JP5055156B2

JP5055156B2 - 制御装置および方法

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Publication number: JP5055156B2
Application number: JP2008027415A
Authority: JP
Inventors: 李嘉晃; 林建良
Original assignee: 国立交通大学
Priority date: 2007-08-24
Filing date: 2008-02-07
Publication date: 2012-10-24
Anticipated expiration: 2028-02-07
Also published as: US20090051652A1; TW200910147A; US8363011B2; JP2009054131A

Description

本発明は制御装置および方法に関し、しかも特に、本発明は三次元空間制御を実行可能な制御装置および方法に関する。

近年来、マルチメディアおよびエンターテイメントソフトウェア、例えば映像・音楽再生ソフトウェア、ゲームソフトウェアなどはすでに携帯電話機、ＰＤＡなどの携帯機器内に普遍的に移植されることで、携帯機器の娯楽性を高めている。大部分のマルチメディアおよびエンターテイメントソフトウェアは、キーボード（ｋｅｙｂｏａｒｄ）、マウス（ｍｏｕｓｅ）、タッチパッド（ｔｏｕｃｈｐａｄ）などといった多種類の入力装置を備えたパーソナルコンピュータに関して開発が進められているため、携帯機器上の入力装置では不足が顕著になる。

例えばキーボード、マウス、タッチパッド、トラックボール（ｔｒａｃｋｂａｌｌ）、トラックポイント（ｔｒａｃｋＰｏｉｎｔ）といった公知の入力装置、および現在携帯機器にすでに応用されている方向キー、ジョイスティックなどでは、いくらかの欠点があって、より便利な携帯機器の操作性を使用者に提供することができていなかった。更には、前記したより多くのマルチメディアおよびエンターテイメントソフトウェアでは三次元空間の制御を行う必要があるため、公知の入力装置ではこの目的を達成するのが更に難しくなっていた。

例えば、トラックボールは、球状のローラでカーソル位置を操作制御することでポインティングおよびインタラクションの目的を達成するとともに、使用者は球状のローラの移動速度によりカーソルの移動速度を制御することができる。しかしながら、トラックボールは大きすぎるため、携帯機器には適さない。また、トラックポイントは、ポインティングスティックでカーソル位置を操作制御することでポインティングおよびインタラクションの目的を達成するものである。しかしながら、トラックポイントの移動速度は一定であり、しかもその他の入力手段がなければ、三次元空間制御は提供されない。

更に例えば、タッチパッドは平面の感知装置に触れて制御することでポインティングおよびインタラクションの目的を達成するものである。しかしながら、タッチパッドは大きすぎるうえ、その他の入力手段がなければ、三次元空間制御は提供されないので、携帯機器には適さない。また、一部の携帯機器にすでに使用されている多方向性のコントロールキーでは、多方向性のキーを用いて、方向制御の目的を達成している。しかしながら、多方向性のコントロールキーの移動速度は一定であり、しかも単独では三次元空間制御の機能を提供することはできない。また、携帯機器の空間は小さいことから、過密になっている方向キーでは使用者が押し間違ってしまいやすい。

米国特許６,８４７,３５４号、名称「Ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｄｉｓｐｌａｙ」では三次元空間の双方向性ディスプレイおよび方法が開示されており、ｔｒａｎｓｐａｒｅｎｔｃａｐａｃｉｆｌｅｃｔｏｒカメラ（ＴＣカメラ）を搭載したディスプレイにより物体、例えば指の移動を感知して、三次元空間の物体を制御している。しかしながら、ＴＣｃａｍｅｒａのコストは高いため、民生用携帯機器に応用するのは難しい。逆に、現在民生用携帯機器に応用されているカメラ装置ではＴＣｃａｍｅｒａのような機能を提供することはできない。

米国特許６,８４４,８７１号、名称「Ｍｅｔｈｏｄａｎｄａｐｐａｒａｔｕｓｆｏｒｃｏｍｐｕｔｉｎｇｉｎｐｕｔｕｓｉｎｇｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ」では、改良されたマウス装置が開示されており、ビデオカメラ（ｖｉｄｅｏｃａｍｅｒａ）を搭載した特性のマウスパネルを用いて、マウスの傾斜程度、または使用者がマウスを持上げた高さを計算するとともに、マウスの傾斜情報により３Ｄ物体の回転を制御し、そしてマウスの高さ情報により３Ｄ物体の拡大または縮小を制御する。しかしながら、この装置は大きすぎるうえ、特製のパネルが必要となるため、携帯機器には適さない。

