JP4962045B2

JP4962045B2 - Steering system

Info

Publication number: JP4962045B2
Application number: JP2007051070A
Authority: JP
Inventors: 賢一東
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2007-03-01
Filing date: 2007-03-01
Publication date: 2012-06-27
Anticipated expiration: 2027-03-01
Also published as: JP2008213563A

Description

この発明は、ステアリングシステムに係り、特に操舵・ステアリング系にフェール（異常）が発生した場合に運転者に警告可能なステアリングシステムに関する。 The present invention relates to a steering system, and more particularly to a steering system capable of warning a driver when a failure occurs in a steering / steering system.

車両には、人為操作可能なステアリングホイールと、このステアリングホイールと一体的に設けられ且つ車体構造部に対して軸支されるステアリングシャフトとを有するステアリングシステムを設置している。 A vehicle is provided with a steering system having a steering wheel that can be manually operated and a steering shaft that is provided integrally with the steering wheel and that is pivotally supported with respect to a vehicle body structure.

従来、電動パワーステアリング装置及び予防安全装置には、検出された障害物の方向ヘステアリングホイールを操舵させる時、ステアリングホイールをモータにより振動させて警告し（障害物との衝突方向に操作しようとした場合の禁止のための警告）、また、振動量を操舵中よりも操舵していない時に大きくするものがある。
車両の操舵制御システム及び操舵システム制御方法には、操舵角度異常（操舵輪の目標角度と実角度との偏差が規定値以上）を検出した場合のみ、ステアリングホイールをモータにより振動させて警報（ステアリングホイールとタイヤの角度が異なることで危険な方向に進行する場合の警告）するものがある。
車両操舵装置には、転舵アクチュエータ（モータ）の正常判定のため、モータを微小に振動させる指令を出して追随する場合に、正常と判定するものがある（モータの故障チェック）。
車両の操舵装置には、操舵ハンドル（ステアリングホイール）に付与される微小な操作力が所定の操作力より大きい場合に、運転者の運転操作状態の悪化と判定し（運転者の運転状態検出）、警告を行うものがある。
特開平８−１７５４１３号公報特開２００４−１８２００８号公報特開２００４−１９６００３号公報特開２００５−２１２６８９号公報 Conventionally, when the steering wheel is steered in the direction of the detected obstacle, the electric power steering device and the preventive safety device warn the steering wheel by vibrating it with a motor (in an attempt to operate in the direction of collision with the obstacle). In some cases, the warning is for prohibiting the case, and the amount of vibration is larger when the steering is not performed than during the steering.
In the vehicle steering control system and the steering system control method, only when an abnormality in steering angle (deviation between the target angle of the steered wheel and the actual angle exceeds a specified value) is detected, the steering wheel is vibrated by a motor to alert (steering). There are warnings when traveling in a dangerous direction due to different angles of wheels and tires.
Some vehicle steering devices determine that a steering actuator (motor) is normal when a command for causing the motor to vibrate slightly is issued to follow the motor (motor failure check).
The vehicle steering device determines that the driving operation state of the driver is deteriorated when the minute operating force applied to the steering wheel (steering wheel) is larger than the predetermined operating force (detection of the driving state of the driver). There is something that warns you.
JP-A-8-175413 JP 2004-182008 A JP 2004-196003 A JP-A-2005-212589

ところで、従来、ステアリングシステムにおいては、操舵モータが冗長性より２個搭載され、１個が故障であり、残る１個で操舵している時に、ステアリングホイールの振動による警告を行う場合は、上記の特許文献１、２とは異なり、通常操作に対する影響が低レベルの振動が必要であった。また、振動を発生するモータが故障した場合には、振動による警告が不可能になるという不都合があった。 By the way, in the conventional steering system, when two steering motors are mounted due to redundancy and one is malfunctioning and the remaining one is steering, when warning is given by vibration of the steering wheel, Unlike Patent Documents 1 and 2, vibration with a low level of influence on normal operation was required. In addition, when a motor that generates vibration fails, there is a disadvantage that warning due to vibration becomes impossible.

そこで、この発明の目的は、運転者に注意を喚起させる際に、運転者のステアリング操作等の通常操作に支障を来たす状態がないようにすること、操舵系の故障に際しても、確実に注意を喚起できる信頼性の高い注意システムを構築するステアリングシステムを提供することにある。 Therefore, the object of the present invention is to make sure that the driver does not interfere with normal operations such as the steering operation, and to ensure that the driver is aware of the failure of the steering system. The object is to provide a steering system that builds a reliable attention system that can be evoked.

この発明は、人為操作可能なステアリングホイールと、このステアリングホイールと一体的に設けられ且つ車体構造部に対して軸支されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに併設された電気モータと、この電気モータを制御するとともに該電気モータの異常を検知可能なモータ制御装置とを有するステアリングシステムにおいて、前記ステアリングシャフトと一体的に回動可能な回転部材と、前記車体構造部側に支持され前記回転部材に対して接触可能な移動部材とを備え、前記モータ制御装置が前記電気モータの異常を検知した時、前記移動部材を段発的に移動して前記回転部材に接触させ、前記移動部材を前記回転部材の表面上を滑動させることにより前記ステアリングシャフトに微振動を与え、前記ステアリングシャフトが中立点付近に位置する際には前記ステアリングシャフトの振動を停止させるように前記移動部材の動作状態を制御する振動発生機構を設けたことを特徴とする。 The present invention includes a steering wheel that can be manually operated, a steering shaft that is provided integrally with the steering wheel and that is pivotally supported with respect to a vehicle body structure, an electric motor that is attached to the steering shaft, and the electric motor. And a motor control device capable of detecting an abnormality of the electric motor and a rotating member rotatable integrally with the steering shaft, and supported on the vehicle body structure side to the rotating member. A movable member that can contact the movable member, and when the motor control device detects an abnormality in the electric motor, the movable member is moved stepwise to contact the rotating member, and the rotating member is rotated. give fine vibration to the steering shaft by sliding over the surface of the member, the steering sheet Shift is characterized in that a vibration generating mechanism for controlling an operation state of the moving member so as to stop the vibration of the steering shaft when located near the neutral point.

この発明のステアリングシステムは、フェール（故障）時を含め任意のタイミングで振動を発生させ、また、ステアリングシャフトの回転時のみに、回転速度に依存して振動周波数を変える振動を発生することができ、更に、運転への影響や振動システム構成を簡素化することができ、また、抵抗（機械的損失）と振動とによって操作速度を小さくすることができる。 The steering system of the present invention can generate vibration at any timing including when a failure (failure) occurs, and can generate vibration that changes the vibration frequency depending on the rotational speed only when the steering shaft rotates. Furthermore, the influence on driving and the vibration system configuration can be simplified, and the operation speed can be reduced by resistance (mechanical loss) and vibration.

