JP5024016B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Description
各車輪に制駆動力を出力する制駆動力出力手段と、
車両のヨー挙動をコントロールすると共に、該車両のヨー挙動をコントロールする結果として車両のサスペンション特性に応じて生じる車両のロール挙動を抑制するように、前記制駆動力出力手段の出力を制御する制御手段と、
を備える車両用走行制御装置ある。
前記制駆動力出力手段は、例えば、各輪を個別に駆動するモータを含む。
前記制御手段は、車両のヨー挙動をコントロールすると共に、該車両のヨー挙動をコントロールする結果として車両のサスペンション特性に応じて生じる車両のロール挙動をゼロにするように、前記制駆動力出力手段の出力を制御する手段であるものとしてもよい。
前記制御手段は、
前記制駆動力出力手段の出力限界を超える場合には、
前記制駆動力出力手段の出力のうち、前記車両のロール挙動を抑制するための出力の優先順位を下げて前記制駆動力出力手段の出力を決定する手段であるものとしてもよい。
車速を検出する車速検出手段を備え、
前記制御手段は、前記車速検出手段により検出された車速が高くなるに従って、前記車両のロール挙動の抑制程度が大きくなるように、前記制駆動力出力手段を制御する手段であるものとしてもよい。
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
車両の加速度を検出する加速度検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記検出される車両の操舵角、車速、及び車両の横方向加速度に基づいて算出される目標ヨーレートと、前記ヨー角速度検出手段により検出される車両のヨーレートと、の偏差に基づき目標ヨーモーメントを算出し、該算出した目標ヨーモーメントが実現されるように前記制駆動力出力手段の出力を制御して、車両のヨー挙動をコントロールする手段であるものとしてもよい。
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記制御手段は、前記検出される車両の操舵角、及び車速に基づいて算出される目標ヨーレートと、前記ヨー角速度検出手段により検出される車両のヨーレートと、の偏差に基づき目標ヨーモーメントを算出し、該算出した目標ヨーモーメントが実現されるように前記制駆動力出力手段の出力を制御して、車両のヨー挙動をコントロールする手段であるものとしてもよい。
図1は、車両用走行制御装置1の全体構成の一例を示す図である。車両用走行制御装置1は、主要な構成として、バッテリー10と、各車輪に配設されたインホイールモータ11、12、13、14と、インバータ20と、車速センサー30と、ヨーレートセンサー31と、ステアリング操舵角センサー32と、Gセンサー33と、アクセル開度センサー35と、ECU(Electronic Control Unit)40と、を備える。図中矢印は、例えば多重通信線を介し、CAN(Controller Area Network)やBEAN、AVC−LAN、FlexRay等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる車両内の主要な情報通信の流れを示す。
ECU40は、基本的な制御として、アクセル開度センサー35により検出されたアクセル開度と車速センサー30により検出された車速と、に基づいて車両全体として出力すべき目標トルクを算出し、これを各インホイールモータに所定の配分比をもって配分する。そして、配分されたトルクが出力されるように、各インホイールモータについて個別にキャリアを生成する。なお、前述した如く、このような主たる動力の出力については、エンジンが出力するものとしてもよい。
しかしながら、車両のヨー挙動をコントロールするための制御によって、車両に予期せぬロール挙動が生じる場合がある。特にロール制御が行なわれる車両において、左右の車輪に対して出力された制駆動力は、サスペンションリンクを介して、上下成分をもった力として車体に伝達されるからである。以下、これについて説明する。
また、車両のヨー挙動をコントロールするための制御によってサスペンション特性に応じて生じるロールモーメントのみならず、ダイレクトヨーモーメントDYMの影響により直接的に生じるロールモーメントをも抑制するように、各インホイールモータの出力を決定するものとしてもよい。すなわち、上式(3)における第二項及び第三項が共に小さくなるように各インホイールモータの出力Fx1〜4を決定する。こうすれば、車両に発生するロール挙動自体を小さくすることができる。
また、いずれかのインホイールモータの出力トルク(又は出力パワー)が出力限界を超える場合には、車両のロール挙動を抑制するための出力の優先順位を下げて、各インホイールモータの出力Fx1〜4を決定するものとしてもよい。
また、車速センサー30により検出された車速に応じて、図2又は図5に例示したマップの遵守程度を変更するものとしてもよい。車速が高いときには運転者のロール感度が高いと考えられ、また車速が低いときには運転者のロール感度が低く、且つヨーコントロールの必要性が高いと考えられるからである。
10 バッテリー
11、12、13、14 インホイールモータ
20 インバータ
30 車速センサー
31 ヨーレートセンサー
32 ステアリング操舵角センサー
33 Gセンサー
35 アクセル開度センサー
40 ECU
Claims (7)
- 各車輪に制駆動力を出力する制駆動力出力手段と、
車両のヨー挙動をコントロールすると共に、該車両のヨー挙動をコントロールするための各車輪への出力、前輪アンチダイブ係数、及び後輪アンチリフト係数により算出される車両のロール挙動を抑制するように、前記制駆動力出力手段の出力を制御する制御手段と、
を備える車両用走行制御装置。 - 各車輪に制駆動力を出力する制駆動力出力手段と、
車両のヨー挙動をコントロールすると共に、該車両のヨー挙動をコントロールする結果として車両のサスペンション特性に応じて生じる車両のロール挙動を抑制するように、前記制駆動力出力手段の出力を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、車両のヨー挙動をコントロールすると共に、該車両のヨー挙動をコントロールする結果として車両のサスペンション特性に応じて生じる車両のロール挙動をゼロにするように、前記制駆動力出力手段の出力を制御する手段である、
車両用走行制御装置。 - 各車輪に制駆動力を出力する制駆動力出力手段と、
車両のヨー挙動をコントロールすると共に、該車両のヨー挙動をコントロールする結果として車両のサスペンション特性に応じて生じる車両のロール挙動を抑制するように、前記制駆動力出力手段の出力を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記制駆動力出力手段の出力限界を超える場合には、
前記制駆動力出力手段の出力のうち、前記車両のロール挙動を抑制するための出力の優先順位を下げて前記制駆動力出力手段の出力を決定する手段である、
車両用走行制御装置。 - 前記制駆動力出力手段は、各輪を個別に駆動するモータを含む、
請求項1ないし3のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。 - 車速を検出する車速検出手段を備え、
前記制御手段は、前記車速検出手段により検出された車速が高くなるに従って、前記車両のロール挙動の抑制程度が大きくなるように、前記制駆動力出力手段を制御する手段である、
請求項1ないし4のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。 - 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
車両の加速度を検出する加速度検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記検出される車両の操舵角、車速、及び車両の横方向加速度に基づいて算出される目標ヨーレートと、前記ヨーレート検出手段により検出される車両のヨーレートと、の偏差に基づき目標ヨーモーメントを算出し、該算出した目標ヨーモーメントが実現されるように前記制駆動力出力手段の出力を制御して、車両のヨー挙動をコントロールする手段である、
請求項1ないし5のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。 - 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記制御手段は、前記検出される車両の操舵角、及び車速に基づいて算出される目標ヨーレートと、前記ヨーレート検出手段により検出される車両のヨーレートと、の偏差に基づき目標ヨーモーメントを算出し、該算出した目標ヨーモーメントが実現されるように前記制駆動力出力手段の出力を制御して、車両のヨー挙動をコントロールする手段である、
請求項1ないし5のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。
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