JP5043633B2

JP5043633B2 - 安全運転促進システム

Info

Publication number: JP5043633B2
Application number: JP2007335800A
Authority: JP
Inventors: 太郎熊谷; 裕二松木; 理植草; 和則志堂寺; 直治加藤; 裕添野; 里美島田
Original assignee: Kyushu University NUC; UD Trucks Corp
Current assignee: Kyushu University NUC; UD Trucks Corp
Priority date: 2007-12-27
Filing date: 2007-12-27
Publication date: 2012-10-10
Anticipated expiration: 2027-12-27
Also published as: JP2009157685A

Description

この発明は、安全運転促進システムに関するものであり、運転者の安全運転に対する意識の自発的な向上を促進しえるシステムに関する。

安全運転の促進に関する従来のシステムにおいては、危険な運転挙動を検出して適宜警報を行うものや、運転挙動の記録から評価データを作成して運転者毎に通知して危険運転の自制を促すというものである（特許文献１〜特許文献３）。
特開２００５−２５０５６４特開２００４−３２９９５６特開２００４−２３４２６０

最近の心理学関連の研究によると、交通事故のリスクを低く見積もり、自己の運転技術を過大評価する、という運転者心理が認められる。従来のシステム（特許文献１〜特許文献３）においては、運転者に対して運転技量の評価データや注意点（アイドバイス）は与えられるものの、運転者心理から軽視されやすく安全運転の促進に直結しにくい。

この発明は、このような課題に着目してなされたものであり、運転者の安全運転に対する意識の自発的な向上を促進しえる手段の提供を目的とする。また、安全運転の度合いを指標とする安全運転技能指数を演算する手段の提供を目的とする。

第１の発明は、安全運転促進システムにおいて、自車の運転状態データを取得する手段と、この運転状態データから安全運転の度合いを安全度技能指数として演算する手段と、この演算データを運転者別に記憶する手段と、自車を運転中の運転者による指示に応じて当該システム利用の運転者集団の記憶データから選択されたデータと前記運転者に係る安全度技能指数を相対比較してその比較結果を前記運転者へ通知する手段と、を備え、前記比較結果は、前記記憶データに基づき前記指示範囲において前記運転者が相対比較を希望する相手のランキングを含むものであり、前記比較結果を前記運転者へ通知する手段は、前記相手へ被選択対象となったという事実と自分を相対比較者として選択した指定者の数を通知する手段と、前記選択指定者に該当する運転者のランキングを前記相手へ通知する手段と、を備えることを特徴とする。

第２の発明は、第１の発明に係る安全運転促進システムにおいて、前記比較結果は、前記記憶データに基づき前記指示範囲における前記運転者の安全度技能指数のランキングを含むことを特徴とする。

第３の発明は、安全運転促進システムにおいて、自車の運転状態データを取得する手段と、この運転状態データから安全運転の度合いを安全度技能指数として演算する手段と、この演算データを運転者別に記憶する手段と、自車を運転中の運転者による指示に応じて当該システム利用の運転者集団の記憶データから選択されたデータと前記運転者に係る安全度技能指数を相対比較してその比較結果を前記運転者へ通知する手段と、運転者の安全度技能指数レベルの変化に相応した前後ランキング値となる仮想安全度技能指数データを複数生成する手段と、を備えることを特徴とする。

第４の発明は、第１の発明〜第３の発明の何れか１つに係る安全運転促進システムにおいて、前記運転者に対して前記安全度技能指数の演算値をリアルタイムに表示する手段を備えることを特徴とする。

第５の発明は、第１の発明〜第３の発明の何れか１つに係る安全運転促進システムにおいて、前記安全度技能指数を演算する手段は、自車の走行状態から反応時間以下で反応することが出来る確率を安全度技能指数として求めることを特徴とする。

第６の発明は、第１の発明〜第３の発明の何れか１つに係る安全運転促進システムにおいて、前記安全度技能指数を演算する手段は、自車と前方の障害物との相対関係から反応時間以下で反応することが出来る確率を安全度技能指数として求めることを特徴とする。

第１の発明においては、運転者は、比較選択の条件を指示設定することにより、自分の安全度技能指数および選択対象との比較結果を知ることができる。そのため、比較結果を良くしたい、という運転者の競争意識が喚起され、安全運転の自発的な促進が得られる。

