以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図3は、本発明を適用した光造形装置の第1の実施の形態の外観構成を示している。
図3の光造形装置30は、対物レンズ31Aを有する光学系31、XYステージ32、駆動部33、収容容器34、ガラス窓35、液状のレジンなどの紫外線硬化樹脂である紫外線硬化樹脂36、Zステージ37、および駆動部38により構成される。
光造形装置30は、収容容器34に収容された紫外線硬化樹脂36の液面をガラス窓35で規制し、立体モデルの3次元形状を所定の厚さに積層方向に輪切り状にスライスした断面形状のデータ(以下、断面形状データという)に応じて、紫外線硬化樹脂36にガラス窓35を介して紫外光を照射することにより、規制液面法で光造形を行う。
光学系31は、紫外光を紫外線硬化樹脂36に照射する対物レンズ31Aを有し、XYステージ32上に配置されている。光学系31は、対物レンズ31Aからガラス窓35を介して、紫外線硬化樹脂36の液面の断面形状データに応じた形状の領域を所定の矩形領域(以下、露光小領域という)単位で露光する。
XYステージ32は、駆動部33により、x方向またはy方向に移動する。なお、x方向とy方向は、紫外線硬化樹脂36の液面に平行な方向であり、x方向とy方向は直交する。
駆動部33は、後述する制御装置120(図6)の制御により、x方向に所定の距離だけXYステージ32を順次移動させることにより、露光小領域をx方向に走査する。この後、駆動部33は、制御装置120の制御により、x方向およびy方向に所定の距離だけXYステージ32を移動させることにより、y方向に並ぶ次の走査ラインの開始位置に露光小領域を移動させる。そして、駆動部33は、制御装置120の制御により、露光小領域をx方向に再度走査する。
以上の処理が繰り返されて、断面形状データに応じて、x方向およびy方向にそれぞれ所定の数だけ並べられた露光小領域からなるワーク領域が露光されることにより、紫外線硬化樹脂36の1層分の断面形状データに対応する形状の領域が露光され、1層分の硬化層がガラス窓35とZステージ37の間に形成される。
このように、光造形装置30は、露光小領域をx方向およびy方向にタイルのように敷き詰めることにより、ワーク領域を露光する。従って、ここでは、光造形装置30の光造形方式を、露光小領域とワーク領域が同一である従来のビームスキャン方式や一括露光方式と区別するため、タイリング方式という。
収容容器34は、対物レンズ31Aの上部に配置され、収容容器34の底部には、ガラス窓35が設けられている。収容容器34には、紫外線硬化樹脂36が収容される。
Zステージ37は、収容容器34に収容された紫外線硬化樹脂36に浸漬され、駆動部38の制御により、z方向に移動する。なお、z方向とは、紫外線硬化樹脂36の液面に垂直な方向である。
駆動部38は、制御装置120の制御により、1層分の断面形状データに対応する露光が終了するごとに、Zステージ37をz方向に移動させて、ガラス窓35とZステージ37の間に形成されている硬化層をガラス窓35から剥離し、その後、ガラス窓35と形成された硬化層との間の距離が1層分の硬化層の厚みとなるように、Zステージ37を移動させる。これにより、複数の硬化層が積層され、立体モデルが造形される。
次に、図4を参照して、ガラス窓35の詳細について説明する。
ガラス窓35は、ガラス板50の上面が反射コーティングされ、その後剥離コーティングされることにより生成される。従って、図4に示すように、ガラス窓35は、収容容器34の底面から内側に向かって、ガラス板50、反射コーティング層51、剥離コーティング層52が順に配置されることにより構成される。
なお、剥離コーティング層52は、硬化層との剥離性よりも、反射コーティング層51との剥離性の方が低い膜の層であり、剥離コーティングとしては、例えばフッ素コーティングなどがある。この剥離コーティングは、例えば、反射コーティングされたガラス板50を界面活性剤で洗浄し、過熱して水分を飛ばした後、フッ素コーティング材などをスピンコートすることにより行われる。
以上のように、光造形装置30では、紫外線硬化樹脂36と、反射コーティング層51との間に、剥離コーティング層52が設けられるので、ガラス窓35とZステージ37の間に形成された硬化層を、比較的小さい力でガラス窓35から剥離することができる。その結果、剥離時に硬化層が受けるダメージが少なくなり、高精度の立体モデルを造形することが可能になる。
図5は、図3の光学系31の構成例を示している。
図5の光学系31は、対物レンズ31A、一括露光光学系71、ビームスキャン光学系72、偏光ビームスプリッタ73、および駆動部74により構成される。
一括露光光学系71は、収容容器34に収容された紫外線硬化樹脂36の液面の露光小領域を一括して露光する一括露光を行うための光学系であり、光源81、シャッタ82、偏光板83、ビームインテグレータ84、ミラー85、空間光変調器86、集光レンズ87、および駆動部88から構成される。
光源81としては、例えば、高出力な青色LED(Light Emitting Diode)をアレイ状に配置したものを用いることができる。なお、光源81としては、後述するビームスキャン用の光源91と異なり、コヒーレントなレーザ光源を用いる必要はない。光源81は、制御装置120の制御により、一括露光を行うための紫外光を放射する。
シャッタ82は、制御装置120の制御により、光源81から放射される紫外光の通過または遮蔽を制御することにより、一括露光光学系71による露光のオン/オフを制御する。
偏光板83は、シャッタ82を通過した紫外光を所定の偏光光とする。即ち、偏光板83は、空間光変調器86が、光源81からの紫外光を空間変調することができるように、その光を偏光する。
ビームインテグレータ84は、偏光板83により偏光された紫外光を均一化する。ビームインテグレータ84としては、複数のレンズエレメントを配列してなるフライアイタイプや、四角柱等の柱状のロッドレンズの内部を全反射させるライトロッドタイプなどの一般的なものが用いられる。
ミラー85は、ビームインテグレータ84により均一化された紫外光を空間光変調器86に向かって反射させる。
