JP5109964B2 - Automatic lift stop device for industrial vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、フォークリフトなどの産業車両の自動揚高停止装置に関する。 The present invention relates to an automatic lifting stop device for an industrial vehicle such as a forklift.
従来から、工場構内で荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）を行う産業車両としてフォークリフトが広く利用されている。この種のフォークリフトは、車体の前部に設けられたマストによりリフトブラケットとともにフォークを昇降させる。そして、マストは、リフトレバーの操作に基づくリフトシリンダの動作により伸縮され、それに伴ってフォークが昇降されるようになっている。 Conventionally, a forklift has been widely used as an industrial vehicle for carrying out cargo handling work (loading work and loading work) in a factory premises. This type of forklift lifts and lowers the fork together with the lift bracket by a mast provided at the front of the vehicle body. The mast is expanded and contracted by the operation of the lift cylinder based on the operation of the lift lever, and the fork is raised and lowered accordingly.
このようなフォークリフトにおいて、繰り返し行われるフォークの昇降作業による運転者の負担を軽減するために、予め記憶させた揚高停止位置（揚高位置）にフォークを自動的に停止させるための自動揚高停止装置を搭載したフォークリフトが提案されている（例えば、特許文献１，２）。特許文献１では、複数の揚高停止位置をメモリ部に記憶させることが可能となっており、リフト自動停止／解除モード切替用押ボタンスイッチを押下操作しつつリフトレバーを操作することにより、メモリ部に記憶された揚高停止位置のうち最寄りの揚高停止位置（最寄停止位置）にフォークを自動的に停止させる制御（最寄停止制御）を実行するようになっている。また、特許文献２では、複数の揚高停止位置を記憶するとともに、押釦スイッチ群の操作により指定した揚高停止位置に自動的に停止させるようになっている。
しかしながら、特許文献１では、最寄停止位置ではなく次に近い揚高停止位置にフォークを自動的に停止させたい場合であっても、最寄停止位置を跨いでフォークを自動的に停止させることができなかった。すなわち、特許文献１では、最寄停止制御により最寄停止位置にフォークを一旦停止させてからリフトレバーをニュートラル位置に戻したあと、再びリフト自動停止／解除モード切替用押ボタンスイッチを押下操作しつつリフトレバーを操作して最寄停止制御の実行を指示するか、又は手動操作により最寄停止位置よりも上昇方向側へフォークを上昇させてから最寄停止制御の実行を指示する必要があった。また、引用文献２では、最寄停止制御を実行するためには押釦スイッチ群を操作してメモリ設定番号を指定した後で昇降用押釦スイッチを押すという二段階の操作が必要であり、特許文献１と同様に操作が煩雑になるという問題があった。
However, in
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、目標とする揚高位置に容易に荷役装置を停止させることができる産業車両の自動揚高停止装置を提供することにある。 The present invention has been made by paying attention to such problems existing in the prior art, and the purpose of the invention is automatic industrial vehicles that can easily stop the cargo handling device at a target lifting position. The object is to provide a lift stop device.
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷役作業を行う荷役手段と、前記荷役手段を昇降動作させる動作機構と、前記動作機構を動作させる際に運転者が操作する昇降操作手段と、を備えた産業車両に搭載され、前記荷役手段の所望の揚高位置を記憶する複数の記憶領域のうち何れかに記憶された揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を自動的に動作させる制御を運転者の指示に基づき実行する産業車両の自動揚高停止装置において、前記記憶領域に記憶された揚高位置の中から前記目標揚高位置とする揚高位置を選択する際に運転者が操作する選択手段と、前記選択手段が操作される毎に前記目標揚高位置として選択する揚高位置を切替え可能に構成され、前記昇降操作手段が操作されたことを契機として、選択されている揚高位置を前記目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を動作させる自動揚高停止制御を実行する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記昇降操作手段が上昇指示方向に操作されたことを契機として前記自動揚高停止制御を開始するようになっており、前記自動揚高停止制御を実行中に前記選択手段が操作された場合、前記目標揚高位置として選択した揚高位置より大きい揚高位置が前記記憶領域の何れかに記憶されているときは、前記目標揚高位置として選択された揚高位置の次に大きい揚高位置を新たな目標揚高位置として選択する一方、前記目標揚高位置として選択した揚高位置が、前記記憶領域に記憶された揚高位置のうち最も大きい揚高位置のときは、前記選択手段が操作されても前記目標揚高位置の変更を許容しないで現在選択されている前記最も大きい揚高位置を前記目標揚高位置として維持するように構成されていることを要旨とする。
In order to solve the above problems, the invention described in
これによれば、選択手段を操作する毎に、記憶領域に記憶された複数の揚高位置の中から目標揚高位置として選択する揚高位置を切り替えることができる。そして、昇降操作手段を操作することで選択された揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御を実行させることができる。このため、運転者は、荷役手段を停止させたい所望の揚高位置を直接選択することができ、現在の荷役手段の揚高位置と目標揚高位置とした揚高位置との間に位置する他の揚高位置が記憶領域に記憶されていても、他の揚高位置に荷役手段を一旦停止させることなく、目標揚高位置とした揚高位置に荷役手段を自動的に停止させることができる。したがって、運転者は、目標とする揚高位置に容易に荷役手段を停止させることができる。 According to this, every time the selection means is operated, the lifting position selected as the target lifting position from the plurality of lifting positions stored in the storage area can be switched. Then, the automatic lifting stop control can be executed with the lifting position selected by operating the lifting operation means as the target lifting position. For this reason, the driver can directly select a desired lift position at which he / she wants to stop the cargo handling means, and is positioned between the current lift position of the cargo handling means and the target lift position. Even if other lift positions are stored in the storage area, the cargo handling means can be automatically stopped at the lift position set as the target lift position without temporarily stopping the cargo handling means at other lift positions. it can. Therefore, the driver can easily stop the cargo handling means at the target lift position.
また、自動揚高停止制御を実行中に選択手段を操作することで、目標揚高位置としている揚高位置の次に大きい揚高位置を新たな目標揚高位置として自動揚高停止制御を継続させることができる。このため、運転者は、間違った揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御を開始させてしまった場合でも、自動揚高停止制御を継続させたまま目標揚高位置を変更することができる。また、最も大きい揚高位置を目標揚高位置としている場合には、選択手段を操作しても目標揚高位置を変更させないようにした。このため、例えば、自動揚高停止制御中に運転者が誤って記憶領域に記憶されていない揚高位置を選択しようとしても、既に目標揚高位置とされた最も大きい揚高位置に荷役手段を停止させることができる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記制御手段は、前記自動揚高停止制御を実行していない場合において、前記選択手段が操作される毎に大きい揚高位置を前記目標揚高位置として順次切り替えて選択可能であって、前記記憶領域に格納された揚高位置のうち最も大きい揚高位置を前記目標揚高位置として選択した状態で更に前記選択手段が操作されると前記選択した状態を解除するように構成されていることを要旨とする。
In addition, by operating the selection means during the automatic lift stop control, the automatic lift stop control is continued with the next higher lift position as the target lift position as the new target lift position. Can be made. For this reason, the driver must change the target lift position while continuing the automatic lift stop control even if the automatic lift stop control is started with the wrong lift position as the target lift position. Can do. Further, when the largest lift position is set as the target lift position, the target lift position is not changed even if the selection means is operated. For this reason, for example, even if the driver mistakenly selects a lift position that is not stored in the storage area during the automatic lift stop control, the cargo handling means is placed at the largest lift position that has already been set as the target lift position. Can be stopped.
According to a second aspect of the present invention, in the automatic lift stop apparatus for an industrial vehicle according to the first aspect, the control means is operated when the automatic lift stop control is not executed. A state in which a large lift position can be selected by sequentially switching as the target lift position each time, and the largest lift position among the lift positions stored in the storage area is selected as the target lift position Further, the gist of the present invention is that the selected state is released when the selection means is further operated.
これによれば、選択手段の操作がされる毎に、現在選択されている揚高位置の次に大きい揚高位置が選択される。したがって、運転者は、所望の揚高位置が何れの記憶領域に記憶されているかを十分把握していなくても所望の揚高位置を選択しやすくなる。また、記憶領域に記憶された揚高位置のうち最も大きい揚高位置が選択された状態で更に選択手段が操作されることで、揚高位置の選択状態を解除するようにした。すなわち、選択手段の操作に基づき揚高位置の選択が一巡すると、揚高位置の選択状態を解除（キャンセル）するようになっている。このため、記憶手段に記憶された揚高位置の選択が一巡したこと、及び選択手段を再び操作することで最も小さい揚高位置が選択されることを、運転者に対して認識させることができる。 According to this, every time the selection means is operated, the next highest lift position is selected after the currently selected lift height position. Therefore, the driver can easily select the desired lift position even if the driver does not fully know in which storage area the desired lift height position is stored. In addition, the selection state of the lift position is canceled by further operating the selection unit in a state where the largest lift position among the lift positions stored in the storage area is selected. That is, when the selection of the lift position is completed based on the operation of the selection means, the selected position of the lift position is canceled (cancelled). For this reason, it is possible to make the driver recognize that the selection of the lift position stored in the storage means has been completed and that the smallest lift position is selected by operating the selection means again. .
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記制御手段は、前記自動揚高停止制御を実行していない場合において、前記記憶領域に記憶された揚高位置のうち何れかを前記目標揚高位置として選択した状態となってから予め定めた期間が経過する迄の間に、前記選択手段及び前記昇降操作手段のうち何れか一方の操作がされないときには、前記選択した状態を解除することを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the automatic lift stop apparatus for an industrial vehicle according to the first aspect or the second aspect, in the case where the control means does not execute the automatic lift stop control, the storage is performed. One of the selection means and the raising / lowering operation means between the time when a predetermined period elapses after one of the lift positions stored in the region is selected as the target lift position. When one of the operations is not performed, the gist is to cancel the selected state.
これによれば、目標揚高位置として揚高位置を選択した状態となってから、所定期間が経過すると、その選択状態が解除（キャンセル）される。このため、例えば、運転者が一時的に運転席を離れてから戻った場合などに、選択状態としたことを忘れたまま昇降操作手段を操作することで自動揚高停止制御が開始されてしまうことを回避できる。 According to this, when it becomes the state which selected the lift position as a target lift position, if the predetermined period passes, the selection state will be cancelled | released (cancelled). For this reason, for example, when the driver temporarily leaves the driver's seat and then returns, the automatic lifting / stopping control is started by operating the lifting / lowering operation means without forgetting the selected state. You can avoid that.
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記制御手段は、前記昇降操作手段の操作が継続されていることを条件として前記荷役手段が前記目標揚高位置に停止される迄の間、前記自動揚高停止制御を継続する一方、前記自動揚高停止制御を実行中に前記昇降操作手段が中立位置に操作されると前記自動揚高停止制御を終了するとともに前記目標揚高位置として選択した状態を解除し、前記荷役手段が前記目標揚高位置に到達する前であっても前記動作機構の動作を停止させることを要旨とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the automatic lifting / stopping apparatus for an industrial vehicle according to any one of the first to third aspects, the control means is such that the operation of the lifting operation means is continued. The automatic lifting stop control is continued until the cargo handling means is stopped at the target lifting position on the condition that the lifting / lowering operating means is in the neutral position while the automatic lifting stop control is being executed. The automatic lifting stop control is terminated and the state selected as the target lifting position is canceled, and the operation mechanism operates even before the cargo handling means reaches the target lifting position. The gist is to stop.
これによれば、昇降操作手段を中立位置に操作することで、自動揚高停止制御を終了させて荷役手段を停止させることができる。したがって、例えば、自動揚高停止制御を実行中に運転者が荷役手段を停止させたい場合に、昇降操作手段を中立位置に操作することで速やかに荷役手段を停止させることができる。 According to this, by operating the lifting operation means to the neutral position, the automatic lifting stop control can be ended and the cargo handling means can be stopped. Therefore, for example, when the driver wants to stop the cargo handling means during execution of the automatic lifting stop control, the cargo handling means can be promptly stopped by operating the lifting operation means to the neutral position.
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記荷役手段の揚高位置の大小を示すシンボルを表示させるための表示情報を記憶する記憶手段と、前記記憶領域に対応付けて前記シンボルを表示可能な表示領域が同一画面において複数設定された表示手段と、を備え、前記制御手段は、前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、判定するとともに、該判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、割り当てた表示情報に対応するシンボルを前記表示手段の各表示領域に表示させ、さらに前記目標揚高位置として選択されている揚高位置を運転者に報知するための報知手段を前記目標揚高位置として選択されている揚高位置に対応するシンボルに伴わせて表示させることを要旨とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the automatic lift stop apparatus for an industrial vehicle according to any one of the first to fourth aspects, a symbol indicating the magnitude of the lift position of the cargo handling means is displayed. Storage means for storing display information for display, and display means in which a plurality of display areas capable of displaying the symbol in association with the storage area are set on the same screen, and the control means is provided in the storage area. The magnitude relations of the stored lift height positions are compared and determined, and the display information for displaying a symbol indicating a small lift position is assigned to a small lift position based on the determination result, and the small lift position is assigned. The display information for displaying a symbol indicating a higher lift position as the lift position becomes larger is assigned to each display area of the display means. Further, a notification means for notifying the driver of the lift position selected as the target lift position is displayed along with a symbol corresponding to the lift position selected as the target lift position. The gist is to do.
これによれば、各記憶領域に記憶された揚高位置の大小を示すシンボルが、記憶領域と関連付けられた状態で同一画面中に複数表示される。このため、産業車両を運転する運転者は、表示手段の表示領域に表示された複数のシンボル同士を比較することで、記憶領域に記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握することができる。さらに、目標揚高位置として選択されている揚高位置を示すシンボルは、報知手段を伴った状態で表示される。このため、運転者は、目標揚高位置として選択されている揚高位置を容易に把握することができる。一般に、運転者は、記憶領域に記憶された揚高位置の具体的な揚高位置（荷役手段の高さ位置）を把握するよりは、記憶領域に記憶された揚高位置が「何番目の揚高位置」であるか、すなわち揚高位置の間における大小関係として把握している場合が多い。これは、具体的な揚高位置の数値を把握していなくても、各記憶領域に記憶された揚高位置と、工場構内で使用される揚高位置（例えば、荷棚の高さ位置）との対応付けがなされていれば事足りることによる。このため、目標揚高位置とする揚高位置を選択する際などに必要性の高い揚高位置の大小関係に関する情報を、運転者に対し与えることができる。 According to this, a plurality of symbols indicating the height of the lift position stored in each storage area are displayed on the same screen in a state associated with the storage area. For this reason, the driver | operator who drives an industrial vehicle can grasp | ascertain easily the magnitude relationship of the lift height position memorize | stored in the memory | storage area by comparing the several symbols displayed on the display area of the display means. it can. Furthermore, the symbol indicating the lift position selected as the target lift position is displayed in a state accompanied with the notification means. For this reason, the driver can easily grasp the lift position selected as the target lift position. In general, rather than grasping a specific lift position (height position of the cargo handling means) of the lift position stored in the storage area, the driver does not know the lift position stored in the storage area. In many cases, it is grasped as “lifting position”, that is, as a magnitude relationship between the lifting positions. This means that even if you do not know the specific value of the lift height position, the lift position stored in each storage area and the lift position used in the factory premises (for example, the height position of the cargo rack) If there is a correspondence with, it is enough. For this reason, when selecting the lift position as the target lift position, information related to the magnitude relationship between the lift positions, which is highly necessary, can be given to the driver.
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記制御手段により前記自動揚高停止制御が開始されると、前記目標揚高位置として選択された揚高位置が識別可能となるように、それぞれ異なる複数の音声パターンの中から前記目標揚高位置とされた揚高位置に対応する音声パターンを選択して音声装置に音声出力をさせる音声制御手段を備えたことを要旨とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the automatic lift stop apparatus for an industrial vehicle according to any one of the first to fifth aspects, when the automatic lift stop control is started by the control means. Selecting a voice pattern corresponding to the lift position set as the target lift position from among a plurality of different voice patterns so that the lift position selected as the target lift position can be identified. The gist of the present invention is that it is equipped with a voice control means for outputting a voice to the voice device.
