JP5021944B2 - 作業機の作動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両上に搭載されアクチュエータ（単数、複数の双方を含む）により作動されて所定の作業を行う作業機の作動制御装置に関し、操作手段からの操作信号と、イネーブルスイッチからの規制解除信号に基づいて作業機を作動するアクチュエータの駆動を制御する作動制御装置に関する。

車両上に搭載されアクチュエータ（単数、複数の双方を含む）により作動されて所定の作業を行う作業機としては、例えば、高所作業用の作業機がある。図５に示すように、高所作業用の作業機Ａは、車両Ｂ上に搭載した作業台移動装置１とこの作業台移動装置１により移動させられる作業台２とから構成されている。作業台移動装置１は、車両Ｂ上に取り付けられたベースフレーム３と、ベースフレーム３上に水平旋回作動自在に取り付けた旋回台４と、旋回台４に起伏作動自在に取り付けた伸縮作動自在なブーム５とで構成されている。前記作業台２は、作業台移動装置１のブーム５の先端部にブーム５の姿勢変更作動（起伏作動等）に関わらず常に水平を維持するよう取り付けられている。

作業機Ａで作業（高所作業）をする場合には、車両Ｂの走行により作業機Ａを所要の場所まで移動させた上で、作業機Ａのベースフレーム３に装備しているアウトリガ６、…により車両Ｂと共に作業機Ａを安定支持する。次いで、作業機Ａの作業台移動装置１を適宜作動（旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏作動、ブーム５の伸縮作動）させて作業台２を任意の空間位置に移動させ、作業台２に搭乗した作業員が作業対象物に対して所要の作業（高所作業）をするものである。

作業機Ａの作動、すなわち、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏作動、および、ブーム５の伸縮作動は、それぞれ旋回用アクチュエータ７、起伏用アクチュエータ８、および、伸縮用アクチュエータ９により行われるようになっている。アクチュエータ７〜９は、高所作業用の作業機では一般に油圧アクチュエータが採用されている。

この種の作業機に用いられている従来の制御装置を、上記した高所作業用の作業機のそれに適用した例を図６および図７に基づいて説明する。

図６に示すように、作動制御装置１０は、その操作時にアクチュエータ７、８、９の作動をそれぞれ指示する操作信号１１ａ、１２ａ、１３ａを出力する操作手段１１、１２、１３と、その操作時に規制解除信号１４ａを出力する自動復帰型のイネーブルスイッチ１４と、前記操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａおよび前記イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａを受け取り、前記アクチュエータ７〜９を作動させるコントローラ１５とで構成されている。

コントローラ１５は、図６のものでは、各アクチュエータ７、８、９への作動油の供排をそれぞれ制御する制御弁１６、１７、１８と、前記操作手段１１、１２、１３から入力される操作信号１１ａ、１２ａ、１３ａをそれぞれ前記制御弁１６、１７、１８に伝達する操作信号伝達経路に介装された作動規制回路１９、２０、２１とで構成されている。

コントローラ１５（コントローラ１５中の作動規制回路１９〜２１）は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａと、操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａを受け取ったときに、受け取りに係る操作信号１１ａ〜１３ａに対応するアクチュエータ７〜９の作動を開始させ、作動開始後は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａまたは作動開始に係るアクチュエータ７〜９に対応する操作信号１１ａ〜１３ａの何れか一方が入力されなくなると、対応するアクチュエータ（作動開始に係るアクチュエータ）７〜９の作動を停止するようになっている。

なお、操作手段１１〜１３から入力される操作信号１１ａ〜１３ａをそれぞれ前記制御弁１６〜１８伝達するコントローラ中の前記各操作信号伝達経路は、入力される操作信号１１ａ〜１３ａに応じて対応する制御弁１６〜１８を切り換えるための増幅回路等を備えているが、図６ではこれらの手段は省略している。

図６のものでは、操作手段１１〜１３が、その操作時に複数のアクチュエータ７〜９にそれぞれ対応する操作信号１１ａ〜１３ａを出力する複数の操作手段で構成されており、イネーブルスイッチ１４が複数の操作手段１１〜１３に共用される単一のもので構成されている。そして共用される単一のイネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａが、コントローラ１５中の作動規制回路１９〜２１に入力されるようになっている。

