JP5028164B2 - 測量機 - Google Patents

測量機 Download PDF

Info

Publication number
JP5028164B2
JP5028164B2 JP2007174417A JP2007174417A JP5028164B2 JP 5028164 B2 JP5028164 B2 JP 5028164B2 JP 2007174417 A JP2007174417 A JP 2007174417A JP 2007174417 A JP2007174417 A JP 2007174417A JP 5028164 B2 JP5028164 B2 JP 5028164B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
direction error
optical system
optical axis
shot mark
surveying instrument
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2007174417A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2008032701A (ja
Inventor
俊児 松尾
抱夢 高山
孝徳 谷内
正敏 桜井
Original Assignee
タイワン インスツルメント カンパニー リミテッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by タイワン インスツルメント カンパニー リミテッド filed Critical タイワン インスツルメント カンパニー リミテッド
Priority to JP2007174417A priority Critical patent/JP5028164B2/ja
Publication of JP2008032701A publication Critical patent/JP2008032701A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5028164B2 publication Critical patent/JP5028164B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Studio Devices (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Description

本発明は、特にデジタルカメラを備える測量機に関する。
測量機、例えばトータルステーションは、望遠鏡内に設けられた光波測距儀を用いて測量対象物に対し測量目標点を視準して測量対象物に対する測量を行う。測量は、光波測距儀の測距原点から測量目標点までの距離を測定することを目的として、トータルステーションから測量対象物にレーザ光を照射し反射光を観測することによって行われる。
トータルステーションにはデジタルカメラを備えるものがある。デジタルカメラは望遠鏡よりも画角の広いレンズを備え、測量目標点を中心とした周辺画像を撮像してトータルステーションが備える画面に表示する。ユーザは画面に表示された画像を参照してトータルステーションを測量対象物の概略方向へ向け、詳細な視準は望遠鏡を用いて行う。視準は望遠鏡の望遠光学系の光軸上に置かれた測量目標点を測量対象物に一致させることにより行われる。測量後、デジタルカメラは測量対象物とその周辺を撮像して得られた画像をトータルステーションが備える記録媒体に記録画像として記録する。
測量をノンプリズムモードで行うときには、反射プリズム等の機器を使用せず、トータルステーションが測量対象物に直接照射したレーザ光の反射光を受光する。ノンプリズムモードは、測量対象物に反射プリズム等を設置する必要がないため、反射プリズムを設置することが出来ない地物や構造物の角を測量するときに用いられる。これらの測量対象物を測定したときには、測量対象物の形状から、測量後に画面又は記録画像を目視確認しても測量目標点を特定することが困難なことがあるため、画面上に測量済みの測量目標点を表示する構成が知られている(特許文献1)。
特開2004−340736号公報
ところで、上記特許文献1のような撮像光学系38と望遠光学系39とが1つの光学系を共有する構成のトータルステーションでは、望遠光学系39に入射した光束を、撮像素子へ導かれる光束と望遠光学系39の接眼レンズへ導かれる光束とに分岐させる必要がある。望遠光学系39に入射した光束を分岐することにより、撮像素子へ導かれる光束と接眼レンズへ導かれる光束の光量が両方とも減少するという問題が生じる。さらに、撮像光学系38が望遠光学系39と同じ画角しか得ることができないため、撮像範囲を広く確保して測量対象物の周辺を含んだ画像を撮像することができないという問題が生じる。これらの欠点を解消すべく、望遠鏡の望遠光学系とデジタルカメラの撮像光学系とを独立して設けることが考えられる。
しかし、この構成では撮像光学系と望遠光学系との光軸が一致しないため、望遠鏡により観察される周辺画像とデジタルカメラが撮像する画像との中心が一致しない。そのため、望遠光学系の光軸に置かれる測量目標点は、画面に表示されるデジタルカメラにより撮像された画像の中心とならない(いわゆるパララックスが生じている)。そのため画像上において測量目標点を正確に特定することが出来ない。