また、米国特許６,７５７,５７７号、名称「Ｐｏｓｉｔｉｏｎｌｏｃａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ」では測位システムが開示されており、一つ以上の磁界発生手段を用いて磁界を発生するとともに、一つの磁界センサにより磁界の変化を感知して、感知した磁界の変化により物体の空間における位置を判断するものである。しかしながら、前述の磁界発生手段および磁界センサは携帯機器には適さない。

上記をまとめるに、公知の制御装置では、携帯機器における三次元空間制御を行うという需要を満たすことはできないことから、携帯機器における三次元空間制御を行うことができる制御装置を開発するという必要性がある。

したがって、本発明の範疇は制御装置および方法を提供するところにある。しかも、特に、本発明の制御装置および方法は、携帯機器における三次元空間制御に応用することが可能となる。

好ましい具体的な実施例によれば、本発明の制御装置では、表示装置が表示する物体を、使用者がポインティングデバイスで制御できるようになっている。前記制御装置は、画像取得モジュールと、分離モジュールと、測位モジュールと、構築モジュールと、処理モジュールとを備えている。

前記画像取得モジュールは、動画像を記録するとともに、正の整数であるＮ個の画像フレームを生成する。前記分離モジュールは、前記ポインティングデバイスの特徴に基づいて、前記ポインティングデバイスが対応するポインティングデバイス画像を、各々の画像フレームからそれぞれ抽出する。前記測位モジュールは、各々の画像フレームにおける前記ポインティングデバイス画像の特定点をそれぞれ計算して、第１の特定点情報組を生成する。また、前記構築モジュールは、所定条件および前記第１の特定点情報組に基づいて、移動軌跡を生成する。前記処理モジュールは、前記移動軌跡を分析するとともに、制御信号を生成して、前記制御信号に基づいて前記物体を制御する。さらに、該制御装置の前記処理モジュールが、前記移動軌跡を分析して、方向情報、強さ情報および回転角度情報を生成するとともに、前記方向情報、前記強さ情報、前記回転角度情報および分類器（ｃｌａｓｓｉｆｉｅｒ）に基づいて、前記制御信号を生成するように構成されている。該制御装置の前記第１の特定点情報組は、隣接する第２の特定点と、第３の特定点とを含み、前記所定条件とは、前記第２の特定点と前記第３の特定点との差が所定値を超えないとき、前記移動軌跡は前記第３の特定点を含んでもよい。

他の好ましい具体的な実施例によれば、本発明における、表示装置が表示する物体を、使用者がポインティングデバイスで制御する方法は、
（ａ）動画像を記録するとともに、正の整数であるＮ個の画像フレームを生成するステップと、
（ｂ）前記ポインティングデバイスの特徴に基づいて、前記ポインティングデバイスが対応するポインティングデバイス画像を、各々の画像フレームからそれぞれ抽出するステップと、
（ｃ）各々の画像フレームにおける前記ポインティングデバイス画像の特定点をそれぞれ計算して、第１の特定点情報組を生成するステップと、
（ｄ）所定条件および前記第１の特定点情報組に基づいて、移動軌跡を生成するステップと、
（ｅ）前記移動軌跡を分析するとともに、制御信号を生成するステップと、
（ｆ）前記制御信号に基づいて前記物体を制御するステップと、を含んでいる。
さらに、ステップ（ｅ）が、前記移動軌跡を分析して、方向情報、強さ情報および回転角度情報を生成するとともに、前記方向情報、前記強さ情報、前記回転角度情報および分類器に基づいて、前記制御信号を生成する、制御方法であってもよい。前記第１の特定点情報組は、隣接する第２の特定点と、第３の特定点とを含み、前記所定条件とは、前記第２の特定点と前記第３の特定点との差が所定値を超えないとき、前記移動軌跡は前記第３の特定点を含んでいる。
本発明の長所および技術的思想は、以下の発明の詳細な説明および図面により、より一層の理解が得られる。

