JP5049225B2 - Position control device - Google Patents

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Description

本発明は、モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内からロック位置方向への移動が規制される位置制御装置に関する。   In the present invention, the movement in the lock position direction from the lock detection area set on the movable range side is restricted with respect to the lock positions at both ends where the movable member driven by the motor is mechanically locked. The present invention relates to a position control device.

従来、車両等においては、乗員が所望するシート位置をメモリ等に記憶させることにより、その後、シート位置が変更された場合であっても、スイッチ操作一つで前記メモリに記憶されたシート位置に自動調整することが可能なシート位置制御装置が実用化されている。このシート位置の調整のために、シート全体を前後に移動させるスライドモータや、シートバックの傾きを変更するリクライニングモータ等が備えられている。これらのモータをスイッチ操作により駆動させることにより、シート位置を好みの位置に調整することが可能である。このような、シート位置を調整するシート位置制御装置の中には、モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、シートを駆動するモータのモータ電流に含まれるリップル成分を、微分回路を用いたパルス生成回路を介してモータに同期したリップルパルスとして検出し、当該パルスに基づいてシートの位置制御を行うものがある（例えば、特許文献１及び２）。   Conventionally, in a vehicle or the like, the seat position desired by the occupant is stored in a memory or the like, so that even if the seat position is subsequently changed, the seat position stored in the memory can be stored with a single switch operation. A sheet position control device capable of automatic adjustment has been put into practical use. In order to adjust the seat position, a slide motor that moves the entire seat back and forth, a reclining motor that changes the inclination of the seat back, and the like are provided. By driving these motors by switch operation, the sheet position can be adjusted to a desired position. In such a sheet position control device that adjusts the sheet position, a differential circuit is used to detect a ripple component included in the motor current of the motor that drives the sheet without using a rotation sensor that detects the rotation position of the motor. Some of them are detected as ripple pulses synchronized with the motor via the used pulse generation circuit, and the sheet position is controlled based on the pulses (for example, Patent Documents 1 and 2).

モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、モータに同期したモータリップルパルスを用いてシート等の位置制御を行う場合、モータ作動中はリップルパルスが生成されるが、モータ出力停止後はリップルパルスが生成されないため、モータ出力停止後の惰性等による作動量を把握することができない。このため、特許文献１に記載の状態記憶装置は、モータ作動中の回転量からモータ出力停止後の作動量を推定し、位置情報を補正することで現在位置を把握している。この回転量を推定するために、状態記憶装置は、予め作動部位や電圧やパルス周期からなる補正量マップを記憶している。   When the position of a sheet or the like is controlled using a motor ripple pulse synchronized with the motor without using a rotation sensor that detects the rotational position of the motor, a ripple pulse is generated while the motor is operating. Since no ripple pulse is generated, the amount of operation due to inertia after stopping the motor output cannot be grasped. For this reason, the state storage device described in Patent Document 1 estimates the operation amount after the motor output is stopped from the rotation amount during operation of the motor, and grasps the current position by correcting the position information. In order to estimate the amount of rotation, the state storage device stores in advance a correction amount map made up of operating parts, voltages and pulse periods.

また、モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、モータに同期したモータリップルパルスを用いてシート等の位置制御を行う場合において、モータが極低速で回転（極低速回転）していると正確なリップルパルスを生成することができないことから、特にモータ起動時から極低速回転となる場合には、モータの回転位置を検出できない場合がある。このため、特許文献２に記載のモータの制御装置は、モータ起動時の電流と定常時の電流とを用いることにより、モータ起動時の極低速回転の検出を行い、極低速回転を考慮したモータ制御を行っている。   In addition, when the position of a sheet or the like is controlled using a motor ripple pulse synchronized with the motor without using a rotation sensor that detects the rotational position of the motor, the motor rotates at an extremely low speed (very low speed rotation). In this case, the rotational position of the motor may not be detected particularly when the motor is rotated at an extremely low speed from the start of the motor. For this reason, the motor control device described in Patent Document 2 uses a current at the time of motor start-up and a current at the time of steady state to detect a very low speed rotation at the time of motor start-up, and takes into account the extremely low speed rotation. Control is in progress.

特開２０００−２５０６２９号公報JP 2000-250629 A 特開２００２−３２５４７５号公報JP 2002-325475 A

特許文献１及び２に記載の技術においては、以下のような問題が生じることがある。車両用シートやサンルーフ等の製品で、メカ端点（可動範囲の端部）で更にメカ端点方向に作動させるように制御させた場合、即ちモータが極低速回転（モータロック）するような状況の場合に、モータの出力を停止させるとする。すると、車両用シートやサンルーフ等の位置を変更させるギヤ等のがたつきや経年変化や、車両用シートやサンルーフ等の位置を変更する部材（以下、変更部材）がメカ端点に当たった際の衝撃を吸収させるためにメカ端点に備えられる衝撃吸収部材のたわみ等により、作動方向とは逆に動くことがある。このような逆方向の移動量は、制御上の記憶位置のずれとなってしまう。   In the techniques described in Patent Documents 1 and 2, the following problems may occur. For products such as vehicle seats and sunroofs, when the mechanical end point (end of the movable range) is controlled to operate further in the direction of the mechanical end point, that is, when the motor rotates at a very low speed (motor lock) Suppose that the motor output is stopped. Then, when the gears that change the position of the vehicle seat, sunroof, or the like change over time, or the members that change the position of the vehicle seat, sunroof, etc. (hereinafter referred to as change members) hit the mechanical end points In some cases, the movement of the shock absorbing member provided at the mechanical end point to absorb the shock may move in the direction opposite to the operation direction. Such a movement amount in the reverse direction results in a shift in the storage position for control.

すなわち、変更部材が、がたつき量及び衝撃吸収部材の吸収量をメカ端点以上に押し込むと、制御部に電源供給がされている場合にはメカ端点以上の押し込み量を測定することはできる。しかし、制御部に電源供給が絶たれると、その後に衝撃吸収部材のたわみ等により働く付勢力により移動する変更部材の移動量を検出することができない。このため、実際の変更部材の位置と、制御部が記憶する位置との間でずれが発生してしまう。このようなずれは、上述の現象が発生する毎に積み重なり、次第に大きくなっていく。したがって、予め記憶された位置に、車両用シートやサンルーフ等を戻そうとした場合でも、ユーザが所望する位置に対してずれが生じる可能性がある。   That is, when the change member pushes the backlash amount and the absorption amount of the shock absorbing member beyond the mechanical end point, the pushing amount beyond the mechanical end point can be measured when power is supplied to the control unit. However, when the power supply to the control unit is cut off, it is not possible to detect the amount of movement of the changing member that is moved by the urging force that is subsequently acted on by the deflection of the shock absorbing member. For this reason, a shift | offset | difference will generate | occur | produce between the position of an actual change member, and the position which a control part memorize | stores. Such deviations accumulate and gradually increase each time the above phenomenon occurs. Therefore, even when an attempt is made to return the vehicle seat, sunroof, or the like to a position stored in advance, there is a possibility that a deviation from the position desired by the user may occur.

そこで、このような位置ずれを補正するために、一定時間、リップルパルスが検出されない場合にロック検出を行い、ロック状態を検出した場合に可動部材の現在位置をロック検出位置に更新するように構成する技術がある。しかしながら、このような技術では、エンジンの運転中においては、エンジンノイズに起因する擬似パルスをリップルパルスとして検出してしまい、ロック検出が行われない可能性がある。   Therefore, in order to correct such a displacement, the lock detection is performed when a ripple pulse is not detected for a certain time, and the current position of the movable member is updated to the lock detection position when the lock state is detected. There is technology to do. However, with such a technique, during engine operation, a pseudo pulse due to engine noise may be detected as a ripple pulse, and lock detection may not be performed.

更に、機構的ばらつきや検出ばらつきを考慮した場合には、可動範囲における機構的な端点でばらつきを含めたロック検出エリアを設定し、当該ロック検出エリア内からロック方向へ移動させないように規制することが考えられる。つまり、ロック方向へ移動させると擬似パルスをリップルパルスとして検出してしまうことから、このような移動を規制してシートの位置ずれが発生するのを抑制することが考えられる。しかしながら、このようなロック検出エリアは可動範囲の両端に形成されるため、互いのロック検出エリアに重複する部分があれば、可動部材がいずれの方向にも移動できなくなってしまうといった問題がある。設計上、ロック検出エリアを予め設定しておくのであれば、このような問題は発生しないが、機構的ばらつきを考慮すると、製品毎にロック検出エリアを更新（変更）する必要がある。また、このような更新作業を作業者が実施すれば良いとの考えもできるが、何らかの要因でロック検出エリアが消去されてしまった場合であっても、可能な限りユーザの使用中にロック検出エリアを再設定できるようにすることでユーザへの影響を極力減らせる効果がある。   Furthermore, when considering mechanical variation and detection variation, set a lock detection area including variation at the mechanical end point in the movable range, and restrict it from moving in the lock direction from within the lock detection area. Can be considered. In other words, since the pseudo pulse is detected as a ripple pulse when it is moved in the lock direction, it is conceivable that such movement is restricted to prevent the sheet from being displaced. However, since such lock detection areas are formed at both ends of the movable range, there is a problem that the movable member cannot move in any direction if there are overlapping portions in the lock detection areas. Such a problem does not occur if the lock detection area is set in advance by design, but it is necessary to update (change) the lock detection area for each product in consideration of mechanical variation. In addition, it can be thought that the operator should perform such update work, but even if the lock detection area is erased for some reason, lock detection will be performed during user use as much as possible. By making it possible to reset the area, it is possible to reduce the influence on the user as much as possible.

