JP3890215B2

JP3890215B2 - Automatic steering system

Info

Publication number: JP3890215B2
Application number: JP2001314722A
Authority: JP
Inventors: 慎一萩平
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2001-10-12
Filing date: 2001-10-12
Publication date: 2007-03-07
Anticipated expiration: 2021-10-12
Also published as: JP2003118613A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばパワーステアリング装置の油圧シリンダを自動操舵機構で制御するための自動操舵システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動操舵機構を備えた従来の自動操舵システムとして、特開平７−４７９６９号公報に記載されたものが知られている。この従来例によれば、オイルポンプに分流弁を接続し、この分流弁で分流された一方の流路にマニュアル操舵機構を接続し、他方の流路に自動操舵機構を接続していた。
そして、上記マニュアル操舵機構と自動操舵機構とをモード切替バルブに接続し、このモード切替バルブを油圧シリンダに接続していた。この油圧シリンダは車輪に接続しており、この車輪の転舵に対してアシスト力を付与する。
【０００３】
上記マニュアル操舵機構とは、ステアリングホイールからの操舵力に応じて、油圧シリンダに供給する油圧を制御する、いわゆる、従来のパワーステアリング機構をいう。また、上記自動操舵機構とは、ステアリングホイールからの操舵力に関係なく、例えば、道路状況に応じた油圧を油圧シリンダに供給する機構をいう。
また、上記モード切替バルブを切り換えることによって、マニュアル操舵をおこなうか、あるいは、自動操舵をおこなうかを選ぶことができるようになっている。
上記従来例によれば、オイルポンプからの圧油は、分流弁を介して、マニュアル操舵機構と自動操舵機構との両方に常に供給されるようになっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように、従来の自動操舵システムによれば、マニュアル操舵機構と自動操舵機構との両方に、常にオイルポンプからの圧油が供給されるようにしているので、例えば、マニュアル操舵をしているときには、マニュアル操舵機構に圧油が供給されるが、使用していない自動操舵機構にも圧油が供給されてしまう。一方、自動操舵をしているときにも、使用していないマニュアル操舵機構に圧油が供給されてしまう。
このように、使用していない操舵機構にも圧油が供給されるので、エネルギーロスが生じるという問題があった。
【０００５】
また、上記使用していない操舵機構にも圧油を供給するので、オイルポンプも、その分容量の大きなものを用いなければならないという問題もあった。
さらに、上記マニュアル操舵機構と自動操舵機構とに圧油を分流させるために分流弁を用いているので、この分流弁の分だけ部品点数が増加するという問題がある。また、上記マニュアル操舵機構と自動操舵機構とを並列に接続し、それぞれの機構をモード切替バルブに接続している。このように、それぞれの機構をモード切替バルブに接続するために、配管数が増加するとともに、この回路が複雑になるという問題もあった。
【０００６】
この発明の目的は、マニュアル操舵機構と自動操舵機構とを、オイルポンプに対して直列に接続することによって、エネルギーロスを減少するとともに、システム全体の小型化を図ることができる車両用自動操舵システムを供給することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、オイルポンプと、ステアリングの操舵力に応じて切り換わるとともに、中立位置で全ポートが連通するオープンセンタタイプの油圧バルブと、コントローラからの信号に応じて切り換わるオープンセンタタイプの制御バルブと、上記油圧バルブおよび制御バルブに接続するとともに、操舵輪を接続した油圧シリンダと、上記油圧バルブおよび制御バルブのいずれか一方を油圧シリンダに連通させる切り換えバルブとを備え、上記油圧バルブと制御バルブをオイルポンプに対して直列に設けることを特徴とする。
【０００８】
第２の発明は、切り換えバルブは、油圧バルブと油圧シリンダとを連通する切換位置と、制御バルブと油圧シリンダとを連通する切換位置とを備え、上記油圧バルブが油圧シリンダに連通しているとき、上記制御バルブと接続する切り換えバルブの２つのポートが互いに連通する構成にしたことを特徴とする。
【０００９】
第３の発明は、オイルポンプと、ステアリングの操舵力に応じて切り換わるとともに、中立位置で全ポートが連通するオープンセンタタイプの油圧バルブと、コントローラからの信号に応じて切り換わるオープンセンタタイプの制御バルブと、上記油圧バルブおよび制御バルブに接続するとともに、操舵輪を接続した油圧シリンダと、上記油圧バルブを油圧シリンダに連通させたり、あるいはこの連通を遮断したりする切り換えバルブとを備え、上記油圧バルブと制御バルブをオイルポンプに対して直列に設けるとともに、制御バルブと油圧シリンダとを連通する２つの通路にそれぞれチェック弁を設け、上記一方の通路の圧力を他方の通路に設けたチェック弁に作用させ、この一方の通路の圧力によって、他方の通路に設けたチェック弁が押し開かれ、上記一方の通路を介して、油圧シリンダに圧油が供給され、他方の通路を介して油圧シリンダの戻り油がタンクに戻される構成にしたことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１はこの発明の第１実施形態を表したものである。
図示したように、オイルポンプ１にマニュアル操舵機構２を接続し、このマニュアル操舵機構２の下流側に自動操舵機構３を接続している。すなわち、オイルポンプ１に対してマニュアル操舵機構２と自動操舵機構３とを直列に接続している。
上記マニュアル操舵機構２は、オープンセンタタイプの油圧バルブ４によって構成される、いわゆる、従来のパワーステアリング装置である。この油圧バルブ４はステアリングシャフト５を介してステアリング６と接続している。そして、ステアリング６の操舵によって、上記油圧バルブ４が切り換わるとともに、その操舵力に応じて、油圧シリンダ７に供給する油圧を制御している。したがって、この油圧シリンダ７を制御する方法は従来例と同様である。
【００１１】
