１から開始される。肯定の場合、制御はブロック３０２に移行し、作業機械１００の望ましい最高速度範囲を表わす速度範囲制御装置２２０からの速度範囲信号が受信される。速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２が「オフ」位置にある場合、速度制御プロセスが最初からやり直される。   FIG. 3 further illustrates the speed control process 300 using the speed range control “on / off” switch 222 in more detail. Control begins with a decision block 301 that determines whether the speed range control “on / off” switch 222 is in the “on” position. If so, control passes to block 302 and a speed range signal from the speed range controller 220 representing the desired maximum speed range of the work machine 100 is received. If the speed range control “ON / OFF” switch 222 is in the “OFF” position, the speed control process is restarted from the beginning.

次に、制御はブロック３０４に移行し、速度範囲信号が倍率に変換される。例えば三位置の多位置スイッチを用いた例証的な場合では、スイッチが第１の位置にあるとき、速度範囲信号が電子制御モジュール２０２に送られ、倍率１に変換される。スイッチを第２の位置に切り換えることにより、速度範囲信号が電子制御モジュール２０２に送られ、倍率０．６６に変換される。さらに、スイッチが第３の位置にある場合、速度範囲信号が電子制御モジュール２０２に送られ、倍率０．３３に変換される。   Control then passes to block 304 where the speed range signal is converted to a magnification. For example, in the illustrative case using a three-position multi-position switch, when the switch is in the first position, the speed range signal is sent to the electronic control module 202 and converted to a magnification factor of one. By switching the switch to the second position, the speed range signal is sent to the electronic control module 202 and converted to a magnification of 0.66. Further, when the switch is in the third position, a speed range signal is sent to the electronic control module 202 and converted to a magnification of 0.33.

作業機械が速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２を装備していない場合、制御はブロック３０４から開始される。   If the work machine is not equipped with a speed range control “on / off” switch 222, control begins at block 304.

制御は次にブロック３０６に移行し、倍率がドライブマップに送られる。次に、制御はブロック３０８に移行し、操作者が選択した作業機械１００の速度範囲を表わす倍率によりドライブマップが再較正されるとともに、第１の速度範囲から第２の速度範囲への変更がなされる。第１の速度範囲は所定の速度範囲または操作者が選択した以前の速度範囲を表わすものであり、第２の速度範囲は操作者が選択した現在の速度範囲を表わすものである。例えば、スイッチが第２の位置にあって倍率が０．６６の場合、ドライブマップは実質的にゼロから作業機械１００の所定の最高速度の６６％までの範囲を有するように再較正される。   Control then passes to block 306 where the magnification is sent to the drive map. Control then passes to block 308 where the drive map is recalibrated with a scale factor representing the speed range of the work machine 100 selected by the operator and the change from the first speed range to the second speed range is performed. Made. The first speed range represents a predetermined speed range or a previous speed range selected by the operator, and the second speed range represents a current speed range selected by the operator. For example, if the switch is in the second position and the magnification is 0.66, the drive map is recalibrated to have a range from substantially zero to 66% of the predetermined maximum speed of work machine 100.

作業機械１００の操作の間、操作者（図示せず）は、操作者用区画１１２内に配置された操作者が選択可能な速度範囲制御装置２２０によって作業機械１００の速度範囲を制御する選択の自由を有している。路面の精緻な地ならし、トレンチング、設計などの多様な機械作業を行なう場合には所定の速度範囲を下回る速度範囲を選択し、なおも制御装置２０４の全範囲を利用することが望ましい場合がある。   During operation of work machine 100, an operator (not shown) may select to control the speed range of work machine 100 by a speed range control device 220 selectable by an operator located in operator compartment 112. Have freedom. It may be desirable to select a speed range below a predetermined speed range and still use the full range of the control device 204 when performing a variety of mechanical work such as precise leveling of the road surface, trenching, and design. .

操作者が作業機械１００を操作する際、操作者は作業機械１００の速度および方向を制御するように制御装置２０４を位置決めする。制御装置２０４は制御装置２０４の位置を表わす駆動信号を電子制御モジュール２０２に送る。駆動信号は、駆動信号を作業機械１００の速度および方向に対応させるドライブマップ上で調べられる。これらドライブマップは作業機械１００の所定の最高速度までの速度範囲を有している。電子制御モジュール２０２は電子制御モジュール出力信号を油圧伝動装置システム２００に送り、車台１０８の左右のトラックアセンブリ１１０を制御する。制御装置２２０における動揺は比例的な速度変動を伴う。   When the operator operates the work machine 100, the operator positions the control device 204 to control the speed and direction of the work machine 100. The controller 204 sends a drive signal representing the position of the controller 204 to the electronic control module 202. The drive signal is examined on a drive map that maps the drive signal to the speed and direction of work machine 100. These drive maps have a speed range up to a predetermined maximum speed of the work machine 100. The electronic control module 202 sends an electronic control module output signal to the hydraulic transmission system 200 to control the left and right truck assemblies 110 of the chassis 108. The fluctuations in the control device 220 are accompanied by proportional speed fluctuations.

