JP5073855B2 - 内視鏡装置 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡装置に関する。
本願は、２０１０年４月２８日に米国に出願された６１／３２８，８１４、及び、２０１０年６月１１日に米国に出願された６１／３５３，８０５に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

従来、体腔内の処置対象部位等を観察し処置するために、内視鏡装置が使用されている。内視鏡装置は、体腔内に挿入される可撓性を有する長尺状の挿入部と、挿入部を操作する操作部とを連結させたものが知られている（例えば、特許文献１）。また、特許文献２には、内視鏡装置を操作する操作者が、内視鏡用処置具と内視鏡装置とを助手なしで操作することができる内視鏡操作部が開示されている。
また、従来、湾曲動作可能な湾曲部を有する医療機器として、湾曲部を湾曲させるための操作入力を湾曲部へ伝達する操作機構が設けられた医療機器が知られている。このような操作機構が設けられた医療機器の例として、たとえば特許文献３には、湾曲部を湾曲動作させるためのワイヤが接続されたボール軸と、このボール軸に接続された操作レバーとを備え、ボール軸上に設けられた操作レバーを倒してワイヤを牽引することによって湾曲部を湾曲動作させる内視鏡装置が記載されている。
また、特許文献４には、内視鏡の先端部を細径化するために、内視鏡の湾曲部における関節部分を連結するリベットの位置に対してワイヤの位置を湾曲部の円周方向に４５°だけオフセットすることが開示されている。

特開２００５−１６８８８２号公報 特開２００４−３５８０１２号公報 国際公開２００６／１２６２６５ 日本国特開２０００−２３９０８号公報

従来、内視鏡装置を用いて生体組織に対して処置を行う場合に、内視鏡装置を片手に持ち、反対側の手で内視鏡用処置具を持って内視鏡装置と内視鏡用処置具とを同時に使用する場合がある。このとき、処置対象部位に対して内視鏡用処置具の処置部を移動させるために内視鏡装置の湾曲部を湾曲させることがあるが、従来の内視鏡装置では２つのアングルノブを回動させることで互いに直交する二軸方向のそれぞれの湾曲操作を入力するので、アングルノブの回動と湾曲部の湾曲方向とが把握しにくい場合がある。
従来、内視鏡装置において上下左右に湾曲可能な湾曲部には、湾曲部の周方向に９０°づつ離れた４つのアングルワイヤを配置するのが一般的であった。また、可撓部の内部においても同様な位置関係で４つのアングルワイヤを配置するのが一般的である。一方、内視鏡装置の湾曲部において９０°づつ離れて配置されたアングルワイヤをそれぞれ４５°だけオフセットできることは日本国特開２０００−２３９０８号公報に記載されているが、湾曲部の周方向に９０°づつ離れた位置関係とは異なる位置関係となるようなオフセットをアングルワイヤのそれぞれに対して試みると、アングルワイヤの牽引量と湾曲部の湾曲量とがアングルワイヤごとに変わってしまうため操作部における操作量と湾曲部における湾曲量が湾曲方向ごとに異なってしまい、操作感が低下する可能性がある。

本発明の態様は、長手軸を有し、前記長手軸方向に沿って医療器具を挿通可能なチャンネルを有する長軸部材と、前記長軸部材の先端側に設けられ、湾曲動作可能な湾曲部を有する被操作部と、前記長軸部材の基端側に設けられ、前記チャンネルと連通し、医療器具を挿入するための孔が形成され、操作者が保持するための操作部本体と、前記湾曲部を湾曲させるために、前記操作部本体に設けられた第一入力部と、前記湾曲部に先端部が接続され、前記第一入力部の入力動作を前記湾曲部に伝達する第一伝達手段と、前記孔を介して前記チャンネルに挿通される前記医療器具を前記長手軸周りに回動及び前記長手軸に沿ってスライド自在に保持する共に、前記操作部本体に対する前記医療器具の傾倒動作によって、所定の方向へ傾倒動作可能に前記操作部本体に設けられ、前記操作部本体に対する前記医療器具の操作部による操作量が伝達される第二入力部と、前記操作部本体に設けられ、前記第二入力部に伝達された操作量に応じて前記湾曲部を湾曲させるための駆動力を発生させる駆動部と、前記湾曲部を湾曲させるために、前記駆動部により発生された前記駆動力を前記第一伝達手段に伝達させる第二伝達手段と、を有する内視鏡装置である。

傾倒入力部、及び傾倒入力部に取り付けられた内視鏡用処置具によって、内視鏡装置の湾曲部の湾曲動作と、内視鏡用処置具の突出及び回動動作とを行うことができる。

また、回動入力部に加えて傾倒入力部を備えているので、傾倒入力部を用いて回動入力部における回動よりも直感的に湾曲部を操作することができる。

また、回動入力部は回動軸Ｏ２周りに自在に回転できるのに対して傾倒入力部は一定の可動範囲内で操作スティックが傾倒できるものであるが、傾倒入力部がクラッチ機構を備えているので、回動入力部が回動軸Ｏ２回りに回動されても、操作スティックが中立位置にあれば操作スティックが動かされることがない。その結果、操作スティックの無用な動作を抑えることができ、さらに、操作スティックが可動範囲と関係なく回動入力部を操作することができる。

また、操作スティックを所定角度だけ傾倒操作することによって操作ワイヤを牽引する長さが回動入力部を所定角度だけ回動させることによって操作ワイヤを牽引する長さよりも短いので、操作スティックを用いて湾曲部の微細な湾曲動作を精度良く行うことができる。また、操作スティックに内視鏡用処置具が取り付けられて使用されるときには、処置対象部位に対して内視鏡用処置具の処置部をわずかに移動させることがあるが、この場合に、処置部を精度良く処置対象部位に対して移動させることができる。

また、操作スティックを中立位置へ向けて付勢するコイルスプリングが設けられているので、簡素な構成で中立位置に操作スティックを位置決めすることができる。

また、操作スティックが筒状に形成されて処置具チャンネルの内部と連通されているので、操作スティックに内視鏡用処置具の操作部を挿入して、操作部や把持部を把持しながら操作スティックを傾倒させることができる。その結果、内視鏡用処置具の操作と内視鏡装置の操作とを内視鏡装置の把持部を持つ手と反対の手でも行うことができ、従来は介助者に行わせていた処置具操作部の操作も内視鏡装置を操作する術者自身で行えるようになる。

円板部材がスプロケットホイールであると、円板部材と駆動ワイヤとが滑ることを抑制することができる。その結果、駆動ワイヤを介して操作ワイヤを確実に牽引して精度良く湾曲部を湾曲させることができる。
第一円弧部の直径Ａ、第二円弧部の直径Ｃ、および第一円弧部と第二円弧部との間の距離Ｂと、先端節輪部材に固定された第一アングルワイヤの両端間の距離ａ、先端節輪部材に固定された第二アングルワイヤの両端間の距離ｃ、先端節輪部材における第一アングルワイヤと第二アングルワイヤとの間の距離ｂとの間の関係が、距離ａ：距離ｂ＝距離Ａ：直径Ｂであり、且つ距離ａ：距離ｃ＝直径Ａ：直径Ｃになっているので、湾曲部における第一アングルワイヤおよび第二アングルワイヤの配置を湾曲部の周方向に９０°ずつ離れた配置以外の配置としても、傾倒入力部を傾倒させた角度と湾曲部が湾曲する角度とを傾倒入力部を傾倒させる方向によらず一致させることができる。その結果、湾曲部および可撓部における第一アングルワイヤおよび第二アングルワイヤの配置の自由度を操作部の操作感を損なうことなく高めることができる。
また、湾曲部および可撓部の内部における第一アングルワイヤおよび第二アングルワイヤの配置の自由度を高めることができることによって、湾曲部および可撓部をより細径化することができる。
また、揺動部材が、第一揺動軸Ｏ１上に球心を有する略球状であるので、揺動部材を球心回りに揺動させて第一アングルワイヤおよび第二アングルワイヤを牽引することができる。
また、円柱面形状の外周面を有する円板状にそれぞれ形成された第一ワイヤガイドと第二ワイヤガイドとが揺動部材に設けられているので、第一アングルワイヤと第二アングルワイヤとが第一ワイヤガイドおよび第二ワイヤガイドのそれぞれの外周面に支持され、これにより、第一アングルワイヤおよび第二アングルワイヤが揺動部材から脱落するのを抑制することができる。
また、第一ワイヤガイドと第二ワイヤガイドとが、第一円弧部と第二円弧部とのそれぞれの直径と直径が等しい円板状であるので、第一アングルワイヤおよび第二アングルワイヤを牽引するときの操作感を、プーリの外周に沿ってワイヤを牽引した場合と同様の操作感とすることができる。

図１Ａは、本実施形態の操作機構を備える内視鏡装置を示す斜視図である。 図１Ｂは、本実施形態の操作機構を備える内視鏡装置の一部の構成を示す斜視図である。 図２は、同操作機構の構成を示す分解斜視図である。 図３は、同操作機構における傾倒入力部（第二入力部）の構成を示す斜視図である。 図４は、図３のＡ−Ａ線における断面図で、同傾倒入力部における第一揺動機構５４の構成を示す図である。 図５は、同傾倒入力部におけるコイルスプリング（中立機構）の作用を説明するための説明図である。 図６は、図４のＢ−Ｂ線における断面図で、同傾倒入力部の作用を説明するための図である。 図７は、図４のＢ−Ｂ線における断面図で、同傾倒入力部の作用を説明するための図である。 図８は、同内視鏡装置の使用時の動作を説明するための動作説明図である。 図９は、本発明の一実施形態の内視鏡装置を示す正面図である。 図１０は、図１のＸ１矢視図である。 図１１は、図２のＸ２−Ｘ２線における断面図である。 図１２は、図３のＸ３−Ｘ３線における断面図である。 図１３は、同内視鏡装置における操作部の内部構成を示す部分断面図である。 図１４は、同内視鏡装置における操作機構の構成を示す斜視図である。 図１５は、同内視鏡装置における操作機構の動作を説明するための動作説明図である。 図１６は、本実施形態の変形例１の操作機構の一部の構成を示す側面図である。 図１７は、本実施形態の変形例２の操作機構の一部の構成を示す側面図である。