空間光変調器86は、例えば、透過型の液晶パネルからなり、ミラー85により反射された紫外光が、断面形状データに応じた形状で、露光小領域単位で紫外線硬化樹脂36の液面に投影されるように、その紫外光の一部を空間変調する。
即ち、空間光変調器86は、制御装置120から入力される、液晶パネルの各画素を制御する駆動信号に基づいて、投影しようとする断面形状データに応じた露光小領域単位の形状の画像に対応して、画素ごとに液晶の分子の配列を変えて透過する偏光方向を変化させることで通過する紫外光を空間変調する。
その結果、紫外線硬化樹脂36の液面の露光小領域への紫外光の照射が、断面形状データに応じた露光小領域単位の形状に対応して、液晶パネルの1画素に対応する矩形の領域(以下、露光単位領域という)ごとにオン/オフされ、露光小領域内の紫外光の照射がオンとされる露光単位領域に一括して紫外光が照射される。これにより、紫外線硬化樹脂36の液面の露光小領域に、断面形状データに応じた露光小領域単位の形状の紫外光が照射される。
なお、空間光変調器86は、透過型の液晶パネルではなく、入力信号に応じて傾き角度が変化する微小な反射ミラーが画素ごとに配列されることにより構成されるDMD、反射型液晶素子(LCOS(Liquid crystal on silicon))などにより構成されるようにしてもよい。
集光レンズ87は、空間光変調器86と偏光ビームスプリッタ73との間に設けられ、対物レンズ31Aとともに、空間光変調器86で空間変調された紫外光を紫外線硬化樹脂36上に結像するための投影光学系として機能する。
また、集光レンズ87は、空間光変調器86により空間変調された紫外光が対物レンズ31Aを通過する際のディストーションを補正するためのレンズ群により構成され、投影光学系として機能するとともに、ディストーションを低減させることができる。
例えば、集光レンズ87は、集光レンズ87と対物レンズ31Aとが対称光学系となるように、それぞれのレンズ群を構成することで、空間光変調器86により空間変調された紫外光を、偏光ビームスプリッタ73の反射透過面73A上の対物レンズ31Aの前側焦点位置に集光し、これによりディストーションを低減する。
駆動部88は、後述するビームスキャン光学系72の反射光モニタ部101により検出される戻り光に基づく制御装置120の制御により、空間光変調器86を光軸方向であるz方向に駆動し、一括露光光学系71から紫外線硬化樹脂36の液面に照射される紫外光のフォーカスを調整する。
ビームスキャン光学系72は、収容容器34に収容された紫外線硬化樹脂36の液面の露光小領域内を、レーザ光を走査させてビームスキャン露光を行うための光学系であり、光源91、コリメータレンズ92、アナモルフィックレンズ93、ビームエキスパンダ94、ビームスプリッタ95、シャッタ96、ガルバノミラー97および98、リレーレンズ99および100、並びに反射光モニタ部101から構成される。
光源91は、例えば、青から紫外域程度の比較的波長の短いレーザ光を放射する半導体レーザにより構成される。光源91は、制御装置120の制御により、ビームスキャン光学系72によりビームスキャンを行うためのレーザ光の光ビームを放射する。なお、光源91としては、半導体レーザ以外に、ガスレーザなどを用いてもよい。
コリメータレンズ92は、光源91から放射される光ビームの発散角を変換して略平行光とする。アナモルフィックレンズ93は、コリメータレンズ92により略平行光とされた楕円形状の光ビームを整形して略円形状にする。
ビームエキスパンダ94は、複数のレンズを有しており、アナモルフィックレンズ93により略円形状にされた光ビームの直径であるビーム径を、対物レンズ31Aの開口、NA(開口数)等に適した所望のビーム径に変換してビーム径のサイズ調整を行う。
ビームスプリッタ95は、光源91から照射される光ビームを透過させて、収容容器34に収容された紫外線硬化樹脂36に向かわせるとともに、紫外線硬化樹脂36で反射され、各光学系を通過してくる戻り光を、反射光モニタ部101に向かって反射する。
シャッタ96は、制御装置120の制御により、ビームスプリッタ95を透過した光ビームの通過または遮蔽を制御し、ビームスキャン光学系72によるビームスキャン露光のオン/オフを制御する。なお、シャッタ96を設けて、光ビームの通過または遮断を制御して、ビームスキャン露光のオン/オフを制御するのではなく、光源91における光ビームの放射の直接変調を制御して、ビームスキャン露光のオン/オフを制御するようにしてもよい。
ガルバノミラー97および98は、所定の方向に回転可能とされたミラーなどの反射部(図示せず)と、制御装置120の制御により反射部の回転方向の角度を調整する調整部(図示せず)とを有し、調整部が反射部の角度を調整することで、反射部により反射される光ビームを、紫外線硬化樹脂36の液面の露光小領域内でx方向またはy方向に走査させる。
具体的には、ガルバノミラー97は、シャッタ96を透過した光ビームを、ガルバノミラー98に向かって反射させるとともに、紫外線硬化樹脂36の液面の露光小領域内でx方向に走査させる。ガルバノミラー98は、ガルバノミラー97により反射された光ビームを、偏光ビームスプリッタ73に向かって反射させるとともに、紫外線硬化樹脂36の液面のy方向に走査させる。
なお、光学系31において、ガルバノミラー97および98の代わりに、ポリゴンミラーなどを設けるようにしてもよい。
リレーレンズ99および100は、1つまたは複数のレンズを有するレンズ群からなる。リレーレンズ99は、ガルバノミラー97により光ビームがスキャンされるスキャン角度にわたり、平行入射光ビームを平行に出射し、ガルバノミラー97で反射された光ビームを、ガルバノミラー98上に結像する。リレーレンズ100は、ガルバノミラー98により光ビームがスキャンされるスキャン角度にわたり、平行入射光ビームを平行に出射し、ガルバノミラー98で反射された光ビームを、偏光ビームスプリッタ73の反射透過面73A上に結像する。
このように、ガルバノミラー97とガルバノミラー98との間にリレーレンズ99を設け、ガルバノミラー98と偏光ビームスプリッタ73との間にリレーレンズ100を設けることで、ガルバノミラー97とガルバノミラー98が近接する位置に配置されていない場合であっても、偏光ビームスプリッタ73の反射透過面73A上に光ビームを結像させることができる。
