JP5040775B2

JP5040775B2 - ショックアブソーバ

Info

Publication number: JP5040775B2
Application number: JP2008093616A
Authority: JP
Inventors: 敏男大沼
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-03-31
Filing date: 2008-03-31
Publication date: 2012-10-03
Anticipated expiration: 2028-03-31
Also published as: JP2009243651A

Description

本発明は、粘性流体を封入するシリンダとそのシリンダ内を摺動するピストンとを備え、絞りを用いてピストン摺動速度に応じた減衰力を発生させる絞り制御領域と、バルブを用いてピストン摺動速度に応じた減衰力を発生させるバルブ制御領域とを有するショックアブソーバに関し、特に、その粘性流体の動粘度の増大に応じて悪化する乗り心地を改善するショックアブソーバに関する。

従来、衝突物による衝撃を受け、ピストンがシリンダ内を摺動することによって、そのシリンダ内に充填された粘性流体が通るオリフィスの開口面積を調整する調整部材と、ピストンが衝撃を受けた後、複数の変位点で抗力を測定し、各測定値をもとにそのピストンが受けた衝撃力に適した緩衝特性を発揮し得るようにその調整部材を動作させてオリフィスの開口面積を制御する制御手段とを備えるショックアブソーバが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

このショックアブソーバは、実際に受けた衝撃力に応じてオリフィスの開口面積を瞬時に制御し、減衰力が低いことに起因するボトミング現象の発生や減衰力が高いことに起因する固い乗り心地を抑えるようにする。
特開２００１−３２８７３号公報

しかしながら、特許文献１に記載のショックアブソーバは、衝撃を受けてからオリフィスの開口面積を瞬時に変化させるだけであり、衝撃を受ける前に開口面積を変化させるわけではないので、乗り心地を能動的に改善することはできない。

上述の点に鑑み、本発明は、乗り心地を能動的に改善するショックアブソーバを提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、第一の発明に係るショックアブソーバは、開口面積が可変である絞りを用いてピストン摺動速度に応じた減衰力を発生させる絞り制御領域と、バルブを用いてピストン摺動速度に応じた減衰力を発生させるバルブ制御領域とを有するショックアブソーバであって、減衰力を検出する減衰力検出手段と、ピストン摺動速度を検出するピストン摺動速度検出手段と、前記絞り制御領域における前記ピストン摺動速度に応じた減衰力の増加率に基づいて前記絞りの開口面積を調整する絞り開度調整手段と、を備えることを特徴とする。

また、第二の発明は、第一の発明に係るショックアブソーバであって、前記絞り制御領域における前記ピストン摺動速度に応じた減衰力の増加率と前記バルブ制御領域における前記ピストン摺動速度に応じた減衰力の増加率との間の差を検出する減衰力増加率変化検出手段を備え、前記絞り開度調整手段は、前記減衰力増加率変化検出手段が検出した減衰力増加率の差に基づいて前記絞りの開口面積を調整することを特徴とする。

また、第三の発明は、第一又は第二の発明に係るショックアブソーバであって、前記減衰力増加率変化検出手段は、減衰力をピストン摺動速度で二階微分した値に基づいて減衰力増加率の差を検出することを特徴とする。

上述の手段により、本発明は、乗り心地を能動的に改善するショックアブソーバを提供することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明に係るショックアブソーバの構成例を示すブロック図であり、ショックアブソーバ１００は、制御部１、荷重センサ２、シリンダ側加速度センサ３、ピストン側加速度センサ４及びアクチュエータ５を含む。なお、ショックアブソーバ１００は、複筒式であってもよく、単筒式であってもよい。

制御部１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、減衰力検出手段１０、ピストン摺動速度検出手段１１、減衰力増加率変化検出手段１２及び絞り開度調整手段１３のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。

