JP5074092B2 - 内視鏡の湾曲管、内視鏡、および、湾曲管の製造方法 - Google Patents

Description

この発明は、量産型の内視鏡の湾曲管、内視鏡、および、湾曲管の製造方法に関する。

一般的に、内視鏡の湾曲管は、節輪同士を軸対称の２箇所のヒンジ部で回動可能に結合し、これを軸方向に反復して連結して管を形成する。このような湾曲管の製造効率を上げる手段として、特許文献１ではヒンジにリベットを使用せず、節輪の一側のヒンジ部に、それぞれ１つずつ、枢軸となる軸をプレスにより形成し、隣接する節輪の他側のヒンジ部に、それぞれ１つずつ、凹部を形成し、これらの軸と凹部とをそれぞれ嵌合させて係合する方法が開示されている。

また、特許文献２には、板状部材を丸めて成形する節輪同士を連結して形成された湾曲管が開示されている。すなわち、板状部材を丸めた節輪の一側に軸対称に形成した２つの凸状の嵌入片を、隣接する円環状の節輪の他側に軸対称に形成した２つの溝部に対してそれぞれその軸方向に嵌入することによって形成された湾曲管が開示されている。
特開２００１−１０４２３９号公報 実公昭６１−２１０４２号公報

しかし、湾曲管を量産するには、加工後や洗浄後の節輪を自動供給するために整列させることが必要で、特に１つの節輪の一側と他側との連結部分の形状が異なる場合は、節輪を把持する把持手段と節輪との相対方向を規定するため、節輪の軸方向および／もしくは回転方向の向きを一定にする整列を要する。

この発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、節輪を整列させることによって、湾曲管を容易に量産可能な内視鏡の湾曲管、容易に量産された湾曲管を有する内視鏡、および、内視鏡の湾曲管の製造方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明に係る内視鏡や内視鏡の湾曲管は、円環状の基部と、前記基部の一側に１対、他側に他の１対のヒンジ部とを有する複数の節輪が、順次回動可能に連結されている。そして、前記節輪は、その向きを規定するための方向規定手段を有することを特徴とする。
方向規定手段により、各節輪の向きが所定の向きに規定され、各節輪の向きを揃えるのが容易であるから、容易に製造可能な湾曲管を提供することができ、そのような湾曲管を有する内視鏡を提供することができる。

また、前記方向規定手段は、前記基部の一側および他側の少なくとも一方に、前記節輪の中心軸に対して非対称の非対称部を有することが好適である。
節輪の中心軸に対して非対称の非対称部を判別することによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。

また、前記方向規定手段は、前記基部の一側および他側の少なくとも一方の１対のヒンジ部が非対称であることが好適である。
ヒンジ部の非対称の部分（２対（４つ）のヒンジ部のうち、異なる形状）を判別することによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。
また、前記方向規定手段は、前記基部の一側および他側の少なくとも一方の１対のヒンジ部の一方に屈曲部を備えていることが好適である。
屈曲部のような非対称の部分を設けることによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。
また、前記方向規定手段は、前記基部の一側および他側のいずれか一方の１対のヒンジ部のそれぞれに屈曲部を備え、前記一側および他側の１対のヒンジ部のうち、残りの１対のヒンジ部の一方に屈曲部を備えていることが好適である。
屈曲部のような非対称の部分を基部の一側および他側のいずれか一方の１対のヒンジ部のそれぞれに設けることによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。
また、前記方向規定手段は、前記基部の一側のヒンジ部の形状に対して他側のヒンジ部の形状が異なることが好適である。
ヒンジ部の形状を異なるものとすることによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。
また、前記方向規定手段は、前記基部の一側のヒンジ部に対して、他側のヒンジ部の大きさが異なることが好適である。
ヒンジ部の大きさを異なるものとすることによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。
また、前記方向規定手段は、前記基部の一側のヒンジ部に、隣接する節輪の軸部に嵌合する穴部を備え、前記基部の他側のヒンジ部に、隣接する節輪の穴部に嵌合する軸部を備えていることが好適である。
基部の一側のヒンジ部を穴部、他側のヒンジ部を軸部とすることによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。

また、前記方向規定手段は、前記基部に、前記節輪の中心軸に対して非対称の非対称部を備えていることが好適である。
基部に節輪の中心軸に対して非対称の非対称部を設けることによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。
また、前記方向規定手段は、前記基部に操作ワイヤが挿通される少なくとも１対のワイヤ受部を備え、前記ワイヤ受部は、互いに対して非対称であることが好適である。
ワイヤ受部を非対称とすることによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。
また、前記少なくとも１対のワイヤ受部の１つと、前記ワイヤ受部の残りとは、形状が異なることが好適である。
ワイヤ受部の形状を１つとその他のワイヤ受部の形状を異なるものとすることによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。
また、前記少なくとも１対のワイヤ受部の１つと、前記ワイヤ受部の残りとは、前記基部の幅方向の高さが異なることが好適である。
ワイヤ受部の位置を１つとその他のワイヤ受部の、基部の幅方向の高さ（幅）を異なるものとすることによって、各節輪の向きを容易に判別することができる。

また、前記節輪は、前記基部の円周方向に不連続部を有することが好適である。
この不連続部を節輪の向きを規定する１つの要素とすることができるので、節輪をより確実に同じ向きに整列させることができる。
また、前記不連続部の一方は凸状であり、他方は凹状であることが好適である。
凹凸の形状によって各節輪をより確実に同じ向きに整列させることができる。

また、上記課題を解決するために、この発明に係る内視鏡の湾曲管の製造方法は、２対のヒンジ部を有する同種の節輪を集める工程と、前記節輪を整列させるための軌道上に載置する工程と、前記節輪が所定の整列状態にあるときはその節輪を湾曲管の製造に供し、所定の整列状態とは異なる整列状態にあるときはその節輪を前記軌道から排除するために、前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程と、前記節輪が所定の整列状態にあるときは、前記節輪を整列させた状態で他の整列させた節輪と連結する工程とを具備することを特徴とする。
軌道上に載置された節輪の向きを判別し、所定の整列状態の節輪を残し、所定の整列状態とは異なる整列状態の節輪を軌道から排除することによって、節輪を同じ向きに整列させることができる。
また、前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の向きを複数回判別する工程を含むことが好適である。
このため、同じ方式または他の方式で整列状態を確認することができるので、節輪をより確実に同じ向きに整列させることができる。

また、前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、光源から光を発し、その光を光検出部で検出する工程を含むことが好適である。
このため、光源から発した光を光検出部で受光できるか否かによって、節輪の整列状態を自動的に判別することができる。

また、前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、所定の整列状態の節輪を残し、所定の整列状態とは異なる整列状態の節輪を排除するためにエアを供給する工程を含むことが好適である。
このため、節輪が所定の整列状態にあるときにはエアの影響を受けずそのまま軌道上などを進むのに対して、所定の整列状態とは異なる整列状態にあるときにはエアの影響を受けて軌道上から排除することができる。

また、前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の整列状態を判別した後、所定の整列状態とは異なる整列状態の節輪を再び前記軌道上に配置する工程を含むことが好適である。
例えば１／２通りで非正常の整列状態にあると判別された場合、他の１通りに節輪の向きを直すことによって、短時間で全ての節輪を整列させることができる。

また、前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の整列状態を判別した後、所定の整列状態とは異なる整列状態の節輪の向きを変更して再び前記軌道上に配置して再度節輪の向きを判別する工程を含むことが好適である。
このため、節輪をより確実に整列させることができる。

また、前記節輪を軌道上に載置する工程は、前記軌道上に配置された溝に前記ヒンジ部を配設する工程を含むことが好適である。
ヒンジ部を溝に配設することによって、整列状態を判別する前に、節輪の整列状態を複数通りに選別することができる。
また、前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の基部を溝に配置して所定の整列状態を判別する工程を含むことが好適である。
基部を溝に配設することによって、整列状態を判別する前に、節輪の整列状態を複数通りに選別することができる。
また、前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の端部の凹凸を利用して所定の整列状態を判別する工程を含むことが好適である。
このため、凹部、凸部の位置関係により、所定の整列状態を１／２通りに選択することができる。

この発明によれば、節輪を整列させることによって、湾曲管を容易に量産可能な内視鏡の湾曲管、容易に量産された湾曲管を有する内視鏡、および、内視鏡の湾曲管の製造方法を提供することができる。

