JP5058021B2 - Pallet transport device - Google Patents
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Description
本発明は、物品を収納するパレットを搬送させるためのパレット搬送装置に関する。 The present invention relates to a pallet conveying device for conveying a pallet for storing articles.
従来、パレット搬送機構として、フリーフロー搬送や固定ピッチ搬送などがある。フリーフロー搬送では、搬送路に沿って複数個のローラ、プーリー、ベルトなどが設けられており、駆動モータによってベルトを搬送方向に送る機構となっている(例えば、特許文献1、2参照)。
また、ピッチ搬送では、例えばワークの加工工程において、パレット上にワークを所定ピッチで配置させ、パレットを順次ピッチ搬送させながら、それぞれの位置において加工を行うものが知られている。
Conventionally, as a pallet conveyance mechanism, there are a free flow conveyance and a fixed pitch conveyance. In the free flow conveyance, a plurality of rollers, pulleys, belts, and the like are provided along the conveyance path, and a mechanism for feeding the belt in the conveyance direction by a drive motor (see, for example,
In the pitch conveyance, for example, in a workpiece machining process, a workpiece is arranged at a predetermined pitch on the pallet and machining is performed at each position while the pallet is sequentially pitch conveyed.
そして、フリーフロー搬送装置では、所定位置に精度よく停止させるためにストッパ機構に加えて位置決め機構が設けられている。つまり、パレットをストッパに当接させ、その当接したパレットの下方から係止ピンなどを挿入することで位置決めする構成となっている。
また、ピッチ搬送の場合には、所定のピッチ間で往復移動可能な送り装置が設けられ、その送り機構により所定の送り量でパレットを搬送させたのち、送り機構を元の位置に戻す動作によりピッチ搬送される機構となっている。つまり、係止ピンでパレットを位置決めした状態のまま、パレットを持ち上げつつ所定ピッチだけ搬送方向に移動させる持ち上げ機構が設けられている。
In the case of pitch conveyance, a feed device capable of reciprocating between predetermined pitches is provided, and after the pallet is conveyed by the feed mechanism with a predetermined feed amount, the feed mechanism is returned to the original position. It is a mechanism for pitch conveyance. That is, there is provided a lifting mechanism that lifts the pallet and moves it in the transport direction by a predetermined pitch while positioning the pallet with the locking pin.
しかしながら、従来の搬送装置では以下のような問題があった。
すなわち、従来のフリーフロー搬送装置における位置決め方法では、ストッパ機構でパレットを当接させ、その停止位置において位置決め機構で所定位置に位置決めする動作を行っているが、ストッパに当接させる際にパレットに振動が生じるおそれがあった。さらに、ピッチ搬送の場合には、パレットを持ち上げ機構によって上下動させる際や、パレットを持ち上げた状態で搬送させる際に、搬送装置に振動が発生し、正確な位置決めができなくなるといった欠点がある。
しかも、ピッチ搬送の場合には、位置決め機構、搬送機構に加えて持ち上げ機構が必要であり、複雑な構造となり、装置が大型化するといった問題があった。
However, the conventional transport apparatus has the following problems.
That is, in the positioning method in the conventional free flow conveyance device, the pallet is brought into contact with the stopper mechanism, and the positioning mechanism is used to position the pallet at the stop position. There was a risk of vibration. Furthermore, in the case of pitch conveyance, when the pallet is moved up and down by a lifting mechanism, or when the pallet is conveyed while being lifted, there is a drawback that vibration is generated in the conveying device and accurate positioning cannot be performed.
In addition, in the case of pitch conveyance, a lifting mechanism is required in addition to the positioning mechanism and the conveyance mechanism, and there is a problem that the structure becomes complicated and the apparatus becomes large.
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、搬送中の振動を低減することで搬送中のワークの飛び、位置ずれを防止することができるうえ、簡単な構造で且つ小型化を図ることができるパレット搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and by reducing vibration during conveyance, it is possible to prevent the workpiece being conveyed from jumping and being displaced, and to have a simple structure and miniaturization. It is an object of the present invention to provide a pallet conveying device that can be realized.
上記目的を達成するため、本発明に係るパレット搬送装置では、物品を収納するとともに下面に係合孔を有するパレットを搬送するためのパレット搬送装置であって、パレットを搬送方向に送るための一対の送り機構が設けられ、送り機構のそれぞれは、移動テーブルと、移動テーブルを搬送路に沿って往復移動させる搬送用駆動手段と、移動テーブル上に固定されるとともにパレットの下方位置で搬送路に沿って設けられた支持架台と、支持架台から上方に突出されるとともに係合孔に挿入可能に設けられた凸状部材と、凸状部材を上下動させるための突出手段とを備え、送り機構のそれぞれの移動テーブルは、搬送路に沿った方向で同軸上に配置され、互いに進退移動方向に当接しない所定間隔をもって設けられていることを特徴としている。 In order to achieve the above object, the pallet transport apparatus according to the present invention is a pallet transport apparatus for storing articles and transporting a pallet having an engagement hole on the lower surface, and a pair for feeding the pallet in the transport direction. Each of the feed mechanisms is provided with a moving table, a conveying driving means for reciprocating the moving table along the conveying path, and fixed to the moving table and at a position below the pallet on the conveying path. A feed mechanism including a support frame provided along, a convex member that protrudes upward from the support frame and that can be inserted into the engagement hole, and a protruding unit that moves the convex member up and down. Each of the movement tables is arranged coaxially in the direction along the conveyance path, and is provided with a predetermined interval that does not contact each other in the forward and backward movement directions. That.
