JP4946657B2 - 試験装置および試験方法 - Google Patents
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Description
(2)請求項2の発明は、サーボアンプ(221)にそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタ(221a)で算出し、その偏差に応じてアクチュエータ(11)を駆動し、アクチュエータ(11)で負荷部材を移動して供試体を負荷する試験装置において、所定事象が発生することを検出する検出手段(21b)と、所定事象の発生が検出された後に負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する設定手段(21c)と、駆動指令パルスをカウントアップする第1カウンタ(221f)と、変位検出パルスをカウントアップする第2カウンタ(221g)と、第1カウンタと第2カウンタのカウント値を減算する減算器(221h)と、事象発生が検出されると変位検出パルスを第2カウンタから遮断する遮断手段(222b)と、減算器の減算結果を目標移動パルス数と比較し、一致するとサーボアンプへの駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力する比較/停止手段(221i、221d)とを備えることを特徴とする。
(3)請求項3の発明は、請求項2の試験装置において、基準値は目標移動パルス数であることを特徴とする。
(4)請求項4の発明は、サーボアンプ(221)にそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタ(221a)で算出し、その偏差に応じてアクチュエータ(11)を駆動し、アクチュエータ(11)で負荷部材を移動して供試体を負荷する試験方法において、所定事象が発生することを検出する工程と、所定事象の発生が検出された後に負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数(INC)を設定する工程と、位置カウンタに目標移動パルス数(INC)を初期カウント値として設定する工程と、位置カウンタのカウント値を、駆動指令パルスによりカウントダウンし、変位検出パルスによりカウントアップする工程と、事象発生が検出されると変位検出パルスを位置カウンタから遮断する工程と、位置カウンタのカウント値を基準値ゼロと比較し、一致するとサーボアンプへの駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力することを特徴とする。
(5)請求項5の発明は、サーボアンプ(221)にそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタ(221a)で算出し、その偏差に応じてアクチュエータ(11)を駆動し、アクチュエータ(11)で負荷部材を移動して供試体を負荷する試験方法において、所定事象が発生することを検出する工程と、所定事象の発生が検出された後に負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する工程と、第1カウンタのカウント値を駆動指令パルスでカウントアップする工程と、第2カウンタのカウント値を変位検出パルスでカウントアップする工程と、第1カウンタのカウント値と第2カウンタのカウント値の差分を演算する工程と、事象発生が検出されると変位検出パルスを第2カウンタから遮断する工程と、差分を演算する工程で得られた減算結果を目標移動パルス数と比較し、一致するとサーボアンプへの駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力する工程とを備えることを特徴とする。
(6)請求項6の発明は、サーボアンプ(221)にそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタ(221a)で算出し、その偏差に応じてアクチュエータ(11)を駆動し、アクチュエータ(11)で負荷部材を移動して供試体を負荷する試験装置において、所定事象が発生することを検出する検出手段(21b)と、所定事象の発生が検出された後に負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する設定手段(21c)と、駆動指令パルスによりカウント値をカウントアップし、変位検出パルスによりカウント値をカウントダウンする位置カウンタと、事象発生が検出されると変位検出パルスを位置カウンタから遮断する遮断手段(222b)と、位置カウンタのカウント値を目標移動パルス数と比較し、一致するとサーボアンプへの駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力する比較/停止手段(222c,222d)とを備えることを特徴とする。
(7)請求項7の発明は、サーボアンプ(221)にそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタ(221a)で算出し、その偏差に応じてアクチュエータ(11)を駆動し、アクチュエータ(11)で負荷部材を移動して供試体を負荷する試験方法において、所定事象が発生することを検出する工程と、所定事象の発生が検出された後に負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する工程と、位置カウンタのカウント値を、駆動指令パルスによりカウントアップし、変位検出パルスによりカウントダウンする工程と、事象発生が検出されると変位検出パルスを位置カウンタから遮断する工程と、位置カウンタのカウント値を目標移動パルス数と比較し、一致するとサーボアンプへの駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力する工程とを備えることを特徴とする。