反射光モニタ部101は、紫外線硬化樹脂36の液面で反射された戻り光を、例えば、非点収差法や三角測量法を用いて検出し、制御装置120に入力する。
偏光ビームスプリッタ73は、一括露光光学系71からの紫外光と、ビームスキャン光学系72からの光ビームとを合成し、それらの光を紫外線硬化樹脂36に導く。なお、偏光ビームスプリッタ73は、その反射透過面73Aが、対物レンズ31Aの前側焦点位置に一致するように配置されている。
対物レンズ31Aは、1または複数のレンズを有するレンズ群からなり、一括露光光学系71からの紫外光を紫外線硬化樹脂36の液面に結像させるとともに、ビームスキャン光学系72からの光ビームを集光する。
また、対物レンズ31Aは、ビームスキャン光学系72のガルバノミラー97および98により偏光された光ビームが、紫外線硬化樹脂36の液面の露光小領域内において等速度で走査されるように、即ち、紫外線硬化樹脂36の液面において均一な走査速度で走査されるように構成されている。
例えば、対物レンズ31Aとしては、入射角θに比例した像高Yを有し、焦点距離fと入射角θとの積が像高Yとなるような関係(Y=f×θ)を有する、いわゆるfθレンズが用いられる。この場合、光ビームの走査速度が、対物レンズ31Aへの入射位置によらず常に一定となるため、走査速度がばらつくことにより設計形状と実際の硬化層の形状とに違いが発生することを防止し、高精細の造形を行うことができる。
駆動部74は、ビームスキャン光学系72の反射光モニタ部101により検出される戻り光に基づく制御装置120の制御により、対物レンズ31Aをz方向に駆動し、ビームスキャン光学系72から紫外線硬化樹脂36の液面に照射される光ビームのフォーカスを調整する。具体的には、駆動部74は、対物レンズ31Aの後側焦点位置が、収容容器34内の紫外線硬化樹脂36の液面に一致するように、対物レンズ31Aをz方向に駆動する。
図6は、図3の光造形装置30の各部を制御する制御装置120のハードウェア構成例を示している。
図6の制御装置120において、CPU(Central Processing Unit)121,ROM(Read Only Memory)122,RAM(Random Access Memory)123は、バス124により相互に接続されている。
バス124には、さらに、入出力インタフェース125が接続されている。入出力インタフェース125には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部126、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部127、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記憶部128、ネットワークインタフェースなどよりなり、光造形装置30と通信を行う通信部129、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア131を駆動するドライブ130が接続されている。
記憶部128には、例えば、CADで作成された立体モデルの3次元形状データを、立体モデルの液面が小さな三角形の面で表現されるフォーマットであるSTL(Stereo Lithography)に変換するプログラムや、STLに変換された3次元形状データから立体モデルの断面形状データを作成するプログラム、立体モデルの断面形状データに基づいて、一括露光光学系71およびビームスキャン光学系72を制御するプログラムが記憶されている。
このような制御装置120では、CPU121が、例えば、記憶部128に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース125およびバス124を介して、RAM123にロードして実行し、通信部129を介して、光造形装置30の各部を制御することで、光造形装置30に光造形を実行させる。
例えば、制御装置120のCPU121は、入力部126からの入力に応じて、光源81から放射する紫外光または光源91から放射する光ビームの強度などを決定し、それを制御するための制御信号を、通信部129を介して光源81または91に入力する。CPU121は、入力部126からの入力に応じて、露光のオン/オフを制御するための制御信号を、通信部129を介してシャッタ82または96に入力する。
また、CPU121は、断面形状データに応じて、断面形状データに対応する露光小領域単位の形状の画像が表示されるように、液晶パネルの各画素を制御する駆動信号を、通信部129を介して空間光変調器86に入力する。
さらに、CPU121は、反射光モニタ部101から通信部129を介して入力された戻り光に基づいて、空間光変調器86をz方向に駆動するための制御信号を、通信部129を介して駆動部88に入力したり、対物レンズ31Aをz方向に駆動するための制御信号を通信部129を介して駆動部74に入力したりする。
また、CPU121は、断面形状データに応じて、断面形状データに対応する露光小領域単位の形状が露光されるように、ガルバノミラー97および98の反射部の角度を調整するための制御信号を、通信部129を介してガルバノミラー97および98に入力する。
さらに、CPU121は、所定のタイミングで、XYステージ32をx方向に所定の距離だけ移動させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部33に入力し、露光小領域をx方向に走査させる。そして、露光小領域のx方向の走査が終了すると、CPU121は、次の走査ラインの開始位置に露光小領域を移動させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部33に入力する。
また、CPU121は、1層分の断面形状データに対応する露光が終了するごとに、Zステージ37をz方向に移動させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部38に入力する。これにより、Zステージ37と剥離コーティング層52との間に形成された硬化層が、剥離コーティング層52から剥離され、その後、剥離コーティング層52と形成された硬化層との間の距離が硬化層の1層分の厚みとなる位置に、Zステージ37が移動する。