これによれば、自動揚高停止制御が開始されると目標揚高位置とした揚高位置に対応した音声パターンにより音声出力がなされる。このため、自動揚高停止制御により荷役手段が停止されようとしている揚高位置を、運転者に認識させることができる。 According to this, when the automatic lift stop control is started, a voice output is performed with a voice pattern corresponding to the lift position as the target lift position. For this reason, the driver can recognize the lift position where the cargo handling means is about to be stopped by the automatic lift stop control.
請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項６のうち何れかに記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記荷役手段に積載した荷の重さを検出する荷重検出手段と、前記自動揚高停止制御における前記目標揚高位置を、前記荷役手段に積載した荷の重さに応じて補正する補正手段と、前記補正手段による前記目標揚高位置の補正量を運転者が設定可能な補正量設定手段と、を備えたことを要旨とする。
The invention according to claim 7, the automatic fork height stop device for industrial vehicle according to any of
これによれば、荷役手段に積載した荷の重さに応じて、前記自動揚高停止制御における前記目標揚高位置が補正される。そして、補正手段による補正量は、所望の補正量となるように運転者が設定することができる。一般に、荷役手段を備えた産業車両では、荷役手段に荷を積載すると、積載した荷の重さ（荷重）によって荷役手段が撓むなどして荷役手段の絶対的な高さが変化する。このため、産業車両では、記憶領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御を実行しても、荷役手段に積載した荷の重さによって異なる揚高位置に荷役手段が停止され、運転者が微調整を行わなくてはならない場合があった。しかしながら、請求項７に記載の発明によれば、運転者が設定した補正量に応じて目標揚高位置が補正され、荷役手段の絶対的な停止位置の変化が低減される。したがって、目標とする揚高位置に容易に荷役手段を停止させることができる。 According to this, the target lifting position in the automatic lifting stop control is corrected according to the weight of the load loaded on the cargo handling means. And the driver | operator can set the correction amount by a correction | amendment means so that it may become a desired correction amount. In general, in an industrial vehicle equipped with cargo handling means, when a load is loaded on the cargo handling means, the absolute height of the cargo handling means changes due to the cargo handling means being bent due to the weight (load) of the loaded load. For this reason, in an industrial vehicle, even if the automatic lifting stop control is executed with the lifting position stored in the storage area as the target lifting position, the loading means is moved to a different lifting position depending on the weight of the load loaded on the loading means. Sometimes stopped and the driver had to make fine adjustments. However, according to the seventh aspect of the invention, the target lift position is corrected according to the correction amount set by the driver, and the change in the absolute stop position of the cargo handling means is reduced. Therefore, the cargo handling means can be easily stopped at the target lift position.
本発明によれば、目標とする揚高位置に容易に荷役装置を停止させることができる。 According to the present invention, the cargo handling device can be easily stopped at a target lift position.
（第１の実施形態）
以下、本発明を産業車両としてのフォークリフトに具体化した第１の実施形態を図１〜図６にしたがって説明する。以下の説明において「前」「後」「左」「右」「上」「下」は、フォークリフトの運転者Ｐがフォークリフトの前方（前進方向）を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」「上」「下」を示すものとする。
(First embodiment)
A first embodiment in which the present invention is embodied in a forklift as an industrial vehicle will be described below with reference to FIGS. In the following description, “front”, “rear”, “left”, “right”, “upper”, and “lower” are “front” when the forklift driver P is in front of the forklift (forward direction). “Back”, “Left”, “Right”, “Up” and “Down” are shown.
図１に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０には、車体１１の前部に荷役手段としての荷役装置１２が設けられている。車体１１の中央には、運転席１３が設けられている。車体１１の前下部には駆動輪（前輪）１４が設けられているとともに、車体１１の後下部には操舵輪（後輪）１５が設けられている。駆動輪１４には、車体１１に収容されるとともに、駆動輪１４に対して駆動力を付与する駆動源（例えば、エンジンや走行モータ）が連結されている。
As shown in FIG. 1, a
荷役装置１２について説明する。車体１１の前部にはマスト１６が立設されており、当該マスト１６は、左右一対のアウタマスト１７とインナマスト１８からなる多段式（本実施形態では２段式）とされている。アウタマスト１７には、油圧式のティルトシリンダ１９が連結されており、該ティルトシリンダ１９の作動により車体１１に対して前後に傾動可能とされている。インナマスト１８には、油圧式のリフトシリンダ２０が連結されており、該リフトシリンダ２０の作動によりアウタマスト１７内をスライドし、昇降可能とされている。また、マスト１６には、左右一対のフォーク（荷役具）２１がリフトブラケット２２を介して設けられている。リフトブラケット２２は、インナマスト１８に昇降可能に設けられている。荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）は、荷が積載されたパレット（図示しない）をフォーク２１で掬い上げることによって行われる。そして、フォーク２１は、リフトシリンダ２０の駆動によってインナマスト１８がアウタマスト１７に沿って昇降動作することにより、リフトブラケット２２とともに昇降される。また、フォーク２１は、ティルトシリンダ１９の駆動によってマスト１６とともに傾動（前傾及び後傾）するようになっている。
The
運転席１３には、運転者Ｐが着座可能な運転シート２３が設けられている。また、運転席１３において、運転シート２３の前方には、ハンドルコラム２４が設けられている。ハンドルコラム２４には、操舵輪１５の舵角を変更するための操舵ハンドル２５が装着されている。図２に示すように、ハンドルコラム２４の右方には、フォーク２１（荷役装置１２）を昇降動作させる際に運転者Ｐが操作する昇降操作手段としてのリフトレバー２８と、荷役装置１２（マスト１６）を傾動動作させるときに運転者Ｐが操作するティルトレバー２９が設けられている。リフトレバー２８は、中立位置から上昇指示方向又は下降指示方向へ傾動操作可能に構成されており、リフトレバー２８の操作時にはその操作方向に応じてリフトシリンダ２０が作動（伸縮作動）する。そして、リフトシリンダ２０は、上昇又は下降を指示するように傾動操作された状態からリフトレバー２８が中立位置に戻されることにより作動が停止する。なお、リフトレバー２８の中立位置は、フォーク２１（荷役装置１２）の上昇及び下降の何れも指示しない位置である。リフトレバー２８を構成するグリップ部２８ｄの左側方には、予め記憶させた複数の揚高位置の中からフォーク２１（荷役装置１２）を自動的に停止させる揚高位置を切り替えて選択する際に運転者Ｐが操作する選択手段としての揚高選択ボタン２８ａが設けられている。揚高選択ボタン２８ａは、押しボタン式とされている。
The
また、ハンドルコラム２４には、フォークリフト１０に関する各種情報（例えば、車速情報やエラー情報など）を画像表示する表示手段としての表示器２６ａを備えた表示装置２６が設けられている。本実施形態の表示器２６ａでは、画像表示可能な画像領域ＨＲが設定されており、該画像領域ＨＲにそれぞれフォークリフト１０に関する各種情報を示す複数の表示内容（表示パターン）を切り替えて表示可能となっている（図５に示す）。また、本実施形態の表示器２６ａは、タッチパネル式の液晶ディスプレイとされており、運転者Ｐが表示器２６ａの画像領域ＨＲに触れることで画像領域ＨＲに表示されたボタン画像や所定の情報を選択及び操作可能となっている。また、表示装置２６には、フォークリフト１０の動作に関連して各種情報をブザー音（音声）により出力する音声装置としてのブザー２６ｂが設けられている。
Further, the
また、運転席１３の下方（フロア）には、アクセルペダル３０が設けられている。アクセルペダル３０は、フォークリフト１０の加速（走行）を指示するとともに車速を調整するためのものである。フォークリフト１０は、運転者Ｐによるアクセルペダル３０の踏み込み操作量に応じて前記駆動源（エンジンや走行モータ）が駆動力を発生し、その駆動力が駆動輪１４に伝達されて走行する。
An accelerator pedal 30 is provided below the driver's seat 13 (floor). The accelerator pedal 30 is for instructing acceleration (running) of the
また、車体１１には、フォークリフト１０の走行制御や荷役制御を含む各種制御を行う車両制御装置３１が設けられている。また、車体１１には、油圧タンク３２（図３に図示する）に貯油されている作動油を汲み上げて、該作動油をティルトシリンダ１９及びリフトシリンダ２０に供給する油圧ポンプ３３（図３に図示する）が設けられている。また、車体１１には、ティルトシリンダ１９及びリフトシリンダ２０に対する作動油の流路を切り換える電磁比例弁３４（図３に図示する）が設けられている。電磁比例弁３４は、作動油の流路を形成する管路を介して、ティルトシリンダ１９、リフトシリンダ２０、油圧タンク３２及び油圧ポンプ３３に接続されている。本実施形態では、リフトシリンダ２０、油圧ポンプ３３及び電磁比例弁３４が、動作機構を構成している。
Further, the
次に、本実施形態のフォークリフト１０の電気的構成を図３にしたがって説明する。
車両制御装置３１には、制御動作を所定の手順で実行することができるＣＰＵ（中央処理装置）３１ａが設けられている。また、車両制御装置３１には、ＲＯＭ３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃ、及び読み書き可能で且つ不揮発性のＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory ）３１ｄが備えられている。本実施形態では、ＲＯＭ３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃ、及びＥＥＰＲＯＭ３１ｄが、記憶手段を構成している。ＲＯＭ３１ｂには、フォークリフト１０の走行や荷役を制御するための制御プログラム等が記憶されている。また、ＥＥＰＲＯＭ３１ｄには、フォーク２１を自動的に停止させる揚高位置として運転者Ｐが選択可能なように、運転者Ｐが所望の位置に停止させたフォーク２１（荷役装置１２）の揚高位置（高さ位置）を予め記憶（格納）するための複数の記憶領域が設定されている。本実施形態のＥＥＰＲＯＭ３１ｄでは、記憶領域としてメモリ領域Ａ、メモリ領域Ｂ、及びメモリ領域Ｃの３つのメモリ領域が設定されている。ＥＥＰＲＯＭ３１ｄに記憶された揚高位置は、フォークリフト１０がキーオフ操作により動作を終了しても記憶保持されるようになっている。また、ＲＡＭ３１ｃには、表示器２６ａにメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小を示す画像（情報）を表示させるための大小関係データ（表示情報）を記憶するためのデータメモリ領域ＭＡ〜ＭＣが設定されている（図５（ｂ）〜図５（ｄ）に示す）。また、ＲＡＭ３１ｃには、表示器２６ａにフォーク２１の現在の揚高位置の大小を示す画像（情報）を表示させるための大小関係データを記憶するためのデータメモリ領域ＭＫが設定されている（図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示す）。本実施形態の大小関係データは、「１」〜「７」までの数値とされている。
Next, the electrical configuration of the
The
また、ＲＯＭ３１ｂには、それぞれ異なる３種類の音声パターンとしてのブザー音パターンＰ１〜Ｐ３が記憶されている。ブザー音パターンＰ１〜Ｐ３は、フォーク２１を自動的に停止させる揚高位置を運転者Ｐに報知するためのブザー音パターンとなっており、それぞれフォーク２１の揚高位置の大小を示すブザー音パターンが設定されている。例えば、本実施形態のブザー音パターンＰ１には「ピッ、ピッ、ピッ」が、ブザー音パターンＰ２には「ピピッ、ピピッ、ピピッ」が、ブザー音パターンＰ３には「ピピピッ、ピピピッ、ピピピッ」が特定される。このため、ブザー音パターンＰ１＜ブザー音パターンＰ２＜ブザー音パターンＰ３の順に、大きい揚高位置を示すようになっている。また、車両制御装置３１には、ブザー２６ｂが接続されており、該ブザー２６ｂからブザー音（音声）を出力可能となっている。
The
車両制御装置３１には、揚高検出手段としての揚高センサ１６ａ、ボタンスイッチ２８ｃ、及びリフトレバーセンサ２８ｂが電気的に接続されている。
揚高センサ１６ａは、マスト１６に配設されている。揚高センサ１６ａは、フォーク２１の揚高位置（高さ位置）を検出し、検出したフォーク２１の揚高位置に応じた電圧（例えば、０〜５［Ｖ］）を揚高検出信号として連続的に出力可能に構成されている。揚高センサ１６ａは、例えばリールセンサからなる。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、揚高センサ１６ａからの揚高検出信号を入力することにより、フォーク２１の現在の揚高位置を認識するようになっている。なお、以下の説明において、揚高センサ１６ａが検出する、運転者Ｐが停止させたフォーク２１（荷役装置１２）の揚高位置を、「検出揚高位置」と示す。
The
The
ボタンスイッチ２８ｃは、揚高選択ボタン２８ａに設けられており、揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されたことを検出する。また、ボタンスイッチ２８ｃは、押込み操作されると選択信号を車両制御装置３１に出力する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、ボタンスイッチ２８ｃから選択信号を入力することにより揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されたことを認識するようになっている。
The
リフトレバーセンサ２８ｂは、リフトレバー２８に配設されており、リフトレバー２８のレバー角（操作量）を検出する。また、リフトレバーセンサ２８ｂは、リフトレバー２８のレバー角に応じた角度検出信号を車両制御装置３１に出力する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、リフトレバーセンサ２８ｂからの角度検出信号を入力することによりリフトレバー２８のレバー角を認識する。すなわち、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、角度検出信号に基づき、リフトレバー２８が上昇指示方向又は下降指示方向に指示されたことや、中立位置に位置していることを認識するようになっている。
The
そして、本実施形態の車両制御装置３１には、自動揚高停止機能が搭載されている。本実施形態の自動揚高停止機能は、予めメモリ領域Ａ〜Ｃにそれぞれ記憶された揚高位置の中から所望の揚高位置を運転者Ｐが選択し、該選択した揚高位置を目標揚高位置としてフォーク２１（荷役装置１２）を自動的に停止させる機能となっている。より具体的に説明すると、本実施形態の自動揚高停止機能は、揚高選択ボタン２８ａを操作する毎に、選択されるメモリ領域Ａ〜Ｃが順次切り替えられるようになっており、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかが選択された状態でリフトレバー２８を上昇指示方向側に傾動操作させることで、選択されたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として確定させるようになっている。そして、自動揚高停止機能では、確定させた目標揚高位置にフォーク２１を自動的に停止させるようになっている。
The
また、本実施形態の車両制御装置３１には、運転者Ｐが所望の揚高位置に停止させたフォーク２１（荷役装置１２）の検出揚高位置をメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶させる「設定モード」、及び目標揚高位置としようとする揚高位置が記憶されたメモリ領域を選択するための「選択モード」が用意されている。なお、本実施形態において、車両制御装置３１が「設定モード」又は「選択モード」とされていない状態と区別するため、フォークリフト１０の走行やフォーク２１を昇降動作させるためのモードを、「通常モード」と示す。
Further, in the
また、車両制御装置３１には、表示器２６ａが電気的に接続されており、表示器２６ａの画像領域ＨＲに表示させる表示内容を制御可能となっている。また、車両制御装置３１は、画像領域ＨＲのどの領域に運転者Ｐが触れたかを示す選択領域信号を入力可能に構成されている。そして、車両制御装置３１は、選択領域信号に示された選択領域に基づき、運転者Ｐにより指示された操作内容を認識するようになっている。
Moreover, the
次に、表示器２６ａに表示可能な画像及び表示パターン（表示内容）について図４及び図５に基づき説明する。
まず、表示器２６ａに表示される、フォーク２１（荷役装置１２）の揚高位置の大小（高低）を示す揚高シンボルＨ１〜Ｈ７について説明する。
Next, images and display patterns (display contents) that can be displayed on the
First, the lift height symbols H1 to H7, which are displayed on the
図４に示すように、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、フォーク２１の揚高位置の大小を運転者Ｐが認識可能なように、７段階の揚高位置にそれぞれ停止されたフォーク２１（荷役装置１２）をシンボル化（模式化）して構成されている。具体的に説明すると、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、最も小さい（低い）揚高位置のフォーク２１を示す揚高シンボルＨ１から、最も大きい（高い）揚高位置のフォーク２１を示す揚高シンボルＨ７まで順に大きな揚高位置のフォーク２１を示している。そして、各揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、フォーク２１の揚高位置が視覚的に大きい（高い）のか、小さい（低い）のかを識別できるようになっている。そして、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、揚高シンボルＨ１から揚高シンボルＨ７まで順に、大小関係データ「１」〜「７」とそれぞれ１対１となるように対応付けられている。
As shown in FIG. 4, the lift height symbols H <b> 1 to H <b> 7 are fork 21 (load handling devices) stopped at the seven lift positions so that the driver P can recognize the height of the lift position of the
次に、表示器２６ａに表示される表示パターンについて説明する。
図５（ａ）に示すように、表示器２６ａは、通常モードに対応する表示パターン（以下、「通常表示パターン」と示す）として、フォークリフト１０の走行速度を示す速度情報Ｊ１及び、水温やバッテリ残量を示す車体情報Ｊ２を画像領域ＨＲに表示可能となっている。
Next, a display pattern displayed on the
As shown in FIG. 5 (a), the
図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示すように、表示器２６ａは、設定モードに対応する表示パターン（以下、「設定表示パターン」と示す）として、メモリ領域Ａ〜Ｃに揚高位置を記憶させる際に選択及び操作されるボタン類や、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７を表示可能となっている。具体的に説明すると、設定表示パターンにおいて画像領域ＨＲの上端には、車両制御装置３１が設定モードに移行していることを運転者Ｐに報知するための表題が表示されている。本実施形態では、「ＨＥＩＧＨＴ ＳＥＴ」からなる文字列とされている。
As shown in FIG. 5B and FIG. 5C, the
前記表題の下方であって画像領域ＨＲの上下方向略中央には、メモリ領域Ａ〜Ｃに対応させて揚高位置に関する情報として揚高シンボルＨ２，Ｈ４，Ｈ６の何れかを表示する情報表示領域ＲＡ〜ＲＣが同一画面上に横並びで設定されている。また、画像領域ＨＲにおける各情報表示領域ＲＡ〜ＲＣの下方には、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示される揚高シンボルＨ２，Ｈ４，Ｈ６と、各メモリ領域Ａ〜Ｃとがそれぞれ対応付けされていることを運転者Ｐに認識させるため、「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」の文字画像がそれぞれ配置されている。 An information display area for displaying any one of the height symbols H2, H4, and H6 as information regarding the height position corresponding to the memory areas A to C at the center of the image area HR in the vertical direction below the title. RA to RC are set side by side on the same screen. Further, below the information display areas RA to RC in the image area HR, the elevation symbols H2, H4, H6 displayed in the information display areas RA to RC and the memory areas A to C are associated with each other. The character images “A”, “B”, and “C” are respectively arranged so that the driver P can recognize that the