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、可動部材の移動が規制されないように可動範囲の両端部に適切にロック検出エリアを設定することが可能な位置制御装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above problems, and a purpose thereof is a position control device capable of appropriately setting lock detection areas at both ends of a movable range so that movement of the movable member is not restricted. Is to provide.

上記目的を達成するための本発明に係る位置制御装置の特徴構成は、モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、前記両端部のロック位置の位置情報をロック位置情報として記憶するロック位置情報記憶部と、前記ロック位置情報記憶部が記憶している前記両端部のロック位置に対して、少なくとも可動範囲の側にロック検出エリアを設定するロック検出エリア設定部と、備え、前記可動部材が前記両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内から動き始める場合、前記ロック位置方向への移動が規制される位置制御装置であって、前記ロック検出エリアの設定時に、前記両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、前記両端部の２つのロック位置のうち、先に記憶されたロック位置情報のみを消去するロック位置情報消去部と、前記両端部の２つのロック検出エリアのうち、先に設定されたロック検出エリアのみを消去するロック検出エリア消去部と、を更に備える点にある。 Characteristic feature of the position control apparatus according to the present invention for achieving the above object, the lock position of the end portions of the movable member driven by the motor is mechanically locked, the locked position of the end portions setting and locking the position information storage unit for storing positional information as the lock position information, relative to the locked position of said end portion to which the lock position information storage unit stores, the lock detection area on the side of at least the movable range A lock detection area setting unit, and when the movable member starts to move from within the lock detection area set on the movable range side with respect to the lock position of the both ends, movement in the lock position direction is restricted. a position control device that is, when setting the lock detection area, when the distance between the locked position of said end portions is less than a preset predetermined amount, the end portions Of the two locking positions, to clear the locked position information erasing unit for erasing only the locked position information stored earlier, one of the two lock detection area of said end portion, only the lock detection area set previously in that it further includes a lock detection area erasing unit.

このような特徴構成とすれば、両端部の可動範囲の側に設定されたロック検出エリアが重複している場合には、先に記憶されたロック検出エリアを消去し、改めてロック検出エリアが設定されるため、可動部材が両端部の夫々のロック検出エリアに位置して何れの方向にも移動できなくなるといった問題が生じなくなる。したがって、適切にロック検出エリアを設定することが可能となる。   With such a feature configuration, if the lock detection areas set on the movable range side at both ends overlap, the previously stored lock detection area is deleted and the lock detection area is set again. Therefore, there is no problem that the movable member is located in each lock detection area at both ends and cannot move in any direction. Accordingly, it is possible to appropriately set the lock detection area.

また、前記ロック検出エリアの設定時に、前記両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に記憶されたロック位置情報を消去するロック位置情報消去部を備えると好適である。   A lock position information erasure unit for erasing previously stored lock position information when the distance between the lock positions of the both end portions is less than a predetermined amount when the lock detection area is set; It is suitable to provide.

このような構成とすれば、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満であれば、先に記憶されているロック位置情報を消去することにより、改めてロック位置を設定することが可能となる。したがって、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満であれば、ロック位置情報が消去されるので、ロック検出エリアが設定されることがない。このため、ロック検出エリアが設定されることにより、可動部材が両端部の夫々のロック検出エリアに位置して何れの方向にも移動できなくなるといった問題が生じなくなる。   With such a configuration, if the distance between the lock positions at both ends is less than a predetermined amount set in advance, the lock position information stored previously is deleted to set the lock position again. It becomes possible. Therefore, if the distance between the lock positions at both ends is less than a predetermined amount set in advance, the lock position information is deleted, and the lock detection area is not set. For this reason, by setting the lock detection area, the problem that the movable member is positioned in each lock detection area at both ends and cannot move in any direction does not occur.

以下、本発明に係る位置制御装置１を車両のシート３のシート位置を変更するシート位置制御装置２に適用した場合の例として説明する。図１は、シート位置制御装置２の全体構成の概略図である。シート位置制御装置２は、マイクロコンピュータで構成される電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２１を備えている。   Hereinafter, the position control device 1 according to the present invention will be described as an example of a case where the position control device 1 is applied to a seat position control device 2 that changes the seat position of a vehicle seat 3. FIG. 1 is a schematic diagram of the overall configuration of the sheet position control device 2. The seat position control device 2 includes an electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU”) 21 formed of a microcomputer.

ＥＣＵ２１は、制御手段としての制御部２２を備えている。当該制御部２２には、本発明に係る位置制御装置１を構成する各機能部を有する（詳細は後述する）。また、制御部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭ等を備えて構成される（図示せず）。ＲＯＭは、各種制御プログラムや、これらのプログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されたメモリである。制御部２２は、ＲＯＭに記憶された各種制御プログラムやマップに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭは制御部２２での演算結果や外部から入力されるデータ等を一時的に記憶するメモリに相当し、バックアップＲＡＭは前記記憶されたデータ等を保存する不揮発性のメモリからなる。制御部２２、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭは、夫々バス（図示せず）を介して互いに接続される。更に、これらは入力インターフェース２３及び出力インターフェース（図示せず）と接続される。   The ECU 21 includes a control unit 22 as control means. The control unit 22 includes functional units that constitute the position control device 1 according to the present invention (details will be described later). The control unit 22 includes a ROM, a RAM, a backup RAM, and the like (not shown). The ROM is a memory that stores various control programs, maps that are referred to when these programs are executed, and the like. The control unit 22 performs arithmetic processing based on various control programs and maps stored in the ROM. The RAM corresponds to a memory that temporarily stores calculation results in the control unit 22, data input from the outside, and the like, and the backup RAM includes a nonvolatile memory that stores the stored data and the like. The control unit 22, the ROM, the RAM, and the backup RAM are connected to each other via a bus (not shown). Further, they are connected to an input interface 23 and an output interface (not shown).

制御部２２には、ＥＣＵ２１の内部の電源回路２４を介してバッテリー２５が接続される。バッテリー２５のプラス側端子は、イグニッションスイッチ２６を介して入力インターフェース２３に接続される。イグニッションスイッチ２６をオンすると、電源回路２４により安定化された一定の電圧（例えば５Ｖ）がＥＣＵ２１の各部に供給される。   A battery 25 is connected to the controller 22 via a power circuit 24 inside the ECU 21. A positive terminal of the battery 25 is connected to the input interface 23 via the ignition switch 26. When the ignition switch 26 is turned on, a constant voltage (for example, 5 V) stabilized by the power supply circuit 24 is supplied to each part of the ECU 21.

制御部２２の入力インターフェース２３には、シート各部の位置（シート状態）を調整するための操作スイッチ２７が接続される。操作スイッチ２７は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂと、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂと、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂと、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂとから構成される。   An operation switch 27 for adjusting the position (sheet state) of each part of the sheet is connected to the input interface 23 of the control unit 22. The operation switch 27 includes slide switches 28a and 28b, reclining switches 29a and 29b, front vertical switches 30a and 30b, and lifter switches 31a and 31b.

スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂは、図２に示されるようなシート３の全体を白抜き矢印５に示されるように床面に取り付けられたレール４に沿って前又は後にスライドさせる操作スイッチである。リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂは、シートクッション３ａに支持されたシートバック３ｂを白抜き矢印６に示されるように前倒し又は後倒しさせる操作スイッチである。フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂは、シートクッション３ａのユーザが座る前部を白抜き矢印７に示されるように垂直方向に上移動又は下移動させる操作スイッチである。リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂは、ユーザが座るシートクッション３ａの後部を白抜き矢印８に示されるように上移動又は下移動させるスイッチである。   The slide switches 28 a and 28 b are operation switches that slide the entire sheet 3 as shown in FIG. 2 forward or backward along the rail 4 attached to the floor as indicated by the white arrow 5. The reclining switches 29 a and 29 b are operation switches for moving the seat back 3 b supported by the seat cushion 3 a forward or backward as indicated by the white arrow 6. The front vertical switches 30 a and 30 b are operation switches that move the front part of the seat cushion 3 a where the user sits up or down in the vertical direction as indicated by the white arrow 7. The lifter switches 31 a and 31 b are switches that move the rear part of the seat cushion 3 a on which the user sits up or down as indicated by the white arrow 8.

