JP5126941B2 - エスカレータ監視装置、エスカレータ監視方法、エスカレータシステムおよびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、エスカレータの周囲を監視する技術に関する。より詳しくは、エスカレータの周囲に存在する物体の動きを検出する技術に関する。

従来より、エスカレータを含む領域を撮像して、その撮像した画像データに基づいて、エスカレータを監視する技術が提案されている。

このような技術では、連続的に撮像された画像データを比較して、この間に動いた物体を抽出するとともに、その動きを検出する。

特開２０００−２５５９６４号公報

ところが、エスカレータの動きは特に監視する必要がないにもかかわらず、従来の技術では、エスカレータ自体が動く物体であるため、動き検出において、これがノイズとなり、誤検出が発生するという問題があった。また、逆に、エスカレータが動いているにもかかわらず、エスカレータ上で静止している物体については、異常な動作であるにもかかわらず検出できないという問題があった。すなわち、従来の技術では、前後の画像を比較することにより、背景を構成する物体は静止しているため容易に取り除くことができるものの、動いているエスカレータと本来検出したい物体とを見分けることが困難であるという問題があった。

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、エスカレータと検査対象物である物体とを区別して、物体の動きを精度よく検出することを目的とする。

上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、エスカレータの周囲を監視するエスカレータ監視装置であって、前記エスカレータを含むように設定された撮像領域を撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された撮像画像から、前記エスカレータが順次移動した状態で順次撮像された複数の背景画像を取得する背景取得手段と、前記画像取得手段により取得された撮像画像と前記背景取得手段により取得された背景画像とを比較して、前記背景取得手段により取得された複数の背景画像の中から前記撮像画像に対する背景として最適な背景画像を特定背景画像として選択し、前記撮像画像と前記特定背景画像とを比較することによって前記撮像画像から検査対象物を抽出する物体抽出手段と、前記物体抽出手段により抽出された検査対象物の動きを検出する検出手段とを備えることを特徴とする。

また、請求項２の発明は、請求項１の発明に係るエスカレータ監視装置であって、前記エスカレータが撮像されているエスカレータ領域を前記撮像領域内に設定する設定手段をさらに備え、前記物体抽出手段は、前記設定手段により設定されたエスカレータ領域について撮像画像と背景画像とを比較して特定背景画像を選択することを特徴とする。

また、請求項３の発明は、請求項１または２の発明に係るエスカレータ監視装置であって、運転中の前記エスカレータを撮像した２以上の撮像画像に基づいて、前記運転中のエスカレータの移動方向を特定する方向特定手段をさらに備え、前記検出手段は、前記方向特定手段により特定された移動方向に応じて、検査対象物の動きを検出することを特徴とする。

また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかの発明に係るエスカレータ監視装置であって、前記背景取得手段は、１ステップ周期分の背景画像を取得することを特徴とする。

また、請求項５の発明は、エスカレータの周囲を監視するエスカレータ監視方法であって、前記エスカレータを含むように撮像して撮像画像を取得する撮像工程と、前記撮像画像から、前記エスカレータが順次移動した状態で順次撮像された複数の背景画像を取得する背景取得工程と、前記撮像工程において取得される撮像画像と前記背景画像とを比較する比較工程と、前記比較工程における比較結果に応じて、前記撮像画像と最も一致する背景画像を前記複数の背景画像の中から特定背景画像として選択する選択工程と、前記選択工程において選択された特定背景画像と前記撮像画像とを比較することによって前記撮像画像から検査対象物を抽出する物体抽出工程と、前記物体抽出工程において抽出された検査対象物の動きを検出する検出工程とを備えることを特徴とする。

また、請求項６の発明は、請求項５の発明に係るエスカレータ監視方法であって、前記エスカレータが撮像されているエスカレータ領域を前記撮像画像の領域内に設定する設定工程をさらに備え、前記比較工程は、前記設定工程により設定されたエスカレータ領域について撮像画像と背景画像とを比較することを特徴とする。

また、請求項７の発明は、請求項５または６の発明に係るエスカレータ監視方法であって、運転中の前記エスカレータを撮像した２以上の撮像画像に基づいて、前記運転中のエスカレータの移動方向を特定する方向特定工程をさらに備え、前記検出工程は、前記方向特定工程において特定された移動方向に応じて、検査対象物の動きを検出することを特徴とする。

また、請求項８の発明は、請求項５ないし７のいずれかの発明に係るエスカレータ監視方法であって、前記背景取得工程は、背景画像として取得した最初の撮像画像と、前記最初の撮像画像に続いて順次取得された撮像画像とを順次比較し、前記最初の撮像画像と実質的に一致する撮像画像が得られるまで、前記順次取得された撮像画像を順次背景画像として取得することを特徴とする。

また、請求項９の発明は、エスカレータシステムであって、人物を含む物体を昇降させるエスカレータと、前記エスカレータを含むように設定された撮像領域を撮像して撮像画像を取得するカメラと、前記エスカレータの周囲を監視するエスカレータ監視装置とを備え、前記エスカレータ監視装置が、前記カメラにより取得された撮像画像から、前記エスカレータが順次移動した状態で順次撮像された複数の背景画像を取得する背景取得手段と、前記カメラにより取得された撮像画像と前記背景取得手段により取得された背景画像とを比較して、前記背景取得手段により取得された複数の背景画像の中から前記撮像画像に対する背景として最適な背景画像を特定背景画像として選択し、前記撮像画像と前記特定背景画像とを比較することによって前記撮像画像から検査対象物を抽出する物体抽出手段と、前記物体抽出手段により抽出された検査対象物の動きを検出する検出手段とを備えることを特徴とする。

また、請求項１０の発明は、コンピュータ読み取り可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータを、エスカレータの周囲を監視するエスカレータ監視装置であって、前記エスカレータを含むように設定された撮像領域を撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された撮像画像から、前記エスカレータが順次移動した状態で順次撮像された複数の背景画像を取得する背景取得手段と、前記画像取得手段により取得された撮像画像と前記背景取得手段により取得された背景画像とを比較して、前記背景取得手段により取得された複数の背景画像の中から前記撮像画像に対する背景として最適な背景画像を特定背景画像として選択し、前記撮像画像と前記特定背景画像とを比較することによって前記撮像画像から検査対象物を抽出する物体抽出手段と、前記物体抽出手段により抽出された検査対象物の動きを検出する検出手段とを備えるエスカレータ監視装置として機能させることを特徴とする。

