JP4494318B2 - Working machine - Google Patents
Working machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP4494318B2 JP4494318B2 JP2005278897A JP2005278897A JP4494318B2 JP 4494318 B2 JP4494318 B2 JP 4494318B2 JP 2005278897 A JP2005278897 A JP 2005278897A JP 2005278897 A JP2005278897 A JP 2005278897A JP 4494318 B2 JP4494318 B2 JP 4494318B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- control unit
- actuator
- switch
- level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
本発明は、バックホー等の作業機に関する。 The present invention relates to a working machine such as a backhoe.
従来より、ブレーカやグラップル等のアタッチメントが装着される作業装置を備えたバックホーが開示されている（例えば、特許文献１）。アタッチメントは、油圧シリンダ等のアクチュエータを運転席に設けられた操作部材で動かすことによって動作させることができる。
操作部材を操作すると、その操作量に対応して制御弁のパイロット圧が制御され、当該制御弁からアクチュエータに所定の作動油が供給されることで、アタッチメントは動作するようになっている。
When the operation member is operated, the pilot pressure of the control valve is controlled in accordance with the operation amount, and the predetermined operation oil is supplied from the control valve to the actuator, whereby the attachment is operated.
従来の作業機では、操作部材の１の操作量に対する制御弁のパイロット圧は１つに決定しているため、操作部材の操作量に対するアクチュエータの動作速度や反応速度は常に一定であった。
１の操作量に対するアクチュエータの動作速度や反応速度は常に一定であることから、ブレーカやグラップルなどの動作の異なるアタッチメントを操作部材で操作する場合は、操作部材を操作する作業者が操作するアタッチメントに応じて操作部材の操作量を感覚で調整しなければならず、アタッチメントの操作が非常に難しいことがあった。
In the conventional working machine, since the pilot pressure of the control valve for one operation amount of the operation member is determined to be one, the operation speed and reaction speed of the actuator with respect to the operation amount of the operation member are always constant.
Since the operation speed and reaction speed of the actuator with respect to one operation amount are always constant, when operating an attachment with a different operation such as a breaker or a grapple with the operation member, the attachment is operated by the operator who operates the operation member. Accordingly, the operation amount of the operation member has to be adjusted with a sense, and the operation of the attachment may be very difficult.
本発明は上記問題点に鑑み、操作部材の操作、即ち、アタッチメントの操作を行いやすい作業機を提供するようにしたものである。 In view of the above problems, the present invention provides a working machine that can easily operate an operation member, that is, an attachment.
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、アクチュエータによって動作するアタッチメントと、このアタッチメントが動作するようにアクチュエータに作動油を供給する制御弁と、作動信号により作動して前記制御弁のパイロット圧を調整可能な電磁弁と、操作部材の操作量に対応した作動信号を前記電磁弁に出力する制御部とを備えた作業機であって、前記制御部には、操作部材の操作量に対応した作動信号を可変にする作動信号可変機能が具備されている点にある。
また、前記作動信号可変機能は、操作部材の操作量に対応した作動信号の変化量を多段に変更するように構成されている点にある。
The technical means of the present invention for solving this technical problem includes an attachment operated by an actuator, a control valve that supplies hydraulic oil to the actuator so that the attachment operates, and an operation signal that operates the control. A working machine comprising: an electromagnetic valve capable of adjusting a pilot pressure of the valve; and a control unit that outputs an operation signal corresponding to an operation amount of the operation member to the electromagnetic valve, wherein the control unit includes: An operation signal variable function for changing an operation signal corresponding to the operation amount is provided.
Further, the operation signal variable function is configured to change the change amount of the operation signal corresponding to the operation amount of the operation member in multiple stages.
また、前記制御弁にはアクチュエータが両方向に動作するように、制御弁に２つの電磁弁が接続されている点にある。
また、前記制御部には、アクチュエータが一方向のみに動作するように１つの電磁弁に出力する作動信号をカットする作動信号カット機能が具備されている点にある。
また、前記作動信号可変機能は、前記両電磁弁に対してそれぞれ独立して作動信号の変化量を多段に設定できるように構成されている点にある。
また、前記制御部には、前記アクチュエータを一方向のみに動作させるべく１つの電磁弁に対して作動信号を出力する一方向動作モードと、前記アクチュエータを両方向に動作させるべく両電磁弁に対して作動信号を出力する両方向動作モードとを具備している点にある。
さらに、前記制御部には、前記操作部材の操作に応じてアクチュエータを動作させる有効モードと、操作部材を操作してもアクチュエータを動作させないようにする無効モードとが具備されており、オン位置にあるキースイッチをオフ位置にしたときに前記制御部を有効モードから無効モードに設定すると共に、当該無効モードと有効モードとの切換をキースイッチがオン位置にあるときに行う手段を具備している点にある。
The control valve is connected to two electromagnetic valves so that the actuator operates in both directions.
Further, the control unit is provided with an operation signal cut function for cutting an operation signal output to one electromagnetic valve so that the actuator operates only in one direction.
Further, the operation signal variable function is configured such that the amount of change of the operation signal can be set in multiple stages independently for the two solenoid valves.
Further, the control unit includes a one-way operation mode for outputting an operation signal to one electromagnetic valve to operate the actuator only in one direction, and both the solenoid valves to operate the actuator in both directions. And a bidirectional operation mode for outputting an operation signal.
Further, the control unit includes an effective mode in which the actuator is operated according to the operation of the operation member, and an invalid mode in which the actuator is not operated even when the operation member is operated. The controller is configured to set the control unit from the valid mode to the invalid mode when a key switch is in the off position, and to switch between the invalid mode and the valid mode when the key switch is in the on position. In the point.
本発明によれば、操作部材の操作、即ち、アタッチメントの操作を行いやすい。 According to the present invention, it is easy to operate an operation member, that is, an attachment.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１〜図１９は、本発明のバックホー等の作業機を示している。
図１７に示すように、作業機（バックホー）１は、下部の走行装置２と、上部の旋回体３とから構成されている。
走行装置２は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体４を備え、両走行体４を走行モータＭで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置２の前部にはドーザ５が設けられている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 19 show a working machine such as a backhoe according to the present invention.