また、上記自動操舵機構３は、オープンセンタタイプの制御バルブ８によって構成されるとともに、この制御バルブ８にはソレノイド９、１０を設けている。このソレノイド９、１０はコントローラＣに接続し、コントローラＣの励磁信号によって励磁されるようにしている。
上記コントローラＣには、自動操舵ON/OFFスイッチ１１からのON/OFF信号と、タイヤの舵角を検出する舵角センサー１２からの舵角信号とが入力されるようにしている。そして、上記ON/OFFスイッチ１１からON信号が入力されたとき、この舵角信号によって、上記制御バルブ８のソレノイド９、１０を励磁するようにしている。
【００１２】
そして、上記マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４の戻りポート１４と、自動操舵機構３の制御バルブ８のポンプポート１５とを流路１７で連通することによって、マニュアル操舵機構２と自動操舵機構３とを接続している。
また、上記マニュアル操舵機構２および自動操舵機構３と、切り換えバルブ１８とは互いに接続されている。この切り換えバルブ１８は、マニュアル操舵位置１８ａと自動操舵位置１８ｂとを有している。また、この切り換えバルブ１８はポート１９〜２２を有するとともに、上記マニュアル操舵位置１８ａでは、ポート１９、２０が上記油圧バルブ４を油圧シリンダ７に連通し、ポート２１、２２で制御バルブ８と油圧シリンダ７との連通を閉鎖している。
一方、切り換えバルブ１８の自動操舵位置１８ｂでは、ポート２１、２２で制御バルブ８を油圧シリンダ７に連通し、ポート１９、２０で油圧バルブ４と油圧シリンダ７との連通を閉鎖している。
【００１３】
さらに、上記切り換えバルブ１８には、ソレノイド２３とスプリング２４を設けている。そして、上記ソレノイド２３も上記コントローラＣに接続し、コントローラＣの励磁信号によって励磁されるようにしている。
このコントローラＣは、自動操舵ON/OFFスイッチ１１からのON/OFF信号によって上記切り換えバルブ１８を切り換える。
【００１４】
上記自動操舵ON/OFFスイッチ１１がOFFのときには、マニュアル操舵機構２を介して油圧シリンダ７に圧油を供給し、ONのときには、自動操舵機構３を介して油圧シリンダ７に供給するようにしている。
この油圧シリンダ７は、実際にはマニュアル操舵機構２と一体的に構成され、ピストンによって一方の室７ａと、他方の室７ｂとに区画されるとともに、ピストンロッド２４の両端には操舵輪２６を接続している。
【００１５】
上記のような構成において、その作用を説明する。
ドライバーが自動操舵ON/OFFスイッチ１１をOFFにしているとき、コントローラＣは切り換えバルブ１８のソレノイド２３を非励磁にするとともに、自動操舵機構３の制御バルブ８のソレノイド９、１０も非励磁にする。したがって、上記切り換えバルブ１８は、スプリング２４のバネ力によって、マニュアル操舵位置１８ａに保たれ、制御バルブ８も中立位置に保たれる。
そして、ドライバーはマニュアル操舵を開始して、ステアリング６を操舵する。ステアリング６が操舵されると、この操舵力によって油圧バルブ４が左右いずれかの位置に切り換わる。
【００１６】
上記のように油圧バルブ４が切り換わると、オイルポンプ１の圧油は、以下のように油圧シリンダ７に導かれる。すなわち、オイルポンプ１の圧油は、供給路２７を介して、油圧バルブ４のポンプポート１３を介して切り換えバルブ１８に導かれる。このとき切り換えバルブ１８はマニュアル操舵１８ａ位置に切り換わっているので、圧油はこの切り換えバルブ１８を介して油圧シリンダ７のいずれかの室７ａ、７ｂに導かれる。
このとき、この油圧シリンダ７からの戻り油は、切り換えバルブ１８を介して油圧バルブ４の戻りポート１４に導かれる。さらにこの戻り油は、流路１７を介して自動操舵機構３の制御バルブ８に導かる。制御バルブ８は、中立位置に保たれているので、流路１７はポンプポート１５、短絡路２８、戻りポート１６を介してタンク通路２９に連通する。このようにして、油圧シリンダ７からの戻り油は、タンクＴに戻される。
【００１７】
一方、ドライバーが自動操舵ON/OFFスイッチ１１をONにすると、このON信号がコントローラＣに入力される。コントローラＣは、切り換えバルブ１８のソレノイド２３を励磁するとともに、舵角センサー１２からの舵角信号に応じて制御バルブ８のソレノイド９、１０を励磁する。
上記励磁された切り換えバルブ１８は、自動操舵位置１８ｂに切り換わる。また、制御バルブ８も、舵角センサー１２からの舵角信号に応じて左右いずれかの位置に切り換わる。
また、自動操舵の場合、ドライバーがステアリング６を操舵することはないので、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４が切り換わることはない。
【００１８】
このとき、オイルポンプ１からの圧油は、以下のようにして油圧シリンダ７に導かれる。
すなわち、オイルポンプ１からの供給油は、供給路２７を介してマニュアル操舵機構２の油圧バルブ４のポンプポート１３に導かれる。この油圧バルブ４がドライバーによって切り換えられることがないので、油圧バルブ４は中立位置を保っている。したがって、ポンプポート１３に導かれた圧油は、短絡路３０、流路１７を介して、自動操舵機構３の制御バルブ８のポンプポート１５に導かれる。ポンプポート１５に導かれた圧油は、切り換えバルブ１８を介して油圧シリンダ７に導かれる。
このとき、油圧シリンダ７からの戻り油は、切り換えバルブ１８に導かれ、制御バルブ８の戻りポート１６からタンク通路２９を介してタンクＴに戻される。
【００１９】
上記のように、この第１実施形態によれば、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４と、自動操舵機構３の制御バルブ８とを、オイルポンプ１に対して直列に接続しているので、マニュアル操舵機構２と自動操舵機構３とに、別々に圧油を供給することがない。すなわち、使用していない操舵機構には圧油を供給しなくてもよい。使用していない操舵機構に圧油を供給しないので、その分、エネルギーロスを防止することができる。
また、エネルギーロスを防止することができるので、この分、オイルポンプ１も小型にすることができる。
【００２０】
さらに、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４と、自動操舵機構３の制御バルブ８とを直列にしたので、上記マニュアル操舵機構２と自動操舵機構３とを並列に接続していた従来のような分流弁を用いる必要がない。分流弁を用いないので、その分、部品点数が減少するとともに、回路も簡単にすることができる。
【００２１】
図２は、この発明の第２実施形態を表したものである。
