JP4995778B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された撮像手段によって得られる撮像画像を用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置に関する。

車両周辺に存在する動物などの対象物についての時系列の複数の位置データに基づいてその対象物の実空間での位置を算出し、その実空間位置から移動ベクトルを算出して、移動ベクトルに基づいて車両と接触する可能性の高い対象物であるか否かを判定し、車両と対象物とが接触する可能性がある場合には運転者に通報する技術が知られている（特許文献１参照）。
特開２００１−００６０９６号公報

しかし、対象物が四足動物である場合には、その行動を予測することが困難であるため、移動ベクトルに基づいて接触可能性の高低が判定されると、車両とこの対象物との接触可能性が高い状況にあり車両に搭載されている機器が制御されるタイミングが遅れる場合がある。そのため、対象物が四足動物であることにより車両に搭載されている機器が制御されることとすれば、車両に搭載されている機器が制御される頻度がいたずらに高くなる場合がある。

そこで、本発明は、対象物の種類に鑑みて、車両に搭載されている機器の動作を適当に制御することができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、第１発明の車両周辺監視装置は、車両に搭載された撮像手段によって得られる撮像画像を用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、前記撮像画像から高輝度領域である対象物を抽出する対象物抽出手段と、前記対象物抽出手段により抽出された対象物が四足動物の胴部に対応する第１の対象物領域と、第１の対象物領域の左右いずれかの側に位置し、かつ、第１の対象物領域より小さい、四足動物の頭部に対応する第２の対象物領域とを有するか否かに応じて、又は、前記対象物の外形に対するパターンマッチングにより、前記対象物が四足動物であるか否かを判定する動物判定手段と、前記車両の前方に第１の接触判定領域を設定する接触判定領域設定手段と、前記対象物抽出手段により抽出された対象物が前記動物判定手段により前記四足動物であると判定された場合、前記四足動物の第１の対象物領域を基準として第２の対象物領域が存在する側に移動推定領域を設定する移動推定領域設定手段と、前記第１の接触判定領域に前記移動推定領域の少なくとも一部が重なるか否かを判定する領域重複判定手段と、前記領域重複判定手段により前記第１の接触判定領域に前記移動推定領域の少なくとも一部が重なると判定された場合、前記第１の接触判定領域に前記移動推定領域が重ならないと判定された場合と比較して異なる態様で前記車両に搭載されている機器を制御する機器制御手段とを有することを特徴とする。

第１発明の車両周辺監視装置によれば、四足動物の胴部に対応する第１の対象物領域と、第１の対象物領域の左右いずれかの側に位置し、かつ、第１の対象物領域より小さい、四足動物の頭部に対応する第２の対象物領域とを有するか否かに応じて、又は、前記対象物の外形に対するパターンマッチングにより、対象物が四足動物であるか否かが判定される。対象物が四足動物である場合、胴部と、胴部の左右いずれかの側に位置し、かつ、胴部より小さい頭部とのそれぞれに対応する対象物領域が抽出される可能性が高い。したがって、対象物が四足動物であるか否かを前記のような判定手法により高精度で判定することができる。また、車両の前方に第１の接触判定領域が設定され、第１の対象物領域を基準として第２の対象物領域が存在する側に移動推定領域が設定され、第１の接触判定領域に移動推定領域の少なくとも一部が重なるか否かが判定される。四足動物が移動する方向は、胴部に対して頭部が存在している側である可能性が高いことに鑑みて、四足動物が移動する方向に設けられる移動推定領域の少なくとも一部が第１の接触判定領域に重なれば、車両と対象物とが接触する可能性が高い。一方、四足動物が移動する方向に設けられる移動推定領域が第１の接触判定領域に重ならなければ車両と四足動物との接触可能性は低い。したがって、前記のような判定手法により車両と四足動物が接触する可能性を高精度で判定することができる。そして、第１の接触判定領域に移動推定領域の少なくとも一部が重なると判定された場合、第１の接触判定領域に移動推定領域が重ならないと判定された場合と比較して異なる態様で車両に搭載されている機器が制御される。以上より、対象物の種類に鑑みて、車両に搭載されている機器の動作を適当に制御することができる。
尚、移動推定領域は、鳥瞰視で第１の対象物領域の位置を基準として第２の対象物領域の位置に向かう線を中心軸として広がる円弧状であることが好ましい。