荷重センサ２は、ショックアブソーバ１００の減衰力を検出するためのセンサであり、例えば、ショックアブソーバ１００を構成するピストンロッドに取り付けられる歪みゲージやロードセルであって、ショックアブソーバ１００に対する衝撃が入力された際のピストンロッドの伸縮（ストローク）方向の歪みの大きさを測定し、測定した値を制御部１に出力する。制御部１が、ショックアブソーバ１００の伸縮（ストローク）に対する抵抗の大きさを表す減衰力を検出できるようにするためである。

なお、ショックアブソーバ１００は、荷重センサ２の代わりに、ショックアブソーバ１００を構成するシリンダに取り付けられる圧力センサを用い、ショックアブソーバ１００に対する衝撃が入力された際にピストンヘッドによって圧縮される、そのシリンダ内のチャンバーの圧力を測定し、測定した値を制御部１に出力するようにしてもよい。

シリンダ側加速度センサ３及びピストン側加速度センサ４は、ショックアブソーバ１００を構成するピストンのシリンダに対する相対的な摺動速度を検出するためのセンサ群である。

シリンダ側加速度センサ３は、例えば、シリンダ外壁に取り付けられるＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical Systems)センサであり、シリンダの３軸方向の加速度を測定し、測定した値を制御部１に出力する。

ピストン側加速度センサ４は、例えば、ピストンロッドに取り付けられるＭＥＭＳセンサであり、ピストンヘッドに結合されるピストンロッドの３軸方向の加速度を測定し、測定した値を制御部１に出力する。

このようにして、ショックアブソーバ１００は、シリンダの絶対加速度とピストンロッドの絶対加速度とに基づいて、制御部１がピストンのシリンダに対する相対加速度を導き出し、ひいては、ピストンのシリンダに対する相対的な摺動速度を導き出すことができるようにする。

アクチュエータ５は、オリフィスやチョーク等の絞りの開口面積を制御する遮蔽物を動かすための装置であり、例えば、リニアモータやステッピングモータであって、制御部１が出力する制御信号に応じてその遮蔽物を動かすようにする。

次に、制御部１が有する各種手段について説明する。

減衰力検出手段１０は、ショックアブソーバ１００が発生させる減衰力の大きさを検出するための手段であり、例えば、荷重センサ２が出力するピストンロッドの歪みの大きさに基づいて減衰力の大きさを検出する。

また、減衰力検出手段１０は、ピストンロッドの歪み方向に基づいて、ショックアブソーバ１００が伸張されたか圧縮されたかを判定する。

ピストン摺動速度検出手段１１は、ショックアブソーバ１００のシリンダ内を摺動するピストンのシリンダに対する相対速度を検出するための手段であり、例えば、シリンダ側加速度センサ３が出力するシリンダの３軸方向の加速度から、ピストン側加速度センサ４が出力するピストンロッドの３軸方向の加速度を差し引いてピストンのシリンダに対する相対加速度を導き出す。

その後、ピストン摺動速度検出手段１１は、導き出した相対加速度を積分してピストンのシリンダに対する相対速度を導き出す。

また、ピストン摺動速度検出手段１１は、それぞれの加速度の方向に基づいて、シリンダに対するピストンの摺動方向を判定する。

減衰力増加率変化検出手段１２は、ピストン摺動速度の増大に応じて増大する減衰力の増加率の変化を検出するための手段であり、例えば、所定時間（例えば、３０秒間）に亘って所定間隔（例えば、１０ミリ秒である。）で、減衰力検出手段１０が検出する減衰力とピストン摺動速度検出手段１１が検出するピストン摺動速度とを対応付けながらＲＡＭに記録し、ピストン摺動速度（Ｘ）−減衰力（Ｙ）プロット図（以下、「ＸＹプロット図」とし、詳細を後述する。）を生成する。

その後、減衰力増加率変化検出手段１２は、そのＸＹプロット図に基づいて、例えば、最小二乗法によりオリフィス特性（後述）を示す近似線とバルブ特性（後述）を示す近似線とを生成する。なお、近似線は、ピストン摺動速度Ｖの関数として、減衰力Ｆの推移を示す一次直線又は二次曲線で表される。