この発明は、運転者に注意を喚起させる際に、運転者のステアリング操作等の通常操作に支障を来たす状態がないようにすること、操舵系の故障に際しても、確実に注意を喚起できる信頼性の高い注意システムを構築する目的を、移動部材を段発的に移動して回転部材に接触させ、移動部材を回転部材の表面上を滑動させることによりステアリングシャフトに微振動を与えて実現するものである。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。 The present invention makes it possible to ensure that there is no state that interferes with the normal operation of the driver, such as the steering operation, when the driver is alerted, and the reliability that can reliably call attention even when the steering system fails. The purpose of constructing a high-attention system is realized by moving the moving member step by step to contact the rotating member and sliding the moving member on the surface of the rotating member to give the steering shaft a slight vibration It is.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail and specifically with reference to the drawings.

図１〜図１１は、この発明の第１実施例を示すものである。図２において、１は車両、２はステアリングシステムである。このステアリングシステム２は、いわゆるステアバイワイヤ方式（ステアバイワイヤシステム）を採用したものであり、機械的に連結の無い操作機構３と操舵機構４とを備え、操舵機構４を電気的に駆動してギヤレシオを自由に可変可能とする。 1 to 11 show a first embodiment of the present invention. In FIG. 2, 1 is a vehicle and 2 is a steering system. The steering system 2 employs a so-called steer-by-wire system (steer-by-wire system), and includes an operation mechanism 3 and a steering mechanism 4 that are not mechanically connected, and the steering mechanism 4 is electrically driven to generate a gear ratio. Is freely variable.

図２に示すように、操作機構３には、車体構造部であるステアリングコラム５に対して軸支されたステアリングシャフト６と、このステアリングシャフト６の上端部位に一体的に設けられて人為操作可能なステアリングホイール７と、ステアリングシャフト６の下端部位に取り付けられた反力発生手段８及び振動発生機構９とが備えられている。反力発生手段８は、ステアリングホイール７に反力を与える。振動発生機構９は、ステアリングシャフト６を介してステアリングホイール７に微振動を伝達する。
また、ステアリングシャフト６の軸部位には、ステアリングコラム５の上端でステアリングホイール７の回転角を検出する第１回転角センサ１０と、ステアリングコラム５の下端と反力発生手段８間ではステアリングホイール７の回転トルクを検出するトルクセンサ１１と、ステアリングホイール７の回転角を検出する第２回転角センサ１２及びクラッチ１３とが取り付けられている。このクラッチ１３は、反力発生手段８・振動発生機構９に対してステアリングホイール７を接続又は解放する。
ステアリングコラム５には、内蔵されたギヤに連結した電気モータであるステアリングモータ１４が取り付けられる。このステアリングモータ１４は、ステアリングシャフト６に併設され、ステアリングホイール７の回転に対する反力又は回転をアシストするアシスト力（パワーステアリング力）を出力する。 As shown in FIG. 2, the operation mechanism 3 is provided with a steering shaft 6 that is pivotally supported with respect to a steering column 5 that is a vehicle body structure portion, and is integrally provided at an upper end portion of the steering shaft 6 and can be manually operated. A steering wheel 7, a reaction force generating means 8 and a vibration generating mechanism 9 attached to the lower end portion of the steering shaft 6 are provided. The reaction force generating means 8 gives a reaction force to the steering wheel 7. The vibration generating mechanism 9 transmits fine vibrations to the steering wheel 7 via the steering shaft 6.
Further, a shaft portion of the steering shaft 6 includes a first rotation angle sensor 10 that detects the rotation angle of the steering wheel 7 at the upper end of the steering column 5, and the steering wheel 7 between the lower end of the steering column 5 and the reaction force generating means 8. A torque sensor 11 for detecting the rotational torque of the steering wheel 7, a second rotational angle sensor 12 for detecting the rotational angle of the steering wheel 7, and a clutch 13 are attached. The clutch 13 connects or releases the steering wheel 7 to the reaction force generating means 8 and the vibration generating mechanism 9.
A steering motor 14, which is an electric motor connected to a built-in gear, is attached to the steering column 5. This steering motor 14 is provided along with the steering shaft 6 and outputs a reaction force against the rotation of the steering wheel 7 or an assist force (power steering force) for assisting the rotation.

操舵機構４には、操舵輪としての左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒと、この左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒを駆動する左タイロッド１６Ｌ、右タイロッド１６Ｒと、この左タイロッド１６Ｌ、右タイロッド１６Ｒに連結するラック軸を内蔵したステアリングボックス１７と、このステアリングボックス１７のラック軸に連結したピニオン軸１８と、このピニオン軸１８に取り付けられてギヤを内蔵した操舵モータギヤボックス１９とが備えられている。
また、ピニオン軸１８には、操舵モータギヤボックス１９の上側でピニオン軸１８の回転角を検出する第３回転角センサ２０、第４回転角センサ２１が取り付けられている。
操舵モータギヤボックス１９には、内蔵したギヤに連結するようにアクチュエータとして２つの第１操舵モータ２２、第２操舵モータ２３が取り付けられている。この第１操舵モータ２２及び第２操舵モータ２３は、左前輪１５Ｌ、右前輪１５Ｒの操舵制御を行う。 The steering mechanism 4 is connected to the left front wheel 15L and the right front wheel 15R as steering wheels, the left tie rod 16L and the right tie rod 16R for driving the left front wheel 15L and the right front wheel 15R, and the left tie rod 16L and the right tie rod 16R. A steering box 17 incorporating a rack shaft, a pinion shaft 18 connected to the rack shaft of the steering box 17, and a steering motor gear box 19 attached to the pinion shaft 18 and incorporating a gear are provided.
A third rotation angle sensor 20 and a fourth rotation angle sensor 21 that detect the rotation angle of the pinion shaft 18 are attached to the pinion shaft 18 above the steering motor gear box 19.
Two first steering motors 22 and 23 are attached to the steering motor gear box 19 as actuators so as to be connected to the built-in gear. The first steering motor 22 and the second steering motor 23 perform steering control of the left front wheel 15L and the right front wheel 15R.