この第２実施形態において、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４に切り換えバルブ３１を接続している。この切り換えバルブ３１は、連通位置３１ａと遮断位置３１ｂとを備える。上記連通位置３１ａは、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４と油圧シリンダ７とを連通路３２、３３を介し、遮断位置３１ｂでは、これを遮断する。
さらに、上記切り換えバルブ３１には、ソレノイド３４とスプリング３５とを備えている。そして、上記ソレノイド３４はコントローラＣに接続され、コントローラＣに入力された自動操舵ON/OFF信号によって制御される。
【００２２】
また、上記自動操舵機構３の制御バルブ８は、チェック弁３６、３７を介して上記連通路３２、３３に連通する。このチェック弁３６、３７は、制御バルブ８と油圧シリンダ７とを接続する通路３８、３９に設けている。なお、上記通路３９は油圧シリンダの一方の室７ａに接続し、通路３８は他方の室７ｂに接続している。
また、上記チェック弁３６、３７は、制御バルブ８から油圧シリンダ７への流れのみを許容し、その逆を阻止するようにしている。
【００２３】
さらに、上記一方の通路３８において、チェック弁３６の上流の圧力をパイロットライン３８ａによって他方のチェック弁３７に導いている。そして、上記一方のチェック弁３６の上流が高圧になったとき、他方のチェック弁３７を押し開くようにしている。同様に他方の通路３９において、チェック弁３７の上流の圧力をパイロットライン３９ａとして一方のチェック弁３６に導いている。
この第２実施形態において、上記以外の構成は、第１実施形態と同様である。その同様の構成要素については、第１実施形態と同じ符号を用い、その詳細な説明を省略する。
【００２４】
この第２実施形態の作用を説明する。
ドライバーがマニュアル操舵をおこなうとき、自動操舵ON/OFFスイッチ１１をOFFにする。自動操舵ON/OFFスイッチ１１をOFFにしているとき、コントローラＣは切り換えバルブ３１のソレノイド３４を非励磁にするとともに、自動操舵機構３の制御バルブ８のソレノイド９、１０も非励磁にする。したがって、上記切り換えバルブ３１は、スプリング３５のバネ力によって、連通位置３１ａに保たれ、上記マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４が油圧シリンダ７に連通する。
さらに、自動操舵機構３の制御バルブ８は、ソレノイド９、１０の非励磁によって、中立位置に保たれる。
【００２５】
そして、ドライバーはマニュアル操舵を開始して、ステアリング６を操舵する。ステアリング６が操舵されると、この操舵力によって油圧バルブ４が左右いずれかの位置に切り換わる。
上記のように油圧バルブ４が切り換わると、オイルポンプ１の圧油は、以下のように油圧シリンダ７に導かれる。すなわち、オイルポンプ１の圧油は、供給路２７を介して、油圧バルブ４のポンプポート１３を介して切り換えバルブ３１に導かれる。このとき切り換えバルブ３１は連通位置３１ａに切り換わっているので、上記圧油はこの切り換えバルブ３１、連通路３２あるいは３３を介して油圧シリンダ７のいずれかの室７ａ、７ｂに導かれる。
【００２６】
このとき、この油圧シリンダ７からの戻り油は、切り換えバルブ３１を介して油圧バルブ４の戻りポート１４に導かれる。さらにこの戻り油は、流路１７を介して自動操舵機構３の制御バルブ８に導かる。制御バルブ８は、中立位置に保たれているので、流路１７はポンプポート１５、戻りポート１６を介してタンク通路２９に連通している。このようにして、油圧シリンダ７からの戻り油は、タンクＴに戻される。
【００２７】
一方、ドライバーが自動操舵ON/OFFスイッチをONにすると、このON信号がコントローラＣに入力される。コントローラＣは、切り換えバルブ３１のソレノイド３４を励磁するとともに、舵角センサー１２からの舵角信号に応じて制御バルブ８のソレノイド９、１０を励磁する。
上記励磁された切り換えバルブ３１は、遮断位置３１ｂに切り換わる。また、制御バルブ８も、舵角センサー１２からの舵角信号に応じて左右いずれかの位置に切り換わる。
なお、自動操舵の場合、ドライバーがステアリング６を操舵することはないので、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４が切り換わることはない。
【００２８】
このとき、オイルポンプ１からの圧油は、以下のようにして油圧シリンダ７に導かれる。
すなわち、オイルポンプ１からの供給油は、供給路２７を介してマニュアル操舵機構２の油圧バルブ４のポンプポート１３に導かれる。この油圧バルブ４がドライバーによって切り換えられることがないので、油圧バルブ４は中立位置を保っている。したがって、ポンプポート１３に導かれた圧油は、短絡路３０、戻りポート１４、流路１７を介して、自動操舵機構３の制御バルブ８のポンプポート１５に導かれる。ポンプポート１５に導かれた圧油は、チェック弁３６、３７のいずれか一方を介して連通路３２あるいは３３に導かれ、この連通路３２あるいは３３を介して油圧シリンダ７に供給される。
【００２９】
このとき上記いずれか一方チェック弁の上流の圧力が、他方のチェック弁にパイロット圧として導かれている。したがって、この他方のチェック弁は、上記パイロット圧によって押し開かれている。
したがって、油圧シリンダ７からの戻り油は、上記押し開かれた他方のチェック弁を介して、制御バルブ８の戻りポート１６からタンクＴに戻される。
【００３０】
この第２実施形態によれば、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４と、自動操舵機構３の制御バルブ８とを、オイルポンプ１に対して直列に接続しているので、エネルギーロスを防止し、この分、オイルポンプ１も小型にすることができるなど、第１実施形態と同様である。
また、この第２実施形態では、自動操舵機構３の制御バルブ８と油圧シリンダ７との間にチェック弁３６、３７を設けることによって、操舵輪２６に加わる外力で、自動操舵時に油圧シリンダ７が動いてしまうのを防止することができる。それは、以下の理由からである。
【００３１】
すなわち、例えば、自動操舵の直進時においては、舵角センサー１２の舵角がゼロとなることがある。このように舵角がゼロになったときには、コントローラＣに入力される舵角信号がゼロになり、制御バルブ８は中立位置に保たれる。制御バルブ８が中立位置に保たれたとき、この制御バルブ８はタンクＴに連通する。さらに、制御バルブ８がタンクＴに連通し、しかも、油圧シリンダ７と制御バルブ８とが連通すると、操舵輪２６に外力が加わったときに、油圧シリンダ７の室７ａあるいは７ｂの油が制御バルブ８側に流出入し、ピストンロッド２５が動いてしまうことがある。
【００３２】