以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための最良の形態（以下、実施の形態という）について説明する。
［第１の実施の形態］
第１の実施の形態について図１から図６を用いて説明する。
図１に示すように、内視鏡１０は、細長い挿入部１２と、この挿入部１２の基端部に設けられた操作部１４と、この操作部１４から延出されたユニバーサルケーブル１６とを備えている。

挿入部１２は、先端硬質部２２と、この先端硬質部２２の基端部に設けられた湾曲部２４と、この湾曲部２４の基端部に設けられた蛇管部２６とを備えている。蛇管部２６の基端部は、操作部１４に連結されている。先端硬質部２２には、それぞれ図示しないが、観察光学系、撮像素子、照明光学系、送気送水ノズル、鉗子出口などが配設されている。

操作部１４は、操作部本体１４ａと、グリップ１４ｂと、スイッチカバー１４ｃとを備えている。
操作部本体１４ａは、吸引制御バルブ３２と、送気送水バルブ３４と、リモートスイッチ３６とを例えば並設した状態に備えている。リモートスイッチ３６の一部は、スイッチカバー１４ｃの内部に配設されている。操作部１４の挿入部１２側のグリップ１４ｂには、鉗子栓４８が着脱可能に装着されている。

操作部１４には、それぞれ硬質の樹脂材で形成されたアングルノブ４２（第１および第２の湾曲操作ノブ４２ＵＤ，４２ＲＬ）と湾曲固定レバー４４（第１および第２のエンゲージレバー４４ＵＤ，４４ＲＬ）とが取り付けられている。
第１の湾曲操作ノブ４２ＵＤは、挿入部１２の湾曲部２４を上下方向に湾曲させるときに操作される。第２の湾曲操作ノブ４２ＲＬは、挿入部１２の湾曲部２４を上下方向に対して９０度異なる位置である左右方向に湾曲させるときに操作される。第１のエンゲージレバー４４ＵＤは、第１の湾曲操作ノブ４２ＵＤを所望の状態で固定するときに操作される。すなわち、第１のエンゲージレバー４４ＵＤは、湾曲部２４を上下方向に湾曲させた状態を保持するときに使用される。第２のエンゲージレバー４４ＲＬは、第２の湾曲操作ノブ４２ＲＬを所望の状態で固定するときに操作される。すなわち、第２のエンゲージレバー４４ＲＬは、湾曲部２４を左右方向に湾曲させた状態を保持するときに使用される。
これら第１の湾曲操作ノブ４２ＵＤおよび第２の湾曲操作ノブ４２ＲＬには、それぞれ１対の操作ワイヤ５０（図２（Ａ）参照）の基端が接続されている。これら操作ワイヤ５０の先端は、湾曲部２４の後述する湾曲管５２の先端に固定されている。

湾曲部２４は、図２（Ａ）に示す湾曲管５２と、この湾曲管５２の外周に配設された湾曲管外皮５４（図１参照）とを備えている。湾曲管外皮５４は、例えば熱を加えると収縮する熱収縮チューブにより形成されている。

湾曲管５２は、リング状または略円筒状（総称して円環状という）の複数の第１の節輪（第１の湾曲駒）６２（図２（Ｂ）参照）と、第１の節輪６２の間に配設された第２の節輪（第２の湾曲駒）７２（図２（Ｃ）参照）とを備えている。すなわち、第１の節輪６２と第２の節輪７２とを隣接させた状態に備えている。

図２（Ｂ）および図２（Ｄ）に示すように、第１の節輪６２は、円環状の基部６４と、この基部６４の一側および他側に一体的に形成された２対の回動支点（ヒンジ部）６６，６７，６８，６９とを備えている。１対の回動支点６６，６７は、基部６４の一側から第１の節輪６２の中心軸に対して０度および１８０度の位置に形成され、第１の節輪６２の中心軸と略平行に延出されている。他の１対の回動支点６８，６９は、基部６４の他側から第１の節輪６２の中心軸に対して９０度および２７０度の位置に形成され、第１の節輪６２の中心軸と略平行に延出されている。各回動支点６６，６７，６８，６９は、第２の節輪７２の後述する軸部７６ａ，７７ａ，７８ａ，７９ａ（７７ａ，７８ａは図示せず）が配設される穴部６６ａ，６７ａ，６８ａ，６９ａを備えている。

図２（Ｃ）に示すように、第２の節輪７２は、円環状の基部７４と、この基部７４の一側および他側から一体的に延出された２対の回動支点（ヒンジ部）７６，７７，７８，７９とを備えている。１対の回動支点７６，７７は、基部７４の端面から第２の節輪７２の中心軸に対して９０度および２７０度の位置に形成され、第２の節輪７２の中心軸と略平行に延出されている。他の１対の回動支点７８，７９は、基部７４の他の端面から第２の節輪７２の中心軸に対して０度および１８０度の位置に形成され、第２の節輪７２の中心軸と略平行に延出されている。各回動支点７６，７７，７８，７９は、第１の節輪６２の穴部６６ａ，６７ａ，６８ａ，６９ａに配設される、径方向外方に向かって突出された軸部７６ａ，７７ａ，７８ａ，７９ａを備えている。

このため、第１の節輪６２の穴部６６ａ，６７ａと第２の節輪７２の軸部７８ａ，７９ａとが嵌合され、第１の節輪６２の穴部６８ａ，６９ａと第２の節輪７２の軸部７６ａ，７７ａとが嵌合されている。すなわち、第１の節輪６２に対して第２の節輪７２が回動可能である。したがって、湾曲管５２は、湾曲可能である。

次に、この実施の形態に係る内視鏡１０の挿入部１２の湾曲部２４の湾曲管５２の製造方法について説明する。ここでは、特に、第１の節輪６２および第２の節輪７２を整列させた後、これらを連結して湾曲管５２を製造する製造方法について主に説明する。

例えば、ステンレス鋼材などの平板状部材（シート状部材）を準備する。この平板状部材の肉厚は例えば０．３ｍｍ程度である。この平板状部材から、プレス加工やレーザ加工などにより基部６４および２対の回動支点６６，６７，６８，６９を有する第１の節輪６２の図２（Ｄ）に示す外形を取り出す。このとき、ワイヤ受部８１，８２，８３，８４を形成するための各１対のスリット８１ａ，８２ａ，８３ａ，８４ａも同時、もしくは、外形を取り出した後に成形する。

さらに、それぞれ１対の回動支点６６，６７，６８，６９のうち、図２（Ｄ）に示す中央側の回動支点６６，６９の先端側には、例えばプレス加工により第１の節輪６２の方向規定手段としての屈曲部６６ｂ，６９ｂを成形する。図３（Ｂ）、図３（Ｃ）および図４（Ｂ）に示すように、これら屈曲部６６ｂ，６９ｂは、基部６４がＣ字状や円環状とされたときに、外側を向くように屈曲されている。

そして、図２（Ｄ）に示すように、第１の節輪６２に対応した外形に各２対のスリット８１ａ，８２ａ，８３ａ，８４ａを形成した後に、各２対のスリット８１ａ，８２ａ，８３ａ，８４ａ間の平板部分をプレス加工して、図２（Ｂ）に示すように、第１の節輪６２の基部６４に、ワイヤ受部８１，８２，８３，８４が内側に突出するように屈曲させる。このときのワイヤ受部８１，８２，８３，８４の形状は、例えば円弧状（半円状）に形成されている。そして、この状態の基部６４をＣ字状に曲げ、不連続部（つなぎ目）６４ａを突き合わせた状態で保持する。このようにして、第１の節輪６２を形成する。このとき、基部６４の一側の回動支点６６，６７は屈曲部６６ｂの存在によって中心軸に対して非対称であり、基部６４の他側の回動支点６８，６９も屈曲部６９ｂの存在によって中心軸に対して非対称である。

なお、第２の節輪７２も第１の節輪６２と同様に形成されているが、第２の節輪７２の回動支点７６，７７，７８，７９の軸部７６ａ，７７ａ，７８ａ，７９ａは、例えば絞り加工などにより突出するように加工されている。この場合も例えば回動支点７６，７９の先端側には、図示しない屈曲部などの方向規定手段が形成されている。

次に、第１の節輪６２を整列させる工程について説明する。なお、第２の節輪７２を整列させる場合も、第１の節輪６２を整列させる場合と同様に行なうことができるので、第２の節輪７２を整列させる場合については説明を省略する。