As shown in FIG. 17, the work machine (backhoe) 1 includes a
The traveling
旋回体３は、走行装置２上に旋回ベアリング１１を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１２と、該旋回台１２の前部に備えられた作業装置１３（掘削装置）とを有している。旋回台１２上には、エンジン７，ラジエータ８，運転席９，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。また、旋回台１２上には運転席９を囲むキャビン１４が設けられ、前記エンジン７は左右方向右側に配置されて開閉ボンネット１５等で覆われている。
エンジン７は、エンジン始動キーで図示しないイグニッションスイッチ（キースイッチ）をオフ位置からオン位置に切り換えた後に、キースイッチをスタート位置にすることで始動するようになっている。
The
The
作業装置１３は、旋回台１２の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット１６に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット１７と、該スイングブラケット１７に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム１８と、該ブーム１８の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム１９と、該アーム１９の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２０とを備えている。
スイングブラケット１７は、旋回台１２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム１８は、該ブーム１８とスイングブラケット１７との間に介装されたブームシリンダ２２の伸縮によって揺動され、アーム１９は、該アーム１９とブーム１８との間に介装されたアームシリンダ２３の伸縮によって揺動され、バケット２０は、該バケット２０とアーム１９との間に介装されたバケットシリンダ２１の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。
The
The
アーム１９の先端部には、バケット２０の代わりにグラップル９０，サム９１，ブレーカ９２，ブラッシュカッタ９３，チルトバケット，ロータリーグラーブル等の各種アタッチメントが装着できるようになっている。また、アーム１９の先端部には、バケット２０の代わりに取り付けられたアタッチメントを動作させるためのアクチューエータに対し、作動油を供給する作動油供給部（図示省略）が設けられている。
上述したスイングシリンダ、ブームシリンダ２２、アームシリンダ２３、バケットシリンダ２１等の各アクチュエータは作動油によって動作するようになっている。即ち、作業機は旋回台１２上に設けられた作動油タンク内の作動油を油圧ポンプ２９で複数の制御弁２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ，２４ｅ）に供給し、各制御弁２４を介してそれぞれのアクチュエータに作動油を送ることによって各アクチュエータは作動するようになっている。
Instead of the
Each actuator such as the swing cylinder, the
図１８，１９に示すように、各アタッチメントは運転席９に設けられた操作部材２５によって操作される。この操作部材２５は、運転席９の左右両側に設けられた左右各操作レバー２６Ｌ，２６Ｒと、左右各操作レバー２６Ｌ，２６Ｒの一方のグリップ部に設けられたボリュームスイッチ２７（手元操作部）とを有している。例えば、ボリュームスイッチ２７は右操作レバー２６Ｒのグリップ部に設けられている。左右各操作レバー２６Ｌ，２６Ｒは、中立位置から前後左右に揺動自在に支持されており、ボリュームスイッチ２７はグリップ上で中立位置から左右に揺動自在に支持されている。
As shown in FIGS. 18 and 19, each attachment is operated by an
左右各操作レバー２６Ｌ，２６Ｒやボリュームスイッチ２７を操作したとき、これらの操作量（操作角度）をポジションメータやセンサ等で検出し、操作量を電気的に操作信号に変換して制御部２８（図１参照）に出力するようになっている。
図１は、アクチュエータを動作させるシステム構成図を示しており、図２はアクチュエータを動作させる油圧回路図を示している。
左右各操作レバー２６Ｌ，２６Ｒ，ボリュームスイッチ２７はＣＰＵ等で構成された制御部２８に電気的に接続されており、この制御部２８には、動作スイッチ３０，設定スイッチ３１，第１選択スイッチ（左側選択スイッチ）３２，第２選択スイッチ（右側選択スイッチ）３３，キースイッチ３４が接続されている。また、制御部２８には、複数の電磁弁３５（３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ，３５ｅ，３５ｆ，３５ｇ，３５ｈ，３５ｉ，３５ｊ）が電気的に接続されている。
When the left and right operation levers 26L, 26R and the
FIG. 1 shows a system configuration diagram for operating the actuator, and FIG. 2 shows a hydraulic circuit diagram for operating the actuator.
The left and right operation levers 26L and 26R and the
制御部２８は左右各操作レバー２６Ｌ，２６Ｒやボリュームスイッチ２７の操作量（操作角度）に応じた操作信号Ｓ１が入力されると、その操作信号Ｓ１（操作量）に対応した作動信号Ｓ２を各電磁弁３５に出力する。
図２に示すように、各電磁弁３５には第１油路３８ａを介して第１ポンプ３７からパイロット油が供給されるようになっており、各電磁弁３５の開閉により各制御弁２４にかかるパイロット圧が変化するようになっている。また、各制御弁２４には第２油路３８ｂを介して第２ポンプ３９から作動油が供給されるようになっており、各制御弁２４にかかるパイロット圧によって当該制御弁２４の開度が決定して各アクチュエータに作動油が供給されるようになっている。
When the operation signal S1 corresponding to the operation amount (operation angle) of the left and right operation levers 26L, 26R and the
As shown in FIG. 2, pilot oil is supplied to each
操作部材２５の操作による各アクチュエータの基本動作について説明する。
例えば、左操作レバー２６Ｌを中立位置より前側に揺動すると、制御部２８は左操作レバー２６Ｌの前側への操作量（操作角度）の操作信号Ｓ１に応じてアームダンプ用電磁弁３５ａのソレノイド３６ａに所定値の電流、即ち、作動信号Ｓ２を出力する。そうすると、アームダンプ用電磁弁３５ａは電流値、言い換えれば、左操作レバー２６Ｌの前側への操作量に対応した操作信号Ｓ１に応じて開き、その結果、アーム用制御弁２４ａのパイロット圧が制御され、アーム１９が左操作レバー２６Ｌの前側への操作量に比例する速さでダンプ動作する。
A basic operation of each actuator by operating the
For example, when the
左操作レバー２６Ｌを中立位置より後側に揺動すると、制御部２８は左操作レバー２６Ｌの後側への操作量を電気的に変換した操作信号Ｓ１に応じてアーム掻き用電磁弁３５ｂのソレノイド３６ｂに所定値の電流を出力する。そうすると、アーム掻き用電磁弁３５ｂは電流値に応じて開き、その結果、アーム用制御弁２４ａのパイロット圧が制御され、アーム１９が左操作レバー２６Ｌの後側への操作量に比例する速さで掻き動作する。
左操作レバー２６Ｌを中立位置より左側に揺動すると、制御部２８は左操作レバー２６Ｌの左側への操作量を電気的に変換した操作信号Ｓ１に応じて左旋回用電磁弁３５ｃのソレノイド３６ｃに所定値の電流を出力する。そうすると、左旋回用電磁弁３５ｃは電流値に応じて開き、その結果、旋回用制御弁２４ｂのパイロット圧が制御され、旋回モータＭ１が駆動して旋回台１２が左操作レバー２６Ｌの左側への操作量に比例する速さで左旋回する。
When the
When the
左操作レバー２６Ｌを中立位置より右側に揺動すると、制御部２８は左操作レバー２６Ｌの右側への操作量を電気的に変換した操作信号Ｓ１に応じて右旋回用電磁弁３５ｄのソレノイド３６ｄに所定値の電流を出力する。そうすると、右旋回用電磁弁３５ｄは電流値に応じて開き、その結果、旋回用制御弁２４ｂのパイロット圧が制御され、旋回モータＭ１が駆動して旋回台１２が左操作レバー２６Ｌの右側への操作量に比例する速さで右旋回する。
右操作レバー２６Ｒを中立位置より前側に揺動すると、制御部２８は右操作レバー２６Ｒの前側への操作量を電気的に変換した操作信号Ｓ１に応じてブーム下降用電磁弁３５ｅのソレノイド３６ｅに所定値の電流を出力する。そうすると、ブーム下降用電磁弁３５ｅは電流値に応じて開き、その結果、ブーム用制御弁２４ｃのパイロット圧が制御され、ブーム１８が右操作レバー２６Ｒの前側への操作量に比例する速さで下降する。
When the
When the
右操作レバー２６Ｒを中立位置より後側に揺動すると、制御部２８は右操作レバー２６Ｒの後側への操作量を電気的に変換した操作信号Ｓ１に応じてブーム上昇用電磁弁３５ｆのソレノイド３６ｆに所定値の電流を出力する。そうすると、ブーム上昇用電磁弁３５ｆは電流値に応じて開き、その結果、ブーム用制御弁２４ｃのパイロット圧が制御され、ブーム１８が右操作レバー２６Ｒの後側への操作量に比例する速さで上昇する。
右操作レバー２６Ｒを中立位置より左側に揺動すると、制御部２８は右操作レバー２６Ｒの左側への操作量を電気的に変換した操作信号Ｓ１に応じてバケット掻き用電磁弁３５ｇのソレノイド３６ｇに所定値の電流を出力する。そうすると、バケット掻き用電磁弁３５ｇは電流値に応じて開き、その結果、バケット用制御弁２４ｄのパイロット圧が制御され、バケット２０が右操作レバー２６Ｒの左側への操作量に比例する速さで掻き動作する。