本発明の第一の実施形態の操作機構３２について、操作機構３２を備える内視鏡装置１とともに、図１Ａないし図８を参照して説明する。図１Ａは、本実施形態の操作機構３２を備える内視鏡装置１を示す斜視図である。また、図１Ｂは、内視鏡装置１の一部（図１Ａに示すＰ部分）を示す拡大図である。また、図２は、操作機構３２の構成を示す分解斜視図である。また、図３は、操作機構３２における傾倒入力部（第二入力部）５０の構成を示す斜視図である。また、図４は、図３のＡ−Ａ線における断面図で、傾倒入力部５０における第一揺動機構５４の構成を示す図である。また、図５は、傾倒入力部５０におけるコイルスプリング（中立機構）５２の作用を説明するための説明図である。また、図６及び図７は、図４のＢ−Ｂ線における断面図で、傾倒入力部５０の作用を説明するための図である。また、図８は、内視鏡装置１の使用時の動作を説明するための動作説明図である。

図１Ａ及び図１Ｂに示すように、内視鏡装置１は、体腔内を観察するものであり、挿入部１０と、操作部３０とを備えている。

挿入部１０は、先端１０Ａ側から体腔内へ挿入される。挿入部１０は、挿入本体１１と、湾曲部（被操作部）１３と、観察手段１４とを備えている。

挿入本体１１は、略筒状に形成されており、可撓性を有している。挿入本体１１の内部には、体腔内で処置を行う内視鏡用処置具１００（図８参照）の挿通用通路となり挿入部１０の先端１０Ａから操作部３０へ延ばして形成された筒状の処置具チャンネル１２と、後述する第一伝達部２０の操作ワイヤ２２、２３とが配置されている。

湾曲部１３は、挿入部１０の挿入方向における先端１０Ａ側において、挿入本体１１の先端１１Ａに設けられている。湾曲部１３の形状は、挿入本体１１の内部と連通された筒状である。湾曲部１３は、湾曲動作されることによって、湾曲部１３の基端１３Ｂに対する先端１３Ａの向きを変えることができる。

観察手段１４は、湾曲部１３の先端１３Ａ側に設けられている。観察手段１４は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳエリアイメージセンサを備え、体腔内を観察するために撮像視野内の映像を撮像する。観察手段１４は、挿入本体１１の内部に挿通された信号線１４Ａ及び操作部３０に接続されたユニバーサルケーブルＣと電気的に接続されており、体外に配置された図示しない表示装置に映像が表示される。

操作部３０は、挿入部１０の中心軸線Ｏ１回りに挿入部１０を回動させたり湾曲部１３を湾曲させたりする。操作部３０は、挿入部１０の挿入方向における基端１０Ｂに固定され、把持部３１と、操作機構３２とを備えている。

把持部３１は、内視鏡装置１の操作者によって把持される。把持部３１の外形形状は、挿入部１０と略同軸をなす略円柱形状である。
操作機構３２は、湾曲部１３を湾曲動作させる。操作機構３２は、回動入力部（第一入力部）４０と、傾倒入力部（第二入力部）５０とを備えている。

図１Ｂ及び図２に示すように、回動入力部４０は、湾曲部１３を湾曲動作させるための第一の駆動力が回動軸Ｏ２回りに回動することで入力される。回動入力部４０は、湾曲部１３の基端１３Ｂに対して湾曲部１３の先端１３Ａを、湾曲部１３の中心軸線Ｏ１Ａに対して直交する第一方向Ａ１、第二方向Ａ２へ向けるための第一回動入力部４１と、中心軸線Ｏ１Ａに対して直交し且つ第一方向Ａ１、第二方向Ａ２に対して直交する第三方向Ａ３、第四方向Ａ４（図８参照）へ、湾曲部１３の基端１３Ｂに対して湾曲部１３の先端１３Ａを向けるための第二回動入力部４５とを備えている。

第一回動入力部４１は、第一アングルノブ４２と、第一アングルノブ４２と同軸をなして第一アングルノブ４２に取り付けられた円板部材４３と、円板部材４３に固定された第一プーリ４４とを備えている。

第一アングルノブ４２は、回動軸Ｏ２回りに回動する。第一アングルノブ４２の形状は、回動軸Ｏ２に対して直交する面に沿う略円板形状であり、滑り止めのための凹凸が外周に形成されている。

円板部材４３は、回動軸Ｏ２を中心とする円板形状であり、その外周に後述する駆動ワイヤ２４を巻き回すことができるようになっている。

第一プーリ４４は、円板部材４３の中心（回動軸Ｏ２）と同軸をなすように円板部材４３に固定され、円板部材４３と一体に回動軸Ｏ２回りに回動する。第一プーリ４４の形状は、回動軸Ｏ２を中心とする円板形状である。第一プーリ４４の外周には、後述する入力ワイヤ８５を巻き回すことができるようになっている。本実施形態では、第一プーリ４４のプーリ径は、円板部材４３のプーリ径と等しい。なお、第一プーリ４４のプーリ径は、円板部材４３のプーリ径と異なっていても構わない。

第二回動入力部４５は、第二アングルノブ４６と、第二アングルノブ４６と同軸をなして第二アングルノブ４６に取り付けられた円板部材４７と、円板部材４７に固定された第一プーリ４８とを備えている。

第二アングルノブ４６は、回動軸Ｏ２回りに回動する。第二アングルノブ４６は、第一アングルノブ４２の直径より直径が小さい略円板形状に形成されており、第一アングルノブ４２と同様に滑り止めのための凹凸が外周に形成されている。また、第二アングルノブ４６と第一アングルノブ４２とは操作部３０の外面に重ねて取り付けられている。

円板部材４７は、円板部材４３と同様に回動軸Ｏ２を中心とする円板形状の部材である。円板部材４７の外周は、後述する駆動ワイヤ２５を巻き回すことができるようになっている。

第一プーリ４８は、回動軸Ｏ２を中心とする円板形状の部材であり、その外周には、後述する入力ワイヤ８６が係合できる。第一プーリ４８の外周と入力ワイヤ８５とは、摩擦によって係合されている。本実施形態では、第一プーリ４８は第一プーリ４４と同形同大に形成されている。なお、第一プーリ４８と第一プーリ４４との形状及び大きさは異なっていても構わない。

図３に示すように、傾倒入力部５０は、湾曲部１３（図１Ｂ参照）を湾曲動作させるための第二の駆動力が所定の中立位置から傾倒することで入力される。傾倒入力部５０は、操作スティック５１と、コイルスプリング（中立機構）５２と、第一揺動機構５４と、第二揺動機構６９とを備えている。

操作スティック５１は筒状に形成されている。操作スティック５１の内径の大きさは、内視鏡用処置具１００（図８参照）の挿入部１０２及び操作部１０３の外径以上の大きさである。このため、操作スティック５１の内部には、内視鏡用処置具１００（図８参照）の挿入部１０２を挿入し、内視鏡用処置具１００の操作部１０３をはめ込むことができる。また、操作スティック５１の内部形状は軸方向に対して直交する断面形状が円形に形成されている。このため、操作スティック５１は、内視鏡用処置具１００の操作部１０３を、操作スティック５１の内部で回動させることができる。

図４に示すように、操作スティック５１は、処置具チャンネル１２に対して、操作スティック５１の内部に挿通された挿入部１０２を処置具チャンネル１２に挿通したときに挿入部１０２が捩じれない位置に配置されている。

操作スティック５１の内部には、操作スティックの中心軸線Ｏ３と同軸状をなす貫通孔が形成されたセンタリング部材５３Ａが設けられている。センタリング部材５３Ａにおける操作スティック５１の先端５１Ａに向けられた側には、処置具チャンネル１２を構成するチューブが接続されており、センタリング部材５３Ａの貫通孔と処置具チャンネル１２の内腔とは連通されている。センタリング部材５３Ａは、操作スティック５１の先端５１Ａと反対側に向けられた側に、中央に向かうにしたがって操作スティック５１の先端５１Ａ側に向かうテーパー面が形成されている。センタリング部材５３Ａによって、内視鏡用処置具１００の挿入部１０２をテーパー面に沿わせて貫通孔へ案内できるので、内視鏡用処置具１００の挿入部１０２を操作スティック５１の中心軸線Ｏ３に沿わせることができる。

図５に示すように、コイルスプリング５２は、一端が操作スティック５１の端部に固定され、他端が第一揺動機構５４における後述するフレーム５５に固定された引っ張りばねである。これにより、操作スティック５１に外力がかかっていない状態においては、操作スティック５１は、コイルスプリング５２の中心軸線が直線状となる向きにコイルスプリング５２によって支持される。このときの操作スティック５１の位置が、操作スティック５１の中立位置である。

図４に示すように、第一揺動機構５４は、フレーム５５と、フレーム５５に揺動可能に連結された揺動部材５６と、フレーム５５に連結されているとともに揺動部材５６にはめ込まれた第二プーリ６０と、揺動部材５６及び第二プーリ６０と接触可能に設けられたクラッチ機構６３とを備えている。

フレーム５５は、操作部３０（図１Ａ参照）に固定され、揺動部材５６、第二プーリ６０、及びクラッチ機構６３を支持する。フレーム５５は、互いに平行に設けられた一対の板状部５５Ａ、５５Ｂを有している。板状部５５Ａには、揺動部材５６を回動可能に支持するための貫通孔５５Ｃが形成されている。また、板状部５５Ｂには、第二プーリ６０を回動可能に支持するための貫通孔５５Ｄが形成されている。貫通孔５５Ｃと貫通孔５５Ｄとは同軸状に配置されており、揺動部材５６と第二プーリ６０とは、貫通孔５５Ｃと貫通孔５５Ｄとの中心軸線（回動軸Ｏ４）回りに回動自在にフレーム５５に支持されている。