図１を参照されたい。図１は本発明の好ましい具体的な実施例に係る制御装置（ｃｏｎｔｒｏｌａｐｐａｒａｔｕｓ）の機能ブロック図である。前記制御装置１は、例えば三次元空間制御（ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｃｏｎｔｒｏｌ）というように、表示装置が表示する物体を、使用者がポインティングデバイスで制御できるようになっている。実際の応用においては、前記ポインティングデバイスは限定されず、前記使用者の指、スタイラスペン、文字入力ペン、またはその他適切な装置とすることができる。

図１に示すように、制御装置１は、画像取得モジュール１１と、分離モジュール１３と、測位モジュール１５と、構築モジュール１７と、処理モジュール１９とを備えている。

画像取得モジュール１１は、例えば動画撮影機またはカメラであり、正の整数であるＮ個の画像フレーム（ｉｍａｇｅｆｒａｍｅ）を含む動画像（ｖｉｄｅｏｓｅｑｕｅｎｃｅ）を記録することができる。実際の応用においては、前記Ｎ個の画像フレームは、前記ポインティングデバイスを含む複数のフレームを含んでいる。実際の応用においては、前記動画撮影機はデジタル撮影機とし、前記カメラはデジタルカメラとすることができる。

前記分離モジュール１３は、前記ポインティングデバイスの特徴に基づいて、前記ポインティングデバイスが対応するポインティングデバイス画像を、各々の画像フレームからそれぞれ抽出する。実際の応用においては、前記特徴は、特定の外観、構造などといった前記ポインティングデバイスの色またはその他適切な特徴とすることができる。

前記測位モジュール１５は、各々の画像フレームにおける前記ポインティングデバイス画像の特定点をそれぞれ計算して、第１の特定点情報組を生成する。実際の応用においては、前記特定点は、前記ポインティングデバイス画像の中心点に限定されることはない。

前記構築モジュール１７は、所定条件および前記第１の特定点情報組に基づいて、移動軌跡を生成する。実際の応用においては、前記構築モジュール１７は更に、前記第１の特定点情報組に基づいて、例えば移動軌跡が画面の縁で停止していたり、または移動軌跡が画面中心位置に折り返すようになっているという具合に、前記移動軌跡がすでに終了しているか否かを判断する。もし終了していると判断した場合、前記構築モジュール１７は前記移動軌跡を前記処理モジュール１９に送信する。

実際の応用においては、前記構築モジュール１７は更に逆算カウンタ（ｃｏｕｎｔｅｒ）を備えており、前記構築モジュール１７が、前記移動軌跡が終了したと判断したとき、逆算カウンタを起動するとともに、逆算が終了した後、前記構築モジュール１７が前記移動軌跡を前記処理モジュール１９に送信するようになっている。

更に、実際の応用においては、前記した第１の特定点情報組は、隣接する第２の特定点と、第３の特定点とを含む。特に、前記所定条件とは、前記第２の特定点と前記第３の特定点との差が所定値を超えないとき、前記移動軌跡は前記第３の特定点を含むというものである。これにより、もし第３の特定点の位置と第２の特定点との差が大きすぎる場合、構築モジュール１７は第３の特定点を削除するとともに、安定した第２の特定点を移動軌跡として繋ぎ合わせる。

前記処理モジュール１９は、例えば二次元空間制御または三次元空間制御というように、前記移動軌跡を分析するとともに、制御信号を生成して、前記制御信号に基づいて前記物体を制御する。実際の応用においては、前記処理モジュールは前記移動軌跡を分析して、方向情報、強さ情報および回転角度情報、またはその他適切な情報を生成する。更には、方向情報は、例えば上向き情報、下向き情報、左向き情報および右向き情報を含み、そして回転角度情報は、時計回り回転角度情報および逆時計回り回転角度情報を含むことができる。

本具体的な実施例においては、前記処理モジュール１９は、例えば前記方向情報、強さ情報および回転角度情報などを分類して前記制御信号を生成することができる方向、回転角度分類器といった分類器（ｃｌａｓｓｉｆｉｅｒ）１９１を更に備える。