When the
When the
右操作レバー２６Ｒを中立位置より右側に揺動すると、制御部２８は右操作レバー２６Ｒの右側への操作量を電気的に変換した操作信号Ｓ１に応じてバケットダンプ用電磁弁３５ｊのソレノイド３６ｊに所定値の電流を出力する。そうすると、バケットダンプ用電磁弁３５ｊは電流値に応じて開き、その結果、バケット用制御弁２４ｄのパイロット圧が制御され、バケット２０が右操作レバー２６Ｒの右側への操作量に比例する速さでダンプ動作する。
ボリュームスイッチ２７を中立位置より一方（左側）に揺動すると、制御部２８はボリュームスイッチ２７の左側への操作量を電気的に変換した操作信号Ｓ１に応じて左ＳＰ用電磁弁３５ｈのソレノイド３６ｈに所定値の電流を出力する。そうすると、左ＳＰ用電磁弁３５ｈは電流値に応じて開き、その結果、ＳＰ用制御弁２４ｅのパイロット圧が制御され、アーム１９の先端部に装着したアタッチメントを一方向に動かすことができる。例えば、図６（ａ）に示すように、アーム１９の先端部に左右に揺動して挟み込みのできるグラップル９０を装着している場合、グラップル９０のはさみ動作が行える。
When the
When the
ボリュームスイッチ２７を中立位置より他方（右側）に揺動すると、制御部２８はボリュームスイッチ２７の右側への操作量を電気的に変換した操作信号Ｓ１に応じて右ＳＰ用電磁弁３５ｉのソレノイド３６ｉに所定値の電流を出力する。そうすると、右ＳＰ用電磁弁３５ｉは電流値に応じて開き、その結果、ＳＰ用制御弁２４ｅのパイロット圧が制御され、アーム１９の先端部に装着したアタッチメントを他方向に動かすことができる。例えば、アーム１９の先端部にグラップル９０を装着している場合、グラップル９０の開き動作が行える。
When the
したがって、ＳＰ用制御弁２４ｅに接続した２つの電磁弁３５ｈ，３５ｉを開閉することで、アタッチメントを両方向に作動させることができる。
図３，４は、ボリュームスイッチ２７を中立位置から左右揺動させたときにおける制御部２８の制御マップを示している。図３，４において、横軸はボリュームスイッチ２７の操作量（操作信号）で縦軸はそれぞれのＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに出力する作動信号Ｓ２の電流値を示している。制御部２８の制御マップは操作量を電流値に変換する変換線Ｌを有しており、制御部２８は変換線Ｌに基づいて、ボリュームスイッチ２７の操作量をその操作量に略比例した電流値に変換してそれを作動信号Ｓ２としてそれぞれのＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに出力するようになっている。
Therefore, the attachment can be operated in both directions by opening and closing the two
3 and 4 show control maps of the
図３，４に示すように、原点より左側の変換線Ｌ１は、ボリュームスイッチ２７を左側に揺動（左側揺動）したときに操作量を電流値に変換するためのものであり、原点Ｏより右側の変換線Ｌ２は、ボリュームスイッチ２７を右側に揺動（右側揺動）したときに操作量を電流値に変換するためのものである。
したがって、制御部２８は、ボリュームスイッチ２７の左側揺動と右側揺動とのそれぞれに対し独立した変換線Ｌ１，Ｌ２を有しており、左側揺動と右側揺動とのそれぞれの操作量は揺動の向きに対応した変換線Ｌ１，Ｌ２によってそれぞれ個別に電流値に変換されるようになっている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the conversion line L1 on the left side from the origin is for converting the operation amount into a current value when the
Therefore, the
ここで、原点Ｏを中心としてボリュームスイッチ２７を右側に操作したときの操作量をプラス側、ボリュームスイッチ２７を左側に操作したときの操作量をマイナス側とすると、制御部２８は、操作量がプラスであるときはプラスの電流を出力し、操作量がマイナスであるときはマイナスの電流を出力する。
なお、図４は、変換線Ｌ１，Ｌ２のうち一方の変換線Ｌをカットした例を示している。即ち、図４における変換線Ｌ１の点線は、左側揺動における変換線Ｌ１をカットしたことを示している。制御部２８の制御マップでは、後述するように、作動信号カット機能４４によって、左右各揺動のすくなくともどちらか一方の変換線Ｌ１，Ｌ２をカットして制御することが可能である。
Here, assuming that the operation amount when the
FIG. 4 shows an example in which one of the conversion lines L1 and L2 is cut. That is, the dotted line of the conversion line L1 in FIG. 4 indicates that the conversion line L1 in the left-side swing is cut. In the control map of the
制御マップによる制御において、基準レべル（０レベル）を基準とし、ボリュームスイッチ２７を右側揺動した場合はその電流値が大きいほど、右ＳＰ用電磁弁３５ｉの開度は大きく、ボリュームスイッチ２７を左側揺動した場合はその電流値が小さいほど、左ＳＰ用電磁弁３５ｈの開度は大きくなるように制御される。即ち、制御マップによるＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉの制御では、基準レベルに電流値が近づくほどそれぞれのＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉの開度は小さく、電流値が基準レベルから離れるほど各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉの開度は大きくなるように制御を行う。
In the control based on the control map, when the
さて、制御部２８はボリュームスイッチ２７の操作量に対応した電流値を多段に設定する作動信号可変機能４０を有している。言い換えれば、制御部２８はボリュームスイッチ２７操作によって決められた１の操作量に対して、その操作量を電流値に変換する値を数個有している。実施例での制御マップでは、例えば、操作量がＡ点であるとき、この操作量に対応する電流値を複数個（９個）有している。
具体的には、制御部２８の制御マップは、左側揺動と右側揺動のそれぞれにおいて、それぞれの１の操作量に対しその操作量を電流に変換するための変換線Ｌを複数本（例えば９本）備えている。
The
Specifically, the control map of the
各変換線Ｌは、それぞれ中間部分の傾きが異なっていて操作量が大きくなるにつれて出力する電流値が次第に大きく又は小さくなるようになっている。各変換線Ｌの中間部分の傾きの大きさをレベルとするとそのレベルは多数段となっている。レベル９に対応する変換線Ｌの傾きが一番大きく、レベルの数値が小さくなるほど変換線Ｌの傾きは小さくなっている。
ボリュームスイッチ２７の右側揺動における各変換線Ｌ２を例にとると、その制御マップでは操作量がＡ点であるとき、レベル９の変換線Ｌ２の電流値が一番大きく、レベルが小さくなるほど操作量のＡ点に対して変換する電流値が小さくなるように構成されている。なお、基準レべルに対する各変換線Ｌの傾きは、それぞれ一定の角度（例えば５度ごと）ごとにするのが好ましい。
Each conversion line L has an intermediate portion with a different inclination, and the output current value gradually increases or decreases as the operation amount increases. If the level of the inclination of the intermediate portion of each conversion line L is defined as a level, the level has multiple levels. The inclination of the conversion line L corresponding to
Taking each conversion line L2 in the right swing of the
ここで、制御マップによる制御を行った場合のアクチュエータの動作について、ボリュームスイッチ２７を右側揺動させた場合を例にとり説明する。なお、制御マップによる制御を行う場合は、後述するように、複数の変換線Ｌのうち１つが選択される。
レベル９の変換線Ｌを選択し、ボリュームスイッチ２７を右側に揺動させると、操作量に対応する電流値の大きさ及びその変化量（変換線Ｌで言うと傾き）が大きいので、ボリュームスイッチ２７を少しだけ揺動させても出力される電流値及びその変化量は大きくなる。その結果、右ＳＰ用電磁弁３５ｉの開度が大きくなるとともにその右ＳＰ用電磁弁３５ｉの開くスピードが早くなるので、アーム１９の先端部に装着したアタッチメントの動作速度は速くなると共に、ボリュームスイッチ２７操作に対する反応速度（素早く反応する）が速くなる。
Here, the operation of the actuator when the control based on the control map is performed will be described taking as an example the case where the
When the