本発明では、いずれか一方の送り機構の凸状部材をパレットの一部の係合孔に挿入して係合し、その係合状態のまま、サーボモータやリニアモータなどの搬送用駆動手段によって、移動テーブルを所定ピッチだけ搬送方向に移動させることで、支持架台とともにパレットを所定位置に精度よく搬送させることができる。そして、一対の送り機構の支持架台のそれぞれが個別に搬送路に沿って往復移動可能な構成となるので、各送り機構が交互にパレットを移動させることができる。つまり、一方の送り機構によって1パレット分の搬送動作を行った後に、凸状部材を係合孔から抜いてその一方の送り機構の支持架台を後退させて元の位置に戻る動作中に、他方の送り機構の凸状部材を前記搬送した位置にあるパレットの係合孔に挿入して係合し、その係合状態のまま、搬送用駆動手段によって、送り機構の支持架台を所定ピッチだけ搬送方向に移動させ、パレットをさらに次の位置に搬送させることができる。そのため、支持架台の後退動作にかかる時間を省略することができ、従来のようにパレットをストッパに当接させてから位置決め機構により位置決めするといった2つの動作を行う必要がなくなることから、サイクルタイムの短縮を図ることができる。
さらに、本パレット搬送装置では、一対の送り機構の移動テーブルどうしが進退方向に当接することがないように搬送路に沿った方向に同軸上に、すなわち直列に配置させた構造であるので、搬送装置の幅寸法(搬送路に直交する方向の長さ寸法)が大きくなることを抑制することができる。また、本パレット搬送装置では、従来のピッチ搬送装置のように持ち上げ機構が不要となるので、構造が簡単となるうえ、持ち上げによってパレットに生じる振動を低減することができる。
In the present invention, the convex member of any one of the feeding mechanisms is inserted into and engaged with a part of the engagement hole of the pallet, and the engagement state is maintained by the driving means for conveyance such as a servo motor or a linear motor. By moving the moving table in the transport direction by a predetermined pitch, the pallet can be transported to the predetermined position together with the support frame with high accuracy. Since each of the support frames of the pair of feed mechanisms can be individually reciprocated along the conveyance path, each feed mechanism can alternately move the pallet. That is, after carrying out the conveying operation for one pallet by one feeding mechanism, during the operation of removing the convex member from the engagement hole and retracting the support frame of the one feeding mechanism to return to the original position, The convex member of the feed mechanism is inserted into the engagement hole of the pallet at the transported position and engaged therewith, and the support mechanism of the feed mechanism is transported by a predetermined pitch by the transport driving means in the engaged state. The pallet can be moved to the next position. Therefore, the time required for the backward movement of the support frame can be omitted, and it is not necessary to perform two operations such as positioning the pallet with the stopper after the pallet is brought into contact with the stopper as in the prior art. Shortening can be achieved.
Furthermore, in this pallet conveying apparatus, since the moving tables of the pair of feeding mechanisms are arranged coaxially in the direction along the conveying path so that the moving tables do not contact each other in the forward / backward direction, that is, in series, It can suppress that the width dimension (length dimension of the direction orthogonal to a conveyance path) of an apparatus becomes large. In addition, the pallet conveying device does not require a lifting mechanism unlike the conventional pitch conveying device, so that the structure is simplified and vibrations generated on the pallet due to the lifting can be reduced.
また、本発明に係るパレット搬送装置では、一対の送り機構の支持架台は、搬送されるパレットの搬送方向に平行な中心軸線を挟んで左右両側に配置されていることが好ましい。
本発明では、一対の送り機構の支持架台どうしが互いに搬送路に沿って平行に配置されているので、両支持架台どうしが干渉することなくそれぞれが独立して往復移動することができる。
Moreover, in the pallet conveying apparatus according to the present invention, it is preferable that the support frames of the pair of feeding mechanisms are arranged on both the left and right sides with a central axis parallel to the conveying direction of the pallet to be conveyed.
In the present invention, since the support frames of the pair of feed mechanisms are arranged in parallel with each other along the conveyance path, the two support frames can independently reciprocate without interfering with each other.
また、本発明に係るパレット搬送装置では、送り機構のそれぞれに複数の移動テーブルが設けられ、それぞれの送り機構の移動テーブルどうしが交互に配置されていることが好ましい。
本発明では、搬送路の長さ方向にバランスよく移動テーブルを配置させて支持架台を下方より支持することができるので、支持架台の撓みなどを発生させることなく、パレットを上下動させずに滑らかに搬送させることができることから、振動を低減させた高精度な搬送を行うことができる。
In the pallet conveying apparatus according to the present invention, it is preferable that a plurality of moving tables are provided for each of the feeding mechanisms, and the moving tables of the respective feeding mechanisms are alternately arranged.
In the present invention, since the moving table can be arranged in a well-balanced manner in the length direction of the transport path and the support frame can be supported from below, the pallet can be smoothly moved without moving up and down without causing the support frame to bend. Therefore, highly accurate conveyance with reduced vibration can be performed.
また、本発明に係るパレット搬送装置では、搬送用駆動手段はサーボモータとボールねじとからなり、一対の送り機構のそれぞれの搬送用駆動手段が、搬送路に沿った方向の両端に配置され、それぞれのボールねじのねじ軸が同軸上に設けられていることが好ましい。
本発明では、一対の送り機構のそれぞれの移動テーブルを移動させるための搬送用駆動手段を、直線上に配置させることができるので、搬送装置の幅寸法が大きくなることを抑えることができ、搬送装置の小型化をより一層図ることができる。
Further, in the pallet conveying apparatus according to the present invention, the conveying driving means is composed of a servo motor and a ball screw, and the conveying driving means of the pair of feeding mechanisms are arranged at both ends in the direction along the conveying path, It is preferable that the screw shafts of the respective ball screws are provided coaxially.
In the present invention, since the conveying drive means for moving the respective moving tables of the pair of feeding mechanisms can be arranged on a straight line, it is possible to suppress an increase in the width dimension of the conveying device. The apparatus can be further reduced in size.