ステアリングシステム２は、制御装置としてのステアリング制御装置２４によって駆動される。このステアリング制御装置２４には、操作用制御装置２５と第１操舵用制御装置２６と第２操舵用制御装置２７とが備えられ、また、反力発生機構８と振動発生機構９と第１回転角センサ１０とトルクセンサ１１と第２回転角センサ１２とステアリングモータ１４と第３回転角センサ２０と第４回転角センサ２１と第１操舵モータ２２と第２操舵モータ２３とが連絡している。
操作用制御装置２５は、ステアリングモータ１４と車両情報検出手段２８と表示警報装置２９とに直接連絡し、ステアリングモータ１４の反力やアシスト力を指令する。
第１操舵用制御装置２６は、第１操舵モータ２２に直接連絡し、この第１操舵モータ２２を駆動制御する。
第２操舵用制御装置２７は、第２操舵モータ２３に直接連絡し、この第２操舵モータ２３を駆動制御する。
車両情報検出手段２８は、車速、エンジン回転数、イグニションスイッチ状態、シフト位置等の各種車両情報を検出して操作用制御装置２５に出力する。
表示警報装置２９は、警告灯の表示又はブザーを警報する。 The steering system 2 is driven by a steering control device 24 as a control device. The steering control device 24 includes an operation control device 25, a first steering control device 26, and a second steering control device 27, and further includes a reaction force generation mechanism 8, a vibration generation mechanism 9, and a first rotation. The angle sensor 10, the torque sensor 11, the second rotation angle sensor 12, the steering motor 14, the third rotation angle sensor 20, the fourth rotation angle sensor 21, the first steering motor 22, and the second steering motor 23 are in communication. .
The operation control device 25 directly communicates with the steering motor 14, the vehicle information detection means 28, and the display alarm device 29, and commands the reaction force and assist force of the steering motor 14.
The first steering control device 26 directly communicates with the first steering motor 22 and controls driving of the first steering motor 22.
The second steering control device 27 directly communicates with the second steering motor 23 and controls the driving of the second steering motor 23.
The vehicle information detection means 28 detects various vehicle information such as the vehicle speed, the engine speed, the ignition switch state, the shift position, etc., and outputs it to the operation control device 25.
The display alarm device 29 warns the display of a warning light or a buzzer.

前記振動発生機構９は、図３〜図５に示すように、回転側部３０と固定側部３１とから構成される。
回転側部３０は、ステアリングシャフト６と一体的に回転可能で且つ外周面に凹凸部分を構成するように複数の突起３２が形成された回転部材である振動プレート３３を備えている。
固定側部３１は、車体構造部であるステアリングコラム５側に支持された固定ガイド３４と、振動プレート３３の突起３２に対して径方向から接触可能で且つ固定ガイド３４内で往復動される移動部材であるコンタクト体３５と、このコンタクト体３５から離間して固定ガイド３４内に収容されたソレノイド３６と、コンタクト体３５とソレノイド３６間でコンタクト体３５に押圧力を付与するスプリング３７とを備えている。図４、図５に示すように、コンタクト体３５には、振動プレート３３の突起３２側の先端側に、側面視で略中央部位に先細る突部３８を備えた突面部３９が形成されている。この突面部３９は、コンタクト体３５自体を段発的に移動させるものであり、隣接する突起３２、３２に接触している状態において突部３８がこの隣接する突起３２、３２間の略中央部位に位置される。
振動発生機構９は、移動部材であるコンタクト体３５を段発的に移動して回転部材である振動プレート３３に接触させ、コンタクト体３５を振動プレート３３表面である外周面上を滑動させることによりステアリングシャフト６に微振動を与えることが可能なものである。 As shown in FIGS. 3 to 5, the vibration generating mechanism 9 includes a rotating side portion 30 and a fixed side portion 31.
The rotating side portion 30 includes a vibration plate 33 that is a rotating member that can rotate integrally with the steering shaft 6 and has a plurality of protrusions 32 formed on the outer peripheral surface so as to form an uneven portion.
The fixed side portion 31 is movable in such a manner that it can come into contact with the fixed guide 34 supported on the steering column 5 side, which is the vehicle body structure portion, and the protrusion 32 of the vibration plate 33 in the radial direction and is reciprocated in the fixed guide 34. A contact body 35 that is a member, a solenoid 36 that is separated from the contact body 35 and is accommodated in a fixed guide 34, and a spring 37 that applies a pressing force to the contact body 35 between the contact body 35 and the solenoid 36. ing. As shown in FIGS. 4 and 5, the contact body 35 is formed with a projecting surface portion 39 having a projecting portion 38 that tapers to a substantially central portion in a side view on the tip side of the vibration plate 33 on the projection 32 side. Yes. The projecting surface 39 moves the contact body 35 in a stepwise manner, and the projecting portion 38 is in a substantially central region between the adjacent projections 32 and 32 in a state of being in contact with the adjacent projections 32 and 32. Located in.
The vibration generating mechanism 9 moves the contact body 35 that is a moving member step by step to contact the vibration plate 33 that is a rotating member, and slides the contact body 35 on the outer peripheral surface that is the surface of the vibration plate 33. A slight vibration can be applied to the steering shaft 6.

操作用制御装置２５には、ステアリングシャフト６の中立点を検知可能であり、ステアリングシャフト６が中立点付近に位置する際に振動発生機構９の振動を停止させるとともに、ステアリングシャフト６が中立点付近以外の位置では振動発生機構９に振動を発生させるように移動部材であるコンタクト体３５の動作状態を制御する振動制御装置２５Ａが設けられている。
また、操作用制御装置２５には、電気モータであるステアリングモータ１４を制御するとともに、このステアリングモータ１４の異常を検知可能なモータ制御装置２５Ｂが設けられる。 The operation control device 25 can detect the neutral point of the steering shaft 6 and stops the vibration of the vibration generating mechanism 9 when the steering shaft 6 is located near the neutral point, and the steering shaft 6 is near the neutral point. A vibration control device 25A for controlling the operation state of the contact body 35, which is a moving member, is provided so as to cause the vibration generating mechanism 9 to generate vibrations at positions other than.
The operation control device 25 is provided with a motor control device 25B that controls the steering motor 14, which is an electric motor, and can detect an abnormality of the steering motor 14.

操作用制御装置２５の振動制御装置２５Ａは、振動発生機構９のソレノイド３６をオン・オフする制御信号を出力するものであり、オン信号では、コンタクト体３５を引き寄せてスプリング３７を縮め、このコンタクト体３５の突面部３９を振動プレート３３の突起３２から離間させて振動を発生させないようにする一方、オフ信号では、コンタクト体３５の引き寄せを解除し、スプリング３７の押圧力によってこのコンタクト体３５の突面部３９を振動プレート３３の突起３２に接触させ、操舵機能に与える影響が小さなレベルで段発的に振動を発生させる。
操作用制御装置２５の振動制御装置２５Ａがオン信号を出力するタイミングは、ステアリングホイール７の回転角度が中点（直進）付近の場合である。 The vibration control device 25A of the operation control device 25 outputs a control signal for turning on / off the solenoid 36 of the vibration generating mechanism 9. In the on signal, the contact body 35 is pulled to contract the spring 37, and this contact is made. While the protruding surface 39 of the body 35 is separated from the projection 32 of the vibration plate 33 so as not to generate vibration, the contact body 35 is released from being pulled by an off signal, and the contact force of the spring 37 is applied to the contact body 35. The projecting surface 39 is brought into contact with the projection 32 of the vibration plate 33, and vibrations are generated step by step with a small influence on the steering function.
The timing at which the vibration control device 25A of the operation control device 25 outputs the ON signal is when the rotation angle of the steering wheel 7 is near the middle point (straight forward).