図１に戻り、入力インターフェース２３には、上記操作スイッチ２７の他に、メモリ再生スイッチ３２及び３３と記憶スイッチ３４とが接続される。メモリ再生スイッチ３２及び３３は、１つのシート３に対して２つのシート位置を記憶させるためのスイッチである。すなわち、シート位置制御装置２によれば、ユーザが所望する２種類のシート位置を記憶させることが可能である。操作スイッチ２７の夫々を操作することにより、シート３の各部を所望のシート位置（シート状態）に調整することができる。この調整されたシート位置は、上述のバックアップＲＡＭに記憶される。バックアップＲＡＭにシート位置を記憶させる場合には、記憶させたいバックアップＲＡＭに対応するメモリ再生スイッチ３２及び３３のいずれかを記憶スイッチ３４と一緒に押下する。その後、記憶させたバックアップＲＡＭに対応するメモリ再生スイッチ３２及び３３のいずれかを押すと、シート３の各部が自動的に記憶されたシート位置に移動される。   Returning to FIG. 1, in addition to the operation switch 27, memory playback switches 32 and 33 and a storage switch 34 are connected to the input interface 23. The memory reproduction switches 32 and 33 are switches for storing two sheet positions for one sheet 3. That is, according to the sheet position control device 2, it is possible to store two types of sheet positions desired by the user. By operating each of the operation switches 27, each part of the sheet 3 can be adjusted to a desired sheet position (sheet state). The adjusted sheet position is stored in the above-described backup RAM. When storing the sheet position in the backup RAM, one of the memory reproduction switches 32 and 33 corresponding to the backup RAM to be stored is pressed together with the storage switch 34. Thereafter, when any one of the memory reproduction switches 32 and 33 corresponding to the stored backup RAM is pressed, each part of the sheet 3 is automatically moved to the stored sheet position.

制御部２２の出力インターフェースには、４つのモータ３９〜４２が夫々リレー４３を介して接続されている。これらのモータ３９〜４２は、直流ブラシモータである。リレー４３は、４つのモータ３９〜４２に夫々対応する４組のリレーからなり、各モータは対応する１組のリレーを介して出力インターフェースに接続される。各組のリレーは、一対のコイルと、一対の切替端子とからなる。そして、操作スイッチ２７のいずれかが操作されると、操作されたスイッチに対応する組のコイルへの通電が制御部２２により制御される。これにより、対応する組のリレーの切替端子が切り換えられ、モータ３９〜４２のうち対応する組のリレーに応じたモータが独立して正転駆動又は逆転駆動される。   Four motors 39 to 42 are connected to the output interface of the control unit 22 via relays 43, respectively. These motors 39 to 42 are DC brush motors. The relay 43 includes four sets of relays corresponding to the four motors 39 to 42, and each motor is connected to the output interface via a corresponding set of relays. Each set of relays includes a pair of coils and a pair of switching terminals. When any one of the operation switches 27 is operated, energization of the set of coils corresponding to the operated switch is controlled by the control unit 22. As a result, the switching terminals of the corresponding set of relays are switched, and the motors corresponding to the corresponding set of relays among the motors 39 to 42 are independently driven in the forward direction or the reverse direction.

したがって、スライドモータ３９は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂの操作により正転又は逆転して、シート３全体を前又は後にスライドさせる。リクライニングモータ４０は、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂの操作により正転又は逆転して、シートバック３ｂを前倒し又は後倒しさせる。フロントバーチカルモータ４１は、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂの操作により正転又は逆転して、シートクッション３ａの前部を上移動又は下移動させる。そして、リフタモータ４２は、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂの操作により正転又は逆転して、シートクッションの３ａ後部を上移動又は下移動させる。   Accordingly, the slide motor 39 rotates forward or reverse by operating the slide switches 28a and 28b to slide the entire seat 3 forward or backward. The reclining motor 40 rotates forward or backward by operating the reclining switches 29a and 29b to move the seat back 3b forward or backward. The front vertical motor 41 rotates forward or reverse by operating the front vertical switches 30a and 30b to move the front portion of the seat cushion 3a up or down. The lifter motor 42 rotates forward or reverse by operating the lifter switches 31a and 31b to move the rear part 3a of the seat cushion upward or downward.

また、ＥＣＵ２１には、各モータ３９〜４２に流れるモータ電流に含まれるリップル成分をパルス化して、モータに同期したリップルパルスを出力するパルス検出手段としてのリップルパルス検出回路５０と、モータ電流を増幅する増幅回路５１とが設けられている。リップルパルス検出回路５０は、バッテリー２５からの電圧を、作動対象とされたモータのインピーダンスと抵抗５２とにより分圧された電圧が、モータ回転信号として入力される。また、増幅回路５１で増幅されたモータ電流は、ＥＣＵ２１に設けられたＡ／Ｄ変換器（図示せず）でＡ／Ｄ変換されて制御部２２に読み込まれる。このようにして、制御部２２は、各モータ３９〜４２のモータ電流を常時検出するようになっている。増幅回路５１とＡ／Ｄ変換器とにより、モータに通電されるモータ電流を検出するモータ電流検出部７１（後述する）が構成される。   In addition, the ECU 21 pulsates ripple components included in the motor currents flowing in the motors 39 to 42 and outputs a ripple pulse synchronized with the motors, and amplifies the motor current. An amplifying circuit 51 is provided. The ripple pulse detection circuit 50 receives a voltage obtained by dividing the voltage from the battery 25 by the impedance of the motor to be operated and the resistance 52 as a motor rotation signal. The motor current amplified by the amplifier circuit 51 is A / D converted by an A / D converter (not shown) provided in the ECU 21 and read into the control unit 22. Thus, the control part 22 always detects the motor current of each motor 39-42. The amplifier circuit 51 and the A / D converter constitute a motor current detection unit 71 (described later) that detects a motor current supplied to the motor.

リップルパルス検出回路５０は、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦ（図示せず）と、リップルパルス成形回路（図示せず）とを備えている。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦには、上述のモータ回転信号が入力される。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦは、モータ回転信号にリップル成分と共に重畳するノイズを所定の遮断周波数で除去する。   The ripple pulse detection circuit 50 includes a switched capacitor filter SCF (not shown) and a ripple pulse shaping circuit (not shown). The above-described motor rotation signal is input to the switched capacitor filter SCF. The switched capacitor filter SCF removes noise superimposed on the motor rotation signal together with the ripple component at a predetermined cutoff frequency.

また、リップルパルス成形回路は、ローパスフィルタＬＰＦ（高周波アクティブフィルタ）、第１微分回路ＤＣ１、増幅器ＡＰ、第２微分回路ＤＣ２、及び比較器ＣＭ等を備えている。   The ripple pulse shaping circuit includes a low-pass filter LPF (high frequency active filter), a first differentiation circuit DC1, an amplifier AP, a second differentiation circuit DC2, a comparator CM, and the like.

ローパスフィルタＬＰＦは、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号に含まれるノイズを除去する。このノイズが除去されたスイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号を第１微分回路ＤＣ１で微分して直流成分の減衰を行い、リップル成分のみの信号が得られる。この信号を増幅器ＡＰで増幅した後、第２微分回路ＤＣ２に通すと、その信号に対して９０°位相の遅れた信号が得られる。そして、増幅器ＡＰの出力信号と第２微分回路ＤＣ２の出力信号を比較器ＣＭで比較することにより、上記各モータ３９〜４２の回転に同期し、その回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスが得られる。   The low-pass filter LPF removes noise included in the output signal of the switched capacitor filter SCF. The output signal of the switched capacitor filter SCF from which the noise has been removed is differentiated by the first differentiating circuit DC1 to attenuate the direct current component, thereby obtaining a signal having only a ripple component. When this signal is amplified by the amplifier AP and then passed through the second differentiating circuit DC2, a signal delayed by 90 ° from the signal is obtained. Then, by comparing the output signal of the amplifier AP and the output signal of the second differentiating circuit DC2 with the comparator CM, the frequency of the frequency corresponding to the rotational speed (rotational speed) is synchronized with the rotation of the motors 39 to 42. A ripple pulse is obtained.

このようにリップルパルス検出回路５０により検出される、各モータ３９〜４２の回転に同期し、且つ、その回転数に応じた周波数のリップルパルスが、出力インターフェースを介して制御部２２に伝達される。以上が、シート位置制御装置２の全体構成の概略である。   In this way, a ripple pulse having a frequency in accordance with the rotation number of the motors 39 to 42 detected by the ripple pulse detection circuit 50 is transmitted to the control unit 22 via the output interface. . The above is the outline of the overall configuration of the sheet position control device 2.

