JP5107740B2 - 電動グリッパ装置 - Google Patents
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Description
このチャック装置では、ロータリアクチュエータの回転軸に連結されるボディに、この回転軸を中心として2つのシリンダを放射状にかつ互いに直交して設け、各シリンダにおいて、それぞれのピストンの推力を動力伝達機構によって一対のフィンガに伝達し、これらフィンガを開閉させる。また、ロータリアクチュエータでボディを回転させて、2組のフィンガの向き(位置)を反転するようになっている。
グリッパ旋回台5は、第1、第2、第3の3枚の面板5a・5b・5cを三角形枠5dの三面にそれぞれ固定した断面三角形の中空体で、これら3枚の面板5a・5b・5cは互いに120度の角度があり、第1及び第2の電動グリッパ6A・6Bは、グリッパ旋回台5の第1の面板5aと第2の面板5bとに分けて組み付けられているが、実質的には同じ構造であるので、第1の電動グリッパ6Aについて説明する。図9〜図14にその構造を示す。
同図(1)に示すように、電動グリッパ装置は、交換しようとする新ワークW1を、例えば第2の電動グリッパ6Bの把持部材68a・68bにて把持した状態で交換対象の旧ワークW2へ向けて下降される。このとき、グリッパ旋回台5は、第1の電動グリッパ6Aの無把持となっている把持部材68a・68bを真下に向けるのではなく、これらが少し傾いた状態(例えば25度の傾き)に設定される。
門形フレーム4は、第1及び第2の電動グリッパ6Aの把持部材68a・68bの水平方向の向きを変える必要があるときに、水平旋回用モータ9にて水平旋回される。
1a 底部
1b 上部
1c 配線口
2 軸受ボックス
3 垂直軸
4 門形フレーム
4a・4b 垂直枠部
4c 上枠部
4d 逃げ凹部
5 グリッパ旋回台
5a・5b・5c 面板
5d 三角形枠
6A・6B 第1及び第2電動グリッパ
7・7a 電気配線
8 係留具
9 水平旋回用モータ
10 ウォーム
11 ウォームホイール
12 配線スリーブ
12a 鍔
13 垂直旋回用モータ
14 減速機構
15 傘歯車
16 ハイポイド軸
17 傘歯車
18 ハイポイドピニオン
19 軸
20 ハイポイドギア
21 軸
22A・22B 配線スリーブ
22a Oリング溝
22b Oリング
51・51a・51b カム部材
52a・52b カム溝
53 歯
54・54a・54b ベアリング台板
55・55a・55b ベアリング
56 ステッピングモータ(電動グリッパ用モータ)
57 凹所
58・58a・58b カム軸
59 中心孔
60 モータ軸
61 駆動歯車
62 突出凹部
63 レール
64 スライドガイド
65a・65b スライダ
66a・66b カムフォロア
67a・67b 案内溝
68a・68b 把持部材
69・70 配管継手
71 ワーク検知センサ
Claims (8)
- 門形フレームの両側の垂直枠部に、断面三角形の中空体であるグリッパ旋回台を、垂直旋回自在に両側を軸支するとともに、これを垂直旋回させる垂直旋回用モータを前記門形フレームに搭載し、この前記グリッパ旋回台の内部には、第1電動グリッパ用モータと第2電動グリッパ用モータとを設置し、前記グリッパ旋回台の三角形枠の三面を構成している第1の外面には、前記第1電動グリッパ用モータにて開閉される前記第1電動グリッパの把持部材を装着するとともに、これを案内するレールを設け、前記第1の外面と所定角度をもつ第2の外面には、前記第2電動グリッパ用モータにて開閉される第2電動グリッパの把持部材を装着すると共に、これを案内するレールを設け、第3の外面に、前記第1電動グリッパ及び前記第2電動グリッパへ前記グリッパ旋回台内を通じて潤滑油を給油する給油口を設け、前記グリッパ旋回台を垂直旋回させることにより、前記第1電動グリッパの把持部材と前記第2電動グリッパの把持部材とを、前記門形フレームに対して下向きとなる第1の位置と、これよりも上向きとなる第2の位置とに位置交換できるようにしたことを特徴とする電動グリッパ装置。
