JP2004239744A

JP2004239744A - Radar equipment

Info

Publication number: JP2004239744A
Application number: JP2003028983A
Authority: JP
Inventors: Takashi Haku; 傑白
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Car Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Automotive Systems Engineering Co Ltd
Priority date: 2003-02-06
Filing date: 2003-02-06
Publication date: 2004-08-26

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To install function which identifies certainly ghost data like road surface reflection from vehicle peak data which should be essentially detected in a self-line and eliminates the ghost data. <P>SOLUTION: This radar equipment is provided with a magnitude calculating means of an object to be measured which computes magnitude of the object by using information such as received power intensity and distance which are detected with a radar, a selection means of the object to be measured which sets previously threshold value of magnitude of the object which is to be detected with the radar in accordance with azimuthal angle of the object in radar detection area, and a radar detected data output means which outputs detected data of the object which are selected from the magnitude calculating means of the object and the selection means of the object to the outside the radar. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダ装置に係り、特には、車間距離自動制御と警報や追突防止（軽減）システムなどに用いるに好適な車載レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
検知したエコー信号に対してＲＣＳ値を求め、このＲＣＳ値を用いて被検知物の種類を推定する手法があり、例えば特許文献１に記載されているように、ＲＣＳ値を用いて先行車両の車種推定を行う装置である。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２７１４４１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これらの方式のミリ波レーダは、レーザレーダに比べて全天候など種々の利点を有するが、次のような問題点があった。
【０００５】
車載用ミリ波レーダの電波ビームはレーザレーダのような狭いビームを持って無いため、乗用車のような大きさの先行車両に照射する際、車両の所在方位の変動によって、車両からの電波反射中心位置が常に車体上に移動変化し、また、車両からの電波反射電力強度と距離で定義するレーダ反射断面積（ＲＣＳ）は、この車両の所在方位角度によって大きく変化する現象がある。
【０００６】
レーダは検知対象と目的によって、検知したエコー信号に対して一定のＲＣＳしきい値を用いて、そのＲＣＳしきい値以下のピーク信号をすべてカットする。このように不要な信号とノイズデータを排除し、後工程での先行車両認識と追跡処理の負荷を減らす手法がある。