しかし、この第２実施形態によれば、油圧シリンダ７と制御バルブ８との間にチェック弁３６、３７を設けているので、操舵輪２６に外力が加わったとしても、油圧シリンダ７の室の油が制御バルブ８側に流入することがない。したがって、上記操舵輪２６に外力が加わっても、油圧シリンダ７が動いてしまうことがない。油圧シリンダ７が外力で動くことがないので、安全性を向上させることができる。
【００３３】
さらに、この第２実施形態の切り換えバルブ３１は、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４と油圧シリンダ７とを連通させるか、あるいは、遮断するかのどちらかのみをおこなう。したがって、第１実施形態のように、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４と、自動操舵バルブの制御バルブ８との両方を切り換えバルブ１８に接続し、どちらかのバルブを油圧シリンダ７に接続するように切り換えるときに比べて、この切り換えバルブ３１のポート数が少なくてよい。しかも、この切り換えバルブ３１の構造も簡単にすることができる。
【００３４】
図３は、この発明の第３実施形態を表したものである。
図示したように、切り換えバルブ４０のマニュアル操舵位置４０ａにおいて、制御バルブ８と接続する２つのポート４１、４２を連通させることを特徴とする。
この特徴以外の構成については、第１実施形態と同様である。したがって、上記第１実施形態と同様の構成要素については、第１実施形態と同じ符号を用いるとともに、その詳細な説明を省略する。
【００３５】
この第３実施形態によれば、マニュアル操舵をおこなっているとき、自動操舵機構３の制御バルブ８が誤作動しても、制御バルブ８で操舵輪が制御されるのを防止することができる。これは以下の理由からである。
すなわち、上記マニュアル操舵をおこなうときには、自動操舵ON/OFFスイッチ１１をOFFにして、切り換えバルブ４０をマニュアル操舵位置４０ａに切り換える。切り換えバルブ４０がマニュアル操舵位置４０ａに切り換わると、マニュアル操舵機構２の油圧バルブ４が油圧シリンダ７に連通するとともに、自動操舵機構３の制御バルブ８と油圧シリンダ７との連通が遮断される。
【００３６】
このとき、油圧シリンダ７からの戻り油は、切り換えバルブ４０、油圧バルブ４、流路１７、制御バルブ８の短絡路２８、タンク通路２９を介してタンクＴに戻される。
この状態で、自動操舵機構３の制御バルブ８が故障すると、この制御バルブ８が左右いずれかの切換位置に切り換わってしまうことがある。
もし、第１実施形態の構成において、マニュアル操舵時、上記のように制御バルブ８の故障で切り換えバルブ８がいずれかの切換位置に切り換わってしまったら、油圧シリンダ７からの戻り油が、切り換えバルブ１８のポート２１、２２で遮断される。したがって、上記戻り油によって、回路内に高圧が発生してしまう。
【００３７】
しかし、この第３実施形態によれば、上記切り換えバルブ４０のポート４１とポート４２とを連通させるようにしているので、制御バルブ８が故障して、左右いずれかの切換位置に切り換わったとしても、油圧シリンダ７からの戻り油は、ポート４１、ポート４２を通過し、タンクＴに戻される。したがって、上記制御バルブ８が故障して切換位置に切り換わったときでも、回路内が高圧になることがない。
このほかの効果については、第１実施形態と同様である。
【００３８】
【発明の効果】
第１の発明によれば、ステアリングの操舵力に応じて切り換わるオープンセンタタイプの油圧バルブと、コントローラからの信号に応じて切り換わるオープンセンタタイプの制御バルブとをオイルポンプに対して直列に設けることとし、切り換えバルブによって、上記油圧バルブおよび制御バルブのいずれか一方を油圧シリンダと連通させることとしたので、上記油圧バルブと、制御バルブに対して別々に圧油を供給することがない。すなわち、使用していない操舵機構には圧油を供給しなくてもよいので、その分、エネルギーロスを防止することができる。また、エネルギーロスを防止することができるので、この分、オイルポンプも小型にすることができる。
さらに、従来のような分流弁を用いる必要がないので、その分、部品点数が減少するとともに、回路も簡単にすることができる。
【００３９】
第２の発明によれば、切り換えバルブは、油圧バルブと油圧シリンダとを連通する切換位置と、制御バルブと油圧シリンダとを連通する切換位置とを備え、上記油圧バルブが油圧シリンダに連通しているとき、上記制御バルブと接続する切り換えバルブの２つのポートが互いに連通する構成にしたので、万が一、制御バルブが故障して、いずれかの切換位置に切り換わったとしても、油圧シリンダからの戻り油は、タンクに戻される。したがって、上記制御バルブが故障して切換位置に切り換わったときでも、回路内が高圧になることがない。
【００４０】
第３の発明によれば、ステアリングの操舵力に応じて切り換わるオープンセンタタイプの油圧バルブと、コントローラからの信号に応じて切り換わるオープンセンタタイプの制御バルブとをオイルポンプに対して直列に設けることとし、また上記油圧バルブを油圧シリンダに連通させたり、あるいはこの連通を遮断したりする切り換えバルブとを備え、上記油圧バルブと制御バルブをオイルポンプに対して直列に設けるとともに、制御バルブと油圧シリンダとを連通する２つの通路にそれぞれチェック弁を設け、上記一方の通路の圧力を他方の通路に設けたチェック弁に作用させ、この一方の通路の圧力によって、他方の通路に設けたチェック弁が押し開かれ、上記一方の通路を介して、油圧シリンダに圧油が供給され、他方の通路を介して油圧シリンダの戻り油がタンクに戻されることとしたので、自動操舵に、操舵輪に外力が加わったとしても、油圧シリンダの室の油が制御バルブ側に流入することがない。したがって、上記操舵輪に外力が加わっても、油圧シリンダが動いてしまうことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態の概略図である。
【図２】この発明の第２実施形態の概略図である。
【図３】この発明の第３実施形態の概略図である。
【符号の説明】
１オイルポンプ
４油圧バルブ
６ステアリング
７油圧シリンダ
８制御バルブ
１８切り換えバルブ
３１切り換えバルブ
３１ａ連通位置
３１ｂ遮断位置
３６チェック弁
３７チェック弁
３８通路
３９通路
４０切り換えバルブ
４１ポート
４２ポート
Ｃコントローラ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic steering system for controlling, for example, a hydraulic cylinder of a power steering apparatus with an automatic steering mechanism.