- 第1電動グリッパ及び第2電動グリッパのそれぞれが、グリッパ旋回台の内部に設置されたモータと、グリッパ旋回台内で該モータにて回転される駆動歯車と、この駆動歯車とは別にグリッパ旋回台内で回転自在に軸支された1つのカム部材と、グリッパ旋回台の外面に設けられたレールに沿って直線摺動する複数の把持部材とで構成され、前記1つのカム部材に、前記複数の把持部材のそれぞれのカムフォロアを摺動自在に嵌合させる複数のカム溝が螺旋状に形成され、また、該カム部材が前記駆動歯車とで減速機構を構成する従動歯車を兼ねるように、該カム部材の外周に、駆動歯車と噛み合う歯が形成され、1つのカム部材が駆動歯車に従動して減速回転すると、複数の把持部材の各カムフォロアが1つのカム部材の各カム溝に沿って摺動し、複数の把持部材がレールに沿って同時に直線摺動するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の電動グリッパ装置。
- 第1電動グリッパ及び第2電動グリッパのそれぞれが、グリッパ旋回台の内部に設置されたモータと、グリッパ旋回台内で該モータにて回転される駆動歯車と、この駆動歯車とは別にグリッパ旋回台内で回転自在に軸支された一対のカム部材と、グリッパ旋回台の外面に設けられたレールに沿って直線摺動する一対の把持部材とで構成され、前記一対のカム部材のそれぞれに、前記一対の把持部材のそれぞれのカムフォロアを摺動自在に嵌合させるカム溝が螺旋状に形成され、また、該カム部材が前記駆動歯車とで減速機構を構成する従動歯車を兼ねるように、各カム部材の外周に、駆動歯車と噛み合う歯が形成され、一対のカム部材が駆動歯車に従動して同時に減速回転すると、一対の把持部材の各カムフォロアが一対のカム部材の各カム溝に沿って摺動し、一対の把持部材がレールに沿って同時に直線摺動するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の電動グリッパ装置。
- 門形フレームの両側の垂直枠部の一部であって、把持部材の第2の位置に相当する部分に、逃げ凹部を形成したことを特徴とする請求項1、2又は3のいずれか一項に記載の電動グリッパ装置。
- 門形フレームの上枠部を中空として、その内部に垂直旋回用モータを設置するとともに、門形フレームの両側の垂直枠部も中空として、その一方の垂直枠部の内部には、第1電動グリッパ用モータ及び第2電動グリッパ用モータのための電気配線を設け、他方の垂直枠部の内部には、垂直旋回用モータからの回転を減速してグリッパ旋回台に伝達する減速伝達機構を設けたことを特徴とする請求項1、2、3又は4のいずれか一項に記載の電動グリッパ装置。
- グリッパ旋回台を門形フレームの一方の垂直枠部に軸受けする軸を中空とし、その中に、2つ割りした配線スリーブを回転自在に嵌め、この配線スリーブ中に第1電動グリッパ用モータ及び第2電動グリッパ用モータのための電気配線を挿通させたことを特徴とする請求項5に記載の電動グリッパ装置。
- 門形フレームを、水平旋回用モータにて回転される垂直軸により架台に水平旋回自在に垂設したことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の電動グリッパ装置。
- 門形フレームを垂設した垂直軸を中空として、その中に配線スリーブを上下摺動及び回転自在に嵌装し、架台からの電気配線をこの配線スリーブ中に挿通させて門形フレームの
上枠部内へ挿入したことを特徴とする請求項7に記載の電動グリッパ装置。
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JP2008023678A JP5107740B2 (ja) | 2008-02-04 | 2008-02-04 | 電動グリッパ装置 |
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JP2008023678A Expired - Fee Related JP5107740B2 (ja) | 2008-02-04 | 2008-02-04 | 電動グリッパ装置 |
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2008
- 2008-02-04 JP JP2008023678A patent/JP5107740B2/ja not_active Expired - Fee Related
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