【０００７】
このため、レーダ検知範囲内において、方位角度が大きい、且つ、レーダ反射断面積（ＲＣＳ）が小さい先行車両をカットしないために、ＲＣＳしきい値は十分小さな値に設定する。
【０００８】
しかし、電波ビーム中心軸方向の路面反射などのゴーストのＲＣＳ値は、自車両の両サイドにある人、または停止車両のＲＣＳ値より大きくなることがある。このため、通常設定している小さいなＲＣＳしきい値では、路面反射などのゴーストを完全に削除することができない場合がある。そして、これらのゴーストデータを自車両の前方にある静止物として誤検知する現象が生じてしまう。
【０００９】
本発明の目的は、自車線に本来検出すべき車両ピークデータから、路面反射などのゴーストデータを確実に識別して削除する機能を備えるミリ波レーダ装置及びシステムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的は被測定物との縦距離，横位置または方位角度を検出できる自動車用レーダ装置において、レーダ検知した受信電力強度と距離などの情報を用いて前記被測定物の大きさを算出する被測定物の大きさ算出手段と、レーダ検出範囲内において、前記被測定物の方位角度に応じて、レーダ検出する被測定物の大きさのしきい値を予め設定する被測定物選別手段と、前記被測定物の大きさ算出手段と被測定物選別手段から選別した被測定物の検知データを、レーダ外部へ出力するレーダ検知データ出力手段とを備えることにより達成される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を図１から図８までを用いて詳細に説明する。
【００１２】
まず、図１，図２を参照して、本発明が適用された実施の形態における車載レーダ衝突警報と自動回避装置と、車載レーダの概要を説明する。
【００１３】
図１は、ミリ波レーダの応用例としてレーダ衝突警報と自動回避の機能説明図である。
【００１４】
図１において、レーダ搭載車１のミリ波レーダ装置３から先行車両２に向けてミリ波信号を発し、先行車両２との相対速度，方位角度，車間距離４などを検知する。そして、ミリ波レーダ装置３は、警報・制御判定ロジック５を用いて自車両が位置する車線内における障害物の有無及び衝突危険性を判定し、衝突危険がある場合には、左右隣接車線内の障害物の有無を判定する。
【００１５】
さらに、ブレーキやパワートレイン及び操舵系などのアクチュエータ６を用いて加・減速制御を行うことにより、先行車両２との車間距離４を自動制御する。そして、追突の恐れがある場合には、警報発生、または操舵回避制御を行う。
【００１６】
本発明の一実施形態では、ミリ波レーダ装置３により先行車両２との車間距離・相対速度・方位角度の計測を行う。警報・制御判定ロジック５は、これら車間距離・相対速度・方位角度であるレーダ検知データとヨーレート情報とを用いて、先行車両所在車線の車線判断を行う。
【００１７】
先行車両２が自車線上にあると判断した場合、検知した車間距離・相対速度・方位角度、または設定された車間距離しきい値を用いて自車の加・減速度を判定する。
【００１８】
また、自車進行に障害になる先行車両２がある場合、衝突を回避するために移動する隣接車線に障害物が存在するか否かの判定も行う。
【００１９】
これらの判定に基づき、ブレーキやパワートレイン及び操舵系などから構成するアクチュエータ６を加・減速制御して、先行車両２との車間距離４を自動調整する。また、急減速制御しても先行車両２との追突が避けならない場合には警報装置７によりドライバに警報を発するか、操舵系の操舵制御で安全側の隣接車線へ自車両を移動し、衝突を回避する。
【００２０】
次に、上述したレーダ衝突警報と自動回避装置に使用されるミリ波レーダ装置３について、図２を参照して説明する。
【００２１】
ミリ波レーダでの方位角度の検出にはいくつかの方式があるが、例として二つのアンテナを用いるモノパルス方式について説明する。
【００２２】
図２の（ａ）は１個の送信アンテナ１１と、互いの左右位置に配置された２個の受信アンテナ（左）１２および受信アンテナ（右）１３により構成される２周波ＣＷ方式レーダのアンテナ構造を示す。また、図２の（ｂ）はレーダ信号処理ブロックの構成を示している。
【００２３】
ミリ波レーダ装置３は、例えば図２の（ｂ）に示すように、送信アンテナ１１に接続され、レーダ送信波を照射する発信器１８と、この発信器１８に供給する信号を変調する変調器１７と、受信アンテナ１２及び１３に接続され、先行車両２等から反射されたレーダ波を受信するミキサ１４と、アナログ回路部１５と、Ａ／Ｄデータ変換部１６と、信号処理部１００とを備える。