また、運転者は、選択範囲の指示を特定の相手に設定することにより、相手の安全度技能のランキングを知ることができる。そのため、相手に負けたくない、ランキングを上げたい、という運転者の競争意識が一層喚起され、安全運転の自発的な促進が得られる。

また、運転者は、自分が他者から選択対象となったという事実と共に選択者のランキング、選択者の多さを知ることになるので、自分の安全度技能に対する社会的な注目度を意識させられるようになり、ランキングを下げたくない、ランキングを上げたい、という運転者の競争意識が喚起され、安全運転の自発的な促進が得られる。

第２の発明においては、運転者は、運転者集団より選択範囲の指示を設定することにより、その選択された集団の範囲の中で自分の安全度技能が何位なのか知ることができる。そのため、自分のランキングを下げたくない、ランキングを上げたい、という運転者の競争意識が喚起され、安全運転の自発的な促進が得られる。

第３の発明においては、自車を取り巻く運転者集団の中における上位願望心理と行動から、運転者はより安全な運転を維持しようという意識が喚起され、安全運転の自発的な促進が図られる。例えば、安全度技能指数を運転者の技能レベルに合わせた前後のランキング値となる仮想安全度技能指数データを複数準備し、運転者の上位にある仮想安全度技能指数データは、運転者が安全運転を促進すれば追い付きまたは追い越せるように、下位にある仮想安全度技能指数データについては、運転者のランキングを追い越そうとするように変動する機能を設定することが可能となる。

第４の発明においては、運転者は、走行中に自分の安全度技能指数がリアルタイムに表示されるため、安全度技能指数をより高く維持しよう、という意識が喚起され、安全運転の自発的な促進が得られる。

第５の発明においては、自車の走行状態から、簡易的に安全度技能指数を求めることができる。

第５の発明においては、自車と前方の障害物との相対関係から、正確な衝突回避の確率を安全度技能指数として求めることができる。

図１は、この発明の実施形態を説明する安全運転促進システムの概要図である。図１において、１０は車載端末であり、１２はデータ収集サーバであり、これらの間に無線通信が設定される。１４は車載端末の通信装置であり、１６はデータ収集サーバ１２の通信装置である。

車載端末１０は、演算処理装置１８と、I/F２０（入力信号処理部）と、データサーバのデータの一部分を記憶する一時データ記憶装置２１と、を備える。２８は運転状態データを取得する各種センサ類、またはセンサからの信号のデータバスラインであり、３２はGPS受信装置であり、これらはI/F２０と接続される。３４はディスプレイユニット（音声出力装置を備える）の情報表示画面または装置であり、３０は各種の設定を行うための操作盤であり、これらは演算処理装置１８のI/O（入出力処理部）と接続される。また、自車と前方の障害物（先行車を含む）との距離を測定するレーダ装置（図示せず）が備えられ、装置２８などを通して演算処理装置１８のI/O（入出力処理部）と接続される。

運転者の安全運転に対する意識の自発的な向上を促進するため、安全度技能に係る、ランキング機能、勝負機能、検定機能、結果通知機能、運転アドバイス機能が設定される。

ランキング機能は、運転中の運転者が指定する運転者集団より選択された範囲内でその運転者の安全度技能の得点が何位なのか、を運転中の運転者へ通知する機能である。勝負機能は、運転中の運転者が指定する相手の安全度技能の得点と自分の安全度技能の得点との比較結果を運転中の運転者へ通知する機能である。検定機能は、運転中の運転者、または運行管理者などが指定する仮想の検定者の検定値（安全度技能基準値）とその運転者の安全度技能の得点との比較結果（検定結果）を運転中の運転者へ通知する機能である。結果通知機能は、運転中の運転者などから指定された相手との勝負機能の結果通知を運転中の運転者へ通知する機能である。運転アドバイス機能は、運転中の運転者、または運転終了後の運転者や運行管理者などへ安全度技能の高めるためのアイドバイスを通知する機能である。

演算処理装置１８は、運転行動把握演算部２２と、安全度技能指数演算部２４と、仮想安全度技能指数生成部２５と、安全度維持等級演算部２６と、が設定される。仮想安全度技能指数生成部２５および安全度維持等級演算部２６はデータサーバ１２側に設置してもよい。安全度技能指数生成部２５をデータサーバ１２側に設置する場合には、図１のシステム概要図において、S5の仮想安全度技能指数生成部は不要となり、S7の中に仮想安全度技能指数の検索部を設ければよい。