また、本発明に係るパレット搬送装置では、突出手段は、支持架台に対して上下動可能に設けられた支持ビームをなし、支持ビームの上端に凸状部材が固定されていることが好ましい。
本発明では、支持架台に対して支持ビームを上昇させたときに凸状部材をパレットの係合孔に挿入させることができ、支持ビームを下降させたときに凸状部材を係合孔から抜くことができる。そして、支持ビームに複数の凸状部材を設けることで、それら複数の凸状部材を、パレットの係合孔に対して同時に挿入出することができる。
In the pallet carrying device according to the present invention, it is preferable that the projecting means is a support beam provided to be movable up and down with respect to the support frame, and a convex member is fixed to the upper end of the support beam.
In the present invention, the convex member can be inserted into the engagement hole of the pallet when the support beam is raised with respect to the support frame, and the convex member is removed from the engagement hole when the support beam is lowered. be able to. By providing a plurality of convex members on the support beam, the plurality of convex members can be simultaneously inserted into and extracted from the engagement holes of the pallet.
また、本発明に係るパレット搬送装置では、支持架台には、搬送路に沿う方向に移動可能なスライド基盤が設けられ、そのスライド基盤には、搬送路に沿う方向の一方側から他方側に向けて上面形状が下盤面、傾斜面、上盤面の順で形成された板カムが設けられ、支持ビームの下端には、板カムの上面を転動自在に載置された回転体が設けられていることが好ましい。
本発明では、板カムの下盤面が上盤面より搬送方向側に位置しているときに、支持架台に対してスライド基盤を搬送方向に移動させると、スライド基盤とともに板カムも搬送方向に移動し、板カム上に転動可能に載置されている回転体が板カムの下盤面から傾斜面を通過して上盤面に移動する。つまり、回転体とともに支持ビームが所定高さ寸法、すなわち回転体が板カムの上盤面に乗り上げた高さ寸法で上昇し、支持ビームの上端に固定されている凸状部材がパレットの係合孔に挿入されることになる。
In the pallet transport device according to the present invention, the support base is provided with a slide base that can move in the direction along the transport path, and the slide base is directed from one side to the other side in the direction along the transport path. The upper surface of the plate cam is formed in the order of the lower board surface, the inclined surface, and the upper board surface, and a rotating body is provided at the lower end of the support beam so that the upper surface of the plate cam can be rotated. Preferably it is.
In the present invention, when the lower base plate surface of the plate cam is positioned on the transport direction side from the upper base plate surface, if the slide base is moved in the transport direction relative to the support base, the plate cam moves in the transport direction along with the slide base. Then, the rotating body mounted on the plate cam so as to be able to roll moves from the lower plate surface of the plate cam to the upper plate surface through the inclined surface. In other words, the support beam rises together with the rotating body at a predetermined height dimension, that is, the height dimension when the rotating body rides on the upper surface of the plate cam, and the convex member fixed to the upper end of the supporting beam is the engagement hole of the pallet. Will be inserted.
また、本発明に係るパレット搬送装置では、スライド基盤は、支持架台に固定された押出しシリンダによって搬送路に沿う方向に往復移動されることが好ましい。
本発明では、押出しシリンダのロッドの先端にスライド基盤を固定させることで、押出しシリンダの伸縮によって、スライド基盤を搬送路に沿う方向に往復移動させることができる。
Moreover, in the pallet conveying apparatus according to the present invention, it is preferable that the slide base is reciprocated in the direction along the conveying path by an extrusion cylinder fixed to the support frame.
In the present invention, by fixing the slide base to the tip of the rod of the extrusion cylinder, the slide base can be reciprocated in the direction along the conveyance path by expansion and contraction of the extrusion cylinder.
本発明のパレット搬送装置によれば、一対の送り機構のそれぞれの支持架台を往復移動可能に支持する移動テーブルを同軸上に配置させても、互いの移動テーブルどうしが当接することなく、個別に往復移動させることが可能であるので、パレット搬送装置における搬送路に沿う軸線方向に直交する方向の幅寸法の増大を抑えることが可能な簡単な構造とすることができ、装置の小型化が図れる。
また、パレット搬送装置では、従来のピッチ搬送に設けられている持ち上げ機構が不要となるので、構造が簡単となるうえ、搬送中に持ち上げによってパレットに生じる振動を低減することができ、パレット上のワークの飛び、位置ずれを防止することができるという効果を奏する。
According to the pallet transport device of the present invention, even if the moving tables that support the respective support frames of the pair of feed mechanisms so as to be reciprocally movable are arranged on the same axis, the moving tables do not come into contact with each other individually. Since it can be reciprocated, it can be a simple structure capable of suppressing an increase in the width dimension in the direction orthogonal to the axial direction along the conveying path in the pallet conveying apparatus, and the apparatus can be downsized. .
In addition, the pallet transport device does not require the lifting mechanism provided in the conventional pitch transport, so that the structure is simplified, and vibration generated on the pallet by lifting during transport can be reduced. There is an effect that it is possible to prevent the workpiece from jumping and shifting.
以下、本発明によるパレット搬送装置について、図1乃至図8に基づいて説明する。
図1は本発明の実施の形態による搬送装置の送り機構の概略構成を示す一部破断斜視図、図2は図1に示す送り機構の平面図、図3は搬送装置の概略構成を示す側面図、図5は送り機構の詳細構成を示す一部拡大した側面図、図4は搬送装置で搬送されるパレットを示す図であって、(a)はその平面図、(b)はその側面図、図6は図5に示すA−A線断面図、図7は送り機構の搬送用駆動機構を示す平面図、図8(a)〜(e)は送り機構の動作を説明するための図である。
Hereinafter, a pallet conveying apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS.
1 is a partially broken perspective view showing a schematic configuration of a feed mechanism of a transport apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the feed mechanism shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a side view showing the schematic configuration of the transport apparatus. 5 is a partially enlarged side view showing a detailed configuration of the feeding mechanism, FIG. 4 is a view showing a pallet conveyed by the conveying device, (a) is a plan view thereof, and (b) is a side view thereof. FIG. 6, FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line AA shown in FIG. 5, FIG. 7 is a plan view showing a transport drive mechanism of the feed mechanism, and FIGS. 8 (a) to 8 (e) are diagrams for explaining the operation of the feed mechanism. FIG.
