JP5065723B2 - Radar system - Google Patents

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Description

本発明は、レーダシステム、特にACCシステムや衝突被害軽減ブレーキシステムに適用するレーダシステムの改良に関するものである。   The present invention relates to an improvement of a radar system, particularly a radar system applied to an ACC system and a collision damage reducing brake system.

レーダ装置を用いてターゲットを精度よく認識するシステムとして特許文献１に記載のものがある。   As a system for accurately recognizing a target using a radar apparatus, there is a system described in Patent Document 1.

この技術は、レーダシステムにおいて、アナログ回路の出力信号をディジタル形式に変換するA/D変換器に、そのダイナミックレンジを越える強度の過大な反射波が入力されたことを検出して、その強度に応じて入力増幅情報を補正するものである。   This technology detects the input of an excessive reflected wave with an intensity exceeding the dynamic range to an A / D converter that converts the output signal of an analog circuit into a digital format in a radar system. Accordingly, the input amplification information is corrected.

ここで、レーダシステムは、ターゲットに向けた送信電力に対して反射してきた信号の受信電力の大きさでターゲットを認識する。距離Rangeに存在するターゲットからの受信電力は式（１）に示すようにターゲットのレーダ反射断面積(RCS:Rader Cross Section)に比例し、ターゲットとの距離Rangeの４乗に反比例する。   Here, the radar system recognizes the target based on the magnitude of the received power of the signal reflected with respect to the transmission power directed toward the target. The received power from the target existing at the distance Range is proportional to the radar reflection cross section (RCS) of the target and is inversely proportional to the fourth power of the distance Range with respect to the target as shown in Equation (1).

したがって、そのターゲットから受信した信号の受信電力と、そのターゲットとの距離とを用いて、ターゲットのレーダ反射断面積を算出することができる。
特開2005-134266号公報 Therefore, the radar reflection cross section of the target can be calculated using the received power of the signal received from the target and the distance to the target.
JP 2005-134266 A

Figure 0005065723
Figure 0005065723

しかしながら、ターゲットが車両の場合のレーダ反射断面積は、ターゲットとの距離が近くなるほど小さくなり、特にトラックのようにレーダ送信アンテナの取り付け位置が高い場合に、ターゲットが、例えば乗用車であると、ターゲットとの距離が近くなるほどターゲットがレーダ検知範囲の死角に入り込み、レーダ反射断面積が小さくなり、レーダ装置がターゲットを認識できなくなる虞がある。   However, the radar reflection cross-section when the target is a vehicle becomes smaller as the distance from the target becomes closer. Especially when the mounting position of the radar transmission antenna is high like a truck, the target is a passenger car, for example. As the distance from the target becomes shorter, the target enters the blind spot of the radar detection range, the radar reflection cross section becomes smaller, and the radar apparatus may not be able to recognize the target.

本発明においては、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、上記問題点を解決するレーダシステムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a radar system that solves the above problems.

第１の発明は、目標物に向けて電波を送信して、反射してきた電波を受信して信号として出力するレーダ装置と、前記信号を入力し、前記信号に基づき目標物までの距離と目標物のレーダ反射断面積を演算する演算手段と、前記演算したレーダ反射断面積を前記目標物までの距離に応じて補正する補正手段とを備え、前記補正手段は、補正したレーダ反射断面積が前記目標物の適正なレーダ反射断面積に相当する所定値以上の場合に目標物と判定し、前記レーダ反射断面積の演算回数と前記目標物までの距離に応じて前記所定値を切り換え、前記所定値は、前記レーダ反射断面積の演算が１回目の演算であり、かつ前記目標物までの距離が所定距離以下の場合に第１所定値とされ、前記レーダ反射断面積の演算が１回目の演算でなく、または前記目標物までの距離が所定距離を超える場合に前記第１所定値より小さい第２所定値とされることを特徴とするレーダシステムである。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a radar device that transmits a radio wave toward a target, receives the reflected radio wave, and outputs the signal as a signal, and inputs the signal, and the distance to the target based on the signal and the target Computation means for computing the radar reflection sectional area of the object, and correction means for correcting the computed radar reflection sectional area according to the distance to the target , wherein the correction means has the corrected radar reflection sectional area. A target is determined when the value is equal to or greater than a predetermined value corresponding to an appropriate radar reflection cross section of the target, and the predetermined value is switched according to the number of calculations of the radar reflection cross section and the distance to the target, The predetermined value is the first predetermined value when the radar cross section is calculated for the first time and the distance to the target is equal to or smaller than the predetermined distance, and the radar reflection cross section is calculated for the first time. Not the operation of or Distance to serial target is a radar system characterized in that it is the first predetermined value smaller than the first predetermined value when it exceeds a predetermined distance.