一方で、レベル１の変換線Ｌが選択し、ボリュームスイッチ２７を右側に揺動させると、操作量に対応する電流値の大きさ及びその変化量が小さく、レベル９と同じようにボリュームスイッチ２７を揺動させてもその操作量に対して出力される電流値及びその変化量は小さくなる。その結果、右ＳＰ用電磁弁３５ｉの開度が小さくなるとともに、右ＳＰ用電磁弁３５ｉの開くスピードは遅くなり、アーム１９の先端部に装着したアタッチメントの動作速度は遅くなるとともにボリュームスイッチ２７操作に対してゆっくりと反応する（反応速度が遅い）。
On the other hand, when the
したがって、変換線Ｌのレベルが高いもので制御を行うと、アタッチメントの動作速度を速くできると共に、操作量に対する反応速度を速くすることができる。また、変換線Ｌのレベルが低いもので制御を行うと、アタッチメントの動作速度を遅くできると共に、操作量に対する反応速度を遅くすることができる。
図５に示すように、制御部２８には複数のモードが具備されている。即ち、制御部２８はボリュームスイッチ２７の操作量に応じてアクチュエータを動作させる有効モードと，ボリュームスイッチ２７を操作してもアクチュエータを動作させない無効モードと，アクチュエータの動作態様を変更する動作モードと，ボリュームスイッチ２７の操作量に応じてアクチュエータの速度変化量を多段に設定する設定モードとを有している。
Therefore, if control is performed with a high conversion line L level, the operation speed of the attachment can be increased, and the reaction speed with respect to the manipulated variable can be increased. Further, when the control is performed with a low conversion line L level, the operation speed of the attachment can be slowed down and the reaction speed with respect to the manipulated variable can be slowed down.
As shown in FIG. 5, the
次に各モードについて説明する。
制御部２８が有効モードに設定されているときは、ボリュームスイッチ２７から操作信号が制御部２８に入力されると、その制御部２８はボリュームスイッチ２７の操作量に応じた電流（作動信号Ｓ２）を各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに出力する。制御部２８が無効モードに設定されているときは、ボリュームスイッチ２７から操作信号が入力されても、その制御部２８はボリュームスイッチ２７の操作量に応じた電流を各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに出力しない、即ち、制御部２８は無効モードのときは、各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに電流を出力せず、ＳＰ用のアクチュエータが動作しないように制御する。
Next, each mode will be described.
When the
制御部２８が設定モードに設定されているときは、作動信号可変機能４０によって、各左右揺動における変換線Ｌのレベルを選択をすることができる。即ち、ボリュームスイッチ２７の右側揺動に対応する９本の変換線Ｌ２に対して、１つの変換線Ｌを選択することができると共に、ボリュームスイッチ２７の左側揺動に対応する９本の変換線Ｌ１に対して、１つの変換線Ｌを選択することができる。
図７（ａ）に示すように、制御部２８が設定モードに設定されているときは、表示装置４０の表示部４１に左側揺動（Ｌ）及び右側揺動（Ｒ）の変換線Ｌのレベルが表示される。そして、図７（ｂ）に示すように、左側選択スイッチ３２又は右側選択スイッチ３３を押すと、押された側のレベルがカウントアップしていく。ここで、レベルが最大（レベル９）になると、レベルは最小（レベル０）に戻り、左側選択スイッチ３２又は右側選択スイッチ３３によるレベルの値は０〜９までのループとなる。
When the
As shown in FIG. 7A, when the
なお、レベル０とは制御マップでの横軸を示しており、制御部２８は、レベル０のときは変換線Ｌが用いられないので操作量に対応する電流値は常に０となる。
そして、左側選択スイッチ３２又は右側選択スイッチ３３で揺動側（左揺動又は右揺動）のレベルを決定し、例えば、設定スイッチ３１を押すと設定モードが終了する。そうすると、決定したレベルがレベル記憶部４３に記憶され、動作する際には、レベル記憶部４３に記憶されたレベルが呼び出され、そのレベルが変換線Ｌのレベルとなる。
したがって、制御部２８に具備した作動信号可変機能４０によって、変換線Ｌのレベルを変更することができ、変換線Ｌのレベルを変更することで各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに操作量に対応した電流値（作動信号Ｓ２）を多段に変更することができるようになる。
Then, the level on the swing side (left swing or right swing) is determined by the
Therefore, the level of the conversion line L can be changed by the operation signal
動作モードには、両方向動作モードと、一方向動作モードとを有している。制御部２８が両方向動作モードに設定されているときは、ボリュームスイッチ２７の左右両方の揺動に応じて各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉのそれぞれに電流値を出力する。制御部２８が一方向動作モードに設定されているときは、ボリュームスイッチ２７を左右両方に揺動させても両方のＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに電流を出力せず、一方のみのＳＰ用電磁弁に電流を出力する。即ち、図４に示すように、制御部２８が一方向動作モードに設定されているとき、制御部２８は制御マップに基づいて制御する際、左右他方の変換線Ｌをカットして、他方のＳＰ用電磁弁には作動信号Ｓ２を出力しない作動信号カット機能４４を具備している。この作動信号カット機能４４によって、２つのＳＰ用電磁弁のうち１つのＳＰ用電磁弁を作動しないようにしているので、アクチュエータを一方向のみに動かすことが可能となる。
The operation mode includes a bidirectional operation mode and a unidirectional operation mode. When the
両方向動作モードは、両方向全開モードと、両方向速度制限モードとを有している。制御部２８が両方向全開モードに設定されているときは、前記設定モードで左右各揺動に対してそれぞれ変換線Ｌのレベルが設定されていても、左右各揺動の変換線Ｌのレベルは一番大きなものに固定される。例えば、左側揺動の変換線Ｌ１のレベルを７，右側揺動の変換線Ｌ２のレベルを３に設定モードで設定していたとしても、両方向全開モードで動作させる場合は、変換線Ｌ１，Ｌ２のレベルは最大の９にそれぞれ固定され、このレベル９の変換線Ｌ１，Ｌ２に基づいて各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉは制御される。
The bidirectional operation mode includes a bidirectional full open mode and a bidirectional speed limit mode. When the
制御部２８が両方向速度制限モードに設定されているときは、前記設定モードによって設定された変換線Ｌ１，Ｌ２のレベルに基づいて、左右各揺動の操作量が電流値に変換される。例えば、左側揺動の変換線Ｌ１のレベルを７，右側揺動の変換線Ｌ２のレベルを３に設定モードで設定していた場合、両方向速度制限モードに設定されているときは、変換線Ｌ１のレベルを７とし、変換線Ｌ２のレベルを３として、設定したレベルの変換線Ｌ１，Ｌ２を用いて各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉは制御される。
一方向動作モードは一方向速度制限モードを有している。制御部２８が一方向速度制限モードに設定されているときは、図４に示すように、ボリュームスイッチ２７の左側揺動又は右側揺動のどちらか一方の変換線Ｌをカットして２つのＳＰ用電磁弁のうち一方のＳＰ用電磁弁に電流を出力する。即ち、制御部２８は制御マップで制御を行う際、設定モードで設定したレベルに対応する変換線Ｌ（カットされない変換線Ｌ）を用いて操作量を電流値に変換し、その信号を一方のみのＳＰ用電磁弁に出力する。
When the
The one-way operation mode has a one-way speed limit mode. When the
例えば、左側揺動の変換線Ｌ１のレベルを７，右側揺動の変換線Ｌ２のレベルを３に設定モードで設定していた場合、一方向速度制限モードに設定されているときは、レベル７の変換線Ｌ１又はレベル３の変換線Ｌ２のどちらかをカットして、一方のみの制御を行う。
次に各モードの設定について説明をする。
前記有効モード，無効モードは制御部２８に電気的に接続された動作スイッチ３０やキースイッチ３４によって切り替えることができるようになっている。具体的には、アクチュエータを作動させる動力源が作動しない状態（例えば、エンジン７が停止している状態）にしたときは、エンジン７のイグニッションスイッチ（キースイッチ３４）がオンからオフになり、このようにキースイッチ３４がオフした際には制御部２８は無効モードになる。
For example, if the left swing conversion line L1 is set to 7 and the right swing conversion line L2 is set to 3 in the setting mode, and the one-way speed limit mode is set, the
Next, setting of each mode will be described.