また、画像領域ＨＲにおいて情報表示領域ＲＡ〜ＲＣの右側方には、検出揚高位置に関する情報として揚高シンボルＨ１〜Ｈ７の何れかを表示する情報表示領域ＲＫが設定されている。なお、本実施形態では、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫは、画像領域ＨＲにおいて同一画面上に横並びに設定されており、各情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに表示された揚高シンボルＨ１〜Ｈ７が示すフォーク２１の揚高位置の大小を相互に比較可能となっている。
In the image area HR, an information display area RK for displaying any one of the lift height symbols H1 to H7 as information related to the detected lift position is set on the right side of the information display areas RA to RC. In the present embodiment, the information display areas RA to RC, RK are set side by side on the same screen in the image area HR, and the height symbols H1 to H1 displayed in the information display areas RA to RC, RK are set. The height of the
また、画像領域ＨＲにおいて情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫの左下方には、運転者Ｐが「選択の確定」を意思表示するために操作するセットボタン画像Ｂ１が配置されている。セットボタン画像Ｂ１の右方であって画像領域ＨＲの下方略中央には、選択されているメモリ領域を運転者Ｐに報知するためのカーソルＣＵを、他のメモリ領域が選択された状態に移動表示させる左移動ボタン画像Ｂ２及び右移動ボタン画像Ｂ３が配置されている。各移動ボタン画像Ｂ２，Ｂ３の右方であって画像領域ＨＲの右下方には、設定モードを終了して通常モードに移行させるための終了ボタン画像Ｂ４が配置されている。 Further, in the image region HR, a set button image B1 that is operated by the driver P to intentionally display “confirmation of selection” is disposed at the lower left of the information display regions RA to RC, RK. The cursor CU for notifying the driver P of the selected memory area is moved to a state in which another memory area is selected at the center of the image button HR to the right of the set button image B1. A left move button image B2 and a right move button image B3 to be displayed are arranged. An end button image B4 for ending the setting mode and shifting to the normal mode is arranged on the right side of each of the moving button images B2 and B3 and below the right side of the image area HR.
図５（ｄ）〜図５（ｆ）に示すように、表示器２６ａは、選択モードに対応するとともに自動揚高停止を実行中に表示される表示パターン（以下、「選択表示パターン」と示す）として、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置に関する情報を表示するようになっている。具体的に説明すると、画像領域ＨＲの上下方向略中央には、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置に関する情報として、揚高シンボルＨ２，Ｈ４，Ｈ６の何れかを表示する情報表示領域ＲＡ〜ＲＣが同一画面上に横並びで設定されている。また、画像領域ＨＲにおける各情報表示領域ＲＡ〜ＲＣの下方には、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示される揚高シンボルＨ２，Ｈ４，Ｈ６と、各メモリ領域Ａ〜Ｃとがそれぞれ対応付けされていることを運転者Ｐに認識させるため、「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」の文字画像がそれぞれ配置されている。
As shown in FIGS. 5D to 5F, the
また、選択表示パターンにおいて、表示器２６ａは、選択されているメモリ領域Ａ〜Ｃを運転者Ｐに報知するため、選択されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルを点滅表示可能に構成されている。また、自動揚高停止を実行中に、目標揚高位置とされた揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルに矢印ＹＭの画像を伴わせるとともに、揚高シンボルを点滅表示可能に構成されている。本実施形態では、選択表示パターンにおいて、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示された揚高シンボルを点滅表示させること、及び矢印ＹＭが報知手段を構成している。
In the selected display pattern, the
次に、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが実行する制御について図５及び図６に基づき説明する。本実施形態では、以下の制御を実行する車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが、制御手段、及び音声制御手段として機能するようになっている。
Next, control executed by the
まず、ＣＰＵ３１ａが、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を比較して判定し、大小関係データをメモリ領域Ａ〜Ｃに割り当てる判定制御について説明する。なお、判定制御は、運転者Ｐのキーオン操作によりフォークリフト１０（車両制御装置３１）がプログラム起動した際、及びＥＥＰＲＯＭ３１ｄのメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち何れかが書き換えられたことを契機として実行されるようになっている。
First, the determination control in which the
車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、各メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の記憶値を読み出す。そして、ＣＰＵ３１ａは、読み出した各揚高位置の記憶値の大小関係を比較し、判定する。続けて、揚高位置の大小関係を判定したＣＰＵ３１ａは、該判定結果に基づきメモリ領域Ａ〜Ｃにそれぞれ大小関係データを割り当て、該割り当てた結果をそれぞれデータメモリ領域ＭＡ〜ＭＣに記憶させる。本実施形態では、メモリ領域Ａに割り当てられた大小関係データは、データメモリ領域ＭＡに、メモリ領域Ｂに割り当てられた大小関係データは、データメモリ領域ＭＢに、メモリ領域Ｃに割り当てられた大小関係データは、データメモリ領域ＭＣに記憶される。
CPU31a of the
具体的に説明すると、メモリ領域Ａ〜Ｃの全てに揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も小さい（低い）揚高位置と判定した揚高位置（以下、「小揚高位置」と示す）が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「２」を割り当てるとともに、小揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶させる。また、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で中間の揚高位置と判定した揚高位置（以下、「中揚高位置」と示す）が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「４」を割り当てるとともに、中揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶させる。また、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も大きい（高い）揚高位置と判定した揚高位置（以下、「大揚高位置」と示す）が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「６」を割り当てるとともに、大揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶させる。
More specifically, when the lift positions are stored in all of the memory areas A to C, the
また、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち２つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域に記憶された揚高位置のうち大きい方の揚高位置が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「６」を割り当てるとともに、対応するデータメモリ領域に記憶させる一方、小さい方の揚高位置が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「２」を割り当てるとともに、対応するデータメモリ領域に記憶させる。
When the lift position is stored only in two of the memory areas A to C, the
また、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち１つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、揚高位置が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「４」を割り当てるとともに、対応するデータメモリ領域に記憶させる。
When the lift position is stored in only one of the memory areas A to C, the
次に、設定モード時において車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが実行する制御について説明する。
ＣＰＵ３１ａは、通常モードにおいて表示器２６ａから選択領域信号を入力すると、運転者Ｐが所望の揚高位置に停止させたフォーク２１の検出揚高位置を揚高検出信号に基づき把握するとともに、各メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の記憶値を読み出す。
Next, control executed by the
When the selection area signal is input from the
ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃの全てに揚高位置が記憶されている場合、検出揚高位置が、大揚高位置より大きい揚高位置のときには大小関係データとして「７」を、大揚高位置と中揚高位置の中間の揚高位置のときには大小関係データとして「５」を、中揚高位置と小揚高位置の中間の揚高位置のときには大小関係データとして「３」を、小揚高位置より小さい揚高位置のときには大小関係データとして「１」を検出揚高位置に対し割り当てるとともにデータメモリ領域ＭＫに記憶させる。
When the lift position is stored in all of the memory areas A to C, the
また、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち２つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置がメモリ領域に記憶された大きい方の揚高位置より大きいときには大小関係データとして「７」を、小さい方の揚高位置より小さいときには大小関係データとして「１」を、中間のときには大小関係データとして「４」を検出揚高位置に対し割り当てるとともにデータメモリ領域ＭＫに記憶させる。
When the lift position is stored only in two of the memory areas A to C, the
また、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち１つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置がメモリ領域に記憶された揚高位置より大きいときには大小関係データとして「６」を、小さいときには大小関係データとして「２」を割り当てるとともに、データメモリ領域ＭＫに記憶させる。
When the lift position is stored only in one of the memory areas A to C, the
また、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置がメモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置と等しい場合、検出揚高位置と等しい揚高位置が記憶されたメモリ領域に割り当てた大小関係データと同一値を検出揚高位置に対し割り当てるとともに、データメモリ領域ＭＫに記憶させるようになっている。
In addition, when the detected lift position is equal to the lift position stored in any of the memory areas A to C, the
そして、ＣＰＵ３１ａは、データメモリ領域ＭＡ〜ＭＣに記憶されている各大小関係データ、及びデータメモリ領域ＭＫに記憶させた大小関係データを表示器２６ａに出力し、表示器２６ａの表示内容を通常表示パターンから設定表示パターンに変更させるとともに、大小関係データに対応する揚高シンボルＨ１〜Ｈ７が情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに表示されるように表示器２６ａを制御する。なお、ＣＰＵ３１ａは、大小関係データが割り当てられていないメモリ領域に対応する情報表示領域に、揚高シンボルが表示されないように表示器２６ａを制御する。また、ＣＰＵ３１ａは、情報表示領域ＲＫに表示される揚高シンボルが点滅表示されるように、表示器２６ａを制御する。
Then, the
設定モードにおいてＣＰＵ３１ａは、各移動ボタン画像Ｂ２，Ｂ３に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、揚高位置を記憶させるメモリ領域として運転者Ｐが選択したメモリ領域が変更されたと認識する。また、ＣＰＵ３１ａは、セットボタン画像Ｂ１に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を所定時間（本実施形態では、２秒）継続して入力すると、選択されているメモリ領域に対して検出揚高位置を記憶させる意思表示が運転者Ｐによりなされたと判定するようになっている。そして、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置の値を選択されたメモリ領域に記憶させる。
In the setting mode, when the
また、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機として前述の判定制御を実行し、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を比較し、再判定する。そして、ＣＰＵ３１ａは、再判定結果に基づきメモリ領域Ａ〜Ｃに大小関係データを割り当てなおし、各データメモリ領域ＭＡ〜ＭＣに記憶させる。また、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置に対し揚高位置を書き換えたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶された大小関係データと同一値を割り当て、データメモリ領域ＭＫに記憶させる。そして、ＣＰＵ３１ａは、データメモリ領域ＭＡ〜ＭＣ，ＭＫに記憶させた各大小関係データを表示器２６ａに出力するとともに、表示器２６ａの表示内容を再表示させて情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ、ＲＫに表示される揚高シンボルＨ１〜Ｈ７を更新表示させる。なお、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを運転者Ｐに報知するため、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示された揚高シンボルＨ１〜Ｈ７にそれぞれ矢印ＹＭを伴わせて表示させるように表示器２６ａを制御する。
Further, the
また、ＣＰＵ３１ａは、設定モードにおいて情報表示領域ＲＡ〜ＲＣの何れかに対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を所定時間（例えば、２秒）継続して入力すると、選択領域信号に示された情報表示領域に対応するメモリ領域の記憶値を削除（クリア）する意思表示が運転者Ｐによりなされたと判断し、対応するメモリ領域の記憶値を削除するようになっている。また、ＣＰＵ３１ａは、終了ボタン画像Ｂ４に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、設定モードを終了するとともに、表示内容が設定表示パターンから通常表示パターンに切り替えられるように表示器２６ａを制御する。
When the selection area signal indicating that the area corresponding to any of the information display areas RA to RC is touched in the setting mode is continuously input for a predetermined time (for example, 2 seconds), the
次に、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが、選択モード時に実行する制御、及びフォーク２１を目標揚高位置に停止させる自動揚高停止を行う際に実行する自動揚高停止制御について説明する。なお、以下に説明する自動揚高停止制御は、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち１つ以上のメモリ領域に揚高位置が記憶されている場合に実行する制御である。すなわち、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れにも揚高位置が記憶されていない場合、ＣＰＵ３１ａは、選択モードへの移行、及び自動揚高停止制御を実行しないようになっている。
Next, the control executed by the
車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、ボタンスイッチ２８ｃから選択信号を入力すると、通常モードから選択モードに移行する。選択モードに移行したＣＰＵ３１ａは、データメモリ領域ＭＡ〜ＭＣに記憶されている各大小関係データを表示器２６ａに出力し、表示器２６ａの表示内容を通常表示パターンから選択表示パターンに変更させるとともに、大小関係データに対応する揚高シンボルが情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示されるように表示器２６ａを制御する。なお、ＣＰＵ３１ａは、大小関係データが割り当てられていないメモリ領域に対応する情報表示領域に、揚高シンボルが表示されないように表示器２６ａを制御する。
When the selection signal is input from the
ＣＰＵ３１ａは、ボタンスイッチ２８ｃから選択信号を１回入力して通常モードから選択モードに移行すると、大小関係データとして「２」を割り当てたメモリ領域を目標揚高位置として最初に選択した状態となるようになっている。そして、ＣＰＵ３１ａは、ボタンスイッチ２８ｃから選択信号を入力する毎に、大小関係データとして「２」を割り当てたメモリ領域、大小関係データとして「４」を割り当てたメモリ領域、大小関係データとして「６」を割り当てたメモリ領域の順に、目標揚高位置として選択するメモリ領域を切り替えるようになっている。換言すると、ＣＰＵ３１ａは、揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されると、最初にメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も小さい揚高位置（小揚高位置）を目標揚高位置として選択するようになっている。そして、ＣＰＵ３１ａは、揚高選択ボタン２８ａが押込み操作される毎に目標揚高位置として選択する揚高位置を、小揚高位置、中揚高位置、大揚高位置の順に１つずつ順次切り替えるようになっている。
When the
また、ＣＰＵ３１ａは、大小関係データとして「６」を割り当てたメモリ領域を選択した状態で更に選択信号を入力すると、選択モードを終了して通常モードに移行するとともに、表示器２６ａの表示内容を選択表示パターンから通常表示パターンに変更させるように制御する。換言すると、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置（大揚高位置）を選択した状態で、更に揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されると、揚高位置を選択した状態を解除（キャンセル）するようになっている。なお、選択モードにおいてＣＰＵ３１ａは、揚高位置が記憶されていないメモリ領域がある場合、該メモリ領域を選択しないで次に大きな値の大小関係データを割り当てたメモリ領域を選択するようになっている。
When the
また、選択モードにおいてＣＰＵ３１ａは、揚高選択ボタン２８ａが最後に操作されてから所定期間（本実施形態では、１０秒）が経過する迄の間に、選択信号、又はリフトレバー２８が上昇指示方向に傾動操作されたことを示す角度検出信号を入力しない場合には、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかを選択した状態を解除（キャンセル）するとともに、通常モードに移行するようになっている。すなわち、ＣＰＵ３１ａは、揚高選択ボタン２８ａの操作に基づき目標揚高位置とする揚高位置を選択してから、所定期間内に揚高選択ボタン２８ａ、又はリフトレバー２８が操作されない場合、揚高位置の選択を解除（キャンセル）するようになっている。そして、ＣＰＵ３１ａは、表示器２６ａの表示内容を設定表示パターンから通常表示パターンに変更させるように表示器２６ａを制御する。
Further, in the selection mode, the
また、選択モードにおいてＣＰＵ３１ａは、ＣＰＵ３１ａが選択中と認識しているメモリ領域を運転者Ｐに報知するために、該メモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルを点滅表示させるように表示器２６ａを制御する。
Further, in the selection mode, the
次に、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち何れかを選択した状態で、リフトレバーセンサ２８ｂからリフトレバー２８が上昇指示方向に操作されたことを示す角度検出信号を入力したことを契機として、自動揚高停止制御の開始を指示されたと認識して選択モードを終了する。続けて、選択モードを終了したＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止制御を開始するようになっている。なお、ＣＰＵ３１ａは、選択モードの終了後（自動揚高停止制御の開始後）も、選択表示パターンが継続して表示されるように表示器２６ａを制御する。