図２を参照されたい。図２は本発明の具体的な実施例に係る制御装置の機能ブロック図である。図２に示すように、本具体的な実施例においては、本発明の画像取得モジュール１１は、例えば画像取得モジュール１１本体のノイズおよび前記使用者の動作に起因する干渉といった前記動画像の所定の干渉要素を除去し、前記Ｎ個の画像フレームを生成する振動吸収モジュール１１２を更に備えている。実際の応用においては、前記振動吸収モジュール１１２はファジー／スムージングといった画像処理の演算法を用いて前記機能を実行することができる。

実際の応用においては、本発明に基づく制御装置はハンドヘルド型電子機器中に内蔵することができ、例えば、本発明に基づく制御装置は携帯電話機（ｍｏｂｉｌｅｐｈｏｎｅ）または携帯情報端末（ｐｅｒｓｏｎａｌｄｉｇｉｔａｌａｓｓｉｓｔａｎｔ，ＰＤＡ）内に組み込むことができる。

図３を参照されたい。図３は本発明の具体的な実施例に係る、表示装置が表示する物体を、使用者がポインティングデバイスで制御する方法のフローチャートである。

図３に示すように、前記方法は以下のステップを含んでいる。ステップＳ７１を実行して、動画像を記録するとともに、正の整数であるＮ個の画像フレームを生成する。その後、ステップＳ７３を実行して、前記ポインティングデバイスの特徴に基づいて、例えば前記ポインティングデバイスの色またはといった前記ポインティングデバイスが対応するポインティングデバイス画像を、各々の画像フレームからそれぞれ抽出する。

次に、ステップＳ７５を実行し、例えば中心といった各々の画像フレームにおける前記ポインティングデバイス画像の特定点をそれぞれ計算して、第１の特定点情報組を生成する。その後、ステップＳ７７を実行して、所定条件および前記第１の特定点情報組に基づいて、移動軌跡を生成する。

実際の応用においては、前記した第１の特定点情報組は、隣接する第２の特定点と、第３の特定点とを含む。特に、前記所定条件とは、前記第２の特定点と前記第３の特定点との差が所定値を超えないとき、前記移動軌跡は前記第３の特定点を含むというものである。これにより、もし第３の特定点の位置と第２の特定点との差が大きすぎる場合、ステップＳ７７にて第３の特定点を削除するとともに、安定した第２の特定点を移動軌跡として繋ぎ合わせる。

続いて、ステップＳ７９を実行して、前記移動軌跡を分析するとともに、制御信号を生成する。実際の応用においては、ステップＳ７９では、前記移動軌跡を分析して、方向情報、強さ情報および回転角度情報、またはその他適切な情報を生成するとともに、これら情報に基づいて制御信号を生成する。更には、方向情報は、少なくとも上向き情報、下向き情報、左向き情報および右向き情報を含み、そして回転角度情報は、時計回り回転角度情報および逆時計回り回転角度情報を含むことができる。最後に、ステップＳ８１を実行して、例えば二次元空間制御または三次元空間制御というように、前記制御信号に基づいて前記物体を制御する。

具体的な実施例において、本発明の方法によれば、ファジー／スムージングといった画像処理の演算法を用いて前記動画像を処理して、前記Ｎ個の画像フレームを生成するというように、前記動画像の所定の干渉要素を除去するステップを含んでもよい。

図４を参照されたい。図４は本発明の具体的な実施例に係る制御方法のフローチャートである。本具体的な実施例においては、本発明の方法によれば、ステップＳ７７の後に、前記第１の特定点情報組に基づいて、前記移動軌跡がすでに終了しているか否かを判断するステップＳ７８を含んでもよい。もしステップＳ７８で終了していると判断した場合、ステップＳ７９を実行する。もしステップＳ７８でまだ終了していないと判断した場合、ステップＳ８３を実行して、軌跡点の位置を確認する。

更に図５を参照されたい。本発明の具体的な実施例に係る制御方法のフローチャートである。本具体的な実施例においては、本発明の方法は、前記した方向情報、強さ情報および回転角度情報などを分類して前記制御信号を生成する作業を実行する分類器を更に備える。