The valid mode and invalid mode can be switched by an
キースイッチ３４をオンからオフにして制御部２８を無効モードにした際、制御部２８はキースイッチ３４をオフする前の動作モードをモード記憶部４６に記憶する。例えば、キースイッチ３４をオフする前に一方向動作モードが選択されていたときには、キースイッチ３４をオフした際にそのモードをモード記憶部４６に記憶する。言い換えれば、制御部２８はキースイッチ３４をオフしたときに、ボリュームスイッチ２７の操作を終了したと判断して、選択されていた動作モード、この場合は一方向動作モードで作業を終了したことをモード記憶部４６に記憶する。
When the
そして、キースイッチ３４をオフからオンすると、作業機の機器にバッテリーの電力が供給されて、アクチュエータを作動させるための動力源となるエンジン７、油圧ポンプ２９等が作動可能な状態になる。この状態で動作スイッチ３０を押すと、制御部２８は無効モードから有効モードに切り替わるようになっている。即ち、キースイッチ３４をオフからオンした状態のみでは制御部２８は無効モードから有効モードに切り替わらず、さらに、動力源が作動可能な状態で動作スイッチ３０を押すと、制御部２８は無効モードから有効モードに変更（切り替わる）するようになっている。
When the
これから分かるように、バックホーには、制御部２８が無効モードに設定されているときに、無効モードから有効モードに切り換えるモード確認手段が具備されている。このモード確認手段は制御部２８に組み込まれたプログラムや動作スイッチ３０等によって構成されている。
モード確認手段によって制御部２８が無効モードから有効モードに変更すると、制御部２８はモード記憶部４６に記憶している動作モードに設定される。即ち、制御部２８が有効モードに変更した際に、当該制御部２８はモード記憶部４６に記憶しているモードを呼び出して、呼び出したモードに自動的に設定する。例えば、上記で説明したように、キースイッチ３４をオンからオフした際のモードが一方向動作モードであり、そのモードをモード記憶部４６が記憶しているとすると、キースイッチ３４をオフからオンして且つ無効モードから有効モードに切り替えた際に、制御部２８の動作モードは一方向動作モードに自動的になる。
As can be seen, the backhoe is provided with mode confirmation means for switching from the invalid mode to the valid mode when the
When the
キースイッチ３４をオフからオンにして動作スイッチ３０を押すと無効モードから有効モードに切り替わるが、さらに、動作モードを押すと、動作モード選択状態になる。具体的には、図８に示すように、動作モードは、有効モードに切り替えた後、動作スイッチ３０を押すごとに、両方向全開モード，両方向速度制限モード，一方向速度制限モードの順に切り替わり、一方向速度制限モードのときに動作スイッチ３０を押すと両方向全開モードに変わってループするようになっている。
図９〜１５のフローチャートを用いて各モードの詳細について説明する。
When the
Details of each mode will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
図９は無効モードから有効モードに切り替わる際のフローチャートを示している。エンジン７の停止時は、制御部２８は無効モードになっていてボリュームスイッチ２７を揺動させても制御部２８はＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに電流を出力せず、制御弁２４及びアクチュエータは動作しない。
ステップ１で、キースイッチ３４がオンされているか否かを判断する。より詳しくは、キースイッチ３４がオフであるときＣＰＵ等から構成された制御部２８は制御不能状態であり、キースイッチ３４がオンされた状態、即ち、制御部２８にキースイッチ３４がオンされた信号が入力されると、制御部２８は制御可能状態となる。
FIG. 9 shows a flowchart when switching from the invalid mode to the valid mode. When the
In
ステップ２で、キースイッチ３４がオンの状態で、動作スイッチ３０が押されたか否かを判断する。動作スイッチ３０が押されれば、ステップ３に進み、動作スイッチ３０が押されていないときは、制御部２８のモードを無効モードに保持し、ボリュームスイッチ２７の操作がされても各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに電流を出力しない状態に保持する。
ステップ３で、制御部２８のモードをモード確認手段によって無効モードから有効モードに切り替える。これによって、ボリュームスイッチ２７を操作するとアクチュエータを動かすことができるようになる。ステップ４で、制御部２８はモード記憶部４６に記憶しているモードを呼び出して、呼び出したモードに自動的に設定する。ステップ５で、表示装置４１の表示部４２に呼び出されたモードを表示する。これによって、どのモードになっているか確認することができる。
In
In
ステップ６で、制御部２８は呼び出された動作モードで制御を行う。即ち、制御部２８はボリュームスイッチ２７の操作量に対応してＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに電流を出力する。ステップ７で、動作スイッチ３０が押された否かを判断する。動作スイッチ３０が押されるとステップ８に進んで図８に示した動作モード選択へ移行し、動作モードの切り替えを行うことができる。
図１０は有効モードから無効モードに切り替わる際のフローチャートを示している。
ステップ１０で制御部２８はキースイッチ３４がオフされたか否かを判断する。ステップ１１制御部２８にキースイッチ３４のオフ信号が入力されると、モード記憶部４６に現在の動作モードを記憶する。ステップ１２で制御部２８は有効モードから無効モードに切り替える。
In
FIG. 10 shows a flowchart when the mode is switched from the valid mode to the invalid mode.
In
したがって、エンジン７を始動させるエンジン始動キーでキースイッチ３４をオフしてエンジン７停止したときに制御部３８が無効モードになる。
なお、有効モードの際に無効モードにできるスイッチを設けておき、スイッチを押すことによって有効モードから無効モードに切り換えるようにしてもよい。
図１１は設定モードのフローチャートを示している。
ステップ３１で制御部２８は設定スイッチ３１が押されたか否かを判断する。即ち、制御部２８に設定スイッチ３１のオン信号が入力されるとステップ３２に進む。ステップ３２で、図７（ａ）に示すように、左右揺動の各変換線Ｌレベルを表示装置４１の表示部４２に表示する。
Therefore, when the
In addition, a switch that can be set to the invalid mode in the valid mode may be provided, and the valid mode may be switched to the invalid mode by pressing the switch.
FIG. 11 shows a flowchart of the setting mode.