【００２４】
信号処理部１００は、タイムフレーム毎に受信信号をＦＦＴ処理して先行車両までの距離・相対速度・方位角度などをレーダ原理に基づいて算出するＦＦＴ波形解析部２０と、装置内の各部の動作を制御するタイミング制御部１９と、ＦＦＴ波形解析部２０の検知データを入力として測定ノイズを除いたレーダ測定データを求めるノイズ除去部２１を備える。さらに、トラッカ演算部２２とは、ノイズ除去部２１を通したレーダ測定データ、いわゆる生検知データをそのまま検知結果として出力に用いるのではなく、測定上のバラツキと応答性を考慮し、時間軸上で生データに対して何らかのフィルタをかけて数学的な平滑化処理と、さらに、マルチ−先行車両の検知と追跡などのフィルタ処理を行い、先行車両のスムーズな動きを反映するような推定値を出力するフィルタを指すものとする。
【００２５】
ＦＦＴ波形解析部２０と、トラッカ演算部２２とは、自車速，ヨーレート，ブレーキ状態等の車両運動状態検出部２５からのレーダ情報が入力される。
【００２６】
ここでは、本発明の一実施形態に関わる測定上のノイズデータ除去に直接影響するレーダ反射断面積（ＲＣＳ）しきい値を用いたノイズ除去部２１を説明する。
【００２７】
ノイズ除去部２１において、一般的なノイズデータの除去処理は、レーダ電波照射距離範囲の距離しきい値を除去条件とした除去手段である。ここで、本発明の一実施形態では、レーダ反射断面積（ＲＣＳ）値をレーダ検知すべき被検知物の最小または最大ＲＣＳ値をしきい値とし、このＲＣＳしきい値の除去条件を満足しなかったデータをノイズデータとしてカットするノイズデータの除去処理手段である。
【００２８】
ここで、反射物のレーダ反射断面積（ＲＣＳ）値の算出は、物体からの電波反射電力強度と、物体までの距離などパラメータを用いて、車両からの電波反射強度というレーダ反射断面積（ＲＣＳ）を算出することができる。その算出式は以下のレーダ方程式（Ｂ１）から導出することが一般のレーダ教科書に知られている。
【００２９】
Ｐｒ＝｛（Ｇｒ・Ｇｔ・λ^２）σ・Ｐｔ｝／｛４π^３・Ｒ^４｝（Ｂ１）
ただし、
Ｐｒ：受信電力，Ｐｔ：送信電力， σ：ＲＣＳ，Ｒ：距離
Ｇｔ：送信アンテナゲイン，Ｇｒ：受信アンテナゲイン， λ：波長
式（Ｂ１）の両辺の対数（１０ｌｏｇ）を取ると
１０ｌｏｇσ＝［１０ｌｏｇ（Ｐｒ／Ｐｔ）＋４０ｌｏｇ（Ｒ）］−［１０ｌｏｇ（Ｇｒ・Ｇｔ・λ^２）−３０ｌｏｇ（４π）］（Ｂ２）
となる。
【００３０】
ここで、１０ｌｏｇσはｄＢ単位のレーダ反射断面積（ＲＣＳ）の値となる。
【００３１】
ただし、実際には、送・受信アンテナの入出力安定性，伝送系損失の変動などにより、見かけ上のＲＣＳ値は変動する。このため、校正用基準リフレクタを用いた実測試験を行い、見かけ上のＲＣＳ値から真値に換算するための補正値を予め求める。レーダは予め記憶した補正値でのソフトウエア補正計算したＲＣＳ値を真値とする。
【００３２】
校正用基準リフレクタについては、例えば文献“（財）自動車走行電子技術会の『ミリ波レーダ性能評価用標準ターゲットに関する調査研究報告書』、平成１０年３月”に記載のコーナ型リフレクタを用いて校正試験を行う。図９はコーナ型リフレクタのＲＣＳ値σの計算式を示す。
【００３３】

【００３４】
ただし、ａはリフレクタ１辺の長さ、λはミリ波レーダのミリ波波長である
（図９参照）。
【００３５】
代表的な反射物のレーダ反射断面積（ＲＣＳ）について、▲１▼教科書“ＲａｄａｒＨａｎｄｂｏｏｋ，Ｓｋｏｌｎｉｋ，ＭｅｒｒｉｌｌＩｖａｎ，１９８９”、▲２▼“（財）自動車走行電子技術会の『ミリ波レーダ性能評価用標準ターゲットに関する調査研究報告書』、平成１０年３月”などの文献から鳥，から飛行機までの代表的な反射物のレーダ反射断面積（ＲＣＳ）値が知られている。乗用車のＲＣＳ値は約１５ｄＢ、人は約０ｄＢ、鳥は約−２０ｄＢにある。
【００３６】
しかし、車載用ミリ波レーダの電波ビームはレーザレーダのような狭いビームを持って無いため、乗用車のような大きさの先行車両に照射する際、車両の所在方位の変動によって、ＲＣＳ値が急激に変化する。
【００３７】
実施例図３は、先行車両２の所在位置が自車線、または隣接車線にあるレーダ検知実験例を示す。同図（ａ）は先行車両２が自車線にあり、同図（ｂ）では先行車両２′が隣接車線にある。
【００３８】
実施例図４は、実施例図３のレーダ検知実験例において、車両の所在方位とＲＣＳ値の関係を示している。同図から、隣接車線の先行車両２′のＲＣＳ値Ｂは自車線の先行車両２のＡより急激に小さくなることがわかる。
【００３９】