図２は、ショックアブソーバ１００におけるシリンダ２２内の作動油（オイル）の流れを説明するための模式図であり、図２（Ａ）は、ピストン摺動速度がオリフィス特性（後述）にあるときを示し、図２（Ｂ）は、ピストン摺動速度がオリフィス＋バルブ特性（後述）にあるときを示し、図２（Ｃ）は、ピストン摺動速度がオリフィス＋ポート特性（後述）にあるときを示す。

ショックアブソーバ１００は、ピストンロッド２０、ピストンヘッド２１及びシリンダ２２から構成され、ピストンヘッド２１とシリンダ２２との間に形成されるオリフィス２３と、ピストンヘッド２１に取り付けられ、ピストンヘッド２１が図中下方に所定速度以上で摺動するときに開くバルブ２４と、バルブ２４と協働しながらピストンヘッド２１を貫通するポート２５とを有する。

図２（Ａ）に示すように、ピストンヘッド２１が図中下方に低速で摺動する場合、オイルは、ピストンヘッド２１とシリンダ２２との間にあるわずかな隙間（オリフィス２３）のみをオイル経路として図中上方に移動する。

なお、オイル経路の開口面積が一定であっても、減衰力は、ピストンヘッド２１の摺動速度によって変化し、オリフィス２３のみがオイル経路である場合の減衰力の変化をオリフィス特性と呼ぶ。

また、図２（Ｂ）に示すように、図２（Ａ）の場合より高い速度でピストンヘッド２１が図中下方に摺動する場合、バルブ２４が部分的に開かれ、オイルは、バルブ２４の部分的開放によって連通されるポート２５をオイル経路として図中上方に移動する。

なお、バルブ開度が一定であっても、減衰力は、ピストンヘッド２１の摺動速度によって変化し、バルブ２４の部分的開放によって連通されるポート２５のみがオイル経路である場合の減衰力の変化をバルブ特性と呼び、バルブ２４の部分的開放によって連通されるポート２５とオリフィス２３とがオイル経路である場合の減衰力の変化をオリフィス＋バルブ特性と呼ぶ。

また、図２（Ｃ）に示すように、図２（Ｂ）より高い速度でピストンヘッド２１が図中下方に移動する場合、バルブ２４が完全に開かれ、オイルは、バルブ２４の完全開放によって連通されるポート２５をオイル経路として図中上方に移動する。

なお、ポート２５の開口面積が一定であっても、減衰力は、ピストンヘッド２１の摺動速度によって変化し、バルブ２４の完全開放によって連通されるポート２５のみがオイル経路である場合の減衰力の変化をポート特性と呼び、バルブ２４の完全開放によって連通されるポート２５とオリフィス２３とがオイル経路である場合の減衰力の変化をオリフィス＋ポート特性と呼ぶ。

なお、図２は、ピストンヘッド２１が図中下方に所定速度以上で摺動するときに開くバルブ２４について説明するが、この説明は、ピストンヘッド２１が図中上方に所定速度以上で摺動する場合に開くバルブについても同様に適用される。

図３は、減衰力特性を説明するためのグラフであり、縦軸に減衰力を配し、横軸にピストン摺動速度を配する。なお、図３において、破線Ｌ１は、オリフィス特性を示し、破線Ｌ２は、ポート特性を示し、一点鎖線Ｌ３は、バルブ特性を示す。

また、二点鎖線Ｌ４は、オリフィス＋ポート特性を示し、細い実線Ｌ５は、オリフィス＋バルブ特性を示す。

更に、太い実線ＬＡは、ショックアブソーバ１００で実際に用いられる減衰力特性を示し、オリフィス特性、バルブ特性及びポート特性を組み合わせて構成され、シリンダ２２内の圧力が所定レベルに達してバルブ２４が開放されるまでのピストン摺動速度ではオリフィス特性に従い（オリフィス特性に従う領域を「オリフィス制御領域Ｒ１」とする。）、バルブ２４が完全に開放されるまでのピストン摺動速度ではオリフィス＋バルブ特性に従い（オリフィス特性及びバルブ特性に従う領域を「バルブ制御領域Ｒ２」とする。）、バルブ２４が完全に開放された後のピストン摺動速度ではオリフィス＋ポート特性に従うことを示す（オリフィス特性及びポート特性に従う領域を「ポート制御領域Ｒ３」とする。）。

