JP5112280B2 - Travel system control circuit - Google Patents
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Description
この発明は、一対の走行モータを駆動させる走行系の制御回路に関する。 The present invention relates to a travel system control circuit for driving a pair of travel motors.
この種の制御回路として、図2,3に示すものが従来から知られている。この従来の制御回路は、一対の走行モータのうち、一方の走行モータに接続した一対の走行モータ接続通路1,2と、他方の走行モータに接続した一対の走行モータ接続通路3,4とを備えるとともに、これら走行モータ接続通路1,2及び3,4を第1,2制御弁V1,V2に接続している。
上記第1,2制御弁V1,V2は同じ構成にしているので、以下には両者に同一符号を付して説明する。
As this type of control circuit, those shown in FIGS. 2 and 3 are conventionally known. This conventional control circuit includes a pair of travel
Since the first and second control valves V1 and V2 have the same configuration, the following description will be given with the same reference numerals.
上記第1,2制御弁V1,V2には、図3に示すように、上記走行モータ接続通路1,2及び3,4に連通する一対のアクチュエータポート5,6を設けるとともに、ポンプ機構Pに接続したポンプポート7及びタンクTに接続したタンクポート8を設けている。
さらに、第1,2制御弁V1,V2には、当該制御弁とは別に設けた第1,2圧力補償弁9,10の入り口に接続した流出ポート11と、これら第1,2圧力補償弁9,10の出口側に接続した流入ポート12,13とを設けている。
As shown in FIG. 3, the first and second control valves V1, V2 are provided with a pair of
Further, the first and second control valves V1 and V2 include an
上記のようにした第1,2制御弁V1,V2は、通常は、センタリングスプリング14,15のばね力の作用で図示の中立位置を保つが、左右に設けたパイロット室16,17のいずれか一方にパイロット圧が作用することによって切換位置に切り換るようにしている。
そして、第1,2制御弁V1,V2が図示の中立位置にあるときには、ポンプポート7および流入ポート12,13が閉じられるとともに、アクチュエータポート5,6と流出ポート11がタンクポート8に連通する。
The first and second control valves V1 and V2 as described above normally maintain the neutral position shown in the figure by the action of the spring force of the centering
When the first and second control valves V1 and V2 are in the illustrated neutral position, the
そして、第1,2制御弁V1,V2が上記切換位置に切り換ると、ポンプポート7と流出ポート11とが連通するとともに、いずれか一方の流入ポート12あるいは13が、いずれか一方のアクチュエータポート5あるいは6に連通し、いずれか他方のアクチュエータポート6あるいは5がタンクポート8に連通する。
上記のように第1,2制御弁V1,V2が切り換れば、ポンプ機構Pからの圧力流体が、ポンプポート7→流出ポート11→圧力補償弁9(10)→いずれか一方の流入ポート12あるいは13→いずれか一方のアクチュエータポート5あるいは6を経由して走行モータに供給される。
また、走行モータからの戻り流体は、いずれか一方のアクチュエータポート6あるいは5およびタンクポート8を経由してタンクTに戻される。
したがって、走行モータ接続通路1,2(3,4)に接続された走行モータは、上記第1,2制御弁V1,V2の切換方向に応じて正転あるいは逆転する。
When the first and second control valves V1 and V2 are switched to the switching position, the
When the first and second control valves V1 and V2 are switched as described above, the pressure fluid from the pump mechanism P is supplied to the
The return fluid from the traveling motor is returned to the tank T via one of the
Therefore, the traveling motor connected to the traveling
さらに、図2,3に示すように、第1,2制御弁V1,V2の流出ポート11同士を、連通路18を介して常時連通させるとともに、その連通路18に絞り19を設けている。
上記のように第1,2制御弁V1,V2の流出ポート11同士を、連通路18を介して互いに連通させたのは、当該走行系の直進走行を維持するためである。つまり、走行系の直進走行を維持するためには、両走行モータへの圧力流体の供給量が等しくなければならない。そこで、上記のように両走行モータに圧力流体を供給する過程を連通させることによって、両走行モータへの圧力流体の供給量を等しくするようにしている。
Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the
The reason why the
上記のように直進走行を維持するために、例えば、特許文献1に記載された制御回路も知られている。この特許文献1に記載された制御回路は、一対の走行モータ接続通路間に連通弁を設けたものである。この連通弁は、通常は、上記両走行モータ接続通路を、絞りを介して連通させ、走行系の直進走行を維持するようにしている。そして、いずれか一方の走行モータの負荷が大きくなったとき、連通弁がその負荷を検出して、両走行モータ接続通路の連通を遮断する構成にしている。