[0002]
[Prior art]
As a conventional automatic steering system provided with an automatic steering mechanism, a system described in Japanese Patent Laid-Open No. 7-47969 is known. According to this conventional example, a diversion valve is connected to the oil pump, a manual steering mechanism is connected to one flow path divided by the diversion valve, and an automatic steering mechanism is connected to the other flow path.
The manual steering mechanism and the automatic steering mechanism are connected to a mode switching valve, and the mode switching valve is connected to a hydraulic cylinder. The hydraulic cylinder is connected to a wheel and applies an assist force to the turning of the wheel.
[0003]
The manual steering mechanism is a so-called conventional power steering mechanism that controls the hydraulic pressure supplied to the hydraulic cylinder in accordance with the steering force from the steering wheel. The automatic steering mechanism refers to a mechanism that supplies, for example, hydraulic pressure corresponding to road conditions to a hydraulic cylinder regardless of the steering force from the steering wheel.
Further, by switching the mode switching valve, it is possible to select whether to perform manual steering or automatic steering.
According to the above conventional example, the pressure oil from the oil pump is always supplied to both the manual steering mechanism and the automatic steering mechanism via the flow dividing valve.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, according to the conventional automatic steering system, the pressure oil from the oil pump is always supplied to both the manual steering mechanism and the automatic steering mechanism. When it is, the pressure oil is supplied to the manual steering mechanism, but the pressure oil is also supplied to the unused automatic steering mechanism. On the other hand, even during automatic steering, pressure oil is supplied to a manual steering mechanism that is not being used.
Thus, since pressure oil is supplied also to the steering mechanism which is not used, there was a problem that energy loss occurred.
[0005]
In addition, since the pressure oil is supplied to the steering mechanism that is not used, the oil pump has to be used with a large capacity.
In addition, since a flow dividing valve is used to distribute pressure oil to the manual steering mechanism and the automatic steering mechanism, there is a problem that the number of parts increases by the amount of the flow dividing valve. The manual steering mechanism and the automatic steering mechanism are connected in parallel, and each mechanism is connected to a mode switching valve. Thus, in order to connect each mechanism to the mode switching valve, there is a problem that the number of pipes increases and the circuit becomes complicated.
[0006]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle automatic steering system in which a manual steering mechanism and an automatic steering mechanism are connected in series to an oil pump, thereby reducing energy loss and reducing the overall size of the system. Is to supply.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The first invention is an oil pump, an open center type hydraulic valve that switches according to the steering force of the steering and all ports communicate with each other in a neutral position, and an open center type that switches according to a signal from the controller. A control valve; a hydraulic cylinder connected to the hydraulic valve and the control valve; and a hydraulic cylinder connected to a steered wheel; and a switching valve for communicating one of the hydraulic valve and the control valve with the hydraulic cylinder; A control valve is provided in series with the oil pump.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, when the switching valve has a switching position for communicating the hydraulic valve and the hydraulic cylinder, and a switching position for communicating the control valve and the hydraulic cylinder, the hydraulic valve communicates with the hydraulic cylinder. The two ports of the switching valve connected to the control valve are configured to communicate with each other.
[0009]
The third invention is an oil pump, an open center type hydraulic valve that switches according to the steering force of the steering , and all ports communicate with each other in a neutral position, and an open center type that switches according to a signal from the controller. A control valve, a hydraulic cylinder connected to the hydraulic valve and the control valve, to which a steering wheel is connected, and a switching valve for connecting the hydraulic valve to the hydraulic cylinder or blocking the communication. A check valve in which a hydraulic valve and a control valve are provided in series with the oil pump, a check valve is provided in each of two passages connecting the control valve and the hydraulic cylinder, and the pressure of the one passage is provided in the other passage The check valve provided in the other passage is caused by the pressure in this one passage. Is then opened, through one of the passages above, pressure oil is supplied to the hydraulic cylinder, the hydraulic cylinder return oil is characterized in that the arrangement is returned to the tank through the other passage.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention.
As shown in the figure, a manual steering mechanism 2 is connected to the oil pump 1, and an automatic steering mechanism 3 is connected to the downstream side of the manual steering mechanism 2. That is, the manual steering mechanism 2 and the automatic steering mechanism 3 are connected in series to the oil pump 1.
The manual steering mechanism 2 is a so-called conventional power steering device constituted by an open center type hydraulic valve 4. The hydraulic valve 4 is connected to the steering 6 via a steering shaft 5. The hydraulic valve 4 is switched by steering of the steering 6 and the hydraulic pressure supplied to the hydraulic cylinder 7 is controlled according to the steering force. Therefore, the method for controlling the hydraulic cylinder 7 is the same as in the conventional example.
[0011]
The automatic steering mechanism 3 includes an open center type control valve 8, and the control valve 8 is provided with solenoids 9 and 10. The solenoids 9 and 10 are connected to the controller C and are excited by an excitation signal from the controller C.