なお、発明の理解を容易にする目的で構成要素には実施の形態の参照符号を付したが、権利が実施の形態に限定されることを意味するものではない。
図1は本発明による材料試験機における第1の実施形態の概略構成を示すブロック図である。図1に示す材料試験機は、試験機本体10と、試験機本体10の制御および試験データの蓄積のための制御装置20と、試験条件の設定などをユーザが行うための入出力操作部30とで構成される。
圧盤が供試体に当接した時点以降(イベント信号発生以降)に移動すべき圧盤の目標移動量を位置カウンタ222aに設定する。イベント信号が発生するまで、位置カウンタ222aのカウント値を、変位パルス信号で加算するとともに目標速度パルス信号により減算し、さらに、イベント信号が発生した後は、変位パルス信号による加算を禁止し、目標速度パルス信号により減算は引き続き許可するようにした。そして、位置カウント値INCがゼロとなった時点でサーボアンプへの目標速度パルス信号の入力を停止した。その後は、目標速度パルス信号の入力を停止した時点の偏差カウンタ221aのカウント値がゼロになるまで、モータ11が駆動される。したがって、偏差カウンタ221aのたまりパルス数に影響を受けることなく、イベント信号発生以降の圧盤の降下量を精度よく制御することができる。
図4は第2の実施形態による材料試験機におけるモータ制御回路22A、移動量制御回路222Aの構成を示す図である。図2と同様の箇所には同様の符号を付して相違点を主に説明する。
(2)目標速度パルス信号をダウンカウントし、変位パルス信号をアップカウントし、目標速度パルス信号のダウンカウント値と変位パルス信号のアップカウント値を加算した結果に基づいて、イベント発生後の圧盤降下量を制御してもよい。
(a)サーボアンプに指令値と変位検出値とを入力し、その差分を偏差カウンタでカウントしてアクチュエータを駆動する。
(b)事象発生を検出する。
(c)事象発生検出時点以降の負荷部材の目標移動量を設定する。
(d)事象発生検出時の偏差カウンタの偏差を特定する(たまりパルスを特定する)。
(e)事象発生検出時点以降の指令値を指令移動量としてカウントする。
(f)事象発生時点以降の負荷部材の目標移動量から、(d)で特定された偏差分(たまりパルス)を減算する。
(g)(e)項で求められた指令移動量が、(f)項で求められた減算値に達すると、指令値をサーボアンプから遮断する。
(h)指令値をサーボアンプから遮断した後、アクチュエータは、その時点でのたまりパルス分だけ負荷部材を移動して停止する。
(a)サーボアンプに指令値と変位検出値とを入力し、その差分を偏差カウンタでカウントしてアクチュエータを駆動する。
(b)事象発生を検出する。
(c)事象発生検出時点以降の負荷部材の目標移動量を設定する。
(d)事象発生時点以降の負荷部材の変位検出値に、その時点での偏差カウンタの偏差分(たまりパルス)を加算する。
(e)(d)項で求められた加算値が目標移動量に達すると、指令値をサーボアンプから遮断する。
(f)指令値をサーボアンプから遮断した後、アクチュエータはその時点でのたまりパルス分だけ負荷部材を移動して停止する。
特許請求の範囲と実施の形態による構成要素の対応関係では、アクチュエータはモータ11に、駆動指令パルスは回転指令パルスに、変位検出パルスは変位パルスに、事象発生を検出する検出手段はイベント信号出力部21bに、設定手段は移動量設定器21cに、特定/減算手段は移動量制御回路222,222Aに、遮断手段は開閉器222b、222dにそれぞれ対応する。
なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。
12:ロードセル 13:エンコーダ
20,20A:制御装置 21:主制御回路
22:モータ制御回路 221:PID制御回路
222:移動量制御回路
Claims (7)
- サーボアンプにそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタで算出し、その偏差に応じてアクチュエータを駆動し、前記アクチュエータで負荷部材を移動して供試体を負荷する試験装置において、
所定事象が発生することを検出する検出手段と、
前記所定事象の発生が検出された後に前記負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する設定手段と、
前記目標移動パルス数が初期カウント値として設定され、前記駆動指令パルスによりカウント値をカウントダウンし、前記変位検出パルスによりカウント値をカウントアップする位置カウンタと、
前記事象発生が検出されると前記変位検出パルスを前記位置カウンタから遮断する遮断手段と、
前記位置カウンタのカウント値を基準値ゼロと比較し、一致すると前記サーボアンプへの前記駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力する比較/停止手段とを備えることを特徴とする試験装置。 - サーボアンプにそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタで算出し、その偏差に応じてアクチュエータを駆動し、前記アクチュエータで負荷部材を移動して供試体を負荷する試験装置において、