図1及び図2に示すように、本実施の形態によるパレット送り機構(以下、単に「送り機構1」という)は、例えばチップキャパシタ(二次電池)などの複数個の物品をなすワークW(図4(a)参照)を保持させて収納することが可能なパレットPを、各ワークWどうしが配置される所定ピッチに合わせてピッチ搬送させるとともに、各停止位置においてワークWへの加工等を施すためのパレット搬送装置(搬送装置T)に採用されている。つまり、本搬送装置Tは、加工ツール(図示省略)が1回加工動作を行うたびに送り機構1(符号1A、1B)によりパレットPを1ワーク分のピッチだけ間欠移動させることで、ワークWが順次搬送される構成となっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the pallet feeding mechanism (hereinafter simply referred to as “
そして、図3に示すように、本実施の形態の搬送装置Tでは、複数個(例えば、13個)のパレットP(P1、P2、…)を同時に搬送方向(矢印E方向、図中左側から右側)へ順次搬送できるようになっている。なお、以下の説明において、特に符号を付さないが、各部の作動状況において、「前側(前方)」、「前進」とはパレットPの搬送方向側であること、「後側(後方)」、「後退」とは搬送方向と反対方向側であることを、統一して用いる。 As shown in FIG. 3, in the transport apparatus T of the present embodiment, a plurality of (for example, 13) pallets P (P1, P2,. (Right side) can be transported sequentially. In the following description, no particular reference numerals are given, but in the operating state of each part, “front side (front)” and “forward” are the side in the conveyance direction of the pallet P, and “rear side (rear)”. , “Retreat” is used in a unified manner in the direction opposite to the conveyance direction.
図4(a)および(b)に示すように、パレットPは、平面視で略長方形状の箱体をなし、その上面に搬送路に沿う方向(パレットPの長手方向)に所定間隔(例えば8mmピッチの間隔)をもって複数(本実施の形態では10個)のワークWを載置可能とされている。そして、パレットPには、搬送路に沿った方向の中心軸線Oを挟んで左右両側のそれぞれにおいて、搬送方向の上流と下流の両端位置にパレットPの厚さ方向に貫通する一対の係合孔2a、2a(2b、2b)が形成されている。すなわち、本パレットPには、二対の係合孔2a、2a、2b、2bが設けられている。
As shown in FIGS. 4A and 4B, the pallet P forms a substantially rectangular box in plan view, and has a predetermined interval (for example, in the longitudinal direction of the pallet P) on the upper surface thereof along the conveyance path (for example, A plurality (10 in this embodiment) of workpieces W can be placed with a pitch of 8 mm. The pallet P has a pair of engagement holes penetrating in the thickness direction of the pallet P at both upstream and downstream end positions in the conveyance direction on both the left and right sides of the central axis O in the direction along the conveyance path. 2a, 2a (2b, 2b) are formed. That is, the pallet P is provided with two pairs of
そして、図1に示すように、複数個のパレットP1、P2、…には、それぞれの一対の係合孔2a、2a(2b、2b)に、後述する係合ピン3(凸状部材)を挿入して係合させるとともに、その係合ピン3を搬送方向(矢印E方向)に所定ピッチだけスライドさせることで、パレットPが搬送されるように構成されている。
As shown in FIG. 1, each of the plurality of pallets P1, P2,... Has an engagement pin 3 (convex member) to be described later in each pair of
図3、図5及び図6に示すように、搬送装置Tは、基台4と、搬送装置Tの外殻を形成する本体フレーム5(図6参照)と、その本体フレーム5の上部に設けられたパレットPの搬送路をなす搬送レール6と、基台4の長手方向(搬送路)に沿って平行に延設されるガイドレール7、7とを備えており、本体フレーム5の内側において、ガイドレール7、7に沿って往復移動可能な正面視で左右1組の送り機構1(第1送り機構1A、第2送り機構1B)が設けられた構成となっている。
なお、以下の説明では、必要に応じて、第1送り機構1Aの部品、部材には符号Aを、第2送り機構1Bの部品、部材には符号Bを付して区別する。
As shown in FIGS. 3, 5, and 6, the transport device T is provided on a
In the following description, parts and members of the
次に、各送り機構1A、1Bの構成について説明するが、両送り機構1A、1Bはほぼ同じ構成となるため、説明の便宜上、一方の第1パレット送り機構1Aについてのみ詳細に説明し、他方の第2送り機構1Bに関しては、第1送り機構1Aと異なる構成のみ説明し、詳細な説明を省略する。
なお、図3及び図5の側面図では、一方の第1送り機構1Aが紙面手前側となり、他方の第2送り機構1Bが第1送り機構1Aより紙面裏側に位置しているので見えていない図となっている。
Next, the configuration of each of the
In the side views of FIGS. 3 and 5, one