請求項１ないし１０に記載の発明では、取得された撮像画像から、エスカレータが順次移動した状態で順次撮像された複数の背景画像を取得し、取得された撮像画像と取得された背景画像とを比較して、複数の背景画像の中から撮像画像に対する背景として最適な背景画像を特定背景画像として選択し、撮像画像と特定背景画像とを比較することによって撮像画像から検査対象物を抽出することにより、検査対象物の動きを正確に検出することができる。

また、請求項２および６に記載の発明では、エスカレータが撮像されているエスカレータ領域を撮像領域内に設定し、設定されたエスカレータ領域について撮像画像と背景画像とを比較して特定背景画像を選択することにより、比較する領域を限定することによって、両画像の全領域を比較する場合に比べて、処理負担を軽減できる。

請求項３および７に記載の発明では、運転中のエスカレータを撮像した２以上の撮像画像に基づいて、運転中のエスカレータの移動方向を特定し、特定された移動方向に応じて、検査対象物の動きを検出することにより、検査対象物がエスカレータ上にある場合には、当該検査対象物の動きを、さらに正確に検出することができる。

請求項４に記載の発明では、１ステップ周期分の背景画像を取得することにより、背景画像の枚数を減らすことによって、処理負担が軽減される。

以下、本発明の好適な実施の形態について、添付の図面を参照しつつ、詳細に説明する。

＜１． 実施の形態＞
図１は、本発明に係るエスカレータシステム１を示す図である。エスカレータシステム１は、人物を含む物体を昇降させるエスカレータ２と、撮像領域１０を撮像するカメラ３と、エスカレータ２の周囲を監視するエスカレータ監視装置４とを備える。

エスカレータ２は、一般的なエスカレータであって、複数のステップＳＴ１〜ＳＴｎ（ｎは自然数）を備えている。エスカレータ２は、これらの複数のステップを周期的に駆動することによって、物体９（検査対象物：図１では人物）を建物の階層間で昇降させる。エスカレータ２は、エスカレータ監視装置４からの制御により運転される。

以下の説明において、撮像領域１０内に物体９が存在していない状態を「空状態」と称し、エスカレータ２が動いている状態を「運転中」と称する。さらに、空状態で運転している状態を「空運転中」と称する。例えば、図１に示す状態は「運転中」を示しているが、物体９が存在しているので「空運転中」ではない。

カメラ３は、例えば、一般的なデジタルカメラとしての機能を有しており、フルフレーム（一秒間当たり３０フレーム）での動画像撮影が可能である。カメラ３とエスカレータ監視装置４とは、図１に示すようにケーブルにより接続されており、カメラ３はエスカレータ監視装置４からの制御信号に応じて撮像を行う。

図２は、カメラ３が撮像を行うことにより得られる撮像画像４１１を例示する図である。図２に示すように、カメラ３の撮像領域１０は、エスカレータ２を含むように設定されている。図２に示す撮像画像４１１には物体９が撮影されていないので、当該撮像画像４１１は「空状態」を撮像した画像であるが、「運転中」であるか否かは１枚の撮像画像４１１では判定できない。

なお、本実施の形態では、撮像領域１０はエスカレータ２の一部を含むように設定されているが、もちろんエスカレータ２の全部を含むように設定されてもよい。また、複数のカメラ３を設けて、エスカレータ２を分割して撮像してもよい。

このようにして、カメラ３が撮像することにより取得される撮像画像４１１は、エスカレータ監視装置４に向けて順次送信される。なお、図２示すエスカレータ領域１１については後述する。

図３は、エスカレータ監視装置４の構成を示す図である。エスカレータ監視装置４は、ＣＰＵ４０、記憶装置４１、操作部４２、通信部４４を備えている。エスカレータ監視装置４は、一般的なパーソナルコンピュータとしての構成を有しており、エスカレータ２およびカメラ３の制御装置として機能する。

詳細は後述するが、エスカレータ監視装置４は、エスカレータ２の周囲に存在する物体９の動きを検出して、危険を回避させる機能を有している。例えば、エスカレータ２に乗っている人物の転倒動作を検知して、エスカレータ２を停止させる。

ＣＰＵ４０は、記憶装置４１に記憶されているプログラム４１０に従って動作することにより、各種データの演算や制御信号の生成を行う。図３に示すように、ＣＰＵ４０は、バス配線によりエスカレータ監視装置４の各構成と接続されており、生成した制御信号によってこれらの構成を制御する。また、生成した制御信号等を通信部４４を介してエスカレータ２およびカメラ３に送信することにより、これらの構成も制御する。なお、ＣＰＵ４０の動作および機能についての詳細は後述する。

記憶装置４１は、各種ＲＯＭや、ＲＡＭおよびハードディスク装置等から構成されており、プログラム４１０や警報音等の音声データ等を記憶する。なお、記憶装置４１を補完する装置として、エスカレータ監視装置４は、可搬性の記憶媒体に記憶された情報を読み取るディスク装置（ＦＤドライブやＣＤ−ＲＯＭドライブ等）をさらに備えていてもよい。

操作部４２は、例えばキーボードやマウス等から構成される。オペレータは、操作部４２を操作することにより、エスカレータ監視装置４（エスカレータシステム１）に必要な指示情報を入力することができる。

オペレータが操作部４２を操作して入力する指示情報としては、例えば、エスカレータ２を作動させるための開始情報や、エスカレータシステム１を終了させるための終了情報等がある。

表示部４３は、一般的な液晶ディスプレイ装置であって、ＣＰＵ４０からの制御信号に基づいて様々な情報を表示し、オペレータにエスカレータシステム１の様々な状態を知らせたり、各種情報を提供する機能を有する。

通信部４４は、エスカレータ監視装置４と他の装置（エスカレータ２およびカメラ３）とをデータ通信が可能な状態で接続する機能を有する。すなわち、エスカレータ監視装置４は通信部４４を備えることにより、他の装置を制御するだけでなく、これらの装置から様々な情報を取得する機能も備えている。特に、通信部４４は、撮像画像４１１を取得する画像取得手段としての機能を有する。