さらに、デジタルカメラ及び望遠鏡を構成する部材は気温の変化や太陽による放射熱により伸縮することがある。測量は日中屋外で行われることが通例であるため、一日の測量作業を開始する前に撮像光学系と望遠光学系との光軸を平行に調整しても、日中の気温変化等により光軸に方向誤差、すなわち撮像光学系の光軸と望遠光学系の光軸とが交わって成す角度を生じる。光軸に方向誤差が生じると、ユーザは画面に表示された画像を参照してトータルステーションを正確に測量対象物の方向へ向けることが出来ない。
本発明は、望遠光学系と撮像光学系との光軸がそれぞれ独立して設けられる測量機において、望遠光学系と撮像光学系とのパララックスおよび方向誤差を考慮しながら測量目標点の概略位置を示すショットマークを画像に合成し、測量機が備える表示装置に表示して、ユーザに容易に測量目標点の概略方向を認識させることを目的とする。
本発明による測量機は、測量対象物に対して測量目標点を視準するための望遠光学系を有する望遠鏡と、望遠光学系とは独立して設けられる撮像光学系を有するデジタルカメラと、望遠光学系の光軸と撮像光学系の光軸との方向誤差を検出する方向誤差検出手段と、デジタルカメラにより得られた撮像画像上において測量目標点を示すショットマークが、方向誤差を解消した位置に表示されるように、撮像画像上におけるショットマークの表示位置を演算するショットマーク位置演算手段と、表示位置にショットマークを表示する表示手段とを備えることを特徴とする。
表示手段は表示装置を備え、表示装置の表示領域の中心にショットマークを表示するものであればなお良い。
表示手段は表示装置を備え、測量機は、表示装置の表示領域上における測量目標点の位置とショットマークの位置とが一致するように、測量目標点の位置とショットマークの位置を相対的に移動させる操作部をさらに備え、方向誤差は操作部による移動量であることが好適である。
操作部は撮像画像又はショットマークを移動させることが好ましい。
方向誤差検出手段は、方向誤差を記録、又は方向誤差が生じる度に方向誤差を積算した方向誤差データを記録することが望ましい。
本発明は、望遠光学系と撮像光学系とのパララックスおよび方向誤差を考慮しながら測量目標点の概略位置を示すショットマークを画像に合成し、測量機が備える表示装置に表示して、ユーザに容易に測量目標点の概略方向を認識させる測量機を提供する。
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
図1から3を用いて、本発明の実施形態によるトータルステーションの構成を説明する。
トータルステーション100は、測距儀110とデジタルカメラ120とから構成される。測距儀110には望遠光学系39を有する望遠鏡111が設けられる。ユーザは望遠光学系39を用いて測量対象物33に対して測量目標点34を視準する。測量対象物33は測量が行われる地物やコーナキューブ等をいい、測量目標点34は視準を行うために望遠鏡の光軸上に設けられる一点をいう。デジタルカメラ120は撮像光学装置121により画像を撮像する。
視準した測量対象物33に対し、ユーザが入力装置115を操作してレーザ光を照射すると、レーザ光は測量対象物33で反射して望遠鏡111に入射する。望遠鏡111に入射したレーザ光は光波測距儀112へ導かれ、光波測距儀112はレーザ光の位相等を測定する。測定された位相は一時的に測量記憶装置116へ記憶された後に測量制御装置113に転送される。測量制御装置113は、照射したレーザ光の位相と入射したレーザ光の位相との差を用いて、トータルステーション100から測量目標点34までの距離を算出する。
測量表示装置114はトータルステーション100を操作するために必要な情報や測量結果等を表示する。トータルステーション100の操作は入力装置115、例えばキーボードによって行われる。測量結果は測量データとしてデジタルカメラ120が備える記録媒体125に記録される。
デジタルカメラ120において、撮像光学装置121は撮像光学系38を成すレンズやレンズから得られた光を電気信号に変換するCCD撮像素子等(図示しない)から構成される。撮像光学系38の光軸36は、撮像光学装置121に設けられるCCD撮像素子の有効画素領域の中心を通っており、撮像された画像の中心位置は撮像光学系38の光軸36の位置と一致する。
本実施形態では、望遠光学系39から独立して撮像光学系38が設けられるため、望遠光学系39は撮像のために光束を分岐させる必要がなく、双方の光学系において光量が不足することはない。また、撮像光学系38は望遠光学系39よりも広い画角を確保することができる。
撮像された画像はカメラ記憶装置124に一時的に記憶されてデジタルカメラ120が備えるカメラ制御装置122によって画像処理される。画像処理された画像は画像データとしてデジタルカメラ120が備えるカメラ表示装置123に表示され、記録媒体125に記録画像として記録される。記録媒体125はデジタルカメラ120に着脱自在に設けられる。デジタルカメラ120による撮影、すなわち撮像から記録までの一連の動作は測距儀110に設けられた入力装置115をユーザが操作することによって行われる。