また、振動発生機構９は、図６に示すように、第１の変形例として、コンタクト体３５の先端側に丸形状の円弧面部４０を形成しても、同様な効果を得る。 As shown in FIG. 6, the vibration generating mechanism 9 obtains the same effect even if a circular arcuate surface portion 40 is formed on the distal end side of the contact body 35 as a first modification.

更に、振動発生機構９は、図７、図８に示すように、第２の変形例として、コンタクト体３５を円形状に形成することも可能である。この場合、円形状のコンタクト体３５は、支持軸４１に回転可能に支持される。この支持軸４１は、枠状の固定部材４２で固定される。この固定部材４２は、支持軸４１を支持する両側の側部４３・４３と、この側部４３・４３に連設してスプリング３７を保持する保持部４４とからなる。 Furthermore, as shown in FIGS. 7 and 8, the vibration generating mechanism 9 can also form the contact body 35 in a circular shape as a second modification. In this case, the circular contact body 35 is rotatably supported by the support shaft 41. The support shaft 41 is fixed by a frame-shaped fixing member 42. The fixing member 42 includes side portions 43 and 43 on both sides that support the support shaft 41, and a holding portion 44 that is connected to the side portions 43 and 43 and holds the spring 37.

更にまた、振動発生機構９は、図９に示すように、第３の変形例として、ステアリングシャフト６に固定されて外周面に凹凸部分（平歯等）を形成するプレート側歯部４５を備えた振動プレート３３と、中心軸４６に回転可能に支持されて振動プレート３３よりも大径の歯車４７とからなる。この歯車４７は、外周面のギヤ側歯部４８が振動プレート３３のプレート側歯部４５に噛み合うことで接触による振動を発生させる。この場合、振動発生機構９においては、プレート側歯部４５とギヤ側歯部４８との噛み合う時の隙間状態によって振動レベルを調整することが可能である。この図９の振動発生機構９においては、振動の発生のオン・オフがクラッチ１３のオン・オフで実施される。
また、この図９の振動発生機構９において、図１０に示すように、歯車４７には、外周面のギヤ側歯部４８に凹凸部分の無い区間Ｌを一定の長さに形成することも可能である。この場合、この区間Ｌは、ステアリングホイール７の中心付近等の箇所に対応して形成されるものであり、振動を発生させないようにする。
更に、この図９の振動発生機構９において、図１１に示すように、振動プレート３３と歯車４７との大きさ（直径）をステアリングホイール７の左右回転範囲に合わせることで、ステアリングホイール７の中心付近での振動を停止することが可能となる。この図１１の振動発生機構９では、例えば、ステアリングシャフト６を左右に１．５回転（最大）した時に、歯車４７が０．５回転する場合を示している。 Furthermore, as shown in FIG. 9, the vibration generating mechanism 9 includes a plate side tooth portion 45 that is fixed to the steering shaft 6 and forms an uneven portion (flat teeth or the like) on the outer peripheral surface as a third modification. The vibration plate 33 and a gear 47 having a larger diameter than that of the vibration plate 33 are rotatably supported by the central shaft 46. The gear 47 generates vibration due to contact when the gear side teeth 48 on the outer peripheral surface mesh with the plate side teeth 45 of the vibration plate 33. In this case, in the vibration generating mechanism 9, it is possible to adjust the vibration level according to the gap state when the plate side tooth portion 45 and the gear side tooth portion 48 are engaged with each other. In the vibration generating mechanism 9 of FIG. 9, the generation of vibration is turned on / off by turning on / off the clutch 13.
Further, in the vibration generating mechanism 9 of FIG. 9, as shown in FIG. 10, the gear 47 can be formed with a constant length in a section L having no irregularities on the gear side tooth portion 48 on the outer peripheral surface. It is. In this case, this section L is formed corresponding to a location such as the vicinity of the center of the steering wheel 7 so as not to generate vibration.
Further, in the vibration generating mechanism 9 of FIG. 9, as shown in FIG. 11, the size (diameter) of the vibration plate 33 and the gear 47 is matched with the lateral rotation range of the steering wheel 7, thereby It becomes possible to stop the vibration in the vicinity. In the vibration generating mechanism 9 of FIG. 11, for example, when the steering shaft 6 is rotated 1.5 times (maximum) to the left and right, the gear 47 is rotated 0.5 times.