In order to maintain straight traveling as described above, for example, a control circuit described in
上記のように一方の走行モータの負荷が大きくなるとは、例えば、一方の走行モータ側が路面上の障害物を乗り越えるような場合である。このような状況では、障害物とは関係ない他方の走行モータの負荷が相対的に軽くなるので、上記両走行モータ接続通路が連通したままだと、その軽い走行モータ側に圧力流体のほとんどが流れてしまって、障害物を乗り越えようとしている走行モータ側に圧力流体が供給されなくなってしまう。そのために、上記のように両走行モータの負荷圧のバランスがくずれたとき、走行モータ接続通路の連通を遮断するようにしている。
上記図2,3に示した従来の制御回路は、直進走行を維持するために、第1,2制御弁V1,V2の流出ポート11同士を、連通路18を介して常時連通させているが、走行系を曲進させるために、例えば、第2制御弁V2を中立位置に保って、第1制御弁V1のみを切り換えようとしたとき、第1制御弁V1の流出ポート11に供給された圧力流体の一部が、連通路18および第2制御弁V2を経由してタンクTに戻される。このように一方の走行モータに供給するための圧力流体が、その一部とはいえタンクTに戻されると、操作レバーを操作するオペレータに違和感を与えてしまうという問題があった。
In the conventional control circuit shown in FIGS. 2 and 3, the
また、特許文献1に記載された制御回路では、走行モータの負荷バランスがくずれたとき、連通弁が閉じてしまう。そのために、例えば、走行モータの負荷バランスがくずれた状態では、直進走行を維持できなくなるという問題があった。
この発明の目的は、直進走行時には第1,2制御弁を確実に連通し、直進走行時以外には両者の連通を遮断する走行系の制御回路を提供することである。
Moreover, in the control circuit described in
An object of the present invention is to provide a traveling system control circuit that reliably communicates the first and second control valves when traveling straight, and blocks the communication between them when not traveling straight.
この発明は、一対の走行モータと、これら走行モータを制御し、かつ、センタリングスプリングを備えるとともに、パイロット圧制御機構の操作レバーの操作量に応じて切り換わる第1,2制御弁と、第1,2制御弁に接続した第1,2圧力補償弁とを備えている。そして、上記第1,2制御弁は、走行モータに接続した一対のアクチュエータポートと、ポンプ機構に接続したポンプポートと、タンクに接続したタンクポートと、ポンプポートを上記圧力補償弁に導く過程に設けた流出ポートと、圧力補償弁を経由した圧力流体をアクチュエータポートに導くための一対の流入ポートとを備えている。
さらに、第1,2制御弁が中立位置を保持しているとき、ポンプポート及び一対の流入ポートを閉じ、両アクチュエータポートおよび上記流出ポートをタンクポートに導き、中立位置以外の切換位置にあるとき、ポンプポートと流出ポートとを連通させるとともに、流入ポートといずれか一方のアクチュエータポートとを連通させ、いずれか他方のアクチュエータポートをタンクポートに連通させる一方、第1,2制御弁の流出ポートを、連通路を介して連通させる。
The present invention includes a pair of travel motors, first and second control valves that control the travel motors and that include a centering spring and that switch according to the amount of operation of an operation lever of a pilot pressure control mechanism, The first and second pressure compensation valves are connected to the two control valves. The first and second control valves are connected to the traveling motor, a pump port connected to the pump mechanism, a tank port connected to the tank, and a process of guiding the pump port to the pressure compensation valve. An outflow port is provided, and a pair of inflow ports for guiding the pressure fluid that has passed through the pressure compensation valve to the actuator port.
Furthermore, when the first and second control valves are in the neutral position, the pump port and the pair of inflow ports are closed, both actuator ports and the outflow port are led to the tank port, and are in a switching position other than the neutral position The pump port and the outflow port are communicated, the inflow port is communicated with one of the actuator ports, and the other actuator port is communicated with the tank port, while the outflow port of the first and second control valves is Communicate through the communication path.