第２発明の車両周辺監視装置は、第１発明の車両周辺監視装置において、前記対象物抽出手段により抽出された前記対象物の実空間位置を測定する位置測定手段を有し、前記接触判定領域設定手段は、前記第１の接触判定領域の周辺に第２の接触判定領域を設定し、前記動物判定手段は、対象物が人間であるか否かをさらに判定し、前記動物判定手段により前記対象物が四足動物であると判定された場合、前記第２の接触判定領域に前記位置測定手段により測定された実空間位置の前記対象物が存在することを要件として、前記移動推定領域設定手段は前記移動推定領域を設定する一方、前記動物判定手段により前記対象物が人間であると判定された場合、前記第２の接触判定領域に前記位置測定手段により測定された実空間位置の前記対象物が存在することを要件として、前記位置測定手段で異なる時点において測定された前記対象物の複数の実空間位置から前記対象物の移動ベクトルを算出し、前記機器制御手段は、前記人間の移動ベクトルに基づいて前記人間が前記第１の接触判定領域に侵入する可能性がある場合、前記第１の接触判定領域に侵入する可能性がない場合に比較して異なる態様で前記車両に搭載されている機器を制御することを特徴とする。

第２発明の車両周辺監視装置によれば、対象物が人間であると判定された場合、第２の接触判定領域に対象物が存在することを要件として、異なる時点において測定された対象物の複数の実空間位置から対象物の移動ベクトルが算出され、対象物の移動ベクトルが向かう方向に第１の接触判定領域があるか否かに応じて車両に搭載されている機器が異なる態様で制御される。対象物が人間である場合には、一般的にその行動パターンの連続性が高いことに鑑みて、前記のような手法で人間と車両との接触可能性の高低が判定されうる。一方、対象物が四足動物である場合には、第２の接触判定領域に存在することを要件として、第１の対象物領域を基準として第２の対象物領域が存在する側に移動推定領域が設定される。そして、第１の接触判定領域に移動推定領域の少なくとも一部が重なるか否かに応じて車両に搭載されている機器が異なる態様で制御される。前記のように対象物の実空間位置が第２の接触判定領域に含まれる場合には、この対象物が四足動物か人間かであるかに応じて、異なる条件で車両に搭載されている機器が制御される。対象物が四足動物である場合には、一般的にその行動パターンの連続性が低いことに鑑みて、前記のような手法で四足動物と車両との接触可能性の高低が判定されうる。したがって、対象物の種類に鑑みて、車両に搭載されている機器の動作を適当に制御することができる。

本発明の一実施形態を以下に図１〜図５を参照して説明する。まず、本実施形態の車両周辺監視装置の構成について説明する。図１および図２を参照して本実施形態の車両周辺監視装置は画像処理ユニット１を備える。画像処理ユニット１には、自車両１０の前方の画像を撮像する撮像装置としての２つの赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌが接続されると共に、自車両１０の走行状態を検出するセンサとして、自車両１０のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３、自車両１０の走行速度（車速）を検出する車速センサ４、および自車両１０のブレーキ操作の有無を検出するブレーキセンサ５とが接続されている。さらに、画像処理ユニット１には、音声などによる聴覚的な通報情報を出力するためのスピーカ６、および赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌにより撮像された撮像画像や視覚的な通報情報を表示するための表示装置７が接続されている。なお、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌが本発明における撮像装置に相当する。

画像処理ユニット１は、詳細な図示は省略するが、Ａ／Ｄ変換回路、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有する）、画像メモリなどを含む電子回路により構成され、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌ、ヨーレートセンサ３、車速センサ４およびブレーキセンサ５から出力されるアナログ信号が、Ａ／Ｄ変換回路によりデジタルデータ化されて、マイクロコンピュータに入力される。そして、マイクロコンピュータは、入力されたデータを基に、人（歩行者、自転車に乗っている者）などの対象物を検出し、検出した対象物が所定の通報要件を満す場合にスピーカ６や表示装置７により運転者に通報を発する処理を実行する。なお、画像処理ユニット１は、本発明における対象物抽出手段、対象物判定手段、および接触領域設定手段としての機能を備えている。