なお、複数の操作手段１１〜１３のそれぞれに対して、一つ宛てのイネーブルスイッチを配置するようにしたものもある。この例を図７に示す。図７において、操作手段１１にイネーブルスイッチ１１−１が、操作手段１２に対してイネーブルスイッチ１２−１が、操作手段１３に対してイネーブルスイッチ１３−１がそれぞれ配置されている。

そして、イネーブルスイッチ１１−１からの規制解除信号１１−１ａは、コントローラ１５中の作動規制回路１９に入力され、コントローラ１５（コントローラ１５中の作動規制回路１９）は、イネーブルスイッチ１１−１からの規制解除信号１１−１ａと、操作手段１１からの操作信号１１ａを受け取ったときに、受け取りに係る操作信号１１ａに対応するアクチュエータ７の作動を開始させ、作動開始後は、イネーブルスイッチ１１−１からの規制解除信号１１−１ａまたは作動開始に係るアクチュエータ７に対応する操作信号１１ａの何れか一方が入力されなくなると、対応するアクチュエータ（作動開始に係るアクチュエータ）７の作動を停止するようになっている。

また、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａは、コントローラ１５中の作動規制回路２０に入力され、コントローラ１５（コントローラ１５中の作動規制回路２０）は、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａと、操作手段１２からの操作信号１２ａを受け取ったときに、受け取りに係る操作信号１２ａに対応するアクチュエータ８の作動を開始させ、作動開始後は、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａまたは作動開始に係るアクチュエータ８に対応する操作信号１２ａの何れか一方が入力されなくなると、対応するアクチュエータ（作動開始に係るアクチュエータ）８の作動を停止するようになっている。

また、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａは、コントローラ１５中の作動規制回路２１に入力され、コントローラ１５（コントローラ１５中の作動規制回路２１）は、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａと、操作手段１３からの操作信号１３ａを受け取ったときに、受け取りに係る操作信号１３ａに対応するアクチュエータ９の作動を開始させ、作動開始後は、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａまたは作動開始に係るアクチュエータ９に対応する操作信号１３ａの何れか一方が入力されなくなると、対応するアクチュエータ（作動開始に係るアクチュエータ）９の作動を停止するようになっている。

このように構成した作業機の作動制御装置によれば、作業機の作動制御（作業機駆動用のアクチュエータ７〜９の作動制御）は、図６のものでは、前記イネーブルスイッチ１４と、作動させようとするアクチュエータ７〜９に対応する操作手段１１〜１３を操作することにより行われ、図７のものでは、作動させようとするアクチュエータ７〜９に対応するイネーブルスイッチ１１−１〜１３−１と、作動させようとするアクチュエータ７〜９に対応する操作手段１１〜１３を操作することにより行われる。いずれの場合であっても、作業機の作動制御（作業機駆動用のアクチュエータ７〜９の作動制御）は、イネーブルスイッチと操作手段の双方を操作しなければならないようになっており、これにより、オペレータの意に反した操作手段１１〜１３の操作（オペレータの身体の一部が操作手段１１〜１３に触れてこれがオペレータの意に反して操作）に基づく誤作動を可能な限り回避するようになっている。このような作業機の作動制御装置は、特開２００４−２６２６２９号に示されている。

なお、上記したイネーブルスイッチは、デッドマンスイッチとも呼ばれている。
特開２００４−２６２６２９号

上記したように、従来の作業機の作動制御装置においては、コントローラ１５は、前記イネーブルスイッチからの規制解除信号と前記操作手段からの操作信号を受け取ったときに、受け取りに係る操作信号に対応するアクチュエータ７〜９の作動を開始させ、作動開始後は、イネーブルスイッチからの規制解除信号または作動開始に係るアクチュエータに対応する操作信号の何れか一方が入力されなくなると、対応するアクチュエータ（作動開始に係るアクチュエータ）の作動を停止するようになっている。

このため、アクチュエータ７〜９の作動開始時、および、作動開始に引き続く作動継続中を通じて、イネーブルスイッチと操作手段の二つの操作が必要となっていた。

ところで、誤操作防止の観点からいえば、アクチュエータ７〜９の作動開始を、イネーブルスイッチからの規制解除信号を受け取っている状態下で、操作手段からの操作信号を受け取ったときのみ、受け取りに係る操作信号に対応するアクチュエータ７〜９の作動を開始するようにしておけば事足り、作動開始に引き続く作動継続中は、イネーブルスイッチと操作手段の二つの操作をしなくても、操作手段からの操作信号にのみに依存してアクチュエータ７〜９の作動を制御するようにしても誤操作の問題は生じる余地は極めてすくないものである。