揺動部材５６は、操作スティック５１が中立位置から傾倒されることで回動軸Ｏ４回りに回動する。揺動部材５６には、貫通孔部５６Ｂが形成された揺動本体５６Ａと、連結軸５６Ｃと、クラッチ係合部５７と、支持部材５８と、互いに離間して設けられた２つの当接部材５９（図３参照）とが形成されている。

揺動本体５６Ａの形状は、回動軸Ｏ４に対して直交する方向に軸が延びる貫通孔部５６Ｂが形成された角筒状である。また、揺動本体５６Ａの外面には、フレーム５５の板状部５５Ａに形成された貫通孔に嵌合する突起が形成されている。揺動本体５６Ａに形成された貫通孔部５６Ｂの内部には操作スティック５１が挿通されている。貫通孔部５６Ｂの形状は、軸方向に対して直交する断面形状が長方形状であり、貫通孔部５６Ｂにおけるこの長方形状は、より詳しくは、長辺が回動軸Ｏ４と平行で、短辺の寸法が操作スティック５１の直径と略等しい寸法の長方形状である。

連結軸５６Ｃは、揺動部材５６に対して操作スティック５１を、回動軸Ｏ４に直交する回動軸Ｏ５回りに回動自在に支持する。連結軸５６Ｃは、操作スティック５１の外壁を貫通し、貫通孔部５６Ｂを上記短辺の方向へ横断して形成されている。連結軸５６Ｃには、内視鏡用処置具１００の挿入部１０２が挿通可能な内径の貫通孔５６Ｄが形成されており、この貫通孔５６Ｄを通じて内視鏡用処置具の挿入部を操作スティック５１から処置具チャンネル１２へ通すことができるようになっている。

クラッチ係合部５７は、回動軸Ｏ４を中心とする円柱形状に形成されている。クラッチ係合部５７には、クラッチ係合部５７と同軸をなす円柱形状の嵌合軸５７Ａが形成されている。嵌合軸５７Ａの直径の大きさは、クラッチ係合部５７の直径の大きさよりも小さい。

支持部材５８は、回動軸Ｏ４と平行な中心軸線（回動軸Ｏ６）を中心とする円柱形状に形成されている。

２つの当接部材５９は、それぞれ回動軸Ｏ４と平行な方向へ長い角柱形状に形成されている。２つの当接部材５９において対向する壁面は、互いに平行に形成されている。

第二プーリ６０は、円筒形状のクラッチ係合部６１と、クラッチ係合部６１と同軸状をなすプーリ部６２とを有している。

クラッチ係合部６１は、嵌合軸５７Ａが挿入される嵌合孔６１Ａを有している。また、クラッチ係合部６１の外径寸法は、クラッチ係合部５７の外径寸法と等しい。クラッチ係合部６１における嵌合孔６１Ａの内径寸法は、嵌合軸５７Ａの外径寸法よりもわずかに大きく、第二プーリ６０は、揺動部材５６のクラッチ係合部５７に対して回動軸Ｏ４回りに回動自在に連結されている。

図２ないし図４に示すように、プーリ部６２は、回動軸Ｏ４を中心とする円周上に後述する第二伝達部８４の入力ワイヤ８５が巻きまわされている。プーリ部６２と入力ワイヤ８５とは摩擦によって係合されている。プーリ部６２のプーリ径ｄ２は、回動入力部４０における第一プーリ４４のプーリ径ｄ１よりも小さいことが好ましい。

クラッチ機構６３は、クラッチばね６４と、解除機構６５とを備えている。

図３及び図６に示すように、クラッチばね６４は、板材が略筒状に湾曲され、周方向における両端部６４Ａ、６４Ｂが筒の径方向外側へ向けて折り曲げられた形状に形成されている。また、クラッチばね６４は、弾性を有する材料によって形成されている。クラッチばね６４の両端部６４Ａ、６４Ｂは、後述するクラッチ開き部材６８が間に位置するように、２つの当接部材５９の間に挿入されている。

図４に示すように、クラッチばね６４は、固定ネジ６４Ｃによってクラッチ係合部５７と連結されている。クラッチばね６４とクラッチ係合部５７とは固定されている必要はなく、回動軸Ｏ４回りにクラッチばね６４とクラッチ係合部５７とが相対回動しないように位置決めされていればよい。

クラッチばね６４の筒の内径は、外力がかけられていない自然状態においてクラッチ係合部５７、６１の外径よりも小さい。これにより、クラッチばね６４は、クラッチ係合部５７、６１をクラッチばね６４の弾性力によって締め付けることによって、揺動部材５６と第二プーリ６０とを連結できるようになっている。クラッチばね６４は、クラッチ係合部５７、６１をクラッチばね６４の弾性力によって締め付けているときには、クラッチ係合部５７、６１とクラッチばね６４とを摩擦によって係合させ、揺動部材５６と第二プーリ６０とを回動軸Ｏ４回りに一体に回動可能に連結できる。

図４に示すように、解除機構６５は、クラッチ係合部５７及びクラッチ係合部６１に対するクラッチばね６４の締め付けを解除する。解除機構６５は、支持部材５８に挿通されたクラッチ開き部材６８と、フレーム５５に固定された解除部材６６と、を備えている。

図６及び図７に示すように、クラッチ開き部材６８は、支持部材５８に対して回動軸Ｏ６回りに回動自在に支持されている。クラッチ開き部材６８の形状は、回動軸Ｏ６に対して直交する断面における外形形状が長円形状で回動軸Ｏ６方向に延びた筒状である。また、回動軸Ｏ６に対して直交する断面におけるクラッチ開き部材６８の寸法は、クラッチばね６４がクラッチ係合部５７、６１を締め付けているときの両端部６４Ａ、６４Ｂの間の距離ｗ１よりも最大寸法Ｘ１が大きく、最小寸法Ｘ２は前記距離ｗ１以下である。

図４及び図６に示すように、回動軸Ｏ６回りにクラッチ開き部材６８が回動すると、クラッチ開き部材６８の外面によってクラッチばね６４の両端部６４Ａ、６４Ｂは押圧され、両端部６４Ａ、６４Ｂとの距離は距離ｗ１より大きくなる。すると、クラッチばね６４が弾性変形されてクラッチばね６４の筒の内径寸法が大きくなる。これにより、クラッチばね６４はクラッチ係合部５７及びクラッチ係合部６１の外周面から離間する。その結果、揺動部材５６と第二プーリ６０とは回動軸Ｏ４回りに相対回動自在になる。

図３及び図４に示すように、解除部材６６は、軸Ｏ４方向視でクラッチばね６４及びクラッチ開き部材６８を囲む門型に形成されている。解除部材６６は、フレーム５５から延び互いに平行な脚部６６Ａ、６６Ｂと、脚部６６Ａと脚部６６Ｂとの突端に架け渡されるように形成された梁部６６Ｃとを有している。梁部６６Ｃの中央には回動軸Ｏ４へ向けて突出された当接突起６７が形成されている。

図３及び図６に示すように、当接突起６７は、クラッチ開き部材６８に向かうにしたがって幅が狭くなるＶ字形状に形成されている。また、当接突起６７の突出端６７Ａは、梁部６６Ｃと支持部材５８との間に位置しており、操作スティック５１が中立位置にあるときに当接突起６７の外面がクラッチ開き部材６８の外面に当接する。これにより、操作スティック５１が中立位置から傾倒されたときには傾倒入力部５０から後述する入力ワイヤ８５へ第二の駆動力を伝達して傾倒入力部５０と入力ワイヤ８５とを連動させることができ、傾倒入力部５０が中立位置にあるときには傾倒入力部５０と入力ワイヤ８５との連動を解除できるようになっている。

第二揺動機構６９は、第一揺動機構５４と略同様の形状を有しているが、第一揺動機構５４における回動軸Ｏ４に直交する回動軸Ｏ７（図２参照）回りに揺動部材５６及び第二プーリ６０Ａが回動する点と、揺動部材５６には操作スティック５１は挿入されておらず、操作スティック５１と係合された延長部材７０が取り付けられている点とが異なっている。以下、第一揺動機構５４と同一の構成要素には同じ符号を付して重複する説明を省略する。

第二プーリ６０Ａは、第二プーリ６０と同形同大であるが、後述する第二伝達部８４の入力ワイヤ８６が巻きまわされている点が異なっている。

延長部材７０は、操作スティック５１と揺動部材５６とを連結する。延長部材７０は、一端が揺動部材５６に固定されており、他端は操作スティック５１が挿通される貫通孔部７０Ａが設けられた枠状に形成されている。

貫通孔部７０Ａは、操作スティック５１が回動軸Ｏ７回りに傾倒されたときに当接する一対の壁部７１が形成されている。一対の壁部７１の距離は操作スティック５１の直径と略等しい。

本実施形態では、傾倒入力部５０は、操作スティック５１を、中立位置から予め定められた一定の可動範囲内で傾倒させることができる。

また、図１及び図２に示すように、操作機構３２は、回動入力部４０と湾曲部１３とに接続された第一伝達部（第一伝達手段）２０と、回動入力部４０と傾倒入力部５０とに接続された第二伝達部（第二伝達手段）８４とを備えている。

第一伝達部２０は、回動入力部４０に入力された第一の駆動力を湾曲部１３へ伝達する。第一伝達部２０は、円板部材４３に掛けられた駆動ワイヤ２４と、駆動ワイヤ２４の両端と湾曲部１３とにそれぞれ端部が固定された２本の操作ワイヤ２２と、円板部材４７に掛けられた駆動ワイヤ２５と、駆動ワイヤ２５の両端にそれぞれ端部が固定された２本の操作ワイヤ２３とを備えている。