以下、このシート位置制御装置２に適用した本発明に係る位置制御装置１について説明する。本位置制御装置１は、上述のようにシート３の絶対位置を検出する位置検出センサは備えられておらず、シート３の位置を変更するモータに通電されるモータ電流に応じたリップルパルスに基づいて相対位置を検出している。このため、位置制御装置１は、シート３が機械的にロック状態となる位置とリップルパルスのカウント値とに応じて、位置制御装置１が認識している位置情報の補正を行う機能を備えている。このような補正を行うにあたり、位置制御装置１は、シート３がロック状態となる位置と、詳細は後述するが当該位置を基準としたロック検出エリアとが予め設定される。図３は、本実施形態に係る位置制御装置１の概略構成を模式的に示したブロック図である。なお、詳細は後述するが、本位置制御装置１は、モータ３９〜４２により駆動されるシート３が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内からロック位置方向への移動を規制する機能を備えている。   Hereinafter, the position control apparatus 1 according to the present invention applied to the seat position control apparatus 2 will be described. The position control device 1 is not provided with a position detection sensor for detecting the absolute position of the sheet 3 as described above, and is based on a ripple pulse corresponding to a motor current supplied to a motor that changes the position of the sheet 3. The relative position is detected. Therefore, the position control device 1 has a function of correcting the position information recognized by the position control device 1 according to the position where the seat 3 is mechanically locked and the count value of the ripple pulse. Yes. In performing such correction, the position control device 1 presets a position where the seat 3 is locked and a lock detection area based on the position, which will be described in detail later. FIG. 3 is a block diagram schematically showing a schematic configuration of the position control device 1 according to the present embodiment. In addition, although mentioned later for details, this position control apparatus 1 was set to the movable range side with respect to the lock positions at both ends where the seat 3 driven by the motors 39 to 42 is mechanically locked. It has a function of restricting movement in the lock position direction from within the lock detection area.

位置制御装置１は、上述の制御部２２を構成する機能ブロックに相当する。位置制御装置１は、運転状態判定部７０、モータ電流検出部７１、回転速度検出部７２、ロック状態判定部７３、移動開始位置情報記憶部７６、現在位置情報演算部７７、ロック位置情報記憶部７８、ロック位置情報判定部７９、ロック位置情報消去部８０、ロック検出エリア設定部８１、ロック検出エリア記憶部８２、ロック検出エリア消去部８３から構成される。ここで、位置制御装置１は、ＣＰＵを中核部材としてシート位置の位置制御に関する種々の処理を行うための上述の機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。以下、ロック位置及びロック検出エリアの設定に関して説明する。   The position control device 1 corresponds to a functional block that constitutes the control unit 22 described above. The position control device 1 includes an operation state determination unit 70, a motor current detection unit 71, a rotation speed detection unit 72, a lock state determination unit 73, a movement start position information storage unit 76, a current position information calculation unit 77, and a lock position information storage unit. 78, a lock position information determination unit 79, a lock position information deletion unit 80, a lock detection area setting unit 81, a lock detection area storage unit 82, and a lock detection area deletion unit 83. Here, in the position control device 1, the above-described functional unit for performing various processes related to the position control of the sheet position using the CPU as a core member is constructed by hardware and / or software. Hereinafter, the setting of the lock position and the lock detection area will be described.

モータ電流検出部７１は、シート３の各部を調整する各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流を検出する。モータ電流とは、各モータ３９〜４２を駆動するために通電される電流である。すなわち、モータ電流は、各モータ３９〜４２が有するロータに巻かれたコイルに流れるコイル電流に相当する。ここで、上述のように、モータ電流は、増幅回路５１で増幅され、ＥＣＵ２１に設けられたＡ／Ｄ変換器（図示せず）でＡ／Ｄ変換されて制御部２２に読み込まれる。このモータ電流がモータ電流検出部７１に伝達され、モータ電流を検出することが可能となる。モータ電流検出部７１により検出されたモータ電流は、後述の運転状態判定部７０及びロック状態判定部７３に伝達される。   The motor current detection unit 71 detects a motor current supplied to each motor 39 to 42 that adjusts each part of the seat 3. The motor current is a current that is energized to drive each of the motors 39 to 42. That is, the motor current corresponds to a coil current flowing through a coil wound around the rotor of each of the motors 39 to 42. Here, as described above, the motor current is amplified by the amplifier circuit 51, A / D converted by an A / D converter (not shown) provided in the ECU 21, and read into the control unit 22. This motor current is transmitted to the motor current detection unit 71, and the motor current can be detected. The motor current detected by the motor current detection unit 71 is transmitted to an operation state determination unit 70 and a lock state determination unit 73 described later.

回転速度検出部７２は、各モータ３９〜４２の回転速度を検出する。ここで、上述のように、各モータ３９〜４２の回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスがリップルパルス検出回路５０により検出される。リップルパルス検出回路５０により検出されたリップルパルスは、当該回転速度検出部７２に伝達される。したがって、回転速度検出部７２は、各モータ３９〜４２の回転速度を検出することが可能となる。回転速度検出部７２により検出された回転速度は、後述の運転状態判定部７０及びロック状態判定部７３に伝達される。   The rotational speed detector 72 detects the rotational speed of each of the motors 39 to 42. Here, as described above, the ripple pulse detection circuit 50 detects a ripple pulse having a frequency corresponding to the rotational speed (rotational speed) of each of the motors 39 to 42. The ripple pulse detected by the ripple pulse detection circuit 50 is transmitted to the rotation speed detection unit 72. Therefore, the rotational speed detector 72 can detect the rotational speeds of the motors 39 to 42. The rotation speed detected by the rotation speed detection unit 72 is transmitted to an operation state determination unit 70 and a lock state determination unit 73 described later.

運転状態判定部７０は、各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流及びモータの回転速度に基づいて、各モータ３９〜４２が起動直後であるか否かを判定する。モータ電流は、上述のモータ電流検出部７１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部７２から伝達される。図４は、モータを起動した際のモータ電流及び時間の関係について示した図である。図４に示されるように、時間ｔ0でモータを起動すると（ｔ＝ｔ0）、起動直後には突入電流Ｉ0が流れる。そして、時間が経過し（ｔ＞ｔ1）、モータが定常動作に移行するとモータ電流は定常電流Ｉ1となる。したがって、突入電流Ｉ0と定常電流Ｉ1との差（ただし、Ｉ0＞Ｉ1）が、所定値以上であり、且つ、突入電流Ｉ0が流れる直前にモータが回転していなかった場合にはモータは起動直後であると判定することができる。また、モータ電流が一定であり（例えば、定常電流Ｉ1）、且つ、モータの回転速度が所定の回転速度以上である場合にはモータは定常動作中であると判定することができる。運転状態判定部７０は、このようにして各モータ３９〜４２が起動直後であるか否かを判定する。 The operating state determination unit 70 determines whether or not each of the motors 39 to 42 has just been started based on the motor current supplied to each of the motors 39 to 42 and the rotational speed of the motor. The motor current is transmitted from the motor current detector 71 described above. Further, the rotation speed is transmitted from the rotation speed detector 72 described above. FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the motor current and time when the motor is started. As shown in FIG. 4, when the motor is started at time t 0 (t = t 0 ), an inrush current I 0 flows immediately after the start. When time elapses (t> t 1 ) and the motor shifts to a steady operation, the motor current becomes a steady current I 1 . Accordingly, when the difference between the inrush current I 0 and the steady current I 1 (where I 0 > I 1 ) is equal to or greater than a predetermined value and the motor has not rotated immediately before the inrush current I 0 flows. It can be determined that the motor has just been started. Further, when the motor current is constant (for example, steady current I 1 ) and the rotation speed of the motor is equal to or higher than a predetermined rotation speed, it can be determined that the motor is in steady operation. The driving state determination unit 70 determines whether or not each of the motors 39 to 42 has just been started in this way.

また、運転状態判定部７０は、モータに通電されるモータ電流及びモータの回転速度に基づいて、各モータ３９〜４２が停止状態であるか否かを判定する。この場合も、モータ電流は、上述のモータ電流検出部７１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部７２から伝達される。そして、モータ電流が零であり、回転速度が零である場合に、運転状態判定部７０は、各モータ３９〜４２が停止状態であると判定する。これらの判定結果は、後述の移動開始位置情報記憶部７６に伝達される。   Moreover, the driving | running state determination part 70 determines whether each motor 39-42 is a stop state based on the motor current and the rotational speed of a motor which are supplied with electricity to a motor. Also in this case, the motor current is transmitted from the motor current detection unit 71 described above. Further, the rotation speed is transmitted from the rotation speed detector 72 described above. When the motor current is zero and the rotation speed is zero, the operation state determination unit 70 determines that each of the motors 39 to 42 is in a stopped state. These determination results are transmitted to a movement start position information storage unit 76 which will be described later.