Next, when the
具体的に説明すると、自動揚高停止制御の開始を指示されたＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止制御の開始を指示されたときに選択しているメモリ領域に格納された揚高位置を目標揚高位置として確定し、ＲＡＭ３１ｃの所定領域に記憶させる。
More specifically, the
次に、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置よりも目標揚高位置が大きい場合、自動揚高停止制御を実行可と判定し、目標揚高位置とした揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルが、矢印ＹＭを伴わせた状態で点滅表示されるように表示器２６ａを制御する。このため、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち何れのメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されているかを容易に認識することができる。
Next, when the target lift position is larger than the detected lift position, the
一方、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置よりも目標揚高位置が小さい場合、自動揚高停止制御を実行不可と判定し、自動揚高停止制御の開始を中止するとともに、目標揚高位置として揚高位置を選択した状態を解除（キャンセル）するようになっている。そして、ＣＰＵ３１ａは、表示器２６ａの表示内容が選択表示パターンから通常表示パターンに変更されるように、表示器２６ａを制御する。
On the other hand, when the target lift position is smaller than the detected lift position, the
また、ＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止制御を開始すると、目標揚高位置とした揚高位置の大小関係データに基づきブザー音パターンＰ１〜Ｐ３からブザー音パターンを選択し、該選択したブザー音パターンによりブザー２６ｂにブザー音を出力させる。具体的にいうと、ＣＰＵ３１ａは、大小関係データとして「２」を割り当てたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ１を、大小関係データとして「４」を割り当てたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ２を、大小関係データとして「６」を割り当てたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ３を選択し、該選択したブザー音パターンによりブザー２６ｂにブザー音を出力させる（図６に示す）。換言すると、ＣＰＵ３１ａは、大揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ３を、中揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ２を、小揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ１を、選択してブザー２６ｂにブザー音を出力させるようになっている。
Further, when the automatic lift stop control is started, the
次に、ＣＰＵ３１ａは、リフトレバー２８の操作に基づき電磁比例弁３４を開放させて油圧ポンプ３３から供給される作動油をリフトシリンダ２０に流入させ、フォーク２１の上昇を開始させる。そして、ＣＰＵ３１ａは、揚高センサ１６ａが検出するフォーク２１の揚高位置と自動揚高停止制御の目標揚高位置とが一致するように、電磁比例弁３４を制御する。なお、ＣＰＵ３１ａは、揚高センサ１６ａが検出するフォーク２１の揚高位置と目標揚高位置とが一致する直前から電磁比例弁３４の開度を徐々に減少させ、油圧ポンプ３３から供給される作動油の量を調整してフォーク２１の上昇速度を減少させながら停止させるようになっている。
Next, the
ＣＰＵ３１ａは、フォーク２１を目標揚高位置に停止させると、自動揚高停止制御を終了するとともに、目標揚高位置として揚高位置を選択した状態を解除（キャンセル）する。そして、ＣＰＵ３１ａは、表示器２６ａの表示内容を選択表示パターンから通常表示パターンに変更させるように制御する。運転者Ｐは、表示器２６ａの表示内容が、選択表示パターンから通常表示パターンに切替わることより、自動揚高停止制御が終了したこと、すなわちフォーク２１が目標揚高位置に停止されたことを認識できるようになっている。なお、本実施形態のＣＰＵ３１ａは、フォーク２１が目標揚高位置に停止されて自動揚高停止制御を終了すると、リフトレバー２８が中間位置に戻されたことを示す角度検出信号を入力する条件が成立した後でなければ、ボタンスイッチ２８ｃから選択信号を入力しても選択モードに移行しないようになっている。
When the
また、本実施形態のＣＰＵ３１ａは、リフトレバー２８が継続して操作されていることを条件として自動揚高停止制御を継続するようになっている。すなわち、ＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止制御を実行中において、リフトレバー２８が中立位置に戻されたことを示す角度検出信号を入力すると、目標揚高位置として揚高位置を選択した状態を解除（キャンセル）するとともに、自動揚高停止制御を中止する。そして、ＣＰＵ３１ａは、電磁比例弁３４を閉じるように制御し、フォーク２１が目標揚高位置に到達する前であっても、リフトレバー２８が中立位置に戻された際に、フォーク２１が位置している揚高位置に、フォーク２１を停止させるようになっている。そして、ＣＰＵ３１ａは、通常表示パターンを表示するように表示器２６ａを制御する。なお、本実施形態において、自動揚高停止制御の継続には、揚高選択ボタン２８ａの押込み操作が継続されていることを条件としていない。
Further, the
また、ＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止制御を実行中において、ボタンスイッチ２８ｃから選択信号を入力すると、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち目標揚高位置とした揚高位置の次に大きい揚高位置が記憶されたメモリ領域を選択する。そして、ＣＰＵ３１ａは、新たに選択したメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として切り替えて設定するとともに、切り替え前の目標揚高位置にフォーク２１を停止させることなく、新たな目標揚高位置にフォーク２１を停止させるように電磁比例弁３４を制御する。
In addition, when the
また、ＣＰＵ３１ａは、目標揚高位置とした揚高位置が、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置の場合、自動揚高停止制御を実行中に選択信号を入力しても目標揚高位置の変更を許容しないで、現在選択している最も大きな揚高位置を目標揚高位置として維持し、自動揚高停止制御を継続するようになっている。すなわち、ＣＰＵ３１ａは、目標揚高位置として大揚高位置を選択した状態で、揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されても、目標揚高位置として大揚高位置が選択された状態を解除（キャンセル）しないようになっている。
Further, when the lift position as the target lift position is the largest lift position stored in the memory areas A to C, the
また、ＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止制御を実行中に目標揚高位置とする揚高位置が変更されると、新たな目標揚高位置とした揚高位置が記憶されたメモリ領域に割り当てた大小関係データに対応するブザー音パターンにより、ブザー２６ｂにブザー音を出力させる。
Further, when the lift position as the target lift position is changed during execution of the automatic lift stop control, the
次に、本実施形態のフォークリフト１０の作用について、表示器２６ａ（画像領域ＨＲ）の表示態様を中心に、図５及び図６に基づき説明する。なお、以下の説明において、一例として、メモリ領域Ａには揚高位置ＳＹ２が、メモリ領域Ｂには揚高位置ＳＹ３が、メモリ領域Ｃには揚高位置ＳＹ１が既に記憶されているものとする。また、揚高位置ＳＹ１〜ＳＹ３及び検出揚高位置（揚高位置Ｇ３）は、揚高位置ＳＹ１＞検出揚高位置（揚高位置Ｇ３）＞揚高位置ＳＹ２＞揚高位置ＳＹ３の順に大きい（高い）揚高であるものとする。
Next, the operation of the
まず、設定モードにおける表示器２６ａの表示態様について説明する。
なお、運転者Ｐは、通常モードにおいてリフトレバー２８を操作して、フォーク２１を所望の揚高位置Ｇ３に停止させているものとする。
First, the display mode of the
It is assumed that the driver P operates the
図５（ｂ）に示すように、運転者Ｐが表示器２６ａの画像領域ＨＲにふれることで、表示器２６ａでは、通常表示パターン（図５（ａ））から設定表示パターン（図５（ｂ））に表示内容が切替わる。この状態において、表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＡには揚高シンボルＨ４が、情報表示領域ＲＢには揚高シンボルＨ２が、情報表示領域ＲＣには揚高シンボルＨ６が表示される。そして、情報表示領域ＲＫには、揚高シンボルＨ５が点滅表示される。このため、運転者Ｐは、各情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域Ｃ＞メモリ領域Ａ＞メモリ領域Ｂの順に大きい揚高位置が記憶されていることを認識することができる。さらに、運転者Ｐは、検出揚高位置（揚高位置Ｇ３）がメモリ領域Ａに記憶された揚高位置（揚高位置ＳＹ２）と、メモリ領域Ｃに記憶された揚高位置（揚高位置ＳＹ１）との間の揚高位置であることを容易に認識することができる。
As shown in FIG. 5B, when the driver P touches the image area HR of the
この状態において、運転者Ｐがメモリ領域Ｂに対し検出揚高位置（揚高位置Ｇ３）を記憶させると、図５（ｃ）に示すように、ＣＰＵ３１ａにより「メモリ領域Ｃ＞メモリ領域Ｂ＞メモリ領域Ａ」のように揚高位置の大小関係が再判定され、情報表示領域ＲＡには揚高シンボルＨ２が、情報表示領域ＲＢには揚高シンボルＨ４が、情報表示領域ＲＣには揚高シンボルＨ６がそれぞれ矢印ＹＭを伴った状態で表示される。また、画像領域ＨＲの情報表示領域ＲＫには、情報表示領域ＲＢと同一の揚高シンボルＨ４が点滅表示される。
In this state, when the driver P stores the detected lift position (lift position G3) in the memory area B, as shown in FIG. 5 (c), the
次に、選択モードにおける表示器２６ａの表示態様について説明する。
運転者Ｐにより揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されると、表示器２６ａでは、通常表示パターン（図５（ａ））から選択表示パターン（図５（ｄ））に表示内容が切り替えられる。表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＡには揚高シンボルＨ４が、情報表示領域ＲＢには揚高シンボルＨ２が、情報表示領域ＲＣには揚高シンボルＨ６が表示される。そして表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＢに表示された揚高シンボルＨ２が点滅表示される。このため、運転者Ｐは、目標揚高位置としてメモリ領域Ｂに記憶された小揚高位置が選択されていることを把握することができる。
Next, the display mode of the
When the driver P pushes the height selection button 28a, the
続けて、運転者Ｐにより１回、揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されると、表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＢに表示されている揚高シンボルＨ２が点灯表示に切り替えられるとともに、情報表示領域ＲＡに表示されている揚高シンボルＨ４が点滅表示される（図５（ｅ））。さらに、運転者Ｐにより１回、揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されると、表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＡに表示されている揚高シンボルＨ４が点灯表示に切り替えられるとともに、情報表示領域ＲＣに表示されている揚高シンボルＨ６が点滅表示される（図５（ｆ））。このため、運転者Ｐは、揚高選択ボタン２８ａの押込み操作によって目標揚高位置とする揚高位置が、小揚高位置、中揚高位置、大揚高位置の順に１つずつ切り替えられていることを認識できる。また、運転者Ｐは、現在選択されている揚高位置が、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち、何番目の大きさの揚高位置であるかを容易に認識することができる。
Subsequently, when the lift selection button 28a is pushed once by the driver P, the
そして、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置（大揚高位置）を選択した状態で、更に運転者Ｐにより１回、揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されると、表示器２６ａでは、選択表示パターン（図５（ｆ））から通常表示パターン（図５（ａ））に表示内容が変更される。このため、運転者Ｐは、揚高選択ボタン２８ａの押込み操作により、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の選択が一巡（一周）し、選択モードが終了されたことを認識することができる。
Then, with the largest lift position (large lift position) among the lift positions stored in the memory areas A to C selected, the driver P pushes the lift height selection button 28a once more. Then, on the
次に、自動揚高停止制御を実行中における表示器２６ａの表示態様について説明する。
図６に示すように、フォーク２１が、メモリ領域Ｂに記憶された揚高位置ＳＹ３より小さい揚高位置Ｇ１に停止している場合、メモリ領域Ｂに記憶された揚高位置ＳＹ３を目標揚高位置として選択し、自動揚高停止制御の開始が運転者Ｐにより指示（図６において、矢印ｚ１に示す）されると、選択表示パターンを表示している表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＢに表示された揚高シンボルＨ２が矢印ＹＭを伴った状態で点滅表示される。また、ブザー２６ｂでは、ブザー音パターンＰ１によるブザー音の出力がなされる。このため、運転者Ｐは、メモリ領域Ｂに記憶された揚高位置ＳＹ３を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されていることを容易に把握することができる。そして、目標揚高位置とした揚高位置ＳＹ３にフォーク２１が停止されると、表示器２６ａでは、選択表示パターンから通常表示パターンに表示内容が切替わるとともに、ブザー音の出力が終了される。
Next, a display mode of the
As shown in FIG. 6, when the
フォーク２１が、揚高位置Ｇ１、又はメモリ領域Ｂに記憶された揚高位置ＳＹ３とメモリ領域Ａに記憶された揚高位置ＳＹ２の間に位置する揚高位置Ｇ２に停止している場合、メモリ領域Ａに記憶された揚高位置ＳＹ２を目標揚高位置として選択し、自動揚高停止制御の開始が運転者Ｐにより指示（図６において、矢印ｚ２，ｚ４に示す）されると、選択表示パターンを表示している表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＡに表示された揚高シンボルＨ４が矢印ＹＭを伴った状態で点滅表示される。また、ブザー２６ｂでは、ブザー音パターンＰ２によるブザー音の出力がなされる。このため、運転者Ｐは、メモリ領域Ａに記憶された揚高位置ＳＹ２を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されていることを把握することができる。そして、目標揚高位置とした揚高位置ＳＹ２にフォーク２１が停止されると、表示器２６ａでは、選択表示パターンから通常表示パターンに表示内容が切替わるとともに、ブザー音の出力が終了される。
When the
フォーク２１が、揚高位置Ｇ１、揚高位置Ｇ２、又はメモリ領域Ａに記憶された揚高位置ＳＹ２とメモリ領域Ｃに記憶された揚高位置ＳＹ１の間に位置する揚高位置Ｇ３に停止している場合、メモリ領域Ｃに記憶された揚高位置ＳＹ１を目標揚高位置として選択し、自動揚高停止制御の開始が運転者Ｐにより指示（図６において、矢印ｚ３，ｚ５，ｚ６に示す）されると、選択表示パターンを表示している表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＣに表示された揚高シンボルＨ６が矢印ＹＭを伴った状態で点滅表示される。この際、ブザー２６ｂでは、ブザー音パターンＰ３によるブザー音の出力がなされる。このため、運転者Ｐは、メモリ領域Ｃに記憶された揚高位置ＳＹ１を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されていることを把握することができる。そして、目標揚高位置とした揚高位置ＳＹ１にフォーク２１が停止されると、表示器２６ａでは、選択表示パターンから通常表示パターンに表示内容が切替わるとともに、ブザー音の出力が終了される。
The
また、自動揚高停止制御を実行中に、目標揚高位置とする揚高位置が変更されると、新たな目標揚高位置とした揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルが矢印ＹＭを伴った状態で点滅表示される。例えば、フォーク２１が揚高位置Ｇ１に停止している場合に、揚高位置ＳＹ３を目標揚高位置として自動揚高停止制御を開始した後であって、フォーク２１が揚高位置ＳＹ３に停止される前に揚高選択ボタン２８ａが操作されると、情報表示領域ＲＢでは、揚高シンボルＨ２が矢印ＹＭを伴って点滅表示された状態から矢印ＹＭを伴わない点灯状態となる。その一方で、情報表示領域ＲＡでは、揚高シンボルＨ４が点灯表示された状態から矢印ＹＭを伴って点滅表示された状態となる。また、ブザー２６ｂでは、ブザー音パターンＰ１からブザー音パターンＰ２にブザー音パターンが変更されて、ブザー音が出力される。このため、運転者Ｐは、目標揚高位置として選択された揚高位置ＳＹ３が、メモリ領域Ａに記憶された揚高位置ＳＹ２に変更されたことを認識することができる。
In addition, when the lift position as the target lift position is changed during execution of the automatic lift stop control, the information display area corresponding to the memory area in which the lift position as the new target lift position is stored Is displayed in a blinking manner with an arrow YM. For example, when the
なお、フォーク２１の検出揚高位置よりも小さい揚高位置が記憶されたメモリ領域を選択した状態でリフトレバー２８が上昇指示方向に傾動操作されても、フォーク２１は上昇されないとともに、表示器２６ａでは、選択表示パターンから通常表示パターンに表示内容が変更される。このため、運転者Ｐは、自動揚高停止制御が実行されないこと、及びフォーク２１の現在の揚高位置よりも小さい揚高位置を選択していたことを認識することができる。
In addition, even if the
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）揚高選択ボタン２８ａの操作によりメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中から選択した揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置にフォーク２１が自動的に停止されるようにした。このため、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中から所望の揚高位置を直接選択することができる。そして、フォーク２１の現在の揚高位置と、目標揚高位置として選択した揚高位置との間に存在する他の揚高位置が他のメモリ領域に記憶されていても、他の揚高位置にフォーク２１を一旦停止させることなく、目標揚高位置とした揚高位置に荷役手段を自動的に停止させることができる。したがって、運転者Ｐは、目標とする揚高位置に容易にフォーク２１を停止させることができる。
Therefore, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The lift position selected from the lift positions stored in the memory areas A to C by the operation of the lift height selection button 28a is set as the target lift position, and the
（２）揚高選択ボタン２８ａが押込み操作される毎に、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち最も小さい揚高位置から順に大きい揚高位置へ、目標揚高位置として選択する揚高位置（メモリ領域）を切り替えて選択できるようにした。このため、メモリ領域Ａ〜Ｃに揚高位置が小さい揚高位置から大きい揚高位置へ順序よく記憶されていない場合であっても、常に揚高選択ボタン２８ａを操作する毎に現在選択されている揚高位置の次に大きい揚高位置が選択される。したがって、運転者Ｐは、所望の揚高位置が何れのメモリ領域に記憶されているかを十分把握していなくても所望の揚高位置を選択しやすくなる。 (2) Every time the lift height selection button 28a is pushed, the target lift position is selected from the lowest lift position stored in the memory areas A to C to the largest lift position in order. Enabled to select by changing the lift position (memory area). For this reason, even if the lift positions are not stored in order from the small lift position to the large lift position in the memory areas A to C, the current height is always selected every time the lift height selection button 28a is operated. The next higher lift position is selected after the lift position. Therefore, the driver P can easily select the desired lift height position even if the driver P does not sufficiently know in which memory area the desired lift height position is stored.