そして、第1の発明は、上記連通路に、ノーマル位置で連通路を閉じ、切換位置で連通路を開く開閉弁を設けるとともに、この開閉弁には、中立位置を保持するためのスプリングを設けるとともに、このスプリングのばね力に抗する圧力作用を発揮するパイロット室を設け、このパイロット室には第1,2制御弁を切り換えるためのパイロット圧を導入する構成にし、かつ、この開閉弁は、第1,2制御弁を全開位置あるいは全開位置に近い位置に切り換えるときのパイロット圧で、ノーマル位置から切換位置に切り換わる構成にした点に特徴を有する。
第2の発明は、上記開閉弁に、それが切換位置にあるときに開く絞りを設けた点に特徴を有する。
In the first aspect of the present invention, the on-off valve is provided with an on-off valve that closes the on-off passage at the normal position and opens the on-off passage at the switching position, and the on-off valve is provided with a spring for holding the neutral position In addition, a pilot chamber that exerts a pressure action against the spring force of the spring is provided, and a pilot pressure for switching the first and second control valves is introduced into the pilot chamber. The first and second control valves are characterized in that they are configured to switch from the normal position to the switching position with the pilot pressure when switching to the fully open position or a position close to the fully open position.
The second invention is characterized in that the on-off valve is provided with a throttle that opens when it is in the switching position.
第1の発明によれば、開閉弁は、第1,2制御弁を全開位置あるいは全開位置に近い位置に切り換えるときのパイロット圧で、ノーマル位置から切換位置に切り換わる構成にしたので、走行系の直進走行時すなわち第1,2制御弁を全開位置あるいは全開位置に近い位置に切り換えるときには、開閉弁が開位置を保ち、直進走行を維持する。
また、第1,2制御弁が、全開位置あるいは全開位置に近い位置以外の位置にあるときには、開閉弁が閉位置を保つので、一方の制御弁のみを切り換え動作するときにも、オペレータに違和感を持たせない。
According to the first invention, the on-off valve is configured to switch from the normal position to the switching position with the pilot pressure when the first and second control valves are switched to the fully open position or a position close to the fully open position. During straight running, that is, when the first and second control valves are switched to the fully open position or a position close to the fully open position, the on-off valve maintains the open position and maintains straight running.
In addition, when the first and second control valves are in a position other than the fully open position or a position close to the fully open position, the open / close valve maintains the closed position, so that the operator feels uncomfortable even when only one control valve is switched. Do not have.
しかも、上記開閉弁は、パイロット圧の作用で切り換るようにしたので、走行モータの負荷バランスがくずれた状態でも、直進走行状態を維持することができる。
第2の発明によれば、開閉弁に設けた絞りを介して連通路が連通するようにしたので、一方の走行モータ側の圧力流体が、他方の走行モータ側に多く流れたりしない。
In addition, since the on-off valve is switched by the action of the pilot pressure, the straight traveling state can be maintained even when the load balance of the traveling motor is lost.
According to the second aspect of the invention, since the communication path is communicated with the throttle provided in the on-off valve, the pressure fluid on the one traveling motor side does not flow much on the other traveling motor side.
図1に示した実施形態は、図2および3に示した従来例と、開閉弁20の有無が相違するのみで、第1,2制御弁V1,V2の構成および第1,2圧力補償弁9,10を備えている点は、従来と同一である。
したがって、以下には開閉弁20を中心に説明し、第1,2制御弁V1,V2および第1,2圧力補償弁9,10の詳細な説明を省略するとともに、従来と同一の構成要素に関しては、同一符号を付して説明する。
The embodiment shown in FIG. 1 differs from the conventional example shown in FIGS. 2 and 3 only in the presence or absence of the on-off valve 20, and the configuration of the first and second control valves V1, V2 and the first and second pressure compensation valves. 9 and 10 are the same as in the prior art.