なぜなら、作業機（アクチュエータ７〜９）の作動開始に引き続く作動継続中は、オペレータは、作動している作業機（アクチュエータ７〜９）の挙動を通して、当該挙動が操作手段の操作に基づくものであることを認識できるためである。

従って、本発明の目的は、作業機（アクチュエータ７〜９）の作動開始に引き続く作動継続中は、イネーブルスイッチの操作如何に関わらず、操作手段１１〜１３の操作のみにより作業機（アクチュエータ７〜９）の作動を制御することができる作動制御装置を提供し、もって、作業機（アクチュエータ７〜９）の作動開始に引き続く作動継続中の操作を簡単にしようとするものである。

上記の目的を達成するため、本発明に係る作業機の作動制御装置は、以下の如く構成する。

（請求項１記載の作業機の作動制御装置）
車両上に搭載されアクチュエータ７〜９により作動されて所定の作業を行う作業機の作動制御装置であって、作動制御装置が、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータ７〜９の作動を指示する操作信号を出力する操作手段１１〜１３と、その操作時に規制解除信号を出力する自動復帰型のイネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１と、前記操作手段１１〜１３からの操作信号および前記イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１からの規制解除信号を受け取り、前記アクチュエータ７〜９を作動させるコントローラ１５とからなるものにおいて、前記コントローラ１５は、前記イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１からの規制解除信号と前記操作手段１１〜１３からの操作信号を受け取ったときに、受け取りに係る操作信号に対応するアクチュエータ７〜９の作動を開始させ、このアクチュエータ７〜９の作動が開始された後は、イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１からの規制解除信号が入力されなくなっても、作動開始に係るアクチュエータ７〜９に対応する操作信号の入力が継続している限り入力に係る操作信号に対応する前記アクチュエータ７〜９の作動を継続させるよう構成してあることを特徴とする作業機の作動制御装置。

このように構成した作動制御装置によれば、作業機（アクチュエータ７〜９）の作動開始は、従来の作動制御装置と同様に、イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１と、操作手段１１〜１３の双方が操作されたときに行われるので、作動開始時の誤作動を防止できる。

作業機（アクチュエータ７〜９）の作動が開始された後（作動開始に引き続く作動継続中）は、コントローラ１５が、イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１からの規制解除信号が入力されなくなっても、作動開始に係るアクチュエータ７〜９に対応する操作信号の入力が継続している限り入力に係る操作信号に対応する前記アクチュエータ７〜９の作動を継続させるので、オペレータは、操作手段１１〜１３の操作のみにより作業機（アクチュエータ７〜９）の作動を制御することができるのである。

この請求項１記載の作業機の作動制御装置は、アクチュエータの数ひいては操作手段の数、イネーブルスイッチの数を限定するものではない。すなわち、操作手段が単一でありこの操作手段に対して単一のイネーブルスイッチが関連させてあるものを包含する他、この請求項１に従属するものとして後述する請求項３および請求項４記載の作業機の作動制御装置を包含するものである。

（請求項２記載の作業機の作動制御装置）
請求項２記載の作業機の作動制御装置は、請求項１記載の作業機の作動制御装置とは独立したものであり、アクチュエータの数ひいては操作手段の数が複数であるものへの適用を前提としている。すなわち、車両上に搭載され複数のアクチュエータ７〜９により作動されて所定の作業を行う作業機の作動制御装置であって、作動制御装置が、その操作時に前記複数のアクチュエータ７〜９にそれぞれ対応する操作信号を出力する複数個の操作手段１１〜１３と、その操作時に規制解除信号を出力する自動復帰型のイネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１と、前記複数の操作手段１１〜１３からの操作信号および前記イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１からの規制解除信号を受け取り、受け取りに係る操作信号に対応するアクチュエータ７〜９を作動させるコントローラ１５とからなるものにおいて、前記コントローラ１５が、前記イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１からの規制解除信号と前記複数の操作手段１１〜１３の何れか一つからの操作信号を受け取ったときに、受け取りに係る操作信号に対応する作業機駆動用のアクチュエータ７〜９の作動を開始させ、このアクチュエータ７〜９の作動が開始された後は、イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１からの規制解除信号が入力されなくなっても、作動開始に係るアクチュエータ７〜９に対応する操作信号または当該操作信号と重なり関係を持って入力される他の操作信号の入力が継続している限り、入力に係る操作信号に対応するアクチュエータ７〜９を作動させるように構成してあることを特徴とする作業機の作動制御装置。