次に、図7を参照して、図6のCPU121による造形処理について説明する。この造形処理は、例えば、ユーザが入力部126を操作することにより、造形を指示したとき、開始される。
ステップS11において、CPU121は、入力部126からの入力に応じて、ユーザにより指定された立体モデルの3次元形状データを、造形する立体モデルの3次元形状データとして選択する。そして、CPU121は、その3次元形状データから断面形状データを作成する。
ステップS12において、CPU121は初期設定を行う。具体的には、例えば、CPU121は、駆動部33と38を制御し、XYステージ32とZステージ37の位置を原点に移動させる。また、CPU121は、紫外光および光ビームの強度を制御するための制御信号を光源81および91に入力し、その制御信号に対応して光源81が出射する紫外光および光源91が出射する光ビームの強度を測定する。
ステップS13において、CPU121は、駆動部33と38を制御し、XYステージ32とZステージ37を、予め設定された造形の開始位置に移動させる。ステップS14において、CPU121は、駆動部38を制御し、Zステージ37を微速でz方向に下降させる。
ステップS15において、CPU121は、駆動部38を制御し、剥離コーティング層52(図4)の表面付近で、Zステージ37を停止させる。
ステップS16において、CPU121は、駆動部38を制御し、Zステージ37を、形成する硬化層の1層分の厚みだけ上昇させる。ステップS17において、CPU121は、1層分の硬化層を造形する1層造形処理を行う。この1層造形処理の詳細については、図8のフローチャートを参照して後述する。
ステップS18において、CPU121は、駆動部38を制御し、Zステージ37を所定の距離だけz方向に上昇させる。これにより、Zステージ37と剥離コーティング層52の間に形成された硬化層が、剥離コーティング層52から剥離される。
ステップS19において、CPU121は、積層を終了するか、即ち、ステップS11で選択された3次元形状データに対応する層数だけステップS17の処理が行われたかを判定する。ステップS19で、積層を終了しないと判定された場合、即ちステップS11で選択された3次元形状データに対応する形状の立体モデルがまだ造形されていない場合、ステップS20において、CPU121は、駆動部33を制御し、XYステージ32を造形の開始位置に再度移動させる。
ステップS21において、CPU121は、駆動部38を制御し、剥離コーティング層52の上面と、形成された硬化層の底面との距離が、次に形成する硬化層の1層分の厚みになるように、Zステージ37をz方向に移動させる。そして、処理はステップS17に戻り、積層を終了すると判定されるまで、ステップS17乃至S21の処理が繰り返される。これにより、硬化層が積層される。
一方、ステップS19で、積層を終了すると判定された場合、即ち、ステップS11で選択された3次元形状データに対応する形状の立体モデルが造形された場合、ステップS22において、CPU121は、駆動部33と38を制御し、XYステージ32とZステージ37の位置を原点に移動させ、処理は終了する。
次に、図8を参照して、図7のステップS17の1層造形処理について説明する。
ステップS41において、CPU121は、各部を制御し、一括露光光学系71からの紫外光またはビームスキャン光学系72からの光ビームで、収容容器34に収容された紫外線硬化樹脂36の液面を露光小領域単位で露光させる。ステップS42において、CPU121は、ステップS41の処理を所定の回数(例えば、ワーク領域内のx方向に並ぶ露光小領域の数)だけ繰り返したかを判定する。
ステップS42で、まだステップS41の処理を所定の回数だけ繰り返していないと判定された場合、ステップS43において、CPU121は、駆動部33に制御信号を入力することにより、露光小領域のx方向の長さだけXYステージ32をx方向に移動させる。そして、処理はステップS41に戻り、ステップS41の処理が所定の回数だけ繰り返されるまで、ステップS41乃至S43の処理が繰り返される。
一方、ステップS42で、ステップS41の処理を所定の回数だけ繰り返したと判定された場合、即ち、露光小領域のx方向の走査が終了した場合、ステップS44において、CPU121は、駆動部33に制御信号を入力することにより、XYステージ32のx方向の位置を開始位置に移動させる。
ステップS45において、CPU121は、駆動部33に制御信号を入力することにより、露光小領域のy方向の長さだけXYステージ32をy方向に移動させる。ステップS44およびS45の処理により、露光小領域は次の走査ラインの開始位置に移動する。
ステップS46において、CPU121は、各部を制御し、収容容器34に収容された紫外線硬化樹脂36の液面を露光小領域単位で露光させる。
ステップS47において、CPU121は、ステップS46の処理を所定の回数(例えば、ワーク領域内のy方向に並ぶ露光小領域の数)だけ繰り返したかを判定する。ステップS47で、まだステップS46の処理が所定の回数だけ繰り返していないと判定された場合、ステップS48において、CPU121は、駆動部33に制御信号を入力することにより、露光小領域のx方向の長さだけXYステージ32をx方向に移動させる。そして、処理はステップS41に戻り、露光小領域単位で露光が行われ、処理はステップS42に進む。
このとき、ステップS42では、ステップS41の処理を所定の回数(例えば、ワーク領域内のx方向に並ぶ露光小領域の数から1を減算した数)だけ繰り返したかが判定され、その所定の回数だけステップS41の処理が行われるまで、ステップS41乃至S43の処理が繰り返される。その後、ステップS44乃S46の処理が行われ、ステップS46の処理が所定の回数だけ行われるまで、ステップS41乃至S48の処理が同様に繰り返される。
一方、ステップS47で、ステップS46の処理が所定の回数だけ繰り返したと判定された場合、即ち、1層分の断面形状データに対応する形状の領域が露光された場合、処理は図7のステップS17に戻る。