次に、この第１実施例における操舵・ステアリングモータ系のフェール（異常）時（ステアリングモータによる振動発生無し）について、図１のフローチャートに基づいて説明する。
図１に示すように、ステアリング制御装置２４のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、ステアリングシステム２のフェール（異常）を検出したか否かを判断し（ステップＡ０２）、このステップＡ０２がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＡ０２がＹＥＳの場合には、操舵モータ系がフェールか否かを判断する（ステップＡ０３）。この操舵モータ系のフェールとは、２個の第１、第２操舵モータ２２、２３のうち１個が故障停止して操舵する場合、又は、第１、第２操舵モータ２２、２３の双方が故障停止し、メカニカル（機械的操作）機構により操舵可能な場合とする（限定した性能により操舵機能を継続する場合）。
このステップＡ０３がＹＥＳの場合には、表示警報装置２９を動作して表示・警報を開始するとともに、フェールを検知した操舵モータを停止し、正常な１個の操舵モータで操舵する（ステップＡ０４）。
そして、クラッチ１３を接続動作し、反力発生機構８・振動発生機構９をステアリングシャフト６に接続する（ステップＡ０５）。
その後、振動発生機構９によりステアリングホイール７の回転時に振動を与え、ステアリングモータ１４を作動し、操作反力を発生させる（ステップＡ０６）。
一方、前記ステップＡ０３がＮＯの場合には、ステアリングモータ１４がフェールか否かを判断する（ステップＡ０７）。
このステップＡ０７がＹＥＳの場合には、表示警報装置２９を動作して表示・警報を開始するとともに、フェールを検知したステアリングモータ１４を停止する（ステップＡ０８）。
そして、クラッチ１３を接続し、反力発生機構８・振動発生機構９をステアリングシャフト６に接続する（ステップＡ０９）。
その後、振動発生機構９によりステアリングホイール７の回転時に振動を与える（ステップＡ１０）。
前記ステップＡ０７がＮＯの場合には、その他のフェールとして、規定のフェールセーフを実施する（ステップＡ１１）。 Next, the steering / steering motor system failure (abnormality) in the first embodiment (no vibration generated by the steering motor) will be described with reference to the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 1, when the program of the steering control device 24 is started (step A01), it is first determined whether or not a failure (abnormality) of the steering system 2 has been detected (step A02). In this case, this determination is continued.
If this step A02 is YES, it is determined whether or not the steering motor system has failed (step A03). The failure of the steering motor system is when one of the two first and second steering motors 22 and 23 is stopped after a failure or when both the first and second steering motors 22 and 23 are operated. It is assumed that the vehicle has stopped due to failure and can be steered by a mechanical (mechanical operation) mechanism (when the steering function is continued with limited performance).
If this step A03 is YES, the display alarm device 29 is operated to start display / alarm, and the steering motor that has detected the failure is stopped and steered by one normal steering motor (step A04). .
Then, the clutch 13 is connected and the reaction force generation mechanism 8 and the vibration generation mechanism 9 are connected to the steering shaft 6 (step A05).
Thereafter, vibration is applied by the vibration generating mechanism 9 when the steering wheel 7 is rotated, and the steering motor 14 is operated to generate an operation reaction force (step A06).
On the other hand, if step A03 is NO, it is determined whether or not the steering motor 14 has failed (step A07).
When this step A07 is YES, the display alarm device 29 is operated to start display / alarm and the steering motor 14 that has detected the failure is stopped (step A08).
Then, the clutch 13 is connected, and the reaction force generation mechanism 8 and the vibration generation mechanism 9 are connected to the steering shaft 6 (step A09).
Thereafter, vibration is applied by the vibration generating mechanism 9 when the steering wheel 7 is rotated (step A10).
When step A07 is NO, a prescribed fail safe is performed as another fail (step A11).

即ち、この第１実施例において、２個の操舵モータのうち１個が故障し、残る１個で操舵を行う場合に、操舵は可能だがフェール状態より所定の場所に退避して停車してもらうことを、運転者に注意することが必要である。早急に路肩等の場所に停車することを警告灯・ブザー又は振動等により運転者に促したり、エンジントルク・回転数の制限をかけて所定の速度で退避走行を促す（この場合、エンジン制御装置と協調制御を行う）。 That is, in this first embodiment, when one of the two steering motors fails and steering is performed with the remaining one, steering is possible, but the vehicle is retracted to a predetermined place from the fail state and stopped. It is necessary to pay attention to the driver. Immediately stop the vehicle on a road shoulder or other location with a warning light, buzzer, or vibration, or limit the engine torque and speed to encourage retreating at a specified speed (in this case, the engine controller And coordinated control).

この結果、ステアリングシャフト６と一体的に回動可能な回転部材である振動プレート３３と、車体構造部であるステアリングコラム５側に支持され振動プレート３３に対して接触可能な移動部材であるコンタクト体３５とを備え、このコンタクト体３５を段発的に移動して振動プレート３３に接触させ、コンタクト体３５を振動プレート３３の表面上を滑動させることによりステアリングシャフト６に微振動を与える。
これにより、フェール時を含め任意のタイミングで振動を発生することができ、また、ステアリングシャフト６の回転時のみに、回転速度に依存して振動周波数を変える振動を発生することができ、運転への影響や振動システム構成を簡素化にすることができ、更に、抵抗（機械損）と振動とによって、操作速度を小さくすることができる。 As a result, the vibration plate 33 that is a rotating member that can rotate integrally with the steering shaft 6, and the contact body that is a movable member that is supported on the side of the steering column 5 that is the vehicle body structure and can contact the vibration plate 33. 35, the contact body 35 is moved stepwise and brought into contact with the vibration plate 33, and the contact body 35 is slid on the surface of the vibration plate 33 to give a slight vibration to the steering shaft 6.
As a result, vibration can be generated at any timing including during a failure, and vibration that changes the vibration frequency depending on the rotation speed can be generated only when the steering shaft 6 is rotated. And the vibration system configuration can be simplified, and the operation speed can be reduced by resistance (mechanical loss) and vibration.

また、ステアリングシャフト６が中立点付近に位置する際に振動発生機構９の振動を停止させるとともに、ステアリングシャフト６が中立点付近以外の位置では振動発生機構９に振動を発生させるようにコンタクト体３５の動作状態を制御する。
これにより、モータが正常な場合等で、振動を与える必要がない状況では、振動をなくすことができ、また、ステアリングシャフト６の中立点を運転者が容易に判別することができ、ステアリングの操作角等を正確に把握させることができる。 The contact body 35 stops the vibration of the vibration generating mechanism 9 when the steering shaft 6 is positioned near the neutral point, and causes the vibration generating mechanism 9 to generate vibration at a position other than the position near the neutral point. Control the operating state of
As a result, in a situation where the motor is normal and the vibration does not need to be applied, the vibration can be eliminated, and the neutral point of the steering shaft 6 can be easily determined by the driver. Corners etc. can be grasped accurately.

図１２〜図１８は、この発明の第２実施例を示すものである。
この第２実施例においては、上述の第１実施例と同一機能を果たす箇所には同一符号を付して説明する。
この第２実施例の特徴とするところは、特許請求の範囲の請求項３、４に係る発明であり、以下の点にある。即ち、ステアリングモータ１４によって振動を発生させ、また、もし、ステアリングモータ１４がフェール（異常）の場合でも、振動発生機構９によって振動を発生させる。
操作用制御装置２５のモータ制御装置２５Ｂは、電気モータであるステアリングモータ１４の異常を検知した場合に振動制御装置２５Ａを動作可能とする一方、ステアリングモータ１４の異常を検知しない場合にはステアリングモータ１４の駆動により振動制御を行う振動制御機能を有する。
また、操作用制御装置２５は、図２のステアリングシステム２において、ステアリングシャフト６の回転を検知して該ステアリングシャフト６の回転角度位置及び回転角速度と車速とのうち一つ以上を取得可能な取得手段２５Ｃを備えている。 12 to 18 show a second embodiment of the present invention.
In the second embodiment, portions that perform the same functions as those of the first embodiment will be described with the same reference numerals.
The features of the second embodiment are the inventions according to claims 3 and 4 of the claims, and are as follows. That is, vibration is generated by the steering motor 14, and even if the steering motor 14 fails (abnormal), vibration is generated by the vibration generating mechanism 9.
The motor control device 25B of the operation control device 25 enables the vibration control device 25A when an abnormality is detected in the steering motor 14, which is an electric motor, while the steering motor 14 is detected when no abnormality is detected in the steering motor 14. 14 has a vibration control function of performing vibration control by driving 14.
Further, in the steering system 2 of FIG. 2, the operation control device 25 detects the rotation of the steering shaft 6 and can acquire one or more of the rotational angle position, the rotational angular velocity, and the vehicle speed of the steering shaft 6. Means 25C are provided.