（３）目標揚高位置として、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち最も大きい揚高位置が選択された状態で更に揚高選択ボタン２８ａが操作されると、揚高位置の選択状態を解除（キャンセル）するようにした。すなわち、揚高選択ボタン２８ａの操作に基づき揚高位置の選択がメモリ領域Ａ〜Ｃを一巡すると、揚高位置の選択状態を解除（キャンセル）するようになっている。したがって、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の選択が一巡したこと、及び揚高選択ボタン２８ａを再び操作することで最も小さい揚高位置が選択されることを報知し、運転者Ｐに対して認識させることができる。 (3) When the lift height selection button 28a is further operated in the state where the largest lift position among the lift positions stored in the memory areas A to C is selected as the target lift position, The selection state was canceled (cancelled). That is, the selection of the lift position is canceled (canceled) when the lift position selection goes through the memory areas A to C based on the operation of the lift height selection button 28a. Accordingly, it is notified that the selection of the lift position stored in the memory areas A to C has been completed, and that the smallest lift position is selected by operating the lift height selection button 28a again. Can be recognized.
（４）設定モードにおいて揚高選択ボタン２８ａが最後に操作されてから所定期間が経過する迄の間に、揚高選択ボタン２８ａ又はリフトレバー２８の操作がされない場合には、目標揚高位置として揚高位置（メモリ領域）を選択した状態を解除（キャンセル）するようにした。このため、例えば、運転者Ｐが一時的に運転席１３を離れてから戻った場合などに、選択状態としたことを忘れたまま昇降操作手段を操作することで自動揚高停止制御が開始されてしまうことを回避できる。
(4) In the setting mode, if the lift height selection button 28a or the
（５）リフトレバー２８の操作が継続されていることを条件として、自動揚高停止制御を継続するようにした。このため、自動揚高停止制御が開始されても、リフトレバー２８を中立位置に戻すだけで、自動揚高停止制御の実行を中止するとともに、目標揚高位置として揚高位置（メモリ領域）を選択した状態を解除（キャンセル）することができる。したがって、例えば、自動揚高停止制御を誤って開始させてしまった場合でも、運転者Ｐは、速やかにフォーク２１の上昇動作を停止させることができる。
(5) The automatic lift stop control is continued on condition that the operation of the
（６）自動揚高停止制御を実行中であっても、揚高選択ボタン２８ａを操作することで、目標揚高位置として選択した揚高位置の次に大きい揚高位置を新たな目標揚高位置として選択し、自動揚高停止制御を継続させることができる。このため、運転者Ｐは、間違った揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御を開始させてしまった場合でも、自動揚高停止制御を継続させたまま目標揚高位置を変更することができる。 (6) Even if the automatic lifting stop control is being executed, by operating the lifting height selection button 28a, the next higher lifting position after the lifting position selected as the target lifting position is set as a new target lifting height. The position can be selected and the automatic lifting stop control can be continued. For this reason, the driver P changes the target lift position while continuing the automatic lift stop control even when the automatic lift stop control is started with the wrong lift position as the target lift position. be able to.
（７）自動揚高停止制御を実行中において、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち最も大きい揚高位置を目標揚高位置として選択している場合には、揚高選択ボタン２８ａが操作されても目標揚高位置を変更しないで、自動揚高停止制御を継続させるようにした。このため、例えば、自動揚高停止制御中に運転者Ｐが誤ってメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶されていない揚高位置を選択しようとしても、既に目標揚高位置とされた最も大きい揚高位置に荷役手段を停止させることができる。 (7) When automatic lift stop control is being executed, if the highest lift position among the lift positions stored in the memory areas A to C is selected as the target lift position, the lift height selection button Even if 28a is operated, the automatic lift stop control is continued without changing the target lift position. For this reason, for example, even if the driver P erroneously selects a lift position that is not stored in the memory areas A to C during the automatic lift stop control, the largest lift position that has already been set as the target lift position. The cargo handling means can be stopped.
（８）選択モードにおいて、表示器２６ａでは、同一画面上に設定された情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに揚高シンボルが表示される。このため、運転者Ｐは、表示器２６ａに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握できる。そして、目標揚高位置として選択された揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域では、揚高シンボルが点滅表示されるようにした。このため、運転者Ｐは、目標揚高位置として選択されている揚高位置を容易に把握することができる。また、目標揚高位置として選択されている揚高位置について、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された他の揚高位置との大小関係を容易に認識することができる。したがって、目標揚高位置とする揚高位置を選択する際に必要性の高い揚高位置の大小関係に関する情報を、運転者Ｐに対し与えることができる。
(8) In the selection mode, the
（９）自動揚高停止制御が開始されると、表示器２６ａでは、目標揚高位置とされた揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルが点滅表示される。また、目標揚高位置とされた揚高位置が、大揚高位置、中揚高位置、及び小揚高位置の何れであるかに対応したブザー音パターンによりブザー音（音声）が出力されるようにした。このため、運転者Ｐは、目標揚高位置とされた揚高位置を確実に把握することができる。
(9) When the automatic lift stop control is started, the lift symbol displayed in the information display area corresponding to the memory area in which the lift position set as the target lift position is stored blinks on the
（１０）ブザー音パターンＰ１〜Ｐ３は、フォーク２１の揚高位置の大小を示すようにブザー音パターンが設定されている。このため、運転者Ｐに対し、自動揚高停止制御を実行中において、目標揚高位置とされた揚高位置（高さ位置）をより強く認識させることができる。
(10) As the buzzer sound patterns P1 to P3, the buzzer sound pattern is set so as to indicate the magnitude of the lifted position of the
（１１）設定モードにおいて、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機に大小関係の再判定を行い、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示される揚高シンボルを更新表示して表示器２６ａに表示される情報が最新の状態に保たれるようにした。したがって、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された新たな揚高位置の大小関係について速やかに把握することができる。
(11) In the setting mode, when the lift position stored in any of the memory areas A to C is rewritten, the magnitude relationship is re-determined and the lift displayed on the information display areas RA to RC The symbols are updated and displayed so that the information displayed on the
（１２）設定モードにおいて、検出揚高位置、及びメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を判定し、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに対応する揚高シンボルが同一画面上に表示されるようにした。このため、運転者Ｐは、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶させようとする検出揚高位置が、既に記憶されている揚高位置に対して大きいのか、小さいのか、あるいは等しいのかについて容易に把握することができる。つまり、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小を確認しながら新たな揚高位置（検出揚高位置）をメモリ領域に記憶させることができる。 (12) In the setting mode, the magnitude relationship between the detected elevation position and the elevation position stored in the memory areas A to C is determined, and the elevation symbols corresponding to the information display areas RA to RC and RK are displayed on the same screen. To be displayed. For this reason, the driver P has already stored the detected elevation positions to be stored in the memory areas A to C by comparing the elevation symbols displayed in the information display areas RA to RC and RK. It can be easily ascertained whether it is large, small, or equal to the lifted position. That is, the driver P can store a new lift position (detected lift position) in the memory area while confirming the size of the lift position stored in the memory areas A to C.
（１３）設定モードにおいて、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機として、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係の再判定結果に基づき情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示された揚高シンボルが再表示（更新）されるのと同時に、情報表示領域ＲＫには、揚高位置を書き換えたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示される揚高シンボルと同一の揚高シンボルが表示される。したがって、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された新たな揚高位置の大小関係について速やかに把握できる。 (13) In the setting mode, the re-determination result of the magnitude relationship between the lift positions stored in the memory areas A to C when the lift position stored in any of the memory areas A to C is rewritten The height symbol displayed in the information display areas RA to RC is redisplayed (updated) based on the information display area RK, and at the same time, the information display area RK is displayed in the information display area corresponding to the memory area in which the height is rewritten. The same lift height symbol as that to be displayed is displayed. Therefore, the driver P can quickly grasp the magnitude relationship between the new lift positions stored in the memory areas A to C.
（１４）設定モード、及び自動揚高停止制御を実行中において、揚高位置が記憶されていないメモリ領域については、対応する情報表示領域に揚高シンボルが表示されないようにした。このため、運転者Ｐに対し揚高位置が記憶されていないことを認識させることができる。 (14) During the execution of the setting mode and the automatic lift stop control, the lift symbol is not displayed in the corresponding information display area for the memory area in which the lift position is not stored. For this reason, it is possible to make the driver P recognize that the lift position is not stored.
（１５）表示器２６ａは、通常表示パターン、設定表示パターン、及び選択表示パターンを切り替えて表示可能とした。このため、フォークリフト１０に搭載された表示器２６ａを共用でき、設定表示パターンや選択表示パターンを表示するための専用表示器を別途設ける必要がない。したがって、部品点数の増加を抑え、製造コストを削減することができる。
(15) The
（１６）リフトレバー２８に配設された１つ（単一）の揚高選択ボタン２８ａを操作することで、目標揚高位置とする揚高位置（メモリ領域）を切り替えて選択できるようにした。このため、目標揚高位置とする揚高位置を選択するための操作部材（ボタンなど）を複数設ける場合と比較して、部品点数の増加を抑え、製造コストを削減することができる。
(16) By operating one (single) lift height selection button 28a disposed on the
（第２の実施形態）
次に、本発明を産業車両としてのフォークリフトに具体化した第２の実施形態を図７〜図９に基づき説明する。なお、以下の説明において、既に説明した実施形態と同一構成及び同一制御内容について同一の符号を付すなどし、その重複する説明を省略又は簡略する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment in which the present invention is embodied in a forklift as an industrial vehicle will be described with reference to FIGS. In the following description, the same configurations and the same control contents as those of the already described embodiments are denoted by the same reference numerals, and the redundant description thereof is omitted or simplified.