図２に示されているように、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、自車両１０の前方を撮像するために、自車両１０の前部（図ではフロントグリルの部分）に取り付けられている。この場合、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、それぞれ、自車両１０の車幅方向の中心よりも右寄りの位置、左寄りの位置に配置されている。それら位置は、自車両１０の車幅方向の中心に対して左右対称である。赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、それらの光軸が互いに平行に自車両１０の前後方向に延在し、且つ、それぞれの光軸の路面からの高さが互いに等しくなるように固定されている。赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、遠赤外域に感度を有し、それにより撮像される物体の温度が高いほど、出力される映像信号のレベルが高くなる（映像信号の輝度が高くなる）特性を有している。実空間座標系は図２に示されているように車両１０の前端中央部を原点Ｏとし、車両１０の右方向を＋Ｘ方向、鉛直下方を＋Ｙ方向、車両１０の前方を＋Ｚ方向として定義されている。

また、本実施形態では、表示装置７として、自車両１０のフロントウィンドウに画像情報を表示するヘッド・アップ・ディスプレイ７ａ（以下、ＨＵＤ７ａという）を備えている。なお、表示装置７として、ＨＵＤ７ａの代わりに、もしくは、ＨＵＤ７ａと共に、自車両１０の車速などの走行状態を表示するメータに一体的に設けられたディスプレイ、あるいは、車載ナビゲーション装置に備えられたディスプレイを用いてもよい。

次に、前記構成の車両周辺監視装置の基本的な機能について図３のフローチャートを用いて説明する。図３のフローチャートの基本的な処理内容は、例えば本出願人による特開２００１−６０９６号の図３および特開２００７−３１０７０５号の図３に記載されている処理内容と同様である。

具体的にはまず、画像処理ユニット１は、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの出力信号から赤外線画像が入力される（図３／ＳＴＥＰ１１）。次いで、画像処理ユニット１は、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの出力信号をＡ／Ｄ変換する（図３／ＳＴＥＰ１２）。そして、画像処理ユニット１は、Ａ／Ｄ変換された赤外線画像からグレースケール画像を取得する（図３／ＳＴＥＰ１３）。その後、画像処理ユニット１は、基準画像（右画像）を２値化する（図３／ＳＴＥＰ１４）。次いで、画像処理ユニット１は、前記２値化画像に対してＳＴＥＰ１５〜１７の処理を実行し、該２値化画像から対象物（より正確には対象物に対応する画像領域）を抽出する。具体的には、前記２値化画像の高輝度領域を構成する画素群をランレングスデータに変換する（図３／ＳＴＥＰ１５）。次いで、基準画像の縦方向に重なりを有するライン群のそれぞれにラベル（識別子）を付する（図３／ＳＴＥＰ１６）。そして、ライン群のそれぞれを対象物として抽出する（図３／ＳＴＥＰ１７）。その後、画像処理ユニット１は、上記の如く抽出した各対象物の重心の位置（基準画像上での位置）、面積、および外接四角形の縦横比を算出する（図３／ＳＴＥＰ１８）。次いで、画像処理ユニット１は、前記ＳＴＥＰ１８で抽出した対象物の時刻間追跡、すなわち、画像処理ユニット１の演算処理周期毎の同一対象物の認識を行なう（図３／ＳＴＥＰ１９）。そして、画像処理ユニット１は、前記車速センサ４およびヨーレートセンサ５の出力（車速の検出値およびヨーレートの検出値）を読み込む（図３／ＳＴＥＰ２０）。

一方、画像処理ユニット１は、ＳＴＥＰ１９，２０の処理と並行して、ＳＴＥＰ３１の処理を実行する。まず、前記基準画像のうち、各対象物に対応する領域（例えば該対象物の外接四角形の領域）を探索画像として抽出する（図３／ＳＴＥＰ３１）。次いで、左画像中から探索画像に対応する画像（対応画像）を探索する探索領域を設定し、相関演算を実行して対応画像を抽出する（図３／ＳＴＥＰ３２）。そして、対象物の自車両１０からの距離（自車両１０の前後方向における距離）を算出する（図３／ＳＴＥＰ３３）。