図４は、エスカレータ監視装置４の機能ブロックを情報の流れとともに示す図である。図４に示す、背景取得部４００、設定部４０１、物体抽出部４０２、方向特定部４０３、および検出部４０４が、ＣＰＵ４０がプログラム４１０に従って動作することによって実現される機能ブロックである。

背景取得部４００は、空運転中のエスカレータ２を撮像することにより得られた複数の撮像画像４１１から、１ステップ周期の間の撮像画像４１１を背景画像４１３として取得して、背景情報４１２を生成する。背景取得部４００は、１枚の撮像画像４１１から１枚の背景画像４１３を生成する。したがって、背景情報４１２には複数の背景画像４１３が含まれる。

なお、空運転中のエスカレータ２をカメラ３が撮像すると、その間に取得される一連の撮像画像４１１は、エスカレータ２が順次移動している状態で順次連続して撮像された画像となる。

また、「１ステップ周期」とは、エスカレータ２の備えるステップ（段差）が、１つ先行するステップの位置まで移動する時間を言う。本実施の形態におけるカメラ３は、先述のようにフルフレーム（３０枚／秒）で撮像するので、１秒間に順次連続して取得される撮像画像４１１の数は３０枚である。したがって、例えば、エスカレータ２の１ステップ周期が「１秒」であれば、背景情報４１２には連続した（順次取得された）３０枚の背景画像４１３が含まれることとなる。

設定部４０１は、エスカレータ２が撮像されているエスカレータ領域１１（図２）を撮像領域１０内に設定して、当該エスカレータ領域１１を示す領域情報４１４を生成する。すなわち、領域情報４１４には、撮像領域１０におけるエスカレータ領域１１の位置が示される。

なお、本実施の形態における設定部４０１は、図４に示すように、背景情報４１２に含まれる背景画像４１３に基づいてエスカレータ領域１１を設定するが、もちろんエスカレータ２が運転中の任意の期間に取得された撮像画像４１１に基づいて設定してもよい。ただし、エスカレータ領域１１を抽出するためには、撮像領域１０内において、エスカレータ２が撮像される領域が他の物体９によって隠れていない状況の撮像画像４１１を用いることが好ましい。

物体抽出部４０２は、撮像画像４１１と背景画像４１３とを比較して、背景情報４１２として記憶されている複数の背景画像４１３の中から撮像画像４１１に対する背景として最適な背景画像４１３を特定背景画像として選択する。

また、物体抽出部４０２は、撮像画像４１１と、当該撮像画像４１１に対して選択した特定背景画像とを比較することによって、当該撮像画像４１１から検査対象物（物体９）を抽出し、対象物画像４１５を生成する。

方向特定部４０３は、運転中のエスカレータ２を順次撮像した撮像画像４１１に基づいて、エスカレータ２の移動方向を特定する。方向特定部４０３は、特定した移動方向を検出部４０４に伝達する。なお、本実施の形態における方向特定部４０３は、運転中のエスカレータ２を順次撮像した撮像画像４１１として、背景情報４１２に含まれる背景画像４１３を使用するが、もちろんこれに限定されるものではない。

検出部４０４は、物体抽出部４０２により生成された対象物画像４１５と、方向特定部４０３から伝達されるエスカレータ２の移動方向とに基づいて、物体抽出部４０２によって検出された物体９の動きを検出する。

さらに、検出部４０４は、検出した物体９の動きに応じて、エスカレータシステム１における危険の有無を判定し、危険であると判定した場合には、その旨を通信部４４を介してエスカレータ２に伝達する。この制御信号により、エスカレータ２が運転を停止し、危険を回避する。

以上が、エスカレータシステム１の構成および機能の説明である。次に、エスカレータシステム１の動作について説明する。

図５および図６は、エスカレータ監視装置４の動作を示す流れ図である。なお、特に断らない限り、エスカレータシステム１の動作はエスカレータ監視装置４のＣＰＵ４０の制御によって実現される。

エスカレータシステム１の電源が投入されると、エスカレータ監視装置４は所定の初期設定を実行してからエスカレータ２の運転を開始させるとともに、カメラ３による撮像を開始させる（ステップＳ１１）。

これによりカメラ３から撮像画像４１１がエスカレータ監視装置４に向けて送信され、エスカレータ監視装置４の通信部４４が撮像画像４１１を受信し、記憶装置４１上に転送する。

本実施の形態におけるエスカレータシステム１では、ステップＳ１１の実行後、後述するステップＳ２６（図６）において撮像を終了するまで、撮像画像４１１が順次連続して取得されるものとする。すなわち、エスカレータシステム１は、ステップＳ１１を実行してからステップＳ２６を実行するまでの間、他の処理と並行しつつ撮像工程（画像取得工程）を実行する。

このようにして撮像が開始されると、エスカレータシステム１は背景取得工程（ステップＳ１２ないしＳ１６）を実行する。なお、詳細は後述するが、本実施の形態における背景取得工程では、空運転中のエスカレータ２を１ステップ周期以上の期間連続して撮像することによって得られる複数の撮像画像４１１が必要となる。一方、エスカレータ２の運転開始直後は、未だエスカレータ２を使用する者はおらず、エスカレータ２が「空運転中」であると見なせる。

したがって、本実施の形態におけるエスカレータ監視装置４は、エスカレータ２の運転開始直後のタイミングで背景取得工程を実行する。より詳しくは、エスカレータ２の運転を開始した直後にカメラ３による撮像を開始し、通信部４４が最初の撮像画像４１１を受信したことによって背景取得工程を開始する。ただし、エスカレータ２の空運転状態をオペレータが確認し、操作部４２を操作することにより、オペレータがエスカレータ監視装置４に背景取得工程の開始を指示してもよい。

図７は、３つの撮像画像４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃを概略的に例示する図である。なお、図７に示す例では、エスカレータ２が上昇方向に運転されている場合を示す。また、各撮像画像４１１の撮像領域１０のうち、図７では、エスカレータ２のステップが撮像されている領域（破線で囲んだ領域）のみ図示している。

図７に示す撮像画像４１１ａは、順次連続して取得した一連の撮像画像４１１のうちの１番目の画像を示し、エスカレータ２が備えるステップＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４が撮像されている。また、撮像画像４１１ｂは撮像画像４１１ａが取得されてから所定時間後に取得された画像であり、エスカレータ２が備えるステップＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４が撮像されている。さらに、撮像画像４１１ｃは撮像画像４１１ａが取得されてから１ステップ周期後に取得された画像であり、エスカレータ２が備えるステップＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ５が撮像されている。

