JP4970102B2 - 車両減速制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の車両減速制御装置は、アンダーステア状態検出時の路面反力トルクに基づいて車両の目標減速力を算出し、目標減速力による減速制御を行うことを技術的特徴とするものである。
図1は、本発明の実施の形態1における車両減速制御装置の構成を示すブロック図である。この図1の車両減速制御装置は、規範路面反力トルク算出器1、路面反力トルク算出器2、アンダーステア状態検出器3、目標減速力算出器4、およびエンジントルク制御器5で構成される。ここで、エンジントルク制御器5は、車両減速手段に相当する。
Fxf_ref:前輪目標減速力(前輪用の目標減速力)
Talign_us:アンダーステア状態検出時の路面反力トルク信号値
Kfa:あらかじめ設定された「横力/路面反力トルク」の比例ゲイン
Fxr_ref:後輪目標減速力(後輪用の目標減速力)
Lf:あらかじめ設定された車両の重心から前輪軸までの長さ
Lr:あらかじめ設定された車両の重心から後輪軸までの長さ
R:旋回半径(m)
Vx(m/s2):車速
Gy:横加速度(m/s2)
図9は、本発明の実施の形態2における車両減速制御装置の構成を示すブロック図である。この車両減速制御装置は、規範路面反力トルク算出器1、路面反力トルク算出器2、アンダーステア状態検出器3、目標減速力算出器4、およびブレーキトルク制御器6で構成される。
図11は、本発明の実施の形態3における車両減速制御装置の構成を示すブロック図である。この車両減速制御装置は、規範路面反力トルク算出器1、路面反力トルク算出器2、アンダーステア状態検出器3、目標減速力算出器4、エンジントルク制御器5、および路面反力トルク勾配算出器2aで構成される。
Claims (3)
- 車速検出器で検出された車速信号、およびステアリング角センサで検出されたステアリング角信号から、規範路面反力トルクを算出する規範路面反力トルク算出手段と、
操舵トルク検出器で検出された操舵トルク信号、およびモータ電流検出器で検出されたモータ電流信号からステアリング回転方向の路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段と、
前記規範路面反力トルク算出手段により算出された前記規範路面反力トルクと前記路面反力トルク検出手段により検出された前記路面反力トルクに基づいて車両のアンダーステア状態を検出するアンダーステア状態検出手段と、
前記アンダーステア状態検出手段によりアンダーステア状態が検出された際の路面反力トルクを前記路面反力トルク検出手段から読み込み、前記路面反力トルクに基づいて車両の目標減速力を算出する目標減速力算出手段と、
前記目標減速力算出手段で算出された前記目標減速力に基づいて車両の減速制御を行うエンジントルク制御器と
を備え、
前記目標減速力算出手段は、アンダーステア状態検出時における路面反力トルクに対する横力の比率を比例ゲインとしてあらかじめ記憶しておく記憶部を有し、前記アンダーステア状態が検出された際の路面反力トルクに前記比例ゲインを乗じることで前輪駆動車に対する目標減速力を算出し、
前記エンジントルク制御器は、前記目標減速力算出手段で算出された前記前輪駆動車に対する目標減速力に基づいて前輪駆動車両の減速制御を行う
ことを特徴とする車両減速制御装置。 - 請求項1に記載の車両減速制御装置において、
前記目標減速力算出手段は、算出した目標減速力に対して0.7以上1未満の補正係数をさらに乗じて補正後の目標減速力を算出し、
前記エンジントルク制御器は、前記目標減速力算出手段で算出された前記補正後の目標減速力に基づいて車両の減速制御を行う
ことを特徴とする車両減速制御装置。 - 請求項1に記載の車両減速制御装置において、
前記目標減速力算出手段は、算出した目標減速力に対して1より大きく1.3以下の補正係数をさらに乗じて補正後の目標減速力を算出し、
前記エンジントルク制御器は、前記目標減速力算出手段で算出された前記補正後の目標減速力に基づいて車両の減速制御を行う
ことを特徴とする車両減速制御装置。
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