本実施形態の車両制御装置３１は、上昇補正制御を実行可能とされている点で第１の実施形態と異なっている。ここで、上昇補正制御は、車両制御装置３１（ＣＰＵ３１ａ）が運転者Ｐにより自動揚高停止制御の開始を指示された際、フォーク２１に積載された荷Ｎの荷重ｗに応じて自動揚高停止制御における目標揚高位置をフォーク２１の上昇方向側に補正する制御である。本実施形態では、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが補正手段として機能するようになっている。以下、詳細に説明する。
The
図７に示すように、本実施形態の車両制御装置３１には、荷重検出手段としての荷重センサ１６ｂが電気的に接続されている。荷重センサ１６ｂは、リフトシリンダ２０に配設されている。荷重センサ１６ｂは、リフトシリンダ２０が昇降させるフォーク２１の荷重（重さ）に、フォーク２１に積載された荷Ｎの荷重ｗ（重さ）を加算した荷重（以下、「積載負荷Ｗ」と示す）に応じた電圧（例えば、０〜５［Ｖ］）を荷重検出信号として連続的に出力可能に構成されている。荷重センサ１６ｂは、例えば、リフトシリンダ２０の油圧を検出する圧力センサからなる。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、荷重センサ１６ｂからの荷重検出信号を入力することにより、積載負荷Ｗを認識するようになっている。
As shown in FIG. 7, a
また、本実施形態のＥＥＰＲＯＭ３１ｄには、揚高位置を記憶するためのメモリ領域Ａ〜Ｃに加えて、各メモリ領域Ａ〜Ｃに揚高位置を記憶させた時点における積載負荷Ｗを基準荷重Ｗ０としてそれぞれ記憶（格納）するための荷重メモリ領域ＷＡ〜ＷＣが設定されている（図９（ｂ）及び図９（ｃ）に示す）。また、各メモリ領域Ａ〜Ｃと、荷重メモリ領域ＷＡ〜ＷＣはそれぞれ対応付けがされており、メモリ領域Ａに揚高位置を記憶させた際の積載負荷Ｗは、荷重メモリ領域ＷＡに、メモリ領域Ｂに揚高位置を記憶させた際の積載負荷Ｗは、荷重メモリ領域ＷＢに、メモリ領域Ｃに揚高位置を記憶させた際の積載負荷Ｗは、荷重メモリ領域ＷＣにそれぞれ基準荷重Ｗ０として記憶されるようになっている。すなわち、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、フォーク２１の検出揚高位置をメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶させる設定モードにおいて、選択されているメモリ領域に検出揚高位置を記憶させるのと同時に、荷重センサ１６ｂから入力した荷重検出信号に基づき積載負荷Ｗの値を把握し、当該把握した積載負荷Ｗの値を基準荷重Ｗ０として対応する荷重メモリ領域に記憶させるようになっている。
Further, in the
また、本実施形態のＥＥＰＲＯＭ３１ｄには、上昇補正制御において、車両制御装置３１が目標揚高位置の上昇補正量αを算出する際に用いる値（パラメータ）として、基準上昇補正量α１が記憶されている。基準上昇補正量α１は、フォーク２１に積載された荷Ｎの荷重１トンあたりの上昇補正量αとされている。また、基準上昇補正量α１は、全てのメモリ領域Ａ〜Ｃに共通して適用される値とされている。すなわち、基準上昇補正量α１は、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れに記憶された揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御を実行する場合でも使用される値となっている。
The
また、本実施形態の基準上昇補正量α１の値は、運転者Ｐが任意に設定（変更）できるようになっており、車両制御装置３１には、基準上昇補正量α１の値を運転者Ｐが任意に設定するための「補正モード」が用意されている。
Further, the value of the reference increase correction amount α1 of the present embodiment can be arbitrarily set (changed) by the driver P, and the
次に、本実施形態の車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが実行する上昇補正制御について詳しく説明する。
車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止制御の開始を指示された際に、荷重検出信号に基づき把握したフォーク２１の積載負荷Ｗから、今回の自動揚高停止制御における目標揚高位置の上昇補正量αを算出（決定）するようになっている。具体的に説明すると、ＣＰＵ３１ａは、以下の式（１）に示すように、把握した積載負荷Ｗの値から基準荷重Ｗ０の値を減算して、フォーク２１に積載されている荷Ｎの荷重ｗを算出（把握）するようになっている。
Next, the ascent correction control executed by the
The
荷Ｎの荷重ｗ＝積載負荷Ｗ−基準荷重Ｗ０…式（１）
ここで、Ｎの荷重ｗを算出する際に用いられる基準荷重Ｗ０の値は、自動揚高停止制御の開始が指示された際、運転者Ｐにより選択されているメモリ領域と対応する荷重メモリ領域に記憶された基準荷重Ｗ０が用いられる。そして、ＣＰＵ３１ａは、以下の式（２）に示すように、荷Ｎの荷重ｗに基準上昇補正量α１を乗じて上昇補正量αを算出するようになっている。
Load N of load N = loading load W−reference load W0 Formula (1)
Here, the value of the reference load W0 used when calculating the N load w is a load memory area corresponding to the memory area selected by the driver P when the start of the automatic lift stop control is instructed. The reference load W0 stored in is used. Then, as shown in the following equation (2), the
上昇補正量α＝荷Ｎの荷重ｗ×基準上昇補正量α１…式（２）
すなわち、図８に示すように、式（２）から算出される上昇補正量αは、荷Ｎの荷重ｗが重荷重であるほど大きくなり、荷Ｎの荷重ｗが軽荷重であるほど小さくなるようになっている。また、基準上昇補正量α１の値は、荷Ｎの荷重ｗと上昇補正量αとの関係を示す直線の傾きを示す。なお、本実施形態では、運転者Ｐが基準上昇補正量α１を設定していない場合、初期値として予め記憶された所定値（例えば、１０ｃｍ）が用いられるようになっている。また、ＣＰＵ３１ａは、式（１）に基づき算出した荷Ｎの荷重ｗが負の値となった場合、上昇補正量αを常に０（零）と決定するようになっている。
Increase correction amount α = Load w of load N × Reference increase correction amount α1 Equation (2)
That is, as shown in FIG. 8, the increase correction amount α calculated from the equation (2) becomes larger as the load w of the load N is a heavy load, and becomes smaller as the load w of the load N is a light load. It is like that. Further, the value of the reference increase correction amount α1 indicates the slope of a straight line indicating the relationship between the load w of the load N and the increase correction amount α. In the present embodiment, when the driver P has not set the reference increase correction amount α1, a predetermined value (for example, 10 cm) stored in advance as an initial value is used. Further, when the load w of the load N calculated based on the formula (1) becomes a negative value, the
次に、ＣＰＵ３１ａは、算出した上昇補正量αの値を、選択されているメモリ領域に記憶されている揚高位置の値に加算するとともに、当該加算した値を目標揚高位置として確定し、自動揚高停止制御を実行する。
Next, the
以上のように、本実施形態のＣＰＵ３１ａは、メモリ領域に記憶された揚高位置をそのまま目標揚高位置とするのではなく、フォーク２１に積載された荷Ｎの荷重ｗを把握するとともに、把握した荷Ｎの荷重ｗに基づき算出した上昇補正量αを加算した値を目標揚高位置とすることで、目標揚高位置を補正するようになっている。
As described above, the
そして、ＣＰＵ３１ａは、リフトレバー２８の操作に基づき電磁比例弁３４を開放させて、フォーク２１の上昇を開始させるとともに、揚高センサ１６ａが検出するフォーク２１の揚高位置と、補正後の目標揚高位置とが一致するように、電磁比例弁３４を制御し、フォーク２１を目標揚高位置に停止させる。
Then, the
また、ＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止制御を実行中において、ボタンスイッチ２８ｃから選択信号を入力したことを契機として、選択されているメモリ領域Ａ〜Ｃが変更されると、変更後のメモリ領域に対応する荷重メモリ領域に記憶された基準荷重Ｗ０を用いて、前記上昇補正制御を改めて実行し、目標揚高位置を上昇補正するようになっている。
Further, when the selected memory areas A to C are changed when the selection signal is input from the
次に、本実施形態のフォークリフト１０において、運転者Ｐが基準上昇補正量α１の値を設定するための構成について説明する。
まず、本実施形態の表示器２６ａに表示可能な表示パターン（表示内容）について図９にしたがって説明する。なお、図９（ｅ）には、選択表示パターンとして表示される表示内容のうち、その一部のみが図示されている。また、図９（ａ）に示すように、本実施形態における通常表示パターンでは、速度情報Ｊ１の左方に車両制御装置３１を通常モードから設定モードへ移行させるための設定ボタン画像４０、及び車両制御装置３１を通常モードから補正モードへ移行させるための補正ボタン画像４１が配置されている。
Next, a configuration for the driver P to set the value of the reference increase correction amount α1 in the
First, display patterns (display contents) that can be displayed on the
そして、図９（ｄ）に示すように、本実施形態の表示器２６ａでは、第１の実施形態で表示可能な各表示パターンに加えて、補正モードに対応する表示パターン（以下、「補正表示パターン」と示す）として、基準上昇補正量α１の値や、基準上昇補正量α１を変更するための各種ボタン画像類を表示可能となっている。本実施形態では、補正表示パターンを表示可能な表示器２６ａが、補正量設定手段を構成している。
As shown in FIG. 9D, in the
具体的に説明すると、補正表示パターンにおいて画像領域ＨＲの上端には、車両制御装置３１が補正モードに移行していることを運転者Ｐに報知するための表題（例えば、「負荷時上昇補正量」からなる文字列）が表示されるようになっている。前記表題の下方であって画像領域ＨＲの上下方向略中央には、基準上昇補正量α１が数字として表示される補正量表示領域ＨＨが配置されている。また、画像領域ＨＲにおいて補正量表示領域ＨＨの左下方には、運転者Ｐが基準上昇補正量α１の「設定の確定」を意思表示するために操作するセットボタン画像Ｂ１が配置されている。セットボタン画像Ｂ１の右方であって画像領域ＨＲの下方略中央には、基準上昇補正量α１を増加させる増加ボタン画像ＢＵ、及び減少させる減少ボタン画像ＢＤが配置されている。各ボタン画像ＢＵ，ＢＤの右方であって画像領域ＨＲの右下方には、補正モードを終了して車両制御装置３１を通常モードに移行させるための終了ボタン画像Ｂ４が配置されている。
More specifically, at the upper end of the image area HR in the correction display pattern, a title (for example, “an increase correction amount during load” for notifying the driver P that the
次に、補正モードにおいて車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが実行する制御について説明する。
車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、通常モードにおいて、補正ボタン画像４１に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、補正モードに移行するとともに、表示内容が通常表示パターンから補正表示パターンに変更されるように表示器２６ａを制御する。そして、ＣＰＵ３１ａは、ＥＥＰＲＯＭ３１ｄに記憶されている基準上昇補正量α１の値を読み出すとともに表示器２６ａに出力し、表示器２６ａの補正量表示領域ＨＨに基準上昇補正量α１の値を表示させる。このため、運転者Ｐは、補正量表示領域ＨＨに表示された基準上昇補正量α１の値から、車両制御装置３１に設定されている基準上昇補正量α１の値を容易に認識できるようになっている。
Next, control executed by the
When the
また、ＣＰＵ３１ａは、表示器２６ａから、増加ボタン画像ＢＵに対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、当該選択領域信号を入力する毎に、読み出した基準上昇補正量α１の値に所定値（本実施形態では、１ｃｍ）を加算する。そして、ＣＰＵ３１ａは、所定値を加算した後の基準上昇補正量α１が補正量表示領域ＨＨに表示されるように表示器２６ａを制御する。このため、補正量表示領域ＨＨでは、運転者が増加ボタン画像ＢＵを操作する毎に、表示されている基準上昇補正量α１の値が所定値（本実施形態では、１ｃｍ）ずつ増加する。
When the
一方、ＣＰＵ３１ａは、表示器２６ａから、減少ボタン画像ＢＤに対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、当該選択領域信号を入力する毎に、読み出した基準上昇補正量α１から所定値（本実施形態では、１ｃｍ）を減算する。そして、ＣＰＵ３１ａは、所定値を減算した後の基準上昇補正量α１が補正量表示領域ＨＨに表示されるように表示器２６ａを制御する。このため、補正量表示領域ＨＨでは、運転者が減少ボタン画像ＢＤを操作する毎に、表示されている基準上昇補正量α１の値が所定値（本実施形態では、１ｃｍ）ずつ減少する。
On the other hand, when the selection area signal indicating that the area corresponding to the decrease button image BD is touched is input from the
そして、ＣＰＵ３１ａは、運転者Ｐによりセットボタン画像Ｂ１に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を所定時間（本実施形態では、２秒）継続して入力すると、基準上昇補正量α１の設定を確定させる意思表示が運転者Ｐによりなされたと判定し、各ボタン画像ＢＵ，ＢＤの操作に基づき修正（加算、及び減算）された基準上昇補正量α１の値を、ＥＥＰＲＯＭ３１ｄの所定領域に記憶させるようになっている。すなわち、本実施形態では、運転者Ｐが、セットボタン画像Ｂ１を所定時間、継続して操作することで補正量表示領域ＨＨに表示されている基準上昇補正量α１の値がＥＥＰＲＯＭ３１ｄの所定領域に記憶されるようになっている。
When the
そして、ＣＰＵ３１ａは、終了ボタン画像Ｂ４に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、補正モードを終了するとともに、表示内容が補正表示パターンから通常表示パターンに切り替えられるように表示器２６ａを制御する。すなわち、表示器２６ａでは、運転者Ｐが終了ボタン画像Ｂ４を操作すると、表示内容が補正表示パターンから通常表示パターンに切り替えられる。
When the
次に、本実施形態のフォークリフト１０の作用について説明する。
まず、運転者Ｐがフォーク２１の揚高位置を記憶させる場合の動作について説明する。なお、運転者Ｐは、フォーク２１に荷Ｎを載置していない状態で、所望の揚高位置にフォーク２１を停止させているものとする。この状態において、運転者Ｐは、表示器２６ａの画像領域ＨＲを操作し、通常モードから設定モードに切り替える。そして、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかが選択された状態においてセットボタン画像Ｂ１を操作することで、選択中のメモリ領域にフォーク２１の揚高位置を記憶させることができる。ここでは、運転者Ｐがフォーク２１の揚高位置をメモリ領域Ａに記憶させたものとする。このとき、フォーク２１の積載負荷Ｗは、荷重メモリ領域ＷＡに基準荷重Ｗ０として記憶される。
Next, the operation of the
First, the operation when the driver P stores the lifted position of the
次に、運転者Ｐが自動揚高停止制御の開始を指示した場合の動作について説明する。
運転者Ｐは、フォーク２１に所定の荷重ｗの荷Ｎを積載した状態において、表示器２６ａの画像領域ＨＲを操作し、通常モードから選択モードに切り替える。そして、運転者Ｐは、選択モードにおいてメモリ領域Ａ〜Ｃの何れかを選択するとともに、リフトレバー２８を操作して自動揚高停止制御を開始させる。ここでは、運転者Ｐは、メモリ領域Ａを選択して自動揚高停止制御を開始させたものとする。この場合、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、フォーク２１の積載負荷Ｗ、及び荷重メモリ領域ＷＡに記憶された基準荷重Ｗ０の値から、荷Ｎの荷重ｗを算出する。続けて、ＣＰＵ３１ａは、算出した荷Ｎの荷重ｗの値に基準上昇補正量α１の値を乗じて上昇補正量αを算出する。
Next, the operation when the driver P instructs the start of the automatic lifting stop control will be described.