空運転中のエスカレータ２を撮像して得られる複数の撮像画像４１１において、２つの撮像画像４１１（例えば、撮像画像４１１ａと撮像画像４１１ｂ）を比較すると、通常はエスカレータ２のステップの位置が異なっている（ズレている）ために、それらは互いに異なる画像と判定される。

しかし、エスカレータ２は、同一構造の複数のステップＳＴ１，ＳＴ２，・・・ＳＴｎが、繰り返し均等に配置されており、エスカレータ２の運転中はこれらが順次所定の方向（図７では上昇方向）に移動する。したがって、撮像画像４１１ａを撮像したときから１ステップ周期後に撮像された撮像画像４１１ｃを見れば、ステップＳＴ２がステップＳＴ１（ステップＳＴ２に１つ先行するステップ）の位置に移動することにより、２つの画像は、図７からも明らかなように、ほぼ同一となる。このように、空運転中のエスカレータ２を順次撮像しつづけることにより得られる複数の撮像画像４１１は、１ステップ周期ごとにほぼ同一の画像となる。

背景取得工程が開始されると、背景取得部４００は、開始後、通信部４４が最初に取得した撮像画像４１１を１番目の背景画像４１３として取得する（ステップＳ１２）。取得した１番目の背景画像４１３は、背景情報４１２を生成して、これに含める。

１番目の背景画像４１３の取得が終了すると、連続する次の撮像画像４１１を取得し（ステップＳ１３）、ステップＳ１３で取得した撮像画像４１１を一番目の背景画像４１３と比較（差分演算）する（ステップＳ１４）。

次に、ステップＳ１４における比較結果（差分値）により、２つの画像（後に取得した撮像画像４１１と１番目の背景画像４１３（最初に取得した撮像画像４１１））が一致したか否かを判定する（ステップＳ１５）。

後に取得した撮像画像４１１と一番目の背景画像４１３とが異なる画像であると判定した場合（ステップＳ１５においてＮｏ）、背景取得部４００は、当該後に取得した撮像画像４１１を次の背景画像４１３として背景情報４１２に含める（ステップＳ１６）。

一方、後に取得した撮像画像４１１と一番目の背景画像４１３とが同一の画像であると判定した場合（ステップＳ１５においてＹｅｓ）、背景取得工程を終了する。このような処理により、図７に示す例では、撮像画像４１１ａから、撮像画像４１１ｃの１枚手前の撮像画像４１１までが、背景画像４１３として背景情報４１２に順次含められる。

このようにして、背景取得工程では、空運転中のエスカレータ２を撮像した撮像画像４１１から、１ステップ周期の間に撮像された撮像画像４１１が、背景画像４１３として順次取得され、背景情報４１２が生成される。

なお、カメラ３が撮像する速度（枚／秒）は既知であるから、エスカレータ監視装置４は、背景情報４１２に含まれる背景画像４１３の枚数から、エスカレータ２の１ステップ周期を容易に求めることができる。例えば、カメラ３がフルフレームで撮像する場合、背景画像４１３の枚数が３０枚であれば、１ステップ周期は１秒である。

本実施の形態におけるエスカレータシステム１では、エスカレータ監視装置４がエスカレータ２の制御装置を兼用している。このような場合、エスカレータ監視装置４はエスカレータ２に関するパラメータを設定情報として予め与えられているのが一般的であり、エスカレータ２の１ステップ周期を設定情報として予め記憶装置４１に記憶していてもよい。例えば、エスカレータ２の移動速度とステップのサイズとに基づいて１ステップ周期を求めて記憶しておくことができる。このように予め１ステップ周期が既知ならば、背景取得部４００は、１ステップ周期の時間を計測しつつ、その間の撮像画像４１１を背景画像４１３として取得してもよい。その場合、順次画像を比較する必要がなくなるので処理負担が軽減される。

図５に戻って、背景取得工程が終了すると、設定部４０１は、背景情報４１２に基づいて、図２に示すエスカレータ領域１１を設定し、領域情報４１４を生成することにより、領域設定工程（ステップＳ１７）を実行する。

設定部４０１は、背景情報４１２に含まれる複数の背景画像４１３を互いに比較し、画像が変化している領域を検出することにより、動いている物体（移動体）が写っている領域（移動体領域）を検出する。なお、連続して取得される複数の画像から移動体および移動体領域を検出する具体的な処理は、従来より提案されている様々な手法を採用することができるので、ここでは詳細に述べない。

一方、背景情報４１２に含まれる背景画像４１３は、空運転中のエスカレータ２を連続して撮像した撮像画像４１１である。したがって、背景情報４１２における移動体とはエスカレータ２（主にエスカレータ２のステップ部分）に他ならず、移動体領域とはエスカレータ２が撮像されている領域である。また、運転中のエスカレータ２は移動体ではあるが、検出された移動体領域内で移動するだけであり、突発的に撮像領域１０内の他の領域に移動することはないので、１ステップ周期分の背景画像４１３によってその領域を確定しても問題はない。

したがって、設定部４０１は、検出した移動体領域に基づいて、エスカレータ領域１１を設定することができる。

なお、本実施の形態における設定部４０１は、検出された移動体領域の周囲を適度に狭めた矩形の領域としてエスカレータ領域１１を設定する。例えば、検出した移動体領域内に含まれる最大の矩形領域を設定した上で、その矩形領域の上下方向をそれぞれ１／８ずつ、左右方向をそれぞれ１／４ずつ狭めて、この領域をエスカレータ領域１１として設定する。

これにより、エスカレータ領域１１には、確実にエスカレータ２のステップ部分のみを含むように設定できる。また、エスカレータ領域１１に含まれる画素数が減少するので、後の演算処理の負担を軽減することができる。

図５に戻って、設定部４０１による領域設定工程（ステップＳ１７）が終了すると、方向特定部４０３が方向特定工程を実行する（ステップＳ１８）。方向特定工程とは、背景情報４１２に基づいて、エスカレータ２の移動方向を特定するための処理である。