なお、図３は、便宜上、減衰力がプラス（例えば、ショックアブソーバ１００の伸張に対する抵抗）の場合で、かつ、ピストン摺動速度がプラス（ショックアブソーバ１００を伸張させる方向の速度）の場合を説明するが、この説明は、減衰力がマイナス（例えば、ショックアブソーバ１００の圧縮に対する抵抗）の場合にも、ピストン摺動速度がマイナス（ショックアブソーバ１００を圧縮させる方向の速度）の場合にも同様に適用されるものとする。

ここで再び、制御部１が有する各種手段の説明を継続する。

絞り開度調整手段１３は、絞り開度を調整するための手段であり、例えば、減衰力増加率変化検出手段１２が検出した減衰力増加率変化の大きさに応じてアクチュエータ５に制御信号を出力し、オリフィスやチョーク等の絞りの開口面積を変化させる。

図４は、オリフィス２３の開口面積を変化させた場合における減衰力特性ＬＡの変化を示すグラフであり、図３と同様、縦軸に減衰力、横軸にピストン摺動速度を配し、バルブ２４は、シリンダ２２内の圧力が所定レベルに達した場合に開き始めるものとする。

また、破線ＬＡ１は、オリフィス２３の開口面積を低減させた場合の減衰力特性を示し、一点鎖線ＬＡ２は、オリフィス２３の開口面積を増大させた場合の減衰力特性を示す。

このように、図４は、オリフィス２３の開口面積が小さい程、より低いピストン摺動速度でバルブ２４が開き始め、より低いピストン摺動速度において減衰力特性がオリフィス制御領域Ｒ１を出てバルブ制御領域Ｒ２に入り、その制御領域の切り替わり点における減衰力の増大率の変化が大きくなることを示す。

図５は、周囲温度の変化により作動油の動粘度が変化した場合における減衰力特性ＬＡの変化を示すグラフであり、図３及び図４と同様、縦軸に減衰力、横軸にピストン摺動速度を配し、バルブ２４は、シリンダ２２内の圧力が所定レベルに達した場合に開き始めるものとする。

また、破線ＬＡ３は、周囲温度が低く作動油の動粘度が増大した場合の減衰力特性を示し、一点鎖線ＬＡ４は、周囲温度が高く作動油の動粘度が減少した場合の減衰力特性を示す。

このように、図５は、作動油の動粘度が高い程、より低いピストン摺動速度でバルブ２４が開き始め、より低いピストン摺動速度において、減衰力特性がオリフィス制御領域Ｒ１を出てバルブ制御領域Ｒ２に入り、その制御領域の切り替わり点における減衰力の増大率の変化が大きくなることを示す。

図４及び図５に示す関係に基づいて、絞り開度調整手段１３は、例えば、周囲温度が低くなり作動油の動粘度が増大してその制御領域の切り替わり点における減衰力の増加率の変化の大きさが所定レベルを超えた場合、オリフィス２３の開口面積を増大させるようにする。

絞り開度調整手段１３によるこの調整は、より高いピストン摺動速度でバルブ２４が開き始めるようにし、また、より高いピストン摺動速度で減衰力特性がオリフィス制御領域Ｒ１を出てバルブ制御領域Ｒ２に入り、その制御領域の切り替わり点における減衰力の増大率の変化がより小さくなるようにして、作動油の動粘度の増大による影響を相殺するようにする。

なお、絞り開度調整手段１３は、オリフィス制御領域Ｒ１における減衰力の増大率のみに応じてアクチュエータ５に制御信号を出力し、オリフィスやチョーク等の絞りの開口面積を変化させるようにしてもよい。バルブ制御領域Ｒ２におけるデータ（減衰力の値とピストン摺動速度の値との組み合わせ）を十分に収集できない場合があるためである。