第２の発明は、第１の発明において、前記補正手段が、前記レーダ装置の検知範囲外に前記目標物が位置することによる前記レーダ反射断面積の低下を補正することを特徴とするレーダシステムである。   According to a second invention, in the first invention, the correction unit corrects a decrease in the radar reflection cross-section due to the target being located outside the detection range of the radar device. It is.

第３の発明は、第１または第２の発明において、前記補正手段が、前記目標物までの距離が近いほど前記レーダ反射断面積の補正量を増大させることを特徴とするレーダシステムである。   A third invention is the radar system according to the first or second invention, wherein the correction means increases the correction amount of the radar reflection cross section as the distance to the target is shorter.

第４の発明は、第１から第３の発明のいずれか一つにおいて、前記補正手段が、前記レーダ反射断面積の補正量を予めマップとして記憶しておくことを特徴とするレーダシステムである。   A fourth invention is a radar system according to any one of the first to third inventions, wherein the correction means stores in advance a correction amount of the radar reflection cross section as a map. .

第５の発明は、第１の発明において、前記補正手段が、前記第２所定値を前記目標物の適正なレーダ反射断面積に相当する所定値とすることを特徴とするレーダシステムである。 A fifth invention is the radar system according to the first invention, wherein the correction means sets the second predetermined value to a predetermined value corresponding to an appropriate radar reflection cross section of the target.

本発明では、演算したレーダ反射断面積を目標物までの距離に応じて補正するため、目標物のレーダ反射断面積を適正に演算することができる。 In the present invention, since the calculated radar reflection cross section is corrected according to the distance to the target, the radar reflection cross section of the target can be appropriately calculated.

また、レーダ反射断面積の演算回数と前記目標物までの距離に応じて、目標物と判定する所定値を切り換えるため、ノイズ信号をキャンセルし、レーダ反射断面積の演算精度を向上することができる。 Further , since a predetermined value to be determined as a target is switched according to the number of radar reflection cross-section calculations and the distance to the target, it is possible to cancel the noise signal and improve the calculation accuracy of the radar reflection cross-section. .

以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明のレーダシステムを適用するアダプティブクルーズコントロール（以下、ACCという）のシステム図である。   FIG. 1 is a system diagram of adaptive cruise control (hereinafter referred to as ACC) to which the radar system of the present invention is applied.

図において、１０はACCシステムを統合制御する電子制御ユニットであり、先行車との車間距離が目標車間距離を維持するように車両の制駆動力を制御する車間距離制御系１１を備えている。車間距離制御系１１は、目標車間距離を維持するべく、車速指令及び制動指令をエンジンECU１５、変速機ECU１７及びブレーキECU２０等に出力する。   In the figure, reference numeral 10 denotes an electronic control unit that performs integrated control of the ACC system, and includes an inter-vehicle distance control system 11 that controls the braking / driving force of the vehicle so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle maintains the target inter-vehicle distance. The inter-vehicle distance control system 11 outputs a vehicle speed command and a braking command to the engine ECU 15, the transmission ECU 17, the brake ECU 20, and the like so as to maintain the target inter-vehicle distance.

１２は、ACCシステムの操作系を示しており、メインスイッチのほか、各種機能スイッチから構成される。１３は、ACCシステムの表示系であり、各種のACC情報を表示する。１４は、ブザーであり、先行車との距離が近づいて目標車間距離を維持できない場合等に運転者に注意を促すために警告音を発する。   Reference numeral 12 denotes an operating system of the ACC system, which includes various function switches in addition to the main switch. Reference numeral 13 denotes a display system of the ACC system, which displays various ACC information. A buzzer 14 emits a warning sound to alert the driver when the distance from the preceding vehicle approaches and the target inter-vehicle distance cannot be maintained.