次いで、画像処理ユニット１は、各対象物の実空間上での位置（自車両１０に対する相対位置）である実空間位置を算出する（図３／ＳＴＥＰ２１）。そして、画像処理ユニット１は、対象物の実空間位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のうちのＸ方向の位置Ｘを前記ＳＴＥＰ２０で求めた回頭角の時系列データに応じて補正する（図３／ＳＴＥＰ２２）。その後、画像処理ユニット１は、対象物の自車両１０に対する相対移動ベクトルを推定する（図３／ＳＴＥＰ２３）。次いで、ＳＴＥＰ２３において、相対移動ベクトルが求められたら、検出した対象物との接触の可能性を判定し、その可能性が高いときに通報を発する通報判定処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ２４）。以上が本実施形態の周辺監視装置の全体的作動である。なお、画像処理ユニット１によりＳＴＥＰ１１〜１８の処理を実行する構成が、本発明の対象物抽出手段に相当する。

次に、本発明の車両周辺監視装置の主要な機能である通報判定処理について図４のフローチャートを用いて説明する。

まず、対象物抽出手段により抽出された対象物が人間、および四足動物のいずれかであるかを判定する動物判定処理を実行する（図４／ＳＴＥＰ１００）。

具体的には、グレースケール画像上で対象物の画像領域の形状や大きさ、輝度分散等の特徴から対象物の種類を判定する。たとえば、一の高輝度画像領域と、当該高輝度画像領域の下側に存在し、かつ、当該高輝度画像領域と所定の配置関係を有する他の高輝度画像領域を有するか否かで対象物が人間か否かが判定される。なお、所定の配置関係とは、頭部（一の高輝度画像領域）に対する肩部、胴部、腕部または脚部（他の高輝度画像領域）の標準的な配置関係である。また、第１の高輝度画像領域（第１の対象物領域）と、第１の高輝度画像領域の左右いずれかの側に位置し、かつ、第１の高輝度画像領域より小さい第２の高輝度画像領域（第２の対象物領域）とを有するか否かに応じて対象物が四足動物であるか否かを判定する。具体的には、図５に示すように、胴部（第１の高輝度画像領域ＡＲＣ）の左右いずれかの側に位置し、かつ、胴部より小さい頭部（第２の高輝度画像領域ＡＲＨ）を有する対象物が鹿、羊、犬または馬等の四足動物であると判定される。さらに、対象物の外形と、メモリにあらかじめ記憶されている対象物の外形とのパターンマッチングにより対象物の種類が判定されてもよい。

そして、対象物が人間であると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ１００‥Ａ）、第１の接触判定領域Ａ１および第２の接触判定領域Ａ２が設定される（図４／ＳＴＥＰ１０２）。具体的には、図６に示されているように赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌにより監視可能な三角形領域Ａ０の内側において、Ｚ方向に平行に延び、かつ、Ｘ方向について自車両１０の車幅αの左右両側に第１の余裕β（たとえば５０〜１００ｃｍ）を加えた幅を有する領域が第１の接触判定領域Ａ１として設定される（斜線部分参照）。第１の接触判定領域Ａ１の車両１からみたＺ方向の奥行きＺ１は自車両１０と対象物との相対速度Ｖｓに、余裕時間Ｔを積算して得られた距離に定められている。また、図６に示されているように三角形領域Ａ０において第１の接触判定領域Ａ１の左右両側に隣接する領域が第２の接触判定領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒとして設定される。

さらに、対象物の実空間位置が第１の接触判定領域Ａ１に含まれるか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ１０４）。なお、対象物の実空間位置は、図３のＳＴＥＰ２１で測定される。画像処理ユニット１によりＳＴＥＰ２１の処理を実行する構成が、本発明の位置測定手段に相当する。第１の接触判定領域Ａ１内に対象物の実空間位置が存在すると判定される場合（図４／ＳＴＥＰ１０４‥ＹＥＳ）、通報出力判定処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ１０６）。一方、第１の接触判定領域Ａ１内に対象物が存在しないと判定された場合（図４／ＳＴＥＰ１０４‥ＮＯ）、対象物が第２の接触判定領域Ａ２Ｒ，Ａ２Ｌに存在し、かつ、ＳＴＥＰ２３で求めた対象物の移動ベクトルが第１の接触判定領域Ａ１に向かっているか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ１０５）。