操作ワイヤ２２、２３は、湾曲部１３の先端１３Ａにそれぞれ固定された例えばより線状に形成された可撓性のワイヤである。操作ワイヤ２２、２３の材質としては、例えばステンレス鋼を採用することができる。操作ワイヤ２２、２３は、回動入力部４０の円板部材４３、４７が回動されることによって駆動ワイヤ２４、２５を介して牽引され、これにより、第一の駆動力を湾曲部１３へ伝達できる。操作ワイヤ２２、２３によって、牽引される操作ワイヤに対応する湾曲方向へ湾曲部１３を湾曲動作させることができる。

図２に示すように、第二伝達部８４は、傾倒入力部５０と回動入力部４０とに接続され、傾倒入力部５０から回動入力部４０へ第二の駆動力を伝達する。第二伝達部８４は、回動入力部４０の第一プーリ４４、４８に掛け回されて接続された入力ワイヤ８５、８６を備える。

入力ワイヤ８５、８６は、傾倒入力部５０に入力された第二の駆動力を回動入力部４０へ伝達する。入力ワイヤ８５、８６は、例えばより線状に形成された可撓性のワイヤである。入力ワイヤ８５、８６の材質としては、例えばステンレス鋼を採用することができる。入力ワイヤ８５は、第一揺動機構５４の第二プーリ６０に巻き回されている。また、入力ワイヤ８６は、第二揺動機構６９の第二プーリ６０Ａに巻き回されている。

円板部材４３と第一プーリ４４とは固定され、円板部材４７と第一プーリ４８とは固定されているので、第二伝達部８４の入力ワイヤ８５、８６によって傾倒入力部５０から伝達された第二の駆動力は、第一伝達部２０によって湾曲部１３へ伝達される。すなわち、湾曲部１３は、第一の駆動力と第二の駆動力とのいずれかによって湾曲動作できる。

また、第二伝達部８４には、入力ワイヤ８５、８６の向きを第一プーリ４４、４８へ向けるためのアングルローラ部８７が設けられている。

アングルローラ部８７は、円柱面形状の外周面が形成されたアングルローラ８８、８９を有している。アングルローラ８８の外周面には入力ワイヤ８５が掛けられており、アングルローラ８９の外周面には入力ワイヤ８６が掛けられている。本実施形態では、アングルローラ８８、８９は、それぞれ円柱形状に形成されている。

以上に説明した構成の、本実施形態の内視鏡装置１の使用時の動作について説明する。

内視鏡装置１の使用時には、まず、内視鏡装置１の挿入部１０を先端１０Ａ側から体腔内へ操作者の手作業によって挿入する。そして、挿入部１０の先端１０Ａに設けられた観察手段１４（図１参照）を用いて体腔内の映像を撮像し、観察手段１４によって撮像されて外部の表示装置（不図示）に表示された映像を用いて処置対象部位を観察する。このとき、操作者は回動入力部４０の第一アングルノブ４２及び第二アングルノブ４６を用いて湾曲部１３を湾曲させ、挿入部１０の先端１０Ａを処置対象部位へ向けることができる。

図２及び図８に示すように、操作者は、処置対象部位の観察が終了したら、傾倒入力部５０の操作スティック５１の内部に内視鏡用処置具１００の挿入部１０２を処置部１０１側から挿入する。このとき、操作スティック５１の内部に設けられたセンタリング部材５３Ａによって、連結軸５６Ｃの貫通孔５６Ｄに内視鏡用処置具１００の挿入部１０２は操作スティック５１の中心軸線Ｏ３に沿って進み、処置具チャンネル１２の内部へ挿入される。操作者は、処置具チャンネル１２の内部を通じて挿入部１０の先端１０Ａから処置部１０１を突出させる。また、内視鏡用処置具１００の操作部１０３は、その一部が操作スティック５１の内部に挿入される。

内視鏡装置１に内視鏡用処置具１００が取り付けられたら、操作者は、一方の手で内視鏡装置１の把持部３１を把持し、他方の手で内視鏡用処置具１００の把持部１０４を把持する。この状態で、操作者は、把持部１０４を把持しながら操作スティック５１を中立位置から傾倒させる。すると、操作スティック５１を傾倒する方向に応じて第一揺動機構５４及び第二揺動機構６９が揺動される。

例えば、第一揺動機構５４は、操作スティック５１が傾倒すると回動軸Ｏ４回りに揺動する。すると、図３及び図７に示すように、クラッチ機構６３のクラッチばね６４はクラッチ係合部５７、６１を締め付けることで揺動部材５６と第二プーリ６０とを連結する。これにより、操作スティック５１を通じて操作者が入力した第二の駆動力は揺動部材５６から第二プーリ６０へ伝達できる。クラッチばね６４が揺動部材５６と第二プーリ６０とを連結しているときに操作者が操作スティック５１を傾倒させると、操作者が操作スティック５１を傾倒させる力はクラッチ機構６３のクラッチばね６４を介して第二プーリ６０を回動する力に変換される。これにより、第二プーリ６０は回動軸Ｏ４回りに回動する。第二プーリ６０が回動軸Ｏ４回りに回動すると、第二プーリ６０を回動する力は入力ワイヤ８５を牽引する力に変換される。すると、第二プーリ６０によって入力ワイヤ８５は牽引される。入力ワイヤ８５が牽引されると、入力ワイヤ８５がかけ回された第一プーリ４４が回動軸Ｏ２回りに回動する。

ここで、プーリ部６２のプーリ径ｄ２は回動入力部４０における第一プーリ４４のプーリ径よりも小さいので、プーリ部６２が回動軸Ｏ４回りに所定角度だけ回動されたとき、第一プーリ４４は第二プーリ６０が回動された上述の所定角度よりも小さい角度だけ回動される。また、第一プーリ４４が回動されると、第一プーリ４４に固定された円板部材４３も一体となって回動軸Ｏ２回りに回動する。これにより、円板部材４３に掛け回された駆動ワイヤ２４が移動されて操作ワイヤ２２を牽引する。操作ワイヤ２２が牽引されると、牽引される操作ワイヤに対応する湾曲方向へ湾曲部１３が湾曲される。

同様に、操作スティック５１を回動軸Ｏ７回りに傾けると、操作ワイヤ２３が牽引され、牽引される操作ワイヤに対応する湾曲方向へ湾曲部１３が湾曲される。
このとき、操作スティック５１を所定角度だけ傾倒させたときに操作ワイヤ２２、２３を牽引する長さは、回動入力部４０における第一アングルノブ４２及び第二アングルノブ４６を前記所定角度だけ回動させたときに操作ワイヤ２２、２３を牽引する長さよりも小さい。
その結果、操作スティック５１を用いて湾曲部１３を湾曲させるときには、第一アングルノブ４２及び第二アングルノブ４６を用いて湾曲部１３を湾曲させるときよりも湾曲角度が小さくなり、内視鏡用処置具１００の処置部１０１を処置対象部位に対して微動させることができる。

操作者が操作スティック５１から手を離したり、操作スティック５１にかける力を緩めたりすると、操作スティック５１に固定されたコイルスプリング５２によって、操作スティック５１は元の中立位置へ戻る。このとき、湾曲部１３は操作スティック５１が中立位置まで戻る分だけ湾曲状態が変化する。操作スティック５１が中立位置に戻ると、クラッチ開き部材６８は当接突起６７に接触して回動軸Ｏ６回りに回動する。すると、クラッチばね６４の両端部６４Ａ、６４Ｂの距離は距離ｗ１よりも押し広げられることでクラッチ係合部５７とクラッチ係合部６１との連結が解除される（図６参照）。これにより、揺動部材５６と第二プーリ６０とは再び回動軸Ｏ４回りに回動自在になる。

操作者による操作スティック５１への第二の駆動力の入力が第二揺動機構６９へ伝達されるときには、操作スティック５１を傾倒させる力は、延長部材７０を介して第二揺動機構６９の揺動部材６５を回動軸Ｏ７（図２参照）回りに回動させる力へ変換される。これにより、第一揺動機構５４と同様の作用によって第二プーリ６０Ａは回動され、第二プーリ６０Ａにかけ回された入力ワイヤ８６を介して第一プーリ４８が回動軸Ｏ２回りに回動する。その結果、第一プーリ４８によって円板部材４７が回動軸Ｏ２回りに回動され、駆動ワイヤ２５を介して操作ワイヤ２３によって湾曲部１３が湾曲される。

操作者が、内視鏡用処置具１００の操作部１０３を操作スティック５１の中心軸方向（図８に示すＺ１、Ｚ２方向）へ進退移動させると、内視鏡用処置具１００が内視鏡装置１の挿入部１０の先端１０Ａから突出される量が変化する。また、内視鏡用処置具１００の操作部１０３を操作スティック５１の中心軸回り（図８に示すＹ１、Ｙ２方向）に回動させると、内視鏡用処置具１００の処置部１０１は内視鏡用処置具１００の挿入部１０２の軸回りに回動する。

このように、傾倒入力部５０、及び傾倒入力部５０に取り付けられた内視鏡用処置具１００によって、内視鏡装置１の湾曲部１３の湾曲動作と、内視鏡用処置具１００の突出及び回動動作とを行うことができる。

従来、内視鏡装置を用いて生体組織に対して処置を行う場合に、内視鏡装置を片手に持ち、反対側の手で内視鏡用処置具を持って内視鏡装置と内視鏡用処置具とを同時に使用する場合がある。このとき、処置対象部位に対して内視鏡用処置具の処置部を移動させるために内視鏡装置の湾曲部を湾曲させることがあるが、従来の内視鏡装置では２つのアングルノブを回動させることで互いに直交する二軸方向のそれぞれの湾曲操作を入力するので、アングルノブの回動と湾曲部の湾曲方向とが把握しにくい場合がある。

これに対して、本実施形態の操作機構３２を備える内視鏡装置１によれば、回動入力部４０に加えて傾倒入力部５０を備えているので、傾倒入力部５０を用いて回動入力部４０における回動よりも直感的に湾曲部１３を操作することができる。