さらにACCシステムは、電子制御ユニット１０からの車速指令に基づいて車速制御系が燃料噴射系の燃料噴射量及びエキゾーストブレーキのオン／オフを制御するエンジンECU１５を備える。また１６は電子制御ユニット１０からの制動指令に基づいてリターダを制御するリターダECUであり、１７は電子制御ユニット１０からの車速指令に応じて変速機の変速比を制御する変速機ECUである。   The ACC system further includes an engine ECU 15 that controls the fuel injection amount of the fuel injection system and the on / off of the exhaust brake based on a vehicle speed command from the electronic control unit 10. Reference numeral 16 denotes a retarder ECU that controls a retarder based on a braking command from the electronic control unit 10, and reference numeral 17 denotes a transmission ECU that controls a transmission gear ratio in accordance with a vehicle speed command from the electronic control unit 10.

車両は、ミリ波帯の電磁波を送信する送信部と先行車から反射した電磁波を受信する受信部を備え、先行車との車間距離を検出するレーダ装置１８と、車両の重心点回りの角加速度を検出するヨーレートセンサ１９とを備えており、これらは電子制御ユニット１０の車間距離制御系にCANバスを通じて接続される。   The vehicle includes a transmitter that transmits electromagnetic waves in the millimeter wave band and a receiver that receives electromagnetic waves reflected from a preceding vehicle, and includes a radar device 18 that detects an inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and an angular acceleration around the center of gravity of the vehicle. , And a yaw rate sensor 19 for detecting the distance between them is connected to the inter-vehicle distance control system of the electronic control unit 10 through a CAN bus.

各車輪に備えられたブレーキユニットを自動制御するブレーキECU２０が設置され、レーダ装置１８により検出された先行車との車間距離や受信信号強度の信号に基づいて電子制御ユニット１０が制動指令を発し、制動指令に応じてブレーキECU２０が各ブレーキユニットを制御する。   A brake ECU 20 for automatically controlling the brake unit provided in each wheel is installed, and the electronic control unit 10 issues a braking command based on the distance between the preceding vehicle detected by the radar device 18 and the signal of the received signal strength, The brake ECU 20 controls each brake unit according to the braking command.

このように構成されたACCシステムにおいて、レーダ装置１８は、先行車に向けて電波を送信し、送信した電波が先行車に反射して戻ってきた電波を受信して、受信した電波の信号強度（受信電力）を電子制御ユニットに送信して、電子制御ユニット１０は信号強度の大きさや車間距離により追従すべき先行車（ターゲット）かどうかを判断している。   In the ACC system configured as described above, the radar device 18 transmits a radio wave toward the preceding vehicle, receives the radio wave returned from the transmitted radio wave reflected by the preceding vehicle, and receives the signal intensity of the received radio wave. (Received power) is transmitted to the electronic control unit, and the electronic control unit 10 determines whether the vehicle is a preceding vehicle (target) to be followed according to the magnitude of the signal intensity or the inter-vehicle distance.

信号強度は、式（１）で示されるレーダ方程式を用いて表されることが知られている。レーダ方程式のパラメータとしてレーダ反射断面積（RCS:Rader Cross Section、単位：dBm2）を含んでおり、レーダ方程式から明らかなようにレーダ反射断面積が小さいほど信号強度（受信電力）が小さくなる。 It is known that the signal strength is expressed using a radar equation represented by the equation (1). The radar equation includes a radar reflection cross section (RCS: Radar Cross Section, unit: dBm 2 ). As is clear from the radar equation, the smaller the radar reflection cross section, the smaller the signal intensity (received power).