移動開始位置情報記憶部７６は、可動部材が移動する前の移動開始位置を示す移動開始位置情報を記憶する。可動部材とは、本実施形態においてはシート３である。したがって、移動開始位置情報とは、各モータ３９〜４２の起動する前のシート３の移動開始位置を示す情報である。ここで、上述のように、シート３は、各モータ３９〜４２により、スライド動作、リクライニング動作、フロントバーチカル動作、リフタ動作が可能である。したがって、この移動開始位置情報は、夫々の動作を可能とする可動範囲内における位置を示す情報となる。各動作に関しては、同様の処理であるため、以降の説明ではフロントバーチカル動作を例として説明し、また、可動部材とはシート３であるとして説明する。   The movement start position information storage unit 76 stores movement start position information indicating a movement start position before the movable member moves. The movable member is the sheet 3 in the present embodiment. Therefore, the movement start position information is information indicating the movement start position of the seat 3 before the motors 39 to 42 are started. Here, as described above, the seat 3 can perform a slide operation, a reclining operation, a front vertical operation, and a lifter operation by the motors 39 to 42. Therefore, the movement start position information is information indicating a position within the movable range that enables each operation. Since each operation is the same process, the following description will be given by taking the front vertical operation as an example, and the movable member will be described as the seat 3.

ここで、本位置制御装置１は、シート３の絶対位置を検出する位置検出センサは備えておらず、上述のようにリップルパルスに基づいて相対位置を検出している。この相対位置は、後述の現在位置情報演算部７７が行う演算により検出される。移動開始位置情報記憶部７６は、運転状態判定部７０から各モータ３９〜４２が停止状態であることを示す判定結果が伝達された場合に、現在位置情報演算部７７により検出されている現在位置情報を取得し、移動開始位置情報として記憶する。   Here, the position control device 1 does not include a position detection sensor that detects the absolute position of the sheet 3, and detects the relative position based on the ripple pulse as described above. This relative position is detected by a calculation performed by a current position information calculation unit 77 described later. The movement start position information storage unit 76 detects the current position detected by the current position information calculation unit 77 when a determination result indicating that the motors 39 to 42 are stopped is transmitted from the operation state determination unit 70. Information is acquired and stored as movement start position information.

図５は、フロントバーチカル動作に係る可動範囲Ａに関して説明するための図である。シート３を移動させる場合には、フロントバーチカルモータ４１の回転動力が利用される。シート３を移動させる際に移動可能な最大の移動量が、可動範囲Ａに相当する。フロントバーチカルモータ４１の起動前において、シート３が図５のαの位置に位置していると、移動開始位置情報記憶部７６は、フロントバーチカルモータ４１の起動前にシート３がαの位置に位置していることを示す移動開始位置情報を記憶する。   FIG. 5 is a diagram for explaining the movable range A related to the front vertical operation. When the seat 3 is moved, the rotational power of the front vertical motor 41 is used. The maximum movement amount that can be moved when the sheet 3 is moved corresponds to the movable range A. If the seat 3 is positioned at the position α in FIG. 5 before the front vertical motor 41 is started, the movement start position information storage unit 76 positions the seat 3 at the position α before the front vertical motor 41 is started. The movement start position information indicating that this is being performed is stored.

現在位置情報演算部７７は、各モータ３９〜４２の作動に応じて変化する可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、移動開始位置情報に示される位置とリップルパルスとに基づいて演算する。すなわち、現在位置情報演算部７７は、各モータ３９〜４２の作動に応じて変化するシート３の現在位置を示す現在位置情報を、移動開始位置情報に示される位置とリップルパルスとに基づいて演算する。移動開始位置情報は、移動開始位置情報記憶部７６から取得される。また、リップルパルスは、上述のリップルパルス検出回路５０から伝達される。現在位置情報演算部７７は、移動開始位置情報とリップルパルスとを用いてシート３の移動量を演算する。なお、この移動量の演算は公知技術であるため説明は省略する。現在位置情報演算部７７は、上述の各モータ３９〜４３の通電前における移動開始位置情報に、移動量を加減算することにより、各モータ３９〜４３の回転に応じて変化するシート３のシート位置を演算する。そして、特にシート３が停止した際のシート位置に係る位置情報は、上述の移動開始位置情報記憶部７６に伝達される。   The current position information calculation unit 77 calculates current position information indicating the current position of the movable member that changes according to the operation of each of the motors 39 to 42 based on the position indicated by the movement start position information and the ripple pulse. That is, the current position information calculation unit 77 calculates the current position information indicating the current position of the seat 3 that changes according to the operation of each of the motors 39 to 42 based on the position indicated by the movement start position information and the ripple pulse. To do. The movement start position information is acquired from the movement start position information storage unit 76. The ripple pulse is transmitted from the ripple pulse detection circuit 50 described above. The current position information calculation unit 77 calculates the movement amount of the sheet 3 using the movement start position information and the ripple pulse. Since the calculation of the movement amount is a known technique, description thereof is omitted. The current position information calculation unit 77 adds / subtracts the movement amount to / from the movement start position information before energization of each of the motors 39 to 43, thereby changing the sheet position of the sheet 3 that changes according to the rotation of each of the motors 39 to 43. Is calculated. In particular, the position information related to the sheet position when the sheet 3 is stopped is transmitted to the movement start position information storage unit 76 described above.

ここで、本実施形態では、モータはフロントバーチカルモータ４１を例としている。したがって、現在位置情報演算部７７は、フロントバーチカルモータ４１の作動に応じて変化するシート３の現在位置を示す現在位置情報を、移動開始位置情報に示される位置とリップルパルスとに基づいて演算する。図５に示されるようにシート３がαからβの位置に移動した場合には、現在位置情報演算部７７は、αにいたことを示す移動開始位置情報と、βに移動するのに要したリップルパルスとに基づいて現在位置情報を演算する。   Here, in the present embodiment, the front vertical motor 41 is taken as an example of the motor. Therefore, the current position information calculation unit 77 calculates the current position information indicating the current position of the seat 3 that changes according to the operation of the front vertical motor 41 based on the position indicated by the movement start position information and the ripple pulse. . As shown in FIG. 5, when the sheet 3 moves from α to β, the current position information calculation unit 77 needed to move to β and movement start position information indicating that the current position information calculation unit 77 was at α. Current position information is calculated based on the ripple pulse.

ロック状態判定部７３は、各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流に基づき、各モータ３９〜４２により駆動されるシート３がロック状態であるか否かを判定する。モータ電流は、上述のモータ電流検出部７１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部７２から伝達される。ロック状態とは、図５に示されるように、シート３の各部が、可動範囲Ａの端点Ｘでストッパ等にぶつかることによりモータがロックする状態である。モータが、ロック状態となると、図６に示されるようにロック電流Ｉ2が流れる。当該ロック電流Ｉ2は、突入電流Ｉ0（ただし、ｔ＝ｔ0でモータを起動）よりも大きな電流となる。したがって、突入電流Ｉ0とロック電流Ｉ2との差（ただし、Ｉ2＞Ｉ0）が、所定値以上であり、且つ、ロック電流Ｉ2が流れる際のモータの回転速度が所定値以下となる極低速回転状態の場合にはロック状態であると判定することができる。 The lock state determination unit 73 determines whether or not the seat 3 driven by each of the motors 39 to 42 is in a locked state based on the motor current supplied to each of the motors 39 to 42. The motor current is transmitted from the motor current detector 71 described above. Further, the rotation speed is transmitted from the rotation speed detector 72 described above. As shown in FIG. 5, the locked state is a state in which the motor is locked when each part of the seat 3 hits a stopper or the like at the end point X of the movable range A. When the motor is locked, a lock current I 2 flows as shown in FIG. The lock current I 2 is larger than the inrush current I 0 (however, the motor is started at t = t 0 ). Therefore, the difference between the inrush current I 0 and the lock current I 2 (where I 2 > I 0 ) is equal to or greater than a predetermined value, and the rotation speed of the motor when the lock current I 2 flows is equal to or less than the predetermined value. In the extremely low speed rotation state, it can be determined that the lock state is established.

ここで、極低速回転状態とは、上述のリップルパルス検出回路５０によりモータ電流のリップル成分を正確にパルス化できず、リップルパルスを正確に検出できないような遅い回転速度でモータが回転している状態を示す。ロック状態判定部７３は、このようにしてシート３がロック状態であるか否かを判定する。この判定結果は、後述のロック位置情報判定部７９に伝達される。   Here, the extremely low speed rotation state means that the ripple component of the motor current cannot be accurately pulsed by the ripple pulse detection circuit 50 described above, and the motor is rotating at such a low rotation speed that the ripple pulse cannot be accurately detected. Indicates the state. The lock state determination unit 73 determines whether or not the seat 3 is in the locked state in this way. This determination result is transmitted to a lock position information determination unit 79 described later.