In
ステップ３３で、左側選択スイッチ３２又は右側選択スイッチ３３が押されたか否かを判断する。左側選択スイッチ３２又は右側選択スイッチ３３が押されてなければステップ３２へ戻る。ステップ３４で、図７（ｂ）に示すように、左側選択スイッチ３２又は右側選択スイッチ３３を押すごとに、押された選択スイッチに対応する制御マップの変換線Ｌのレベルをカウントアップする。
ステップ３５で、制御部２８は設定が完了したか否かを判断する。即ち、制御部２８は設定スイッチ３１が押されると設定終了と判断する。制御部２８は設定が終了するとステップ３６に進み、そうでなければステップ３２に戻る。
In
In
ステップ３６で、ステップ３４でカウントアップされた左右揺動に対する各レベルをそれぞれレベル記憶部４３に記憶する。
設定モード、即ち、作動信号可変機能４０によれば、操作量に対応して各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに出力する電流をそれぞれ独立して設定することが可能である。レベル記憶部４３には、左側揺動と右側揺動とのレベルが独立した状態で記憶される。
図１２は両方向全開モードのフローチャートを示している。
ステップ４１で、動作スイッチ３０によって制御部２８が両方向全開モードに設定されると、制御部２８は制御マップの左右各揺動の変換線Ｌのレベルを最大に固定する。ステップ４２で、表示装置４１の表示部４２にモードが両方向全開モードであること、そして、ボリュームスイッチ２７の左右揺動のレベルが最大であることを表示する。
In
According to the setting mode, that is, the operation signal
FIG. 12 shows a flowchart of the bidirectional full open mode.
In
ステップ４３で、制御部２８は制御マップの最大レベルに設定された変換線Ｌを用いてボリュームスイッチ２７の操作量に応じて作動信号Ｓ２を各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに出力する。
したがって、両方向全開モードによれば、制御マップの変換線Ｌ１，Ｌ２のレベルを最大に固定しているため、変換線Ｌ１，Ｌ２の傾きや変換線Ｌ１，Ｌ２での出力電流値が最大となるので、ボリュームスイッチ２７を最大に揺動させたときのアタッチメントの動作速度を一番速くすることができると共に、ボリュームスイッチ２７の操作に対する反応速度も素早くできる。
In
Therefore, according to the bi-directional full-open mode, the levels of the conversion lines L1 and L2 of the control map are fixed to the maximum, so that the inclination of the conversion lines L1 and L2 and the output current value at the conversion lines L1 and L2 are maximized. Therefore, the operation speed of the attachment when the
図１３は両方向速度制限モードのフローチャートを示している。
ステップ５１で、動作スイッチ３０によって制御部２８が両方向速度制限モードに設定されると、制御部２８はレベル記憶部４３から左側揺動と右側揺動との両方に対応する変換線Ｌのレベルを呼び出す。ステップ５２で、表示装置４１の表示部４２に両方向速度制限モードであること、そして、ボリュームスイッチ２７の左側揺動と右側揺動とのそれぞれの変換線Ｌのレベルを表示する。
ステップ５３で、制御部２８は個別に呼び出されたレベルに対応する各変換線Ｌを用いて当該ボリュームスイッチ２７の操作量に応じて作動信号Ｓ２を各ＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉに出力する。
FIG. 13 shows a flowchart of the bidirectional speed limit mode.
When the
In step 53, the
したがって、両方向速度制限モードによれば、設定モードで設定した変換線Ｌ１，Ｌ２のレベルを用いてアクチュエータ（アタッチメント）を操作できるので、各アタッチメントの操作に適した動作速度で作業が行えると共に、同じ種類のアタッチメントであっても作業状況によって、動作速度を速くしたり遅くした状態で作業が行える。
図１４は一方向速度制限モードのフローチャートを示している。
ステップ６１で、動作スイッチ３０によって制御部２８が一方向速度制限モードに設定されると、制御部２８はレベル記憶部４３から左側揺動と右側揺動との両方に対応する変換線Ｌのレベルを呼び出し、それぞれの揺動に対するレベルを表示する。ステップ６２で図７（ｃ）に示すように、一方向の動作をさせるボリュームスイッチ２７の選択画面を表示する。
Therefore, according to the bidirectional speed limit mode, the actuator (attachment) can be operated using the levels of the conversion lines L1 and L2 set in the setting mode, so that the work can be performed at an operation speed suitable for the operation of each attachment and the same. Even with different types of attachments, the work speed can be increased or decreased depending on the work situation.
FIG. 14 shows a flowchart of the one-way speed limit mode.
In step 61, when the
ステップ６３で、左側選択スイッチ３２又は右側選択スイッチ３３が押されたか否かを判断する。制御部２８は左側選択スイッチ３２又は右側選択スイッチ３３が押されれば、ステップ６４に進み。左側選択スイッチ３２又は右側選択スイッチ３３が押されなければステップ６２に戻る。
ステップ６４で、制御部２８は選択スイッチで選択された側に対応する変換線Ｌのレベルをレベル記憶部４３から呼び出し、選択されてない側に対応する変換線Ｌをカットする。例えば、図４に示すように、右側選択スイッチ３３が押された場合は、右側揺動に対する変換線Ｌのレベルを呼び出し、当該変換線Ｌを用いて当該ボリュームスイッチ２７の操作量に応じて作動信号Ｓ２をＳＰ右側電磁弁３５に出力する。制御マップによる制御において、選択されなかった左側揺動に対する制御マップの変換線Ｌはすべてカットされ、ボリュームスイッチ２７を左側に揺動しても制御部２８は作動信号Ｓ２をＳＰ左電磁弁３５に出力をしない。
In step 63, it is determined whether or not the
In step 64, the
したがって、一方向速度制限モードによれば、設定モードで設定した変換線Ｌ１，Ｌ２
のどちらかを用いてアクチュエータ（アタッチメント）を一方向のみに操作できると共に、各アタッチメントの操作に適した動作速度で作業が行えると共に、同じ種類のアタッチメントであっても作業状況によって、動作速度を速くしたり遅くした状態で作業が行える。
以上、各モードによれば、例えば、図６（ａ）に示すようなグラップル９０をアームの先端に装着し、両方向全開モードを選択して動作させれば、グラップル９０を素早く動作をさせることができる。一方で、設定モードで変換線Ｌのレベルを最大よりも小さくし、両方向速度制限モードを選択すれば、そのグラップル９０の速度を制限した状態、即ち、ゆっくりと動作させることができる。また、例えば、図６（ｂ）に示すようなサム９１をアームの先端に装着し、両方向全開モードを選択して動作させれば、サム９１を素早く開閉させることができる。一方で、設定モードで変換線Ｌのレベルを最大よりも小さくし、両方向速度制限モードを選択すれば、そのサム９１を速度を制限した状態、即ち、ゆっくりと動作をさせることができる。
Therefore, according to the one-way speed limit mode, the conversion lines L1, L2 set in the setting mode
The actuator (attachment) can be operated in only one direction using either of these, and work can be performed at an operation speed suitable for the operation of each attachment, and even with the same type of attachment, the operation speed can be increased depending on the work situation. Work in a slow or slow state.