運転行動把握演算部２２は、運転状態データから、車速、加減速度、車両の現在位置（位置情報）、自車と前方の障害物との距離、等を取得する手段と、過度な加減速度を検出すると地図（位置座標）上にマーキングする手段と、安全度技能指数Sを取得すると共に安全度技能指数Sが基準値Se以上を継続した累積時間Tsを演算する手段と、を備える。

安全度技能指数演算部２４は、車両の現在位置（位置情報）に対応する速度規制情報（規制値）と自車の車速とから安全度技能指数Svを演算する手段と、自車が前方の障害物と衝突しない確率を安全度技能指数Spとして演算する手段と、SvとSpとの比較に基づいて小さい方の値を安全度技能指数Sとする手段と、を備える。

安全度技能指数仮想データ生成部２５は、自車の運転者の技能レベルに合わせた前後ランキング値となる仮想データを複数生成する手段と、生成した複数データは運転者の安全度技能値の変化に伴い相対的に安全度技能値を変動させる手段と、を備える。

安全度維持等級演算部２６は、運転者の現在のクラス維持年数CsNを求める手段、安全度技能指数Sが基準値Se以上を継続した累積時間Tsを求める手段と、累積時間Tsおよび事故やペナルティの有無に基づいて運転者の安全度技能等級Csを設定する手段と、を備える。

演算処理装置１８は、安全度技能指数S、自車と前方の障害物との距離、過度な加減速度マークおよび位置座標などをリアルタイムに通信装置からデータ収集サーバへ送信する一方、安全度技能指数Sを自車の情報表示画面に表示する。図８は、その表示例である。

操作盤３０は、運転開始の際に各種の初期設定を行うためのものである。これにより、運転者の識別データ、車両の識別データ、走行中のランキング機能、勝負機能、運転アドバイス機能の要否および通知方法（音声出力と画面表示との選択、通知時期の設定）、停車中のメニュー表示の要否、仮想安全度技能指数仮想データ生成の要否可否、等が入力される。

演算処理装置１８は、通知が要と設定された機能について、データ収集サーバ１２へ通知データの作成を要求する。データ収集サーバ１２は、通知データの作成要求を受けると、データベースのデータから要求に対応する通知データを作成して車両の識別データに対応する車載端末１０へ送信する。

走行中の通知について、例えば、ランキング機能が「要」、通知方法が音声出力、通知時期が１時間毎、選択範囲が所属グループＡ、自車を運転中の運転者の識別データがＢ、に設定されると、車載端末１０は、所属グループＡのメンバの中での運転者Ｂのランキングデータ（通知データ）をデータ収集サーバへ要求する。この要求を受けると、データ収集サーバ１２は、データベースから所属グループＡのメンバを選択範囲として各メンバの安全度技能指数Sを抽出しつつ、個別に安全度技能指数Sの平均値を求め、その平均値から運転者Ｂのランキングを決定し、その通知データを車両の識別データに対応する車載端末１０へ送信する。車載端末は、データ収集サーバ１２からの通知データを音声出力装置から１時間毎に出力するのである。

データ収集サーバ１２においては、運転者別に安全度技能指数S、自車と前方の障害物との距離、過度な加減速度マーク、走行経路の位置座標、クラス維持年数CsNなどを保存するデータベースが備えられ、車載端末１０からリアルタイムに送信される走行データ（安全度技能指数S、自車と前方の障害物との距離、過度な加減速度マーク、走行経路の位置座標、クラス維持年数CsNなど）のリアルタイム情報を順次に記録する暫定データベースと、走行終了時点の要約データを記録するデータベースがあり、使い分けて記録する。また、各機能に対応する通知データを作成すると、これをデータベースに保存するほか、運転者の識別データと共に事故やペナルティの通知を受けると、データベースに記録する。

初期設定により、例えば、走行中の通知について、勝負機能が「要」、通知方法が音声出力、通知時期が１時間毎、運転者Ｂの所属グループＡ、勝負機能の相手Ｃ、Ｄの２名、に設定の場合、車載端末は、走行中、データ収集サーバ１２からの通知データを音声出力装置から１時間毎に出力するのである。その場合、データ収集サーバ１２においては、勝負機能の要求を受けると、データベースから運転者Ｂの所属グループＡおよび相手Ｃ、Ｄの所属グループＥを検索範囲としてその中での運転者Ｂのランキングおよび相手Ｂ、Ｃのランキングを決定し、その通知データを車両の識別データに対応する車載端末１０へ送信する。