図3及び図5に示すように、第1送り機構1Aは、パレットPの下方位置で搬送路に沿って設けられた支持架台部10(支持架台)と、支持架台部10を搬送路に沿って往復移動(進退移動)させる搬送用駆動機構20(搬送用駆動手段)と、支持架台部10に対して上下方向に突出可能に設けられた複数の係合ピン3、3、…(凸状部材)と、前記係合ピン3、3、…を上下動させるための上下方向駆動機構30(突出手段)とを備えている。
As shown in FIGS. 3 and 5, the
支持架台部10は、ガイドレール7、7に沿って移動自在な複数(本実施の形態では2つ)の移動テーブル11(11A、11C)と、これら移動テーブル11A、11C上に固定されていて搬送路に沿って延びる第1支持ビーム12とからなる。
そして、一方(後述する駆動モータ21側)の移動テーブル11Aは、後述するボールねじ22のナット22bに固定されるとともに、その下面11aには一対のガイドレール7、7に移動可能に係合された走行ブロック13、13、…が固定されている。この走行ブロック13は、一対のガイドレール7、7のそれぞれに2個ずつ設けられている。
The
A moving table 11A (on the side of a
そして、図1及び図2に示すように、第1送り機構1Aの各移動テーブル11A、11Cと、第2送り機構1Bの移動テーブル11B、11Dとは、搬送方向に同軸で、かつ交互に所定間隔をあけて配置されている。つまり、搬送路の後端側(図2に示す左右方向で最も左側)の移動テーブル11Aと、搬送方向(右方向)に向かって3つ目の移動テーブル11Cとが第1送り機構1Aの第1支持ビーム12Aに固定され、同じく2つ目と4つ目(最も右側)の移動テーブル11B、11Dが第2送り機構1Bの第1支持ビーム12Bに固定された構造となっている。これにより、第1支持ビーム12は、移動テーブル11A、11Cとともに搬送路に沿って進退移動可能な構成となっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the moving tables 11A and 11C of the
第1支持ビーム12は、搬送装置Tの幅方向(短手方向)で略中央位置で、搬送方向に沿って延設された板状部材をなしている。この第1支持ビーム12Aと第2送り機構1Bの第1支持ビーム12Bとは、それぞれの側面が平行となるように配置されている。第1支持ビーム12Aは、上述したように二つの移動テーブル11A、11Cに載置された状態で固定されている。つまり、一対の送り機構1A、1Bのそれぞれの第1支持ビーム12A、12Bは、搬送されるパレットPの搬送方向に平行な中心軸線を挟んで左右両側に配置された構造となり、それら第1支持ビーム12A、12Bどうしが干渉することなくそれぞれが独立して往復移動することができるようになっている。
The
そして、図5及び図6に示すように、第1支持ビーム12Aの側面12aには、後述する上下方向駆動機構30の第2支持ビーム31を上下方向に案内するための上下案内レール14が設けられている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
図5及び図7に示すように、搬送用駆動機構20は、基台4における搬送装置Tの搬送路に沿う方向の一端側(図中左側)に固定された駆動モータ21と、この駆動モータ21の回転軸21aと同軸に設けられたボールねじ22とからなる。駆動モータ21には、サーボモータが採用されている。そして、駆動モータ21は、その回転軸21aを搬送路の中心軸線上に配置させている。
As shown in FIGS. 5 and 7, the
ボールねじ22は、駆動モータ21の回転軸21aに同軸に固定されたねじ軸22aと、ねじ軸22aに螺合してなるナット22bと、ねじ軸22aの先端部を回転自在に支持する軸受(図示省略)とからなり、駆動モータ21の回転運動を搬送方向に沿った直線運動に変える周知の機構をなしている。つまり、ねじ軸22aの正逆回転によってナット22bがねじ軸22aの軸線方向に直線的な往復動作を行う機構になっている。そして、ナット22bには、一方(駆動モータ21側)の移動テーブル11Aが固定されている。本実施の形態では、駆動モータ21としてサーボモータを使用することで、ナット22bの移動位置、つまり移動テーブル11の移動位置を高精度で位置決めできる構成となっている。
The ball screw 22 includes a
次に、支持架台部10に対して複数の係合ピン3、3、…を上下動させるための上下方向駆動機構30の構成について説明する。
図5及び図6に示すように、上下方向駆動機構30は、搬送路に沿って延びる第2支持ビーム31(本発明の支持ビームに相当)と、支持架台部10に対して搬送方向に移動可能に設けられたスライド基盤32と、このスライド基盤32を搬送路に沿う方向に往復移動させるための押出しシリンダ33と、スライド基盤32の所定位置に複数個(本実施の形態では3個)が固定された板カム34と、第2支持ビーム31の下端において板カム34の上面を搬送路に沿う方向に転動自在に載置される転動支持部材35とから概略構成されている。
Next, the configuration of the
As shown in FIGS. 5 and 6, the
第2支持ビーム31は、第1支持ビーム12(12A)の外側で、それぞれの側面どうしが平行となるように配置され、その内側面31aには支持架台部10の上下案内レール14に案内されて上下方向に移動自在に係合された摺動ガイド36が設けられている。そして、第2支持ビーム31の上端には、受け部材38を介して複数の係合ピン3、3、…が取り付けられている。これら係合ピン3、3、…の位置は、第2支持ビーム31が上昇したときに、搬送レール6、6上に所定間隔をもって配列されるパレットP1、P2、…に形成された係合孔2a、2a内に挿入される位置とされる。
The
スライド基盤32は、第2支持ビーム31の下端部31bに沿うようにして配置され、第1支持ビーム12に対して搬送路に沿う方向に往復移動可能に支持されている。具体的には、第1支持ビーム12の側面12aに摺動支持部37(図5参照)が設けられており、この摺動支持部37にスライド基盤32が移動自在に支持されている。そして、スライド基盤32の一端32aには、押出しシリンダ33のロッド33aの先端部が固定され、そのロッド33aの伸縮によってスライド基盤32が所定距離の間で往復移動するように構成されている。ここで、スライド基盤32が往復移動する間隔の距離は、後述する板カム34によって第2支持ビーム31が所定高さだけ上昇可能とされる押出しシリンダ33のロッド33aのストロークに一致している。ここで、押出しシリンダ33には、エアシリンダなどを採用することができる。
The
図5に示すように、板カム34は、搬送方向と反対方向(矢印F方向)に向けて高さ寸法が大きくなる形状をなし、スライド基盤32の上面の所定位置に固定されている。すなわち、板カム34の上面形状は、高さ寸法が小さい方(図中右側)から順に下盤面34a、傾斜面34b、上盤面34cを有している。下盤面34a及び上盤面34cは、それぞれ水平面をなしている。そして、上述したように、板カム34は、スライド基盤32に固定されているので、スライド基盤32の往復動とともに、図中二点鎖線(符号H1の位置)と実線(符号H2の位置)との間を往復移動する構成になっている。
