JP5077079B2 - 点滅信号検出回路、点滅信号検出方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、点滅信号によって対象となる物体の存在を検出する点滅信号検出回路、点滅信号検出方法およびプログラムに関し、特に撮像素子によって点滅信号の特定パターンを検出する点滅信号検出回路、点滅信号検出方法およびプログラムに関する。

近年、物流倉庫などに置かれている検出対象物である荷物を検出する方法として、当該荷物に付けられた点滅回路から出力される光信号の点滅パターン（明暗の変化）を、当該物流倉庫などの天井などに設置された撮像素子とその撮像素子に接続された画像信号処理回路とによって検出する方法が知られている。例えば、発光ダイオードの点滅パターン検出を撮像素子および処理回路によって行う方法がある（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００３−１７９５５６号公報

しかしながら、上述した技術においては、検出対象物から出力される光信号の特定の点滅パターンに制限があるという問題点がある。

その理由は、点滅の固有パターンの検出において、画像フレームメモリ情報の加算または減算のみを行うため、加算を行うパターン数と減算をおこなうパターン数とがほぼ同数である必要があるためである。

図５は、一般的な点滅信号検出回路の実施の一形態を示す図である。

図５に示した形態は、検出対象物５００と、撮像素子１０００と、点滅信号検出回路１００１とから構成されている。

検出対象物５００は、物流倉庫などに置かれている検出の対象物（荷物）である。

また、検出対象物５００には、明暗変化部５０１が設けられている。これは、光信号を出力する発光ダイオード等の発光素子から構成される点滅光信号を出力するものである。なお、明暗変化部５０１から出力される固有点滅パターンは、あらかじめ設定されている。

撮像素子１０００は、物流倉庫などの天井などに設置され、検出対象物５００の明暗変化部５０１を撮像し、明暗変化部５０１から出力された点滅光信号の明るさの濃淡を示す明暗濃度レベルを点滅信号検出回路１００１へ出力する。

点滅信号検出回路１００１は、撮像素子１０００から出力されてきた明暗濃度レベルに基づいて点滅信号を検出する。

また、点滅信号検出回路１００１には、画像振り分け回路２０００と、フレームメモリ３００１〜３００４と、加減算回路５０００と、点滅信号判定回路６０００とが設けられている。

画像振り分け回路２０００は、撮像素子１０００から出力されてきた明暗濃度レベルを、所定の時刻に応じたフレームメモリ３００１〜３００４へ書き込む。

フレームメモリ３００１〜３００４は、画像振り分け回路２０００によって明暗濃度レベルが書き込まれ、それぞれを記録するメモリである。ここで、フレームメモリ３００１には時刻ｔ１、フレームメモリ３００２には時刻ｔ２、フレームメモリ３００３には時刻ｔ３、フレームメモリ３００４には時刻ｔ４での明暗濃度レベルがそれぞれ書き込まれる。

加減算回路５０００は、フレームメモリ３００１〜３００４に書き込まれている明暗濃度レベルを読み出し、読み出した明暗濃度レベルについて加算または減算を行う。また、加減算を行った結果を点滅信号判定回路６０００へ出力する。

点滅信号判定回路６０００は、加減算回路５０００から出力された加減算結果である明暗濃度レベルに基づいて、検出対象物５００の明暗変化部５０１の点滅を検出する。

なお、ここでは、明暗変化部５０１の明るさの濃淡は、時刻ｔ１およびｔ４では「淡」、時刻ｔ２およびｔ３では「濃」とあらかじめ定められている場合を例に挙げて説明する。

図６は、図５に示したフレームメモリ３００１〜３００４に記録された明暗濃度レベルの一例を示す図である。図６（ａ）は、フレームメモリ３００１に記録された明暗濃度レベルの一例を示す図である。また、図６（ｂ）は、フレームメモリ３００２に記録された明暗濃度レベルの一例を示す図である。また、図６（ｃ）は、フレームメモリ３００３に記録された明暗濃度レベルを示す図である。また、図６（ｄ）は、フレームメモリ３００４に記録された明暗濃度レベルを示す図である。ここで、検出対象物５００が、座標ｘ＝３，ｙ＝５に存在する場合を例に挙げて説明する。この座標とは、撮像素子１０００が撮像した画像の中の検出対象物５００の存在位置を特定するために、当該画像を格子状に並んだ細かな複数の領域に分けたものである。