初期設定において、停車中のメニュー表示が「要」と入力されると、停車中は、情報表示画面にメニューを表示する。これにより、ランキング機能、勝負機能、検定機能、結果通知機能、運転アドバイス機能に対応する通知データを情報表示画面３４に表示させることが可能となる。

検定機能を選択すると、演算処理装置１８のデータサーバデータの一部分を記憶する一時データ記憶装置２１から検定者の設定に対応する検定値（データ）が抽出され、運転開始時から停車時（現在）までの安全度技能指数Sの平均値と比較され、その結果（検定の合否状況）が情報表示画面３４に表示される。

結果通知機能を選択すると、自分が相手となった勝負機能の結果通知と、相手に自分が選択しているという表示が情報表示画面３４に表示される。例えば、運転者Ｂの所属するグループのメンバＦによって運転者Ｂを相手とする勝負機能が使われた場合、その結果がデータ収集サーバ１２から運転者Ｂの運転する車両の車載端末１０へ送信される。

運転アドバイス機能を選択すると、走行中は、演算処理装置１８において、データサーバデータの一部分を記憶する一時データ記憶装置２１から走行データ（安全度技能指数S、自車と前方の障害物との距離、過度な加減速度マーク、走行経路の位置座標など）を抽出し、運転者のランキングを高めるための通知（アドバイス）データを作成する。このデータは、簡単な内容（例えば、「加減速の注意」、「車間距離の注意」）で音声出力される。停止中は、データ収集サーバ１２へ通知データの作成を要求する。データ収集サーバ１２においては、データベースから運転者の識別データに対応する走行データ（安全度技能指数S、自車と前方の障害物との距離、過度な加減速度マーク、走行経路の位置座標など）を抽出し、これらの推移から運転傾向を評定する通知（アドバイス）データを作成し、これを車両の識別データに対応する車載端末１０へ送信する。この送信を受けると、車載端末１０は、データ収集サーバ１２からの通知データを一時データ記憶装置２１に格納すると同時に情報表示画面１０に表示する。このデータは、運転者のランキングを高めるための比較的詳細なアドバイス（例えば、「高速道路走行のアドバイス」、「一般道路走行のアドバイス」）となる。

このような機能により、運転者の競争意識が喚起され、運転者の自発的な安全運転を促進することができる。危険な運転を行うと、安全度技能指数Sが低下するためランキングが下がり、勝負機能の成績も悪くなる。自分の運転中の成績は、選択している相手や運行管理者にもリアルタイムで知られるので、高い得点を維持したい、という心理が働くことになり、安全運転の競争を促進できるのである。高得点維持のために、運転者は自発的に運転アドバイスを聞き入れ、運転者が意欲的に安全な運転に取り組むようになるため、安全運転の促進に生かされるのである。運行管理者は、検定機能により、運転者の安全度技能向上の目標を設定することや、運転者のレベルアップの向上を確認しえる。また、運転者が高い検定水準をクリアした際に、その実績を評価すれば、安全運転に対する意識の励みになる。

各機能の通知データについては、車載端末の方がデータ収集サーバから必要なデータを取得しつつ、作成したものをディスプレイユニットから自車を運転中の運転者へ通知するように設定しても良い。

図２は、演算処理装置１８の処理を説明するものであり、キースイッチのオンにより、起動され、所定周期毎に実行される。

S1においては、初期化により、全カウンタがクリアにされる。また、運転開始前に初期設定が入力される。既述の初期設定のほか、検定者（または選択相手）の設定、過度な加減速を判定する基準値の設定などが行われる。

S2においては、停車中か否かを判定する。S2の判定がyesのときは、S8へ進む一方、S2の判定がnoのときは、S3へ進む。

S3〜6においては、運転行動把握演算、安全度技能指数演算、仮想安全度技能指数生成、安全度技能維持等級演算、を処理する。S7においては、データ収集サーバ１２から各機能の初期設定の内容に従って設定機能に対応する通知データを取得する。S8においては、安全度技能指数S、自車と前方の障害物との距離、過度な加減速度マーク、走行経路の位置座標などをデータ収集サーバ１２へ送信する。