The controller C receives an ON / OFF signal from the automatic steering ON / OFF switch 11 and a steering angle signal from a steering angle sensor 12 that detects the steering angle of the tire. When the ON signal is input from the ON / OFF switch 11, the solenoids 9 and 10 of the control valve 8 are excited by the steering angle signal.
[0012]
Then, the return port 14 of the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 and the pump port 15 of the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 are communicated with each other through a flow path 17, whereby the manual steering mechanism 2, the automatic steering mechanism 3, Is connected.
The manual steering mechanism 2 and the automatic steering mechanism 3 and the switching valve 18 are connected to each other. The switching valve 18 has a manual steering position 18a and an automatic steering position 18b. The switching valve 18 has ports 19 to 22, and at the manual steering position 18a, the ports 19 and 20 communicate the hydraulic valve 4 with the hydraulic cylinder 7, and the ports 21 and 22 connect the control valve 8 and the hydraulic cylinder. Communication with 7 is closed.
On the other hand, at the automatic steering position 18 b of the switching valve 18, the control valve 8 communicates with the hydraulic cylinder 7 at the ports 21 and 22, and the communication between the hydraulic valve 4 and the hydraulic cylinder 7 is closed at the ports 19 and 20.
[0013]
Further, the switching valve 18 is provided with a solenoid 23 and a spring 24. The solenoid 23 is also connected to the controller C and is excited by an excitation signal from the controller C.
The controller C switches the switching valve 18 by an ON / OFF signal from the automatic steering ON / OFF switch 11.
[0014]
When the automatic steering ON / OFF switch 11 is OFF, pressure oil is supplied to the hydraulic cylinder 7 via the manual steering mechanism 2, and when ON, the hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 7 via the automatic steering mechanism 3. Yes.
The hydraulic cylinder 7 is actually configured integrally with the manual steering mechanism 2, and is divided into one chamber 7 a and the other chamber 7 b by a piston, and steering wheels 26 are provided at both ends of the piston rod 24. Connected.
[0015]
The operation of the above configuration will be described.
When the driver turns the automatic steering ON / OFF switch 11 OFF, the controller C de-energizes the solenoid 23 of the switching valve 18 and also de-energizes the solenoids 9 and 10 of the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3. . Therefore, the switching valve 18 is maintained at the manual steering position 18a by the spring force of the spring 24, and the control valve 8 is also maintained at the neutral position.
Then, the driver starts manual steering and steers the steering 6. When the steering 6 is steered, the hydraulic valve 4 is switched to either the left or right position by this steering force.
[0016]
When the hydraulic valve 4 is switched as described above, the pressure oil of the oil pump 1 is guided to the hydraulic cylinder 7 as follows. That is, the pressure oil of the oil pump 1 is guided to the switching valve 18 via the supply path 27 and the pump port 13 of the hydraulic valve 4. At this time, since the switching valve 18 is switched to the position of the manual steering 18a, the pressure oil is guided to one of the chambers 7a, 7b of the hydraulic cylinder 7 through the switching valve 18.
At this time, the return oil from the hydraulic cylinder 7 is guided to the return port 14 of the hydraulic valve 4 via the switching valve 18. Further, the return oil is guided to the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 through the flow path 17. Since the control valve 8 is maintained at the neutral position, the flow path 17 communicates with the tank passage 29 via the pump port 15, the short-circuit path 28, and the return port 16. In this way, the return oil from the hydraulic cylinder 7 is returned to the tank T.
[0017]
On the other hand, when the driver turns on the automatic steering ON / OFF switch 11, this ON signal is input to the controller C. The controller C excites the solenoid 23 of the switching valve 18 and excites the solenoids 9 and 10 of the control valve 8 according to the steering angle signal from the steering angle sensor 12.
The excited switching valve 18 is switched to the automatic steering position 18b. The control valve 8 is also switched to either the left or right position according to the steering angle signal from the steering angle sensor 12.
In the case of automatic steering, since the driver does not steer the steering 6, the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 does not switch.
[0018]
At this time, the pressure oil from the oil pump 1 is guided to the hydraulic cylinder 7 as follows.
That is, the supply oil from the oil pump 1 is guided to the pump port 13 of the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 through the supply path 27. Since the hydraulic valve 4 is not switched by the driver, the hydraulic valve 4 maintains the neutral position. Therefore, the pressure oil guided to the pump port 13 is guided to the pump port 15 of the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 via the short circuit 30 and the flow path 17. The pressure oil guided to the pump port 15 is guided to the hydraulic cylinder 7 via the switching valve 18.
At this time, the return oil from the hydraulic cylinder 7 is guided to the switching valve 18 and returned to the tank T from the return port 16 of the control valve 8 through the tank passage 29.
[0019]
As described above, according to the first embodiment, the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 and the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 are connected to the oil pump 1 in series. Pressure oil is not separately supplied to the steering mechanism 2 and the automatic steering mechanism 3. That is, it is not necessary to supply pressure oil to the unused steering mechanism. Since pressure oil is not supplied to a steering mechanism that is not used, energy loss can be prevented accordingly.
Moreover, since an energy loss can be prevented, the oil pump 1 can also be reduced in size accordingly.
[0020]
Further, since the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 and the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 are connected in series, the conventional shunt flow that connects the manual steering mechanism 2 and the automatic steering mechanism 3 in parallel is provided. There is no need to use a valve. Since no shunt valve is used, the number of parts is reduced by that amount, and the circuit can be simplified.
[0021]
FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention.
In the second embodiment, a switching valve 31 is connected to the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2. The switching valve 31 includes a communication position 31a and a blocking position 31b. The communication position 31a cuts off the hydraulic valve 4 and the hydraulic cylinder 7 of the manual steering mechanism 2 through the communication passages 32 and 33, and cuts off this at the cut-off position 31b.
Further, the switching valve 31 is provided with a solenoid 34 and a spring 35. The solenoid 34 is connected to the controller C and controlled by an automatic steering ON / OFF signal input to the controller C.