また、回動入力部４０は回動軸Ｏ２周りに自在に回転できるのに対して傾倒入力部５０は一定の可動範囲内で操作スティック５１が傾倒できるが、傾倒入力部５０がクラッチ機構６３を備えているので、回動入力部４０が回動軸Ｏ２回りに回動されても、操作スティック５１が中立位置にあれば操作スティック５１が動かされることがない。その結果、操作スティック５１の無用な動作を抑えることができ、さらに、操作スティック５１が可動範囲と関係なく回動入力部４０を操作することができる。

また、操作スティック５１を所定角度だけ傾倒操作することによって操作ワイヤ２２、２３を牽引する長さが回動入力部を所定角度だけ回動させることによって操作ワイヤ２２、２３を牽引する長さよりも短いので、操作スティック５１を用いて湾曲部１３の微細な湾曲動作を精度良く行うことができる。また、操作スティック５１に内視鏡用処置具１００が取り付けられて使用されるときには、処置対象部位に対して内視鏡用処置具１００の処置部１０１をわずかに移動させることがあるが、この場合に、処置部１０１を精度良く処置対象部位に対して移動させることができる。

また、操作スティック５１を中立位置へ向けて付勢するコイルスプリング５２が設けられているので、簡素な構成で中立位置に操作スティック５１を位置決めすることができる。

また、操作スティック５１が筒状に形成されて処置具チャンネル１２の内部と連通されているので、操作スティック５１に内視鏡用処置具１００の操作部１０３を挿入して、操作部１０３や把持部１０４を把持しながら操作スティック５１を傾倒させることができる。その結果、内視鏡用処置具１００の操作と内視鏡装置１の操作とを内視鏡装置１の把持部３１を持つ手と反対の手でも行うことができ、従来は介助者に行わせていた処置具操作部の操作も内視鏡装置１を操作する術者自身で行えるようになる。

以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明はこれら実施例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。

例えば、上述の実施形態で説明した操作機構３２は、観察手段１４を備えない医療機器に対しても好適に適用することができる。例えば、長尺な筒状で、内部に医療機器を挿通するルーメンを有し、体腔内への挿入方向の先端に湾曲動作する湾曲部が設けられたガイドカテーテルにも本実施形態の操作機構３２と同様の構成を適用することができる。

また、円板部材４３、４７はスプロケットホイールであってもよい。この場合、駆動ワイヤ２４及び２５はスプロケットホイールに噛み合う鎖状であることが好ましい。円板部材４３、４７がスプロケットホイールであると、円板部材４３、４７と駆動ワイヤ２４、２５とが滑ることを抑制することができる。その結果、駆動ワイヤ２４、２５を介して操作ワイヤ２２、２３を確実に牽引して精度良く湾曲部１３を湾曲させることができる。

また、上述の実施形態で説明した操作機構３２は、回動動作によって駆動力が入力されるものと傾倒動作によって駆動力が入力されるものの組み合わせに限られるものではない。例えば、少なくともいずれかに可動範囲の制限がある２つの入力手段を同時に備える場合に本実施形態で説明した操作機構は好適に適用できる。
この他、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

本発明の第二の実施形態の操作機構および医療機器について説明する。以下では、本実施形態の医療機器の例として、人体などを被検体とし、被検体の消化管内や体内において生体組織に対して観察や処置をする内視鏡装置１０５について図面を参照して説明する。

図９は、内視鏡装置１０５を示す正面図である。また、図１０は、図９のＸ１矢視図である。また、図１１は、図１０のＸ２−Ｘ２線における断面図である。また、図１２は、図１１のＸ３−Ｘ３線における断面図である。また、図１３は、内視鏡装置１０５における操作部３０５の内部構成を示す部分断面図である。また、図１４は、内視鏡装置１０５における操作機構４０５の構成を示す斜視図である。

図９に示すように、内視鏡装置１０５は、被検体の消化管や体腔に挿入される挿入部２０５と、挿入部２０５の基端に連接され挿入部２０５に対する操作を行うための操作部３０５と、操作部３０５の内部に設けられた操作機構４０５（図１３参照）と、を備えている。

挿入部２０５は、挿入部２０５の先端に設けられた先端構成部５０５と、先端構成部５０５の基端に連設された湾曲部６０５と、湾曲部６０５の基端と操作部３０５の先端とにそれぞれ連設された可撓管状の可撓部７０５とを備えている。

図１０に示すように、先端構成部５０５は、たとえばイメージセンサを有し先端構成部５０５の前方の画像を撮像する撮像部８０５と、生体組織に対して処置を行う処置具を先端から突出させるための第一突出開口部９０５および第二突出開口部１００５と、送気や送水あるいは吸引を行うために開口されたポート１１０５とを有している。

説明を容易にするために、以下では、撮像部８０５側を上側ｕ、ポート１１０５側を下側ｄ、第一突出開口部９０５側を左側ｌ、第二突出開口部１００５側を右側ｒとして上下左右を定めて説明する。これは、挿入部２０５を基端から先端へ向かって見たとき（図１２参照）における上下左右に対応して表記した。なお、撮像部８０５およびポート１１０５の配置はこれに限られるものではない。

図１１に示すように、湾曲部６０５は、基端側から先端側へ向かって整列して設けられた複数の節輪部材１２０５と、複数の節輪部材１２０５の外周を覆う可撓管状の被覆部材１３０５とを有し、筒状に形成されている。複数の節輪部材１２０５のうち最も先端側に配置された先端節輪部材１２０５Ａは先端構成部５０５の基端に固定され、複数の節輪部材１２０５のうち最も基端側に配置された基端節輪部材１２０５Ｂは可撓部７０５の先端に固定されている。

複数の節輪部材１２０５のうち先端節輪部材１２０５Ａと基端節輪部材１２０５Ｂとを除く他の節輪部材１２０５は、湾曲部６０５の径方向断面と平行な面内に回動軸線が存する回動軸部をそれぞれの先端と基端とに有しており、互いに回動自在に連結されている。複数の節輪部材１２０５のそれぞれにおいて先端に位置する回動軸線は基端に位置する回動軸線に対して垂直になっている。

本実施形態では、節輪部材１２０５において互いに垂直なこれらの回動軸線は、湾曲部６０５における上下方向（図１２に符号ｕ、ｄで示す側）と左右方向（図１２に符号ｌ、ｒで示す側）とへそれぞれ延びている。複数の節輪部材１２０５が互いに回動軸線回りに回動することによって、湾曲部６０５は上下および左右にそれぞれ自在に湾曲できる。さらに、湾曲部６０５における上下方向と左右方向の湾曲が合成されることによって、湾曲部６０５は任意の方向へ自在に湾曲できる。

図１１および図１２に示すように、湾曲部６０５の内部には、第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５と、ポート１１０５の内部と連通されたチューブ１６０５と、後述する第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５とが設けられている。

第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５は、可撓性を有する筒状部材によってそれぞれ形成されている。図１２に示すように、湾曲部６０５の内部において第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５は左右に並べて配置され、可撓部７０５の内部を通じて操作部３０５の内部へ延ばして設けられている。第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５におけるそれぞれの先端は、先端構成部５０５の第一突出開口部９０５および第二突出開口部１００５の基端にそれぞれ固定されており、第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５におけるそれぞれの基端は、操作部３０５に設けられた後述する差込開口部２００５、２１０５に接続されている（図９参照）。

図９に示すように、操作部３０５は、外径形状が略柱状であって中空構造の外壁部材１７０５を有し、操作部３０５の外面には、先端構成部５０５のポート１１０５から送気、送水、あるいは吸引をする操作をするための送気送水スイッチ１８０５と、湾曲部６０５を湾曲させる操作を入力するために操作部３０５の基端から突出して設けられた略棒状の傾倒入力部１９０５と、第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５に処置具を差し込むために操作部３０５の外壁部材１７０５を貫通して形成された第一差込開口部２００５および第二差込開口部２１０５とが設けられている。

本実施形態では、送気送水スイッチ１８０５と傾倒入力部１９０５とのそれぞれの位置関係は、内視鏡装置１０５を操作する操作者が操作部３０５の外面を把持したときに送気送水スイッチ１８０５と傾倒入力部１９０５との両方に指が届く位置関係になっている。

また、操作部３０５の外壁部材１７０５の基端は、例えばゴム等からなり伸縮性を有する。

傾倒入力部１９０５の基端は、内視鏡装置１０５の操作者が傾倒入力部１９０５を傾倒させるため指を当てることができるようなっており、径方向外側へ延びたフランジ状に形成されている。

また、操作部３０５には、撮像部８０５へ電力を供給したり撮像部８０５において撮像された映像を外部へ送信したりするためのユニバーサルケーブルＣが接続できる。

図１３に示すように、操作部３０５の内部は可撓部７０５の内部と連通されており、操作部３０５の内部には可撓部７０５から延びる第一チャンネルシース１４０５と第二チャンネルシース１５０５が引きこまれている。第一チャンネルシース１４０５の基端は第一差込開口部２００５の先端に接続されている。図示していないが、第二チャンネルシース１５０５の基端は第二差込開口部２１０５の先端に接続されている。これにより、第一差込開口部２００５から第一突出開口部９０５までと、第二差込開口部２１０５から第二突出開口部１００５までとのそれぞれの内腔は、生体組織に対して処置を行う処置具などを挿入部２０５の先端に繰り出させるための管路になっている。

操作部３０５の内部には、傾倒入力部１９０５の先端が固定された操作機構４０５が設けられている。操作機構４０５は、操作部３０５の外壁部材１７０５に固定された可動支持部２３０５と、可動支持部２３０５に支持された揺動部材２４０５と、揺動部材２４０５に連結された伝達部２５０５とを有している。

