JP4937010B2 - Carrier cart equipment - Google Patents
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Description
本発明は、手押台車や自走式搬送台車、無人搬送車などの荷台の受け面の高さと、荷を受け渡す荷搬入台や荷搬出台の受け面の高さとを一致させて荷を移載可能な搬送台車の荷台装置に関する。 In the present invention, the height of the receiving surface of a load carrier such as a hand cart, a self-propelled transport cart, or an automatic guided vehicle is matched with the height of the receiving surface of the loading / unloading table for delivering the load. The present invention relates to a loading platform device for a transferable carriage.
搬送台車の荷台と、荷搬入出台の受け面とを位置合わせするものとして、たとえば特許文献1があり、この台車フレームに水平揺動自在な荷台を設けるとともに、荷台の前部に1本の位置決め突起を設け、荷搬入出台に、荷台の位置決め突起が嵌合可能な位置決め凹所を設けたものである。この位置決め突起と位置決め凹所とにより、荷搬入出台に対して搬送台車が傾いて接近しても、荷台を水平揺動させて荷受台に対する水平面上での荷台の方向を合致させることができる。
ところで、荷であるたとえば単数または複数のロール体を搬送する場合、これらロール体を転がして荷台と荷搬入出台との間で移載することがある。この場合、上下方向に段差が生じると、ロール体の移載が困難になったり、段差による衝撃でロール体や荷台、荷搬入出台が損傷するおそれがある。また荷台や荷搬入出台の受け面に、ローラコンベヤを搭載している場合であっても、移載時に高さレベルを一致させるほうが望ましい。 By the way, when, for example, one or a plurality of roll bodies that are loads are transported, these roll bodies may be rolled and transferred between the loading platform and the loading / unloading platform. In this case, if a step is generated in the vertical direction, transfer of the roll body may be difficult, or the roll body, the loading platform, and the loading / unloading platform may be damaged by an impact due to the level difference. Further, even when a roller conveyor is mounted on the receiving surface of the loading platform or loading / unloading platform, it is desirable to match the height level during transfer.
本発明は、上記問題点を解決して、荷台と荷搬入出台との受け面の高さを一致させて荷をスムーズに移載することができる搬送台車の荷台装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to provide a loading platform device for a transport carriage capable of smoothly transferring a load by matching the heights of the receiving surfaces of the loading platform and the loading / unloading platform. To do.
請求項1記載の発明は、搬送台車の台車本体に、前後方向に走行自在な走行装置を設け、台車本体上に配置された荷台の前部および後部の一方を、上下レベル調整部とし、台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けたものである。 According to the first aspect of the present invention, a traveling device capable of traveling in the front-rear direction is provided on the carriage body of the transport carriage, and one of the front part and the rear part of the loading platform arranged on the carriage body is used as an up-down level adjusting part. Between the main body and the loading platform, a loading platform support device having an elastic support for supporting the vertical level adjustment portion so as to be movable up and down is provided corresponding to the vertical level adjustment portion, and the load is transferred to and from the vertical level adjustment portion of the loading platform. A positioning convex part is provided on one side of the loading / unloading base, and a positioning concave part for positioning the vertical position of the vertical level adjusting part by fitting the positioning convex part on the other side.
請求項2記載の発明は、請求項1記載の構成において、荷台支持装置は、荷台の前部および後部の他方に対応して、荷台を左右方向の水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具が設けられたものである。 According to a second aspect of the present invention, in the configuration according to the first aspect, the loading platform support device supports the loading platform in a swingable manner around a horizontal axis in the left-right direction corresponding to the other of the front portion and the rear portion of the loading platform. A fixed end support is provided.
請求項3記載の発明は、搬送台車の台車本体に、前後方向に走行自在な走行装置を設け、台車本体上に配置された荷台の前部および後部を、上下レベル調整部とし、台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けたものである。 According to a third aspect of the present invention, a traveling device capable of traveling in the front-rear direction is provided on the carriage body of the transport carriage, and the front and rear parts of the loading platform disposed on the carriage body are used as the upper and lower level adjusting parts, A loading platform support device having an elastic support that supports the vertical level adjustment portion so as to be movable up and down is provided between the loading platform and the vertical level adjustment portion. A positioning convex portion is provided on one side of the platform, and a positioning concave portion for positioning the vertical position of the vertical level adjusting portion by fitting the positioning convex portion on the other side.