なお、光造形装置30では、剥離コーティング層52を、反射コーティング層51と紫外線硬化樹脂36の間に設けることにより、剥離するために要する力を小さくすることができるようにしたが、例えば、図9に示すように、収容容器34の底面と形成された硬化層の底面との大きさの差が小さい場合、ガラス窓35が湾曲しにくく、略平面のものどうしを剥離させることになるため、剥離するための力が比較的大きくなってしまう場合がある。
そこで、図10に示すように、ガラス窓35を収容容器34の内側に押し上げることにより、硬化層の剥離時にガラス窓35を意図的に湾曲させ、剥離を補助するようにしてもよい。この場合の光造形装置について、以下に説明する。
図11は、本発明を適用した光造形装置の第2の実施の形態の構成例を示している。
なお、図11において、図3と同一のものには同一の符号を付してあり、説明は繰り返しになるので省略する。また、図11では、説明の便宜上、図示していないが、光造形装置150には、図3の光造形装置30と同様に光学系31、XYステージ32、および駆動部33が設けられている。
図11に示すように、光造形装置150では、収容容器151が、減圧チャンバにより構成され、密閉されている。これにより、紫外線硬化樹脂36の臭いの収容容器151外への放出、気化、および感光を防止するとともに、収容容器151内の圧力を制御することができる。なお、収容容器151は、上下に分割可能になっており、分割される上部と下部は、Oリング152Aおよび152Bで接続されている。
圧力制御部152は、後述する制御装置170(図12)の制御にしたがって、収容容器151内の空気を排気したり、収容容器151内に空気を吸気したりすることにより、収容容器151内の圧力を制御する。例えば、圧力制御部152は、形成された硬化層の剥離時に、収容容器151内の空気を排気し、収容容器151内を減圧することにより、収容容器151の内部の圧力を外部の圧力より低下させる。
これにより、ガラス窓35が収容容器151の内側に押し上げられ、ガラス窓35は収容容器151の内側にスムーズに湾曲する。例えば、実験的には、ガラス窓35として、直径15cm、厚さ1.2mmの石英ガラス板を用いた光造形装置150が大気中に設置されている場合、収容容器151内を3.8Kpaだけ減圧すると、ガラス窓35の中心部分の収容容器151側への変形量は約0.5mmとなる。
以上のように、光造形装置150では、圧力制御部152により収容容器151内の圧力が制御されるので、収容容器151の底面と形成された硬化層の底面との大きさの差が小さい場合であっても、ガラス窓35が湾曲し、剥離するために要する力が小さくなる。その結果、剥離時に硬化層が受けるダメージが少なくなり、高精度の立体モデルを造形することができる。
図12は、図11の光造形装置150を制御する制御装置170のハードウェア構成例を示している。なお、図12において、図6と同一のものには同一の符号を付してあり、説明は繰り返しになるので省略する。
図12の制御装置170において、CPU171は、例えば、記憶部128に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース125およびバス124を介して、RAM123にロードして実行し、通信部129を介して、光造形装置150の各部を制御することで、光造形装置150に光造形を実行させる。
例えば、CPU171は、図6のCPU121と同様に、入力部126からの入力に応じて制御信号を、通信部129を介して光源81または91に入力する。CPU171は、CPU121と同様に、入力部126からの入力に応じて、通信部129を介して制御信号をシャッタ82または96に入力する。
また、CPU171は、CPU121と同様に、断面形状データに応じて、通信部129を介して駆動信号を空間光変調器86やガルバノミラー97および98に入力する。CPU171は、CPU121と同様に、反射光モニタ部101から通信部129を介して入力された戻り光に基づいて、通信部129を介して制御信号を駆動部74や駆動部88に入力する。
さらに、CPU171は、CPU121と同様に、通信部129を介して制御信号を駆動部33に入力することにより、紫外線硬化樹脂36の1層分の断面形状データに対応する形状の領域を露光小領域単位で露光させる。これにより、1層分の硬化層がZステージ37と剥離コーティング層52との間に形成される。
また、CPU171は、1層分の断面形状データに対応する露光が終了するごとに、次に形成する硬化層の1層分の厚みより長い所定の距離だけZステージ37をz方向に上昇させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部38に入力するとともに、収容容器151内を減圧するための制御信号を、通信部129を介して圧力制御部152に入力する。これにより、Zステージ37と剥離コーティング層52との間に形成された硬化層が剥離コーティング層52から剥離される。
その後、CPU171は、収容容器151内の圧力が外部の圧力と等しくなるように、収容容器151内を昇圧させるための制御信号を、通信部129を介して圧力制御部152に入力する。そして、CPU171は、剥離コーティング層52と形成された硬化層との間の距離が硬化層の1層分の厚みとなる位置にZステージ37をz方向に移動させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部38に入力する。
次に、図13を参照して、図12のCPU171による造形処理について説明する。この造形処理は、例えば、ユーザが入力部126を操作することにより、造形を指示したとき、開始される。
図13の造形処理では、図7の造形処理のステップS18の処理の代わりに、ステップS68およびS69の処理が行われる。従って、ステップS68およびS69の処理以外の処理については、説明は繰り返しになるので省略する。
ステップS68において、CPU171は、圧力制御部152を制御し、収容容器151の内部の圧力が外部の圧力より低くなるように、収容容器151内を減圧するとともに、駆動部38を制御して、Zステージ37を所定の距離だけz方向に上昇させる。これにより、Zステージ37と剥離コーティング層52の間に形成された硬化層が、剥離コーティング層52から剥離される。