移動する物体（エスカレータ２）を連続的に撮像した画像から、当該物体の移動方向を特定する手法としては、従来より様々な手法が提案されている。詳細は省略するが、移動する物体がエスカレータのステップである画像の場合、移動する方向（上下方向）に同じ形状の物体（ステップ）が存在するという性質がある。したがって、本実施の形態における方向特定部４０３は以下のような手法を用いる。

まず、任意の背景画像４１３にエッジ検出処理等の画像処理を行って、エスカレータ２の１ステップ分の画素数Ｎを求める。

次に、背景情報４１２に含まれる背景画像４１３から２枚の背景画像４１３を選択する。詳細は後述するが、２枚の画像の撮像間隔（経過時間）が、１／２ステップ周期に対して短いか長いかが明らかであるものが好ましいので、本実施の形態では、１番目の背景画像４１３と５番目の背景画像４１３とを選択する。

ただし、任意の２枚を選択する場合は、第１の背景画像４１３と第２の背景画像４１３との背景情報４１２内の順序から、この２枚の画像の撮像時間差Δｔを求め、カメラ３の撮像速度に基づいて、Δｔ＜１／２ステップ周期であるか否かを判定すればよい。例えば、１番目の背景画像４１３と５番目の背景画像４１３との撮像時間差Δｔは、カメラ３の撮像速度に基づいて、Δｔ＝（５−１）×１／３０＝１／７．５（秒）と求まる。

次に、選択した２枚の背景画像４１３からそれぞれ比較する領域としてエスカレータ領域１１を抽出する。

図８は、方向特定部４０３が移動方向を特定する原理を説明する図である。ここまでに説明した方向特定工程が実行されることによって、図８に示す画像が方向特定部４０３によって取得されている。なお、図８に示す抽出画像４１６ａは１番目の背景画像４１３から抽出された画像を示し、抽出画像４１６ｂは５番目の背景画像４１３から抽出された画像を示す。

抽出画像４１６ａ，４１６ｂが求まると、抽出画像４１６ａを下方向に１画素ずつずらしながら１／２Ｎ画素ずれるまで、順次抽出画像４１６ｂと比較し、比較結果（分散値）を取得する。そして、この間に取得した分散値の最低値を下方向最低値として記憶しておく。

次に、元の位置から上方向に１画素ずつずらしながら１／２Ｎ画素ずれるまで、抽出画像４１６ｂと比較し、比較結果（分散値）を取得する。そして、この間に取得した分散値の最低値を上方向最低値として記憶しておく。

このような処理により、図８に太線矢印で示す範囲（Ｎ画素分）だけ抽出画像４１６ａをずらしながら、抽出画像４１６ｂとの比較が行われ、下方向最低値と上方向最低値とが求まる。

なお、このとき、抽出画像４１６ａをずらすことによって比較対象となる画素が存在しなくなる画素については比較を行わない。例えば、抽出画像４１６ａを下方向にずらしたときの抽出画像４１６ａの一番下の列の画素と、抽出画像４１６ｂの一番上の列の画素は比較しない。

図８に示す線Ｌ２について具体的に説明する。例えば抽出画像４１６ａを下方向にＮ画素までずらせば、線Ｌ２が線ＬＸ２に一致するときに、下方向最低値が最小となる。一方、抽出画像４１６ａを上方向にＮ画素までずらせば、線Ｌ２が線ＬＸ１に一致するときに、上方向最低値が最小となる。このときの下方向最低値と上方向最低値とはほぼ同じ値であり、いずれの方向に移動したか判定できない。

言い換えれば、エスカレータ２はほぼ同一の形状のステップが繰り返し移動するため、無限にずらしていけば、一致点は上下方向のいずれにおいても検出される。この場合、抽出画像４１６ａにおける線Ｌ２が、抽出画像４１６ｂにおいて線ＬＸ１に移動したのか線ＬＸ２に移動したのかを判定できない。

しかし、方向特定部４０３が抽出画像４１６ａをずらす範囲を上下方向に１／２Ｎ画素（全体でＮ画素）に限定することにより、一致点は一箇所に限定される（下方向最低値と上方向最低値との差が充分ある状態）。

また、方向特定部４０３は、比較対象の２枚の画像（抽出画像４１６ａと抽出画像４１６ｂ）が、エスカレータ２の１／２ステップ周期よりも短い撮像時間差Δｔで撮像されたという条件に基づいて判定を行う。したがって、抽出画像４１６ａから抽出画像４１６ｂが撮像されるまでの間に移動した物体（線Ｌ２）は、元の位置から上下方向の１／２Ｎ画素以内の位置で見つかるはずである（ほぼ等速移動する線Ｌ２は、それ以上遠くに移動していないはずである）。

このようにして、方向特定部４０３は、下方向最低値と上方向最低値が求まると、これらを比較して、値の小さい方にエスカレータ２が移動したと判定する。図８に示す例では、抽出画像４１６ａを上方向にずらした場合に線Ｌ１が線ＬＸ０に一致するとともに線Ｌ２が線ＬＸ１に一致する。そして、このときに得られた上方向最低値が、下方向最低値（一致点がないので比較的大きな値）より充分に小さくなる。したがって、図８に示す例では、方向特定部４０３は、エスカレータ２の移動方向が「上方向」であると判定する。

なお、撮像時間差Δｔが１／２ステップ周期より大きい場合には、線ＬＸ１は線Ｌ１と判定できるから、上方向最低値が最小であれば、下方向に移動したと判定する。このように判定すれば、方向特定部４０３は、任意の２枚の背景画像４１３に基づいて、方向を特定することが可能である。

また、抽出画像４１６ａと抽出画像４１６ｂとの比較において、一致点における分散値の値は、他の状態における分散値に比べて充分に小さい。したがって、閾値を設定し、この閾値より小さい分散値が求まった時点で、一致点であると判定してもよい。この場合、必ずしもＮ画素分の比較を行う必要がなくなるので、画像処理における負担が軽減される。例えば、下方向に１／２Ｎ画素ずらして得られた下方向最低値が閾値より大きければ、上方向に一致点があると判定してもよい。