レーダは検知対象と目的によって、検知したエコー信号に対して一定のＲＣＳしきい値でのカットが行え、不要な信号とノイズデータを排除し、後工程での先行車両認識と追跡処理の負荷を減らす手法は知られている。車載ミリ波レーダにおいては、人のＲＣＳより小さいな不要反射信号とノイズデータを排除するために、通常ＲＣＳしきい値を図５に示すようなしきい値ｂ（６０）で設定している。
【００４０】
車載ミリ波レーダにおいて、このＲＣＳしきい値ｂ（６０）の設定は、人のＲＣＳより小さいな不要反射信号を排除するために、ＲＣＳしきい値ｂ（６０）を０で設定する。
【００４１】
また、人検知用レーダセンサにおいては、このＲＣＳしきい値ｂ（６０）を鳥，犬猫など小動物のＲＣＳ値（約−１５［ｄｂ］）より大きく設定する。
【００４２】
以下では、上述のレーダ測定において、車両の所在方位によって、ノイズデータカットにとって重要な指標であるＲＣＳ値が急激に変化することを考慮し、連続的に変化するＲＣＳしきい値を設定し、路面反射など自車線のノイズデータのカットと、真の先行車両の検知を両立できる本発明の実施例について説明する。
実施例図６には、従来図５のＲＣＳカット用しきい値を中間突起があるような連続曲線で設定する実施例を示している。
【００４３】
同図に示すようなＲＣＳカットしきい値ｄ（６１）から、方位角度が０の先行車両に対するＲＣＳカットしきい値ｄ（６１）がＣ［ｄＢ］で設定し、｜方位角｜＞｜θ｜の先行車両に対するＲＣＳカットしきい値ｄ（６１）がｂ［ｄＢ］で設定し、また、｜方位角｜が０から｜θ｜の先行車両に対するＲＣＳカットしきい値ｄ（６１）がＣからｂへ減少していることがわかる。
【００４４】
このＲＣＳしきい値ｄ（６１）の設定により、｜方位角｜がθ以上の反射信号に対するノイズカット条件は従来実施例５と同等である。｜方位角｜がθ以内の反射信号に対するノイズカット条件が従来実施例図５より厳しくなり、｜方位角｜がθ以内のゴーストデータを低減することができる。
【００４５】
実施例図７には、実施例図６を用いたミリ波レーダ装置３の検知結果例を示している。この実施例は、ｂ＜ＲＣＳ値＜Ｃの先行車両７２は検知しないが（同図（ａ）を参照）、隣接車線でｂ＜ＲＣＳ値＜Ｃの先行車両７２′に対してミリ波レーダ装置３が検知することができる（同図（ｂ）を参照）例である。
【００４６】
この実施例により、自車線上のノイズデータカット条件が隣接車線より厳しく行い、自車線ノイズデータをカットしながら、隣接車線の小さい先行車両が検知できる利点があるレーダを提供することができる。
【００４７】
また、実施例図８は実施例６のＲＣＳカットしきい値ｄ（６１）を単純に２段階にわけて設定する実施例を示している。このようなＲＣＳカットしきい値ｅ（８１）も実施例図７とほぼ同様な効果が得られる。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、ミリ波レーダ装置に対してハードウエアの追加がなく、ＲＣＳノイズデータカットしきい値を用いてノイズカットフィルタを変更することにより、自車線に本来検出すべき先行車両を検出し、その他のゴーストが確実にカットできる自車線先行車両検出機能を備えるミリ波レーダ装置及びシステムを提供することにある。
【図面の簡単な説明】
【図１】車間距離自動制御と警報及び追突防止システムの構成を示す図。
【図２】ミリ波レーダの構造と信号処理ブロックを示す図。
【図３】先行車両方位角が０と大のレーダ検知状態を示す図。
【図４】先行車両方位角と検知したＲＣＳ値の実施例を示す図。
【図５】レーダノイズデータカット用ＲＣＳしきい値例を示す図。
【図６】レーダノイズデータカット用ＲＣＳしきい値変更した実施例を示す図。
【図７】ＲＣＳしきい値変更例でのレーダ検知結果の実施例を示す図。
【図８】図７のＲＣＳしきい値の簡略化した実施例を示す図。
【図９】コーナ型リフレクタを示す図。
【符号の説明】
１…レーダ搭載車、２…先行車両、３…ミリ波レーダ装置、４…車間距離、５…警報・制御判定ロジック、６…操舵アクチェータ系。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a radar device, and more particularly to a vehicle-mounted radar device suitable for use in automatic distance control between vehicles, alarm, rear-end collision prevention (reduction) system, and the like.