例証的な閉ループ式油圧伝動装置システム２００では、操作者により指令された駆動信号と速度センサ２１６、２１８により与えられた実際の対地速度を表わす帰還信号とが電子制御モジュール２０２に伝達される。電子制御モジュールは帰還信号を駆動信号と比較し、作業機械１００の指令された速度と実際の速度との相違に基づく誤差信号を生成する。電子制御モジュール２０２は誤差信号を表わす電子制御モジュール出力信号を油圧伝動装置システム２００に供給する。   In the exemplary closed loop hydraulic transmission system 200, the drive signal commanded by the operator and the feedback signal representing the actual ground speed provided by the speed sensors 216, 218 are transmitted to the electronic control module 202. The electronic control module compares the feedback signal with the drive signal and generates an error signal based on the difference between the commanded speed of the work machine 100 and the actual speed. The electronic control module 202 supplies an electronic control module output signal representing the error signal to the hydraulic transmission system 200.

操作者が作業機械１００を一定の低速度で操作するかある低速の範囲内で作動させることを望むときには、速度範囲制御装置２２０が用いられる。作業機械１００が速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２を装備している場合、操作者は速度範囲制御「オンオフ」スイッチ２２２を「オン」位置に位置決めする。このとき操作者は、操作者が選択した作業機械１００の速度範囲を表わす速度範囲信号を電子制御モジュール２０２に送って速度範囲を第１の速度範囲から第２の速度範囲へ変更するように速度範囲制御装置２２０を位置決めする。電子制御モジュール２０２内の速度制御プロセス３００は速度範囲信号を受け取ってその速度範囲信号を倍率に変換する。この倍率はドライブマップに与えられ、ドライブマップの速度範囲が第１の速度範囲から第２の速度範囲へ再較正される。例えば、操作者が作業機械１００の所定の最高速度の６６％までの速度範囲を望んでいるとする。操作者は速度制御装置２２０における第２位置を選択する。速度範囲信号が電子制御モジュール２０２、より詳細には速度制御プロセス３００に送られ、そこで倍率に変換される。この倍率はドライブマップに適用され、ドライブマップの範囲が作業機械１００の所定の最高速度の６６％に再較正される。   The speed range controller 220 is used when the operator wishes to operate the work machine 100 at a constant low speed or operate within a certain low speed range. If work machine 100 is equipped with speed range control “on / off” switch 222, the operator positions speed range control “on / off” switch 222 to the “on” position. At this time, the operator sends a speed range signal representing the speed range of the work machine 100 selected by the operator to the electronic control module 202 to change the speed range from the first speed range to the second speed range. Position control device 220 is positioned. The speed control process 300 in the electronic control module 202 receives the speed range signal and converts the speed range signal into a magnification. This magnification is given to the drive map and the speed range of the drive map is recalibrated from the first speed range to the second speed range. For example, assume that the operator desires a speed range of up to 66% of the predetermined maximum speed of work machine 100. The operator selects the second position in the speed control device 220. The speed range signal is sent to the electronic control module 202, and more particularly to the speed control process 300, where it is converted to a magnification. This scale factor is applied to the drive map and the range of the drive map is recalibrated to 66% of the predetermined maximum speed of the work machine 100.

ドライブマップの再較正の後、操作者が実質的に一定の低速度を維持するように制御装置２０４を位置決めすると、作業機械は作業機械１００の所定の速度範囲の６６％以内で作動し、制御装置２２０における動揺が速度変動に及ぼす影響がより小さくなる。さらに、複数の速度範囲が利用可能であるため、操作者が所望の速度範囲内で作業し制御装置２０４の移動の全範囲を維持する上での自由度がより大きくなる。   After recalibrating the drive map, when the operator positions the controller 204 to maintain a substantially constant low speed, the work machine operates within 66% of the predetermined speed range of the work machine 100 and controls. The influence of the fluctuation in the apparatus 220 on the speed fluctuation becomes smaller. In addition, since multiple speed ranges are available, the operator has greater freedom in working within the desired speed range and maintaining the full range of movement of the control device 204.

本発明の他の形態は図面、明細書、および添付した請求の範囲の検討により得ることができる。この明細書および例示はあくまでも例証とみなすべきである。   Other aspects of the invention can be obtained from a study of the drawings, the specification, and the appended claims. This specification and illustrations should be regarded as illustrative only.