Therefore, the following description will focus on the on-off valve 20, omitting a detailed description of the first and second control valves V1 and V2 and the first and second
上記開閉弁20は、連通路18に設けたもので、その両端にスプリング21,22を設けるとともに、パイロット室23,24を設けている。このパイロット室23,24は、第1,2制御弁V1,V2のパイロット室16,17に常時連通させている。したがって、第1,2制御弁V1,V2のパイロット室16,17にパイロット圧が導かれたときには、この開閉弁20のパイロット室23あるいは24にも、同圧のパイロット圧が導かれることになる。
The on-off valve 20 is provided in the
ただし、上記開閉弁20のスプリング21,22のイニシャル荷重は、第1,2制御弁V1,V2のセンタリングスプリング14,15のイニシャル荷重よりも大きくしている。したがって、第1,2制御弁V1,V2のパイロット室16,17と、開閉弁20のパイロット室23,24に、比較的低いパイロット圧が作用したとき、開閉弁20が図示のノーマル位置を保ったまま、第1,2制御弁V1,V2のみが切り換ることになる。
そして、第1,2制御弁V1,V2が全開位置あるいはそれに近い位置に切り換るまでパイロット圧が上昇すると、そのときのパイロット圧によって開閉弁20が切換位置に切り換る。このようにした開閉弁20は、それがノーマル位置にあるとき、閉状態を保って連通路18の連通を遮断する。また、開閉弁20が切換位置に切り換ったときには開状態を保って、絞り25を介して連通路18を連通させる。
However, the initial load of the
When the pilot pressure increases until the first and second control valves V1, V2 are switched to the fully open position or a position close thereto, the on-off valve 20 is switched to the switching position by the pilot pressure at that time. When the on-off valve 20 is in the normal position, the on-off valve 20 is kept closed to block communication of the
なお、上記のようにセンタリングスプリング14,15とスプリング21,22とのイニシャル荷重を相違させたのは、走行系の直進走行時には、ほとんどの場合、第1,2制御弁V1,V2を全開位置あるいはそれに近い位置に切り換えて、全速走行するのが通常だからである。言い換えると、開閉弁20は、全速走行時にのみ切換位置を保って、連通路18を連通させるようにしたものである。
Note that the initial loads of the
上記のようにした実施形態によれば、直進走行時以外のときには、開閉弁20が閉位置を保って連通路18の連通を遮断する。したがって、例えば、第2制御弁V2を中立位置に保って、第1制御弁V1のみを切り換える曲進走行時には、ポンプ機構Pの圧力流体が、第2制御弁V2を経由してタンクTに戻されたりしない。言い換えると、制御された圧力流体の全量が走行モータに供給されるので、オペレータは操作に違和感を覚えることはない。
また、上記のように曲進走行時に、たとえ両走行モータの負荷バランスがくずれたとしても、開閉弁20が切り換ってしまうこともない。
According to the embodiment as described above, when the vehicle is not traveling straight ahead, the on-off valve 20 maintains the closed position and blocks communication of the
Further, at the time of turning as described above, even if the load balance between both the traveling motors is lost, the on-off valve 20 is not switched.
そして、直進走行時に、第1,2制御弁V1,V2を全開位置あるいはそれに近い位置に切り換えるために操作レバーをほぼフルストロークして、パイロット圧を上昇させると、そのときのパイロット圧の作用で、開閉弁20が切換位置に切り換って開状態を保ち、連通路20を連通させる。
したがって、両走行モータに供給される圧力流体の流量も等しくなり、走行系は直進走行状態を確実に保つことができる。
During straight running, if the pilot pressure is increased by almost full stroke of the operating lever to switch the first and second control valves V1, V2 to the fully open position or a position close thereto, the pilot pressure at that time causes The on-off valve 20 is switched to the switching position to maintain the open state, and the communication path 20 is communicated.
Therefore, the flow rates of the pressure fluid supplied to both the traveling motors are also equal, and the traveling system can reliably maintain the straight traveling state.
なお、上記実施形態では、開閉弁20のスプリング21,22のイニシャル荷重を、第1,2制御弁V1,V2のセンタリングスプリング14,15のイニシャル荷重よりも大きくしたが、それらのイニシャル荷重を等しくして、開閉弁20のパイロット室23,24における受圧面積を、第1,2制御弁V1,V2のパイロット室16,17における受圧面積よりも相対的に小さくしてもよい。いずれにしても、直進走行時に第1,2制御弁V1,V2を大きく切り換えるときにのみ開閉弁20が切換位置に切り換えられるようにすれば、スプリング21,22のばね力を大きくするか、あるいはパイロット室23,24における受圧面積を小さくするかいずれを採用してもよい。
In the above embodiment, the initial loads of the
V1,V2 第1,2制御弁
5,6 アクチュエータポート
P ポンプ機構
7 ポンプポート
8 タンクポート
T タンク
9,10 第1,2圧力補償弁
11 流出ポート
12,13 流入ポート
14,15 センタリングスプリング
18 連通路
20 開閉弁
21,22 スプリング
23,24 パイロット室
25 絞り
V1, V2 First and
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