図５に示すように、ステップＳ８５において、分類器が、方向情報、強さ情報および回転角度情報を受信して、現時点の制御信号を生成する。続いて、ステップＳ８７において、前回の制御信号が残っているか否かを判断する。もし残っていない場合には、ステップＳ８９を実行して、前記現時点の制御信号に基づいて、前記物体を制御する。逆にもし残っている場合には、ステップＳ９１を実行して、中断イベントがあるか否かを判断する。もし中断イベントがある場合には、ステップＳ８９を実行して、前記現時点の制御信号に基づいて、前記物体を制御する。もし中断イベントがない場合には、ステップＳ９３を実行し、現時点の制御信号と前回の制御信号とが同じであるか否かを判断する。もし同じでない場合には、ステップＳ９５を実行して、前回の制御信号で前記物体を制御する。もし同じである場合には、ステップＳ９７を実行して、方向情報が明確であるか否かを判断する。もし明確である場合には、ステップＳ９９を実行して、強さ情報を更新する。もし明確でない場合には、ステップＳ８５に戻る。

図６Ａないし図６Ｊを参照されたい。図６Ａないし図６Ｊは本発明の具体的な実施例における、表示装置が表示する物体を、ポインティングデバイスで三次元空間制御する概略図である。図６Ａないし図６Ｊに示すように、本発明に係る制御装置および表示装置は携帯電話機３に組み込まれている。しかも前記制御装置の画像取得モジュールは前記携帯電話機３の撮像モジュール３１となり、そして前記表示装置は前記携帯電話機の画面３３となっている。また、前記画面３３で表示する物体はレーシングカーのグラフィック３５である。同様に、図６Ｂに示すように、前記撮像モジュール３１は携帯電話機３の背面に配置されるとともに、ポインティングデバイス３７の動作を記録することができる。また、前記ポインティングデバイス３７は第１の位置Ｌ１に配置されている。

更に、図６Ｃおよび図６Ｄに示すように、ポインティングデバイス３７が第１の位置Ｌ１から第２の位置Ｌ２に移動したとき、撮像モジュール３１はポインティングデバイス３７が移動する一連の画像フレームからなる動画像を記録することができる。次に、本発明の分離モジュール（図示しない）を介して、ポインティングデバイス３７の色に基づいて、各々の画像フレームにおけるポインティングデバイス３７の部分と背景部分とを分離する。その後、更に本発明の測位モジュール（図示しない）により、各々の画像フレームにおける前記分離モジュールで分離された前記ポインティングデバイス部分の中心点を計算する。しかも、本発明の構築モジュール（図示しない）はポインティングデバイス３７の移動軌跡を生成し、そして処理モジュール（図示しない）は移動軌跡の軌跡情報を分析しており、本具体的な実施例においては、軌跡情報は右向き移動となっている。処理モジュールは更に前記軌跡情報に基づいて制御信号を生成しており、本具体的な実施例においては、制御信号は右向き回転となっているとともに、制御信号に基づいてレーシングカーのグラフィック３５を右向き回転させるように制御する。

更に、図６Ｅないし図６Ｆに示すように、ポインティングデバイス３７が第２の位置Ｌ２から引き続き第３の位置Ｌ３にまで移動したとき、撮像モジュール３１はポインティングデバイス３７が移動する一連の画像フレームからなる動画像を記録することができる。しかも、本発明の制御装置における処理モジュールは、制御信号に基づいてレーシングカーのグラフィック３５を引き続き右向きに回転させるように制御する。

更に、図６Ｇおよび図６Ｈに示すように、ポインティングデバイス３７が第４の位置Ｌ４から第５の位置Ｌ５に移動したとき、撮像モジュール３１はポインティングデバイス３７が上から下に移動する一連の画像フレームからなる動画像を記録することができる。しかも、本発明の処理モジュールは移動軌跡の軌跡情報を分析しており、本具体的な実施例においては、軌跡情報は下向き移動となっている。処理モジュールは更に前記軌跡情報に基づいて制御信号を生成しており、本具体的な実施例においては、制御信号は下向き回転となっているとともに、制御信号に基づいてレーシングカーのグラフィック３５を下向き回転させるように制御する。