このように構成した作動制御装置によれば、作業機（アクチュエータ７〜９）の作動開始は、従来の作動制御装置と同様に、イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１と、操作手段１１〜１３の双方が操作されたときに行われるので、作動開始時の誤作動を防止できる。

作業機（アクチュエータ７〜９）の作動開始された後（作動開始に引き続く作動継続中）は、コントローラ１５が、イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１からの規制解除信号が入力されなくなっても、作動開始に係るアクチュエータ７〜９に対応する操作信号または当該操作信号と重なり関係を持って入力される他の操作信号の入力が継続している限り、入力に係る操作信号に対応するアクチュエータ７〜９を作動させるので、オペレータは、操作手段１１〜１３の操作のみにより作業機（アクチュエータ７〜９）の作動を制御することができるのである。

なお、上記した請求項２の最終段落部分で言及しているコントローラ１５の構成、すなわち「このアクチュエータ７〜９の作動が開始された後は、イネーブルスイッチ１４または１１−１〜１３−１からの規制解除信号が入力されなくなっても、作動開始に係るアクチュエータ７〜９に対応する操作信号または当該操作信号と重なり関係を持って入力される他の操作信号の入力が継続している限り、入力に係る操作信号（複数の操作手段からの入力を全て有効にする意味）に対応するアクチュエータ７〜９を作動させるように構成してある…」の意味するところを補足説明しておくと、次の通りである。

例えば、イネーブルスイッチ１４または１１−１を操作し規制解除信号１４ａまたは１１−１ａをコントローラ１５に入力している状態下で、操作手段１１を操作し操作信号１１ａをコントローラ１５に入力して、作業機のアクチュエータ７の作動が開始されたケースで説明すると、このアクチュエータ７の作動開始後は、イネーブルスイッチ１４または１１−１の操作を止めそこからの規制解除信号がコントローラ１５に入力されなくなっても、下記ａ．および、ｂ．の機能を持つように構成してあるという意味を持つものである。ａ．作動開始に係るアクチュエータ７に対応する操作信号１１ａ（操作手段１１からの操作信号）の入力が継続している限り、アクチュエータ７を操作信号１１ａに応じて作動させる。
ｂ．作動開始に係るアクチュエータ７に対応する操作信号１１ａ（操作手段１１からの操作信号）の入力が中断（操作手段１１の操作を止めることで中断）されアクチュエータ７の作動が停止しても、操作信号１１ａの入力中断前に操作信号１１ａと重なり関係を持って入力される他の操作信号（例えば操作手段１２からの操作信号１２ａ）の入力が継続している限り、操作手段１１〜１３の操作に応じて対応するアクチュエータ７〜９を作動させる。

（請求項３記載の作業機の作動制御装置）
請求項３記載の作業機の作動制御装置のうち、上記した請求項１記載の作業機の作動制御装置に従属するものは、以下のものである。すなわち、前記作業機が複数のアクチュエータ７〜９で駆動されるものであり、前記操作手段が、その操作時に前記複数のアクチュエータにそれぞれ対応する操作信号を出力する複数の操作手段１１〜１３で構成されており、前記イネーブルスイッチ１４が複数の操作手段１１〜１３に共用される単一のもので構成されていることを特徴とする請求項１記載の作業機の作動制御装置。

請求項３記載の作業機の作動制御装置のうち、上記した請求項２記載の作業機の作動制御装置に従属するものは、以下のものである。すなわち、前記イネーブルスイッチは、複数個の操作手段に共用される単一のもので構成されていることを特徴とする請求項２記載の作業機の作動制御装置。

この請求項３記載の作業機の作動制御装置は、図６に示し上述した従来の作業車の作動制御装置に適用したものである。

（請求項４記載の作業車の作動制御装置）
請求項４記載の作業機の作動制御装置のうち、上記した請求項１記載の作業機の作動制御装置に従属するものは、以下のものである。すなわち、作業機が複数のアクチュエータ７〜９で駆動されるものであり、前記操作手段が、その操作時に前記複数のアクチュエータ７〜９にそれぞれ対応する操作信号を出力する複数の操作手段１１〜１３で構成されており、前記イネーブルスイッチ１１−１〜１３−１が、複数の操作手段１１〜１３のそれぞれに配置されていることを特徴とする請求項１記載の作業機の作動制御装置。