図６（ｂ）および図６（ｃ）の時刻それぞれｔ２およびｔ３では、図５に示した明暗変化部５０１の明るさの濃淡は「濃」であるため、明暗変化部５０１の撮像された位置である座標ｘ＝３，ｙ＝５の部分に「濃」である明暗濃度レベルが記録されている。また、図６（ａ）および図６（ｄ）の時刻それぞれｔ１およびｔ４では、図５に示した明暗変化部５０１の明るさの濃淡は「淡」であるため、明暗変化部５０１の撮像された位置である座標ｘ＝３，ｙ＝５の部分に「淡」である明暗濃度レベルが記録されている。ここで、「淡」は座標ｘ＝３，ｙ＝５の周辺の濃淡と同じであるため、座標によらずすべて「淡」である。

図５に示した加減算回路５０００では、フレームメモリ３００１〜３００４に記録された明暗濃度レベルを座標ごとにそれぞれ積分する。ただし、時刻ごとに、時刻ｔ２およびｔ３では加算が行われ、また時刻ｔ１およびｔ４では減算が行われる。

図７は、図５に示した加減算回路５０００における加減算の結果の一例を示す図である。

図７に示すように座標ｘ＝３，ｙ＝５の部分に、フレームメモリ３００２，３００３の明暗濃度レベルである「濃」の情報が加算された結果、明確な濃状態が現れる。これにより、この座標ｘ＝３，ｙ＝５に検出したい点滅物体（検出対象物５００）が存在していることが明示される。

図８は、時刻と明暗変化部５０１の明暗濃度レベルとの関係の一例を示すグラフである。図８（ａ）は、座標ｘ＝３，ｙ＝５における時刻と明暗変化部５０１の明暗濃度レベルとの関係の一例を示すグラフである。また、図８（ｂ）は、座標ｘ＝３，ｙ＝５以外における時刻と明暗変化部５０１の明暗濃度レベルとの関係の一例を示すグラフである。ここで、「濃」である明暗濃度レベルは「１５」であり、また、「淡」である明暗濃度レベルは「５」である。

図８（ａ）に示すように、座標ｘ＝３，ｙ＝５において、時刻ｔ１およびｔ４では明暗濃度レベルは「５」であり、また、時刻ｔ２およびｔ３では明暗濃度レベルは「１５」である。また、図８（ｂ）に示すように、座標ｘ＝３，ｙ＝５以外において、時刻によらず明暗濃度レベルは常に「５」である。

図９は、図５に示したフレームメモリ３００１〜３００４に記録された明暗濃度レベルの加減算回路５０００における加減算の動作の一例を示す図である。図９（ａ）は、座標ｘ＝３，ｙ＝５におけるフレームメモリ３００１〜３００４に記録された明暗濃度レベルの加減算回路５０００における加減算の動作の一例を示す図である。また、図９（ｂ）は、座標ｘ＝３，ｙ＝５以外におけるフレームメモリ３００１〜３００４に記録された明暗濃度レベルの加減算回路５０００における加減算の動作の一例を示す図である。

図９（ａ）に示すように、座標ｘ＝３，ｙ＝５においては、フレームメモリ３００２，３００３からそれぞれ出力される時刻ｔ２，ｔ３における明暗濃度レべル「１５」の信号は加減算回路５０００において加算される。一方、フレームメモリ３００１，３００４からそれぞれ出力される時刻ｔ１，ｔ４における明暗濃度レべル「５」の信号は加減算回路５０００において減算される。そのため、加減算回路５０００から出力される明暗濃度レベルは「１５＋１５−５−５＝２０」と高くなる。

一方、図９（ｂ）に示すように、座標ｘ＝３，ｙ＝５以外においては、時刻によらずフレームメモリ３００１〜３００４からそれぞれ出力される時刻ｔ１〜ｔ４における明暗濃度レべルは「５」で一定であり、かつ加算が２回、減算が２回と同数であり打ち消される。そのため、加減算回路５０００から出力される明暗濃度レベルは「５＋５−５−５＝０」となる。

そして、加減算回路５０００から出力された明暗濃度レベルに基づいて、点滅信号判定回路６０００にて点滅信号が検出される。この場合、座標ｘ＝３，ｙ＝５の示す位置から点滅信号が出力されている、つまり座標ｘ＝３，ｙ＝５の示す位置に検出対象物５００が存在すると判定される。