S9においては、情報表示画面３４にメニュー表示が要かどうかを判定する。S9の判定がyesのときは、S10においては、運転者は、表示メニューをシステムに要求（タッチ入力など）することにより、機能（ランキング機能、勝負機能、検定機能、結果通知機能、運転アドバイス）を任意にONすることができる。S9の判定がnoのときは、S11へ飛ぶ。

S11においては、検定機能が有効か否かを判定する。有効な場合、S12において、検定機能を実行する。これにより、設定の検定者に対する検定結果が情報表示画面３４に表示される。

S13においては、通知結果機能が有効か否かを判定する。有効な場合、S14において、結果通知機能を実行する。これにより、運転者は、自分が被選択者となった勝負機能の結果が画面表示から知ることができる。

S15においては、運転アドバイス機能が有効か否かを判定する。有効の場合、S16において、運転アドバイス機能を実行する。これにより、走行中は、簡明なアドバイスが設定の通知時期に音声出力され、停止中は、比較的詳細なアドバイスが情報表示画面３４に表示される。

S17においては、ランキング機能が有効か否かを判定する。有効な場合、S18において、ランキング機能を実行する。これにより、走行中は、運転者が初期設定した選択範囲の中で運転者のランキングが設定時期に音声出力（または表示出力）され、停止中は、同じくランキングが情報表示画面３４に表示される。また、S17においては、勝負機能が有効か否かを判定する。有効な場合、S18において、勝負機能を実行する。これにより、走行中は、相手のランキングおよび自分のランキングが、設定の通知時期に音声出力され、停止中は、相手のランキングおよび自分のランキングが情報表示画面３４に表示される。

図３は、運転行動把握演算部２２の処理を説明するものであり、所定周期毎に実行される。

S21〜26においては、アクセルペダル踏込量A、ブレーキペダル踏込量B、車速ｖ１（自車速）、加減速度a１、車両の現在位置L（位置情報）、自車と前方の障害物との距離Dhw、を取得する。

S27〜S29においては、安全度技能指数S（演算部２４の処理結果）を読み込み、基準値Seとの比較により、S≧Seを継続した累積時間Tsを求める。

図４は、安全度技能演算部２４の処理を説明するものであり、所定周期毎に実行される。

S31においては、位置情報Lを読み込むと共に自車速ｖ１を読み込む。S42においては、位置情報Lから車両存在地域の速度規制値（車速Vo）を取得すると共に安全度判定最大値Smaxを読み込む。

S33においては、路面摩擦係数μを推定する。路面摩擦係数μの推定は、公知の検知技術により得られるが、簡便な取得方法として気象条件や速度規制情報から路面状態（降雪路か、凍結路か、平常路か）を推定し、その結果から路面状態に対応する摩擦係数μを設定することも考えられる。

S37においては、安全度技能指数Svとして（規制速度Vo）／（自車速ｖ1）を路面摩擦係数μを加味して求める。自車速V1によっては、Sv＝Vo／ｖ１が無限大（∞）となるため、Svの最大値を規制する安全判定最大値Smaxが設定される。S38〜S39において、Sv≧Smaxのときは、安全度技能指数SvをSmaxに制限する。

S34においては、車間距離計測装置（例えばレーダ装置）の測定値（車間距離Dhw）を読み込む。S35においては、自車の前方に障害物または先行車が存在するか否（計測不能状態を含む）か判定する。S35の判定がyesのときは、S36へ進む一方、S35の判定がnoのときは、S43へ進む。

S36においては、後述のように安全度技能指数Spとして反応時間RT以下で衝突しない確率F(RT)を演算する。

S40においては、自車の前方に障害物または先行車が存在するか否かを判定する。S40の判定がyesのときは、S41へ進む一方、S40の判定がnoのときは、S43へ進む。S41においては、安全度技能指数Sp≧安全度技能指数Svかどうかを判定する。S41の判定がyesのときは、S43において、安全度技能指数SをSvに設定する一方、S41の判定がnoのときは、S43において、安全度技能指数SをSpに設定する。