請求項４記載の作業機の作動制御装置のうち、上記した請求項２記載の作業機の作動制御装置に従属するものは、以下のものである。すなわち、前記イネーブルスイッチは、複数個の操作手段のそれぞれに配置されていることを特徴とする請求項２記載の作業機の作動制御装置。

この請求項４記載の作業機の作動制御装置は、図７に示し上述した作業機の作動制御装置に適用したものである。

本発明に係る作業機の作動制御装置は、上記したように請求項１〜請求項４の如く構成している。請求項１およびそれに従属する請求項３〜４記載の作業機の作動制御装置が持つ効果は、上記「課題を解決するための手段」の請求項１の欄で説明した通りであるので、ここでの説明は省略する。

また、請求項２およびこれに従属する請求項３〜４記載の作業機の作動制御装置が持つ効果は、上記「課題を解決するための手段」の請求項２の欄で説明した通りであるので、ここでの説明は省略する。

以下「実施例」を挙げて説明する。

本発明の実施例１に係る作業車の作動制御装置を図１に示す。この実施例１に係る作業車の作動制御装置は、図６に示し上述した従来の作業車の作動制御装置におけるコントローラ１５中に後述する解除信号制御回路を付加して実現されるものである。従って、図６に示し従来の作業車の作動制御装置の説明において用いた符号は、本発明の実施例１の説明においても同義のものとしてそのまま援用する。

図１に示すように、コントローラ１５中には、イネーブルスイッチ１４から受け取った規制解除信号１４ａの作動規制回路１９〜２１への入力を制御する解除信号制御回路２２〜２４が取り付けられている。

解除信号制御回路２２には、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａと操作手段１１からの操作信号１１ａが入力されている。この解除信号制御回路２２は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａを受け取ったときには、作動規制回路１９に対して規制解除信号１４ａを出力し、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａが入力されなくなっても操作信号１１ａの入力が継続している限り、作動規制回路１９に対する規制解除信号１４ａの出力を維持継続するものである。作動規制回路１９に対する規制解除信号１４ａの出力が遮断されるのは、操作手段１１からの操作信号１１ａが入力されなくなったときである。

解除信号制御回路２３には、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａと操作手段１２からの操作信号１２ａが入力されている。この解除信号制御回路２３は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａを受け取ったときには、作動規制回路２０に対して規制解除信号１４ａを出力し、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａが入力されなくなっても操作信号１２ａの入力が継続している限り、作動規制回路２０に対する規制解除信号１４ａの出力を継続するものである。作動規制回路２０に対する規制解除信号１４ａの出力が遮断されるのは、操作手段１２からの操作信号１２ａが入力されなくなったときである。

解除信号制御回路２４には、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａと操作手段１３からの操作信号１３ａが入力されている。この解除信号制御回路２４は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａを受け取ったときには、作動規制回路２１に対して規制解除信号１４ａを出力し、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａが入力されなくなっても操作信号１３ａの入力が継続している限り、作動規制回路２１に対する規制解除信号１４ａの出力を継続するものである。作動規制回路２１に対する規制解除信号１４ａの出力が遮断されるのは、操作手段１３からの操作信号１３ａが入力されなくなったときである。

このような解除信号制御回路２２〜２４を装備することにより、コントローラ１５は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａを受け取っている状態下で操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａを受け取ったときにのみ、受け取りに係る操作信号１１ａ〜１３ａに対応するアクチュエータ７〜９の作動を開始させ、このアクチュエータ７〜９の作動が開始された後は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａが入力されなくなっても、作動開始に係るアクチュエータ７〜９に対応する操作信号１１ａ〜１３ａの入力が継続している限り入力に係る操作信号１１ａ〜１３ａに対応する前記アクチュエータ７〜９の作動を継続させるよう機能するものとなる。

上記した実施例１に係る作業車の作動制御装置には、請求項１およびそれに従属する請求項３記載の作業車の作動制御装置が具現されている。

本発明の実施例２に係る作業車の作動制御装置を図２に示す。この実施例２に係る作業車の作動制御装置は、図７に示し上述した従来の作業車の作動制御装置におけるコントローラ１５中に後述する解除信号制御回路を付加して実現されるものである。従って、図７に示し従来の作業車の作動制御装置の説明において用いた符号は、本発明の実施例２の説明においても同義のものとしてそのまま援用する。