ロック位置情報判定部７９は、後述のロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されているか否かを判定し、ロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されている場合には、当該２つのロック位置情報に係る２つのロック位置の間の距離が予め設定されている所定量未満であるか否かの判定を行う。ロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されているか否かの判定は、ロック状態判定部７３からシート３がロック状態であることを示す判定結果が伝達された場合に行われる。また、この判定は、ロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置情報を参照して行われる。そして、この判定結果は、ロック位置情報記憶部７８に伝達される。   The lock position information determination unit 79 determines whether or not two lock position information is stored in a lock position information storage unit 78 described later, and the two lock position information is stored in the lock position information storage unit 78. In this case, it is determined whether or not the distance between the two lock positions related to the two lock position information is less than a predetermined amount set in advance. Whether or not two pieces of lock position information are stored in the lock position information storage unit 78 is determined when a determination result indicating that the seat 3 is in the locked state is transmitted from the lock state determination unit 73. This determination is made with reference to the lock position information stored in the lock position information storage unit 78. Then, this determination result is transmitted to the lock position information storage unit 78.

また、ロック位置情報判定部７９は、ロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されていると判定した場合には、当該２つのロック位置情報に係る２つのロック位置の間の距離が予め設定されている所定量未満であるか否かの判定を行う。ロック位置の位置情報を示すロック位置情報は、ロック位置情報記憶部７８から取得される。ここで、所定量とは、予め設定され、後述のロック検出エリア設定部８１により設定される２つのロック位置の側のロック検出エリアのうち大きい方の幅より大きな値に設定されると好適である。ロック位置情報判定部７９は、２つのロック位置の間の距離が所定量未満であると判定した場合には、ロック位置情報消去部８０及びロック検出エリア消去部８３に対して、その旨を示す信号を伝達する。一方、ロック位置情報判定部７９は、２つのロック位置の間の距離が所定量未満でないと判定した場合には、ロック位置情報記憶部７８に対して、その旨を示す信号を伝達する。   When the lock position information determination unit 79 determines that the two lock position information is stored in the lock position information storage unit 78, the distance between the two lock positions according to the two lock position information. Is determined to be less than a predetermined amount set in advance. Lock position information indicating the position information of the lock position is acquired from the lock position information storage unit 78. Here, the predetermined amount is preferably set in advance and set to a value larger than the larger one of the lock detection areas on the two lock position sides set by the lock detection area setting unit 81 described later. is there. When the lock position information determination unit 79 determines that the distance between the two lock positions is less than the predetermined amount, the lock position information determination unit 79 indicates the fact to the lock position information deletion unit 80 and the lock detection area deletion unit 83. Communicate the signal. On the other hand, when it is determined that the distance between the two lock positions is not less than the predetermined amount, the lock position information determination unit 79 transmits a signal indicating that to the lock position information storage unit 78.

ロック位置情報記憶部７８は、ロック位置の位置情報をロック位置情報として記憶する。ロック位置とは、シート３がロック状態となった位置であり、ロック状態は上述のように、ロック状態判定部７３により判定される。ロック位置情報とは、ロック状態となった時点のシート３の位置を示す情報である。ロック状態判定部７３から、ロック位置情報判定部７９にシート３がロック状態であるか否かの判定結果が伝達され、ロック位置情報判定部７９が、ロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されていないことを示す判定結果が伝達された場合には、ロック位置情報記憶部７８は現在位置情報演算部７７から現在位置情報を取得してロック位置情報として記憶する。即ち、ロック状態と判定された時点の現在位置情報がロック位置情報として記憶される。   The lock position information storage unit 78 stores the position information of the lock position as lock position information. The locked position is a position where the seat 3 is in a locked state, and the locked state is determined by the locked state determination unit 73 as described above. The lock position information is information indicating the position of the seat 3 at the time when the lock state is established. A determination result of whether or not the seat 3 is in the locked state is transmitted from the lock state determination unit 73 to the lock position information determination unit 79, and the lock position information determination unit 79 stores two lock positions in the lock position information storage unit 78. When the determination result indicating that the information is not stored is transmitted, the lock position information storage unit 78 acquires the current position information from the current position information calculation unit 77 and stores it as the lock position information. That is, the current position information at the time when the lock state is determined is stored as the lock position information.

また、ロック位置情報記憶部７８は、ロック位置情報判定部７９から２つのロック位置の間の距離が所定量未満であることを示す判定結果が伝達された場合にも、ロック位置情報記憶部７８は現在位置情報演算部７７から現在位置情報を取得してロック位置情報として記憶する。   The lock position information storage unit 78 also receives a determination result indicating that the distance between the two lock positions is less than a predetermined amount from the lock position information determination unit 79. Acquires the current position information from the current position information calculation unit 77 and stores it as lock position information.

ロック位置情報消去部８０は、ロック検出エリアの設定時に、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に記憶されたロック位置情報を消去する。両端部のロック位置の間の距離とは、上述の２つのロック位置の間の距離である。また、当該距離が、予め設定された所定量未満であるか否かは、上述のロック位置情報判定部７９により判定される。先に記憶されたロック位置情報とは、ロック位置情報記憶部７８に記憶される２つのロック位置情報のうち、古いタイムスタンプを有するロック位置情報に相当する。即ち、ロック位置情報消去部８０は、ロック検出エリアが設定された際に、２つのロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、ロック位置情報記憶部７８に記憶される２つのロック位置情報のうち、古いタイムスタンプを有するロック位置情報を消去する。   When the lock detection area is set, the lock position information erasure unit 80 erases the previously stored lock position information when the distance between the lock positions at both ends is less than a predetermined amount set in advance. The distance between the lock positions at both ends is the distance between the two lock positions described above. Further, whether or not the distance is less than a predetermined amount set in advance is determined by the lock position information determination unit 79 described above. The previously stored lock position information corresponds to lock position information having an old time stamp among the two lock position information stored in the lock position information storage unit 78. That is, the lock position information erasure unit 80 is stored in the lock position information storage unit 78 when the distance between the two lock positions is less than a predetermined amount when the lock detection area is set. Of the two lock position information, the lock position information having the old time stamp is deleted.

ロック検出エリア設定部８１は、ロック位置に対して、少なくとも可動範囲Ａの側にロック検出エリアを設定する。可動範囲Ａの側とはロック検出位置に対して手前側である。ここで、ロック検出エリアについて図７を用いて説明する。ロック状態判定部７３が、シート３のロック状態を位置Ｏ1で検出した場合には、ロック位置情報記憶部７８に位置Ｏ1の位置情報がロック位置情報として記憶される。そして、ロック検出エリア設定部８１は、ロック位置情報記憶部７８に記憶されるロック位置情報に基づいて、可動範囲Ａの側に所定の幅を有してロック検出エリアｌ11を設定する。ここで、位置制御装置１は、このような位置情報はリップルパルスに対応する位置で認識している。このため、所定の幅もリップルパルスをカウントするカウンタのカウント数で規定しても良いし、実際に移動するのに要する時間で規定しても良い。また、ロック検出エリア設定部８１は、可動範囲Ａから外れた側にもロック検出エリアｌ12を設定する。この可動範囲Ａから外れた側のロック検出エリアｌ12の幅は、特に制限値を設けることなく設定される。 The lock detection area setting unit 81 sets a lock detection area at least on the movable range A side with respect to the lock position. The movable range A side is the front side with respect to the lock detection position. Here, the lock detection area will be described with reference to FIG. Lock state determination unit 73, when detecting the locked state of the seat 3 at the position O 1, the position information of the position O 1 to the locked position information storage unit 78 is stored as the locking position information. Then, the lock detection area setting unit 81 sets the lock detection area l 11 having a predetermined width on the movable range A side based on the lock position information stored in the lock position information storage unit 78. Here, the position control device 1 recognizes such position information at a position corresponding to the ripple pulse. For this reason, the predetermined width may also be defined by the count number of the counter that counts ripple pulses, or may be defined by the time required for actual movement. The lock detection area setting unit 81 also sets the lock detection area l 12 on the side out of the movable range A. The width of the lock detection area l 12 of the side outside this movable range A is set without particularly a limit value.

ここで、本位置制御装置１は、可動範囲Ａの側に設定されたロック検出エリアｌ11内からロック位置方向への移動を規制する。即ち、図７において、移動開始位置情報が、「▲」で示されるように可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ11内にある場合には、ロック位置である位置Ｏ1の方向（白抜き矢印（ａ）で示された方向）への移動は規制され、移動することができず、ロック位置の反対方向（白抜き矢印（ｂ）で示された方向）への移動のみ許可される。 Here, the position control device 1 regulates the movement to the lock position direction from within the lock detection area l 11 that is set on the side of the movable range A. That is, in FIG. 7, when the movement start position information is within the lock detection area l 11 on the movable range A side as indicated by “▲”, the direction of the position O 1 that is the lock position (outlined) Movement in the direction indicated by the arrow (a) is restricted and cannot be moved, and only movement in the opposite direction of the lock position (direction indicated by the white arrow (b)) is allowed.