このように、明暗濃度レべルは「５（淡）」である、つまり信号が存在しない領域では、加減算の結果が明暗濃度レベル「０」のように小さな値となるように加算と減算とがほぼ同数である必要がある。そのため、図８（ａ）に示したように、測定対象の物体（検出対象物５００）から出力される点滅の固有パターンも濃淡比率がほぼ同数である必要がある。測定対象の物体である検出対象物５００からの固有点滅パターンの濃淡比率がほぼ同数でなければならないことは、ほぼ同数でなくても差し支えない場合と比べて固有点滅パターンの設定に大きな制限を与えてしまい、多数の固有点滅パターン設定が困難となってしまうという問題点がある。

本発明は、上述した課題を解決する点滅信号検出回路、点滅信号検出方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は、
撮像素子により撮像された画像の明暗濃度を示す明暗濃度レベルに基づいて点滅信号を検出する点滅信号検出回路であって、
前記撮像素子により撮像された画像の明暗濃度レベルを該画像が撮像された時刻ごとに振り分ける画像振り分け部と、
該振り分けられた時刻ごとの明暗濃度レベルそれぞれに、前記時刻に応じてあらかじめ設定された複数の係数をそれぞれ乗じる係数部と、
前記係数が乗じられた明暗濃度レベルをあらかじめ設定された加減算法則にしたがって互いに加減算する加減算部と、
前記加減算部にて加減算された明暗濃度レベルに基づいて、前記点滅信号を検出する点滅信号判定部とを有する。

また、撮像素子により撮像された画像の明暗濃度を示す明暗濃度レベルに基づいて点滅信号を検出する点滅信号検出方法であって、
前記撮像素子により撮像された画像の明暗濃度レベルを該画像が撮像された時刻ごとに振り分ける処理と、
該振り分けられた時刻ごとの明暗濃度レベルそれぞれに、前記時刻に応じてあらかじめ設定された複数の係数をそれぞれ乗じる処理と、
前記係数が乗じられた明暗濃度レベルをあらかじめ設定された加減算法則にしたがって互いに加減算する処理と、
前記加減算された明暗濃度レベルに基づいて、前記点滅信号を検出する処理とを有する。

また、コンピュータに実行させるプログラムであって、
撮像素子により撮像された画像の明暗濃度レベルを該画像が撮像された時刻ごとに振り分ける手順と、
該振り分けられた時刻ごとの明暗濃度レベルそれぞれに、前記時刻に応じてあらかじめ設定された複数の係数をそれぞれ乗じる手順と、
前記係数が乗じられた明暗濃度レベルをあらかじめ設定された加減算法則にしたがって互いに加減算する手順と、
前記加減算された明暗濃度レベルに基づいて、点滅信号を検出する手順とをコンピュータに実行させる。

以上説明したように本発明においては、撮像素子により撮像された画像の明暗濃度レベルを画像が撮像された時刻ごとに振り分け、振り分けられた時刻ごとの明暗濃度レベルそれぞれに、時刻に応じてあらかじめ設定された複数の係数をそれぞれ乗じ、係数が乗じられた明暗濃度レベルをあらかじめ設定された加減算法則にしたがって互いに加減算し、加減算された明暗濃度レベルに基づいて、点滅信号を検出する構成としたため、検出対象物から出力される光信号の固有点滅パターンの濃淡比率を自由に設定することができる。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

図１は、本発明の点滅信号検出回路の第１の実施の形態を示す図である。

本形態は図１に示すように、検出対象物５０と、撮像素子１００と、点滅信号検出回路１０１とから構成されている。

検出対象物５０は、物流倉庫などに置かれている検出の対象物（荷物）である。また、検出対象物５０は、図５に示した検出対象物５００と同じものである。

また、検出対象物５０には、明暗変化部５１が設けられている。これは、光信号を出力する発光ダイオード等の発光素子から構成される点滅光信号を出力するものである。なお、明暗変化部５１から出力される固有点滅パターンは、あらかじめ設定されている。また、明暗変化部５１は、図５に示した明暗変化部５０１と同じものである。

撮像素子１００は、物流倉庫などの天井などに設置され、検出対象物５０の明暗変化部５１を撮像し、明暗変化部５１から出力された点滅光信号の明るさの濃淡を示す明暗濃度レベルを点滅信号検出回路１０１へ出力する。また、撮像素子１００は、図５に示した撮像素子１０００と同じものである。