本発明の速度制御プロセスを組み込んだ作業機械の斜視図である。1 is a perspective view of a work machine incorporating a speed control process of the present invention. 本発明の速度制御プロセスを組み込んだ油圧伝動装置システム機構の概略図である。1 is a schematic diagram of a hydraulic transmission system mechanism incorporating a speed control process of the present invention. FIG. 本発明の速度制御プロセスの流れ図である。3 is a flow diagram of the speed control process of the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１００ 作業機械
１０２ 主フレームアセンブリ
１０４ 下部フレーム
１０６ 上部フレーム
１０８ 車台
１１０ トラックアセンブリ
１１２ 操作者用区画
１１４ 横方向に離間した側方部材
１１６ フレームの後端
１１８ 一対のリフトアーム
１２０ リフトアーム
１２２ 器具
１２４ フレームの先端
２００ 油圧伝動装置システム
２０２ 電子制御モジュール
２０４ 制御装置
２０６ 二速度スイッチ
２０８ モータ
２１０ モータ
２１２ ポンプ
２１４ ポンプ
２１６ 速度センサ
２１８ 速度センサ
２２０ 速度範囲制御装置
２２２ 速度範囲制御「オンオフ」スイッチ
３００ 速度制御プロセス
３０１ 判定ブロック
３０２ ブロック
３０４ ブロック
３０６ ブロック
３０８ ブロック
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Work machine 102 Main frame assembly 104 Lower frame 106 Upper frame 108 Chassis 110 Truck assembly 112 Operator compartment 114 Laterally spaced side member 116 Rear end of frame 118 Pair of lift arms 120 Lift arm 122 Instrument 124 Frame Tip 200 Hydraulic Transmission System 202 Electronic Control Module 204 Controller 206 Two Speed Switch 208 Motor 210 Motor 212 Pump 214 Pump 216 Speed Sensor 218 Speed Sensor 220 Speed Range Controller 222 Speed Range Control “On / Off” Switch 300 Speed Control Process 301 Determination Block 302 Block 304 Block 306 Block 308 Block

Claims (11)

操作者が選択した速度範囲内および方向に移動するように作業機械を制御する方法であって、前記作業機械は第１の制御装置および伝動装置を有し、
前記操作者が選択した速度範囲信号を第２の制御装置から受信するステップと、
前記速度範囲信号を倍率に変換するステップと、
前記倍率に従って少なくとも１つのドライブマップを再較正し、第１の速度範囲を前記操作者が選択した速度範囲を表わす第２の速度範囲に変更するステップと、
前記第１の制御装置から望ましい速度および方向を表す駆動信号を受信するステップと、
前記駆動信号および前記少なくとも１つのドライブマップの機能として出力信号を決定するステップと、
前記出力信号を前記伝動装置に与えるステップと
を具えたことを特徴とする方法。 Operator A method of controlling a work machine to move within and in the direction speed range selected, the working machine includes a first control device and a transmission device,
Receiving a speed range signal selected by the operator from a second control device;
Converting the speed range signal to a magnification;
Recalibrating at least one drive map according to the scale factor and changing the first speed range to a second speed range representing the speed range selected by the operator;
Receiving a drive signal representing a desired speed and direction from the first controller;
Determining an output signal as a function of the drive signal and the at least one drive map;
Providing the output signal to the transmission. 少なくとも１つの速度センサからのフィードバックによって前記作業機械の速度を制御するステップをさらに具えたことを特徴とする請求項１に記載の方法。 The method of claim 1, further comprising controlling the speed of the work machine by feedback from at least one speed sensor. 前記少なくとも１つのドライブマップを再較正するステップが前記作業機械の所定の最高速度を制御するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。 The method of claim 1, wherein recalibrating the at least one drive map includes controlling a predetermined maximum speed of the work machine. 速度範囲制御「オンオフ」スイッチを「オン」位置に位置決めするステップをさらに具えたことを特徴とする請求項１に記載の方法。   The method of claim 1, further comprising positioning a speed range control "on / off" switch in an "on" position. 前記伝動装置が少なくとも１つのポンプと、このポンプに接続されて当該ポンプを操作する少なくとも１つのモータとを有し、
前記少なくとも１つのモータに取り付けられる少なくとも１つの速度センサを用意するステップと、
前記少なくとも１つの速度センサからのフィードバックによって前記作業機械の速度を制御するステップと
をさらに具えたことを特徴とする請求項１に記載の方法。 The transmission has at least one pump and at least one motor connected to the pump to operate the pump;
Providing at least one speed sensor attached to the at least one motor;
The method according to claim 1, characterized in that further comprising the step of controlling the speed of the working machine by feedback from the at least one velocity sensor. 前記第２の制御装置が多位置スイッチおよび無限可変セレクタの一方であることを特徴とする請求項１に記載の方法。   The method of claim 1, wherein the second controller is one of a multi-position switch and an infinitely variable selector. 前記少なくとも１つのポンプが可変容量形ポンプであることを特徴とする請求項５に記載の方法。   6. The method of claim 5, wherein the at least one pump is a variable displacement pump. 前記伝動装置が閉ループ式油圧伝動装置システムであることを特徴とする請求項５に記載の方法。   6. The method of claim 5, wherein the transmission is a closed loop hydraulic transmission system. 前記伝動装置が第１および第２のモータを含み、前記出力信号が第１および第２のモータの速度ならびに方向を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。   The method of claim 1, wherein the transmission includes first and second motors, and the output signal includes the speed and direction of the first and second motors. 前記作業機械が前記第１のモータにより駆動される第１のトラックと前記第２のモータにより駆動される第２のトラックとを含むことを特徴とする請求項９に記載の方法。 The method according to claim 9, wherein the work machine includes a first track driven by the first motor and a second track driven by the second motor. 前記作業機械がスキッドステアローダであることを特徴とする請求項１に記載の方法。 The method of claim 1, wherein the work machine is a skid steer loader.
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