所定事象が発生することを検出する検出手段と、
前記所定事象の発生が検出された後に前記負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する設定手段と、
前記駆動指令パルスをカウントアップする第1カウンタと、
前記変位検出パルスをカウントアップする第2カウンタと、
前記第1カウンタと第2カウンタのカウント値を減算する減算器と、
前記事象発生が検出されると前記変位検出パルスを前記第2カウンタから遮断する遮断手段と、
前記減算器の減算結果を前記目標移動パルス数と比較し、一致すると前記サーボアンプへの前記駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力する比較/停止手段とを備えることを特徴とする試験装置。 - 請求項2の試験装置において、
前記基準値は前記目標移動パルス数であることを特徴とする試験装置。 - サーボアンプにそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタで算出し、その偏差に応じてアクチュエータを駆動し、前記アクチュエータで負荷部材を移動して供試体を負荷する試験方法において、
所定事象が発生することを検出する工程と、
前記所定事象の発生が検出された後に前記負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する工程と、
位置カウンタに前記目標移動パルス数を初期カウント値として設定する工程と、
前記位置カウンタのカウント値を、前記駆動指令パルスによりカウントダウンし、前記変位検出パルスによりカウントアップする工程と、
前記事象発生が検出されると前記変位検出パルスを前記位置カウンタから遮断する工程と、
前記位置カウンタのカウント値を基準値ゼロと比較し、一致すると前記サーボアンプへの前記駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力することを特徴とする試験方法。 - サーボアンプにそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタで算出し、その偏差に応じてアクチュエータを駆動し、前記アクチュエータで負荷部材を移動して供試体を負荷する試験方法において、
所定事象が発生することを検出する工程と、
前記所定事象の発生が検出された後に前記負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する工程と、
第1カウンタのカウント値を前記駆動指令パルスでカウントアップする工程と、
第2カウンタのカウント値を前記変位検出パルスでカウントアップする工程と、
前記第1カウンタのカウント値と第2カウンタのカウント値の差分を演算する工程と、
前記事象発生が検出されると前記変位検出パルスを前記第2カウンタから遮断する工程と、
前記差分を演算する工程で得られた減算結果を前記目標移動パルス数と比較し、一致すると前記サーボアンプへの前記駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力する工程とを備えることを特徴とする試験方法。 - サーボアンプにそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタで算出し、その偏差に応じてアクチュエータを駆動し、前記アクチュエータで負荷部材を移動して供試体を負荷する試験装置において、
所定事象が発生することを検出する検出手段と、
前記所定事象の発生が検出された後に前記負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する設定手段と、
前記駆動指令パルスによりカウント値をカウントアップし、前記変位検出パルスによりカウント値をカウントダウンする位置カウンタと、
前記事象発生が検出されると前記変位検出パルスを前記位置カウンタから遮断する遮断手段と、
前記位置カウンタのカウント値を前記目標移動パルス数と比較し、一致すると前記サーボアンプへの前記駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力する比較/停止手段とを備えることを特徴とする試験装置。 - サーボアンプにそれぞれ入力される駆動指令パルスと変位検出パルスの偏差を偏差カウンタで算出し、その偏差に応じてアクチュエータを駆動し、前記アクチュエータで負荷部材を移動して供試体を負荷する試験方法において、
所定事象が発生することを検出する工程と、
前記所定事象の発生が検出された後に前記負荷部材を移動すべき移動量である目標移動パルス数を設定する工程と、
位置カウンタのカウント値を、前記駆動指令パルスによりカウントアップし、前記変位検出パルスによりカウントダウンする工程と、
前記事象発生が検出されると前記変位検出パルスを前記位置カウンタから遮断する工程と、
前記位置カウンタのカウント値を前記目標移動パルス数と比較し、一致すると前記サーボアンプへの前記駆動指令パルスの入力を停止する信号を出力する工程とを備えることを特徴とする試験方法。
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