点滅信号検出回路１０１は、撮像素子１００から出力されてきた明暗濃度レベルに基づいて点滅信号を検出する。

また、点滅信号検出回路１０１には、画像振り分け回路２００と、フレームメモリ３０１〜３０４と、係数回路４０１〜４０４と、加減算回路５００とが設けられている。

画像振り分け回路２００は、撮像素子１００から出力されてきた明暗濃度レベルを、所定の時刻に応じたフレームメモリ３０１〜３０４へ書き込む画像振り分け部である。また、画像振り分け回路２００は、図５に示した画像振り分け回路２０００と同じものである。

フレームメモリ３０１〜３０４は、画像振り分け回路２００によって明暗濃度レベルが書き込まれ、それぞれを記録するメモリ（記録部）である。ここで、フレームメモリ３０１には時刻ｔ１、フレームメモリ３０２には時刻ｔ２、フレームメモリ３０３には時刻ｔ３、フレームメモリ３０４には時刻ｔ４での明暗濃度レベルがそれぞれ書き込まれる。また、フレームメモリ３０１〜３０４は、図５に示したフレームメモリ３００１〜３００４とそれぞれ同じものである。なお、フレームメモリ３０１〜３０４の数は４つに限らず、あらかじめ設定された時刻に応じた数分、設けられているものであっても良い。

係数回路４０１〜４０４は、フレームメモリ３０１〜３０４に記録された明暗濃度レベルをそれぞれ読み出し、読み出した明暗濃度レベルにそれぞれあらかじめ設定された係数を乗じ、係数を乗じた明暗濃度レベルを加減算回路５００へそれぞれ出力する係数部である。なお、係数回路４０１〜４０４の数は４つに限らず、フレームメモリ３０１〜３０４の数に応じた数分、設けられているものであっても良い。

加減算回路５００は、係数回路４０１〜４０４から出力されてきた明暗濃度レベルについて加算または減算を行う加減算部である。ここで、どの係数回路４０１〜４０４から出力されてきた明暗濃度レベルを加算するのか、減算するのかという加減算法則については、明暗変化部５１から出力される固有の点滅パターンに応じてあらかじめ設定されている。また、加減算を行った明暗濃度レベルを点滅信号判定回路６００へ出力する。

点滅信号判定回路６００は、加減算回路５００から出力された加減算結果である明暗濃度レベルに基づいて、検出対象物５０の明暗変化部５１の点滅を検出する点滅信号判定部である。これにより、検出対象物５０の位置が特定される。

なお、ここでは、明暗変化部５１の固有点滅パターン、つまり、明るさの濃淡は、時刻ｔ１，ｔ２およびｔ４では「淡」、ｔ３では「濃」とあらかじめ定められている場合を例に挙げて説明する。また、検出対象物５０が、座標ｘ＝３，ｙ＝５に存在する場合を例に挙げて説明する。この座標とは、撮像素子１００が撮像した画像の中の検出対象物５０の存在位置を特定するため、当該画像を格子状に並んだ細かな複数の領域に分けたものである。

図２は、時刻と明暗変化部５１の明暗濃度レベルとの関係の一例を示すグラフである。図２（ａ）は、座標ｘ＝３，ｙ＝５における時刻と明暗変化部５１の明暗濃度レベルとの関係の一例を示すグラフである。また、図２（ｂ）は、座標ｘ＝３，ｙ＝５以外における時刻と明暗変化部５１の明暗濃度レベルとの関係の一例を示すグラフである。ここで、「濃」である明暗濃度レベルは「１５」であり、また、「淡」である明暗濃度レベルは「５」である。

図２（ａ）に示すように、座標ｘ＝３，ｙ＝５において、時刻ｔ１，ｔ２およびｔ４では明暗濃度レベルは「５」であり、また、時刻ｔ３では明暗濃度レベルは「１５」である。また、図２（ｂ）に示すように、座標ｘ＝３，ｙ＝５以外において、時刻によらず明暗濃度レベルは常に「５」である。これらの明暗濃度レベルは、時刻に応じたフレームメモリ３０１〜３０４に記録される。