ステップS69において、CPU171は、圧力制御部152を制御し、収容容器151の内部の圧力と外部の圧力が同一となるように、収容容器151内を加圧する。
図14は、本発明を適用した光造形装置の第3の実施の形態の構成例を示している。
なお、図14において、図3と同一のものには同一の符号を付してあり、説明は繰り返しになるので省略する。また、図14では、説明の便宜上、図示していないが、光造形装置200には、図3の光造形装置30と同様に光学系31、XYステージ32、および駆動部33が設けられている。
図14に示すように、光造形装置200では、収容容器151の下方に、押し上げ機構211が配置されている。押し上げ機構211は、収容容器151側に突起した突起部211Aを備えている。
押し上げ制御部212は、後述する制御装置220(図15)の制御にしたがって、押し上げ機構211をz方向に上昇させることにより、ガラス窓35の底面に対して外側から上方向の力を加える。これにより、ガラス窓35が収容容器34の内側に押し上げられ、ガラス窓35は収容容器34の内側にスムーズに湾曲する。
以上のように、光造形装置200では、押し上げ機構211の突起部211Aにより、ガラス窓35の底面に対して外側から上方向の力が加えられるので、収容容器34の底面と形成された硬化層の底面との大きさの差が小さい場合であっても、ガラス窓35が湾曲し、剥離するために要する力が小さくなる。その結果、剥離時に硬化層が受けるダメージが少なくなり、高精度の立体モデルを造形することができる。
図15は、図14の光造形装置200を制御する制御装置220のハードウェア構成例を示している。なお、図15において、図6と同一のものには同一の符号を付してあり、説明は繰り返しになるので省略する。
図15の制御装置220において、CPU221は、例えば、記憶部128に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース125およびバス124を介して、RAM123にロードして実行し、通信部129を介して、光造形装置200の各部を制御することで、光造形装置200に光造形を実行させる。
例えば、CPU221は、図6のCPU121と同様に、入力部126からの入力に応じて制御信号を、通信部129を介して光源81または91に入力する。CPU221は、CPU121と同様に、入力部126からの入力に応じて、通信部129を介してシャッタ82または96に入力する。
また、CPU221は、CPU121と同様に、断面形状データに応じて、通信部129を介して駆動信号を空間光変調器86やガルバノミラー97および98に入力する。CPU221は、CPU121と同様に、反射光モニタ部101から通信部129を介して入力された戻り光に基づいて、通信部129を介して制御信号を駆動部74や駆動部88に入力する。
さらに、CPU221は、CPU121と同様に、通信部129を介して制御信号を駆動部33に入力することにより、紫外線硬化樹脂36の1層分の断面形状データに対応する形状の領域を露光小領域単位で露光させる。これにより、1層分の硬化層がZステージ37と剥離コーティング層52との間に形成される。
また、CPU221は、1層分の断面形状データに対応する露光が終了するごとに、次に形成する硬化層の1層分の厚みより長い所定の距離だけZステージ37をz方向に上昇させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部38に入力するとともに、押し上げ機構211の突起部211Aがガラス窓35の底面に対して外側から上方向の力を加えるように、押し上げ機構211をz方向に上昇させるための制御信号を、通信部129を介して押し上げ制御部212に供給する。これにより、Zステージ37と剥離コーティング層52との間に形成された硬化層が剥離コーティング層52から剥離される。
その後、CPU221は、押し上げ機構211がガラス窓35に接触しないように、押し上げ機構211をz方向に下降させるための制御信号を駆動部38に入力する。そして、CPU221は、図12のCPU171と同様に、剥離コーティング層52と形成された硬化層との間の距離が硬化層の1層分の厚みとなる位置にZステージ37をz方向に移動させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部38に入力する。
次に、図16を参照して、図15のCPU221による造形処理について説明する。この造形処理は、例えば、ユーザが入力部126を操作することにより、造形を指示したとき、開始される。
図16の造形処理では、図7のステップS18の処理の代わりに、ステップS88およびS89の処理が行われる。従って、ステップS88およびS89の処理以外の処理については、説明は繰り返しになるので省略する。
ステップS88において、CPU221は、押し上げ制御部212を制御し、突起部211Aがガラス窓35の底面に上方向の力を加えるように、押し上げ機構211をz方向に上昇させるとともに、駆動部38を制御して、Zステージ37を所定の距離だけ上昇させる。
ステップS89において、CPU221は、押し上げ制御部212を制御し、突起部211Aがガラス窓35と接触しないように、即ち突起部211Aがガラス窓35の底面に力を加えないように、押し上げ機構211をz方向に下降させる。
図17は、本発明を適用した光造形装置の第4の実施の形態の構成例を示している。
なお、図17において、図3と同一のものには同一の符号を付してあり、説明は繰り返しになるので適宜省略する。
図17に示すように、光造形装置250では、対物レンズ31Aが位置規制機構251により覆われている。この位置規制機構251のガラス窓35の底面と接する面には、略露光小領域の大きさの開口が設けられ、対物レンズ31Aを通過する紫外光は、その開口からガラス窓35を介して紫外線硬化樹脂36の液面に照射される。
また、光造形装置250では、位置規制機構251で覆われた対物レンズ31Aを有する光学系31が、XYZステージ252の上に配置される。このXYZステージ252は、駆動部253により、x方向、y方向、またはz方向に移動する。