図５に示すフローにしたがって、まず、多数の第１の節輪６２を図示しない容器（例えば電磁振動式パーツフィーダのボウル）に供給する（Ｓ_１）。このため、第１の節輪６２が例えば１箇所に集められる。図３（Ａ）から図４（Ｂ）に示すように、これら節輪６２を、容器からこの容器に形成された部品搬送路（トラック）としての、第１および第２の溝１０４，１０６を有する軌道１０２上に搬送（軌道１０２上に載置）していく（Ｓ_２）。そして、第１の節輪６２を軌道１０２上で整列させる（Ｓ_３）。

この軌道１０２を、図示しない電磁石、圧電素子、モータ等により所定の範囲内で振動させる。すなわち、軌道１０２上に載置された状態の第１の節輪６２を、振動により所定の方向に移動させながら整列させる。この場合、軌道１０２そのものを移動させることによって、振動と合わせて、第１の節輪６２を所定の方向に移動させても良い。

なお、第１の節輪６２は、軌道１０２上で、振動によりランダムな姿勢を取る。さらに、基部６４は弾性変形する。このため、第１の節輪６２は、所定の方向に移動しながら整列する。

そして、軌道１０２の第１および第２の溝１０４，１０６間の距離は、第１の節輪６２の回動支点６６，６７間の距離および回動支点６８，６９間の距離に略等しい。第１および第２の溝１０４，１０６のうち、第１の溝１０４は、第１の節輪６２の肉厚よりも僅かに大きい幅Ｂ_１に形成されている。すなわち、第１の溝１０４には、第１の節輪６２の回動支点６７，６８を配設可能である。第２の溝１０６は、第１の節輪６２の肉厚に加えて屈曲部６６ｂ，６９ｂが屈曲された部分の幅よりも僅かに大きい幅Ｂ_２に形成されている。第１および第２の溝１０４，１０６の深さは、基部６４から回動支点６６，６７，６８，６９が延出された長さよりも大きい。すなわち、第２の溝１０６には、第１の節輪６２の回動支点６７，６８を配設可能であるとともに、屈曲部６６ｂ，６９ｂを有する回動支点６６，６９を配設可能である。したがって、第１の溝１０４および第２の溝１０６の両者に回動支点が配設される場合（これを所定の整列状態というものとする）は、第１の節輪６２の回動支点６７が第１の溝１０４に入り、回動支点６６が第２の溝１０６に入った場合である。また、所定の整列状態としては、第１の節輪６２の回動支点６８が第１の溝１０４に入り、回動支点６９が第２の溝１０６に入った場合がある。

逆に、第２の溝１０６に回動支点６７が配設された場合、第１の溝１０４には回動支点６６は入らない。また、第２の溝１０６に回動支点６８が配設された場合、第１の溝１０４には回動支点６９は入らない。これらを所定の整列状態とは異なる整列状態（所定以外の整列状態）というものとする。

したがって、第１の節輪６２が軌道１０２上で所定の整列状態となるのは、２／４通りである。

以下、所定の整列状態の例として、図３（Ａ）から図３（Ｃ）に示すように、第１の節輪６２の回動支点６８が第１の溝１０４に入り、回動支点６９が第２の溝１０６に入った場合について説明する。また、所定以外の整列状態の例として、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、第１の節輪６２の回動支点６８が第２の溝１０６に入り、回動支点６９が第１の溝１０４に引っ掛かった場合について説明する。

図３（Ａ）から図４（Ｂ）に示すように、第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか、所定以外の整列状態にあるか、姿勢を判別する（Ｓ_４中のＳ_４１）。姿勢の判別には、例えば光センサを用いる。光センサは、例えばレーザダイオードなどの光源１１２と、光源１１２からの光を検出する光検出器１１４とを有する。
光源１１２および光検出器１１４は、出射する光が第１および第２の溝１０４，１０６を横切るように、軌道１０２の外側に配設されている。例えば、光源１１２は第１の溝１０４の外側に配設され、光源１１２からの光を検出する光検出器１１４は第２の溝１０６の外側に配設されている。

光源１１２から出射された光は、軌道１０２の平面に対して平行な状態にある。光源１１２から出射された光の位置は、軌道１０２の平面から基部６４の高さ（幅）よりも僅かに高い位置である。このため、光検出器１１４の受光部も光源１１２からの光と同じ高さにある。
なお、光源１１２と光検出器１１４とは、電気的に接続され、光源１１２から光を出射しているときにのみ、光検出器１１４は光源１１２からの光を検出するように設定されていることが好適である。

そして、図３（Ａ）から図３（Ｃ）に示すように、第１の節輪６２が所定の整列状態にある場合、光源１１２からの光を光検出器１１４で検出することができる。光源１１２からの光を光検出器１１４で検出することができた場合、第１の節輪６２を次の工程（Ｓ_５）に搬送する。

ここでは、さらに、再度、第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか、所定以外の整列状態にあるか、姿勢を判別する（Ｓ_５１）。この場合、上述したように、光センサを用いて姿勢を判別しても良いし、例えば画像処理を用いて基部６４の傾きや屈曲部６６ｂ，６９ｂの存在などを検出するなど、他の手段を用いて姿勢を判別しても良い。

このように、第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか、複数回姿勢を判別する（Ｓ_Ｎ）。このため、より確実に第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか否か、すなわち、第１の節輪６２の姿勢をより確実に判別することができる。

一方、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、第１の節輪６２が所定以外の整列状態にある場合、光源１１２からの光は、例えば基部６４に当たって反射する。このため、光源１１２からの光を光検出器１１４で検出することができない。このとき、第１の節輪６２を軌道１０２上から取り除くため、図６（Ａ）に示すように、第１および第２の溝１０４，１０６内で昇降するリフト１１６によって、第１の節輪６２を下側から持ち上げる。このため、回動支点６８，６９が第１の溝１０４および第２の溝１０６から排出される。そして、図６（Ｂ）に示すように、エア源１１８からエアを発したり、第１の節輪６２を直接摘出したりして、軌道１０２上から取り除く（Ｓ_４中のＳ_４２）。
なお、このように軌道１０２上から取り除かれた第１の節輪６２は、容器に収容されて、再び軌道１０２の起点に搬送されて、軌道１０２上で整列させられる（Ｓ_３）。すなわち、振動により第１の節輪６２が所定の整列状態になるまで繰り返し軌道１０２の起点に搬送される。

また、第１の節輪６２が所定以外の整列状態にあることが判別された場合、第１の節輪６２を摘まんで、第１の節輪６２の軸方向の向きを例えば略１８０度回転させても良い。そして、複数回の整列状態の判別（Ｓ_４１，Ｓ_５１，…，Ｓ_Ｎ１）のうち、既に行なった直前の整列状態の判別（例えばＳ_４１）を行なわず、次の整列状態の判別（Ｓ_４１の次のＳ_５１）から受けさせれば良い。この場合、第１の節輪６２が軌道１０２の最初に戻るわけではないので、多数の第１の節輪６２をより短時間で整列させることができる。

このようにして、第１の節輪６２を所定の方向に整列させる。そして、別の軌道により同様に整列された第２の節輪７２を所定の方向に整列させた２つの第１の節輪６２の間に配設して連結させて、湾曲管５２を形成する。この実施の形態の場合、第１の節輪６２および第２の節輪７２の向きが所定の方向に並べられているので、第１の節輪６２と第２の節輪７２とを交互にピックアップするだけで第１の節輪６２と第２の節輪７２とは、所定の方向に並べられる。
そして、第１の節輪６２の一側の回動支点６６，６７の穴部６６ａ，６７ａには、第２の節輪７２の回動支点７８，７９の軸部７８ａ，７９ａを自動的にまたは手動で嵌合し、第１の節輪６２の他側の回動支点６８，６９の穴部６８ａ，６９ａには、第２の節輪７２の回動支点７６，７７の軸部７６ａ，７７ａを自動的にまたは手動で嵌合する。このようにして、順次第１の節輪６２および第２の節輪７２を連結して湾曲管５２を成形する。

その後、必要と判断する場合には、第１および第２の節輪６２，７２の不連続部６４ａ，７４ａを例えばレーザ溶接などして連結させて、各節輪６２，７２を円環状とする。このようにして、湾曲管５２を成形する。

以後、このような湾曲管５２の各ワイヤ受部８１，８２，８３，８４に操作ワイヤ５０を挿通させたり、照明光学系や観察光学系を湾曲管５２の内部に挿通させたりして、内視鏡１０を製造する。