ここで、図２に示すように車間距離X1が十分大きく、先行車が遠い場合には、図中（ａ）で示すように先行車の後部全体がレーダ装置１８の検知範囲として網羅されるため、レーダ反射断面積が大きく追従すべきターゲットとして認識される。しかしながら、車間距離X2が小さく、先行車の後部の一部分しかレーダ装置１８の検知範囲に入らない場合には、レーダ反射断面積が小さくなるため先行車のあるべき信号強度より実際に検出される信号強度が小さくなってしまい、追従すべきターゲットとして認識されない虞が生じる。特にトラックのようにレーダ装置１８の取り付け位置が高い場合には、レーダ装置１８の検知範囲の死角が大きくなり、取り付け位置が低い場合に比較して先行車が同一位置に存在してもレーダ反射断面積が小さく検出されることになる。   Here, when the inter-vehicle distance X1 is sufficiently large as shown in FIG. 2 and the preceding vehicle is far away, the entire rear part of the preceding vehicle is covered as the detection range of the radar device 18 as shown in FIG. The radar reflection cross section is recognized as a target to be largely followed. However, when the inter-vehicle distance X2 is small and only a part of the rear portion of the preceding vehicle falls within the detection range of the radar device 18, the radar reflection cross-sectional area is small, and thus the signal actually detected from the signal strength that the preceding vehicle should be. There is a possibility that the strength becomes small and the target to be followed is not recognized. In particular, when the mounting position of the radar device 18 is high, such as a truck, the blind spot of the detection range of the radar device 18 becomes large, and even if the preceding vehicle exists at the same position as compared with the case where the mounting position is low, the radar reflection occurs. The cross-sectional area is detected small.

図３は、ターゲットのレーダ反射断面積を一定とした場合の車間距離と信号強度との関係を示しており、実線で示すように距離が近くなるほど信号強度が大きくなる傾向を示すが、図２（ｂ）のようにレーダ装置１８の検知範囲外にターゲットの後部の一部が入る場合には、破線で示すようにある距離X1から所定のレーダ反射断面積が検知されない（図中、破線で示す）。   FIG. 3 shows the relationship between the inter-vehicle distance and the signal intensity when the radar reflection cross-sectional area of the target is constant. As shown by the solid line, the signal intensity tends to increase as the distance decreases. When a part of the rear part of the target falls outside the detection range of the radar device 18 as shown in (b), a predetermined radar reflection cross section is not detected from a certain distance X1 as indicated by a broken line (in the figure, the broken line indicates Show).

図４は、レーダ反射断面積と車間距離との関係を示しており、ターゲット（目標物）の後面全体がレーダ装置１８の検知範囲として認識される場合には車間距離に係わらずレーダ反射断面積はほぼ一定値を示す（図中、実線で示す）。しかしながら、これまで説明してきたように車間距離が近くなり、ターゲットの後面の一部がレーダ装置１８の検知範囲外となる場合には、レーダ反射断面積が小さくなる。そして、車間距離が近づくほどに検知範囲外の面積が大きくなるとレーダ反射断面積も小さい値となる（図中、破線で示す）。そして、追従すべきターゲットであるか否かを、検出したレーダ反射断面積で判定する場合には、追従すべきターゲットであるにもかかわらず追従すべきでないとの判定が下される虞が生じる。   FIG. 4 shows the relationship between the radar reflection cross-sectional area and the inter-vehicle distance. When the entire rear surface of the target (target) is recognized as the detection range of the radar device 18, the radar reflection cross-sectional area is irrespective of the inter-vehicle distance. Indicates a substantially constant value (indicated by a solid line in the figure). However, as described above, when the inter-vehicle distance is close and a part of the rear surface of the target is outside the detection range of the radar device 18, the radar reflection cross-sectional area becomes small. When the area outside the detection range becomes larger as the inter-vehicle distance gets closer, the radar reflection cross-sectional area also becomes a smaller value (indicated by a broken line in the figure). When determining whether or not the target should be followed by the detected radar reflection cross-sectional area, it may be determined that the target should not be followed despite being the target to be followed. .

そこで本発明では、図４にて破線で示す、ターゲットがレーダ装置１８の検知範囲外に存在することによるレーダ反射断面積の低下を適正なレーダ反射断面積に補正する補正量を、検出されたレーダ反射断面積に加算することで、追従すべきターゲットの判定精度を向上させる。   Therefore, in the present invention, a correction amount, which is indicated by a broken line in FIG. 4 and corrects a decrease in the radar reflection cross section due to the target being outside the detection range of the radar device 18 to an appropriate radar reflection cross section, is detected. By adding to the radar reflection cross section, the determination accuracy of the target to be followed is improved.