図１３および図１４に示すように、可動支持部２３０５は、第一支持体２６０５と、第二支持体２７０５とを有する。

第一支持体２６０５は、操作部３０５の外壁部材１７０５に一端が固定され、操作部３０５の外壁部材１７０５の内面から内側へ向かって突出するとともに他端が二股に分かれて形成されている。第一支持体２６０５の上記他端のそれぞれには、第二支持体２７０５を揺動自在に連結する２つの第一揺動連結部２８０５が形成されている。２つの第一揺動連結部２８０５によって、第二支持体２７０５が第一支持体２６０５に対して揺動する第一揺動軸Ｏ１が規定されている。

第二支持体２７０５は、揺動部材２４０５を囲う枠状に形成され、第一支持体２６０５の第一揺動連結部２８０５に連結されている。これにより、第二支持体２７０５は、第一支持体２６０５に対して第一揺動軸Ｏ１回りに揺動自在になっている。また、第二支持体２７０５には、揺動部材２４０５を揺動自在に連結する２つの第二揺動連結部２９０５が形成されている。２つの第二揺動連結部２９０５によって、揺動部材２４０５が第二支持体２７０５に対して揺動する第二揺動軸Ｏ２が規定されている。第二揺動軸Ｏ２は、第一揺動軸Ｏ１に対して直交している。

揺動部材２４０５は、第二揺動軸Ｏ２回りに揺動自在となるように第二支持体２７０５に連結されている。揺動部材２４０５は、第一揺動軸Ｏ１と第二揺動軸Ｏ２との交点が球心となる略球状に形成されている。揺動部材２４０５には、揺動部材２４０５の球心を挟んで対向配置されているとともに第二揺動軸Ｏ２を中心とする円柱面を有する第一滑車部３００５および第二滑車部３１０５と、揺動部材２４０５の球心を挟んで対向配置されているとともに第一揺動軸Ｏ１を中心とする円柱面を有する第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５とが形成されている。

以下では、説明を容易にするために、図１４に示すように揺動部材２４０５の球心から第一滑車部３００５へ向かう方向を上方向Ｕ、揺動部材２４０５の球心から第二滑車部３１０５へ向かう方向を下方向Ｄ、揺動部材２４０５の球心から第一ワイヤガイド３２０５へ向かう方向を右方向Ｒ、揺動部材２４０５の球心から第二ワイヤガイド３３０５へ向かう方向を左方向Ｌとして傾倒入力部１９０５の傾倒方向を表記する。

第一滑車部３００５は円板状に形成され、第二揺動軸Ｏ２を中心とした円柱面状の外周面が形成された第一円弧部３４０５と、第一円弧部３４０５の外径より大径に形成された第一抜け止め部３５０５とを有する。第一円弧部３４０５は、第一抜け止め部３５０５よりも揺動部材２４０５の球心側に位置している。

また、第二滑車部３１０５は、第一滑車部３００５と同様の円板状に形成され、第二揺動軸Ｏ２を中心とした円柱面状の外周面が形成された第二円弧部３６０５と、第二円弧部３６０５の外径より大径に形成された第二抜け止め部３７０５とを有する。第二円弧部３６０５は、第二抜け止め部３７０５よりも揺動部材２４０５の球心側に位置している。図１３に示すように、本実施形態では、第一円弧部３４０５の直径Ａと第二円弧部３６０５の直径Ｃとは互いに等しい。

第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５は、第一円弧部３４０５に近い側においては第一円弧部３４０５の直径Ａと等しく、第二円弧部３６０５に近い側においては第二円弧部３６０５の直径と等しい円柱面がそれぞれ形成されている。本実施形態では、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とのそれぞれの直径が互いに等しく、第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５は、第一揺動軸Ｏ１と同軸上に中心が位置する円柱面を有する円板形状になっている。

図１３および図１４に示すように、伝達部２５０５は、操作部３０５から湾曲部６０５の基端まで延ばして操作部３０５と可撓部７０５とのそれぞれの内部に設けられた２つの第一ガイドコイル３８０５および２つの第二ガイドコイル３９０５と、２つの第一ガイドコイル３８０５のそれぞれの内部に挿通された第一アングルワイヤ４００５と、２つの第二ガイドコイル３９０５のそれぞれの内部に挿通された第二アングルワイヤ４１０５とを備える。

第一ガイドコイル３８０５および第二ガイドコイル３９０５は、コイル状に巻かれた線材からなり、可撓性を有する。本実施形態では、第一ガイドコイル３８０５および第二ガイドコイル３９０５は、可撓部７０５の内壁に沿って配置されている。本実施形態では、第一ガイドコイル３８０５および第二ガイドコイル３９０５はステンレス鋼からなる。可撓部７０５内における第一ガイドコイル３８０５および第二ガイドコイル３９０５の配置については第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の配置の説明とともに後述する。

第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５は、可撓性を有する線材からなる。本実施形態では、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の材質はステンレス鋼である。

第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５は、中間部がそれぞれ第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５に掛けられており、それぞれの両端は第一ガイドコイル３８０５および第二ガイドコイル３９０５の内部にそれぞれ挿通されて湾曲部６０５の先端まで延ばして設けられている。

また、図１１および図１２に示すように、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５のそれぞれの両端は、先端節輪部材１２０５Ａに固定されている。具体的には、節輪部材１２０５において、第一アングルワイヤ４００５は第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５の上側（図１１および図１２に示すｕ側）において左右に距離ａだけ離れて配置され、第二アングルワイヤ４１０５は第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５の下側（図１１および図１２に示すｄ側）において左右に距離ｃだけ離れて配置されている。本実施形態では、距離ａと距離ｃとは互いに等しい。さらに、第一アングルワイヤ４００５と第二アングルワイヤ４１０５とは上下に距離ｂだけ離れて配置されている。本実施形態では、距離ｂは距離ａおよび距離ｃよりも長く設定されている。

図１４に示すように、湾曲部６０５および可撓部７０５の内部において、第一ガイドコイル３８０５および第二ガイドコイル３９０５の内部に挿通された第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５は、それぞれ距離ａおよび距離ｃだけ離れて平行に延ばして設けられている。さらに、第一アングルワイヤ４００５と第二アングルワイヤ４１０５とは距離ｂだけ離れて平行に延ばして設けられている。このように、湾曲部６０５および可撓部７０５の内部において、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５は、左右に並べて配置された第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５に干渉しない位置に配置されている。

このような位置関係にすることで、挿入部２０５の外径を変えずに第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５の内径をより大きくしたり、第一チャンネルシース１４０５および第二チャンネルシース１５０５の内径を変えずに挿入部２０５を細径にしたりすることができる。

次に、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とのそれぞれの形状および配置位置と、挿入部２０５内における第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の配置位置との間の関係について詳述する。

上述した構成の操作機構４０５において、第一円弧部３４０５の直径Ａと、第二円弧部３６０５の直径Ｃと、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５との間の距離Ｂとは、湾曲部６０５における先端の節輪部材１２０５における第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５のそれぞれにおける両端間の距離ａ、距離ｃ、および第一アングルワイヤ４００５と第二アングルワイヤ４１０５との間の距離ｂに基づいてその比が定められている。

すなわち、本実施形態において、直径Ａ、直径Ｃ、距離Ｂと、距離ａ、距離ｃ、距離ｂとの間の関係は、距離ａ：距離ｂ＝距離Ａ：直径Ｂであり、且つ距離ａ：距離ｃ＝直径Ａ：直径Ｃである。この関係を満たしていれば、距離ａと距離ｃとは互いに異なっていても構わない。

以上に説明した構成の内視鏡装置１の作用について説明する。図１５は、内視鏡装置１０５における操作機構４０５の動作を説明するための動作説明図である。

内視鏡装置１０５の湾曲部６０５を湾曲させる場合には、図１５に示すように、傾倒入力部１９０５の基端に力をかけて傾倒入力部１９０５を傾倒させる。たとえば、傾倒入力部１９０５を下方向Ｄへ傾倒させると、傾倒入力部１９０５の基端は先端に対して相対的に下側になり、傾倒入力部１９０５の先端は基端に対して相対的に上側になる。

傾倒入力部１９０５が傾倒すると、傾倒入力部１９０５の先端に固定された揺動部材２４０５は第一揺動軸Ｏ１および第二揺動軸Ｏ２をそれぞれ揺動中心として揺動する。

傾倒入力部１９０５を下方向Ｄへ傾倒させると、第一ワイヤガイド３２０５側から第二ワイヤガイド３３０５側へ第一揺動軸Ｏ１に沿って見たときに揺動部材２４０５は第一揺動軸Ｏ１を回動中心として反時計回り（図１５に示すＰ１方向）に回る。これにより、第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５は第一揺動軸Ｏ１を回動中心としてＰ１方向へ移動する。すると、第一円弧部３４０５に掛けられた第一アングルワイヤ４００５は第一円弧部３４０５によって基端側へ牽引され、第二円弧部３６０５に掛けられた第二アングルワイヤ４１０５は緩む。また、第一アングルワイヤ４００５が牽引されているときには、第一アングルワイヤ４００５は、第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５の外周面に接触して第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５に支持される。

このとき、図１４に示すように、湾曲部６０５においては、先端節輪部材１２０５Ａの上側に固定された第一アングルワイヤ４００５によって先端節輪部材１２０５Ａは基端側へ牽引され、これにより湾曲部６０５は上方向（図１４に符号ｕで示す側）へ湾曲する。また、湾曲部６が上方向へ湾曲されることで下側の第二アングルワイヤ４１０５は先端側へ牽引され、第二アングルワイヤ４１０５は第二円弧部３６０５に掛けられた状態で維持される。

反対に、傾倒入力部１９０５を上方向Ｕへ傾倒させると、揺動部材２４０５は上記Ｐ１方向とは逆回り（図１５に示すＰ２方向）に回る。これにより、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とは第一揺動軸Ｏ１回りにＰ２方向へ移動する。すると、第一円弧部３４０５に掛けられた第一アングルワイヤ４００５は緩み、第二円弧部３６０５に掛けられた第二アングルワイヤ４１０５は第二円弧部３６０５によって基端側へ牽引される。また、第二アングルワイヤ４１０５が牽引されているときには、第二アングルワイヤ４１０５は、第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５の外周面に接触して第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５に支持される。