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。

円環に不連続部６４ａを有する第１の節輪６２は、回動支点６６，６７を上側に向けても、回動支点６６，６７を下側に向けても、同じ形状を有する。しかし、回動支点６６には屈曲部６６ｂが形成され、回動支点６９には屈曲部６９ｂが形成されているので、これら屈曲部６６ｂ，６９ｂの存在の有無によって第１の節輪６２の回転方向の向き（方向）を判別することができる。すなわち、方向規定手段である屈曲部６６ｂ，６９ｂの存在によって、常に、所定の向きに第１の節輪６２を整列させることができる。

プレス加工などによる成形および弾性変形を利用した連結に有効な、円環に不連続部を有する節輪６２に対し、形状の特徴を利用して一定の向きに整列させることで、湾曲管５２の自動組立のための部品の供給を行うことができる。このように第１の節輪６２および第２の節輪７２をそれぞれ別に整列させることによって、第１の節輪６２、第２の節輪７２、第１の節輪６２、第２の節輪７２、…というように、第１の節輪６２と第２の節輪７２とを一定の向きで交互に容易に配置することができる。このように第１の節輪６２と第２の節輪７２とを一定の向きで交互に配置することは、連結を手動で行なうことができるのはもちろん、自動でも容易に行なうことができる。したがって、内視鏡１０の挿入部１２の湾曲部２４の湾曲管５２をより容易に製造することができる。そうすると、湾曲管５２をより容易に量産することができるので、内視鏡１０の製造効率を飛躍的に向上させることができる。

［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態について、図７から図９を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であって、第１の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

図７に示すように、それぞれ１対の回動支点６６，６７，６８，６９のうち、中央側の回動支点６６，６９の先端には、第１の実施の形態と同様に、プレス加工により屈曲部６６ｂ，６９ｂが成形されている。この実施の形態では、さらに、回動支点６７にも基部６４が円環状とされたときに外側を向くように屈曲された屈曲部６７ｂが形成されている。すなわち、回動支点６８のみ、真っ直ぐである。このため、屈曲部６６ｂ，６７ｂ，６９ｂを有する回動支点６６，６７，６９（または、屈曲部のない残りの回動支点６８）を方向規定手段として用いることができる。

次に、第１の節輪６２を整列させる（Ｓ_３）場合について説明する。なお、第２の節輪７２を整列させる場合も、第１の節輪６２を整列させる場合と同様に行なうことができる。

図８（Ａ）から図８（Ｃ）に示すように、第１の溝１０４には、第１の節輪６２の回動支点６８を配設可能である。第２の溝１０６には、第１の節輪６２の回動支点６６，６７，６９を配設可能であるとともに、回動支点６８を配設可能である。したがって、第１の溝１０４および第２の溝１０６の両者に回動支点が配設される場合（これを所定の整列状態というものとする）は、第１の節輪６２の回動支点６８が第１の溝１０４に入り、回動支点６９が第２の溝１０６に入った場合だけである。

逆に、図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すように、第２の溝１０６に回動支点６８が配設された場合、第１の溝１０４には回動支点６９は入らない。また、第２の溝１０６に回動支点６６が配設された場合、第１の溝１０４には回動支点６７は入らない。さらに、第２の溝１０６に回動支点６７が配設された場合、第１の溝１０４には回動支点６６は入らない。これらを所定の整列状態とは異なる整列状態（所定以外の整列状態）というものとする。

したがって、第１の節輪６２が軌道１０２上で所定の整列状態となるのは、１／４通りである。

以下、所定の整列状態として、図８（Ａ）から図８（Ｃ）に示すように、第１の節輪６２の回動支点６８が第１の溝１０４に入り、回動支点６９が第２の溝１０６に入った場合について説明する。また、所定以外の整列状態の例として、図９（Ａ）に示すように、第１の節輪６２の回動支点６８が第２の溝１０６に入り、回動支点６９が第１の溝１０４に引っ掛かった場合、および、図９に（Ｂ）に示すように、回動支点６７が第２の溝１０６に入り、回動支点６６が第１の溝１０４に引っ掛かった場合について説明する。

図８（Ａ）から図９（Ｂ）に示すように、第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか、所定以外の整列状態にあるか、姿勢を判別する（Ｓ_４１）。姿勢の判別には、第１の実施の形態と同様に、例えば光センサを用いる。
そして、図８（Ａ）から図８（Ｃ）に示すように、第１の節輪６２が所定の整列状態にある場合、光源１１２からの光を光検出器１１４で検出する。光源１１２からの光を光検出器１１４で検出することができた場合、第１の節輪６２を次の工程（Ｓ_５）に搬送する。

そして、第１の実施の形態と同様に、第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか、複数回（Ｎ回）姿勢を判別する。このため、より確実に第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか否か、すなわち、第１の節輪６２の姿勢を判別することができる。

一方、図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すように、第１の節輪６２が所定以外の整列状態にある場合、光源１１２からの光は、例えば基部６４に当たって反射する。このため、光源１１２からの光を光検出器１１４で検出することができない。このとき、この第１の節輪６２を摘出したり、図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すリフト１１６で持ち上げた後エアブロー等で軌道１０２上から落下させて、軌道１０２上から取り除く（Ｓ_４２）。

このように軌道１０２上から取り除かれた第１の節輪６２は、再び軌道１０２の起点に搬送されて、整列させられる（Ｓ_３）。すなわち、振動により第１の節輪６２が所定の整列状態になるまで繰り返し軌道１０２上に搬送する。

他の作用は第１の実施の形態と同様であるから説明を省略する。

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。

円環に不連続部６４ａを有する第１の節輪６２は、回動支点６６，６７を上側に向けても、回動支点６６，６７を下側に向けても、同じ形状を有する。しかし、回動支点６６には屈曲部６６ｂが形成され、回動支点６７には屈曲部６７ｂが形成され、回動支点６９には屈曲部６９ｂが形成されている。そして、回動支点６８には屈曲部が存在しない。このため、回動支点６６，６７，６８，６９の方向は、屈曲部６６ｂ，６７ｂ，６９ｂの存在の有無によって第１の節輪６２の向きを判別することができる。すなわち、第１の節輪６２を軌道１０２上に載置することによって、各節輪６２を１／４通りに整列させることができる。

そうすると、第１の節輪６２をその形状の特徴を利用して一定の向きに整列させることによって、湾曲管５２の自動組立のための部品の供給をより短時間で行うことができる。したがって、内視鏡１０の挿入部１２の湾曲部２４の湾曲管５２をより容易に製造することができる。このように、湾曲管５２をより容易に量産することができるので、内視鏡１０の製造効率を飛躍的に向上させることができる。

なお、この実施の形態では、不連続部６４ａ，７４ａを有する節輪６２，７２を用いて各節輪６２，７２を種類ごとに整列させることについて説明したが、不連続部６４ａ，７４ａがない円環状の節輪の場合も、回動支点に屈曲部等の方向規定手段があれば、同様に整列させることができる。

［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態について、図１０から図１６を用いて説明する。この実施の形態は第１および第２の実施の形態の変形例であって、第１および第２の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

図１０に示すように、それぞれ１対の回動支点６６，６７，６８，６９のうち、基部６４の上側（一側）の回動支点６６，６７の幅はＷ_１であり、基部６４の下側（他側）の回動支点６８，６９の幅はＷ_２であり、幅Ｗ_１の方が幅Ｗ_２よりも大きく形成されている。このように幅広い回動支点６６，６７は、第１の節輪６２の方向を規定する方向規定手段としても作用する。

さらに、図１１（Ａ）に示すように、第１の節輪６２のワイヤ受部８１，８２，８３，８４のうち、回動支点６６の下側の部分のワイヤ受部８１の形状が略三角形に形成され、回動支点６７の下側、回動支点６８，６９の上側の部分のワイヤ受部８２，８３，８４の形状は略半球状に形成されている。
なお、この実施の形態では、第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか、所定以外の整列状態にあるか、軌道１０２上での姿勢を判別するのに、例えば、エア源１１８から排出されるエアを用いる。また、第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか、所定以外の整列状態にあるか、後述するパレット１４２（図１３および図１４参照）上での姿勢を判別するのに、例えば、エア源１８８から排出されるエアを用いる。