駆動部253は、後述する制御装置270(図18)の制御にしたがって、図3の駆動部33と同様に、XYZステージ252をx方向またはy方向に移動させることにより、1層分の硬化層をガラス窓35とZステージ37の間に形成させる。
また、駆動部253は、制御装置270の制御にしたがって、光学系31により露光が行われる際、位置規制機構251がガラス窓35の位置を下方から規制するように、XYZステージ252をz方向に上昇させることにより、ガラス窓35の自重による下方へのたわみを防止する。これにより、ガラス窓35が略平面になるため、硬化層の面精度が向上し、積層精度を向上させることができる。
さらに、駆動部253は、制御装置270の制御にしたがって、形成された硬化層の剥離時に、位置規制機構251がガラス窓35の底面に対して外側から上方向の力を加えるように、XYZステージ252をz方向に上昇させる。これにより、ガラス窓35が収容容器34の内側に押し上げられ、ガラス窓35は収容容器34の内側にスムーズに湾曲する。
このように、光造形装置250では、位置規制機構251により、ガラス窓35の底面に対して外側から上方向の力が加えられるので、収容容器34の底面と形成された硬化層の底面との大きさの差が小さい場合であっても、ガラス窓35が湾曲し、剥離するために要する力が小さくなる。その結果、剥離時に硬化層が受けるダメージが少なくなり、高精度の立体モデルを造形することができる。
以上のように、光造形装置250は、位置規制機構251により、積層精度を向上させるとともに、剥離時に硬化層が受けるダメージを軽減することができる。従って、光造形装置250は、積層精度を向上させるための機構と、剥離時に硬化層が受けるダメージを軽減するための機構を別々に設ける場合に比べて、設計上有利である。
図18は、図17の光造形装置250を制御する制御装置270のハードウェア構成例を示している。なお、図18において、図6と同一のものには同一の符号を付してあり、説明は繰り返しになるので省略する。
図18の制御装置270において、CPU271は、例えば、記憶部128に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース125およびバス124を介して、RAM123にロードして実行し、通信部129を介して、光造形装置250の各部を制御することで、光造形装置250に光造形を実行させる。
例えば、CPU271は、図6のCPU121と同様に、入力部126からの入力に応じて制御信号を、通信部129を介して光源81または91に入力する。CPU271は、CPU121と同様に、入力部126からの入力に応じて、通信部129を介してシャッタ82または96に入力する。
また、CPU271は、CPU121と同様に、断面形状データに応じて、通信部129を介して駆動信号を空間光変調器86やガルバノミラー97および98に入力する。CPU271は、CPU121と同様に、反射光モニタ部101から通信部129を介して入力された戻り光に基づいて、通信部129を介して制御信号を駆動部74や駆動部88に入力する。
さらに、CPU271は、露光小領域を露光する際、位置規制機構251がガラス窓35の位置を下方から規制するように、XYZステージ252をz方向に上昇させるための制御信号を駆動部253に入力する。
また、CPU271は、CPU121と同様に、通信部129を介して制御信号を駆動部253に入力することにより、紫外線硬化樹脂36の1層分の断面形状データに対応する形状の領域を露光小領域単位で露光させる。これにより、1層分の硬化層がZステージ37と剥離コーティング層52との間に形成される。
さらに、CPU271は、1層分の断面形状データに対応する露光が終了するごとに、次に形成する硬化層の1層分の厚みより長い所定の距離だけZステージ37をz方向に上昇させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部38に入力するとともに、位置規制機構251がガラス窓35の底面に対して外側から上方向の力を加えるように、XYZステージ252をz方向に上昇させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部253に入力する。これにより、Zステージ37と剥離コーティング層52との間に形成された硬化層が剥離コーティング層52から剥離される。
その後、CPU271は、位置規制機構251がガラス窓35に接触しないように、XYZステージ252をz方向に下降させるための制御信号を駆動部253に入力する。そして、CPU221は、図12のCPU171と同様に、剥離コーティング層52と形成された硬化層との間の距離が硬化層の1層分の厚みとなる位置にZステージ37をz方向に移動させるための制御信号を、通信部129を介して駆動部38に入力する。
次に、図19を参照して、図18のCPU271による造形処理について説明する。この造形処理は、例えば、ユーザが入力部126を操作することにより、造形を指示したとき、開始される。
ステップS101およびS102の処理は、図7のステップS11およびS12の処理と同様であるので説明は省略する。
ステップS103において、CPU271は、駆動部253と38を制御し、XYZステージ252とZステージ37を、予め設定された造形の開始位置に移動させる。ステップS104において、CPU271は、駆動部253を制御し、ガラス窓35の位置が位置規制機構251により下方向から規制されるように、XYZステージ252を所定の距離だけ上昇させる。ステップS105乃至S107において、CPU271は、ステップS14乃至S16の処理と同様に、Zステージ37の移動を制御する。
ステップS108において、CPU271は、後述する図20の1層造形処理を行う。ステップS109において、CPU271は、駆動部253を制御し、位置規制機構251がガラス窓35の底面に外側から上方向の力を加えるように、XYZステージ252を所定の距離だけ上昇させるとともに、駆動部38を制御し、Zステージ37を所定の距離だけz方向に上昇させる。これにより、Zステージ37と剥離コーティング層52の間に形成された硬化層が、剥離コーティング層52から剥離される。