[0002]
[Prior art]
There is a method of calculating an RCS value with respect to a detected echo signal and estimating the type of a detected object using the RCS value. For example, as described in Patent Document 1, the RCS value of a preceding vehicle is determined using an RCS value. This is a device for performing vehicle type estimation.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-11-271441
[Problems to be solved by the invention]
However, these types of millimeter-wave radars have various advantages such as all-weather in comparison with laser radars, but have the following problems.
[0005]
Since the radio wave beam of an in-vehicle millimeter-wave radar does not have a narrow beam like a laser radar, when irradiating a preceding vehicle such as a passenger car, the center of radio wave reflection from the vehicle due to the change in the direction of the vehicle's location There is a phenomenon that the position constantly moves on the vehicle body and the radar reflection cross-sectional area (RCS) defined by the intensity of radio wave reflected power from the vehicle and the distance greatly changes depending on the azimuth angle of the vehicle.
[0006]
The radar uses a constant RCS threshold for the detected echo signal depending on the detection target and purpose, and cuts all peak signals below the RCS threshold. As described above, there is a method of eliminating unnecessary signals and noise data and reducing the load of the preceding vehicle recognition and tracking processing in the subsequent process.
[0007]
Therefore, the RCS threshold value is set to a sufficiently small value in order to avoid cutting a preceding vehicle having a large azimuth angle and a small radar reflection cross-sectional area (RCS) within the radar detection range.
[0008]
However, the RCS value of a ghost such as road surface reflection in the direction of the center axis of the radio wave beam may be larger than the RCS value of a person on both sides of the own vehicle or a stopped vehicle. For this reason, with a small RCS threshold value that is normally set, it may not be possible to completely eliminate ghosts such as road surface reflection. Then, a phenomenon occurs in which the ghost data is erroneously detected as a stationary object in front of the host vehicle.
[0009]
An object of the present invention is to provide a millimeter wave radar apparatus and a system having a function of reliably identifying and deleting ghost data such as road surface reflection from vehicle peak data that should be originally detected in the own lane.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
An object of the present invention is to provide a radar apparatus for an automobile capable of detecting a vertical distance, a horizontal position or an azimuth angle with respect to an object to be measured, wherein the size of the object to be measured is calculated using information such as received power intensity and distance detected by the radar. Measured object size calculation means, within the radar detection range, according to the azimuth angle of the measured object, the measured object selection means to set a threshold of the size of the measured object for radar detection in advance, The present invention is achieved by providing a radar detection data output unit that outputs detection data of the DUT selected by the DUT selection unit to the outside of the radar.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
[0012]
First, with reference to FIG. 1 and FIG. 2, an outline of a vehicle-mounted radar collision warning and automatic avoidance device and a vehicle-mounted radar according to an embodiment to which the present invention is applied will be described.
[0013]
FIG. 1 is a functional explanatory diagram of a radar collision warning and an automatic avoidance as an application example of the millimeter wave radar.
[0014]
In FIG. 1, a millimeter-wave signal is emitted from a millimeter-wave radar device 3 of a radar-equipped vehicle 1 to a preceding vehicle 2 to detect a relative speed with respect to the preceding vehicle 2, an azimuth angle, an inter-vehicle distance 4, and the like. The millimeter-wave radar device 3 uses the warning / control determination logic 5 to determine the presence or absence of an obstacle and the danger of collision in the lane in which the host vehicle is located. The presence or absence of an obstacle is determined.
[0015]
Further, by performing acceleration / deceleration control using an actuator 6 such as a brake, a power train, and a steering system, the inter-vehicle distance 4 with the preceding vehicle 2 is automatically controlled. If there is a risk of a rear-end collision, an alarm is generated or steering avoidance control is performed.
[0016]
In one embodiment of the present invention, the millimeter-wave radar device 3 measures the following distance, relative speed, and azimuth angle with respect to the preceding vehicle 2. The warning / control determination logic 5 determines the lane of the lane in which the preceding vehicle is located by using the radar detection data, which is the inter-vehicle distance, the relative speed, and the azimuth angle, and the yaw rate information.