このとき、図１４に示すように、湾曲部６０５においては、傾倒入力部１９０５を下方向に傾倒させたときとは反対に、先端節輪部材１２０５Ａの下側に固定された第二アングルワイヤ４１０５によって先端節輪部材１２０５Ａは基端側へ牽引され、これにより湾曲部６０５は下方向（図１４に符号ｄで示す側）へ湾曲する。また、湾曲部６０５が下方向へ湾曲されることで上側の第一アングルワイヤ４００５は先端側へ牽引され、第一アングルワイヤ４００５は第一円弧部３４０５に掛けられた状態で維持される。

このように、傾倒入力部１９０５を上方向へ傾倒させると湾曲部６０５は下方向へ湾曲し、傾倒入力部１９０５を下方向へ傾倒させると湾曲部６０５は上方向へ湾曲する。

また、傾倒入力部１９０５を左方向Ｌへ傾倒させると、第一円弧部３４０５側から第二円弧部３６０５側へ第二揺動軸Ｏ２に沿って見たときに揺動部材２４０５は第二揺動軸Ｏ２を回動中心として時計回り（図１４に示すＱ１方向）に回る。これにより、第一円弧部３４０５に掛けられた第一アングルワイヤ４００５と第二円弧部３６０５に掛けられた第二アングルワイヤ４１０５とのそれぞれが第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５と摩擦係合し、第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５に沿って上記Ｑ１方向へ移動する。このとき、湾曲部６０５においては、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５のそれぞれにおける両端のうち先端節輪部材１２０５Ａにおける右側に固定された端部がそれぞれ牽引される。すると、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５によって先端節輪部材１２０５Ａの右側は基端方向へ牽引され、湾曲部６０５は右方向（図１４に符号ｒで示す側）へ湾曲する。また、湾曲部６０５が右方向へ湾曲すると先端節輪部材１２０５Ａの左側に固定された第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５は先端側へ牽引され、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５は第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５に掛けられた状態で維持される。

反対に、傾倒入力部１９０５を右方向Ｒへ傾倒させると、揺動部材２４０５は上記Ｙ１方向とは逆回りに（図１４に示すＱ２方向）に回る。これにより、第一円弧部３４０５に掛けられた第一アングルワイヤ４００５と第二円弧部３６０５に掛けられた第二アングルワイヤ４１０５とのそれぞれが第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５と摩擦係合し、第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５に沿って上記Ｑ２方向へ移動する。このとき、傾倒入力部１９０５を左方向Ｌへ傾倒させたときとは反対に、湾曲部６０５においては、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５のそれぞれにおける両端のうち先端節輪部材１２０５Ａにおける左側に固定された端部がそれぞれ牽引される。すると、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５によって先端節輪部材１２０５Ａの左側は基端方向へ牽引され、湾曲部６０５は左方向（図１４に符号ｌで示す側）へ湾曲する。また、湾曲部６０５が左方向へ湾曲すると先端節輪部材１２０５Ａの右側に固定された第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５は先端側へ牽引され、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５は第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５に掛けられた状態で維持される。

このように、傾倒入力部１９０５を左方向へ傾倒させると湾曲部６０５は右方向へ湾曲し、傾倒入力部１９０５を右方向へ傾倒させると湾曲部６０５は左方向へ湾曲する。

以上より、傾倒入力部１９０５を傾倒させることによって、傾倒入力部１９０５の基端を移動させた側と反対方向へ湾曲部６０５は湾曲する。なお、傾倒入力部１９０５は上述した上方向、下方向、左方向、および右方向への傾倒動作を適宜組み合わせることができる。すなわち、上方向且つ左方向、上方向且つ右方向、下方向且つ左方向、および下方向且つ右方向へそれぞれ傾倒入力部１９０５を傾倒させることができ、これにより湾曲部６０５を、上方向且つ左方向、上方向且つ右方向、下方向且つ左方向、および下方向且つ右方向へ湾曲させることができる。

従来、内視鏡装置において上下左右に湾曲可能な湾曲部には、湾曲部の周方向に９０°づつ離れた４つのアングルワイヤを配置するのが一般的であった。また、可撓部の内部においても同様な位置関係で４つのアングルワイヤを配置するのが一般的である。一方、内視鏡装置の湾曲部において９０°づつ離れて配置されたアングルワイヤをそれぞれ４５°だけオフセットできることは特許文献４に記載されている。この場合、湾曲部の周方向に９０°づつ離れた位置関係とは異なる位置関係となるようなオフセットをアングルワイヤのそれぞれに対して試みると、アングルワイヤの牽引量と湾曲部の湾曲量とがアングルワイヤごとに変わってしまう。従って、操作部における操作量と湾曲部における湾曲量が湾曲方向ごとに異なってしまい、操作感が低下する可能性がある。

これに対して、本実施形態の操作機構４０５を備える操作部３０５が設けられた内視鏡装置１０５によれば、第一円弧部３４０５の直径Ａ、第二円弧部３６０５の直径Ｃ、および第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５との間の距離Ｂと、先端節輪部材１２０５Ａに固定された第一アングルワイヤ４００５の両端間の距離ａ、先端節輪部材１２０５Ａに固定された第二アングルワイヤ４１０５の両端間の距離ｃ、先端節輪部材１２０５Ａにおける第一アングルワイヤ４００５と第二アングルワイヤ４１０５との間の距離ｂとの間の関係が、距離ａ：距離ｂ＝距離Ａ：直径Ｂであり、且つ距離ａ：距離ｃ＝直径Ａ：直径Ｃになっている。従って、湾曲部６０５における第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の配置を湾曲部６０５の周方向に９０°ずつ離れた配置以外の配置としても、傾倒入力部１９０５を傾倒させた角度と湾曲部６０５が湾曲する角度とを傾倒入力部１９０５を傾倒させる方向によらず一致させることができる。その結果、湾曲部６０５および可撓部７０５における第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の配置の自由度を操作部３０５の操作感を損なうことなく高めることができる。

また、湾曲部６０５および可撓部７０５の内部における第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の配置の自由度を高めることができることによって、湾曲部６０５および可撓部７０５をより細径化することができる。

また、揺動部材２４０５が、第一揺動軸Ｏ１上に球心を有する略球状であるので、揺動部材２４０５を球心回りに揺動させて第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５を牽引することができる。

また、円柱面形状の外周面を有する円板状にそれぞれ形成された第一ワイヤガイド３２０５と第二ワイヤガイド３３０５とが揺動部材２４０５に設けられているので、第一アングルワイヤ４００５と第二アングルワイヤ４１０５とが第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５のそれぞれの外周面に支持され、これにより、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５が揺動部材２４０５から脱落するのを抑制することができる。

また、第一ワイヤガイド３２０５と第二ワイヤガイド３３０５とが、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とのそれぞれの直径と直径が等しい円板状であるので、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５を牽引するときの操作感を、プーリの外周に沿ってワイヤを牽引した場合と同様の操作感とすることができる。

また、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とがそれぞれ揺動部材２４０５に設けられ、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とは揺動部材２４０５の球心を挟んで対向して設けられているので、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５との一方が先端側へ移動すると、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５との他方が基端側へ移動するので、湾曲部６０５が湾曲されても第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５が座屈するように折れ曲がることが抑制されている。

次に、本実施形態の操作機構４０５の変形例の構成について説明する。
図１６は、本変形例の操作機構の一部の構成を示す側面図である。
図１６に示すように、本変形例では、揺動部材２４０５に代えて揺動部材１２４０を備える点で上述の実施形態における操作機構４０５の構成と異なっている。

略球状に形成された第１実施形態の揺動部材２４０５と異なり、揺動部材１２４０は、第二揺動軸Ｏ２が中心軸線となる円柱形状に形成されている。また、揺動部材１２４０の円柱部分の中心軸線方向における両端に上述の第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５が設けられている。本変形例では、上述の第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５は設けられていない。また、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とにそれぞれ掛けられた第一アングルワイヤ４００５と第二アングルワイヤ４１０５とが第一円弧部３４０５および第二円弧部３６０５から脱落しないように、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とのそれぞれには、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５がそれぞれ嵌る溝が外周面に設けられている。
このような構成であっても、上述の実施形態と同様な効果を奏することができる。

次に、本実施形態の操作機構４０５の別の変形例の構成について説明する。
図１７は、本変形例の操作機構の一部の構成を示す側面図である。
図１７に示すように、本変形例では、揺動部材２４０５に代えて揺動部材２２４０を備える点で上述の実施形態における操作機構４０５の構成と異なっている。

本変形例の揺動部材２２４０は略球状に形成され、第一円弧部３４０５を挟んで揺動部材２２４０の球心と反対側に形成された略半球状の第三ワイヤガイド２３５０と、第二円弧部３６０５を挟んで揺動部材２２４０の球心と反対側に形成された略半球状の第四ワイヤガイド２３７０とを有する。揺動部材２２４０は、上述の第一ワイヤガイド３２０５と第二ワイヤガイド３３０５を備えず、揺動部材２２４０の球状の外面が第一ワイヤガイド３２０５および第二ワイヤガイド３３０５と同様の機能を有している。具体的には、揺動部材２２４０における球状の外面のうち、第一揺動軸Ｏ１上に中心が位置し第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５との直径と等しい円周Ｒ１の部分において、揺動部材２２４０の球体の外面が第一アングルワイヤ４００５と第二アングルワイヤ４１０５とをそれぞれ支持するようになっている。なお、円周Ｒ１は第一揺動軸Ｏ１方向における揺動部材２２４０の両側に設定されている。

本実施形態において、略球状の揺動部材２２４０における球心より第一円弧部３４０５側の外面が第一アングルワイヤ４００５を支持する曲面部であり、揺動部材２２４０における球心より第二円弧部３６０５側の外面が第二アングルワイヤ４１０５を支持する第二曲面部である。