また、方向特定部４０３は、抽出画像４１６ａの下方向のずらしと、上方向のずらしとを１画素ずつ交互に行ってもよい。

また、抽出画像４１６ａをずらす方向は必ずしも２方向でなくてもよい。例えば、下方向にＮ画素ずらし、下方向最低値のみ求め、一致点（下方向最低値が求まった位置）が１／２Ｎ画素より上に位置するか下に位置するかを検出することにより移動方向を特定してもよい。例えば、図８に示す例において、抽出画像４１６ａをＮ画素まで下方向に移動させた場合の線Ｌ１の一致点（線ＬＸ１）は、抽出画像４１６ａにおける線Ｌ１の位置から１／２画素より下に位置しているので、この線ＬＸ１が線Ｌ１ではなく線Ｌ２であると判定でき、移動方向は上方向であると判定できる。

図５に戻って、方向特定部４０３は、エスカレータ２の移動方向を特定すると、その結果を検出部４０４に伝達し、ステップＳ１８の方向特定工程を終了する。なお、エスカレータシステム１では、ステップＳ１８までの処理が、いわゆるシステムの立ち上げ時に実行される処理である。

方向特定工程が終了すると、物体抽出部４０２が物体抽出処理（図６：ステップＳ２１）を実行する。

図９および図１０は、物体抽出処理の詳細を示す流れ図である。

物体抽出処理が開始されると、物体抽出部４０２は、まず、バッファと背景カウンタとを初期化する（ステップＳ３２）。バッファとは、後述する分散値と背景カウンタとを記憶する領域である。背景カウンタとは、背景情報４１２に含まれる背景画像４１３を特定するためのカウンタである。

次に、通信部４４によって取得された撮像画像４１１を取得するとともに（ステップＳ３２）、背景情報４１２から背景カウンタに示される背景画像４１３を取得する（ステップＳ３３）。

撮像画像４１１と背景画像４１３とを取得すると、物体抽出部４０２は、領域情報４１４を参照して、取得した撮像画像４１１と背景画像４１３のそれぞれから、エスカレータ領域１１を抽出する（ステップＳ３４）。これにより、撮像画像４１１および背景画像４１３からそれぞれ同じ領域の画像が抽出される。

次に、物体抽出部４０２は、撮像画像４１１から抽出した画像と、背景画像４１３から抽出した画像との分散値を求め（ステップＳ３５）、バッファに記憶されている分散値とステップＳ３５で求めた分散値とを比較し、ステップＳ３５で求めた分散値の方が小さいか否かを判定する（ステップＳ４１）。

ステップＳ３５で求めた分散値の方が、それまでに記憶されている分散値より小さい場合（ステップＳ４１においてＹｅｓ）のみ、求めた分散値を新たに分散値としてバッファに記憶するとともに、そのときの背景画像４１３を示す背景カウンタをバッファに記憶する（ステップＳ４２）。

さらに、背景カウンタに基づいて、背景情報４１２に含まれる全背景画像４１３について処理を終了したか否かを判定する（ステップＳ４３）。

全ての背景画像４１３について処理を終了していない場合は、背景カウンタをインクリメントして（ステップＳ４４）、ステップＳ３３の処理に戻り、次の背景画像４１３について処理を繰り返す。このように、全ての背景画像４１３について、ステップＳ３３ないしＳ３５，Ｓ４１，Ｓ４２の処理を繰り返すことにより、バッファには、撮像画像４１１と、全ての背景画像４１３とを比較した際の最小の分散値と、当該最小の分散値が求まったときの背景カウンタの値とが記憶された状態となる。

なお、図９および図１０には詳細に示していないが、本実施の形態における物体抽出部４０２は、エスカレータ領域１１をさらに小領域に分割（例えば４分割）して、分割した小領域について画像の比較を行う。エスカレータ２の構造上の特性から、エスカレータ２を撮像した画像では、例え小領域であってもステップの位置が互いに一致すれば、他の領域でも背景としてのステップの位置は一致しており、最適な背景を選択するための処理においては必ずしも全領域を比較する必要はないからである。

具体的には、ある小領域について、一番目の背景画像４１３から最後の背景画像４１３までの比較を行い、さらに次の小領域について同様の処理を繰り返し、全ての小領域について終了した時点で、最も小さい分散値を記録したときの背景カウンタの値をバッファに記憶する。

撮像画像４１１における小領域に物体９が存在している場合はステップが隠れているために、当該小領域について背景画像４１３との比較を行っても、分散値の最低値は存在するが、本来の一致点（分散値が充分に低下する点）は発見できない。逆に、このような場合において最低値を記録した背景画像４１３は最適な背景とは言えない。すなわち、最適な背景を決定する処理においては、撮像画像４１１に撮像されている物体９がノイズとなるのである。

理想的には、リアルタイムで取得される撮像画像４１１において、エスカレータ２のステップのみが撮像されている領域を検出して、この領域についてのみ撮像画像４１１と背景画像４１３とを比較するのが好ましい。しかし、リアルタイムで取得される撮像画像４１１からこのような領域を検出することは困難である（逆に、これが可能であれば背景画像４１３との比較する必要もない）ので、本実施の形態におけるエスカレータ監視装置４は、先述のようにエスカレータ領域をさらに小領域に区分して比較処理を行うのである。

このように、エスカレータ領域１１をさらに分割した小領域ごとに比較処理を行うことにより、物体９の存在しない領域について画像の比較が行われる確率が上昇するため、精度が向上する。

なお、ある小領域を比較した際の最小の分散値が、閾値（一致点における分散値に基づいて予め決定できる値）より小さければ、他の小領域についての処理を行わずに、この分散値が求まったときの背景カウンタをバッファに記憶するようにしてもよい。これにより、比較回数を減少させることができるので、エスカレータ監視装置４は演算処理の負担を軽減できる。ただし、この場合において、全ての小領域について、全ての背景画像４１３について比較を行っても、閾値より小さい分散値が記録されない場合は、撮像画像４１１においてエスカレータ２が全て隠れていることを示している。したがって、このような場合は、そもそもエスカレータ２の動きによる誤検出は発生しないので、背景画像４１３を選択する必要はない（どの背景画像４１３を選択しても同じとも言える）。

図１０に戻って、全背景画像４１３について処理が終了すると（ステップＳ４３においてＹｅｓ）、物体抽出部４０２は、バッファに記憶されている背景カウンタに基づいて、撮像画像４１１との比較において最も小さい分散値を記録した背景画像４１３を特定背景画像として選択する（ステップＳ４５）。

次に、選択した特定背景画像と、ステップＳ３２において取得した撮像画像４１１とを比較して、その差分値（差分画像）を生成することにより、対象物画像４１５を生成する（ステップＳ４６）。