図５は、安全度指数維持等級演算部の処理を説明するものであり、S61においては、データ収集サーバ１２のデータベースから運転者の識別データに対応するクラス維持年数CsN、その起算日、クラスCsを取得する。S62においては、クラス維持年数CsNの起算日から１年が経過かどうかを判定する。起算日からの経過時間が１年以上のときは、運転者の識別データに対応する累積時間Tsを取得する一方、起算日から経過時間が１年未満のときは、「終了」へ飛ぶ。

S63においては、データ収集サーバのデータベースから運転者の識別データに対応する事故やペナルティの記録を検索する。事故やペナルティの記録は、第三者機関（公的機関）の管理端末または運転者の所属グループの管理端末からデータ収集サーバへアクセルすることにより、データベースに検索または保存されるものである。

S63においては、この１年間に事故の記録があるか否かを判定する。S64においては、事故において、重大なペナルティの記録があるかどうかを判定する。

S63の判定がyesかつS64の判定がyesのときは、S65において、データベースのクラスCsを１段階降格させる。運転者がCクラスの場合、データベースのクラス維持年数Csを初期値にリセットする。

S63の判定がnoのときは、S66において、累積時間Tsが基準値以上であれば、クラス維持年数CsNを１ポイント加算する一方、累積時間Tsが基準値未満のときは、クラス維持年数CsNの現在値を維持する。S64の判定がnoのときは、S67において、クラス維持年数CsNを１ポイント減算する。

S68〜S76においては、S66の新規なクラス維持年数CsNおよびS67の新規なクラス維持年数CsNに基づいて、累積時間維持等級（クラスCs）を更新する。新規なクラス維持年数CsNおよびクラスCsは、データ収集サーバのデータベースに保存される。

このような等級（クラス）を設定することにより、運転者は、等級が上がることで安全度技能に対する自信や励みが与えられ、最高クラスCsの獲得という目標を意識しつつ、安全運転の維持に努めるようになる。なお、図５の条件判定S68、S70、S72、S74の中でクラス維持年数CsNとの比較に用いている判定値「５」、「１０」、「１５」、「２０」は等級割り振り条件年数であり状況に応じて変更できる。

安全度技能指数Spの計算方法について、説明する。

自車が先行車に追従して走行する場合、車間距離Dhwを自車と先行車との距離とし、イベント（先行車の急減速など）が発生した際の車間距離を初期車間距離doと定義する。

前処理として運転者が反応すべきイベントが発生してから制動操作を行うまでの遅れ時間（反応時間）を測定し、これら測定データを集め、予め反応時間の確率分布（図６、参照）を作成しておく。

先行車が減速中あるいは停車中の衝突を考慮した場合、下式条件１の成立する確率を求めれば自車が先行車に衝突する確率となる。

条件１：x₂(ｔ)−x₁(ｔ)＝０
自車および先行車の位置は、イベント発生の時刻条件別に下記のように表すことができる。

条件１を満たす確率（衝突確率）は、モンテカルロ法を用いて求めることが可能である。その方法について以下に述べる。
先ず、予め得られている運転者の反応時間の確率分布の逆関数を求める。この関数を用いて無作為に反応時間Tを抽出する。次に、数１内のx1(ｔ)、x2(ｔ)に関する数式に、その反応時間Tおよびセンサなどから得られた車両の走行状態を表すパラメータを適宜代入し、x2(ｔ)−x1(ｔ)=0の方程式を解く。その結果、ｔ>0を満たす解ｔが存在すれば、衝突が発生すると判定することが出来る。反応時間の無作為抽出から衝突判定までの処理を多数回実施し、全試行に対する衝突回数の割合を求める。この値を１から減算したものが衝突しない確率となる。この値を安全度技能指数Spとすることができる。

以上に説明した方法を用いれば、高い精度で安全度技能指数を求めることができるが、場合によっては、膨大な計算時間を必要とするため、以下のように簡易的に安全度技能指数Spを求める方法も考えられる。先行車の減速中の衝突を考慮しない場合、衝突は自車の停止距離が、先行車の制動距離と初期車間距離の和よりも大きいときに起こる。測度D＝反応時間(T)×自車速V1＋自車停止距離ｖ1／(２・a1)−[先行車制動距離ｖ2／(２・a2)+初期車間距離do]とすると、この測度Dが0よりも大きい確率が衝突確率となる。測度Dの確率分布は、運転者の反応時間確率分布と上式を用いて作成する（図７、参照）。このとき、安全度技能指数Spは、1から衝突確率を減算した値となる。