当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ１０５‥ＹＥＳ）、ブレーキセンサ５の出力から自車両１０の運転者が適切なブレーキ操作を行なっているか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ１０６）。車両１０の運転者が適切なブレーキ操作を行なっていないと判定された場合（図４／ＳＴＥＰ１０６‥ＮＯ）、運転者に対して車両と対象物との接触可能性が高い状況である旨が通報される（図４／ＳＴＥＰ１０８）。具体的には、スピーカ６を介して音声が出力することにより当該状況が通報される。また、ＨＵＤ７ａにおいて対象物を強調表示することによっても当該状況が通報される。なお、ＳＴＥＰ１０６の判定処理は省略されてもよい。

その一方、対象物が四足動物であると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ１００‥Ｂ）、 自車両１０とこの対象物との接触可能性の高い第１の接触判定領域Ａ１、および第１の接触判定領域の左右両側に隣接する第２の接触判定領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒが設定される（図４／ＳＴＥＰ２０２）。具体的には、図６に示されているように赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌにより監視可能な三角形領域Ａ０の内側において、Ｚ方向に平行に延び、かつ、Ｘ方向について自車両１０の車幅αの左右両側に余裕β（たとえば５０〜１００ｃｍ）を加えた幅を有する領域が第１の接触判定領域Ａ１として設定される（斜線部分参照）。第１の接触判定領域Ａ１の自車両１０からみたＺ方向の奥行きＺ１は自車両１０と対象物との相対速度Ｖｓに、余裕時間Ｔを積算して得られた距離に定められている。また、図６に示されているように三角形領域Ａ０において第１の接触判定領域の左右両側に隣接する領域が第２の接触判定領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒとして設定される。

そして、対象物の実空間位置が第２の接触判定領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒに含まれるか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ２０４）。なお、対象物の実空間位置は、図３のＳＴＥＰ２１で測定される。画像処理ユニット１によりＳＴＥＰ２１の処理を実行する構成が、本発明の位置測定手段に相当する。

第２の接触判定領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ内に対象物の実空間位置が存在すると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ）、実空間座標系のＸ方向について対象物（四足動物）の第１の対象物領域の実空間位置を基準として第２の対象物領域が存在する側に延びるまたは存在する移動推定領域ＡＲが設定される（図４／ＳＴＥＰ２０６）。具体的には、図６に示すように、移動推定領域ＡＲは、実空間座標系のＸ方向について対象物（四足動物）の第１の対象物領域を基準として第２の対象物領域が存在する側のＸ方向に矩形状に設定される。なお、移動推定領域ＡＲにおける矩形状の形状は、円形状、三角形状、またはその他の形状に設定されてもよい。一方、第２の接触判定領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ内に対象物が存在しないと判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２０４‥ＮＯ）、対象物が第１の接触判定領域Ａ１に存在するか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ２０５）。第１の接触判定領域Ａ１内に対象物の実空間位置が存在すると判定される場合（図４／ＳＴＥＰ２０４‥ＹＥＳ）、通報出力判定処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ２１０）。

次いで、移動推定領域ＡＲの少なくとも一部が、第１の接触判定領域Ａ１に重なるか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ２０８）。たとえば、図６に示すように、胴部Ｃと頭部Ｈとを有する四足動物Ａについては、移動推定領域ＡＲが第１の接触判定領域Ａ１に重ならない一方、胴部Ｃと頭部Ｈとを有する四足動物Ｂについては、移動推定領域ＡＲの一部が第１の接触判定領域Ａ１に重なる。

そして、移動推定領域ＡＲの少なくとも一部が第１の接触判定領域Ａ１に重なると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２０８‥ＹＥＳ）、ブレーキセンサ５の出力から自車両１０の運転者が適切なブレーキ操作を行なっているか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ２１０）。車両１０の運転者が適切なブレーキ操作を行なっていないと判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２１０‥ＮＯ）、運転者に対して自車両１０と対象物との接触可能性が高い状況である旨が通報される（図４／ＳＴＥＰ２１２）。具体的には、スピーカ６を介して音声が出力することにより当該状況が通報される。また、ＨＵＤ７ａにおいて対象物を強調表示することによっても当該状況が通報される。なお、ＳＴＥＰ２１０の判定処理は省略されてもよい。