上述のようなロック検出エリアの設定は、ユーザがシート３の位置を変更する操作スイッチ２７を操作して、実際にシート３を端部に移動させてロック状態とすることにより行われる。このように、ロック検出エリア設定部８１により設定されたロック検出エリアは、ロック検出エリア記憶部８２に記憶される。   The setting of the lock detection area as described above is performed when the user operates the operation switch 27 for changing the position of the seat 3 and actually moves the seat 3 to the end portion to enter the locked state. As described above, the lock detection area set by the lock detection area setting unit 81 is stored in the lock detection area storage unit 82.

一方、可動範囲Ａには、端部は両端の２箇所であるため、一方のロック位置及びロック検出エリアが設定されると、ユーザは逆方向にシート３を移動させるように操作スイッチ２７を操作する。そして上述と同様にして、他方の端部におけるロック位置とロック検出エリアを設定する。したがって、ロック位置情報記憶部７８及びロック検出エリア記憶部８２には、夫々２つのロック位置情報及びロック検出エリアが記憶される。   On the other hand, since the end of the movable range A is two places at both ends, when one lock position and lock detection area are set, the user operates the operation switch 27 to move the seat 3 in the opposite direction. To do. In the same manner as described above, the lock position and the lock detection area at the other end are set. Accordingly, the lock position information storage unit 78 and the lock detection area storage unit 82 store two lock position information and lock detection areas, respectively.

ここで、例えば図８に示されるように、一方のロック検出位置として位置Ｏ1で記憶され、他方のロック検出位置として位置Ｏ2で記憶されたとする。係る場合、ロック検出エリア設定部２１は、位置Ｏ1のロック検出位置を基準として、可動範囲の側のロック検出エリアｌ11と可動範囲から外れた側のロック検出エリアｌ12とが設定される。また、位置Ｏ2のロック検出位置を基準として、可動範囲の側のロック検出エリアｌ21と可動範囲から外れた側のロック検出エリアｌ22とが設定される。そして、このように設定された、二つの可動範囲の側のロック検出アリアｌ11及びｌ21において、図８に示されるように重複する部分があり、図８中の「▲」で示されるように、当該重複する部分に移動開始位置があるとすると、本位置制御装置１は、移動開始位置が、可動範囲Ａの側のロック検出エリア内にある場合には、ロック位置の方向への移動は規制されるため、図８中の（ａ）及び（ｂ）のいずれに方向への移動も規制されてしまう。 Here, for example, as shown in FIG. 8, it is assumed that one lock detection position is stored at position O 1 and the other lock detection position is stored at position O 2 . In this case, the lock detection area setting unit 21 sets the lock detection area l 11 on the movable range side and the lock detection area l 12 on the side outside the movable range with reference to the lock detection position at the position O 1. . Further, with reference to the lock detection position at the position O 2 , a lock detection area l 21 on the movable range side and a lock detection area l 22 on the side outside the movable range are set. Then, in the lock detection areas l 11 and l 21 on the two movable ranges side set as described above, there are overlapping portions as shown in FIG. 8, as indicated by “▲” in FIG. If there is a movement start position in the overlapping part, the position control device 1 moves in the direction of the lock position when the movement start position is within the lock detection area on the movable range A side. Therefore, the movement in the direction is restricted in either of (a) and (b) in FIG.

このような両方向の移動が規制されることがないように、上述のロック位置情報判定部１９が２つのロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満であるか否かを判定する。   The above-described lock position information determination unit 19 determines whether or not the distance between the two lock positions is less than a predetermined amount so that the movement in both directions is not restricted.

ロック検出エリア消去部８３は、ロック検出エリアの設定時に、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に設定されたロック検出エリアを消去する。両端部のロック位置の間の距離とは、上述の２つのロック位置の間の距離である。また、当該距離が、予め設定された所定量未満であるか否かは、上述のロック位置情報判定部７９により判定される。先に設定されたロック検出エリアとは、ロック検出エリア記憶部８２に記憶される２つのロック検出エリアのうち、古いタイムスタンプを有するロック検出エリアに相当する。ロック検出エリア消去部８３は、ロック検出エリアが設定された際に、２つのロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、ロック検出エリア記憶部８２に記憶される２つのロック検出エリアのうち、古いタイムスタンプを有するロック検出エリアを消去する。   The lock detection area erasing unit 83 erases the previously set lock detection area when the distance between the lock positions at both ends is less than a predetermined amount when the lock detection area is set. The distance between the lock positions at both ends is the distance between the two lock positions described above. Further, whether or not the distance is less than a predetermined amount set in advance is determined by the lock position information determination unit 79 described above. The previously set lock detection area corresponds to a lock detection area having an old time stamp among the two lock detection areas stored in the lock detection area storage unit 82. The lock detection area erasure unit 83 is stored in the lock detection area storage unit 82 when the distance between the two lock positions is less than a predetermined amount when the lock detection area is set. Of the two lock detection areas, the lock detection area having the old time stamp is erased.

このように、２つのロック検出位置の間の距離が所定量未満である場合に、先に記憶されたロック位置情報とロック検出エリアとを消去するため、図８に示されるような両方向への移動が規制されるといった問題を回避することが可能となる。   As described above, when the distance between the two lock detection positions is less than the predetermined amount, the lock position information and the lock detection area stored previously are erased in both directions as shown in FIG. It becomes possible to avoid the problem that the movement is restricted.

そして、上述のように先に記憶されたロック位置情報とロック検出エリアとが消去された場合には、ユーザにより再度、操作スイッチ２７が操作され、消去された側のロック位置の再検出が行われる。なお、ロック位置に対して可動範囲の側のロック検出エリアは、可動範囲Ａの側に設定されるロック検出エリアｌ11の幅とｌ21の幅とが同じとする構成である場合には、少なくとも可動範囲Ａの半分未満の距離となるように設定しておく必要がある。また、ロック位置の検出の際に、小石等の噛み込みにより可動範囲Ａの端部以外においてロック状態が検出された場合には、二つのロック位置の間の距離が所定量未満であれば、先に記憶されたロック位置及びロック検出エリアを消去し、再度、ロック位置を検出して設定しなおすため、好適にロック位置及びロック検出エリアを設定することが可能となる。このように、本位置制御装置１は、例えば図９で示されるように位置Ｏ1に係る可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ11と位置Ｏ2に係る可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ21とが重複しないようになるまで、ロック位置及びロック検出エリアの設定を行う。 When the previously stored lock position information and the lock detection area are deleted as described above, the operation switch 27 is operated again by the user, and the deleted lock position is detected again. Is called. When the lock detection area on the movable range side with respect to the lock position has a configuration in which the width of the lock detection area l 11 set on the movable range A side and the width of l 21 are the same, It is necessary to set the distance to be at least less than half of the movable range A. In addition, when a locked state is detected at a position other than the end of the movable range A due to biting of pebbles or the like when detecting the locked position, if the distance between the two locked positions is less than a predetermined amount, Since the previously stored lock position and lock detection area are erased and the lock position is detected and set again, the lock position and lock detection area can be set appropriately. In this way, the position control apparatus 1 includes, for example, the lock detection area l 11 on the movable range A side related to the position O 1 and the lock detection area on the movable range A side related to the position O 2 as shown in FIG. The lock position and lock detection area are set until l 21 does not overlap.

次に、本位置制御装置１が行う処理に関してフローチャートを用いて説明する。図１０は、ロック位置及びロック検出エリアの設定に関するフローチャートである。ロック状態判定部７３によりロック状態が検出されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、ロック位置情報判定部７９は、ロック位置情報記憶部７８に逆方向のロック位置情報が記憶されているか否かの判定を行う。逆方向のロック位置情報が記憶されていれば（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、ロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置情報に係るロック位置と、今回検出されたロック状態に係るロック位置との間隔が予め設定された所定量未満であるか否かの判定を行う。２つのロック位置の間隔が、所定量未満でなければ（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、今回検出されたロック状態に係るロック位置の位置情報を示すロック位置情報をロック位置情報記憶部７８に記憶する（ステップ＃０４）。   Next, processing performed by the position control device 1 will be described using a flowchart. FIG. 10 is a flowchart regarding setting of the lock position and the lock detection area. When the lock state is detected by the lock state determination unit 73 (step # 01: Yes), the lock position information determination unit 79 determines whether or not the lock position information in the reverse direction is stored in the lock position information storage unit 78. Make a decision. If the lock position information in the reverse direction is stored (step # 02: Yes), the lock position related to the lock position information stored in the lock position information storage unit 78 and the lock position related to the lock state detected this time It is determined whether or not the interval is less than a predetermined amount set in advance. If the interval between the two lock positions is not less than the predetermined amount (step # 03: Yes), lock position information indicating the position information of the lock position related to the lock state detected this time is stored in the lock position information storage unit 78. (Step # 04).