図２に示すように、コントローラ１５中には、イネーブルスイッチ１１−１から受け取った規制解除信号１１−１ａの作動規制回路１９への入力を制御する解除信号制御回路２５、イネーブルスイッチ１２−１から受け取った規制解除信号１２−１ａの作動規制回路２０への入力を制御する解除信号制御回路２６、および、イネーブルスイッチ１３−１から受け取った規制解除信号１３−１ａの作動規制回路２１への入力を制御する解除信号制御回路２７が取り付けられている。

解除信号制御回路２５には、イネーブルスイッチ１１−１からの規制解除信号１１−１ａと操作手段１１からの操作信号１１ａが入力されている。この解除信号制御回路２５は、イネーブルスイッチ１１−１からの規制解除信号１１−１ａを受け取ったときには、作動規制回路１９に対して規制解除信号１１−１ａを出力し、イネーブルスイッチ１１−１からの規制解除信号１１−１ａが入力されなくなっても操作信号１１ａの入力が継続している限り、作動規制回路１９に対する規制解除信号１１−１ａの出力を維持継続するものである。作動規制回路１９に対する規制解除信号１１−１ａの出力が遮断されるのは、操作手段１１からの操作信号１１ａが入力されなくなったときである。

解除信号制御回路２６には、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａと操作手段１２からの操作信号１２ａが入力されている。この解除信号制御回路２６は、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａを受け取ったときには、作動規制回路２０に対して規制解除信号１２−１ａを出力し、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａが入力されなくなっても操作信号１２ａの入力が継続している限り、作動規制回路２０に対する規制解除信号１２−１ａの出力を維持継続するものである。作動規制回路２０に対する規制解除信号１２−１ａの出力が遮断されるのは、操作手段１２からの操作信号１２ａが入力されなくなったときである。

解除信号制御回路２７には、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａと操作手段１３からの操作信号１３ａが入力されている。この解除信号制御回路２７は、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａを受け取ったときには、作動規制回路２１に対して規制解除信号１３−１ａを出力し、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａが入力されなくなっても操作信号１３ａの入力が継続している限り、作動規制回路２１に対する規制解除信号１３−１ａの出力を維持継続するものである。作動規制回路２１に対する規制解除信号１３−１ａの出力が遮断されるのは、操作手段１３からの操作信号１３ａが入力されなくなったときである。

このような解除信号制御回路２５〜２７を装備することにより、コントローラ１５は、イネーブルスイッチ１１−１〜１３−１からの規制解除信号１１−１ａ〜１３−１ａを受け取っている状態下で操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａを受け取ったときにのみ、受け取りに係る操作信号１１ａ〜１３ａに対応するアクチュエータ７〜９の作 動を開始させ、このアクチュエータ７〜９の作動が開始された後は、イネーブルスイッチ１１−１〜１３−１からの規制解除信号１１−１ａ〜１３−１ａが入力されなくなっても、作動開始に係るアクチュエータ７〜９に対応する操作信号１１ａ〜１３ａの入力が継続している限り入力に係る操作信号１１ａ〜１３ａに対応する前記アクチュエータ７〜９の作動を継続させるよう機能するものとなる。

上記した実施例２に係る作業車の作動制御装置には、請求項１およびそれに従属する請求項４記載の作業車の作動制御装置が具現されている。

本発明の実施例３に係る作業車の作動制御装置を図３に示す。この実施例３に係る作業車の作動制御装置は、図６に示し上述した従来の作業車の作動制御装置におけるコントローラ１５中に後述する解除信号制御回路を付加して実現されるものである。従って、図６に示し従来の作業車の作動制御装置の説明において用いた符号は、本発明の実施例３の説明においても同義のものとしてそのまま援用する。

図３に示すように、コントローラ１５中には、イネーブルスイッチ１４から受け取った規制解除信号１４ａの作動規制回路１９〜２１への入力を制御する解除信号制御回路２８が取り付けられている。

解除信号制御回路２８には、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａと操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａが入力されている。この解除信号制御回路２８は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａを受け取ったときには、作動規制回路１９〜２１に対して規制解除信号１４ａを出力し、その後、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａが入力されなくなっても、作動開始に係る操作信号または当該操作信号（作動開始に係る操作信号）と重なり関係を持って入力される他の操作信号の入力が継続している限り、作動規制回路１９〜２１に対する規制解除信号１４ａの出力を維持継続するものである。作動規制回路１９〜２１に対する規制解除信号１４ａの出力が遮断されるのは、操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａの全てが入力されなくなったときである。