なお、ステレオカメラの視差またはレーダ等を用いることによって第１の対象物領域（胴部）および第２の対象物領域（頭部）の実空間位置（少なくともＸ座標およびＺ座標）が精度よく測定されうる場合、実空間座標系のＺＸ平面において第１の対象物領域（胴部）の実空間位置を基準として第２の対象物領域（頭部）の実空間位置が存在する側に延びるまたは存在する移動推定領域ＡＲが設定されてもよい。たとえば、図７に示されているように、鳥瞰視で第１の対象物領域の位置を基準として第２の対象物領域の位置に向かう線を中心軸として広がる円弧状の移動推定領域ＡＲが設定されてもよい。この場合には、第１の対象物領域（胴部）Ｃ１と第２の対象物領域（頭部）Ｈ１とを有する対象物Ａについては、移動推定領域ＡＲが第１の接触判定領域Ａ１に重ならない一方、第１の対象物領域（胴部）Ｃ２と第２の対象物領域（頭部）Ｈ２とを有する対象物Ｂについては、移動推定領域ＡＲの一部が第１の接触判定領域Ａ１に重なる。したがって、対象物Ａについては通報がされることがなく、対象物Ｂについては通報される（図４／ＳＴＥＰ２０８，２１０参照）。

なお、画像処理ユニット１によりＳＴＥＰ１００の処理を実行する構成が、本発明の動物判定手段に、ＳＴＥＰ１０２，２０２の処理を実行する構成が、本発明の接触判定領域設定手段に、ＳＴＥＰ２０６の処理を実行する構成が、本発明の移動推定領域設定手段に、ＳＴＥＰ２０８の処理を実行する構成が、本発明の領域重複判定手段に、ＳＴＥＰ１０８，２１２の処理を実行する構成が、本発明の機器制御手段にそれぞれ相当する。

前記機能を発揮する車両周辺監視装置によれば、第１の対象物領域と、第１の対象物領域の左右いずれかの側に位置し、かつ、第１の対象物領域より小さい第２の対象物領域とを有するか否かに応じて対象物が四足動物であるか否かが判定される。対象物が四足動物である場合、胴部と、胴部の左右いずれかの側に位置し、かつ、胴部より小さい頭部とのそれぞれに対応する対象物領域が抽出される可能性が高い。したがって、対象物が四足動物であるか否かを前記のような判定手法により高精度で判定することができる。また、車両の前方に第１の接触判定領域Ａ１が設定され、第１の対象物領域を基準として第２の対象物領域が存在する側に移動推定領域ＡＲが設定され、第１の接触判定領域Ａ１に移動推定領域ＡＲの少なくとも一部が重なるか否かが判定される。四足動物が移動する方向は、胴部に対して頭部が存在している側である可能性が高いことに鑑みて、四足動物が移動する方向に設けられる移動推定領域ＡＲの少なくとも一部が第１の接触判定領域Ａ１に重なれば、自車両１０と対象物とが接触する可能性が高い。一方、四足動物が移動する方向に設けられる移動推定領域ＡＲが第１の接触判定領域Ａ１に重ならなければ自車両１０と四足動物との接触可能性は低い。したがって、前記のような判定手法により自車両１０と四足動物が接触する可能性を高精度で判定することができる。そして、第１の接触判定領域Ａ１に移動推定領域ＡＲの少なくとも一部が重なると判定された場合、第１の接触判定領域Ａ１に移動推定領域ＡＲが重ならないと判定された場合と比較して異なる態様で自車両１０に搭載されている機器が制御される。以上より、対象物の種類に鑑みて、自車両１０に搭載されている機器の動作を適当に制御することができる（図４／Ｓ１００、Ｓ２０２〜Ｓ２１２、図５、図６参照）。