次に図3及び図4を用い、カメラ表示装置123が有する表示領域の方向誤差を解消した位置に、ショットマークを表示するショットマーク位置補正処理について説明する。
ショットマーク位置補正処理は測量が実行される前に行われる。まずステップS21において、ユーザは測量対象物33を視認する。次にステップS22において、ユーザは水平又は鉛直方向に望遠鏡111を回転させ、目視で測量対象物33の方向に向ける。ステップS23では、測量記憶装置116から方向誤差データが読み出される。方向誤差データは、撮像光学系の光軸と望遠光学系との光軸とが交わって成す角度を水平方向及び鉛直方向の各成分により表したベクトル量であり、後述する方向誤差データ演算処理によりこの回の測量が実行される前に演算され、測量記憶装置116に記憶されている。
ステップS24では、方向誤差データから記録画像上におけるショットマークの位置を後述するショットマーク位置算出処理に従って演算する。ショットマークは記録画像上において測距可能、言い換えると、これから測量しようとする測量目標点34の概略位置を示す記号であり、例えば十字形が用いられる。
ステップS25では演算されたショットマークの概略位置に従い、画像にショットマークを合成してカメラ表示装置123に表示する。合成は既知の画像合成方法により行われる。
ステップS26とS27では、ユーザはカメラ表示装置123に表示された画像を見て望遠鏡111を水平又は鉛直方向に回転させ測量対象物33の方向に向ける。
画像には方向誤差を修正したショットマークが表示されているため、ユーザは望遠鏡111を測量対象物33の概略方向に向けることが出来、ステップS28において望遠鏡111の概略方向が決定される。
次に、ユーザはステップS29で望遠鏡111を用いて測量目標点34を測量対象物33に視準する。これにより測量の準備が整えられ、ステップS30で測量が実行される。
撮像光学系38は望遠光学系39と独立して設けられるため、各光学系における光軸どうしの間には間隔(いわゆるパララックス)が開いている。水平方向における光軸誤差はdHL、鉛直方向における光軸誤差はdVLで表される。この光軸誤差は設計段階で定められる既知の値である。望遠鏡で測量目標物を正確に視準しているときでも、この光軸誤差により、カメラ表示装置123上に表示されるショットマークと測量目標物との間にはずれが生じる。このずれの大きさを光軸ずれ量という。光軸ずれ量は、方向誤差データ演算処理の前に算出される。
以下、図3及び5から7を用い、光軸ずれ量を検出し記録する光軸誤差検出処理について説明する。図3は、撮像光学系38の光軸36、望遠光学系39の光軸37、測量目標点34及び測量対象物33を模式的に示した図であり、測量対象物33に対し測量目標点34が視準されている。
まず、トータルステーション100と測量目標点34との間の距離Lを測定し、撮像光学装置121(図1参照)により測量対象物周辺の画像を撮像する。撮像された画像はカメラ表示装置123(図1参照)に表示される。撮像光学系38の光軸36と望遠光学系39の光軸37は方向誤差及び光軸誤差により一致しないため、カメラ表示装置123に表示される画像の中心点35は、望遠光学系39の光軸37上に存在する測量目標点34と一致しない(図3、5参照)。
そこでまず光軸誤差を修正する。カメラ表示装置123上において、撮像された画像の中心35から測量目標点34の方向へ光軸誤差の分だけ離れた点を、光軸ずれ補正点41とすると、画像の中心点35と光軸ずれ補正点41との間の画像上における光軸ずれ量は、水平方向に対してdHLpピクセル、鉛直方向に対してdVLpピクセルで表わされる。光軸ずれ補正点41は、光軸ずれ量は補正されるが方向誤差は補正されていない位置を示す。各光軸ずれ量は以下の式で表される。光軸ずれ量の単位は画素数である。
dHLp=(ArcTan(dHL/L))/RXnθ
dVLp=(ArcTan(dVL/L))/RYnθ
RXnθ及びRYnθはそれぞれ水平方向及び鉛直方向のCCD一画素あたりの分解力を示す。分解力とは一画素あたりの画角を示す値であり、デジタルカメラ120が有するレンズの焦点距離から決定されるCCDの画角を水平方向又は鉛直方向の画素数で除した値となる。
以上により得られた光軸ずれ量に従って、光軸ずれ量dHLp及びdVLpを画像の中心点35からそれぞれ移動した光軸ずれ補正点41に、ポイントマーク42を表示する(図5参照)。ポイントマーク42は記録画像上において測量済みの測量目標点34の位置を示す記号であり、例えば十字形が用いられる。光軸ずれ量dHLp及びdVLpに水平及び鉛直方向における分解力をそれぞれ乗じた値が、方向誤差データの初期値E0として測量記憶装置116に記憶される。
次に方向誤差データを演算する方向誤差データ演算処理について説明する。
図3に示すトータルステーション100は、気温変化等による外的要因によって、撮像光学系38の光軸36が望遠光学系39と平行である基本光軸31と方向誤差を生じている。方向誤差は説明のため誇張して示される。図においてdHθは水平方向における方向誤差であり、dVθは鉛直方向における方向誤差である。
光軸ずれ量を補正する処理が行われた後、図5のようにカメラ表示装置123にはポイントマーク42が光軸ずれ補正点41上に表示されている。ユーザは、カメラ表示装置123に表示された画像とポイントマーク42とを見て入力装置115を操作する。図7に示すように、ユーザの操作に従ってカメラ表示装置123に表示されている画像が移動して、ポイントマーク42と測量対象物33との位置が一致する。このとき、水平方向における画像の移動ベクトルはdHApピクセル、鉛直方向における画像の移動ベクトルはdVApピクセルである。