そして、今回記憶されたロック位置情報に係るロック位置に対して、ロック検出エリア設定部８１がロック検出エリアを設定し、当該ロック検出エリアがロック検出エリア記憶部８２に記憶される（ステップ＃０５）。この場合、両端部のロック位置情報が記憶されているため（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、処理を終了する。   Then, the lock detection area setting unit 81 sets a lock detection area for the lock position related to the lock position information stored this time, and the lock detection area is stored in the lock detection area storage unit 82 (step # 05). ). In this case, since the lock position information of both ends is stored (step # 06: Yes), the process is terminated.

ステップ＃０２において、逆方向のロック位置情報が記憶されていなければ（ステップ＃０２：Ｎｏ）、今回、検出されたロック状態に係るロック位置の位置情報を示すロック位置情報をロック位置情報記憶部７８が記憶する（ステップ＃０４）。そして、処理を継続し、ステップ＃０６において、両端部のロック位置情報が記憶されていないため（ステップ＃０６：Ｎｏ）、ステップ＃０１から処理を継続する。   If the lock position information in the reverse direction is not stored in step # 02 (step # 02: No), the lock position information indicating the position information of the lock position related to the detected lock state this time is stored in the lock position information storage unit. 78 is stored (step # 04). Then, the processing is continued, and since the lock position information of both ends is not stored in Step # 06 (Step # 06: No), the processing is continued from Step # 01.

ステップ＃０３において、２つのロック位置の間隔が、所定量未満であれば（ステップ＃０３：Ｎｏ）、ロック位置情報消去部８０が、ロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置情報のうち、先に記憶されたロック位置情報を消去する（ステップ＃０７）。そして、ロック検出エリア消去部８３が、ロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリアのうち、先に設定されたロック検出エリアを消去する（ステップ＃０８）。そして、ステップ＃０４から処理を継続する。このようにして、本位置制御装置１は、ロック位置及びロック検出エリアの設定を行う。なお、上述の説明で記載したロック位置及びロック位置検出エリアの消去は、ロック位置及びロック検出エリアの設定を行う設定モードのみで行われるものであり、通常のシート３の位置変更処理においては、消去されるものではない。したがって、上述の設定処理で記憶されたロック位置及びロック検出エリアがシート３の位置変更処理において用いられる。   In step # 03, if the interval between the two lock positions is less than the predetermined amount (step # 03: No), the lock position information erasing unit 80 stores the lock position information stored in the lock position information storage unit 78. Of these, the previously stored lock position information is erased (step # 07). Then, the lock detection area erasing unit 83 erases the previously set lock detection area among the lock detection areas stored in the lock detection area storage unit 82 (step # 08). Then, the processing is continued from step # 04. In this way, the position control device 1 sets the lock position and the lock detection area. The erasing of the lock position and the lock position detection area described in the above description is performed only in the setting mode for setting the lock position and the lock detection area. In the normal position changing process of the sheet 3, It is not erased. Therefore, the lock position and lock detection area stored in the above setting process are used in the position change process of the seat 3.

このようにして、本位置制御装置１は、シート３の移動が規制されないように可動範囲の両端部に適切にロック検出エリアを設定することが可能となる。   In this way, the position control device 1 can appropriately set the lock detection areas at both ends of the movable range so that the movement of the seat 3 is not restricted.

上記実施形態では、可動部材がシート３であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、可動部材をサンルーフとすることも可能であるし、窓やドアとすることも可能である。また、その他モータにより移動させる部材であれば、本発明を適用することは、当然に可能である。   In the embodiment described above, the movable member is the sheet 3. However, the scope of application of the present invention is not limited to this. For example, the movable member can be a sunroof, or can be a window or a door. In addition, the present invention can naturally be applied to other members that are moved by a motor.

上記実施形態では、シート３のフロントバーチカル動作を例として説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。リクライニング動作、スライド動作、リフタ動作等であっても、同様に適用することが可能である。   In the above embodiment, the front vertical operation of the seat 3 has been described as an example. However, the scope of application of the present invention is not limited to this. A reclining operation, a sliding operation, a lifter operation, and the like can be similarly applied.

上記実施形態では、ロック検出エリアは図９に示されるように、位置Ｏ1を基準とする可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ11と、位置Ｏ2を基準とする可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ21との幅が同じであるとして図示した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。夫々の幅が異なるように構成した場合には、ロック位置情報判定部７９が行う２つのロック位置の間の距離が予め設定されている所定量未満であるか否かの判定における所定量を、ロック検出エリアｌ11と、ロック検出エリアｌ21とのうち、幅が長い方のロック検出エリアの幅として判定すると好適である。 In the above embodiment, as the lock detection area is shown in FIG. 9, the lock detection area l 11 side of the movable range A to the reference position O 1, the side of the movable range A to the reference position O 2 It is illustrated that the width of the lock detection area l 21 is the same. However, the scope of application of the present invention is not limited to this. When each width is configured to be different, the predetermined amount in the determination as to whether the distance between the two lock positions performed by the lock position information determination unit 79 is less than a predetermined amount set in advance, a lock detection area l 11, out of the lock detection area l 21, it is preferable that the width is determined as the width of the longer lock detection area.

シート位置制御装置の全体構成を概略的に示した図The figure which showed roughly the whole structure of a sheet position control device シートの可動箇所を示した図Diagram showing the movable part of the seat 位置制御装置の概略構成を模式的に示したブロック図Block diagram schematically showing the schematic configuration of the position control device モータを起動した際のモータ電流及び時間の関係について示した図Diagram showing the relationship between motor current and time when the motor is started 可動範囲を概略的に示した図Diagram showing the movable range 突入電流とロック電流とを示した図Diagram showing inrush current and lock current ロック検出エリアを概略的に示した図Diagram showing lock detection area ２つのロック位置間の距離が所定量未満である場合の例を示した図The figure which showed the example in case the distance between two lock positions is less than predetermined amount ２つのロック位置間の距離が所定量以上である場合の例を示した図The figure which showed the example in case the distance between two lock positions is more than predetermined amount ２つのロック位置及びロック検出エリアを設定する処理に係るフローチャートFlowchart relating to processing for setting two lock positions and a lock detection area

符号の説明Explanation of symbols

１：位置制御装置
２２：制御部
７０：運転状態判定部
７１：モータ電流検出部
７２：回転速度検出部
７３：ロック状態判定部
７６：移動開始位置情報記憶部
７７：現在位置情報演算部
７８：ロック位置情報記憶部
７９：ロック位置情報判定部
８０：ロック位置情報消去部
８１：ロック検出エリア設定部
８２：ロック検出エリア記憶部
８３：ロック検出エリア消去部 1: Position control device 22: Control unit 70: Operating state determination unit 71: Motor current detection unit 72: Rotational speed detection unit 73: Lock state determination unit 76: Movement start position information storage unit 77: Current position information calculation unit 78: Lock position information storage unit 79: Lock position information determination unit 80: Lock position information deletion unit 81: Lock detection area setting unit 82: Lock detection area storage unit 83: Lock detection area deletion unit

Claims (1)

モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、
前記両端部のロック位置の位置情報をロック位置情報として記憶するロック位置情報記憶部と、
前記ロック位置情報記憶部が記憶している前記両端部のロック位置に対して、少なくとも可動範囲の側にロック検出エリアを設定するロック検出エリア設定部と、
を備え、
前記可動部材が前記両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内から動き始める場合、前記ロック位置方向への移動が規制される位置制御装置であって、
前記ロック検出エリアの設定時に、前記両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、前記両端部の２つのロック位置のうち、先に記憶されたロック位置情報のみを消去するロック位置情報消去部と、
前記両端部の２つのロック検出エリアのうち、先に設定されたロック検出エリアのみを消去するロック検出エリア消去部と、
を更に備えることを特徴とする位置制御装置。 With respect to the lock positions at both ends where the movable member driven by the motor is mechanically locked ,
A lock position information storage unit that stores position information of the lock positions of the both ends as lock position information;
The lock position of said end portion to which the lock position information storage unit stores a lock detection area setting unit for setting a lock detection area on the side of at least the movable range,
With
When the movable member starts to move from within the lock detection area set on the movable range side with respect to the lock positions at both ends, the position control device is restricted from moving in the lock position direction,
When the lock detection area is set, if the distance between the lock positions of the both end portions is less than a predetermined amount set in advance , the lock position information stored first among the two lock positions of the both end portions A lock position information erasing unit that only erases
Of the two lock detection areas at both ends, a lock detection area erasing unit that erases only the lock detection area set first,
A position control device further comprising:
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