安全度技能指数Spについて高い精度を要求しないなら、更に簡便な方法として下記のように求めることができる。先行車がその場で停止する場合に限定すると、衝突は自車の停止距離が初期車間距離よりも大きいときに起こる。この条件から、衝突を回避するための反応時間の最大値RTmaxは、次式であらわされる。

RTmax =（２・do・μ・ｇ−ｖ1）／（２・ｖ1・μ・ｇ）
図６の反応時間の確率分布F(t)を用いると、衝突を回避する確率は、F(RTmax)で求めることができる。すなわち、安全度技能指数Spは、F(RTmax)となる。

図４のS36においては、上述の計算処理において求められた安全度技能指数Spを用いることができる。しかし、先行車がその場で停止した特別な場合を仮定すると。衝突を回避するための反応時間の最大値RTmaxは、上述の式は簡便化され次式であらわされる。

RTmax =（２・Dhw・μ・ｇ−ｖ1）／（２・ｖ1・μ・ｇ）
μ：路面摩擦係数、g：重力加速度。
予め運転者の反応時間を測定し、その測定データを確率密度関数ｆ(x)で近似する。ここでは、反応時間が対数正規分布に従うと仮定する（a、σは近似したときに決定するパラメータ）。

このとき、反応時間T以下で反応することが出来る確率F(T)は、次式で表される。

この式において、T＝RTmaxとすれば、衝突しない確率はF(RTmax)で表すことができる。安全度技能指数Spは、確率F(RTmax)で求められる。

システムの構成図である。演算処理装置のメインルーチンである。演算処理装置のサブルーチンである。演算処理装置のサブルーチンである。演算処理装置のサブルーチンである。反応時間の確率分布グラフである。測度の確率分布グラフである。安全度技能指数の表示例を示す説明図である。

符号の説明

１０車載端末
１２データ収集サーバ
１４、１６通信装置
２１一時データ記憶装置
２２運転行動把握演算部
２４安全度技能指数演算部
２５仮想安全度技能指数生成部
２６安全度維持等級演算部
２８運転（走行）状態データ取得手段
３０操作盤
３４情報表示画面

Claims

自車の運転状態データを取得する手段と、この運転状態データから安全運転の度合いを安全度技能指数として演算する手段と、この演算データを運転者別に記憶する手段と、自車を運転中の運転者による指示に応じて当該システム利用の運転者集団の記憶データから選択されたデータと前記運転者に係る安全度技能指数を相対比較してその比較結果を前記運転者へ通知する手段と、を備え、
前記比較結果は、前記記憶データに基づき前記指示範囲において前記運転者が相対比較を希望する相手のランキングを含むものであり、
前記比較結果を前記運転者へ通知する手段は、前記相手へ被選択対象となったという事実と自分を相対比較者として選択した指定者の数を通知する手段と、前記選択指定者に該当する運転者のランキングを前記相手へ通知する手段と、を備えることを特徴とする安全運転促進システム。
前記比較結果は、前記記憶データに基づき前記指示範囲における前記運転者の安全度技能指数のランキングを含むことを特徴とする請求項１に記載の安全運転促進システム。
自車の運転状態データを取得する手段と、この運転状態データから安全運転の度合いを安全度技能指数として演算する手段と、この演算データを運転者別に記憶する手段と、自車を運転中の運転者による指示に応じて当該システム利用の運転者集団の記憶データから選択されたデータと前記運転者に係る安全度技能指数を相対比較してその比較結果を前記運転者へ通知する手段と、運転者の安全度技能指数レベルの変化に相応した前後ランキング値となる仮想安全度技能指数データを複数生成する手段と、を備えることを特徴とする安全運転促進システム。
前記運転者に対して前記安全度技能指数の演算値をリアルタイムに表示する手段を備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか１つに記載の安全運転促進システム。
前記安全度技能指数を演算する手段は、自車の走行状態から反応時間以下で反応することが出来る確率を安全度技能指数として求めることを特徴とする請求項１〜３の何れか１つに記載の安全運転促進システム。
前記安全度技能指数を演算する手段は、自車と前方の障害物との相対関係から反応時間以下で反応することが出来る確率を安全度技能指数として求めることを特徴とする請求項１〜３の何れか１つに記載の安全運転促進システム。