図５は、車間距離とレーダ反射断面積の補正量との関係を示す一例である。図４にて示したように、ターゲットまでの距離が近づくほどにレーダ装置１８の検知範囲外となる範囲が大きくなるとレーダ反射断面積は小さくなる。したがって、補正量としては、ターゲットまでの距離が近くなるほど補正量が大きくなる設定として、補正量は補正後のレーダ反射断面積がターゲットのあるべきレーダ反射断面積、例えば図４に示すレーダ反射断面積Aとなるように設定される。ここでレーダ反射断面積Aはターゲットとすべき車両に応じて設定され、電子制御ユニット１０は、図５に示すような特性をマップとしてターゲットとすべき車両のタイプごとに記憶してもよい。   FIG. 5 is an example showing the relationship between the inter-vehicle distance and the correction amount of the radar reflection cross section. As shown in FIG. 4, the radar reflection cross-sectional area decreases as the range outside the detection range of the radar device 18 increases as the distance to the target decreases. Therefore, the correction amount is set such that the correction amount increases as the distance to the target is shorter. The correction amount is a radar reflection cross-section after the correction, for example, the radar reflection cross-section shown in FIG. The area A is set. Here, the radar reflection cross section A is set according to the vehicle to be targeted, and the electronic control unit 10 may store the characteristics shown in FIG. 5 as a map for each type of vehicle to be targeted.

図６は、本発明のレーダ反射断面積の補正制御を説明するフローチャートである。この制御は、電子制御ユニット１０にて車両走行中に所定間隔で実施される。   FIG. 6 is a flowchart illustrating the radar reflection cross-section correction control according to the present invention. This control is performed at predetermined intervals while the vehicle is running by the electronic control unit 10.

まずステップＳ１で、レーダ装置１８が電波を発信してターゲットから反射してきた反射信号を受信する。ステップＳ２で受信した反射信号から信号強度（受信電力）とターゲットまでの距離を算出し、続くステップＳ３でレーダ反射断面積を式（１）を用いて演算する。   First, in step S1, the radar apparatus 18 receives a reflected signal transmitted from a target by transmitting a radio wave. In step S2, the signal strength (received power) and the distance to the target are calculated from the reflected signal, and in step S3, the radar cross section is calculated using equation (1).

ここで演算されたレーダ反射断面積は、レーダ装置１８の検知範囲外に車両の後面の一部が位置する場合のレーダ反射断面積であり、ターゲットのあるべきレーダ反射断面積ではない。そこで、ステップＳ４で、ステップＳ３で演算したレーダ反射断面積を補正する。   The radar reflection cross section calculated here is a radar reflection cross section when a part of the rear surface of the vehicle is located outside the detection range of the radar device 18, and is not a radar reflection cross section where the target should be. Therefore, in step S4, the radar reflection cross section calculated in step S3 is corrected.

ステップＳ４では、ターゲットまでの距離と図５に示すようなマップとからレーダ反射断面積の補正量を算出して、ステップＳ３で演算したレーダ反射断面積に補正量を加算する。補正量を加算した補正レーダ反射断面積をステップＳ５で所定値と比較する。ここで所定値は、ターゲットのあるべきレーダ反射断面積、例えば乗用車で０dBm2程度である。 In step S4, the correction amount of the radar reflection cross section is calculated from the distance to the target and the map as shown in FIG. 5, and the correction amount is added to the radar reflection cross section calculated in step S3. In step S5, the corrected radar reflection cross-sectional area to which the correction amount is added is compared with a predetermined value. Here, the predetermined value is a radar reflection cross section where the target should be, for example, about 0 dBm 2 for a passenger car.

そして補正レーダ反射断面積が所定値以上であれば、ステップＳ６に進み、ターゲットが乗用車であると判定して、追従すべきターゲットとする。一方、補正レーダ反射断面積が所定値未満であればステップＳ７に進み、追従すべきターゲットでないと判定する。   If the corrected radar reflection cross-sectional area is equal to or larger than the predetermined value, the process proceeds to step S6, where the target is determined to be a passenger car and is set as a target to be followed. On the other hand, if the corrected radar reflection cross section is less than the predetermined value, the process proceeds to step S7, where it is determined that the target is not to be followed.

ステップＳ６で追従すべきターゲットであると判定した場合には、この判定に基づいてACCシステムや衝突被害軽減ブレーキシステムの制御を行う。   If it is determined in step S6 that the target should be followed, the ACC system and the collision damage reduction brake system are controlled based on this determination.

このように、検出されたレーダ反射断面積をターゲットとの距離に応じて補正することにより、車間距離が近くなってもターゲット反射断面積を正確に演算して、ターゲットの判定精度を向上することができる。   In this way, by correcting the detected radar reflection cross-section according to the distance to the target, the target reflection cross-section is accurately calculated even when the inter-vehicle distance is close, thereby improving the target determination accuracy. Can do.