このような解除信号制御回路２８を装備することにより、コントローラ１５は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａを受け取っている状態下で操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａを受け取ったときにのみ、受け取りに係る操作信号１１ａ〜１３ａに対応するアクチュエータ７〜９の作動を開始させ、このアクチュエータ７〜９の作動が開始された後は、イネーブルスイッチ１４からの規制解除信号１４ａが入力されなくなっても、作動開始に係る操作信号または当該操作信号（作動開始に係る操作信号）と重なり関係を持って入力される他の操作信号の入力が継続している限り、入力に係る操作信号１１ａ〜１３ａに対応するアクチュエータ７〜９を作動させるよう機能するものとなる。

上記した実施例３に係る作業車の作動制御装置には、請求項２およびそれに従属する請求項３記載の作業車の作動制御装置が具現されている。

本発明の実施例４に係る作業車の作動制御装置を図４に示す。この実施例４に係る作業車の作動制御装置は、図７に示し上述した従来の作業車の作動制御装置におけるコントローラ１５中に後述する解除信号制御回路を付加して実現されるものである。従って、図７に示し従来の作業車の作動制御装置の説明において用いた符号は、本発明の実施例４の説明においても同義のものとしてそのまま援用する。

図４に示すように、コントローラ１５中には、イネーブルスイッチ１１−１から受け取った規制解除信号１１−１ａの作動規制回路１９への入力を制御する解除信号制御回路２９、イネーブルスイッチ１２−１から受け取った規制解除信号１２−１ａの作動規制回路２０への入力を制御する解除信号制御回路３０、および、イネーブルスイッチ１３−１から受け取った規制解除信号１３−１ａの作動規制回路２１への入力を制御する解除信号制御回路３１が取り付けられている。

解除信号制御回路２９には、イネーブルスイッチ１１−１からの規制解除信号１１−１ａと操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａが入力されている。この解除信号制御回路２９は、イネーブルスイッチ１１−１からの規制解除信号１１−１ａを受け取ったときには、作動規制回路１９に対して規制解除信号１１−１ａを出力し、その後、イネーブルスイッチ１１−１からの規制解除信号１１−１ａが入力されなくなっても作動開始に係る操作信号（操作信号１１ａ）または当該操作信号（作動開始に係る操作信号１１ａ）と重なり関係を持って入力される他の操作信号（操作信号１２ａ，１３ａ）の入力が継続している限り、作動規制回路１９に対する規制解除信号１１−１ａの出力を維持継続するものである。作動規制回路１９に対する規制解除信号１１−１ａの出力が遮断されるのは、操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａの全ての入力されなくなったときである。

解除信号制御回路３０には、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａと操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａが入力されている。この解除信号制御回路３０は、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａを受け取ったときには、作動規制回路２０に対して規制解除信号１２−１ａを出力し、その後、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａが入力されなくなっても作動開始に係る操作信号（操作信号１２ａ）または当該操作信号（作動開始に係る操作信号１２ａ）と重なり関係を持って入力される他の操作信号（操作信号１１ａ，１３ａ）の入力が継続している限り、作動規制回路２０に対する規制解除信号１２−１ａの出力を維持継続するものである。作動規制回路２０に対する規制解除信号１２−１ａの出力が遮断されるのは、イネーブルスイッチ１２−１からの規制解除信号１２−１ａおよび操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａの全てが入力されなくなったときである。

解除信号制御回路３１には、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａと操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａが入力されている。この解除信号制御回路３１は、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａを受け取ったときには、作動規制回路２１に対して規制解除信号１３−１ａを出力し、その後、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａが入力されなくなっても作動開始に係る操作信号（操作信号１３ａ）または当該操作信号（作動開始に係る操作信号１３ａ）と重なり関係を持って入力される他の操作信号（操作信号１１ａ，１２ａ）の入力が継続している限り、作動規制回路２１に対する規制解除信号１３−１ａの出力を維持継続するものである。作動規制回路２０に対する規制解除信号１３−１ａの出力が遮断されるのは、イネーブルスイッチ１３−１からの規制解除信号１３−１ａおよび操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａの全ての入力されなくなったときである。