更に、図６Ｉおよび図６Ｊに示すように、ポインティングデバイス３７が第４の位置Ｌ４から逆時計回りに第６の位置Ｌ６に移動したとき、撮像モジュール３１はポインティングデバイス３７の一連の画像フレームからなる動画像を記録することができる。しかも、本発明の処理モジュールは移動軌跡の軌跡情報を分析しており、本具体的な実施例においては、軌跡情報は逆時計回りの回転となっている。処理モジュールは更に前記軌跡情報に基づいて制御信号を生成しており、本具体的な実施例においては、制御信号は拡大となっているとともに、制御信号に基づいてレーシングカーのグラフィック３５を拡大するように制御している。実際の応用においては、拡大の比率と軌跡情報における回転角度との関係は状況に応じて予め設定される。

注意してもらいたいことは、実際の応用においては、前記した軌跡情報および制御信号は需要に応じて予め設定できるということであり、例えば、前記したような右向き移動の軌跡情報は右向き水平移動、右向き反転などの制御信号として、前記物体に対して所望の三次元空間制御を行うようにしてもよいということである。更に例えば、時計回りに６０°回転させる軌跡情報は需要に応じて設定可能であり、例えば前記物体を右向きに１０°、６０°、９０°回転させるなどの制御信号としてもよい。

本発明における制御装置では、使用者は簡単に表示装置中の物体を三次元空間制御することができるようになる。また、本発明における制御装置はハンドヘルド型電子機器に組み込まれるとともに、ハンドヘルド型電子機器における入力モジュールに合わせて、例えば３Ｄの立体ゲームの制御、バーチャルリアリティなどといった複雑な三次元空間操作ができるようにもなる。

上記した好ましい具体的な実施例の詳細な説明によって、本発明の特徴および技術的思想がより明確となり、そして上記で開示した好ましい具体的な実施例で本発明の範囲を限定するものではないということが明記されている。反対に、その目的は各種改変および均等的なアレンジは、本発明が求める特許請求の範囲内に含まれることを望むところにある。

は本発明の好ましい具体的な実施例に係る制御装置の機能ブロック図である。は本発明の具体的な実施例に係る制御装置の機能ブロック図である。は本発明の具体的な実施例に係る制御方法のフローチャートである。は本発明の具体的な実施例に係る制御方法のフローチャートである。は本発明の具体的な実施例に係る制御方法のフローチャートである。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。本発明の具体的な実施例に係る制御方法の概略図である。

符号の説明

１：制御装置
１１：画像取得モジュール
１３：分離モジュール
１５：測位モジュール
１７：構築モジュール
１９：処理モジュール
１１２：振動吸収モジュール
３：携帯電話機
３１：撮像モジュール
３３：画面
３５：レーシングカーのグラフィック
３７：ポインティングデバイス
Ｌ１：第１の位置
Ｌ２：第２の位置
Ｌ３：第３の位置
Ｌ４：第４の位置
Ｌ５：第５の位置
Ｌ６：第６の位置
Ｓ７１〜Ｓ９９：ステップ