請求項4記載の発明は、請求項3記載の構成において、荷台支持装置は、前部および後部の弾性支持具の中間位置に、荷台を左右方向の水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具が設けられたものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the configuration according to the third aspect, the loading platform support device supports the loading platform in a swingable manner around a horizontal axis in the left-right direction at an intermediate position between the front and rear elastic supports. A fixed end support is provided.
請求項5記載の発明は、搬送台車の台車本体に、前後方向および左右方向にそれぞれ走行自在な走行装置を設け、台車本体上に配置された荷台の前後左右の四辺部を上下レベル調整部とし、台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、複数の位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けたものである。
The invention according to
請求項6記載の発明は、請求項5記載の構成において、四辺部に対応して設けられた弾性支持具の中央部に、荷台を前後方向および左右方向に揺動自在に支持する固定端支持具を設けたものである。 According to a sixth aspect of the present invention, in the configuration of the fifth aspect, the fixed end support that supports the loading platform in a swingable manner in the front-rear direction and the left-right direction at the central portion of the elastic support provided corresponding to the four sides. A tool is provided.
請求項7記載の発明は、荷台の前部および後部の一方を、荷搬入台から単数または複数のロール体からなる荷を転がして搬入移載する荷受部とするともに、他方を荷台から荷搬出台に前記ロール体を転がして搬出移載する荷渡部とした搬送台車の荷台装置であって、前記荷渡部を上下レベル調整部とし、搬送台車の台車本体と荷台との間に、荷受部に対応して当該荷渡部を水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具を有するとともに、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、荷台の上下レベル調整部と荷搬入出台の一方に、複数の位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けたものである。 According to the seventh aspect of the present invention, one of the front part and the rear part of the loading platform is used as a load receiving unit for rolling in and loading a single or a plurality of rolls from the loading platform, and the other is loaded from the loading platform. It is a loading platform device for a transport cart that serves as a loading section that rolls the roll body onto and out of the platform, and the loading section is an upper and lower level adjustment section, between the cart body and the loading platform of the transport cart, Correspondingly, it has a fixed end support that supports the unloading part so as to be swingable around the horizontal axis, and has an elastic support that supports the vertical level adjustment part so as to be movable up and down corresponding to the vertical level adjustment part. A loading platform support device is provided, and a plurality of positioning projections are provided on one of the vertical level adjustment unit and loading / unloading platform of the loading platform, and the positioning projections are fitted to the other to position the vertical position of the vertical level adjustment unit. Position It is provided with a fit recess.
請求項8記載の発明は、請求項2,4,6および7のいずれかに記載の構成において、弾性支持具に、荷の荷重に対応して荷台の上下レベル調整部の高さを調整可能な高さ調整装置を設け、前記高さ調整装置は、上下レベル調整部の高さを検出可能な高さ検出器と、弾性支持具を固定端支持具に接近離間移動可能な調整駆動装置と、前記高さ検出器の検出データに基づいて調整駆動装置を駆動し上下レベル調整部の高さを調整可能な高さ制御装置とを具備したものである。
The invention according to claim 8 is the configuration according to any one of
請求項9記載の発明は、請求項1乃至8のいずれかに記載の構成において、位置決め凸部は、左右一対の支持部材にそれぞれ水平軸心周りに回転自在に支持されたカムローラからなり、位置決め凹部は、前記カムローラが嵌合可能なカム溝により構成され、前記カム溝が開口端ほど広がるテーパ状に拡開されたものである。 According to a ninth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to eighth aspects, the positioning convex portion includes a cam roller rotatably supported by a pair of left and right support members around a horizontal axis. The concave portion is constituted by a cam groove into which the cam roller can be fitted, and the cam groove is expanded in a tapered shape that widens toward the opening end.
請求項1記載の構成によれば、荷台支持装置により弾性支持具を介して荷台の上下レベル調整部を昇降自在に支持させ、位置決め凹部と位置決め凸部とにより、荷台の上下レベル調整部と荷搬入出台の受け面の高さを互いに一致させることができる。これにより、荷台と荷搬入出台との間の荷の移載をスムーズに行うことができ、荷の移載が困難になったり、移載時の衝撃で荷や荷台、荷搬入出台が損傷されることがない。 According to the configuration of the first aspect, the upper and lower level adjusting portion of the loading platform is supported by the loading platform supporting device via the elastic support so as to be movable up and down, and the upper and lower level adjusting portion of the loading platform and the load are supported by the positioning concave portion and the positioning convex portion. The height of the receiving surface of the loading / unloading table can be made to coincide with each other. This makes it possible to smoothly transfer the load between the loading platform and the loading / unloading platform, making it difficult to transfer the load, or damaging the loading platform, loading platform, and loading / unloading platform due to the impact during transfer. There is nothing to do.