次に、レーダ装置１８が受信する反射信号の中にノイズが含まれる場合について説明する。レーダ装置１８からターゲットまでの距離が近い場合に、信号にノイズが含まれる可能性が高い。信号にノイズが含まれる場合、ターゲットが存在しない、あるいは遠い位置を走行しているにもかかわらず、ノイズによりターゲットが近距離にいると判定して、この判定に基づいてACCシステムや衝突被害軽減ブレーキシステムが誤作動してしまう。特に、ノイズは、ターゲットまでの距離が近く、かつ１回目のレーダ反射断面積検出時に発生する可能性が高いことが分かっており、したがって、本発明では、図７に示すように、ターゲットまでの距離とレーダ反射断面積検出回数に応じてターゲットを追従すべきか否かを判定する所定値を変更し、ターゲットまでの距離が所定距離より近く、かつ１回目のレーダ反射断面積検出時には判定値を第１所定値に設定し、それ以外の場合には第１所定値より小さい第２所定値に設定してノイズ判定を行う。ここで、１回目のレーダ反射断面積の検出とは、例えば運転者が走行中にACCシステムのスイッチをオンにした直後の検出をいう。   Next, a case where noise is included in the reflected signal received by the radar apparatus 18 will be described. When the distance from the radar device 18 to the target is short, there is a high possibility that the signal contains noise. If the signal contains noise, it is determined that the target is close due to noise even though the target does not exist or is traveling far away, and based on this determination the ACC system and collision damage reduction The brake system will malfunction. In particular, it has been found that noise is close to the target and is likely to occur during the first radar cross section detection. Therefore, in the present invention, as shown in FIG. The predetermined value for determining whether or not the target should be tracked is changed according to the distance and the number of times of radar cross section detection, and the determination value is set when the distance to the target is near the predetermined distance and the first radar cross section is detected. The noise is determined by setting the first predetermined value, otherwise setting the second predetermined value smaller than the first predetermined value. Here, the first detection of the radar cross section means detection immediately after the driver turns on the switch of the ACC system during driving, for example.

次に図８のフローチャートを用いてノイズ判定制御の内容を説明する。この制御は、電子制御ユニット１０にて車両走行中に所定間隔で実施される。   Next, the contents of the noise determination control will be described using the flowchart of FIG. This control is performed at predetermined intervals while the vehicle is running by the electronic control unit 10.

まずステップＳ１で、レーダ装置１８が電波を発信してターゲットから反射してきた反射信号を受信する。ステップＳ２で受信した反射信号から信号強度（受信電力）とターゲットまでの距離を算出し、続くステップＳ３でレーダ反射断面積を式（１）を用いて演算する。   First, in step S1, the radar apparatus 18 receives a reflected signal transmitted from a target by transmitting a radio wave. In step S2, the signal strength (received power) and the distance to the target are calculated from the reflected signal, and in step S3, the radar cross section is calculated using equation (1).

ここで演算されたレーダ反射断面積は、レーダ装置１８の検知範囲外に車両の後面の一部が位置する場合のレーダ反射断面積であり、ターゲットの後面全体のレーダ反射断面積ではない。そこで、ステップＳ４で、ステップＳ３で演算したレーダ反射断面積を補正する。   The radar reflection cross section calculated here is a radar reflection cross section when a part of the rear surface of the vehicle is located outside the detection range of the radar device 18, and is not a radar reflection cross section of the entire rear surface of the target. Therefore, in step S4, the radar reflection cross section calculated in step S3 is corrected.

ステップＳ４では、ターゲットまでの距離と図５とからレーダ反射断面積の補正量を算出して、ステップＳ３で演算したレーダ反射断面積に補正量を加算する。なお、ターゲットのレーダ反射断面積を記憶しておき、レーダ反射断面積の変化からターゲットの適正なレーダ反射断面積を推定し、推定したレーダ反射断面積からターゲットの車種（車両タイプ）を判定し、判定した車種のマップから補正量を算出するようにしてもよい。   In step S4, a radar reflection cross section correction amount is calculated from the distance to the target and FIG. 5, and the correction amount is added to the radar reflection cross section calculated in step S3. Note that the radar reflection cross section of the target is stored, the appropriate radar reflection cross section of the target is estimated from changes in the radar reflection cross section, and the target vehicle type (vehicle type) is determined from the estimated radar reflection cross section. The correction amount may be calculated from the determined vehicle type map.