As shown in FIG. 5, the
転動支持部材35は、搬送方向に直交する方向の回転軸を中心に回転自在な回転体35aを備え、その回転体35aが第2支持ビーム31の下端部31bより下方に突出するように設けられている。この回転体35aは、スライド基盤中32が搬送方向Eへの移動前の位置(すなわち、板カム34が二点鎖線で示す符号H1にある位置)で、板カム34の下盤面34aに載置された状態となり、スライド基盤32が搬送方向Eに移動すると回転体35aが板カム34の上面を転動しつつ、上盤面34cに載置されることになる。つまり、スライド基盤32が符号H1の位置のときに第2支持ビーム31が下降状態となり、符号H2の位置のときに第2支持ビーム31が上昇状態となる。
The rolling
このように、第2支持ビーム31が昇降することで、受け部材34に設けられているすべての係合ピン3、3、…が上下移動してパレットPの二対の係合孔2a、2a(2b、2b)のうち一対の係合孔2a、2aに挿入される構造となっている。
そして、本送り機構1A、1Bでは、第1支持ビーム12に対して上下動可能に設けられた第2支持ビーム31の上端に複数の係合ピン3、3、…が固定されているので、それら複数の係合ピン3、3、…を、パレットPの係合孔2a、2bに対して同時に挿入出することができる構造になっている。
なお、係合ピン3が係合孔2aに挿入された状態で、係合ピン3の上端3aがパレットPに当接しないように構成されている。そのため、パレットPが係合ピン3によって持ち上げられることがなく、パレットPをスムーズに搬送方向に移動させることができる構成となっている。
In this way, when the
And in this
In addition, it is comprised so that the upper end 3a of the
図1乃至図3に示すように、第2送り機構1Bは、搬送用駆動機構20Bの位置が第1送り機構1Aの搬送用駆動機構20Aに対して搬送路の軸線方向で反対側に設けられた構成をなしている。つまり、一対の送り機構1A、1Bのそれぞれの搬送用駆動手段20A、20Bが、搬送路に沿った方向の両端に配置され、それぞれのボールねじ22、22のねじ軸22a、22aが同軸上(直線上)に設けられているので、搬送装置Tの幅寸法が大きくなることを抑えることができ、搬送装置の小型化をより一層図ることができる構成となっている。
なお、その他の第2送り機構1Bの構成については、上述した第1送り機構1Aと同様であるので、詳細の説明は省略する。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
In addition, about the structure of the other
次に、このように構成される送り機構1によるパレットPの搬送動作について図面を参照して説明する。
先ず、図5及び図8(a)に示すように、第1送り機構1Aにおいて、搬送装置T上のすべてのパレットP1、P2、…ごとに一対の係合孔2a、2aに係合ピン3、3が同時に挿入され、位置決めされる。
Next, the conveying operation of the pallet P by the
First, as shown in FIGS. 5 and 8A, in the
具体的には、押出しシリンダ33のロッド33aが所定のストロークだけ伸長して、支持架台部10に対してスライド基盤32を搬送方向Eに移動させる。そうすると、スライド基盤32とともに板カム34も搬送方向Eに移動(図5に示す二点鎖線から実線に移動)するので、板カム34上に転動可能に載置されている転動支持部材35の回転体35aが板カム34の下盤面34aから傾斜面34bを通過して上盤面34cに移動することになる。つまり、転動支持部材35とともに第2支持ビーム31が所定高さ寸法(転動支持部材35が板カム34の上盤面34cに乗り上げた高さ寸法)をもって上昇し、第2支持ビーム31の上端に受け部材38を介して固定されているすべての係合ピン3、3、…がパレットP1、P2、…の一対の係合孔2a、2aに挿入されて係合されることになる。
そして、一対の係合孔2a、2a(2b、2b)にいずれか一方の送り機構1A、1Bの係合ピン3、3を係合させることで、二箇所でパレットPを位置決めすることができるので、位置決め精度をより一層高めることができるうえ、送り機構1A、1BでパレットPを移動させる動作中においても、パレットPがずれることなく確実に搬送させることができる。
Specifically, the
The pallet P can be positioned at two locations by engaging the engagement pins 3 and 3 of one of the
次いで、図5、図7及び図8(b)に示すように、パレットPをパレットP上の1ワークW分のピッチ、又は複数のワークW分のピッチ数で搬送レール4、4(図6参照)上を滑らせて搬送させる。
具体的には、駆動モータ21を駆動させ、前記所定のピッチ分だけナット22bがねじ軸22aに沿って直線移動するようにボールねじ22を回転させる。これにより、搬送方向Eに移動するナット22bに固定されている移動テーブル11Aがその4つの走行ブロック13、13、…を介してガイドレール7、7上を搬送方向Eに移動する。そのため、第1送り機構1Aによって、搬送装置Tにある全てのパレットP1、P2、…が所定のピッチ分だけ係合ピン3とともに搬送レール4、4上を滑って搬送されることになる。そして、移動した各パレットPのワークWに対して図示しない加工ツールによって作業が行われる。
Next, as shown in FIGS. 5, 7, and 8 (b), the pallet P is transported on the
Specifically, the
さらに、図8(c)に示すように、第1送り機構1Aによって、複数のパレットPを1ピッチ(例えば、1ピッチを8mmとする)、或いは複数ピッチで任意に移動させつつ、ピッチごとにワークWへの加工を行い、1つのパレットP上のすべてのワークWに対する加工作業が完了したら、移動完了となる。このとき、パレット供給エリアS1には、新たに本搬送装置Tで作業を行うためのパレットP0が、図示しない供給装置により供給される。なお、図示しない加工ツールは、搬送装置TによってワークWを所定ピッチで停止位置において、加工順(搬送順)に配列されている。
このように、1ピッチずつの移動(スライド)を繰り返すことで、各パレットPに保持させているワークWへの加工が順次行われる。
Further, as shown in FIG. 8 (c), the
In this manner, the workpiece W held on each pallet P is sequentially processed by repeating the movement (slide) by one pitch.