[0017]
When it is determined that the preceding vehicle 2 is on the own lane, the acceleration / deceleration of the own vehicle is determined using the detected inter-vehicle distance, relative speed, azimuth angle, or a set inter-vehicle distance threshold.
[0018]
Further, when there is a preceding vehicle 2 which is an obstacle to the own vehicle traveling, it is also determined whether or not an obstacle exists in an adjacent lane to be moved in order to avoid a collision.
[0019]
Based on these determinations, the actuator 6 composed of a brake, a power train, a steering system, and the like is subjected to acceleration / deceleration control to automatically adjust the inter-vehicle distance 4 with the preceding vehicle 2. If the collision with the preceding vehicle 2 is inevitable even after the rapid deceleration control, an alarm is issued to the driver by the alarm device 7, or the vehicle is moved to the adjacent lane on the safe side by the steering control of the steering system, and the collision occurs. Work around.
[0020]
Next, the millimeter wave radar device 3 used for the above-described radar collision warning and automatic avoidance device will be described with reference to FIG.
[0021]
There are several methods for detecting the azimuth angle in the millimeter wave radar. For example, a monopulse method using two antennas will be described.
[0022]
FIG. 2A shows an antenna of a two-frequency CW radar composed of one transmitting antenna 11 and two receiving antennas (left) 12 and receiving antennas (right) 13 arranged at right and left positions of each other. Show the structure. FIG. 2B shows the configuration of a radar signal processing block.
[0023]
The millimeter wave radar device 3 is connected to a transmission antenna 11 and radiates a radar transmission wave, as shown in FIG. 2B, for example, and a modulator that modulates a signal supplied to the transmitter 18. 17, a mixer 14 connected to the receiving antennas 12 and 13 for receiving a radar wave reflected from the preceding vehicle 2 and the like, an analog circuit unit 15, an A / D data conversion unit 16, and a signal processing unit 100. Prepare.
[0024]
The signal processing unit 100 performs an FFT process on a received signal for each time frame to calculate a distance to a preceding vehicle, a relative speed, an azimuth angle, and the like based on a radar principle, and an operation of each unit in the apparatus. And a noise removing unit 21 that receives the detection data of the FFT waveform analysis unit 20 as input and obtains radar measurement data excluding measurement noise. Further, the tracker calculation unit 22 does not use the radar measurement data passed through the noise removal unit 21, that is, the so-called raw detection data, as the detection result as it is, but considers the dispersion in measurement and the responsiveness. Performs a mathematical smoothing process by applying some filter to the raw data, and further performs a filtering process such as detection and tracking of a multi-preceding vehicle to obtain an estimated value that reflects the smooth movement of the preceding vehicle. It refers to the output filter.
[0025]
The FFT waveform analyzer 20 and the tracker calculator 22 receive radar information from the vehicle motion state detector 25 such as the vehicle speed, yaw rate, and brake state.
[0026]
Here, the noise removing unit 21 using a radar reflection cross-sectional area (RCS) threshold value which directly affects noise data removal in measurement according to an embodiment of the present invention will be described.
[0027]
In the noise elimination unit 21, a general noise data elimination process is an elimination unit that uses a distance threshold value of a radar radio wave irradiation distance range as an elimination condition. Here, in one embodiment of the present invention, the minimum or maximum RCS value of an object to be radar-detected is set as a threshold value of a radar reflection cross section (RCS) value, and a condition for removing the RCS threshold value is satisfied. This is noise data removal processing means for cutting the missing data as noise data.
[0028]
Here, the radar reflection cross section (RCS) value of the reflection object is calculated by using a radar reflection cross section (RCS) called a radio wave reflection intensity from a vehicle using parameters such as a radio wave reflection power intensity from an object and a distance to the object. ) Can be calculated. It is known from general radar textbooks that the calculation formula is derived from the following radar equation (B1).