As described above, according to each mode, for example, if the grapple 90 as shown in FIG. 6A is attached to the tip of the arm and the bidirectional full open mode is selected and operated, the grapple 90 can be operated quickly. it can. On the other hand, if the level of the conversion line L is made smaller than the maximum in the setting mode and the bidirectional speed limit mode is selected, the grapple 90 can be operated slowly, that is, slowly. For example, if the
例えば、図６（ｃ）に示すようなブレーカ９２をアームの先端に装着し、一方向速度制限モードを選択すれば、ブレーカ９２を動作させることができる。ここで、設定モードのときに変換線Ｌのレベルを最大にして一方向速度制限モードを選択すると、ブレーカ９２を最大の速度で動作させることができる。一方で、設定モードで変換線Ｌのレベルを最大よりも小さくし、一方向速度制限モードを選択すれば、そのブレーカ９２を速度を制限した状態、即ち、ゆっくりと動作をさせることができる。例えば、図６（ｄ）に示すようなブラッシュカッタ９３をアームの先端に装着し、一方向速度制限モードを選択すれば、ブラッシュカッタ９３を一方向に回転動作させることができる。ここで、設定モードのときに変換線Ｌのレベルを最大にして一方向速度制限モードを選択すると、ブラッシュカッタ９３を最大の速度で動作させることができる。一方で、設定モードで変換線Ｌのレベルを最大よりも小さくし、一方向速度制限モードを選択すれば、そのブラッシュカッタ９３を速度を制限した状態、即ち、ゆっくりと動作をさせることができる。
For example, if the
以上、作業機１によれば、様々なアタッチメントに対応して、その速度を変化させることができ、最適な動作を行うことができる。
図１５，１６は上述した設定モードを変更した実施例を示している。上述した設定モードでは左右揺動に対する変換線Ｌのレベル設定をそれぞれ個別に行えるようにしていたが、この実施例では、左右揺動に対する変換線Ｌのレベル設定を同時（同じレベル）に設定できるようにしたものである。この場合は、左右揺動に対する各変換線Ｌのレベルは同じ値になので２つの選択スイッチの代わりに１つのレベルアップスイッチに代えるのがよい。
As mentioned above, according to the working
15 and 16 show an embodiment in which the above-described setting mode is changed. In the setting mode described above, the level of the conversion line L with respect to the left / right swing can be set individually. However, in this embodiment, the level setting of the conversion line L with respect to the left / right swing can be set simultaneously (the same level). It is what I did. In this case, since the level of each conversion line L with respect to the left / right swing is the same value, it is preferable to replace with one level up switch instead of two selection switches.
ステップ７１で制御部２８は設定スイッチ３１が押されたか否かを判断する。即ち、制御部２８に設定スイッチ３１のオン信号が入力されるとステップ７２に進む。ステップ７２で、図１６（ａ）に示すように、変換線Ｌレベルを表示装置４１の表示部４２に表示する。
ステップ７３で、そして再度、レベルアップスイッチが押されたか否かを判断する。設定スイッチ３１が押されてなければステップ７２へ戻る。ステップ７４で、図１６（ｂ）に示すように、レベルアップスイッチを押すごとにレベルをそれぞれカウントアップする。
In step 71, the
In step 73, it is determined again whether or not the level up switch has been pressed. If the setting
ステップ７５で、制御部２８は設定が完了したか否かを判断する。即ち、制御部２８は設定スイッチ３１が押されると設定終了と判断する。制御部２８は設定が終了するとステップ７６に進み、そうでなければステップ７２に戻る。ステップ７６で、ステップ７４でカウントアップされたレベルをそれぞれレベル記憶部４３に記憶する。
したがって、制御部２８の制御マップにおける変換線Ｌのレベルは左右揺動のどちらとも同じものとなり、動作モードで制御する場合には、同じレベルの変換線Ｌに基づいて左右揺動に対する制御が行われる。
In step 75, the
Therefore, the level of the conversion line L in the control map of the
以上、作業機１は、アクチュエータによって動作するアタッチメントと、このアタッチメントが動作するようにアクチュエータに作動油を供給する制御弁２４と、作動信号Ｓ２により作動して制御弁２４のパイロット圧を調整可能な電磁弁３５と、操作部材２５（ボリュームスイッチ２７）の操作量に対応した作動信号Ｓ２を電磁弁２４に出力する制御部２８とを備え、制御部２８には、操作部材２５の操作量に対応した作動信号Ｓ２を可変にする作動信号可変機能４０が具備されていることから、作動信号Ｓ２を可変することにより、様々なアタッチメントに対応して、その速度を変化させることができ、最適な動作を行うことができる。即ち、作動信号可変機能４０によって、ボリュームスイッチ２７の操作量に対するアクチュエータの動作速度や反応速度を変えることができるので、アタッチメントの操作が非常に行いやすくなった。
As described above, the
作動信号可変機能４０は、ボリュームスイッチ２７の操作量に対応した作動信号Ｓ２の変化量を多段に変更するように構成されているので、操作量に対するアクチュエータの反応速度を自在に変えることができる。即ち、作動信号Ｓ２の変化量を多段に変更できるので、アタッチメントを速く動かしたり、遅く動かしたり任意にすることができる。
制御弁２４にはアクチュエータが両方向に動作するように、１の制御弁２４ｅに対して２つの電磁弁３５ｈ，３５ｉが接続され、アクチュエータが一方向のみに動作するように１つの電磁弁に出力する作動信号Ｓ２をカットする作動信号カット機能４４が具備されているので、非常に簡単な構成で、アクチュエータを両方向に動かすことができると共に、アクチュエータを一方向のみに動作することができる。
Since the operation signal
Two
作動信号可変機能４０は、２つの電磁弁（両電磁弁）３５ｈ，３５ｉに対してそれぞれ独立して作動信号Ｓ２の変化量を多段に設定できるように構成されていることから、ボリュームスイッチ２７を左側揺動又は右側揺動させたときの操作量に対するアクチュエータの反応速度を自在に変えることができる。
本発明の作業機は、上記で示した実施形態に限定されない。即ち、上記の実施の形態では制御部２８はＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉを制御するための制御マップを備えていたが、変換線Ｌを複数有する制御マップはＳＰ用電磁弁３５ｈ，３５ｉのみに限定されず、アーム１９、バケット２０、旋回台１２等の各制御弁２４のパイロット圧を変更するための電磁弁３５を制御するためのものであってもよい。このようにすれば、アーム１９の先端に装着されるグラップル９０，サム９１，ブレーカ９２，ブラッシュカッタ９３，チルトバケット，ロータリーグラーブル等のアタッチメントの速度等の制御をできるだけでなく、変換線Ｌのレベルを変更することでアーム１９、バケット２０、旋回台１２等の速度制御等が可能となる。
The operation signal
The working machine of the present invention is not limited to the embodiment shown above. That is, in the above embodiment, the
また、上記の実施の形態では、有効モードや無効モードはボリュームスイッチ２７に対してその制御を有効や無効にすべく、制御部２８に有効モードや無効モードが設定されていたが、有効モードや無効モードの制御はボリュームスイッチ２７に限定されず、左右各操作レバー２６Ｌ，２６Ｒに対して行っても良い。即ち、無効モードによって左右各操作レバー２６Ｌ，２６Ｒを操作してもアクチュエータが動作しないようにし、有効モードによって左右各操作レバー２６Ｌ，２６Ｒの操作に基づいてアクチュエータを動作させるのがよい。
In the above embodiment, the valid mode and the invalid mode are set in the
また、上記の実施の形態では、エンジン７のキースイッチ３４をオフしたときに操作部材２５（ボリュームスイッチ２７）の操作終了と判断して、有効モードから無効モードに切り換えていたが、これに代え、操作部材２５を操作不能にロックするレバーロック装置によって操作部材２５がロックされたときになされるようにしてもよい。具体的には、図１９に示すように作業機１に設けられたレベーロック装置は、操作部材２５の近傍に設けられたロックレバー８６を上方に回動する（図１８の符号ａ）ことで、図示しないアンロード弁によって第１油路３８ａや第２油路３８ｂをアンロードして各制御弁２４に作動油が供給されないようにすると共に、ロックレバー８６を上方から下側に回動する（図１８の符号ｂ）ことでアンロード弁によって第１油路３８ａや第２油路３８ｂをロードして各制御弁２４に作動油が供給可能にするものであり、ロックレバー８６を上方に回動した際に有効モードから無効モードにするようにしてもよい。
In the above embodiment, when the
また、上記の実施の形態では、右操作レバー２６Ｒのヘッド部に設けられたボリュームスイッチ２７でアーム１９の先端部に装着される各種アタッチメントを操作していたが、これに代え、運転席９の左前側に設けた前後揺動自在なペダル５０で操作しても良い。この場合、当然の如く、制御マップにおいて、変換線Ｌは原点Ｏを中心として左右各揺動ではなく前後各揺動に分けられる。
In the above embodiment, various attachments attached to the tip of the
１ 作業機
２８ 制御部
２４ 制御弁
３５ 電磁弁
Ｓ２ 作動信号
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記制御弁にはアクチュエータが両方向に動作可能となるように、制御弁に２つの電磁弁が接続され、前記制御部には、操作部材の操作量に対応した作動信号を可変にする作動信号可変機能が具備されており、
前記作動信号可変機能は、前記両電磁弁に対してそれぞれ独立して作動信号の変化量を多段に設定できるように構成されていることを特徴とする作業機。 An attachment operated by an actuator, a control valve that supplies hydraulic oil to the actuator so that the attachment operates, an electromagnetic valve that can be operated by an operation signal to adjust a pilot pressure of the control valve, and an operation amount of an operation member And a control unit that outputs an operation signal corresponding to the solenoid valve,
Two solenoid valves are connected to the control valve so that the actuator can be operated in both directions, and the control signal is variable in the control unit according to the operation amount of the operation member. Has a function ,
The working signal variable function is configured so that the amount of change of the actuation signal can be set in multiple stages independently for the two solenoid valves .