また、前記モータ制御装置２５Ｂは、電気モータであるステアリングモータ１４の駆動制御を、人為操作に対して操作反力を発生可能な反力制御を行い、且つ、ステアリングモータ１４の異常を検知しない場合には、前記反力制御に加えて、ステアリングシャフト６の回転角速度に対する振動周波数の変更、車速に対する振動有無の切り替え、車速に対する振動レベルの変更、ステアリングシャフト６の左右回転角度位置に対する振動有無の切り替えのうちのいずれか一つ以上を併せて実行する。 Further, the motor control device 25B performs the drive control of the steering motor 14 which is an electric motor, and performs the reaction force control capable of generating the operation reaction force with respect to the manual operation, and does not detect the abnormality of the steering motor 14. In addition to the reaction force control, the vibration frequency is changed with respect to the rotational angular velocity of the steering shaft 6, the vibration is switched with respect to the vehicle speed, the vibration level is changed with respect to the vehicle speed, and the vibration is switched with respect to the left and right rotational angle position of the steering shaft 6. One or more of these are executed together.

ステアリングモータ１４の駆動により振動制御を実施する場合に、図１４〜図１８に述べるように、各種の振動条件がある。
図１４に示すように、ステアリングホイール７の角速度によって実施するもので、ステアリングホイール７の角速度が一定値Ｇ以下の場合に、図１４のＡのように等差的（直線状）に又は図１４のＢのように等比的（曲線状）に、発生する振動周波数を増加し、これにより、ステアリングホイール７を早く回せば振動周波数が早くなり、運転者に対する注意を高くすることができる。
また、図１５に示すように、振動のオン・オフを車速によって実施するもので、振動のオン・オフの切り替えの車速には、高速側からでオンする第１車速値Ｖ１と低速側からでオンする第２車速値Ｖ２とでヒステリシスＨが設定されている。そして、車速が一定値（第１車速値Ｖ１又は第２車速値Ｖ２）以下でのみ振動をオンとし、高速走行の場合には、振動により操舵操作に影響がでないようにオフする。
更に、図１６に示すように、振動レベルを車速によって実施するもので、車速が第３車速値Ｖ３以下で低い場合には、振動を強くし、そして、車速が第３車速値Ｖ３以上で、車速が増加すればする程、振動を減少させ、その後、車速が第４車速値Ｖ４になったら、極小として振動による操舵に影響が出ないようにする。
更にまた、図１７に示すように、振動のオン・オフをステアリングホイール７の左右回転角度によって実施するもので、ステアリングホイール７の回転角度が中点（直進：０）から左右の一定範囲で振動をオフとし、ステアリングホイール７の回転角度の中点位置を運転者が容易に把握できるようにする。この振動のオン・オフにおいては、左回転角度側でヒステリシスＨ１、右回転角度側でヒステリシスＨ２のヒステリシスが設定されている。
また、図１８に示すように、ステアリングモータ１４による操作反力と振動とを組み合わせた出力を実施するもので（正常時は、操作反力のみ発生）、ステアリングホイール７の回転角度が中点（直進：０）の場合に、ステアリングホイール７に与える操作反力を最小とし、また、ステアリングホイール７の回転角度の増加により、ステアリングホイール７の左右回転角度において、左右の一定の回転角度値Ｋ１又は回転角度値Ｋ２までは、図１４のＡのように等差的（直線状）に又は図１４のＢのように等比的（曲線状）に操作反力を増加する。 When vibration control is performed by driving the steering motor 14, there are various vibration conditions as described in FIGS.
As shown in FIG. 14, the operation is performed according to the angular velocity of the steering wheel 7, and when the angular velocity of the steering wheel 7 is equal to or less than a predetermined value G, the difference is equal (linear) as shown in FIG. As shown in B, the generated vibration frequency is increased proportionally (in the form of a curve). Accordingly, if the steering wheel 7 is turned faster, the vibration frequency becomes faster and the driver's attention can be increased.
Further, as shown in FIG. 15, the vibration is turned on / off depending on the vehicle speed, and the vehicle speed for switching the vibration on / off is from the first vehicle speed value V1 that is turned on from the high speed side and from the low speed side. Hysteresis H is set with the second vehicle speed value V2 that is turned on. Then, the vibration is turned on only when the vehicle speed is equal to or less than a certain value (the first vehicle speed value V1 or the second vehicle speed value V2), and in the case of high speed traveling, the vibration is turned off so that the steering operation is not affected by the vibration.
Further, as shown in FIG. 16, the vibration level is implemented by the vehicle speed. When the vehicle speed is low at the third vehicle speed value V3 or lower, the vibration is strengthened, and the vehicle speed is at the third vehicle speed value V3 or higher. As the vehicle speed increases, the vibration is reduced. After that, when the vehicle speed reaches the fourth vehicle speed value V4, it is minimized so that the steering by the vibration is not affected.
Furthermore, as shown in FIG. 17, the vibration is turned on / off by the left / right rotation angle of the steering wheel 7, and the rotation angle of the steering wheel 7 vibrates in a certain range from the middle point (straight forward: 0) to the left and right. Is turned off so that the driver can easily grasp the midpoint position of the rotation angle of the steering wheel 7. In the on / off of the vibration, hysteresis H1 is set on the left rotation angle side and hysteresis H2 is set on the right rotation angle side.
Further, as shown in FIG. 18, the combined output of the operation reaction force and vibration by the steering motor 14 is executed (only the operation reaction force is generated in the normal state), and the rotation angle of the steering wheel 7 is set to the middle point ( In the case of straight travel: 0), the reaction force exerted on the steering wheel 7 is minimized, and by increasing the rotation angle of the steering wheel 7, the left and right rotation angle K1 or Up to the rotation angle value K2, the operation reaction force is increased in a differential manner (linear shape) as shown in FIG. 14A or in a specific manner (curve shape) as shown in B in FIG.