この場合、絞り開度調整手段１３は、例えば、オリフィス制御領域Ｒ１における減衰力の増大率が所定レベルを超えた場合に、オリフィス２３の開口面積を増大させるようにする。

これにより、絞り開度調整手段１３は、バルブ制御領域Ｒ２におけるデータが不足する場合にもオリフィス制御領域Ｒ１における減衰力の増大率に基づいて作動油の動粘度の増大による影響を相殺すべくオリフィス２３の開口面積を適切に調整することができ、一方、バルブ制御領域Ｒ２におけるデータが必要十分である場合にはオリフィス制御領域Ｒ１における減衰力の増大率とバルブ制御領域Ｒ２における減衰力の増大率との間の差に基づいてオリフィス２３の開口面積をより適切に調整することができる。

次に、図６〜図８を参照しながら、ショックアブソーバ１００がオリフィス２３の開口面積を調整する処理（以下、「絞り開度調整処理」とする。）について説明する。なお、図６は、絞り開度調整処理の流れを示すフローチャートであり、ショックアブソーバ１００は、所定間隔（例えば、１０ミリ秒毎である。）でこの処理を繰り返し実行するものとする。

図７は、制御部１が減衰力増加率変化の大きさを検出する処理の流れを説明するための線図群であり、図７（Ａ）は、縦軸に減衰力Ｆ、横軸にピストン摺動速度Ｖを配し、図７（Ｂ）は、縦軸に減衰力のピストン摺動速度Ｖによる一階微分ｄＦ／ｄＶ、横軸にピストン摺動速度Ｖを配し、また、図７（Ｃ）は、縦軸に減衰力のピストン摺動速度Ｖによる二階微分ｄ^２Ｆ／ｄＶ^２、横軸にピストン摺動速度Ｖを配する。

図８は、オリフィス２３の開口面積を制御するために使用する制御マップの一例であり、制御マップＣＭ１は、例えば、制御部１のＲＯＭに記憶され、縦軸に制御値Ｕ（オリフィス２３の開口面積を制御するためにアクチュエータ５に出力する値である。）を配し、横軸に最大絶対値Ｐ（減衰力Ｆをピストン摺動速度Ｖで二階微分した値（絶対値）の最大値である。）を配する。

図８に示すように、制御マップＣＭ１は、三段階の制御値Ｕ１、Ｕ２及びＵ３を有し、減衰力増加率変化検出手段１２が検出した最大絶対値Ｐが閾値Ｐ１以下の場合、制御値ＵをＵ１とし、最大絶対値Ｐが閾値Ｐ１より大きく閾値Ｐ２以下の場合、制御値ＵをＵ２とし、最大絶対値Ｐが閾値Ｐ２より大きい場合、制御値ＵをＵ３とする。

最初に、制御部１は、減衰力検出手段１０により荷重センサ２の出力に基づいて減衰力Ｆを検出する（ステップＳ１）。

次に、制御部１は、ピストン摺動速度検出手段１１によりシリンダ側加速度センサ３及びピストン側加速度センサ４の出力に基づいてシリンダ２２に対するピストンヘッド２１の相対的な摺動速度Ｖを導き出す（ステップＳ２）。

その後、制御部１は、カウンタＴ（０から始まる整数値）を１だけインクリメントし（ステップＳ３）、カウンタＴが閾値Ｔ１（整数値）以上となったか否かを判定する（ステップＳ４）。所定時間に亘って減衰力Ｆとピストン摺動速度Ｖとを継続的にＲＡＭに記録するためである。

カウンタＴが閾値Ｔ１未満の場合（ステップＳ４のＮＯ）、制御部１は、以上のステップを繰り返し実行しながら、カウンタＴが閾値Ｔ１となるまで減衰力Ｆ及びピストン摺動速度Ｖの値の取得を継続させる。