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005278897A JP4494318B2 (en) | 2005-09-26 | 2005-09-26 | Working machine |
| US11/375,545 US7430954B2 (en) | 2005-09-26 | 2006-03-14 | Work machine |
| EP06005394.9A EP1767707B1 (en) | 2005-09-26 | 2006-03-16 | Work machine |
| CN2011102577217A CN102409716A (en) | 2005-09-26 | 2006-04-13 | Work machine |
| CN2006100747903A CN1940188B (en) | 2005-09-26 | 2006-04-13 | Work machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005278897A JP4494318B2 (en) | 2005-09-26 | 2005-09-26 | Working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007092763A JP2007092763A (en) | 2007-04-12 |
| JP4494318B2 true JP4494318B2 (en) | 2010-06-30 |
Family
ID=37958696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005278897A Active JP4494318B2 (en) | 2005-09-26 | 2005-09-26 | Working machine |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4494318B2 (en) |
| CN (1) | CN1940188B (en) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101005060B1 (en) * | 2007-07-30 | 2010-12-30 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | heavy equipment hydraulic circuit of having variable control device |
| JP4700077B2 (en) * | 2008-03-26 | 2011-06-15 | 株式会社クボタ | Display device for work equipment |
| KR101090619B1 (en) | 2008-03-26 | 2011-12-08 | 가부시끼 가이샤 구보다 | Display apparatus for work machine |
| JP5358148B2 (en) | 2008-09-19 | 2013-12-04 | ヤンマー株式会社 | Switching valve operating mechanism for work vehicles |
| JP2011163031A (en) * | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Attachment control device of hydraulic shovel |
| JP5669520B2 (en) * | 2010-10-27 | 2015-02-12 | ヤンマー株式会社 | Work vehicle |
| JP6407132B2 (en) * | 2015-11-30 | 2018-10-17 | 日立建機株式会社 | Operation support device for work machine |
| JP6776193B2 (en) | 2016-12-22 | 2020-10-28 | 株式会社クボタ | Work machine |
| CN109937151B (en) * | 2016-12-22 | 2022-03-04 | 株式会社久保田 | Working machine |
| JP2022114939A (en) * | 2021-01-27 | 2022-08-08 | 株式会社クボタ | Revolving work machine |
| KR20230163390A (en) * | 2021-03-31 | 2023-11-30 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | shovel |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002201675A (en) * | 2000-12-28 | 2002-07-19 | Komatsu Ltd | Pressure oil flow control device of construction machine |
| JP2004340187A (en) * | 2003-05-13 | 2004-12-02 | Izumi Products Co | Hydraulic circuit of hydraulic attachment |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065835A (en) * | 1983-09-19 | 1985-04-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Operating method for construction machinery |
| JPH0351400Y2 (en) * | 1984-11-16 | 1991-11-05 | ||
| JPH0759820B2 (en) * | 1986-04-15 | 1995-06-28 | 株式会社小松製作所 | Operation response characteristic control device for construction machinery |
| US5138838A (en) * | 1991-02-15 | 1992-08-18 | Caterpillar Inc. | Hydraulic circuit and control system therefor |
| JPH0742705A (en) * | 1993-07-30 | 1995-02-10 | Yutani Heavy Ind Ltd | Hydraulic device for operation machine |
| JPH09242125A (en) * | 1996-03-08 | 1997-09-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Remote-control device of construction machinery |
| JP3608900B2 (en) * | 1997-03-10 | 2005-01-12 | 新キャタピラー三菱株式会社 | Method and apparatus for controlling construction machine |
-
2005
- 2005-09-26 JP JP2005278897A patent/JP4494318B2/en active Active
-
2006
- 2006-04-13 CN CN2006100747903A patent/CN1940188B/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002201675A (en) * | 2000-12-28 | 2002-07-19 | Komatsu Ltd | Pressure oil flow control device of construction machine |
| JP2004340187A (en) * | 2003-05-13 | 2004-12-02 | Izumi Products Co | Hydraulic circuit of hydraulic attachment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1940188A (en) | 2007-04-04 |
| JP2007092763A (en) | 2007-04-12 |
| CN1940188B (en) | 2012-06-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4494318B2 (en) | Working machine | |
| US7730646B2 (en) | Swivel work machine | |
| JP4972544B2 (en) | How to swing the work machine | |
| JP5052147B2 (en) | Steering device for construction vehicles | |
| JP2006029070A (en) | Method and device for controlling speed range of working machine | |
| JP6860519B2 (en) | Construction machinery | |
| JP4494319B2 (en) | Working machine | |
| WO1999058771A1 (en) | Construction machinery | |
| EP1767707B1 (en) | Work machine | |
| JPWO2018131063A1 (en) | Work vehicle and control method | |
| JP6896558B2 (en) | Work machine | |
| JP4469186B2 (en) | Work machine | |
| JP4521866B2 (en) | Hydraulic control equipment for construction machinery | |
| JP2000008400A (en) | Hydraulic shovel | |
| CN110418865B (en) | Work vehicle and work vehicle control method | |
| WO2022210989A1 (en) | Shovel | |
| JP2011106090A (en) | Hydraulic working machine | |
| JPH05195546A (en) | Hydraulic actuator controller in earth-moving machine | |
| JPH1037232A (en) | Operation drive device of two-piece boom type work machine | |
| JP2008207721A (en) | Traveling control device of construction machinery | |
| JP2022063943A (en) | Working vehicle | |
| JP2012197835A (en) | Work machine | |
| JP4922103B2 (en) | Swivel work machine | |
| JP2001050208A (en) | Hydraulic control system for hydraulic working machine | |
| JP2000154885A (en) | Operation lever device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070919 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091110 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091117 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100115 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100406 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100407 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4494318 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140416 Year of fee payment: 4 |