次いで、操舵・ステアリングモータ系のフェール（異常）時（ステアリングモータによる振動発生有り）について、図１２のフローチャートに基づいて説明する。
図１２に示すように、ステアリング制御装置２４のプログラムがスタートすると（ステップＢ０１）、先ず、ステアリングシステム２のフェール（異常）を検出したか否かを判断し（ステップＢ０２）、このステップＢ０２がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＢ０２がＹＥＳの場合には、操舵モータ系がフェールか否かを判断する（ステップＢ０３）。
このステップＢ０３がＹＥＳの場合には、表示警報装置２９を動作して表示・警報を開始するとともに、フェールを検知した操舵モータを停止し、正常な１個の操舵モータで操舵する（ステップＢ０４）。
そして、ステアリングモータ１４がフェールか否かを判断する（ステップＢ０５）。
このステップＢ０５がＹＥＳの場合には、表示警報装置２９を動作して表示・警報を開始するとともに、フェールを検知したステアリングモータ１４を停止する（ステップＢ０６）。
そして、クラッチ１３を接続し、反力発生機構８・振動発生機構９をステアリングシャフト６に接続する（ステップＢ０７）。
その後、振動発生機構９によりステアリングホイール７の回転時に振動を与える（ステップＢ０８）。この場合、ステアリングホイール７を回す角速度により、振動レベル（振動周波数）が可変される。
前記ステップＢ０５がＮＯの場合には、ステアリングモータ１４による振動を発生する（ステップＢ０９）。この場合、ステアリングホイール７を回す角速度により、振動レベル（振動周波数）が可変されたり、車速により振動をオン・オフしたり、回転角度により振動をオン・オフする。
一方、前記ステップＢ０３がＮＯの場合には、ステアリングモータ１４がフェールか否かを判断する（ステップＢ１０）。
このステップＢ１０がＹＥＳの場合には、表示警報装置２９を動作して表示・警報を開始するとともに、フェールを検知したステアリングモータ１４を停止する（ステップＢ１１）。
そして、クラッチ１３を接続し、反力発生機構８・振動発生機構９をステアリングシャフト６に接続する（ステップＡＢ１２）。
その後、振動発生機構９によりステアリングホイール７の回転時に振動を与える（ステップＢ１３）。
前記ステップＢ１０がＮＯの場合には、その他のフェールとして、規定のフェールセーフを実施する（ステップＢ１４）。 Next, a failure (abnormality) of the steering / steering motor system (with vibration generated by the steering motor) will be described based on the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 12, when the program of the steering control device 24 is started (step B01), it is first determined whether or not a failure (abnormality) of the steering system 2 has been detected (step B02). In this case, this determination is continued.
If this step B02 is YES, it is determined whether or not the steering motor system has failed (step B03).
When this step B03 is YES, the display alarm device 29 is operated to start display / alarm, and the steering motor that has detected the failure is stopped and steered by one normal steering motor (step B04). .
Then, it is determined whether or not the steering motor 14 has failed (step B05).
When this step B05 is YES, the display alarm device 29 is operated to start display / alarm, and the steering motor 14 that has detected the failure is stopped (step B06).
Then, the clutch 13 is connected, and the reaction force generation mechanism 8 and the vibration generation mechanism 9 are connected to the steering shaft 6 (step B07).
Thereafter, vibration is applied by the vibration generating mechanism 9 when the steering wheel 7 is rotated (step B08). In this case, the vibration level (vibration frequency) is varied depending on the angular speed of turning the steering wheel 7.
When step B05 is NO, vibration is generated by the steering motor 14 (step B09). In this case, the vibration level (vibration frequency) is varied depending on the angular speed of turning the steering wheel 7, the vibration is turned on / off depending on the vehicle speed, and the vibration is turned on / off depending on the rotation angle.
On the other hand, if step B03 is NO, it is determined whether or not the steering motor 14 has failed (step B10).
When this step B10 is YES, the display alarm device 29 is operated to start display / alarm, and the steering motor 14 that has detected the failure is stopped (step B11).
Then, the clutch 13 is connected, and the reaction force generation mechanism 8 and the vibration generation mechanism 9 are connected to the steering shaft 6 (step AB12).
Thereafter, vibration is applied when the steering wheel 7 is rotated by the vibration generating mechanism 9 (step B13).
When step B10 is NO, the prescribed fail safe is implemented as another fail (step B14).

この第２実施例によれば、モータ制御装置２５Ｂは、ステアリングモータ１４の異常を検知した場合に振動制御装置９を動作可能とする一方、ステアリングモータ１４の異常を検知しない場合にはステアリングモータ１４の駆動により振動制御を行う振動制御機能を有する。
これにより、ステアリングモータ１４の故障の複数のパターンに対してロバストなシステムを提供することができ、信頼性を向上することができる。また、モータ制御装置２５Ｂが、ステアリングモータ１４を含めて複数のモータに対してフェイルセーフを行わなければならない時に、ピークの制御負荷を下げることができる。
また、操作用制御装置２５は、ステアリングシャフト６の回転を検知してこのステアリングシャフト６の回転角度位置及び回転角速度と車速とのうち一つ以上を取得する。また、モータ制御装置２５Ｂは、ステアリングモータ１４の駆動制御を、人為操作に対して操作反力を発生可能な反力制御を行い、且つ、ステアリングモータ１４の異常を検知しない場合には、前記反力制御に加えて、ステアリングシャフト６の回転角速度に対する振動周波数の変更、車速に対する振動有無の切り替え、車速に対する振動レベルの変更、ステアリングシャフト６の左右回転角度位置に対する振動有無の切り替えのうちのいずれか一つ以上を併せて実行する。
これにより、運転に与える影響を小さくするように、状況に応じて振動を与えるような制御を可能にするとともに、一つのモータで反力と振動を両方付与することができる。
また、この第２実施例においては、図１３に示すように、クラッチの無いステアリングシステム２においても、正常時に振動の発生を停止し、異常時にはステアリングモータ１４によって振動を発生させることができる。 According to the second embodiment, the motor control device 25B enables the vibration control device 9 to operate when the abnormality of the steering motor 14 is detected, while when the abnormality of the steering motor 14 is not detected, the steering motor 14 Has a vibration control function for performing vibration control by driving.
As a result, a robust system can be provided for a plurality of failure patterns of the steering motor 14, and the reliability can be improved. Further, when the motor control device 25B has to perform fail-safe for a plurality of motors including the steering motor 14, the peak control load can be reduced.
Further, the operation control device 25 detects the rotation of the steering shaft 6 and acquires one or more of the rotational angle position, the rotational angular velocity, and the vehicle speed of the steering shaft 6. Further, the motor control device 25B performs a reaction force control that can generate an operation reaction force with respect to the manual operation and controls the reaction of the steering motor 14 when no abnormality is detected in the steering motor 14. In addition to force control, any one of change of vibration frequency with respect to the rotational angular velocity of the steering shaft 6, change of presence / absence of vibration with respect to the vehicle speed, change of vibration level with respect to the vehicle speed, and change of presence / absence of vibration with respect to the left / right rotation angle position of the steering shaft 6 Run one or more together.
As a result, it is possible to perform control that applies vibration according to the situation so as to reduce the influence on driving, and it is possible to apply both reaction force and vibration with a single motor.
Further, in the second embodiment, as shown in FIG. 13, even in the steering system 2 without the clutch, the generation of vibration can be stopped when it is normal, and the vibration can be generated by the steering motor 14 when it is abnormal.