[0022]
Further, the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 communicates with the communication passages 32 and 33 via check valves 36 and 37. The check valves 36 and 37 are provided in passages 38 and 39 that connect the control valve 8 and the hydraulic cylinder 7. The passage 39 is connected to one chamber 7a of the hydraulic cylinder, and the passage 38 is connected to the other chamber 7b.
The check valves 36 and 37 allow only the flow from the control valve 8 to the hydraulic cylinder 7 and prevent the reverse.
[0023]
Further, in the one passage 38, the pressure upstream of the check valve 36 is guided to the other check valve 37 by the pilot line 38a. When the pressure upstream of the one check valve 36 becomes high, the other check valve 37 is pushed open. Similarly, in the other passage 39, the pressure upstream of the check valve 37 is led to one check valve 36 as a pilot line 39a.
In the second embodiment, the configuration other than the above is the same as that of the first embodiment. About the same component, the same code | symbol as 1st Embodiment is used, and the detailed description is abbreviate | omitted.
[0024]
The operation of the second embodiment will be described.
When the driver performs manual steering, the automatic steering ON / OFF switch 11 is turned OFF. When the automatic steering ON / OFF switch 11 is OFF, the controller C de-energizes the solenoid 34 of the switching valve 31 and de-energizes the solenoids 9 and 10 of the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3. Therefore, the switching valve 31 is maintained at the communication position 31 a by the spring force of the spring 35, and the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 communicates with the hydraulic cylinder 7.
Further, the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 is maintained at the neutral position by the non-excitation of the solenoids 9 and 10.
[0025]
Then, the driver starts manual steering and steers the steering 6. When the steering 6 is steered, the hydraulic valve 4 is switched to either the left or right position by this steering force.
When the hydraulic valve 4 is switched as described above, the pressure oil of the oil pump 1 is guided to the hydraulic cylinder 7 as follows. That is, the pressure oil of the oil pump 1 is guided to the switching valve 31 via the supply path 27 and the pump port 13 of the hydraulic valve 4. At this time, since the switching valve 31 is switched to the communication position 31a, the pressure oil is guided to one of the chambers 7a, 7b of the hydraulic cylinder 7 via the switching valve 31, the communication path 32 or 33.
[0026]
At this time, the return oil from the hydraulic cylinder 7 is guided to the return port 14 of the hydraulic valve 4 via the switching valve 31. Further, the return oil is guided to the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 through the flow path 17. Since the control valve 8 is maintained at the neutral position, the flow path 17 communicates with the tank passage 29 via the pump port 15 and the return port 16. In this way, the return oil from the hydraulic cylinder 7 is returned to the tank T.
[0027]
On the other hand, when the driver turns on the automatic steering ON / OFF switch, this ON signal is input to the controller C. The controller C excites the solenoid 34 of the switching valve 31 and excites the solenoids 9 and 10 of the control valve 8 according to the steering angle signal from the steering angle sensor 12.
The excited switching valve 31 is switched to the cutoff position 31b. The control valve 8 is also switched to either the left or right position according to the steering angle signal from the steering angle sensor 12.
In the case of automatic steering, since the driver does not steer the steering 6, the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 does not switch.
[0028]
At this time, the pressure oil from the oil pump 1 is guided to the hydraulic cylinder 7 as follows.
That is, the supply oil from the oil pump 1 is guided to the pump port 13 of the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 through the supply path 27. Since the hydraulic valve 4 is not switched by the driver, the hydraulic valve 4 maintains the neutral position. Therefore, the pressure oil guided to the pump port 13 is guided to the pump port 15 of the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 through the short circuit 30, the return port 14, and the flow path 17. The pressure oil guided to the pump port 15 is guided to the communication path 32 or 33 via one of the check valves 36 and 37 and supplied to the hydraulic cylinder 7 via the communication path 32 or 33.
[0029]
At this time, the pressure upstream of any one of the check valves is guided to the other check valve as a pilot pressure. Therefore, the other check valve is pushed open by the pilot pressure.
Therefore, the return oil from the hydraulic cylinder 7 is returned to the tank T from the return port 16 of the control valve 8 via the other check valve that has been pushed open.
[0030]
According to the second embodiment, since the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 and the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 are connected in series to the oil pump 1, energy loss is prevented, This is the same as in the first embodiment, such that the oil pump 1 can be made smaller.
In the second embodiment, the check valves 36 and 37 are provided between the control valve 8 and the hydraulic cylinder 7 of the automatic steering mechanism 3 so that the hydraulic cylinder 7 can be operated at the time of automatic steering by an external force applied to the steering wheel 26. It can be prevented from moving. The reason is as follows.
[0031]
That is, for example, the steering angle of the rudder angle sensor 12 may become zero during the straight traveling of automatic steering. Thus, when the steering angle becomes zero, the steering angle signal input to the controller C becomes zero, and the control valve 8 is kept in the neutral position. When the control valve 8 is maintained at the neutral position, the control valve 8 communicates with the tank T. Further, when the control valve 8 communicates with the tank T and the hydraulic cylinder 7 and the control valve 8 communicate with each other, when an external force is applied to the steering wheel 26, the oil in the chamber 7a or 7b of the hydraulic cylinder 7 is controlled by the control valve. The piston rod 25 may flow into and out of the 8 side and move.
[0032]
However, according to the second embodiment, since the check valves 36 and 37 are provided between the hydraulic cylinder 7 and the control valve 8, even if an external force is applied to the steering wheel 26, the chamber of the hydraulic cylinder 7 Oil does not flow into the control valve 8 side. Therefore, even if an external force is applied to the steering wheel 26, the hydraulic cylinder 7 does not move. Since the hydraulic cylinder 7 does not move with an external force, safety can be improved.
[0033]
Further, the switching valve 31 of the second embodiment only allows the hydraulic valve 4 and the hydraulic cylinder 7 of the manual steering mechanism 2 to communicate with each other or to be shut off. Therefore, as in the first embodiment, both the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 and the control valve 8 of the automatic steering valve are connected to the switching valve 18, and one of the valves is connected to the hydraulic cylinder 7. Compared to switching to, the number of ports of the switching valve 31 may be small. Moreover, the structure of the switching valve 31 can be simplified.