The driver P operates the image area HR of the
例えば、フォーク２１に荷Ｎを積載していない状態で揚高位置を記憶させ、且つ、運転者Ｐにより基準上昇補正量α１の値として１０ｃｍが設定されている場合、フォーク２１に荷Ｎを積載しないで自動揚高停止制御を開始させたときには、上昇補正量αは、０ｃｍ（上昇補正無し）となる。また、フォーク２１に１トンの荷Ｎを積載した場合、上昇補正量αは、１０ｃｍとなる。同様に、フォーク２１に２トンの荷Ｎを積載した場合、上昇補正量αは、２０ｃｍとなる。
For example, when the lift position is stored in the state where the load N is not loaded on the
また、この時、運転者Ｐにより基準上昇補正量α１の値として１２ｃｍが設定されている場合、フォーク２１に荷Ｎを積載していないときには、上昇補正量αは、０ｃｍ（上昇補正無し）となる。また、フォーク２１に１トンの荷Ｎを積載した場合、上昇補正量αは、１２ｃｍとなる。同様に、フォーク２１に２トンの荷Ｎを積載した場合、上昇補正量αは、２４ｃｍとなる。
At this time, when 12 cm is set as the value of the reference increase correction amount α1 by the driver P, when the load N is not loaded on the
一方、１トンの荷Ｎをフォーク２１に積載した状態で揚高位置を記憶させた場合、１トンの荷Ｎをフォーク２１に積載して自動揚高停止制御を開始させたときには、上昇補正量αは、０ｃｍ（上昇補正無し）となる。なお、この場合、１トンより軽荷重の荷Ｎをフォーク２１に積載した場合、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａにより基準荷重Ｗ０、及び積載負荷Ｗの値から算出される値が負の値となるため、上昇補正量αは、０ｃｍ（上昇補正無し）となる。以上のように、本実施形態の車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、揚高位置を記憶させた際の積載負荷Ｗ（基準荷重Ｗ０）を０（零）とみなし、荷Ｎの荷重ｗを把握する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、フォーク２１に積載された荷Ｎの荷重ｗに応じて上昇補正量αを算出するようになっている。
On the other hand, when the lifting position is stored in a state where 1 ton of load N is loaded on the
そして、本実施形態では、メモリ領域Ａに記憶されている揚高位置の値に、上昇補正量αの値を加算した値が目標揚高位置として確定され、当該目標揚高位置にフォーク２１が停止される。すなわち、本実施形態では、メモリ領域Ａに記憶されている揚高位置よりも、上昇補正量αの分だけ上方でフォーク２１が停止される。
In the present embodiment, a value obtained by adding the value of the lift correction amount α to the value of the lift position stored in the memory area A is determined as the target lift position, and the
一般的に、運転者Ｐが車両制御装置３１に記憶させるフォーク２１の揚高位置は、荷棚に載置されたパレットをフォーク２１に積載するのに適した高さである。しかしながら、フォークリフト１０では、マスト１６などに配設した揚高センサ１６ａが検出するフォーク２１の検出揚高位置と目標揚高位置とが一致するようにフォーク２１を自動的に停止させても、フォーク２１に積載した荷Ｎの荷重ｗによってマスト１６が撓んだり、駆動輪１４及び操舵輪１５が撓んで車体１１が沈み込んだりして、フォーク２１の絶対的な揚高位置が変化する。このため、例えば、揚高位置を記憶させた時より重荷重の荷Ｎをフォーク２１に積載した場合、自動揚高停止制御によってフォーク２１を停止させても、フォーク２１は、車体１１が沈み込むなどした分だけ運転者Ｐが期待する揚高位置よりも低い揚高位置に停止されてしまう。このため、運転者Ｐは、自動揚高停止制御によってフォーク２１を停止させた後、リフトレバー２８を再び操作してフォーク２１の高さを微調整しなければならない場合があった。
In general, the lift position of the
また、運転者Ｐは、揚高位置を記憶させた時と異なる高さ（形状）のパレットを一時的に使用することもあり得る。また、フォーク２１の停止揚高位置は、積載する荷Ｎの重心位置が異なるなど、フォーク２１の積載状態によって変化することも考え得る。このような場合にまで、その都度、揚高位置を記憶させなければならないのでは、作業が煩雑となる。このため、上昇補正量αを荷Ｎの荷重ｗに応じて決定するだけでなく、運転者Ｐが上昇補正量αを任意に調節できることが望まれていた。
Further, the driver P may temporarily use a pallet having a height (shape) different from that when the lift position is stored. It is also conceivable that the stop lifting position of the
本実施形態によれば、自動揚高停止制御において、フォーク２１に積載された荷Ｎの荷重ｗに応じて目標揚高位置が上昇補正されるようになっている。このため、上昇補正を行わない場合と比較して、メモリ領域Ａ〜Ｃに揚高位置を記憶させた際の絶対的な揚高位置と異なる揚高位置にフォーク２１が停止されることを抑制することができる。
According to the present embodiment, in the automatic lift stop control, the target lift position is corrected to be raised according to the load w of the load N loaded on the
また、本実施形態によれば、運転者Ｐが基準上昇補正量α１の値を任意に設定できるようになっており、目標揚高位置の上昇補正量αを調節できるようになっている。このため、運転者Ｐは、使用するパレットの高さや、フォーク２１の積載状態に合わせて、所望する揚高位置にフォーク２１が停止されるように上昇補正量αを調節することができる。すなわち、運転者Ｐは、目標とする揚高位置にフォーク２１を容易に停止させることができる。
Further, according to the present embodiment, the driver P can arbitrarily set the value of the reference increase correction amount α1, and can adjust the increase correction amount α of the target lift position. For this reason, the driver P can adjust the rising correction amount α so that the
したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態における効果（１）〜（１６）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（１７）車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、フォーク２１に積載された荷Ｎの荷重ｗに応じて目標揚高位置を上昇補正するようにした。このため、上昇補正を行わない場合と比較して、メモリ領域Ａ〜Ｃに揚高位置を記憶させた際の絶対的な揚高位置と異なる揚高位置にフォーク２１が停止されることを抑制することができる。すなわち、フォーク２１に積載された荷Ｎの荷重ｗの軽重によって、自動揚高停止制御によるフォーク２１の絶対的な停止位置が変化することを低減することができる。したがって、目標とする揚高位置にフォーク２１を容易に停止させることができる。
Therefore, according to the present embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects (1) to (16) in the first embodiment.
(17) The
（１８）また、上昇補正量αを算出するための基準上昇補正量α１を運転者Ｐが任意に設定できるようにした。このため、運転者Ｐは、自動揚高停止制御における目標揚高位置の上昇補正量αを調節することができる。したがって、自動揚高停止制御によって運転者Ｐが所望する揚高位置にフォーク２１を停止させることができる。
(18) Further, the driver P can arbitrarily set the reference increase correction amount α1 for calculating the increase correction amount α. For this reason, the driver | operator P can adjust the raise correction amount (alpha) of the target lift position in automatic lift stop control. Therefore, the
（１９）車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、記憶した基準荷重Ｗ０をもとに、フォーク２１に積載されている荷Ｎの荷重ｗを把握し、上昇補正量αを算出するようにした。このため、運転者Ｐが揚高位置を記憶させた時のフォーク２１の積載状態を基準として、上昇補正量αを決定し、目標揚高位置を補正することができる。
(19) The
（２０）また、ＣＰＵ３１ａは、算出した荷Ｎの荷重ｗが負の値となった場合、上昇補正量αを０（零）に設定するようにした。このため、基準荷重Ｗ０より、自動揚高停止制御を開始させる際の積載負荷Ｗが軽荷重の場合、記憶させた揚高位置より低い揚高位置にフォーク２１が停止されないようにできる。すなわち、自動揚高停止制御によって運転者Ｐが希望しない揚高位置にフォーク２１が停止されることを抑制できる。
(20) Further, when the calculated load w of the load N becomes a negative value, the
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 各実施形態において、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、フォーク２１を目標揚高位置に停止させた後、リフトレバー２８が中立位置に操作されたと認識する迄の間、表示器２６ａの表示内容を選択表示パターンに維持させるとともに、ブザー２６ｂによるブザー音の出力を維持させるようにしてもよい。すなわち、フォーク２１が目標揚高位置に停止（到達）した後であっても、運転者Ｐがリフトレバー２８を上昇指示方向側に操作している間は、選択表示パターンによる表示及びブザー２６ｂによるブザー音の出力を維持させてもよい。このように構成することで、運転者Ｐは、フォーク２１が何れの揚高位置に停止されたのか、確実に認識することができる。
In addition, you may change this embodiment as follows.
In each embodiment, the
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン２８ａは、ダイヤル式の切り替え手段としてもよい。
○ 各実施形態において、自動揚高停止制御を実行中にリフトレバー２８が中立位置に戻されても、所定期間が経過する迄（例えば、５秒）、目標揚高位置として揚高位置を選択した状態を解除（キャンセル）しないようにしてもよい。このように構成することで、自動揚高停止制御を実行中にリフトレバー２８を中立位置に戻しても、所定期間内にリフトレバー２８を再び上昇指示方向に傾動操作することで、自動揚高停止制御を継続させることができる。
In each embodiment, the elevation selection button 28a may be a dial type switching unit.
In each embodiment, even if the
○ 各実施形態において、車両制御装置３１が揚高位置の記憶及び大小関係の判定を実行したが、表示器２６ａが行うようにしてもよい。すなわち、表示器２６ａに備えられたメモリ（ＥＥＰＲＯＭ３１ｄなど）にメモリ領域Ａ〜Ｃを設定するとともに、表示器２６ａのＣＰＵが揚高位置の大小関係を判定して、該判定結果に基づき大小関係データを各メモリ領域Ａ〜Ｃに割り当てるようにしてもよい。
In each embodiment, the
○ 各実施形態において、表示器２６ａは、車両制御装置３１から、ボタンスイッチ２８ｃの選択信号、揚高センサ１６ａの揚高検出信号、リフトレバーセンサ２８ｂの角度検出信号を入力可能に構成するとともに、電磁比例弁３４の開度を制御して自動揚高停止制御を実行可能に構成してもよい。このように構成することで、表示器２６ａの表示内容を制御するための信号の送受信量を減らすことができる。この場合、表示器２６ａは、フォーク２１の停止の指示だけを車両制御装置３１に対して行い、電磁比例弁３４の制御によるフォーク２１の停止は車両制御装置３１が行うようにしてもよい。
In each embodiment, the
○ 各実施形態において、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係の判定、及び大小関係データの割り当ては、フォークリフト１０（車両制御装置３１）の起動時、及びメモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機として行ったが、別のタイミングで行うようにしてもよい。例えば、通常モードから設定モードや選択モードに移行する際、自動揚高停止制御の開始を指示された際、フォークリフト１０のキーオフ操作時などに行うようにしてもよい。
In each embodiment, the determination of the magnitude relationship between the lift height positions stored in the memory areas A to C and the allocation of the magnitude relation data are performed when the forklift 10 (vehicle control device 31) is activated and the memory areas A to C. This is performed when the lift position stored in any of the above is rewritten, but may be performed at another timing. For example, when shifting from the normal mode to the setting mode or the selection mode, when the start of the automatic lifting stop control is instructed, the key lift operation of the
○ 各実施形態において、設定モードでは、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに揚高シンボルが表示されるようにしたが、表示器２６ａに情報表示領域ＲＫを設定しないで検出揚高位置の大小を示す揚高シンボルを表示しないようにしてもよい。このように構成しても、運転者Ｐは、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握することができる。この場合、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置を含めた大小関係を判定しないように構成してもよい。
In each embodiment, in the setting mode, the elevation symbol is displayed in the information display areas RA to RC, RK, but the detected elevation position can be changed without setting the information display area RK on the
○ 各実施形態において、検出揚高位置が目標揚高位置として選択した揚高位置より大きい場合には、表示器２６ａの表示内容を「目標揚高位置とする揚高位置がありません」など、運転者Ｐに目標揚高位置とする揚高位置がメモリ領域Ａ〜Ｃの何れにも記憶されていないことを報知するようにしてもよい。また、ブザー２６ｂから、目標揚高位置とする揚高位置が記憶されていないことを運転者Ｐに報知するブザー音パターン（例えば、「ピーッ」など）により、ブザー音（音声）を出力させるようにしてもよい。このように構成することで、自動揚高停止制御が実行されない理由を運転者Ｐに対し認識させることができる。
○ In each embodiment, when the detected lift position is larger than the lift position selected as the target lift position, the
○ 各実施形態において、自動揚高停止制御を実行中には、ブザー２６ｂによりブザー音の出力がされないように構成してもよい。このように構成しても、表示器２６ａにおいて揚高シンボルが矢印ＹＭを伴って点滅表示されることから、運転者Ｐは、何れのメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として自動揚高停止制御が実行されているかを把握することができる。
In each embodiment, the buzzer sound may not be output by the
○ 各実施形態において、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、フォーク２１（荷役装置１２）の揚高位置の大小を表現できればその他の形態としてもよい。例えば、「＊」や「●」の記号の数により表現したり、面積の大きさにより表現したりしてもよい。また、「１」〜「７」などの数字により表現してもよい。 In each embodiment, the lift symbols H1 to H7 may have other forms as long as the lift height position of the fork 21 (the cargo handling device 12) can be expressed. For example, it may be expressed by the number of “*” or “●” symbols or by the size of the area. Further, it may be expressed by numbers such as “1” to “7”.
○ 各実施形態において、通常表示パターン、設定表示パターン、及び選択表示パターンに対応する情報を表示するための表示装置を別体に設けてもよい。また、何れか１つの表示パターンに対応する情報を表示する第１の表示装置と、残る２つの表示パターンを切り替えて表示できる第２の表示装置とを備える構成としてもよい。 In each embodiment, a display device for displaying information corresponding to the normal display pattern, the setting display pattern, and the selection display pattern may be provided separately. Moreover, it is good also as a structure provided with the 1st display apparatus which displays the information corresponding to any one display pattern, and the 2nd display apparatus which can switch and display the remaining two display patterns.
○ 各実施形態において、通常表示パターン、設定表示パターン、及び選択表示パターンに対応する情報を同一画面上に同時に表示させるようにしてもよい。
○ 各実施形態において、表示器２６ａの同一画面に情報表示領域が２つ以上設定されておればよい。すなわち、複数のメモリ領域に対応する揚高シンボルを相互に比較可能な態様で表示器２６ａに表示されておればよい。この場合、画面をスクロールさせるなどして、表示される情報表示領域を切り替えるようにする。このように構成しても、運転者Ｐは、表示された揚高シンボルを比較して大小関係を把握することができる。
In each embodiment, information corresponding to the normal display pattern, the setting display pattern, and the selection display pattern may be simultaneously displayed on the same screen.
In each embodiment, two or more information display areas may be set on the same screen of the
○ 各実施形態において、表示器２６ａに表示される情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫは、横並びに配置されていなくてもよい。このように構成しても、運転者Ｐは、表示された揚高シンボルを比較して大小関係を把握することができる。
In each embodiment, the information display areas RA to RC and RK displayed on the
○ 各実施形態において、ブザー２６ｂは、表示装置２６と別体に設けてもよい。
○ 各実施形態において、ブザー２６ｂは、表示装置２６が制御するようにしてもよい。具体的に説明すると、表示装置２６は、ＣＰＵ３１ａから入力した大小関係データに基づき、ブザー音パターンを選択し、該選択したブザー音パターンによりブザー２６ｂにブザー音（音声）を出力させるようにする。また、表示装置２６において揚高位置の記憶及び大小関係の判定を行い、判定した大小関係に基づきブザー音パターンを選択し、ブザー２６ｂにブザー音（音声）を出力させるようにしてもよい。
In each embodiment, the
In each embodiment, the
○ 各実施形態において、設定モード中、選択モード中、及び自動揚高停止制御を実行中の何れか１つ、又は何れか２つにおいてのみ、表示器２６ａに揚高シンボルを表示させる制御を行うようにしてもよい。
In each embodiment, control is performed to display the lift symbol on the
○ 各実施形態において、表示器２６ａをタッチパネル式とすることに代えて、メモリ領域Ａ〜Ｃに揚高位置を記憶させる際に操作する設定手段として設定用ボタンを設けてもよい。
In each embodiment, instead of using the touch panel as the
○ 各実施形態において、ＥＥＰＲＯＭ３１ｄに設定したメモリ領域の数は、２つとしたり、４つ以上としたりしてもよい。このように構成しても、ＣＰＵ３１ａが大小関係を判定するとともに表示器２６ａに揚高シンボルを表示させることで、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握することができる。
In each embodiment, the number of memory areas set in the
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン２８ａの操作により目標揚高位置とする揚高位置（メモリ領域）が選択された状態で、リフトレバー２８が下降指示方向側に傾動操作されたことを契機として、自動揚高停止制御を実行するようにしてもよい。このように構成することで、検出揚高位置を基準として上昇、及び下降方向側の何れに位置する揚高位置に対しても自動的にフォーク２１を停止させることができる。
In each embodiment, the
○ 各実施形態において、設定モード中、選択モード中、及び自動揚高停止制御を実行中において情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに揚高シンボルを表示しないようにしてもよい。また、設定モード中、選択モード中及び自動揚高停止制御を実行中において表示器２６ａの表示内容を通常表示パターンから対応する表示パターンに切り替えないようにしてもよい。このように構成しても、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中から所望の揚高位置を直接選択することができる。そして、フォーク２１の現在の揚高位置と、目標揚高位置として選択した揚高位置との間に存在する他の揚高位置が他のメモリ領域に記憶されていても、他の揚高位置にフォーク２１を一旦停止させることなく、目標揚高位置とした揚高位置に荷役手段を自動的に停止させることができる。この場合、揚高選択ボタン２８ａの操作により選択される揚高位置（メモリ領域）を、ブザー２６ｂによるブザー音（音声）の出力により行うようにしてもよい。
In each embodiment, the elevation symbol may not be displayed in the information display areas RA to RC during the setting mode, the selection mode, and during the automatic elevation stop control. Further, the display content of the
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン２８ａを押込み操作によって選択されるメモリ領域の順番は、大揚高位置を記憶しているメモリ領域、中揚高位置を記憶しているメモリ領域、小揚高位置を記憶しているメモリ領域の順に選択されるようにしてもよい。 In each embodiment, the order of the memory areas selected by pressing the lifting height selection button 28a is as follows: a memory area storing a large lifting position, a memory area storing a middle lifting position, a small lifting position You may make it select in order of the memory area which has memorize | stored the high position.