ステップＳ４に続くステップＳ１１で、ステップＳ３で演算したレーダ反射断面積が１回目の演算かどうかを判定する。１回目の演算であればステップＳ１２に進み、車間距離の判定を行う。一方、１回目でない場合にはステップＳ１３に進む。   In step S11 following step S4, it is determined whether or not the radar reflection cross section calculated in step S3 is the first calculation. If it is the first calculation, the process proceeds to step S12 to determine the inter-vehicle distance. On the other hand, if it is not the first time, the process proceeds to step S13.

ステップＳ１２では、ターゲットとの距離を読み込み、車間距離が所定距離以下かどうかを判定する。所定距離より近ければ受信した信号がノイズである可能性があるため、ステップＳ１４に進み、所定距離より遠い場合にはステップＳ１３に進む。ここで、所定距離は、ターゲットのレーダ反射断面積が適正に検出されない、つまりターゲットの後面がレーダ装置１８の検知範囲外に位置する場合の所定距離である。   In step S12, the distance to the target is read, and it is determined whether the inter-vehicle distance is equal to or less than a predetermined distance. If the distance is shorter than the predetermined distance, the received signal may be noise, so the process proceeds to step S14. If the distance is longer than the predetermined distance, the process proceeds to step S13. Here, the predetermined distance is a predetermined distance when the radar reflection cross section of the target is not properly detected, that is, when the rear surface of the target is located outside the detection range of the radar device 18.

ステップＳ１４では補正したレーダ反射断面積を第１所定値と比較する。ここで、第１所定値は、実験により求めたノイズを含むレーダ反射断面積のデータを補正して設定した閾値であり、この第１所定値以上であれば反射信号はノイズでないと判定し、ステップＳ６に進み、ステップＳ６で追従すべきターゲットであると判定した場合には、この判定に基づいてACCシステムや衝突被害軽減ブレーキシステムの制御を行う。一方、ステップＳ１４で、補正したレーダ反射断面積が第１所定値未満であればステップＳ７に進み、追従すべきターゲットでないと判定する。   In step S14, the corrected radar reflection cross section is compared with a first predetermined value. Here, the first predetermined value is a threshold value set by correcting the data of the radar reflection cross section including noise obtained by experiment, and if it is equal to or larger than the first predetermined value, it is determined that the reflected signal is not noise, Proceeding to step S6, if it is determined in step S6 that the target should be followed, the ACC system and the collision damage reducing brake system are controlled based on this determination. On the other hand, if the corrected radar reflection cross section is less than the first predetermined value in step S14, the process proceeds to step S7, where it is determined that the target is not to be followed.

ステップＳ１１、Ｓ１２での条件が不成立の場合に進むステップＳ１３では、補正したレーダ反射断面積を第１所定値より小さい第２所定値と比較する。ここで、第２所定値は、図６のステップＳ５で用いた所定値と同等とする。補正したレーダ反射断面積が第２所定値以上であればステップＳ６に進み、第２所定値未満であればステップＳ７に進む。   In step S13 which proceeds when the conditions in steps S11 and S12 are not satisfied, the corrected radar reflection cross-sectional area is compared with a second predetermined value which is smaller than the first predetermined value. Here, the second predetermined value is equivalent to the predetermined value used in step S5 of FIG. If the corrected radar cross section is greater than or equal to the second predetermined value, the process proceeds to step S6, and if less than the second predetermined value, the process proceeds to step S7.

このように、レーダ反射断面積の演算が１回目であって、かつターゲットとの距離が所定距離以下である場合には、受信した信号がノイズである可能性があり、この場合の信号は通常のターゲット判定の所定値（第２所定値）より大きい第１所定値を用いて判定するようにした。このような判定方法とすることで、ノイズを確実にキャンセルすることができ、ノイズにより運転者の意図しない急制動が発生することを抑制する。   As described above, when the radar reflection cross section is calculated for the first time and the distance to the target is equal to or less than the predetermined distance, the received signal may be noise. The determination is made using a first predetermined value that is larger than a predetermined value (second predetermined value) for target determination. By setting it as such a determination method, noise can be canceled reliably and it can suppress that the sudden braking which a driver | operator does not intend by noise generate | occur | produces.