このような解除信号制御回路２９〜３１を装備することにより、コントローラ１５は、イネーブルスイッチ１１−１〜１３−１からの規制解除信号１１−１ａ〜１３−１ａを受け取っている状態下で操作手段１１〜１３からの操作信号１１ａ〜１３ａを受け取ったときにのみ、受け取りに係る操作信号１１ａ〜１３ａに対応するアクチュエータ７〜９の作動を開始させ、このアクチュエータ７〜９の作動が開始された後は、イネーブルスイッチ１１−１〜１３−１からの規制解除信号１１−１ａ〜１３−１ａが入力されなくなっても、作動開始に係る操作信号または当該操作信号（作動開始に係る操作信号）と重なり関係を持って入力される他の操作信号の入力が継続している限り、入力に係る操作信号１１ａ〜１３ａに対応するアクチュエータ７〜９を作動させるよう機能するものとなる。

上記した実施例４に係る作業車の作動制御装置には、請求項２およびそれに従属する請求項４記載の作業車の作動制御装置が具現されている。

本発明に係る作業機の作動制御装置の実施例１の説明図である。 本発明に係る作業機の作動制御装置の実施例２の説明図である。 本発明に係る作業機の作動制御装置の実施例３の説明図である。 本発明に係る作業機の作動制御装置の実施例４の説明図である。 作業機の説明図である。 従来の作業機の作動制御装置の一例の説明図である。 従来の作業機の作動制御装置の他の例の説明図である。

作業機；Ａ、車両；Ｂ、作業台移動装置；１、作業台；２、ベースフレーム；３、
旋回台；４、ブーム；５、アウトリガ；５，５・・、（旋回用）アクチュエータ；７、
（起伏用）アクチュエータ；８、（伸縮用）アクチュエータ；９、 作動制御装置；１０、
操作手段；１１、操作信号；１１ａ、
操作手段；１２、操作信号；１２ａ、
操作手段；１３、操作信号；１３ａ、
イネーブルスイッチ；１４，１１−１〜１３−１、
規制解除信号；１４ａ，１１−１ａ〜１３−１ａ、
制御弁；１６〜１８、
作動規制回路；１９〜２１、
解除信号制御回路；２２〜２４，２５〜２７、２８、２９〜３１

Claims (4)

1. 車両上に搭載されアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の作動制御装置であって、作動制御装置が、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力する自動復帰型のイネーブルスイッチ（単数または複数の双方を含む）と、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号を受け取り、前記アクチュエータを作動させるコントローラとからなるものにおいて、
   前記コントローラが、前記イネーブルスイッチからの規制解除信号と前記操作手段からの操作信号を受け取ったときに、受け取りに係る操作信号に対応するアクチュエータの作動を開始させ、このアクチュエータの作動が開始された後は、イネーブルスイッチからの規制解除信号が入力されなくなっても、作動開始に係るアクチュエータに対応する操作信号の入力が継続している限り入力に係る操作信号に対応する前記アクチュエータの作動を継続させるよう構成してあることを特徴とする作業機の作動制御装置。
2. 車両上に搭載され複数のアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の作動制御装置であって、作動制御装置が、その操作時に前記複数のアクチュエータにそれぞれ対応する操作信号を出力する複数個の操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力する自動復帰型のイネーブルスイッチ（単数、複数の双方を含む）と、前記複数の操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号を受け取り、受け取りに係る操作信号に対応するアクチュエータを作動させるコントローラとからなるものにおいて、
   前記コントローラが、前記イネーブルスイッチからの規制解除信号と前記複数の操作手段の何れか一つからの操作信号を受け取ったときに、受け取りに係る操作信号に対応する作業機駆動用のアクチュエータの作動を開始させ、このアクチュエータの作動が開始された後は、イネーブルスイッチからの規制解除信号が入力されなくなっても、作動開始に係るアクチュエータに対応する操作信号または当該操作信号と重なり関係を持って入力される他の操作信号の入力が継続している限り、入力に係る操作信号（複数の操作手段からの入力を全て有効にする意味）に対応するアクチュエータを作動させるように構成してあることを特徴とする作業機の作動制御装置。
3. 前記イネーブルスイッチは、複数個の操作手段に共用される単一のもので構成されてい
   ることを特徴とする請求項１または２記載の作業機の作動制御装置。
4. 前記イネーブルスイッチは、複数個の操作手段のそれぞれに配置されていることを特徴
   とする請求項１または２記載の作業機の作動制御装置。

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