続いて、図8(d)に示すように、移動完了とともに、第1送り機構1Aは、押出しシリンダ33のロッド33aを縮減させ、スライド基盤32を搬送方向Eと反対方向(矢印F方向)に後退移動させて元の位置に戻すことで、板カム34も同方向(矢印F方向)に後退移動し、その板カム34の上面に沿って転動支持部材35の回転体35aが転動しつつ、板カム34の下盤面34aに移動する。これにより、第2支持ビーム31が下降し、すべての係合ピン3、3、…がパレットP1、P2、…の係合孔2a、2aから抜けて係合状態が解除される。
Subsequently, as shown in FIG. 8D, when the movement is completed, the
さらに、図8(d)に示すように、上述した第1送り機構1Aによる係合ピン3の抜き出し動作とほぼ同時に、新たにパレット供給エリアS1に供給されたパレットP0を含むすべてのパレットP0、P1、P2、…の空いている(上述した第1送り機構1Aで挿入していない)他の一対の第2係合孔2b、2bに、第2送り機構1Bの係合ピン3、3、…を係合させた状態とする。
Furthermore, as shown in FIG. 8D, all the pallets P0 including the pallet P0 newly supplied to the pallet supply area S1, almost simultaneously with the operation of extracting the
具体的には、第2送り機構1Bの動作も上述した第1送り機構1Aの場合と同様の動作となり、すなわち第2送り機構1Bの押出しシリンダ33Bが所定のストロークだけ伸長して、支持架台部10に対してスライド基盤32を搬送方向Eに移動させる。そうすると、スライド基盤32とともに板カム34も搬送方向Eに移動(図5に示す二点鎖線から実線に移動)するので、板カム34上に転動可能に載置されている転動支持部材35の回転体35aが板カム34の下盤面34aから傾斜面34bを通過して上盤面34cに移動することになる。つまり、転動支持部材35とともに第2支持ビーム31が所定高さ寸法(転動支持部材35が板カム34の上盤面34cに乗り上げた高さ寸法)をもって上昇し、第2支持ビーム31の上端に受け部材38を介して固定されているすべての係合ピン3、3、…がパレットP0、P1、P2、…の一対の係合孔2b、2bに挿入されて係合されることになる。
Specifically, the operation of the
次に、図8(e)に示すように、第2送り機構1Bによって全てのパレットP0、P1、P2、…が搬送されるとともに、第1送り機構1Aでは、第2支持ビーム31が下降した状態で、元の位置に戻る動作(すなわち、搬送方向Eと反対方向Fに移動する動作)が行われる。
Next, as shown in FIG. 8E, all the pallets P0, P1, P2,... Are conveyed by the
このように、本搬送装置Tでは、第1送り機構1Aの係止ピン3、3、…をパレットPの一部の係合孔2a、2aに挿入して係合し、その係合状態のまま、サーボモータからなる駆動モータ21を備えた搬送用駆動機構20によって、第1送り機構1Aの支持架台部材10を所定ピッチだけ搬送方向に移動させることで、パレットPを所定位置に精度よく搬送させることができる。
As described above, in the transport device T, the locking pins 3, 3,... Of the
そして、一対の送り機構1A、1Bの支持架台部10A、10Bのそれぞれが単独で搬送路に沿って往復移動する構成であるので、各送り機構1A、1Bが交互にパレットPを移動させることができる。つまり、一方の第1送り機構1Aによって1パレット分の搬送動作を行った後に、係合ピン3を係合孔2aから抜いてその第1送り機構1Aの支持架台部10Aを後退させて元の位置に戻る動作中に、他方の第2送り機構1Bの係合ピン3を前記搬送した位置にあるパレットPの係合孔2bに挿入して係合し、その係合状態のまま、搬送用駆動機構20によって、第2送り機構1Bの支持架台部材10Bを所定ピッチだけ搬送方向に移動させ、パレットPをさらに次の位置に搬送させることができる。そのため、支持架台の後退動作にかかる時間を省略することができ、サイクルタイムを短縮することができる。
Since each of the
そして、一対の送り機構1A、1Bの移動テーブル11、11どうしが進退方向に当接することがないように搬送路に沿った方向に同軸上に、すなわち直列に配置させた構造であるので、搬送装置Tの幅寸法(搬送路に直交する方向の長さ寸法)が大きくなることを抑制することができる。また、本搬送装置Tでは、従来のピッチ搬送装置のように持ち上げ機構が不要となるので、装置の構造を簡単にすることができる。
And since it is the structure arrange | positioned coaxially in the direction along a conveyance path so that the movement tables 11 and 11 of a pair of
また、本搬送装置Tでは、送り機構1A、1Bのそれぞれに複数の移動テーブル11A、11B、11C、11Dが交互に配置されているので、支持架台部10の第1支持ビーム12を下方よりバランスよく支持することができ、第1支持ビーム12の撓みなどを発生させることなく、パレットPを上下動させずに滑らかに搬送させることができることから、振動を低減させた高精度な搬送を行うことができる。
Further, in the transport device T, since the plurality of moving tables 11A, 11B, 11C, and 11D are alternately arranged in each of the feeding
上述した本実施の形態によるパレット搬送装置では、一対の送り機構1A、1Bのそれぞれの支持架台部10を往復移動可能に支持する移動テーブル11A、11B、11C、11Dを同軸上に配置させても、互いの移動テーブル11、11どうしが当接することなく、個別に往復移動させることが可能であるので、搬送装置Tにおける搬送路に沿う軸線方向に直交する方向の幅寸法の増大を抑えることが可能な簡単な構造とすることができ、装置の小型化が図れる。
また、搬送装置Tでは、従来のピッチ搬送に設けられている持ち上げ機構が不要となるので、構造が簡単となるうえ、搬送中に持ち上げによってパレットPに生じる振動を低減することができ、パレットP上のワークWの飛び、位置ずれを防止することができるという効果を奏する。
In the pallet transport apparatus according to the above-described embodiment, even if the moving tables 11A, 11B, 11C, and 11D that support the
Further, the transport device T eliminates the need for a lifting mechanism provided in the conventional pitch transport, so that the structure is simplified, and vibration generated on the pallet P by lifting during transport can be reduced. There is an effect that the upper workpiece W can be prevented from jumping and being displaced.