図１１は、物体抽出処理の様子を示す図である。図１１に示す撮像画像４１１ｄは、ステップＳ３２で取得される撮像画像４１１の例であり、物体９が撮像されている。また、背景画像４１３ａは撮像画像４１１ｄに対して背景情報４１２から選択された特定背景画像である。また、対象物画像４１５ａは、撮像画像４１１ｄから生成された対象物画像４１５の例である。

撮像画像４１１ｄが取得されると、ステップＳ３５によって背景情報４１２に含まれる背景画像４１３との分散値が順次演算され、ステップＳ４２によって、分散値の最低値を記録した背景カウンタが記憶される。このように、分散値が最低値となる特定背景画像（背景画像４１３ａ）とは、エスカレータ２のステップの配置が撮像画像４１１ｄと一致する背景画像４１３である（ただし同一のステップとは限らない）。

したがって、撮像画像４１１ｄと背景画像４１３ａ（特定背景画像）との差分画像（対象物画像４１５ａ）は、エスカレータ２が他の背景の被写体（図示せず）とともに削除され、物体９のみが抽出された画像となる。

従来の技術のように、撮像画像４１１ｄとその前後の撮像画像４１１とを比較すると、エスカレータ２が移動しているために、エスカレータ２が他の背景の被写体のように削除されず、エスカレータ２（主にステップ）の動きが物体９の動きとともに検出されてしまい、誤検出の原因となっていた。

しかし、エスカレータ監視装置４は、物体抽出部４０２が適切な背景画像４１３を選択することによって、１枚の撮像画像４１１（４１１ｄ）から、１枚の対象物画像４１５（４１５ａ）を生成することにより、エスカレータ２を削除した画像を生成する。

なお、より詳しくは、対象物画像４１５において抽出される物体９は、動いている物体に限定されず、静止している物体も抽出される。すなわち、空運転中に撮像領域１０内に存在していなかった物体であれば、その瞬間において動いていなくても検出することができる。

対象物画像４１５を生成すると、物体抽出部４０２は物体抽出工程を終了し、エスカレータ監視装置４は図６に示す処理に戻る。

物体抽出工程（ステップＳ２１）が終了すると、検出部４０４が、順次物体抽出部４０２によって作成される対象物画像４１５に基づいて、物体９の動きを検出する（ステップＳ２２）。物体９が抽出された対象物画像４１５に基づいて、物体９の動きを検出する手法は様々な手法を適用することが可能であるため、ここでは具体的に述べない。ただし、検出部４０４は、方向特定部４０３によって特定されたエスカレータ２の移動方向を考慮しつつ物体９の動きを検出する。

次に、検出部４０４は、検出した物体９の動きに基づいて、異常を検出したか否かを判定する（ステップＳ２３）。異常とは、例えば、物体９が転倒あるいは落下等の動きをしているか否かである。

異常を検出した場合は、異常処理を実行する（ステップＳ２４）。異常処理の具体例として、エスカレータ監視装置４は、通信部４４を介してエスカレータ２を停止させたり、表示部４３に警告メッセージを表示したりする。ただし、これに限定されるものではなく、例えば、警報音を再生したり、警告灯を点灯させてもよい。

さらに、エスカレータ監視装置４は、終了情報が入力されたか否かを判定し（ステップＳ２５）、終了情報が入力されていない場合は、ステップＳ２１に戻って、順次取得される撮像画像４１１についての処理を繰り返す。

一方、終了情報が入力された場合は、カメラ３による撮像を終了して（ステップＳ２６）、処理を終了する。

以上のように、本実施の形態におけるエスカレータシステム１では、予め空運転中のエスカレータ２を撮像して、複数の背景画像４１３を取得して背景情報４１２を生成しておくことにより、当該複数の背景画像４１３から、撮像画像４１１の背景として最適な特定背景画像を選択する。さらに、選択した特定背景画像と、撮像画像４１１とを比較することにより、エスカレータ２を背景を構成する被写体とともに削除して、物体９のみを抽出した対象物画像４１５を生成する。これにより、連続して撮像される撮像画像４１１から、動いているエスカレータ２の影響を排除することができるため、動き検出処理の精度が向上する。

＜２． 変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。

例えば、上記実施の形態に示した各工程は、この順序および内容に限定されるものではなく、同様の効果が得られるならば、その順序および内容が変更されてもよい。また、ここに示した工程に限定されるものでもなく、適宜、画像データに対して二値化処理等が施されてもよい。

また、上記実施の形態において、ソフトウェア的に実現されると説明した各機能ブロックの一部または全部を、専用の論理回路でハードウェア的に実現してもよい。

また、上記実施の形態では、方向特定部４０３が画像処理によってエスカレータ２の移動方向を特定すると説明した。しかし、エスカレータ監視装置４がエスカレータ２の制御装置としての機能を有する場合には、エスカレータ２の移動方向は、初期設定において取得される情報（設定情報またはオペレータからの指示情報）に含まれている。したがって、このような情報よって移動方向を特定してもよい。

また、上記実施の形態では、カメラ３がフルフレームでの撮像を行うと説明したが、カメラ３の撮像速度はこれに限定されるものではない。しかし、カメラ３による撮像がまばらになれば、その分、撮像画像４１１の実際の背景と、特定背景画像との一致度が低下し、精度が低下する。

また、カメラ３としては一般的な既存の監視カメラを兼用してもよい。すなわち、エスカレータ監視装置４に撮像画像４１１を送信できるものであれば、エスカレータ監視装置４によって制御可能な専用の撮像装置である必要はない。

また、エスカレータ監視装置４は、エスカレータ２と接続されていなくてもよい。すなわち、エスカレータ監視装置４はエスカレータ２の制御装置としての機能を有していなくてもよい。その場合は、エスカレータ２に接続可能な専用のコンピュータではなく、一般的なコンピュータによってエスカレータ監視装置４を構成することができる。

本発明に係るエスカレータシステムを示す図である。 カメラが撮像を行うことにより得られる撮像画像を例示する図である。 エスカレータ監視装置の構成を示す図である。 エスカレータ監視装置の機能ブロックを情報の流れとともに示す図である。 エスカレータ監視装置の動作を示す流れ図である。 エスカレータ監視装置の動作を示す流れ図である。 ３つの撮像画像を概略的に例示する図である。 方向特定部が移動方向を特定する原理を説明する図である。 物体抽出処理の詳細を示す流れ図である。 物体抽出処理の詳細を示す流れ図である。 物体抽出処理の様子を示す図である。