このようにして、制御部１は、図７（Ａ）に示すように、ピストン摺動速度Ｖ（Ｘの値）と減衰力Ｆ（Ｙの値）との組み合わせからなる座標点をＸＹプロット図にプロットし、最小二乗法を用いてオリフィス制御領域Ｒ１における近似線とバルブ制御領域Ｒ２における近似線とを生成する。

ここで、実線ＬＡは、ショックアブソーバ１００が有する標準的な減衰力特性線を示し、破線ＬＴは、プロットされた点に基づいて生成される近似線を示す。なお、近似線は、直線であっても曲線であってもよい。

また、制御部１は、ローパスフィルター等を用いて減衰力Ｆ又はピストン摺動速度Ｖにおけるノイズ（異常値）を除去するようにしてもよく、ピストン摺動速度Ｖが所定範囲内（例えば、０．０２（ｍ／ｓ）以上０．３（ｍ／ｓ）以下の範囲内であり、バルブ２４が開く点を含む範囲である。）にあるときの減衰力ＦのみをＲＡＭに記録するようにしてもよい。必要かつ十分なデータのみを限られた容量のＲＡＭに記録するためである。

カウンタＴが閾値Ｔ１以上となった場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、制御部１は、減衰力増加率変化検出手段１２により減衰力Ｆをピストン摺動速度Ｖで二階微分する（ステップＳ５）。

具体的には、減衰力増加率変化検出手段１２は、ピストン摺動速度Ｖの関数として表される、減衰力Ｆの推移を示す近似線であって、バルブ２４が開く座標点を境として生成される二つの近似線を、ピストン摺動速度Ｖで二階微分する。

図７（Ｃ）に示すように、オリフィス制御領域Ｒ１からバルブ制御領域Ｒ２への切り替わり点における減衰力増加率の変化は、減衰力Ｆをピストン摺動速度Ｖで二階微分した値の中の最大絶対値Ｐで表され、最大絶対値Ｐの値が大きい程、減衰力増加率の変化は大きいものとされる。なお、図７（Ｃ）において、減衰力増加率変化検出手段１２が検出した最大絶対値Ｐの値は、ＰＴで表される。

その後、制御部１は、絞り開度調整手段１３により、減衰力増加率変化検出手段１２が検出した最大絶対値Ｐ（＝ＰＴ）とＲＯＭに記憶された制御マップＣＭ１（図８参照。）とに基づいて、最大絶対値Ｐ（＝ＰＴ）に対応する制御値Ｕを決定し（ステップＳ６）、アクチュエータ５に対してその決定した制御値Ｕを出力する（ステップＳ７）。なお、図８において、最大絶対値Ｐ（＝ＰＴ）に対応する制御値Ｕの値はＵ２となる。

制御部１からの出力を受けたアクチュエータ５は、その制御値Ｕ（＝Ｕ２）の値に応じてオリフィス２３の開口面積を変化させる。

その後、制御部１は、カウンタＴをゼロにリセットし（ステップＳ８）、次回の処理に備えるようにする。

なお、制御部１は、路面からの衝撃が小さく、オリフィス制御領域Ｒ１におけるデータのみを収集し、バルブ制御領域Ｒ２におけるデータを収集できなかった場合にはオリフィス制御領域Ｒ１における近似線のみを導き出すこととなるが、このような場合であっても、絞り開度調整手段１３により、そのオリフィス制御領域Ｒ１における近似線の傾きと別の制御マップ（オリフィス制御領域Ｒ１における近似線の傾きと制御値Ｕとの関係を示す制御マップである。）とに基づいて制御値Ｕを出力するようにしてもよい。

以上の構成により、ショックアブソーバ１００は、周囲温度が変化し作動油の動粘度が変化した場合に、その変化に応じてオリフィス２３（絞り）の開口面積を増減させるので、作動油の動粘度の変化により減衰力が増減して乗り心地が悪化してしまうのを抑制することができる。

また、ショックアブソーバ１００は、周囲温度が低く作動油の動粘度が増大した場合に、その増大を検知してオリフィス２３の開口面積を増大させるので、作動油の動粘度の増大により減衰力が増大して乗り心地が悪化してしまうのを抑制することができる。