移動部材を回転部材の表面上を滑動させることによりステアリングシャフトに微振動を与えることを、他の制御にも適用することができる。 Giving the steering shaft a slight vibration by sliding the moving member on the surface of the rotating member can be applied to other controls.

第１実施例においてステアリングシステムの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of a steering system in 1st Example. 第１実施例においてステアリングシステムの構成図である。It is a block diagram of a steering system in 1st Example. （Ａ）は、第１実施例において振動発生機構の構成図である。（Ｂ）は、図３（Ａ）の振動プレートの側面図である。(A) is a block diagram of a vibration generating mechanism in the first embodiment. FIG. 3B is a side view of the vibration plate of FIG. 第１実施例において振動発生機構による振動の発生状態の構成図である。It is a block diagram of the generation | occurrence | production state of the vibration by a vibration generation mechanism in 1st Example. 第１実施例において振動発生機構による振動の発生をしていない時の構成図である。It is a block diagram when the vibration generation mechanism is not generating vibrations in the first embodiment. 第１実施例において振動発生機構の第１の変形例でコンタクト体の構成図である。It is a block diagram of a contact body in the 1st modification of a vibration generation mechanism in 1st Example. 第１実施例において振動発生機構の第２の変形例でコンタクト体の構成図である。It is a block diagram of a contact body in the 2nd modification of a vibration generation mechanism in 1st Example. 第１実施例において図７の振動発生機構の側面図である。FIG. 8 is a side view of the vibration generating mechanism of FIG. 7 in the first embodiment. 第１実施例において振動発生機構の第３の変形例の構成図である。It is a block diagram of the 3rd modification of a vibration generation mechanism in 1st Example. 第１実施例において図１０の振動発生機構で凹凸無し区間を形成した歯車の構成図である。It is a block diagram of the gearwheel which formed the uneven | corrugated area | region with the vibration generation mechanism of FIG. 10 in 1st Example. 第１実施例において図１０の振動発生機構で凹凸無し区間を形成した歯車と振動プレートとの大きさ（直径）を一定に設定した構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram in which the size (diameter) of a gear and a vibration plate in which a section without unevenness is formed by the vibration generating mechanism of FIG. 10 in the first embodiment is set constant. 第２実施例においてステアリングシステムの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of a steering system in 2nd Example. 第２実施例においてステアリングシステムの一部構成図である。It is a partial block diagram of a steering system in 2nd Example. 第２実施例においてステアリングモータによる振動発生をする場合で、ステアリングホイールの角速度による振動周波数を示す図である。It is a figure which shows the vibration frequency by the angular velocity of a steering wheel in the case of generating a vibration by a steering motor in 2nd Example. 第２実施例においてステアリングモータによる振動発生をする場合で、車速による振動のオン・オフを示す図である。It is a figure which shows on / off of the vibration by a vehicle speed in the case of generating a vibration by a steering motor in 2nd Example. 第２実施例においてステアリングモータによる振動発生をする場合で、車速による振動レベル（強さ）を示す図である。It is a figure which shows the vibration level (strength) by vehicle speed in the case of generating a vibration by a steering motor in 2nd Example. 第２実施例においてステアリングモータによる振動発生をする場合で、ステアリングホイールの左右回転速度による振動のオン・オフを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing on / off of vibration due to the left and right rotational speed of the steering wheel when vibration is generated by the steering motor in the second embodiment. 第２実施例においてステアリングモータによる振動発生をする場合で、ステアリングモータの左右回転速度による操作反力を示す図である。It is a figure which shows the operation reaction force by the right-and-left rotational speed of a steering motor in the case of generating a vibration by a steering motor in 2nd Example.

Explanation of symbols

１車両
２ステアリングシステム
３操作機構
４操舵機構
５ステアリングコラム
６ステアリングシャフト
７ステアリングホイール
８反力発生機構
９振動発生機構
１３クラッチ
１４ステアリングモータ
２２第１操舵モータ
２３第２操舵モータ
２４ステアリング制御装置
２５操作用制御装置
２６第１操舵用制御装置
２７第２操舵用制御装置
２８車両情報検出手段
２９表示警報装置
３３振動プレート
３５コンタクト体
３６ソレノイド
３７スプリング DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Steering system 3 Operation mechanism 4 Steering mechanism 5 Steering column 6 Steering shaft 7 Steering wheel 8 Reaction force generating mechanism 9 Vibration generating mechanism 13 Clutch 14 Steering motor 22 First steering motor 23 Second steering motor 24 Steering control device 25 Operation Control device 26 first steering control device 27 second steering control device 28 vehicle information detection means 29 display alarm device 33 vibration plate 35 contact body 36 solenoid 37 spring

Claims

A maneuverable steering wheel, a steering shaft provided integrally with the steering wheel and supported by the vehicle body structure, an electric motor attached to the steering shaft, and controlling the electric motor In a steering system having a motor control device capable of detecting an abnormality of the electric motor, a rotating member capable of rotating integrally with the steering shaft, and supported on the vehicle body structure side so as to be able to contact the rotating member A moving member, and when the motor control unit detects an abnormality of the electric motor, the moving member is moved stepwise to contact the rotating member, and the moving member is placed on the surface of the rotating member. It gives fine vibration to the steering shaft by sliding the said steering shaft neutral Steering system characterized in that a vibration generating mechanism for controlling an operation state of the moving member so as to stop the vibration of the steering shaft when located near.

Provided is an acquisition means capable of detecting rotation of the steering shaft and acquiring one or more of the rotational angle position, rotational angular velocity and vehicle speed of the steering shaft, and the motor control device performs drive control of the electric motor, When the reaction force control capable of generating an operation reaction force is performed in response to an artificial operation and no abnormality is detected in the electric motor, in addition to the reaction force control, the vibration frequency with respect to the rotational angular velocity of the steering shaft is controlled. 2. One or more of a change, a change in presence / absence of vibration with respect to a vehicle speed, a change in a vibration level with respect to a vehicle speed, and a change in presence / absence of vibration with respect to a left-right rotation angle position of the steering shaft are executed together. The steering system described in.