[0029]
Pr = {(Gr · Gt · λ ² ) σ · Pt} / {4π ³ · R ⁴ } (B1)
However,
Pr: reception power, Pt: transmission power, σ: RCS, R: distance Gt: transmission antenna gain, Gr: reception antenna gain, λ: logarithm (10 log) of both sides of the wavelength equation (B1) is 10 log σ = [10 log (Pr / Pt) + 40log (R)]-[10log (Gr.Gt. [lambda] ² ) -30log (4 [pi])] (B2)
It becomes.
[0030]
Here, 10logσ is the value of the radar reflection cross section (RCS) in dB.
[0031]
However, actually, the apparent RCS value fluctuates due to the input / output stability of the transmitting / receiving antenna, fluctuation of the transmission system loss, and the like. For this reason, an actual measurement test using a calibration reference reflector is performed, and a correction value for converting an apparent RCS value to a true value is obtained in advance. The radar sets the RCS value calculated by software correction using the correction value stored in advance as a true value.
[0032]
As for the reference reflector for calibration, for example, a corner-type reflector described in the document "Survey and Research Report on Standard Targets for Millimeter-Wave Radar Performance Evaluation of the Japan Society of Automotive Driving Electronics", March 1998, was used. Perform a calibration test. FIG. 9 shows a calculation formula of the RCS value σ of the corner type reflector.
[0033]

[0034]
Here, a is the length of one side of the reflector, and λ is the millimeter wave wavelength of the millimeter wave radar (see FIG. 9).
[0035]
Regarding the radar reflection cross section (RCS) of typical reflectors, (1) textbooks “Radar Handbook, Skolnik, Merrill Ivan, 1989”, (2) “Millimeter wave radar performance evaluation” From the literatures such as "Research Report on Standard Targets for Use", March 1998 ", radar reflection cross-sectional area (RCS) values of typical reflectors from birds to airplanes are known. RCS values for passenger cars are about 15 dB, for people about 0 dB, and for birds about -20 dB.
[0036]
However, since the radio beam of an in-vehicle millimeter-wave radar does not have a narrow beam like a laser radar, when irradiating a preceding vehicle having a size like a passenger car, the RCS value suddenly changes due to a change in the direction of the vehicle. Changes to
[0037]
Embodiment FIG. 3 shows an example of a radar detection experiment in which the preceding vehicle 2 is located in its own lane or an adjacent lane. In FIG. 3A, the preceding vehicle 2 is in the own lane, and in FIG. 3B, the preceding vehicle 2 'is in the adjacent lane.
[0038]
Embodiment FIG. 4 shows the relationship between the azimuth of the vehicle and the RCS value in the example of the radar detection experiment shown in FIG. From the figure, it is understood that the RCS value B of the preceding vehicle 2 ′ in the adjacent lane sharply becomes smaller than A of the preceding vehicle 2 in the own lane.
[0039]
The radar can cut the detected echo signal at a fixed RCS threshold depending on the detection target and purpose, eliminate unnecessary signals and noise data, and reduce the load of preceding vehicle recognition and tracking processing in the subsequent process. Techniques for reducing are known. In an in-vehicle millimeter-wave radar, a normal RCS threshold value is set to a threshold value b (60) as shown in FIG. 5 in order to eliminate unnecessary reflected signals and noise data smaller than human RCS.
[0040]
In the in-vehicle millimeter-wave radar, the RCS threshold b (60) is set to 0 in order to eliminate unnecessary reflected signals smaller than the human RCS.
[0041]
In the human detection radar sensor, the RCS threshold value b (60) is set to be larger than the RCS value (about -15 [db]) of small animals such as birds, dogs and cats.
[0042]
In the following, in the above-mentioned radar measurement, a continuously changing RCS threshold value is set in consideration of a sudden change in the RCS value, which is an important index for noise data cut, depending on the location of the vehicle. A description will be given of an embodiment of the present invention in which both the cutting of noise data of the own lane such as reflection and the detection of a true preceding vehicle can be achieved.
Embodiment FIG. 6 shows an embodiment in which the threshold value for RCS cut in the conventional art shown in FIG. 5 is set by a continuous curve having an intermediate protrusion.
[0043]
From the RCS cut threshold value d (61) as shown in the figure, the RCS cut threshold value d (61) for the preceding vehicle having the azimuth angle of 0 is set as C [dB], and | azimuth angle |> | θ The RCS cut threshold d (61) for the preceding vehicle of | is set at b [dB], and the RCS cut threshold d (61) for the preceding vehicle of | azimuth | It can be seen that the number has decreased from b to b.