すなわち図6に示すように、画像の中心位置から光軸の光軸ずれ量dHLp及びdVLpに加えて水平方向にdHAp及び鉛直方向にdVApだけ移動した位置が、正確な測量目標点34の位置となる。
dHAp及びdVApから、基本光軸31と撮像光学系38が成す方向誤差が決定される。水平方向における方向誤差はdHθ、鉛直方向における方向誤差はdVθとして以下の式により求められる。
dHθ=dHAp・RXnθ
dVθ=dVAp・RYnθ
計測された方向誤差は、測量記憶装置116に記憶された方向誤差データE0に加算され、新たな方向誤差データE1として測量記憶装置116に更新、あるいは記憶される。前述のショットマーク位置補正処理では、前回の方向誤差データ演算処理で演算され記憶された方向誤差データを用い方向誤差を解消する。つまり今回の方向誤差データ演算処理では、前回の方向誤差データを用いて補正された位置にショットマーク43が表示され、このショットマーク43の位置を基準に方向誤差が検出される。そのため、前回の方向誤差データに今回演算された方向誤差を加えることにより、今回の方向誤差データを得ることができる。次回方向誤差が発生したとき測量対象物33に対する方向誤差が計測されると、この方向誤差データE1が読み出され、次回計測された方向誤差が加算される。そして、方向誤差が加算された方向誤差データは、最新の方向誤差データE2として測量記憶装置116に記憶され、撮影画像と関連付ける情報と共に記録媒体125へ記録される。方向誤差データEnは方向誤差が計測される度に積算される。
次に方向誤差データから記録画像上におけるショットマーク43の位置を算出するショットマーク位置算出処理について説明する。
水平及び鉛直方向の方向誤差データEnを水平及び鉛直方向の分解力でそれぞれ除すことにより、光軸ずれ補正点41からショットマーク43までのベクトル量dHAp、dVApが算出される。カメラ表示装置123には、光軸ずれ補正点41から水平方向にdHAp、鉛直方向にdVApを移動した位置にショットマーク43が表示される(図8参照)。方向誤差データは撮像光学系38の光軸36と望遠光学系39の光軸37とが交わって成す角度であるから、測量機100から測量対象物33までの距離によって変化しない。そのため、一度方向誤差が計測されると、その方向誤差が変化するまで、測量される複数の測量対象物に対して同じ方向誤差データ用いることにより、方向誤差を解消した位置にショットマーク43を表示することができる。
次に図9を参照して、算出されたショットマーク位置に従って、ショットマークをカメラ表示装置123の表示領域の中心に表示する処理について説明する。
撮像された画像はカメラ表示装置123の表示領域よりも大きい。そのため、表示領域には、撮像された画像の一部のみが表示される。ユーザがカメラ表示装置123を参考にして望遠鏡を測量対象物33へ向けるとき、ショットマーク43がカメラ表示装置123の表示領域の中心にあると、ユーザは望遠鏡を測量対象物33へ向けやすくなる。そこで、カメラ表示装置123に表示される画像は、水平方向にdHLp+dHAp分、及び鉛直方向にdVLp+dVAp分、自動的に動かされる。これにより、ショットマーク43の位置はカメラ表示装置123の表示領域の中心と一致し、ユーザは容易に望遠鏡を測量対象物33の方向へ向けることが可能となる。
なお、本実施形態では、dHLp、dHAp、dVLp、dVApが計算されたときに画像が動かされるが、ユーザが入力装置115を操作して任意に画像を動かすように構成しても良い。
以上説明したように、本発明の測量機は望遠鏡において明るい視野を確保し低コスト化を図ると共に、ユーザは測量対象物の概略位置を容易に把握することができる。
なお、本実施形態では画像が動かされるが、ショットマーク43が、カメラ表示装置123上で測量対象物33と一致するように動かされても良い。
記録媒体125は取り外し可能なメモリカードに限定されず、デジタルカメラに内蔵されるいかなる記憶装置であっても良い。
本発明の一実施形態であるトータルステーションの構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態であるトータルステーションの正面図である。 撮像光学系、望遠光学系、測量対象物及び測量目標点との関係を示した模式図である。 画像にショットマークを合成する処理を示したフローチャートである。 カメラ表示装置に表示された画像を示した図である。 ポイントマークを合成した記録画像を示した図である。 ポイントマークを測定目標点の位置に一致させるときにおける、カメラ表示装置に表示された画像を示した図である。 補正した位置にショットマークを表示したカメラ表示装置の表示領域を示した図である。 中心にショットマークを表示したカメラ表示装置の表示領域を示した図である。
符号の説明
33 測量対象物
34 測量目標点
38 撮像光学系
39 望遠光学系
42 ポイントマーク
43 ショットマーク
100 トータルステーション
110 測距儀
111 望遠鏡
120 デジタルカメラ
121 撮像光学装置