次に、第１の節輪６２を整列させる工程について説明する。なお、第２の節輪７２を整列させる場合も、第１の節輪６２を整列させる場合と同様に行なうことができる。

図１１（Ａ）から図１１（Ｃ）に示すように、第１および第２の実施の形態とは異なり、第１および第２の溝１０４，１０６は軌道１０２上から除去されている。その代わり、軌道１０２の中央には、１対の回動支点６８，６９を配設可能な略Ｕ字状の断面を有する溝１３２が形成されている。この軌道１０２の溝１３２の幅は、回動支点６８，６９の幅Ｗ_２よりも僅かに大きく、回動支点６６，６７の幅Ｗ_１よりも小さく形成されている。このため、図１１（Ａ）から図１１（Ｃ）に示すように、溝１３２に回動支点６８，６９が配設される場合のみが所定の整列状態である。一方、図１２に示すように、溝１３２には、回動支点６６，６７は配設されない。この状態を所定の整列状態とは異なる整列状態（所定以外の整列状態）というものとする。

したがって、第１の節輪６２が軌道１０２上で所定の整列状態となるのは、ワイヤ受部８１，８２，８３，８４の形状の相違を無視すると、２／４通りである。すなわち、所定の整列状態となるのは、図１１（Ａ）から図１１（Ｃ）に示すように、回動支点６８が軌道１０２の溝１３２の先端側にあり回動支点６９がその後側にある場合と、回動支点６９が軌道１０２の溝１３２の先端側にあり回動支点６８がその後側にある場合の２通りである。これらの場合、回動支点６８，６９が溝１３２内に配設されていることによって、基部６４の端部が軌道１０２の平面に当接されている。このため、図１１（Ｂ）に示すように、エア源１１８からエアを発しても、エアは基部６４の上側を通り過ぎる。

ここでは、所定の整列状態であると判別された後、さらにその判別状態を確実にするため、第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか、所定以外の整列状態にあるか、姿勢を判別する（Ｓ_５１）。この場合、エア源１１８からのエアを用いても良いし、第１の実施の形態で説明した光センサを用いて姿勢を判別しても良いし、例えば画像処理など、他の手段を用いて姿勢を判別しても良い。

そして、図１１（Ａ）から図１１（Ｃ）に示すように、第１の節輪６２が所定の整列状態にある場合、第１の節輪６２を図１５に示す次の工程（Ｓ_６）に搬送する。

逆に、第１の節輪６２が軌道１０２上で所定以外の整列状態となるのは、図１２に示すように、回動支点６６が溝１３２に配設されない状態で回動支点６７よりも軌道１０２の先端側にある場合と、回動支点６７が溝１３２に配設されない状態で回動支点６６よりも軌道１０２の先端側にある場合の２通りである。これらの場合、回動支点６６，６７が溝１３２内に配設されていないので、基部６４の端部が軌道１０２の平面に対して離れた状態で斜めに傾けられている。このため、図１２に示すように、エア源１１８からエアを発するとエアが基部６４に当たる。そうすると、第１の節輪６２は、軌道１０２上から脱落される。

次に、第１の節輪６２が軌道１０２上で所定の整列状態にあると判別された場合、図１５のフローに示すように、その節輪６２を軌道１０２上から摘出して、図１３および図１４に示すパレット１４２上に載置する（Ｓ_６０）。パレット１４２では、第１の節輪６２の中心軸に対する向きを判別する（Ｓ_６１）。

図１３および図１４に示すように、パレット１４２には、第１の節輪６２の略円環状の基部６４が配設される環状凹部１４４と、回動支点６８，６９が配設されるように環状凹部１４４よりも深くなった回動支点用凹部１４６と、第１のワイヤ受部８１が配設される略三角形状の第１の凹部１５２と、第２から第４のワイヤ受部８２，８３，８４が配設される略半球状の第２から第４の凹部１５４，１５６，１５８が形成されている。

このため、図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）に示すように、略三角形状の第１の凹部１５２に回動支点６６の下側のワイヤ受部８１が配設されている場合（所定の整列状態にある場合）、パレット１４２の外側のエア源１８８からエアを供給しても、エアが流れるだけである。

このように、エアの影響を受けずにパレット１４２上に載置された状態の第１の節輪６２は、所定の整列状態にあると判断される。このように所定の整列状態にあると判断された場合、第１の節輪６２をパレット１４２上からピックアップして、再び軌道１０２上に載置する（Ｓ_６２）。

一方、図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に示すように、略三角形状の第１の凹部１５２に回動支点６７の下側のワイヤ受部８２が配設されている場合（所定以外の整列状態にある場合）、第１の節輪６２は、傾けられている。このため、パレット１４２の外側のエア源１８８からエアを供給すると、エアの影響を受けて第１の節輪６２がパレット１４２上から落下する。

第１の節輪６２が所定以外の整列状態にある場合、この実施の形態では、エア源１８８からのエアの放出によりパレット１４２上から第１の節輪６２を落下させることについて説明したが、エア源１８８の代わりに光センサを用いて対応することも好適である。

図１６に示すように、パレット１４２上の第１の節輪６２が所定以外の整列状態にあると光センサで判断された場合、その第１の節輪６２を図示しないチャックでピックアップするとともに、第１の節輪６２の姿勢を修正する（Ｓ_６´中のＳ_６３´）。このとき、第１の節輪６２を一旦持ち上げて、１８０度回転させた後、再びパレット１４２上に載置する。

そして、パレット１４２上の第１の節輪６２の姿勢を再び判別する（Ｓ_６４´）。次いで、所定以外の整列状態であると判断された場合、エア源１８８からのエアの供給により第１の節輪６２を落下させたり、チャック（図示せず）などでパレット１４２および軌道１０２の外部に摘出する（Ｓ_６５´）。一方、所定の整列状態であると判断された場合、第１の節輪６２をパレット１４２上からピックアップして、再び軌道１０２上に載置する（Ｓ_６´中のＳ_６２）。
他の作用は第１および第２の実施の形態で説明したので、ここでの説明を省略する。

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。

円環に不連続部６４ａを有する第１の節輪６２は、回動支点６６，６７を上側に向けても、回動支点６６，６７を下側に向けても、互いの幅が異なるので、異なる形状を有する。このため、第１の節輪６２の向きを回動支点６６，６７，６８，６９の方向によって判別することができる。すなわち、第１の節輪６２を軌道１０２上に載置することによって、各節輪６２を２／４通りに整列させることができる。

さらに、ワイヤ受部８１は、他のワイヤ受部８２，８３，８４とは形状が異なる。このため、２通りのうちから１通りの向きをワイヤ受部８１の位置によって規定して第１の節輪６２を１通りに整列させることができる。

そうすると、第１の節輪６２をその形状の特徴を利用して一定の向きに整列させることによって、湾曲管５２の自動組立のための部品の供給をより短時間で行うことができる。したがって、内視鏡１０の挿入部１２の湾曲部２４の湾曲管５２をより容易に製造することができる。このように、湾曲管５２をより容易に量産することができるので、内視鏡１０の製造効率を飛躍的に向上させることができる。

なお、この実施の形態では、不連続部６４ａ，７４ａを有する節輪６２，７２を用いて各節輪６２，７２を種類ごとに整列させることについて説明したが、不連続部６４ａ，７４ａがない円環状の節輪の場合も、回動支点の幅とワイヤ受部の形状を組み合わせた方向規定手段があれば、同様に整列させることができる。

［第４の実施の形態］
次に、第４の実施の形態について、図１７から図２１を用いて説明する。この実施の形態は第１から第３の実施の形態の変形例であって、第１から第３の実施の形態で説明した部材と同一の部材もしくは同一の作用を奏する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

図１７（Ａ）および図１７（Ｂ）に示すように、この実施の形態に係る節輪６２の回動支点６６が、穴部６６ａではなく軸部６６ｃに、回動支点６７が穴部６７ａではなく軸部６７ｃに変更されたものである。なお、回動支点６８，６９は、穴部６８ａ，６９ａである。このため、この実施の形態では、節輪６２は、同種のものを連結することによって、１種類で湾曲管５２を成形可能である。

これら回動支点６６，６７の下側のワイヤ受部８１，８２は存在していても良いが、ここでは除去されているものとして説明する。さらに、回動支点６８の上側のワイヤ受部８３は、上側のスリット８３ａは第１から第３の実施の形態と同一で直線状であるが、下側のスリット８３ｂの形状が変更されている。このスリット８３ｂは、図１７（Ｂ）に示すように、略円弧状に形成され、このスリット８３ｂの長手方向における中間部の位置は、基部６４の上側の一側（端部）とスリット８３ａの長手方向における中間部との間の距離よりも、基部６４の下側の他側（端部）に近接されて短い距離になっている。ここでは、回動支点６８に近接する側に突出した状態に形成されている。すなわち、仮に、第１の節輪６２の基部６４の下側ではなく、ワイヤ受部８３，８４の下側を平面上に載置したとき、第１の節輪６２は傾いた状態となる。すなわち、ワイヤ受部８３は、方向規定手段として作用する。