符号の説明

１ エスカレータシステム
１０ 撮像領域
１１ エスカレータ領域
２ エスカレータ
３ カメラ
４ エスカレータ監視装置
４０ ＣＰＵ
４００ 背景取得部
４０１ 設定部
４０２ 物体抽出部
４０３ 方向特定部
４０４ 検出部
４１ 記憶装置
４１０ プログラム
４１１，４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ，４１１ｄ 撮像画像
４１３，４１３ａ 背景画像
４１４ 領域情報
４１５，４１５ａ 対象物画像
４２ 操作部
４３ 表示部
４４ 通信部
９ 物体

Claims (10)

1. エスカレータの周囲を監視するエスカレータ監視装置であって、
   前記エスカレータを含むように設定された撮像領域を撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段により取得された撮像画像から、前記エスカレータが順次移動した状態で順次撮像された複数の背景画像を取得する背景取得手段と、
   前記画像取得手段により取得された撮像画像と前記背景取得手段により取得された背景画像とを比較して、前記背景取得手段により取得された複数の背景画像の中から前記撮像画像に対する背景として最適な背景画像を特定背景画像として選択し、前記撮像画像と前記特定背景画像とを比較することによって前記撮像画像から検査対象物を抽出する物体抽出手段と、
   前記物体抽出手段により抽出された検査対象物の動きを検出する検出手段と、
   を備えることを特徴とするエスカレータ監視装置。
2. 請求項１に記載のエスカレータ監視装置であって、
   前記エスカレータが撮像されているエスカレータ領域を前記撮像領域内に設定する設定手段をさらに備え、
   前記物体抽出手段は、前記設定手段により設定されたエスカレータ領域について撮像画像と背景画像とを比較して特定背景画像を選択することを特徴とするエスカレータ監視装置。
3. 請求項１または２に記載のエスカレータ監視装置であって、
   運転中の前記エスカレータを撮像した２以上の撮像画像に基づいて、前記運転中のエスカレータの移動方向を特定する方向特定手段をさらに備え、
   前記検出手段は、前記方向特定手段により特定された移動方向に応じて、検査対象物の動きを検出することを特徴とするエスカレータ監視装置。
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載のエスカレータ監視装置であって、
   前記背景取得手段は、１ステップ周期分の背景画像を取得することを特徴とするエスカレータ監視装置。
5. エスカレータの周囲を監視するエスカレータ監視方法であって、
   前記エスカレータを含むように撮像して撮像画像を取得する撮像工程と、
   前記撮像画像から、前記エスカレータが順次移動した状態で順次撮像された複数の背景画像を取得する背景取得工程と、
   前記撮像工程において取得される撮像画像と前記背景画像とを比較する比較工程と、
   前記比較工程における比較結果に応じて、前記撮像画像と最も一致する背景画像を前記複数の背景画像の中から特定背景画像として選択する選択工程と、
   前記選択工程において選択された特定背景画像と前記撮像画像とを比較することによって前記撮像画像から検査対象物を抽出する物体抽出工程と、
   前記物体抽出工程において抽出された検査対象物の動きを検出する検出工程と、
   を備えることを特徴とするエスカレータ監視方法。
6. 請求項５に記載のエスカレータ監視方法であって、
   前記エスカレータが撮像されているエスカレータ領域を前記撮像画像の領域内に設定する設定工程をさらに備え、
   前記比較工程は、前記設定工程により設定されたエスカレータ領域について撮像画像と背景画像とを比較することを特徴とするエスカレータ監視方法。
7. 請求項５または６に記載のエスカレータ監視方法であって、
   運転中の前記エスカレータを撮像した２以上の撮像画像に基づいて、前記運転中のエスカレータの移動方向を特定する方向特定工程をさらに備え、
   前記検出工程は、前記方向特定工程において特定された移動方向に応じて、検査対象物の動きを検出することを特徴とするエスカレータ監視方法。
8. 請求項５ないし７のいずれかに記載のエスカレータ監視方法であって、
   前記背景取得工程は、
   背景画像として取得した最初の撮像画像と、前記最初の撮像画像に続いて順次取得された撮像画像とを順次比較し、前記最初の撮像画像と実質的に一致する撮像画像が得られるまで、前記順次取得された撮像画像を順次背景画像として取得することを特徴とするエスカレータ監視方法。
9. エスカレータシステムであって、
   人物を含む物体を昇降させるエスカレータと、
   前記エスカレータを含むように設定された撮像領域を撮像して撮像画像を取得するカメラと、
   前記エスカレータの周囲を監視するエスカレータ監視装置と、
   を備え、
   前記エスカレータ監視装置が、
   前記カメラにより取得された撮像画像から、前記エスカレータが順次移動した状態で順次撮像された複数の背景画像を取得する背景取得手段と、
   前記カメラにより取得された撮像画像と前記背景取得手段により取得された背景画像とを比較して、前記背景取得手段により取得された複数の背景画像の中から前記撮像画像に対する背景として最適な背景画像を特定背景画像として選択し、前記撮像画像と前記特定背景画像とを比較することによって前記撮像画像から検査対象物を抽出する物体抽出手段と、
   前記物体抽出手段により抽出された検査対象物の動きを検出する検出手段と、
   を備えることを特徴とするエスカレータシステム。
10. コンピュータ読み取り可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータを、エスカレータの周囲を監視するエスカレータ監視装置であって、
    前記エスカレータを含むように設定された撮像領域を撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、
    前記画像取得手段により取得された撮像画像から、前記エスカレータが順次移動した状態で順次撮像された複数の背景画像を取得する背景取得手段と、
    前記画像取得手段により取得された撮像画像と前記背景取得手段により取得された背景画像とを比較して、前記背景取得手段により取得された複数の背景画像の中から前記撮像画像に対する背景として最適な背景画像を特定背景画像として選択し、前記撮像画像と前記特定背景画像とを比較することによって前記撮像画像から検査対象物を抽出する物体抽出手段と、
    前記物体抽出手段により抽出された検査対象物の動きを検出する検出手段と、
    を備えるエスカレータ監視装置として機能させることを特徴とするプログラム。

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