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン２８ａを押込み操作によって選択されるメモリ領域の順番は、メモリ領域Ａ〜Ｃに割り振られた符号の順（メモリ領域Ａ、メモリ領域Ｂ、メモリ領域Ｃの順）や、その他の順に選択されるようにしてもよい。このように構成しても、表示器２６ａに表示された揚高シンボルを確認しながら揚高選択ボタン２８ａを操作することにより、目標揚高位置とする揚高位置を直接選択することができる。
In each embodiment, the order of the memory areas selected by pressing the elevation selection button 28a is the order of the codes assigned to the memory areas A to C (the order of the memory areas A, B, and C). ) Or other order. Even if comprised in this way, the lift position as a target lift position can be directly selected by operating the lift selection button 28a, confirming the lift symbol displayed on the
○ 各実施形態において、揚高選択ボタン２８ａが押込み操作されて選択モードに移行した際にＣＰＵ３１ａが最初に選択するメモリ領域は、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち、停止中の荷役装置１２の検出揚高位置より大きい揚高位置の中で最も小さい揚高位置が記憶されたメモリ領域としてもよい。このように構成しても、目標揚高位置とする揚高位置を直接選択することができる。また、停止中の荷役装置の検出揚高位置より小さい揚高位置が記憶されたメモリ領域を揚高選択の対象から除外することで、運転者Ｐは目標揚高位置とする揚高位置を選択しやすくなる。
In each embodiment, the memory area that is first selected by the
○ 各実施形態において、マスト１６には、フォーク２１に代えて異なるアタッチメントを装着するようにしてもよい。
○ 第２の実施形態において、基準上昇補正量α１は、荷Ｎの荷重１トンあたりの上昇補正量αとしたが、異なる値としてもよい。例えば、基準上昇補正量α１は、２トンや０．５トンあたりの上昇補正量αとしてもよい。すなわち、基準上昇補正量α１は、所定の単位荷重あたりの上昇補正量αであればどのような値としてもよい。
In each embodiment, a different attachment may be attached to the
In the second embodiment, the reference increase correction amount α1 is the increase correction amount α per ton of load N, but may be a different value. For example, the reference increase correction amount α1 may be the increase correction amount α per 2 tons or 0.5 tons. That is, the reference increase correction amount α1 may be any value as long as it is the increase correction amount α per predetermined unit load.
○ 第２の実施形態において、荷重センサ１６ｂは、フォーク２１に積載された荷Ｎの荷重ｗのみを検出可能に構成してもよい。
○ 第２の実施形態において、基準上昇補正量α１は、メモリ領域Ａ〜Ｃに共通の値としたが、各メモリ領域Ａ〜Ｃに対し各別に設定できるようにしてもよい。この場合、ＥＥＰＲＯＭ３１ｄに、各メモリ領域Ａ〜Ｃに対して各別に対応させて基準上昇補正量α１を記憶させる記憶領域を設定する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、上昇補正制御において、自動揚高停止制御の開始を指示された時に選択されているメモリ領域と対応する基準上昇補正量α１の値を用いて、上昇補正量αを算出するようにする。このように構成すれば、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶させた揚高位置毎に、上昇補正量αを調節できる。
In the second embodiment, the
In the second embodiment, the reference increase correction amount α1 is a value common to the memory areas A to C, but may be set separately for each of the memory areas A to C. In this case, a storage area for storing the reference increase correction amount α1 is set in the
○ 第２の実施形態において、基準荷重Ｗ０として単一の値をＥＥＰＲＯＭ３１ｄの所定領域に記憶させるように構成してもよい。
○ 第２の実施形態において、表示器２６ａに表示可能な補正表示パターンは、異なる構成としてもよい。例えば、数値を直接入力して基準上昇補正量α１を設定可能に構成してもよい。
In the second embodiment, a single value may be stored in the predetermined area of the
In the second embodiment, the corrected display pattern that can be displayed on the
○ 第２の実施形態において、基準上昇補正量α１の設定は、補正表示パターンを表示可能な表示器２６ａにより行うことに代えて、フォークリフト１０のフロントパネル等に設けたスイッチやダイヤル、テンキー等によって設定できるように構成してもよい。
○ In the second embodiment, the reference increase correction amount α1 is set by a switch, dial, numeric keypad, or the like provided on the front panel of the
○ 第２の実施形態において、揚高位置を記憶させる際に基準荷重Ｗ０を同時に記憶する構成に代えて、運転者Ｐが操作可能な操作手段を設け、基準荷重Ｗ０を別途記憶させるように構成してもよい。このように構成することで、異なる重さのフォーク２１をマスト１６に装着した場合や、フォーク２１に代えて異なるアタッチメントを装着した場合などにおいて、新たな揚高位置を記憶させる操作をすることなく、基準荷重Ｗ０を更新することができる。この場合、操作手段は、リフトレバー２８やフロントパネルに配設したスイッチ等としてもよく、表示器２６ａに表示可能な専用の表示パターンにより構成してもよい。
○ In the second embodiment, instead of the configuration in which the reference load W0 is stored at the same time when the lift position is stored, an operating means that can be operated by the driver P is provided, and the reference load W0 is stored separately. May be. With this configuration, when a
○ 第２の実施形態において、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止制御において記憶されている揚高位置の値を目標揚高位置として確定するとともに、目標揚高位置にフォーク２１を停止させ、更に算出した上昇補正量α分だけフォーク２１を上昇させるように制御してもよい。この場合、ＣＰＵ３１ａは、目標揚高位置にフォーク２１を停止させてから当該目標揚高位置を上昇補正量α分だけ補正することになる。
In the second embodiment, the
○ 第２の実施形態において、式（１）及び式（２）は、以下の式（３）に示す１つの式として扱ってもよい。また、異なる計算式を用いて上昇補正量αを算出するように構成してもよい。 (Circle) in 2nd Embodiment, you may handle Formula (1) and Formula (2) as one formula shown to the following formula | equation (3). Further, the increase correction amount α may be calculated using different calculation formulas.
上昇補正量α＝（積載負荷Ｗ−基準荷重Ｗ０）×基準上昇補正量α１…式（３）
○ 第２の実施形態において、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、上昇補正制御において算出した荷Ｎの荷重ｗが負の値の場合、常に上昇補正量αを０（零）とするように構成したが、前述の式（１）及び式（２）、又は式（３）により算出した負の値の上昇補正量αで、目標揚高位置を補正するように構成してもよい。すなわち、ＣＰＵ３１ａは、算出した上昇補正量αが正の値の場合、上昇補正量αだけ目標揚高位置をフォーク２１の上昇方向側へ補正する一方、算出した上昇補正量αが負の値の場合、上昇補正量αだけ目標揚高位置をフォーク２１の下降方向側へ補正する。このように構成しても、自動揚高停止制御の実行により、補正された目標揚高位置に対してフォーク２１が停止されるため、フォーク２１に積載する荷Ｎの荷重ｗが変動しても、フォーク２１の絶対的な停止位置の変化が低減される。
Ascent correction amount α = (loading load W−reference load W 0) × reference ascent
In the second embodiment, the
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記荷役手段の揚高位置を検出する揚高検出手段と、検出された前記荷役手段の揚高位置が、前記選択手段により選択された揚高位置よりも大きい場合には、前記昇降操作手段が上昇指示方向に操作されても前記制御手段により前記自動揚高停止制御が実行されないように規制する規制手段を備えたことを特徴とする。この場合、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが、規制手段を構成する。
Next, a technical idea that can be grasped from the above embodiment and another example will be added below.
(A) a lifting height detecting means for detecting a lifting position of the cargo handling means, and when the detected lifting height position of the cargo handling means is larger than the lifting height position selected by the selection means, it characterized in that the operating means comprises a regulating means for regulating such that the no automatic lifting height stop control is executed by the control unit be operated in up indication direction. In this case, CPU31a of the
（ロ）前記荷役手段の揚高位置の大小を示すシンボルを表示させるための表示情報を記憶する記憶手段と、前記記憶領域に対応付けて前記シンボルを表示可能な表示領域が同一画面において複数設定された表示手段と、を備え、前記制御手段は、前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、判定するとともに、該判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、割り当てた表示情報に対応するシンボルを表示装置の各表示領域に表示させることを特徴とする。この場合、ＲＯＭ３１ｂ、ＥＥＰＲＯＭ３１ｄが記憶手段を、表示器２６ａが表示手段を構成する。
(B) A plurality of storage means for storing display information for displaying a symbol indicating the height of the lifting position of the cargo handling means and a display area capable of displaying the symbol in association with the storage area are set on the same screen. Display means, and the control means compares and determines the magnitude relationship of the lift positions stored in the storage area, and determines a small lift at a small lift position based on the determination result. The display information for displaying a symbol indicating a position is allocated, the display information for displaying a symbol indicating a higher lift position is assigned from the lower lift position to the higher lift position, and a symbol corresponding to the assigned display information is assigned. it characterized in that to be displayed in the display area of the display device. In this case,
（ハ）荷役作業を行う荷役手段と、前記荷役手段を昇降動作させる動作機構と、前記動作機構を動作させる際に運転者が操作する昇降操作手段と、を備えた産業車両に搭載され、前記荷役手段の所望の揚高位置を記憶する揚高記憶手段に記憶された揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を自動的に動作させる自動揚高停止制御を運転者の指示に基づき実行する産業車両の自動揚高停止装置において、前記荷役手段に積載した荷の重さを検出する荷重検出手段と、前記自動揚高停止制御における前記目標揚高位置を、前記荷役手段に積載した荷の重さに応じて補正する補正手段と、前記補正手段による前記目標揚高位置の補正量を運転者が設定可能な補正量設定手段と、を備えたことを特徴とする産業車両の自動揚高停止装置。 (C) mounted on an industrial vehicle comprising cargo handling means for performing a cargo handling operation, an operating mechanism for moving the cargo handling means up and down, and a lifting operation means operated by a driver when operating the operating mechanism, The lift position stored in the lift storage means for storing the desired lift position of the cargo handling means is set as the target lift position, and the operation mechanism is automatically activated so that the cargo handling means is stopped at the target lift position. In an automatic lift stop apparatus for industrial vehicles that executes automatic lift stop control to be operated according to a driver's instruction, load detection means for detecting the weight of the load loaded on the cargo handling means, and the automatic lift stop Correction means for correcting the target lift position in the control according to the weight of the load loaded on the cargo handling means, and correction amount setting by which the driver can set the correction amount of the target lift position by the correction means And provided with means Automatic lift height stop device of the industrial vehicle and butterflies.
１０…フォークリフト、１２…荷役装置、１６ａ…揚高センサ、１６ｂ…荷重センサ、２０…リフトシリンダ、２６ａ…表示器、２６ｂ…ブザー、２８…リフトレバー、２８ａ…揚高選択ボタン、３１…車両制御装置、３１ａ…ＣＰＵ、３１ｂ…ＲＯＭ、３１ｃ…ＲＡＭ、３１ｄ…ＥＥＰＲＯＭ、３３…油圧ポンプ、３４…電磁比例弁、Ｈ１〜Ｈ７…揚高シンボル、Ｎ…荷、Ｐ…運転者、Ｐ１〜Ｐ３…ブザー音パターン、ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫ…情報表示領域、ＹＭ…矢印。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記荷役手段の所望の揚高位置を記憶する複数の記憶領域のうち何れかに記憶された揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を自動的に動作させる制御を運転者の指示に基づき実行する産業車両の自動揚高停止装置において、
前記記憶領域に記憶された揚高位置の中から前記目標揚高位置とする揚高位置を選択する際に運転者が操作する選択手段と、
前記選択手段が操作される毎に前記目標揚高位置として選択する揚高位置を切替え可能に構成され、前記昇降操作手段が操作されたことを契機として、選択されている揚高位置を前記目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を動作させる自動揚高停止制御を実行する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記昇降操作手段が上昇指示方向に操作されたことを契機として前記自動揚高停止制御を開始するようになっており、
前記自動揚高停止制御を実行中に前記選択手段が操作された場合、前記目標揚高位置として選択した揚高位置より大きい揚高位置が前記記憶領域の何れかに記憶されているときは、前記目標揚高位置として選択された揚高位置の次に大きい揚高位置を新たな目標揚高位置として選択する一方、前記目標揚高位置として選択した揚高位置が、前記記憶領域に記憶された揚高位置のうち最も大きい揚高位置のときは、前記選択手段が操作されても前記目標揚高位置の変更を許容しないで現在選択されている前記最も大きい揚高位置を前記目標揚高位置として維持するように構成されていることを特徴とする産業車両の自動揚高停止装置。 It is mounted on an industrial vehicle comprising a cargo handling means for performing a cargo handling work, an operation mechanism for moving the cargo handling means up and down, and a lifting operation means operated by a driver when operating the operation mechanism,
The lift position stored in any of a plurality of storage areas for storing the desired lift position of the cargo handling means is set as a target lift position, and the cargo handling means is stopped at the target lift position. In an automatic lift stop device for an industrial vehicle that executes control for automatically operating an operation mechanism based on a driver's instruction,
A selection means operated by a driver when selecting the lift position as the target lift position from the lift positions stored in the storage area;
Each time the selection means is operated, the lifting position to be selected as the target lifting position is switchable, and the selected lifting position is triggered by the operation of the lifting operation means. A control means for performing an automatic lifting stop control for operating the operation mechanism so that the cargo handling means is stopped at the target lifting position ,
The control means includes
The automatic lifting stop control is started when the lifting operation means is operated in the ascending instruction direction,
When the selection means is operated during execution of the automatic lifting stop control, when a lifting position larger than the lifting position selected as the target lifting position is stored in any of the storage areas, While the next highest lift position after the lift position selected as the target lift position is selected as a new target lift position, the lift position selected as the target lift position is stored in the storage area. When the highest lift position is selected, the highest lift position currently selected without allowing the change of the target lift position even if the selection means is operated is the target lift height. An automatic lifting stop device for an industrial vehicle, characterized in that it is configured to be maintained as a position .
前記記憶領域に対応付けて前記シンボルを表示可能な表示領域が同一画面において複数設定された表示手段と、を備え、
前記制御手段は、前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、判定するとともに、該判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、割り当てた表示情報に対応するシンボルを前記表示手段の各表示領域に表示させ、さらに前記目標揚高位置として選択されている揚高位置を運転者に報知するための報知手段を前記目標揚高位置として選択されている揚高位置に対応するシンボルに伴わせて表示させることを特徴とする請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の産業車両の自動揚高停止装置。 Storage means for storing display information for displaying a symbol indicating the height of the lifting position of the cargo handling means;
Display means in which a plurality of display areas capable of displaying the symbol in association with the storage area are set on the same screen,
The control means compares and determines the magnitude relationship between the lift positions stored in the storage area, and displays the symbol indicating a small lift position at a small lift position based on the determination result. Information is allocated, the display information for displaying a symbol indicating a higher lift position as the lift position becomes larger from the lower lift position is assigned, and a symbol corresponding to the assigned display information is displayed in each display area of the display means In addition, a notification means for notifying the driver of the lift position selected as the target lift position is displayed along with a symbol corresponding to the lift position selected as the target lift position. The automatic lift stop apparatus for an industrial vehicle according to any one of claims 1 to 4 , wherein
前記自動揚高停止制御における前記目標揚高位置を、前記荷役手段に積載した荷の重さに応じて補正する補正手段と、
前記補正手段による前記目標揚高位置の補正量を運転者が設定可能な補正量設定手段と、を備えたことを特徴とする請求項１〜６のうち何れか一項に記載の産業車両の自動揚高停止装置。 Load detecting means for detecting the weight of the load loaded on the handling means;
Correction means for correcting the target lift position in the automatic lifting stop control according to the weight of the load loaded on the cargo handling means,
The industrial vehicle according to any one of claims 1 to 6 , further comprising: a correction amount setting unit that allows a driver to set a correction amount of the target lift position by the correction unit. Automatic lift stop device.
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