ステップS110において、CPU271は、駆動部253を制御して、位置規制機構251がガラス窓35に接触しないように、XYZステージ252を所定の距離だけ下降させる。ステップS111において、CPU271は、ステップS19の処理と同様に、積層を終了するかを判定し、積層を終了しないと判定された場合、ステップS112において、CPU271は、駆動部253を制御し、XYZステージ252を造形の開始位置に再度移動させる。
ステップS113において、CPU271は、駆動部253を制御し、位置規制機構251がガラス窓35の位置を規制するように、XYZステージ252を所定の距離だけ上昇させる。ステップS114において、CPU271は、ステップS21の処理と同様に、駆動部38を制御し、Zステージ37をz方向に移動させる。そして、処理はステップS108に戻り、積層を終了すると判定されるまで、ステップS108乃至S114の処理が繰り返される。これにより、硬化層が積層される。
一方、ステップS111で、積層を終了すると判定された場合、ステップS115において、CPU271は、駆動部253と38を制御し、XYZステージ252とZステージ37の位置を原点に移動させ、処理は終了する。
次に、図20を参照して、図19のステップS108の1層造形処理について説明する。
ステップS121において、CPU271は、図8のステップS41の処理と同様に、各部を制御し、収容容器34に収容された紫外線硬化樹脂36の液面を露光小領域単位で露光させる。
ステップS122において、CPU271は、位置規制機構251がガラス窓35に接触しないように、XYZステージ252をz方向に下降させる。ステップS123において、CPU271は、ステップS42の処理と同様に、ステップS121の処理を所定の回数だけ繰り返したかを判定し、ステップS121の処理を所定の回数だけ繰り返したと判定した場合、ステップS124において、ステップS43の処理と同様に、露光小領域のx方向の長さだけXYZステージ252をx方向に移動する。
ステップS125において、CPU271は、駆動部253を制御し、位置規制機構251がガラス窓35の位置を下方向から規制するように、XYZステージ252を上昇させる。そして、処理はステップS121に戻り、ステップS121の処理が所定の回数だけ繰り返されるまで、ステップS121乃至S125の処理が繰り返される。
一方、ステップS123で、ステップS121の処理を所定の回数だけ繰り返したと判定された場合、ステップS126において、CPU271は、ステップS44の処理と同様に、XYZステージ252のx方向の位置を開始位置に移動させ、ステップS127において、ステップS45の処理と同様に、露光小領域のy方向の長さだけXYZステージ252をy方向に移動させる。
ステップS128において、CPU271は、駆動部253を制御し、位置規制機構251がガラス窓35の位置を下方向から規制するように、XYZステージ252をz方向に上昇させる。ステップS129において、CPU271は、ステップS46の処理と同様に、紫外線硬化樹脂36の液面を露光小領域単位で露光させる。
ステップS130において、CPU271は、駆動部253を制御し、位置規制機構251がガラス窓35に接触しないように、XYZステージ252をz方向に下降させる。ステップS131において、CPU271は、ステップS47の処理と同様に、ステップS129の処理を所定の回数だけ繰り返したかを判定し、ステップS129の処理を所定の回数だけ繰り返したと判定した場合、ステップS132において、ステップS48の処理と同様に、露光小領域のx方向の長さだけXYZステージ252をx方向に移動させる。
ステップS133において、CPU271は、駆動部253を制御し、位置規制機構251がガラス窓35の位置を下方向から規制するように、XYZステージ252を上昇させる。そして、処理はステップS121に戻り、図8の場合と同様に、ステップS129の処理が所定の回数だけ繰り返されるまで、ステップS121乃至S131の処理が繰り返される。
一方、ステップS131で、ステップS129の処理が所定の回数だけ繰り返したと判定された場合、処理は図19のステップS108に戻る。
なお、上述した説明では、形成された硬化層の剥離時に、Zステージ37を1層分の厚みより長い所定の距離だけ上昇させたが、Zステージ37に、Zステージ37にかかる圧力を検知するロードセルなどの圧力検知部を設け、その圧力検知部により検知された圧力の変化によって剥離の完了を検知するまでZステージ37を上昇させるようにしてもよい。
また、上述した説明では、光造形装置30(150,200,250)が、光学系31をx方向およびy方向に移動させるXYステージ32またはXYZステージ252を備えたが、対物レンズ31AとZステージ37が相対的にx方向およびy方向に移動する機構であれば、XYステージ32またはXYZステージ252以外の機構を備えるようにしてもよい。
さらに、上述した説明では、光造形装置30(150,200,250)において、液状の紫外線硬化樹脂36を用いて光造形が行われたが、紫外線硬化樹脂の状態は液状に限定されず、例えばフィルム状であってもよい。
本発明は、タイリング方式で光造形を行う光造形装置だけでなく、一括露光方式やビームスキャン方式で光造形を行う光造形装置にも適用することができる。
また、本明細書において、プログラム記録媒体に格納されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
さらに、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、光造形装置は、ガラス窓35をスムーズに湾曲させるために、収容容器151と圧力制御部152を備えるだけでなく、押し上げ機構211と押し上げ制御部212を備えるようにしてもよい。
30 光造形装置, 31 光学系, 34 収容容器, 35 ガラス窓, 36 紫外線硬化樹脂, 37 Zステージ, 52 剥離コーティング層, 150 光造形装置, 151 収容容器, 152 圧力制御部, 200 光造形装置, 211 押し上げ機構, 250 光造形装置, 251 位置規制機構