図３は、図１に示したフレームメモリ３０１〜３０４に記録された明暗濃度レベルの加減算回路５００における加減算の動作の一例を示す図である。図３（ａ）は、座標ｘ＝３，ｙ＝５におけるフレームメモリ３０１〜３０４に記録された明暗濃度レベルの加減算回路５００における加減算の動作の一例を示す図である。また、図３（ｂ）は、座標ｘ＝３，ｙ＝５以外におけるフレームメモリ３０１〜３０４に記録された明暗濃度レベルの加減算回路５００における加減算の動作の一例を示す図である。なお、ここでは、係数回路４０１〜４０４に以下の（１）〜（４）に示す係数があらかじめ設定されている場合を例に挙げて説明する。この係数は、明暗変化部５１の固有点滅パターンに基づいてあらかじめ設定されているものである。

（１）係数回路４０１の係数：１
（２）係数回路４０２の係数：１
（３）係数回路４０３の係数：３
（４）係数回路４０４の係数：１
図３（ａ）に示すように、座標ｘ＝３，ｙ＝５においては、フレームメモリ３０３から出力される時刻ｔ３における明暗濃度レべル「１５」の信号に、係数回路４０３に設定された係数「３」が乗ぜられ、「１５×３＝４５」の明暗濃度レべルとなり、加減算回路５００において加算される。一方、フレームメモリ３０１，３０２および３０４からそれぞれ出力される時刻ｔ１，ｔ２およびｔ４における明暗濃度レべル「５」の信号に、係数回路４０１，４０２および４０４にそれぞれ設定された係数「１」がそれぞれ乗ぜられ、「５×１＝５」の明暗濃度レべルとなり、加減算回路５００において減算される。そのため、加減算回路５００から出力される明暗濃度レベルは「４５−５−５−５＝３０」となる。

一方、図３（ｂ）に示すように、座標ｘ＝３，ｙ＝５以外においては、フレームメモリ３０３から出力される時刻ｔ３における明暗濃度レべル「５」の信号に、係数回路４０３に設定された係数「３」が乗ぜられ、「５×３＝１５」の明暗濃度レべルとなり、加減算回路５００において加算される。一方、フレームメモリ３０１，３０２および３０４からそれぞれ出力される時刻ｔ１，ｔ２およびｔ４における明暗濃度レべル「５」の信号に、係数回路４０１，４０２および４０４にそれぞれ設定された係数「１」がそれぞれ乗ぜられ、「５×１＝５」の明暗濃度レべルとなり、加減算回路５００において減算される。そのため、加減算回路５００から出力される明暗濃度レベルは「１５−５−５−５＝０」となる。これにより、加算の回数と減算の回数とを同数に設定しない場合であっても、明暗濃度レベル「０」を得ることができる。

そして、加減算回路５００から出力された明暗濃度レベルに基づいて、点滅信号判定回路６００にて点滅信号が検出される。この場合、座標ｘ＝３，ｙ＝５の示す位置から点滅信号が出力されている、つまり座標ｘ＝３，ｙ＝５の示す位置に検出対象物５０が存在すると判定される。

このように、本発明では図２（ａ）のように固有点滅パターンの濃淡比率がほぼ同数でなくとも、比率の少ない濃パターンへの乗算係数を３と大きくすることによって所定の加減算結果が得られる。

図４は、本発明の点滅信号検出回路の第２の実施の形態を示す図である。

図４に示した形態における点滅信号検出回路１０２は、図１に示した形態における点滅信号検出回路１０１と比べて、フレームメモリ３０１〜３０４の位置と係数回路４０１〜４０４の位置とが入れ替わっている。本形態においても、加減算回路５００に入力する明暗濃度レべルは第１の実施の形態と同じであるため、第１の実施の形態における効果と同じ効果をもたらす。

このように、明暗変化部５１の固有（点滅）パターンの濃淡比率がほぼ同数でなくとも、比率の少ないパターンへの乗算係数を大きくすることによって所定の加減算結果を得ることができる。

なお、上述した点滅信号検出回路１０１の処理は、目的に応じて作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したプログラムをコンピュータに読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータに読み込ませ、実行するものであっても良い。コンピュータにて読取可能な記録媒体とは、フロッピーディスク（登録商標）、光磁気ディスク、ＤＶＤ、ＣＤなどの移設可能な記録媒体の他、コンピュータに内蔵されたＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリやＨＤＤ等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、コンピュータ内のＣＰＵ（不図示）にて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。この場合のコンピュータは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行する点滅信号検出回路１０１として動作するものである。