また、ショックアブソーバ１００は、周囲温度が高く作動油の動粘度が低下した場合に、その減少を検知してオリフィス２３の開口面積を低減させるので、作動油の動粘度の低下により減衰力が低下して乗り心地が悪化してしまうのを抑制することができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例において、制御マップＣＭ１は、減衰力Ｆをピストン摺動速度Ｖで二階微分した値の最大絶対値Ｐに応じてオリフィス２３の開口面積を３段階で変化させるように制御値Ｕ（オリフィス２３の開口面積を制御するためにアクチュエータ５に出力する値である。）を設定するが、より多くの段階でオリフィス２３の開口面積を変化させられるよう制御値Ｕを設定するようにしてもよい。

例えば、図９は、オリフィス２３の開口面積を制御するために使用する制御マップの別の実施例であり、制御マップＣＭ２は、制御部１のＲＯＭに記憶され、縦軸に制御値Ｕ、横軸に最大絶対値Ｐを配する。

図９に示すように、制御マップＣＭ２は、最大絶対値Ｐが閾値Ｐ１以下の場合、制御値Ｕの値をＵ１とし、最大絶対値Ｐが閾値Ｐ１より大きい場合、最大絶対値Ｐの増大に応じて制御値Ｕの値を無段階に増大させるようにする。

本発明に係るショックアブソーバの構成例を示すブロック図である。シリンダ内の作動油の流れを説明するための模式図である。減衰力特性を説明するためのグラフである。オリフィスの開口面積を変化させたときの減衰力特性の変化を示すグラフである。周囲温度の変化により作動油の動粘度が変化したときの減衰力特性の変化を示すグラフである。絞り開度調整処理の流れを示すフローチャートである。減衰力増加率変化の大きさを検出する処理の流れを説明する線図である。制御マップの構成例を示す図（その１）である。制御マップの構成例を示す図（その２）である。

符号の説明

１制御部
２荷重センサ
３シリンダ側加速度センサ
４ピストン側加速度センサ
５アクチュエータ
１０減衰力検出手段
１１ピストン摺動速度検出手段
１２減衰力増加率変化検出手段
１３絞り開度調整手段
２０ピストンロッド
２１ピストンヘッド
２２シリンダ
２３オリフィス
２４バルブ
２５ポート
１００ショックアブソーバ
Ｌ１オリフィス特性線
Ｌ２ポート特性線
Ｌ３バルブ特性線
Ｌ４オリフィス＋ポート特性線
Ｌ５オリフィス＋バルブ特性線
ＬＡ、ＬＡ１〜ＬＡ４減衰力特性線
Ｒ１オリフィス制御領域
Ｒ２バルブ制御領域
Ｒ３ポート制御領域

Claims

開口面積が可変である絞りを用いてピストン摺動速度に応じた減衰力を発生させる絞り制御領域と、バルブを用いてピストン摺動速度に応じた減衰力を発生させるバルブ制御領域とを有するショックアブソーバであって、
減衰力を検出する減衰力検出手段と、
ピストン摺動速度を検出するピストン摺動速度検出手段と、
前記絞り制御領域における前記ピストン摺動速度に応じた減衰力の増加率に基づいて前記絞りの開口面積を調整する絞り開度調整手段と、
を備えることを特徴とするショックアブソーバ。
前記絞り制御領域における前記ピストン摺動速度に応じた減衰力の増加率と前記バルブ制御領域における前記ピストン摺動速度に応じた減衰力の増加率との間の差を検出する減衰力増加率変化検出手段を備え、
前記絞り開度調整手段は、前記減衰力増加率変化検出手段が検出した減衰力増加率の差に基づいて前記絞りの開口面積を調整する、
ことを特徴とする請求項１に記載のショックアブソーバ。
前記減衰力増加率変化検出手段は、減衰力をピストン摺動速度で二階微分した値に基づいて減衰力増加率の差を検出する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のショックアブソーバ。