図１８（Ａ）および図１８（Ｂ）に示すように、軌道１０２上には、同じ幅Ｂを有する１対の溝１６２が形成されている。この幅Ｂは、回動支点６８，６９の肉厚よりも大きく、軸部６６ｃ，６７ｃの肉厚よりも小さく形成されている。このため、溝１６２には、第１の節輪６２の回動支点６８，６９を配設可能である。したがって、ワイヤ受部８３，８４の形状の相違を無視すると、所定の整列状態は、第１の節輪６２の回動支点６８が一方の溝１６２に入り、回動支点６９が他方の溝１６２に入った場合の２通りである。

逆に、図１９に示すように、一方の溝１６２に回動支点６７が配設された場合、他方の溝１６２には回動支点６６は入らない。同様に、一方の溝１６２に回動支点６６が配設された場合、他方の溝１６２には回動支点６７は入らない。これら２通りを所定の整列状態とは異なる整列状態（所定以外の整列状態）というものとする。

したがって、第１の節輪６２が軌道１０２上で所定の整列状態となるのは、２／４通りである。

次に、第１の節輪６２を整列させる工程について説明する。

まず、軌道１０２上で第１の節輪６２を整列させる（Ｓ_３）。このとき、所定の整列状態となるのは、上述したように、図１８（Ａ）から図１８（Ｂ）に示す状態と、もう１つの状態の場合である。これらの場合、回動支点６８，６９が溝１６２内に配設されていることによって、基部６４の端部が軌道１０２の平面に当接されている。このため、図１８（Ｂ）に示すように、エア源１１８からエアを発しても、エアは基部６４の上側を通り過ぎる。

ここでは、さらに、第１の節輪６２が所定の整列状態にあるか、所定以外の整列状態にあるか、姿勢を判別する（Ｓ_５１）。この場合、エア源１１８からのエアを用いても良いし、第１の実施の形態で説明した光センサを用いて姿勢を判別しても良いし、例えば画像処理など、他の手段を用いて姿勢を判別しても良い。

そして、図１８（Ａ）から図１８（Ｃ）に示すように、第１の節輪６２が所定の整列状態にある場合、第１の節輪６２を図１５に示す次の工程（Ｓ_６）に搬送する。

逆に、所定以外の整列状態となるのは、上述したように、図１９に示す状態と、もう１つの状態の場合である。これらの場合、回動支点６６，６７が溝１６２内に配設されていないので、基部６４の端部が軌道１０２の平面に対して離れた状態で斜めに傾けられている。このため、図１９に示すように、エア源１１８からエアを発するとエアが基部６４に当たる。そうすると、第１の節輪６２は、軌道１０２上から脱落される。

次に、第１の節輪６２が軌道１０２上で所定の整列状態にあると判別された場合、図１５のフローに示すように、その節輪６２を軌道１０２上から摘出して、図２０および図２１に示すパレット１４２上に載置する（Ｓ_６０）。パレット１４２では、第１の節輪６２の中心軸に対する向きを判別する（Ｓ_６１）。

図２０および図２１に示すように、パレット１４２には、第１の節輪６２の略円環状の基部６４が配設される環状凹部１７４と、回動支点６８，６９が配設されるように環状凹部１７４よりも深くなった回動支点用凹部１７６と、ワイヤ受部８３が配設される凹部１８２と、ワイヤ受部８４が配設される略半球状の凹部１８４が形成されている。なお、回動支点用凹部１７６の底面から凹部１８２の底面までの高さと、回動支点用凹部１７６の底面から凹部１８４の底面までの高さとでは、凹部１８２の底面が凹部１８４の底面よりも低い位置にある。

このため、図２０（Ａ）および図２０（Ｂ）に示すように、凹部１８２に回動支点６８の上側のワイヤ受部８３が配設されている場合（所定の整列状態にある場合）、パレット１４２の外側のエア源１１８からエアを供給しても、エアが流れるだけである。

このように、エアの影響を受けずにパレット１４２上に載置された状態の第１の節輪６２は、所定の整列状態にあると判断される。このように所定の整列状態にあると判断された場合、第１の節輪６２をパレット１４２上からピックアップして、再び軌道１０２上に載置する（Ｓ_６２）。

一方、図２１（Ａ）および図２１（Ｂ）に示すように、凹部１８２に回動支点６９の上側のワイヤ受部８４が配設されている場合（所定以外の整列状態にある場合）、節輪６２は、傾けられている。このため、パレット１４２の外側のエア源１１８からエアを供給すると、節輪６２が軌道１０２上から落下する。

第１の節輪６２が所定以外の整列状態にある場合、この実施の形態では、エア源１８８からのエアの放出によりパレット１４２上から第１の節輪６２を落下させることについて説明したが、エア源１８８の代わりに光センサを用いて対応することも好適である。

図２１（Ｂ）に示すように、パレット１４２上の第１の節輪６２が所定以外の整列状態にあると判断された場合、その第１の節輪６２を図示しないチャックでピックアップするとともに、第１の節輪６２の姿勢を修正する（Ｓ_６３´）。このとき、第１の節輪６２を一旦持ち上げて、１８０度回転させた後、再びパレット１４２上に載置する。

そして、パレット１４２上の第１の節輪６２の姿勢を再び判別する（Ｓ_６４´）。次いで、所定以外の整列状態であると判断された場合、エア源１８８からのエアの供給により第１の節輪６２を落下させたり、チャック（図示せず）などでパレット１４２および軌道１０２の外部に摘出する（Ｓ_６５´）。一方、所定の整列状態であると判断された場合、第１の節輪６２をパレット１４２上からピックアップして、再び軌道１０２上に載置する（Ｓ_６２）。
他の作用は上述した実施の形態で説明したので、ここでの説明を省略する。

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。
円環に不連続部６４ａを有する第１の節輪６２は、基部６４の一側の回動支点６６，６７に軸部６６ｃ，６７ｃを備え、他側の回動支点６８，６９に穴部６８ａ，６９ａを備えているので、一側と他側とでは異なる形状を有する。このため、第１の節輪６２の向きを回動支点６６，６７，６８，６９の形状によって判別することができる。すなわち、第１の節輪６２を軌道１０２上に載置することによって、各節輪６２を２／４通りに整列させることができる。

さらに、ワイヤ受部８３は、他のワイヤ受部８４とは形状が異なる。このため、２通りのうちから１通りの向きをワイヤ受部８３，８４の形状によって規定して第１の節輪６２を１通りに整列させることができる。

そうすると、第１の節輪６２をその形状の特徴を利用して一定の向きに整列させることによって、湾曲管５２の自動組立のための部品の供給をより短時間で行うことができる。したがって、内視鏡１０の挿入部１２の湾曲部２４の湾曲管５２をより容易に製造することができる。このように、湾曲管５２をより容易に量産することができるので、内視鏡１０の製造効率を飛躍的に向上させることができる。

なお、この実施の形態では、ワイヤ受部８３，８４の形状を異なるものとしたが、図１７（Ｃ）に示すように、ワイヤ受部８３，８４の例えば下側の高さｈ_１，ｈ_２やワイヤ受部８３，８４自体の幅が異なることも好適である。図１７（Ｃ）に示す場合、ワイヤ受部８３のスリット８３ｃは、ワイヤ受部８４の下側のスリット８４ａの高さとは異なる位置に形成されている。すなわち、この実施の形態では、図１７（Ｂ）にワイヤ受部８３，８４を基部６４の高さ方向の略中央に設ける例について説明したが、いずれか一方のワイヤ受部が他方よりも上側に設けられていたり、下側に設けられていることも好適である。このような構造によって、第１の節輪６２がパレット１４２に配設されたときに、上述した作用と同じ作用により、所定の整列状態／所定以外の整列状態を判別することができる。

また、この実施の形態では、不連続部６４ａ，７４ａを有する節輪６２，７２を用いて各節輪６２，７２を種類ごとに整列させることについて説明したが、不連続部６４ａ，７４ａがない円環状の節輪の場合も、回動支点に対応した位置に、回動支点からの高さ（距離）が異なる少なくとも２つのワイヤ受部を方向規定手段として設けることによって、同様に整列させることができる。