本発明の点滅信号検出回路の第１の実施の形態を示す図である。 時刻と明暗変化部の明暗濃度レベルとの関係の一例を示すグラフである。 図１に示したフレームメモリに記録された明暗濃度レベルの加減算回路における加減算の動作の一例を示す図である。 本発明の点滅信号検出回路の第２の実施の形態を示す図である。 一般的な点滅信号検出回路の実施の一形態を示す図である。 図５に示したフレームメモリに記録された明暗濃度レベルの一例を示す図である。 図５に示した加減算回路における加減算の結果の一例を示す図である。 時刻と明暗変化部の明暗濃度レベルとの関係の一例を示すグラフである。 図５に示したフレームメモリに記録された明暗濃度レベルの加減算回路における加減算の動作の一例を示す図である。

符号の説明

５０ 検出対象物
５１ 明暗変化部
１００ 撮像素子
１０１，１０２ 点滅信号検出回路
２００ 画像振り分け回路
３０１〜３０４ フレームメモリ
４０１〜４０４ 係数回路
５００ 加減算回路
６００ 点滅信号判定回路

Claims (7)

1. 撮像素子により撮像された画像の明暗濃度を示す明暗濃度レベルに基づいて点滅信号を検出する点滅信号検出回路であって、
   前記撮像素子により撮像された画像の明暗濃度レベルを該画像が撮像された時刻ごとに振り分ける画像振り分け部と、
   該振り分けられた時刻ごとの明暗濃度レベルそれぞれに、前記時刻に応じてあらかじめ設定された複数の係数をそれぞれ乗じる係数部と、
   前記係数が乗じられた明暗濃度レベルをあらかじめ設定された加減算法則にしたがって互いに加減算する加減算部と、
   前記加減算部にて加減算された明暗濃度レベルに基づいて、前記点滅信号を検出する点滅信号判定部とを有する点滅信号検出回路。
2. 請求項１に記載の点滅信号検出回路において、
   前記画像振り分け部にて振り分けられたそれぞれの明暗濃度レベルを記録する記録部を有し、
   前記係数部は、前記記録部に記録された明暗濃度レベルそれぞれに、前記係数をそれぞれ乗じることを特徴とする点滅信号検出回路。
3. 請求項１に記載の点滅信号検出回路において、
   前記係数部にて前記係数が乗じられたそれぞれの明暗濃度レベルを記録する記録部を有し、
   前記加減算部は、前記記録部に記録された明暗濃度レベルを加減算することを特徴とする点滅信号検出回路。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の点滅信号検出回路において、
   前記係数部は、前記画像振り分け部にて振り分けられた明暗濃度レベルの数と同じ数だけ設けられていることを特徴とする点滅信号検出回路。
5. 請求項２または請求項３に記載の点滅信号検出回路において、
   前記記録部は、前記画像振り分け部にて振り分けられた明暗濃度レベルの数と同じ数だけ設けられていることを特徴とする点滅信号検出回路。
6. 撮像素子により撮像された画像の明暗濃度を示す明暗濃度レベルに基づいて点滅信号を検出する点滅信号検出方法であって、
   前記撮像素子により撮像された画像の明暗濃度レベルを該画像が撮像された時刻ごとに振り分ける処理と、
   該振り分けられた時刻ごとの明暗濃度レベルそれぞれに、前記時刻に応じてあらかじめ設定された複数の係数をそれぞれ乗じる処理と、
   前記係数が乗じられた明暗濃度レベルをあらかじめ設定された加減算法則にしたがって互いに加減算する処理と、
   前記加減算された明暗濃度レベルに基づいて、前記点滅信号を検出する処理とを有する点滅信号検出方法。
7. 撮像素子により撮像された画像の明暗濃度レベルを該画像が撮像された時刻ごとに振り分ける手順と、
   該振り分けられた時刻ごとの明暗濃度レベルそれぞれに、前記時刻に応じてあらかじめ設定された複数の係数をそれぞれ乗じる手順と、
   前記係数が乗じられた明暗濃度レベルをあらかじめ設定された加減算法則にしたがって互いに加減算する手順と、
   前記加減算された明暗濃度レベルに基づいて、点滅信号を検出する手順とをコンピュータに実行させるプログラム。

Images