Claims

表示装置が表示する物体を、使用者がポインティングデバイス（ｐｏｉｎｔｉｎｇｄｅｖｉｃｅ）で制御するための制御装置（ｃｏｎｔｒｏｌａｐｐａｒａｔｕｓ）であって、
動画像（ｖｉｄｅｏｓｅｑｕｅｎｃｅ）を記録するとともに、正の整数であるＮ個の画像フレーム（ｉｍａｇｅｆｒａｍｅ）を生成する画像取得モジュールと、
前記ポインティングデバイスの特徴に基づいて、前記ポインティングデバイスが対応するポインティングデバイス画像を、各々の画像フレームからそれぞれ抽出する分離モジュールと、
各々の画像フレームにおける前記ポインティングデバイス画像の特定点をそれぞれ計算して、第１の特定点情報組を生成する測位モジュールと、
所定条件および前記第１の特定点情報組に基づいて、移動軌跡を生成する構築モジュールと、
前記移動軌跡を分析するとともに、制御信号を生成して、前記制御信号に基づいて前記物体を制御する処理モジュールと、を備えた制御装置において、
前記処理モジュールが、前記移動軌跡を分析して、方向情報、強さ情報および回転角度情報を生成するとともに、前記方向情報、前記強さ情報、前記回転角度情報および分類器（ｃｌａｓｓｉｆｉｅｒ）に基づいて、前記制御信号を生成し、
前記第１の特定点情報組は、隣接する第２の特定点と、第３の特定点とを含み、前記所定条件とは、前記第２の特定点と前記第３の特定点との差が所定値を超えないとき、前記移動軌跡は前記第３の特定点を含む、ことを特徴とする制御装置。
前記ポインティングデバイス画像の前記特定点が、前記ポインティングデバイス画像の中心点である、ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記処理モジュールが、前記制御信号に基づいて、前記物体への三次元空間の制御を行う、ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記画像取得モジュールが、更に、
前記動画像の所定の干渉要素を除去し、前記Ｎ個の画像フレームを生成する振動吸収モジュールを備えた、ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記振動吸収モジュールが、ファジー／スムージングの画像処理演算法を用いて前記動画像を処理し、前記所定の干渉要素を除去する、ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
前記画像取得モジュールが、動画撮影機またはカメラを更に備えた、ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記特徴が、前記ポインティングデバイスの色である、ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記構築モジュールが、前記第１の特定点情報組に基づいて、前記移動軌跡がすでに終了しているか否かを判断し、もし終了していると判断した場合には、前記移動軌跡を前記処理モジュールに送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記方向情報が、上向き情報、下向き情報、左向き情報および右向き情報である、ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記回転角度情報が、時計回り回転角度情報および逆時計回り回転角度情報である、ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
表示装置が表示する物体を、使用者がポインティングデバイス（ｐｏｉｎｔｉｎｇｄｅｖｉｃｅ）で制御するための制御方法であって、
（ａ）動画像（ｖｉｄｅｏｓｅｑｕｅｎｃｅ）を記録するとともに、正の整数であるＮ個の画像フレーム（ｉｍａｇｅｆｒａｍｅ）を生成するステップと、
（ｂ）前記ポインティングデバイスの特徴に基づいて、前記ポインティングデバイスが対応するポインティングデバイス画像を、各々の画像フレームからそれぞれ抽出するステップと、
（ｃ）各々の画像フレームにおける前記ポインティングデバイス画像の特定点をそれぞれ計算して、第１の特定点情報組を生成するステップと、
（ｄ）所定条件および前記第１の特定点情報組に基づいて、移動軌跡を生成するステップと、
（ｅ）前記移動軌跡を分析するとともに、制御信号を生成するステップと、
（ｆ）前記制御信号に基づいて前記物体を制御するステップと、を含み、
ステップ（ｅ）が、前記移動軌跡を分析して、方向情報、強さ情報および回転角度情報を生成するとともに、前記方向情報、前記強さ情報、前記回転角度情報および分類器（ｃｌａｓｓｉｆｉｅｒ）に基づいて、前記制御信号を生成し、
前記第１の特定点情報組は、隣接する第２の特定点と、第３の特定点とを含み、前記所定条件とは、前記第２の特定点と前記第３の特定点との差が所定値を超えないとき、前記移動軌跡は前記第３の特定点を含む、ことを特徴とする制御方法。
前記ポインティングデバイス画像の前記特定点が、前記ポインティングデバイス画像の中心点である、ことを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。
前記ステップ（ｆ）が、前記制御信号に基づいて、前記物体への三次元空間の制御を行う、ことを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。
ステップ（ａ）が更に、
（ａ１）前記動画像の所定の干渉要素を除去し、前記Ｎ個の画像フレームを生成するステップ、を含む、ことを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。
ステップ（ａ１）が、ファジー／スムージングの画像処理演算法を用いて前記動画像を処理し、前記所定の干渉要素を除去する、ことを特徴とする請求項１４に記載の制御方法。
前記特徴が、前記ポインティングデバイスの色である、ことを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。
ステップ（ｄ）が更に、
（ｄ１）前記第１の特定点情報組に基づいて、前記移動軌跡がすでに終了しているか否かを判断し、もし終了していると判断した場合には、ステップ（ｅ）を実行するステップ、を含む、ことを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。
前記方向情報が、上向き情報、下向き情報、左向き情報および右向き情報である、ことを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。
前記回転角度情報が、時計回り回転角度情報および逆時計回り回転角度情報である、ことを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。