［第５の実施の形態］
次に、第５の実施の形態について、図２２を用いて説明する。この実施の形態は第１から第４の実施の形態の変形例であって、第１から第４の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

図２２（Ａ）に示すように、例えば第１の節輪６２の基部６４には、節輪６２の方向を判別するために規定される穴部（方向規定手段）１９２ａ，１９２ｂが形成されている。これら穴部１９２ａ，１９２ｂは、回動支点６７の中心軸に対して略対称の位置に形成されている。これら穴部１９２ａ，１９２ｂは、第１の節輪６２が例えば軌道１０２上にあり、回動支点６８，６９が溝１６２に配設されているとき、例えば画像処理により検出される。

ここで、画像処理により穴部１９２ａ，１９２ｂが所定の位置にあると認識された場合、所定の整列状態と判別し、それ以外の場合、第１の節輪６２を摘出して再び軌道１０２の起点に載置する。または、第１の節輪６２の向きを所定の整列状態とするように回転などさせて、再び軌道１０２上に載置する。

図２２（Ｂ）に示す切り欠き１９４ａ，１９４ｂや、図２２（Ｃ）に示す穴部１９６ａ，１９６ｂも図２２（Ａ）に示す穴部１９２ａ，１９２ｂと同様に方向規定手段として作用する。

なお、第５の実施の形態では、基部６４に形成された穴部（凹部）１９２ａ，１９２ｂを方向規定手段として用いることについて説明したが、代わりに、基部６４から突出する突起（凸部）を方向規定手段として用いても良い。

［第６の実施の形態］
次に、第６の実施の形態について、図２３および図２４を用いて説明する。この実施の形態は第１から第５の実施の形態の変形例であって、第１から第５の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

図２３（Ａ）から図２３（Ｄ）に示すように、節輪２１２は、基部６４と、回動支点６６，６７，６８，６９と、不連続部として凸部（方向規定手段）２２２と、不連続部として凹部（方向規定手段）２２４とを備えている。すなわち、基部６４の長手方向の端部は、一方が凸部２２２で、他方が凹部２２４に形成されている。そして、図２３（Ａ）に示すように、溶接等によりこれら凸部２２２と凹部２２４とが接合される前には、これら凸部２２２と凹部２２４との間には、隙間Ｃを有する状態にある。

なお、このような形状は、図２４（Ａ）および図２４（Ｂ）に示す節輪２１４，２１６，２１８も同様である。

図２４（Ｂ）に示すように、軌道２３２には、第１および第２の溝２３４，２３６が形成されている。第１および第２の溝２３４，２３６には、それぞれ２つずつ、節輪２１２，２１４，２１６，２１８の回動支点が配設される。そして、凸部２２２と凹部２２４の配置を無視すると、図２４（Ｂ）に示すように、節輪２１２，２１４，２１６，２１８は４通りに整列される。

図２４（Ｂ）から図２４（Ｄ）に示すように、軌道２３２の先端側（図２４（Ｂ）中の左側）は、節輪２１２，２１４，２１６，２１８の直径よりも十分に狭い幅を有する狭部２４２に形成されている。この狭部２４２の幅は、節輪２１２，２１４，２１６，２１８の凸部２２２と凹部２２４との隙間Ｃ（図２３（Ａ）参照）と同じか、それよりも狭く形成されている。さらに、狭部２４２の先端側には、凸部２２２および凹部２２４の向きを判別する方向判別領域２４４が形成されている。この方向判別領域２４４の下側は、狭部２４２と略同じ幅に形成されている。

図２４（Ａ）および図２４（Ｂ）に示す軌道２３２上の節輪２１２，２１４，２１６，２１８が移動して狭部２４２にさしかかると、軌道２３２の最も先端側の節輪２１２は、基部６４の凸部２２２と凹部２２４とが進行方向の先端側にあるので、これら凸部２２２と凹部２２４との隙間Ｃにより、これら凸部２２２と凹部２２４とは狭部２４２の外側を通る。このため、節輪２１２の基部６４は、狭部２４２に引っ掛けられる。そうすると、図２４（Ａ）から図２４（Ｃ）に示す軌道２３２上の最も先端側の節輪２１２は、狭部２４２を通して方向判別領域２４４に送られる。

一方、軌道２３２上にある他の３通りの向きにある節輪２１４，２１６，２１８は、これら節輪２１４，２１６，２１８の移動中に基部６４が狭部２４２に引っ掛けられることがないので、バランスを崩して落下する。これら落下した節輪２１４，２１６，２１８は、再び軌道２３２の起点に載置されて整列される。

さらに、図２４（Ａ）および図２４（Ｄ）に示すように、狭部２４２および方向判別領域２４４に引っ掛けられた節輪２１２は、凸部２２２と凹部２２４（図２３参照）の周方向の向きにより２通りの状態（以下、符号２１２ａ，２１２ｂを用いる）で引っ掛けられている。このとき、方向判別領域２４４の下側の狭部２４２の一側面には凸部２２２が当接され、他側面には凹部２２４が当接されている。

そして、方向判別領域２４４に達した節輪２１２ａ，２１２ｂの存在が図２４（Ｄ）に示す位置検知センサ（ワーク到達センサ）２４６により認識されると、図２４（Ａ）および図２４（Ｄ）に示すように、凸部２２２に向かって光センサ２４８から方向判別用の光が照射される。このときの光の反射状態を、例えば同じ光センサ２４８で検出する。ここでは、光センサ２４８は、狭部２４２の一側に光を照射するものとし、特に、基部６４の凸部２２２に光が照射されると、狭部２４２に当接された凸部２２２により光は反射する（この状態を所定の整列状態とする）。一方、基部６４の凹部２２４に光が照射されると、光は凹部２２４を通り抜けて方向判別領域２４４の底面に照射される。この状態を所定の整列状態とは異なる整列状態（所定以外の整列状態）とする。

光センサ２４８からの光は、節輪２１２ａの基部６４の凹部２２４を通り抜けて方向判別領域２４４の底面に照射される。このため、図２４（Ｄ）に示す節輪２１２ａは、所定以外の整列状態にあることが判別される。このため、図２４（Ａ）に示すエア源２５０からのエアの供給により、その節輪２１２ａを方向判別領域２４４から脱落させる。

一方、光センサ２４８からの光は、節輪２１２ｂの基部６４の凸部２２２に照射されて、その光は反射される。このため、図２４（Ｄ）に示す節輪２１２ｂは、所定の整列状態にあることが判別される。したがって、節輪２１２ｂが、図２４（Ａ）に示すエア源２５０の下側に配置された場合であっても、エア源２５０からエアが供給されることはなく、素通りする。

このため、１通りに第１の節輪２１２が整列する。第２の節輪（図示せず）も同様に整列される。

以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。

円環に不連続部２２２，２２４を有する第１の節輪２１２は、不連続部２２２，２２４の形状を無視すると、軌道２３２上で４通りに整列させることができる。そして、不連続部が先端側にある整列状態の節輪２１２のみ、狭持部２４２に配設することができる。

狭持部２４２に配設された節輪２１２は、不連続部（凸部２２２および凹部２２４）の向きにより２通りの状態に配設されている。ここで、凸部２２２の位置を検出することによって、１通りに整列された節輪２１２ｂだけを残すことができる。

すなわち、軌道２３２上で整列させた節輪２１２，２１４，２１６，２１８を軌道２３２上から方向判別領域２４４に受け渡す間の狭部２４２によって、方向判別領域２４４に１通りの向きにある節輪２１２だけを受け渡すことができる。そして、方向判別領域２４４でさらに２通りの向きの節輪２１２をさらに１通りの向きにすることができる。

そうすると、節輪２１２をその形状の特徴を利用して一定の向きに整列させることによって、湾曲管５２の自動組立のための部品の供給をより短時間で行うことができる。したがって、内視鏡１０の挿入部１２の湾曲部２４の湾曲管５２をより容易に製造することができる。このように、湾曲管５２をより容易に量産することができるので、内視鏡１０の製造効率を飛躍的に向上させることができる。

なお、この実施の形態では、凸部２２２からの光の反射を光センサ２４８で検出する場合について説明したが、凹部２２４を通り抜けて方向判別領域２４４に配置されたセンサ（図示せず）で光を検知しても良い。この場合、光を検知できた場合を所定の整列状態としても良く、所定以外の整列状態として規定しても良い。