本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.

本発明のレーダ装置を適用するACCのシステム図である。It is a system diagram of ACC to which the radar apparatus of the present invention is applied. レーダ装置の課題を説明する図である。It is a figure explaining the subject of a radar apparatus. ターゲットとの距離と受信信号強度の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the distance with a target, and received signal strength. ターゲットとの距離とレーダ反射断面積の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the distance with a target, and a radar reflective cross section. ターゲットとの距離とレーダ反射断面積の補正量の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the distance with a target, and the correction amount of a radar reflective cross section. レーダ反射断面積の補正制御を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the correction | amendment control of a radar reflection cross section. ターゲットとの距離とレーダ反射断面積の所定値との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the distance with a target, and the predetermined value of a radar reflection cross section. レーダ反射断面積の補正制御を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the correction | amendment control of a radar reflection cross section.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 電子制御ユニット
１４ ブザー
１５ エンジンECU
１７ 変速機ECU
１８ レーダ装置
２０ ブレーキECU 10 Electronic control unit 14 Buzzer 15 Engine ECU
17 Transmission ECU
18 Radar device 20 Brake ECU

Claims (5)

目標物に向けて電波を送信して、反射してきた電波を受信して信号として出力するレーダ装置と、
前記信号を入力し、前記信号に基づき目標物までの距離と目標物のレーダ反射断面積を演算する演算手段と、
前記演算したレーダ反射断面積を前記目標物までの距離に応じて補正する補正手段とを備え、
前記補正手段は、補正したレーダ反射断面積が前記目標物の適正なレーダ反射断面積に相当する所定値以上の場合に目標物と判定し、前記レーダ反射断面積の演算回数と前記目標物までの距離に応じて前記所定値を切り換え、
前記所定値は、前記レーダ反射断面積の演算が１回目の演算であり、かつ前記目標物までの距離が所定距離以下の場合に第１所定値とされ、前記レーダ反射断面積の演算が１回目の演算でなく、または前記目標物までの距離が所定距離を超える場合に前記第１所定値より小さい第２所定値とされることを特徴とするレーダシステム。 A radar device that transmits a radio wave toward a target, receives the reflected radio wave, and outputs it as a signal;
An arithmetic means for inputting the signal and calculating a distance to the target and a radar reflection cross section of the target based on the signal;
Correction means for correcting the calculated radar reflection cross section according to the distance to the target ,
The correction means determines that the corrected radar reflection cross section is a target when the corrected radar reflection cross section is equal to or larger than a predetermined value corresponding to an appropriate radar reflection cross section of the target, and calculates the radar reflection cross section to the target. The predetermined value is switched according to the distance of
The predetermined value is the first predetermined value when the radar reflection cross section is calculated for the first time and the distance to the target is equal to or less than the predetermined distance, and the radar reflection cross section is calculated as 1 The radar system , wherein the second predetermined value is smaller than the first predetermined value when the calculation is not performed for the first time or when the distance to the target exceeds a predetermined distance . 前記補正手段は、前記レーダ装置の検知範囲外に前記目標物が位置することによる前記レーダ反射断面積の低下を補正することを特徴とする請求項１に記載のレーダシステム。   2. The radar system according to claim 1, wherein the correction unit corrects a decrease in the radar reflection cross section due to the target being located outside a detection range of the radar device. 前記補正手段は、前記目標物までの距離が近いほど前記レーダ反射断面積の補正量を増大させることを特徴とする請求項１または２に記載のレーダシステム。   The radar system according to claim 1, wherein the correction unit increases the correction amount of the radar reflection cross section as the distance to the target is shorter. 前記補正手段は、前記レーダ反射断面積の補正量を予めマップとして記憶しておくことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載のレーダシステム。   The radar system according to claim 1, wherein the correction unit stores a correction amount of the radar reflection cross-sectional area in advance as a map. 前記補正手段は、前記第２所定値を前記目標物の適正なレーダ反射断面積に相当する所定値とすることを特徴とする請求項１に記載のレーダシステム。 Said correction means, radar system according to claim 1, characterized in that the predetermined value corresponding to said second predetermined value to an appropriate RCS of the target.
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