[0034]
FIG. 3 shows a third embodiment of the present invention.
As shown in the figure, at the manual steering position 40a of the switching valve 40, two ports 41 and 42 connected to the control valve 8 are communicated.
The configuration other than this feature is the same as that of the first embodiment. Accordingly, the same reference numerals as those in the first embodiment are used for the same components as those in the first embodiment, and the detailed description thereof is omitted.
[0035]
According to the third embodiment, it is possible to prevent the steered wheels from being controlled by the control valve 8 even if the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 malfunctions during manual steering. This is for the following reason.
That is, when performing the above-described manual steering, the automatic steering ON / OFF switch 11 is turned OFF, and the switching valve 40 is switched to the manual steering position 40a. When the switching valve 40 is switched to the manual steering position 40a, the hydraulic valve 4 of the manual steering mechanism 2 communicates with the hydraulic cylinder 7, and the communication between the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 and the hydraulic cylinder 7 is blocked.
[0036]
At this time, the return oil from the hydraulic cylinder 7 is returned to the tank T via the switching valve 40, the hydraulic valve 4, the flow path 17, the short-circuit path 28 of the control valve 8, and the tank path 29.
In this state, if the control valve 8 of the automatic steering mechanism 3 fails, the control valve 8 may be switched to either the left or right switching position.
In the configuration of the first embodiment, during manual steering, if the switching valve 8 is switched to any switching position due to a failure of the control valve 8 as described above, the return oil from the hydraulic cylinder 7 is switched. It is blocked by the ports 21 and 22 of the valve 18. Therefore, a high pressure is generated in the circuit by the return oil.
[0037]
However, according to the third embodiment, since the port 41 and the port 42 of the switching valve 40 are communicated with each other, it is assumed that the control valve 8 has failed and switched to either the left or right switching position. However, the return oil from the hydraulic cylinder 7 passes through the port 41 and the port 42 and is returned to the tank T. Therefore, even when the control valve 8 fails and switches to the switching position, the circuit does not become high pressure.
Other effects are the same as in the first embodiment.
[0038]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the open center type hydraulic valve that switches according to the steering force of the steering and the open center type control valve that switches according to the signal from the controller are provided in series with the oil pump. In addition, since either the hydraulic valve or the control valve is connected to the hydraulic cylinder by the switching valve, no pressure oil is separately supplied to the hydraulic valve and the control valve. That is, since it is not necessary to supply pressure oil to the steering mechanism that is not used, energy loss can be prevented accordingly. Further, since energy loss can be prevented, the oil pump can be reduced in size accordingly.
Furthermore, since there is no need to use a conventional diversion valve, the number of parts is reduced correspondingly, and the circuit can be simplified.
[0039]
According to the second invention, the switching valve has a switching position for communicating the hydraulic valve and the hydraulic cylinder, and a switching position for communicating the control valve and the hydraulic cylinder, and the hydraulic valve communicates with the hydraulic cylinder. Since the two ports of the switching valve connected to the control valve are in communication with each other, even if the control valve breaks down and switches to one of the switching positions, the return from the hydraulic cylinder Oil is returned to the tank. Therefore, even when the control valve fails and switches to the switching position, the circuit does not become high pressure.
[0040]
According to the third invention, the open center type hydraulic valve that switches according to the steering force of the steering and the open center type control valve that switches according to the signal from the controller are provided in series with the oil pump. And a switching valve for connecting the hydraulic valve to the hydraulic cylinder or blocking the communication. The hydraulic valve and the control valve are provided in series with the oil pump. A check valve is provided in each of the two passages communicating with the cylinder, and the pressure of the one passage is applied to the check valve provided in the other passage, and the check valve provided in the other passage by the pressure of the one passage. Is pushed open, pressure oil is supplied to the hydraulic cylinder via the one passage, and the other passage is used. Since the return oil pressure cylinder was to be returned to the tank, the automatic steering, even if an external force is applied to the steering wheel, never oil of the hydraulic cylinder chamber flows into the control valve side. Therefore, even if an external force is applied to the steering wheel, the hydraulic cylinder does not move.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic view of a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic view of a second embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic view of a third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Oil pump 4 Hydraulic valve 6 Steering 7 Hydraulic cylinder 8 Control valve 18 Switching valve 31 Switching valve 31a Communication position 31b Blocking position 36 Check valve 37 Check valve 38 Path 39 Path 40 Switching valve 41 Port 42 Port C Controller

Claims

An oil pump, an open center type hydraulic valve that switches according to the steering force of the steering , and all ports communicate with each other in the neutral position, an open center type control valve that switches according to a signal from the controller, and the above hydraulic pressure A hydraulic cylinder connected to the steering wheel, and a switching valve for communicating one of the hydraulic valve and the control valve with the hydraulic cylinder. The hydraulic valve and the control valve are connected to the oil pump. An automatic steering system characterized by being provided in series.

The switching valve has a switching position for communicating the hydraulic valve and the hydraulic cylinder, and a switching position for communicating the control valve and the hydraulic cylinder. When the hydraulic valve communicates with the hydraulic cylinder, the switching valve is connected to the control valve. 2. The automatic steering system according to claim 1, wherein the two ports of the switching valve communicate with each other.

An oil pump, an open center type hydraulic valve that switches according to the steering force of the steering , and all ports communicate with each other in the neutral position, an open center type control valve that switches according to a signal from the controller, and the above hydraulic pressure A hydraulic cylinder connected to the steering wheel, and a switching valve for connecting or disconnecting the hydraulic valve to the hydraulic cylinder, and connecting the hydraulic valve and the control valve. Provided in series with the oil pump, a check valve is provided in each of the two passages communicating with the control valve and the hydraulic cylinder, and the pressure of the one passage is applied to the check valve provided in the other passage. The check valve provided in the other passage is pushed open by the pressure in Through one passage, the pressure oil is supplied to the hydraulic cylinder, automatic steering system of the hydraulic cylinder return oil is characterized in that the arrangement is returned to the tank through the other passage.