第三ワイヤガイド２３５０は、揺動部材２２４０の球心に近い側においては揺動部材２２４０の球の直径と等しい直径をなす球面の一部であって上述の曲面部と反対向きに凸となる曲面の一部をなしている。第三ワイヤガイド２３５０には、第一アングルワイヤ４００５を支持するために上述の円周Ｒ１と等しい直径を有する円周Ｒ２が設定されている。

第四ワイヤガイド２３７０は、揺動部材２２４０の球心に近い側においては揺動部材２２４０の球の直径と等しい直径をなす球面の一部であって上述の第二曲面部と反対向きに凸となる曲面の一部をなしている。第四ワイヤガイド２３７０には、第二アングルワイヤ４１０５を支持するために上述の円周Ｒ１と等しい直径を有する円周Ｒ３が設定されている。

本変形例では、傾倒入力部材１９０５を下側（図１７に符号Ｄで示す側）へ傾倒させると、第一円弧部３４０５は第一回動軸Ｏ１回りに回動して基端側へ移動する。すると、第一円弧部３４０５に掛けられた第一アングルワイヤ４００５は、揺動部材２２４０の球状の外面において円周Ｒ１上で支持される。

また、このとき、第二円弧部３６０５は第一回動軸Ｏ１回りに回動して先端側へ移動する。すると、第二円弧部３６０５に掛けられた第二アングルワイヤ４１０５は第四ワイヤガイド２３７０の外面の円周Ｒ３上で第四ワイヤガイド２３７０によって支持される。

反対に、傾倒入力部材１９０５を上側（図１７に符号Ｕで示す側）へ傾倒させると、第二円弧部３６０５は第一回動軸Ｏ１回りに回動して基端側へ移動する。すると、第二円弧部３６０５に掛けられた第二アングルワイヤ４１０５は、揺動部材２２４０の球状の外面において円周Ｒ１上で支持される。

また、このとき、第一円弧部３４０５は第一回動軸Ｏ１回りに回動して先端側へ移動する。すると、第一円弧部３４０５に掛けられた第一アングルワイヤ４００５は第三ワイヤガイド（対向曲面部）２３５０の外面の円周Ｒ２上で第三ワイヤガイド（第二対向曲面部）２３５０によって支持される。

このように、本変形例でも上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第三ワイヤガイド２３５０および第四ワイヤガイド２３７０が第一円弧部３４および第二円弧部３６よりも径方向外側へ突出し、且つ球面の一部をなしている。従って、第一円弧部３４および第二円弧部３６のそれぞれから第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５が外れ難くなっている。

また、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５が基端側へ牽引されるときには、第三ワイヤガイド２３５０の円周Ｒ２および第四ワイヤガイド２３７０の円周Ｒ３に沿って第一アングルワイヤ４００５あるいは第二アングルワイヤ４１０５が支持されつつ牽引される。従って、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５を牽引するときの操作感をプーリの外周に沿ってワイヤを牽引した場合と同様の操作感とすることができる。

以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明はこれら実施例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。

たとえば、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の外周面には、すべり性を高めるためのコーティングとして、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）からなるコーティング（不図示）が施されていてもよい。この場合、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の外周面における摩擦抵抗を低減し、ワイヤにかけられた力を効率よく湾曲部へ伝達することができる。また、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の外周面には、ＰＴＦＥに代えてデフリックコートやシリコンオイル等が用いられてもよい。

さらに、第一円弧部３４０５と第一アングルワイヤ４００５との間、および第二円弧部３６０５と第二アングルワイヤ４１０５との間におけるすべりを抑制する目的で、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５を撚り線としてもよい。同時に、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とのそれぞれの外周面には撚り線の撚り模様と係合する凹凸形状が形成されていてもよい。また、同様の目的で、第一アングルワイヤ４００５と第二アングルワイヤ４１０５とのそれぞれにおいて第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とに係合する部分は鎖によって構成されてもよい。同時に、第一円弧部３４０５と第二円弧部３６０５とのそれぞれの外周面には、鎖の形状が転写された凹凸が形成されていてもよい。これらの形状が形成されていると、第一円弧部３４０５の外周面に第一アングルワイヤ４００５が引っかかり、また第二円弧部３６０５の外周面に第二アングルワイヤ４１０５が引っかかることですべりを抑制することができる。

また、第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の材質はステンレス鋼に限られるものではない。たとえば、ニッケルチタン合金などの他の金属材料からなるワイヤ、熱処理等によって強度が高められたいわゆるハイテンションワイヤ、樹脂材料からなるワイヤ、あるいは炭素繊維からなるワイヤによって第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５が形成されていてもよい。

また、上述の実施形態では揺動部材２４０５が略球状である例を説明したが、揺動部材が球体以外の形状であっても本発明と同等の効果を奏する。たとえば、揺動部材の外面の形状は、揺動部材における第一揺動軸と第二揺動軸との交点より第一円弧部に近い側においては第一円弧部へ向かって凸となる曲面の一部をなす湾曲面が形成されていてもよい。同時に、前記交点より第二円弧部に近い側においては第二円弧部へ向かって凸となる曲面の一部をなす湾曲面が形成された形状であれば、球面以外の形状であってもよい。

また、上述の実施形態では、操作入力部１９０５によって揺動部材２４０５を揺動させることによって湾曲部６０５を湾曲させる例を示したが、操作機構４０５の構成はこれに限られるものではない。たとえば、上述の実施形態とは力の伝達方向が逆となるようにすることができる。すなわち、上述の実施形態における第一アングルワイヤ４００５および第二アングルワイヤ４１０５の先端に対して牽引力を入力し、この牽引力によって揺動部材２４０５を揺動させて操作入力部１９０５の向きを変えるようにした操作機構も容易に構成することができる。
この他、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

回動入力部に加えて傾倒入力部を備えているので、傾倒入力部を用いて回動入力部における回動よりも直感的に湾曲部を操作することができる操作機構を提供可能である。

１，１０５ 内視鏡装置
１０，１０２，２０５ 挿入部
１２ 処置具チャンネル
１３，６０５ 湾曲部（被操作部）
２０ 第一伝達部（第一伝達手段）
２２、２３ 操作ワイヤ
２４、２５ 駆動ワイヤ
３０，１０３、３０５ 操作部
３２，４０５ 操作機構
４０ 回動入力部（第一入力部）
５０ 傾倒入力部（第二入力部）
５１ 操作スティック
５２ コイルスプリング（中立機構）
６３ クラッチ機構
８４ 第二伝達部（第二伝達手段）
８５、８６ 入力ワイヤ
１９０５ 傾倒入力部
２２４０，２４０５ 揺動部材
２３５０ 第三ワイヤガイド（対向曲面部）
３６０５ 第二円弧部
Ｏ１ 第一揺動軸
Ｏ２ 第二揺動軸

Claims (7)

1. 長手軸を有し、前記長手軸方向に沿って医療器具を挿通可能なチャンネルを有する長軸部材と、
   前記長軸部材の先端側に設けられ、湾曲動作可能な湾曲部を有する被操作部と、
   前記長軸部材の基端側に設けられ、前記チャンネルと連通し、医療器具を挿入するための孔が形成され、操作者が保持するための操作部本体と、
   前記湾曲部を湾曲させるために、前記操作部本体に設けられた第一入力部と、
   前記湾曲部に先端部が接続され、前記第一入力部の入力動作を前記湾曲部に伝達する第一伝達手段と、
   前記孔を介して前記チャンネルに挿通される前記医療器具を前記長手軸周りに回動及び前記長手軸に沿ってスライド自在に保持する共に、前記操作部本体に対する前記医療器具の傾倒動作によって、所定の方向へ傾倒動作可能に前記操作部本体に設けられ、前記操作部本体に対する前記医療器具の操作部による操作量が伝達される第二入力部と、
   前記操作部本体に設けられ、前記第二入力部に伝達された操作量に応じて前記湾曲部を湾曲させるための駆動力を発生させる駆動部と、
   前記湾曲部を湾曲させるために、前記駆動部により発生された前記駆動力を前記第一伝達手段に伝達させる第二伝達手段と、
   を有する内視鏡装置。
2. 前記第一伝達手段および前記第二伝達手段はワイヤ状の部材を備える請求項１に記載の内視鏡装置。
3. 前記第一入力部は、回動軸回りに回動することで前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動力が入力される回動入力部であり、
   前記第二入力部は、所定の中立位置から傾倒することで前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動力が入力される傾倒入力部である
   請求項２に記載の内視鏡装置。
4. 前記第二伝達手段は、前記第一入力部に接続され、前記傾倒入力部に入力された駆動力を前記第一入力部へ伝達する入力ワイヤを備え、
   前記傾倒入力部は、前記傾倒入力部が前記中立位置から傾倒されたときには前記傾倒入力部から前記入力ワイヤへ前記傾倒入力部に入力された駆動力を伝達して前記傾倒入力部と前記入力ワイヤとを連動させ、前記傾倒入力部が前記中立位置にあるときには前記傾倒入力部と前記入力ワイヤとの連動を解除するクラッチ機構を備える
   請求項３に記載の内視鏡装置。
5. 前記傾倒入力部は、前記第一伝達手段における前記ワイヤ状の部材である操作ワイヤを牽引するために前記クラッチ機構に連結された軸状の操作スティックを有し、
   前記操作スティックを所定角度だけ傾倒させたときに前記操作ワイヤを牽引する長さは、前記回動入力部を前記所定角度だけ回動させたときに前記操作ワイヤを牽引する長さよりも小さい請求項４に記載の内視鏡装置。
6. 前記中立位置へ前記操作スティックを向ける付勢力をかける中立機構をさらに備える請求項５に記載の内視鏡装置。
7. 前記チャンネルは、体内に挿入される挿入部における先端まで前記傾倒入力部から延びて形成され、生体組織に対して処置を行うための処置具が挿入される筒状部材であり、
   前記操作スティックは、前記チャンネルの内部と連通された筒状に形成されている請求項５に記載の内視鏡装置。

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