なお、前記実施形態において第１の接触判定領域Ａ１は自車両１０の前端から前方に延びているが、自車両１０の前端から前方に離れて設けられてもよい。また、前記実施形態において第２の接触判定領域Ａ２は第１の接触判定領域Ａ１の左右両側に隣接しているが、第１の接触判定領域Ａ１から離れて設けられてもよい。

また、本実施形態においては、画像処理ユニット１の処理結果に基づいて、所定の通報を行うように構成されているが、該処理結果に基づいて車両の制動または操舵を制御するように構成してもよい。さらに、前記実施形態では、２台の赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌを備えたが、１台の赤外線カメラを自車両１０に搭載するようにしてもよい。この場合には、対象物との距離をレーダーなどにより検出するようにする。

本発明の車両の周辺監視装置の一実施形態の全体構成を示す図 図１の周辺監視装置を備えた車両の斜視図 図１の周辺監視装置に備えた画像処理ユニットの処理を示すフローチャート 本実施形態における通報判定処理を示すフローチャート 本実施形態における動物判定処理を説明するための図 本実施形態における撮像装置で撮像される接触判定領域を示す図 本実施形態における撮像装置で撮像される接触判定領域を示す図

符号の説明

１…画像処理ユニット（対象物抽出手段、動物物判定手段、接触領域設定手段、移動推定領域設定手段、領域重複判定手段）、２Ｒ，２Ｌ…赤外線カメラ（撮像装置）、６…スピーカ（機器制御手段）、７ａ…ＨＵＤ（機器制御手段）

Claims (3)

1. 車両に搭載された撮像手段によって得られる撮像画像を用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
   前記撮像画像から高輝度領域である対象物を抽出する対象物抽出手段と、
   前記対象物抽出手段により抽出された対象物が四足動物の胴部に対応する第１の対象物領域と、第１の対象物領域の左右いずれかの側に位置し、かつ、第１の対象物領域より小さい、四足動物の頭部に対応する第２の対象物領域とを有するか否かに応じて、又は、前記対象物の外形に対するパターンマッチングにより、前記対象物が四足動物であるか否かを判定する動物判定手段と、
   前記車両の前方に第１の接触判定領域を設定する接触判定領域設定手段と、
   前記対象物抽出手段により抽出された対象物が前記動物判定手段により前記四足動物であると判定された場合、前記四足動物の第１の対象物領域を基準として第２の対象物領域が存在する側に移動推定領域を設定する移動推定領域設定手段と、
   前記第１の接触判定領域に前記移動推定領域の少なくとも一部が重なるか否かを判定する領域重複判定手段と、
   前記領域重複判定手段により前記第１の接触判定領域に前記移動推定領域の少なくとも一部が重なると判定された場合、前記第１の接触判定領域に前記移動推定領域が重ならないと判定された場合と比較して異なる態様で前記車両に搭載されている機器を制御する機器制御手段と
   を有することを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
   前記対象物抽出手段により抽出された前記対象物の実空間位置を測定する位置測定手段を有し、
   前記接触判定領域設定手段は、前記第１の接触判定領域の周辺に第２の接触判定領域を設定し、
   前記動物判定手段は、対象物が人間であるか否かをさらに判定し、前記動物判定手段により前記対象物が四足動物であると判定された場合、前記第２の接触判定領域に前記位置測定手段により測定された実空間位置の前記対象物が存在することを要件として、前記移動推定領域設定手段は前記移動推定領域を設定する一方、前記動物判定手段により前記対象物が人間であると判定された場合、前記第２の接触判定領域に前記位置測定手段により測定された実空間位置の前記対象物が存在することを要件として、前記位置測定手段で異なる時点において測定された前記対象物の複数の実空間位置から前記対象物の移動ベクトルを算出し、
   前記機器制御手段は、前記人間の移動ベクトルに基づいて前記人間が前記第１の接触判定領域に侵入する可能性がある場合、前記第１の接触判定領域に侵入する可能性がない場合に比較して異なる態様で前記車両に搭載されている機器を制御することを特徴とする車両周辺監視装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、
   前記移動推定領域は、鳥瞰視で前記第１の対象物領域の位置を基準として前記第２の対象物領域の位置に向かう線を中心軸として広がる円弧状であることを特徴とする車両周辺監視装置。