[0044]
By setting the RCS threshold value d (61), the noise cut condition for the reflected signal whose | azimuth | is equal to or more than θ is the same as that of the fifth embodiment. The noise cut condition for the reflection signal whose | azimuth | is within θ is stricter than that of the conventional example shown in FIG. 5, and the ghost data whose | azimuth | is within θ can be reduced.
[0045]
Embodiment FIG. 7 shows an example of a detection result of the millimeter wave radar device 3 using the embodiment in FIG. This embodiment does not detect the preceding vehicle 72 with b <RCS value <C (see FIG. 3A), but it does not detect the preceding vehicle 72 ′ with b <RCS value <C in the adjacent lane. 3 is an example that can be detected (see FIG. 3B).
[0046]
According to this embodiment, it is possible to provide a radar having an advantage that the noise data cutting condition on the own lane is stricter than that of the adjacent lane, and a preceding vehicle with a small adjacent lane can be detected while cutting the own lane noise data.
[0047]
FIG. 8 shows an embodiment in which the RCS cut threshold value d (61) of the sixth embodiment is simply set in two stages. Such an RCS cut threshold value e (81) has substantially the same effect as that of the embodiment shown in FIG.
[0048]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, there is no additional hardware to the millimeter wave radar device, and the noise cut filter is changed using the RCS noise data cut threshold, so that the detection should be performed in the own lane. An object of the present invention is to provide a millimeter wave radar device and a system having a function of detecting a preceding vehicle and detecting a preceding vehicle in the own lane, which can surely cut other ghosts.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an inter-vehicle distance automatic control, a warning and a rear-end collision prevention system.
FIG. 2 is a diagram showing a structure of a millimeter wave radar and a signal processing block.
FIG. 3 is a diagram illustrating a radar detection state in which the preceding vehicle azimuth is 0 and large.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a detected vehicle azimuth and an RCS value detected.
FIG. 5 is a diagram showing an example of an RCS threshold value for radar noise data cutting.
FIG. 6 is a diagram showing an embodiment in which the RCS threshold for radar noise data cut is changed.
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a radar detection result in an example of changing an RCS threshold.
FIG. 8 is a diagram showing a simplified embodiment of the RCS threshold of FIG. 7;
FIG. 9 is a diagram showing a corner type reflector.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... A vehicle equipped with a radar, 2 ... A preceding vehicle, 3 ... A millimeter wave radar device, 4 ... Distance between vehicles, 5 ... Logic for alarm / control determination, 6 ... Steering actuator system.

Claims

In an automotive radar device capable of detecting a vertical distance, a horizontal position or an azimuth angle with an object to be measured,
An object-to-be-measured size calculating means for calculating the size of the object-to-be-measured using information such as received power intensity and distance detected by radar,
Within the radar detection range, according to the azimuth angle of the DUT, DUT selection means for presetting a threshold value of the size of the DUT to be detected by radar,
Radar detection data output means for outputting the detection data of the DUT selected from the DUT size calculation means and the DUT selection means, to the outside of the radar,
A radar device comprising:

The radar device according to claim 1,
Radar reflection cross section calculating means for calculating a radar reflection cross section (hereinafter referred to as “RCS”) of the device under test using radar-detected received power intensity and distance information;
When the RCS calculation value is equal to or less than a preset RCS threshold value, a device under test selecting means for cutting the radar detection data as unnecessary data;
A radar device comprising:

The radar device according to claim 2,
RCS threshold value setting means for continuously changing the RCS threshold value in accordance with the azimuth angle of radar detection data.

The radar device according to claim 2,
RCS threshold value setting means for setting at least two values according to whether the location of the object to be measured is in the traveling lane of the own vehicle or in the lane adjacent to the own vehicle. A radar device comprising:

The radar device according to claim 2,
RCS threshold value setting means for setting the minimum value of the RCS threshold value at 0 [dB].

A human detection sensor using the radar device according to claim 2,
RCS threshold value setting means for setting the minimum value of the RCS threshold value at -15 [dB].