そして、所定以外の整列状態と判別された場合、節輪２１２をピックアップして１８０度回転させて向きを変えた後、再び狭部２４２に配設することも好適である。

これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡を示す概略的な斜視図。 （Ａ）は第１の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲部の湾曲管の一部を示す概略的な斜視図、（Ｂ）は湾曲管を構成する第１の節輪を示す概略的な斜視図、（Ｃ）は湾曲管を構成する第２の節輪を示す概略的な斜視図、（Ｄ）は第１の節輪の概略的な展開図。 （Ａ）は第１の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上の溝にそれぞれ第１の節輪の回動支点が所定の整列状態で配設された状態で軌道上を移動する状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）中の３Ｂ−３Ｂ線に沿う概略的な断面図、（Ｃ）は（Ａ）および（Ｂ）中の３Ｃ−３Ｃ線に沿う概略的な断面図。 （Ａ）は第１の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上の溝にそれぞれ第１の節輪の回動支点が所定以外の整列状態で配設された状態で軌道上を移動する状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）中の４Ｂ−４Ｂ線に沿う概略的な断面図。 第１の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させる概略的な工程を示すフローチャート。 （Ａ）は第１の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上の溝にそれぞれ第１の節輪の回動支点が所定以外の整列状態で配設された状態を示す概略的な断面図、（Ｂ）は（Ａ）に示す第１の節輪を軌道の外側に排出する状態を示す概略的な断面図。 第２の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪の概略的な展開図。 （Ａ）は第２の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上の溝にそれぞれ第１の節輪の回動支点が所定の整列状態で配設された状態で軌道上を移動する状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）中の８Ｂ−８Ｂ線に沿う概略的な断面図、（Ｃ）は（Ａ）および（Ｂ）中の８Ｃ−８Ｃ線に沿う概略的な断面図。 （Ａ）および（Ｂ）は第２の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上の溝にそれぞれ第１の節輪の回動支点が所定以外の整列状態で配設された状態で軌道上を移動する状態を示す概略的な断面図。 第３の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪の概略的な展開図。 （Ａ）は第３の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上の溝にそれぞれ第１の節輪の回動支点が所定の整列状態で配設された状態で軌道上を移動する状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）中の１１Ｂ−１１Ｂ線に沿う概略的な断面図、（Ｃ）は（Ａ）および（Ｂ）中の１１Ｃ−１１Ｃ線に沿う概略的な断面図。 第３の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上の溝にそれぞれ第１の節輪の回動支点が所定以外の整列状態で配設された状態で軌道上を移動する状態を示す概略的な断面図。 （Ａ）は第３の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるためのパレット上の溝に第１の節輪が所定の整列状態で配設された状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）中の１３Ｂ−１３Ｂ線に沿う概略的な断面図。 （Ａ）は第３の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるためのパレット上の溝に第１の節輪が所定以外の整列状態で配設された状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）中の１４Ｂ−１４Ｂ線に沿う概略的な断面図。 第３の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させる概略的な工程の一部を示すフローチャート。 第３の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させる概略的な工程の一部を示すフローチャート。 （Ａ）は第４の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲部の湾曲管を構成する第１の節輪を示す概略的な斜視図、（Ｂ）は第４の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪の概略的な展開図、（Ｃ）は第４の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の変形させた第１の節輪の概略的な展開図。 （Ａ）は第４の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上の溝にそれぞれ第１の節輪の回動支点が所定の整列状態で配設された状態で軌道上を移動する状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）中の１８Ｂ−１８Ｂ線に沿う概略的な断面図、（Ｃ）は（Ａ）および（Ｂ）中の１８Ｃ−１８Ｃ線に沿う概略的な断面図。 第４の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上の溝にそれぞれ第１の節輪の回動支点が所定以外の整列状態で配設された状態で軌道上を移動する状態を示す概略的な断面図。 （Ａ）は第４の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるためのパレット上の溝に第１の節輪が所定の整列状態で配設された状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）中の２０Ｂ−２０Ｂ線に沿う概略的な断面図。 （Ａ）は第４の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるためのパレット上の溝に第１の節輪が所定以外の整列状態で配設された状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）中の２１Ｂ−２１Ｂ線に沿う概略的な断面図。 （Ａ）から（Ｃ）は、第５の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を示す概略的な斜視図。 （Ａ）は第６の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪の凸部および凹部を離した状態を示す概略的な斜視図、（Ｂ）は（Ａ）に示す第１の節輪の凸部および凹部を嵌合させた状態を示す概略的な斜視図、（Ｃ）は（Ｂ）に示す第１の節輪の凸部および凹部の間を溶接した状態を示す概略的な斜視図、（Ｄ）は（Ｃ）に示す第１の節輪を約４５度回転させた状態を示す概略的な斜視図。 （Ａ）は第６の実施の形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲管の第１の節輪を整列させるための軌道上にそれぞれ第１の節輪の回動支点が４通りの整列状態で配設された状態で軌道上を移動し、狭部側に凸部と凹部とが近接した状態の節輪が狭部を介して方向判別領域に配置された状態を示す概略的な側面図、（Ｂ）は（Ａ）中の矢印２４Ｂ方向から観察した状態を示す概略的な平面図、（Ｃ）は（Ａ）中の矢印２４Ｃ方向から観察した状態を示す概略的な平面図、（Ｄ）は（Ａ）中の矢印２４Ｄ方向から観察した状態を示す概略的な底面図。

符号の説明

６２…第１の節輪、６４…基部、６４ａ…不連続部、６６，６７，６８，６９…回動支点、６６ａ…穴部、６６ｂ，６９ｂ…屈曲部、８１，８２，８３，８４…ワイヤ受部、１０２…軌道、１０４…第１の溝、１０６…第２の溝、１１２…光源、１１４…光検出器

Claims (11)

1. 円環状の基部と、前記基部の一側に一対、他側に他の一対のヒンジ部とを有する複数の節輪が、順次回動可能に連結された内視鏡の湾曲管であって、
   前記節輪は、その向きを規定するための方向規定手段を有し、前記方向規定手段は、前記基部の一側および他側のいずれか一方の１対のヒンジ部のそれぞれに屈曲部を備え、
   前記一側および他側の1対のヒンジ部のうち、残りの１対のヒンジ部の一方に屈曲部を備えていることを特徴とする内視鏡の湾曲管。
2. 細長い挿入部と、前記挿入部の基端部に配設された操作部とを具備する内視鏡において、
   前記挿入部は、請求項１に記載の湾曲管と、前記湾曲管の外側に配設された外皮とを有する湾曲部と、前記湾曲管と前記操作部とを連結する操作ワイヤとを備えていることを特徴とする内視鏡。
3. 基部に２対のヒンジ部を有する同種の節輪を集める工程と、
   前記節輪を整列させるための軌道上に載置する工程と、
   前記節輪が所定の整列状態にあるときはその節輪を湾曲管の製造に供し、所定の整列状態とは異なる整列状態にあるときにはその節輪を前記軌道から排除するために、前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程と、
   前記節輪が所定の整列状態にあるときは、前記節輪を整列させた状態で他の整列させた節輪と連結する工程と、
   を具備することを特徴とする内視鏡の湾曲管の製造方法。
4. 前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の向きを複数回判別する工程を含むことを特徴とする請求項３に記載の製造方法。
5. 前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、光源から光を発し、その光を光検出部で検出する工程を含むことを特徴とする請求項３若しくは請求項４に記載の製造方法。
6. 前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、所定の整列状態の節輪を残し、所定の整列状態とは異なる整列状態の節輪を排除するためにエアを供給する工程を含むことを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれか１に記載の製造方法。
7. 前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の整列状態を判別した後、所定の整列状態とは異なる整列状態の節輪を再び前記軌道上に配置する工程を含むことを特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれか１に記載の製造方法。
8. 前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の整列状態を判別した後、所定の整列状態とは異なる整列状態の節輪の向きを変更して再び前記軌道上に配置して再度節輪の向きを判別する工程を含むことを特徴とする請求項３乃至請求項７のいずれか１に記載の製造方法。
9. 前記節輪を軌道上に載置する工程は、前記軌道上に配置された溝に前記ヒンジ部を配設する工程を含むことを特徴とする請求項３乃至請求項８のいずれか１に記載の製造方法。
10. 前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の基部を溝に配置して所定の整列状態を判別する工程を含むことを特徴とする請求項３乃至請求項９のいずれかに１に記載の製造方法。
11. 前記軌道上に載置された節輪の向きを判別する工程は、前記節輪の端部の凹凸を利用して所定の整列状態を判別する工程を含むことを特徴とする請求項３乃至請求項１０のいずれかに１に記載の製造方法。

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