Claims (6)

  1. 測量対象物に対して測量目標点を視準するための望遠光学系を有する望遠鏡と、
    前記望遠光学系とは独立して設けられる撮像光学系を有するデジタルカメラと、
    前記望遠光学系の光軸と前記撮像光学系の光軸との方向誤差を検出する方向誤差検出手段と、
    前記デジタルカメラにより得られた撮像画像上において前記測量目標点を示すショットマークが、前記方向誤差を解消した位置に表示されるように、前記撮像画像上における前記ショットマークの表示位置を演算するショットマーク位置演算手段と、
    前記表示位置に前記ショットマークを表示する表示手段と
    を備えることを特徴とする測量機。
  2. 前記表示手段は表示装置を備え、前記表示装置の表示領域の中心に前記ショットマークを表示することを特徴とする請求項1に記載の測量機。
  3. 前記表示手段は表示装置を備え、
    前記測量機は、前記表示装置の表示領域上における前記測量目標点の位置と前記ショットマークの位置とが一致するように、前記測量目標点の位置と前記ショットマークの位置を相対的に移動させる操作部をさらに備え、
    前記方向誤差は前記操作部による移動量である請求項1に記載の測量機。
  4. 前記操作部は前記撮像画像又は前記ショットマークを移動させる請求項3に記載の測量機。
  5. 前記方向誤差検出手段は、前記方向誤差を記録する請求項1に記載の測量機。
  6. 前記方向誤差検出手段は、前記方向誤差が生じる度に前記方向誤差を積算した方向誤差データを記録する請求項1に記載の測量機。
JP2007174417A 2006-07-03 2007-07-02 測量機 Active JP5028164B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007174417A JP5028164B2 (ja) 2006-07-03 2007-07-02 測量機