以上、本発明によるパレット搬送装置の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、本実施の形態では板カム34とその板カム34上に転動可能に載置される転動支持部材35とによって第2支持ビーム31を上下動させて、パレットPの係合孔2に対して係合ピン3、3、…を挿入出する構造としているが、これに限定されることはなく、例えば、バネ部材の付勢作用によって第2支持ビーム31を上下動させるような構造としてもかまわない。
As mentioned above, although embodiment of the pallet conveying apparatus by this invention was described, this invention is not limited to said embodiment, In the range which does not deviate from the meaning, it can change suitably.
For example, in the present embodiment, the
そして、本実施の形態では搬送用駆動機構20としてサーボモータからなる駆動モータ21とボールねじ22によって移動テーブル11(支持架台部10)を高い精度で搬送路に沿って往復移動可能としているが、これに限定されることはなく、例えばリニアモータによる駆動機構を採用することができる。
また、パレットPの形状、配列間隔、数量、及びパレットP上のワークWの配置数、ピッチなどは、ワークWの部材や大きさ、加工条件などに対応して任意に設定することができる。
さらに、本実施の形態ではパレットPに二対の係合孔2a、2a、2b、2bを設けているが、係合孔の数量、位置、大きさ、形状などは本実施の形態に制限されることはなく、任意に設定することができる。例えば、本実施の形態では係合孔2a、2bはパレットPの厚さ方向に貫通しているが、パレットPの下面側に開口した形状の係合孔であっても構わない。
In this embodiment, the transfer table 11 (support base 10) can be reciprocated along the transfer path with high accuracy by the
Further, the shape, arrangement interval, and quantity of the pallet P, the number of workpieces W arranged on the pallet P, the pitch, and the like can be arbitrarily set according to the member and size of the workpiece W, processing conditions, and the like.
Furthermore, in this embodiment, two pairs of
1、1A、1B 送り機構
2a、2b 係合孔
3 係合ピン(凸状部材)
10 支持架台部(支持架台)
11 移動テーブル
12 第1支持ビーム
13 走行ブロック
20 搬送用駆動機構(搬送用駆動手段)
21 駆動モータ
30 上下方向駆動機構(突出手段)
31 第2支持ビーム(支持ビーム)
32 スライド基盤
33 押出しシリンダ
34 板カム
34a 下盤面
34b 傾斜面
34c 上盤面
35a 回転体
T 搬送装置(パレット搬送装置)
P パレット
1, 1A,
10 Support stand (support stand)
DESCRIPTION OF
21
31 Second support beam (support beam)
32
P palette
Claims (7)
前記パレットを搬送方向に送るための一対の送り機構が設けられ、
前記送り機構のそれぞれは、移動テーブルと、該移動テーブルを搬送路に沿って往復移動させる搬送用駆動手段と、前記移動テーブル上に固定されるとともに前記パレットの下方位置で前記搬送路に沿って設けられた支持架台と、前記支持架台から上方に突出されるとともに前記係合孔に挿入可能に設けられた凸状部材と、前記凸状部材を上下動させるための突出手段とを備え、
前記送り機構のそれぞれの移動テーブルは、前記搬送路に沿った方向で同軸上に配置され、互いに進退移動方向に当接しない所定間隔をもって設けられていることを特徴とするパレット搬送装置。 A pallet conveying device for conveying articles and conveying a pallet having an engagement hole on the lower surface,
A pair of feeding mechanisms for feeding the pallet in the conveying direction are provided,
Each of the feeding mechanisms includes a moving table, a conveying driving means for reciprocating the moving table along the conveying path, and fixed along the moving table and along the conveying path at a position below the pallet. A support frame provided; a convex member that protrudes upward from the support frame and that can be inserted into the engagement hole; and a protruding means for moving the convex member up and down.
Each of the moving tables of the feeding mechanism is coaxially arranged in a direction along the conveying path, and is provided at a predetermined interval that does not contact each other in the advancing and retreating directions.
それぞれの前記送り機構の移動テーブルどうしが交互に配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載のパレット搬送装置。 A plurality of the moving tables are provided in each of the feeding mechanisms,
The pallet conveying apparatus according to claim 1 or 2, wherein the moving tables of the feeding mechanisms are alternately arranged.
前記一対の送り機構のそれぞれの搬送用駆動手段が、搬送路に沿った方向の両端に配置され、それぞれの前記ボールねじの前記ねじ軸が同軸上に設けられていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のパレット搬送装置。 The transport driving means comprises a servo motor and a ball screw,
The conveying drive means of each of the pair of feeding mechanisms are disposed at both ends in a direction along the conveying path, and the screw shafts of the respective ball screws are provided coaxially. The pallet transport device according to any one of 1 to 3.
該支持ビームの上端に凸状部材が固定されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のパレット搬送装置。 The protruding means comprises a support beam provided to be movable up and down with respect to the support frame,
The pallet conveying device according to any one of claims 1 to 4, wherein a convex member is fixed to an upper end of the support beam.
そのスライド基盤には、前記搬送路に沿う方向の一方側から他方側に向けて上面形状が下盤面、傾斜面、上盤面の順で形成された板カムが設けられ、
前記支持ビームの下端には、前記板カムの上面を転動自在に載置された回転体が設けられていることを特徴とする請求項5に記載のパレット搬送装置。 The support base is provided with a slide base that is movable in a direction along the transport path,
The slide base is provided with a plate cam whose upper surface shape is formed in the order of the lower board surface, the inclined surface, and the upper board surface from one side in the direction along the conveyance path to the other side,
The pallet conveying apparatus according to claim 5, wherein a rotating body is provided at a lower end of the support beam so that the upper surface of the plate cam can roll freely.
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