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006183934 2006-07-03
JP2006183934 2006-07-03
JP2007174417A JP5028164B2 (ja) 2006-07-03 2007-07-02 測量機

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008032701A JP2008032701A (ja) 2008-02-14
JP5028164B2 true JP5028164B2 (ja) 2012-09-19

Family

ID=39122258

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007174417A Active JP5028164B2 (ja) 2006-07-03 2007-07-02 測量機

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5028164B2 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010047146A1 (ja) * 2008-10-21 2010-04-29 株式会社 ソキア・トプコン 視準アシスト装置を備えた手動式測量機
EP2405236B1 (de) * 2010-07-07 2012-10-31 Leica Geosystems AG Geodätisches Vermessungsgerät mit automatischer hochpräziser Zielpunkt-Anzielfunktionalität
JP5795853B2 (ja) * 2010-11-26 2015-10-14 株式会社ソーキ 測量システム
US20140111430A1 (en) * 2011-06-10 2014-04-24 Nec Casio Mobile Communications, Ltd. Input device and control method of touch panel
JP5937821B2 (ja) * 2011-12-27 2016-06-22 株式会社トプコン 測量機
WO2015008587A1 (ja) * 2013-07-16 2015-01-22 富士フイルム株式会社 撮影装置及び3次元計測装置
EP2833159A1 (de) * 2013-07-30 2015-02-04 HILTI Aktiengesellschaft Verfahren zum Kalibrieren eines Messgerätes
US9535119B2 (en) * 2014-06-30 2017-01-03 Intel Corporation Duty cycle based timing margining for I/O AC timing

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4034005B2 (ja) * 1999-05-24 2008-01-16 大成建設株式会社 計測装置
JP4356050B2 (ja) * 2000-12-28 2009-11-04 株式会社トプコン 測量装置と電子的記憶媒体

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008032701A (ja) 2008-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5028164B2 (ja) 測量機
EP2141451B1 (en) Multiple-point measuring method and survey instrument
US7503123B2 (en) Surveying apparatus
CN102985787B (zh) 具有自动高精度觇标点照准功能的大地测量装置
US7218384B2 (en) Surveying system
KR101748187B1 (ko) 전자 레티클의 디스플레이 이미지 위치를 조정하기 위한 기능을 가지는 측정 장치
CN101101209B (zh) 测量装置
EP1347267B1 (en) Surveying instrument and method for acquiring image data by using the surveying instrument.
US7633610B2 (en) Method and device for image processing in a geodetic measuring instrument
EP2172004B1 (en) Camera and method of calibrating a camera
JP6251142B2 (ja) 測定対象物の非接触検知方法及びその装置
CN101017086A (zh) 测量仪器的自动照准装置
JP2006038683A (ja) 三次元測定機
CN103106339A (zh) 同步航空影像辅助的机载激光点云误差改正方法
JP2007107962A (ja) 測定対象物計測システム、及び送電線下離隔計測システム
US20080123903A1 (en) Surveying apparatus
JP2008014682A (ja) 測量機
CN106411493A (zh) 街景采集数据同步方法、装置及系统
JP5127323B2 (ja) 測量機
JP4167509B2 (ja) 測量システム
JP4217083B2 (ja) 測量システム
JP5133620B2 (ja) 測量機
KR101408362B1 (ko) 영상 보정 장치 및 이를 이용한 무장 시스템
JP2020046239A (ja) 画像処理方法、画像処理装置、及び地中レーダ装置
JP2009063319A (ja) 距離計測装置及び距離計測方法

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20100423

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100628

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120518

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120529

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120625

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150629

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5028164

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250