請求項2記載の構成によれば、上下レベル調整部の反対側に固定端支持具を設けたので、荷を荷搬入出台から荷台に搬入移載する時に、荷台が低いマイナスの段差で荷台に衝撃が生じても、荷台を確実に支持することができる。これにより、弾性支持具のみで支持される荷台に比較して、荷台の振動を軽減することができる。 According to the second aspect of the present invention, since the fixed end support is provided on the opposite side of the vertical level adjustment unit, when the load is loaded into the loading platform from the loading / unloading platform, the loading platform is moved to the loading platform with a low negative step. Even if an impact occurs, the loading platform can be reliably supported. Thereby, the vibration of the loading platform can be reduced as compared with the loading platform supported only by the elastic supporter.
請求項3記載の構成によれば、荷台の前部と後部とを上下レベル調整部とすることで、荷台の前部と後部をそれぞれ荷搬入出台の受け面との高さを一致させて、荷の搬入移載や搬出移載をスムーズに行うことができ、また搬送台車の荷の搬入出姿勢の自由度を向上させることができる。
According to the configuration of
請求項4記載の構成によれば、荷台支持装置に、荷台の前部および後部に対応して設けられた弾性支持具の中間位置に、固定端支持具を設けたので、固定端支持具により荷台の中間部が昇降されることなく揺動自在に支持されるので、荷の大荷重を効果的に支持することができ、また弾性支持具のみで支持される荷台に比較して、荷台の振動を軽減することができる。 According to the configuration of the fourth aspect, since the fixed end support is provided in the intermediate position of the elastic support provided corresponding to the front portion and the rear portion of the load platform, Since the middle part of the platform is swingably supported without being raised or lowered, it is possible to effectively support a large load of the load, and compared to the platform supported only by the elastic support, Vibration can be reduced.
請求項5記載の構成によれば、荷台の前後左右の四辺部を上下レベル調整部をとして、それぞれに弾性支持具と、位置決め用凸部または位置決め用凹部を設けたので、各四辺部の高さをそれぞれ搬入出台の受け面の高さに一致させることができ、荷の移載をスムーズに行うことができ、また搬送台車の荷の受渡し姿勢の自由度を向上させることができる。 According to the fifth aspect of the present invention, the elastic support and the positioning convex portion or the positioning concave portion are provided on each of the four sides on the front, rear, left and right of the loading platform as the upper and lower level adjustment portions. The height can be matched to the height of the receiving surface of the carry-in / out table, the load can be transferred smoothly, and the degree of freedom of the load delivery posture of the transport carriage can be improved.
請求項6記載の構成によれば、荷台支持装置の四辺に対応して設けられた弾性支持具の中央部に固定端支持具を設けたので、荷台の中央部が昇降されることなく揺動自在に支持され、荷の大荷重を効果的に支持することができ、また弾性支持具のみで支持される荷台に比較して、荷台の振動を軽減することができる。 According to the configuration of the sixth aspect, since the fixed end support is provided at the center of the elastic support provided corresponding to the four sides of the bed support device, the center of the bed does not move up and down. It can be freely supported, can effectively support a large load of the load, and can reduce the vibration of the load bed as compared with the load bed supported only by the elastic supporter.
請求項7記載の構成によれば、荷としてロール体を転がして移載し、搬送する搬送台車で、荷搬出台に移載する荷台の荷渡部を上下レベル調整部として弾性支持具で支持し、上下レベル調整部と荷搬出台に設けた位置決め凸部と位置決め凹部とにより、荷台の荷渡部と搬出台の受け面の高さを一致させることができるので、ロール体を荷台から荷搬出台に転がしてスムーズに移載して搬出することができ、段差による衝撃もなく、荷搬出台やロール体が損傷することもない。 According to the configuration of the seventh aspect, the roll body is rolled and transferred as a load, and is transported and transported, and the unloading portion of the loading platform to be transferred to the loading / unloading table is supported by the elastic support as the vertical level adjusting portion. The height of the loading part of the loading platform and the receiving surface of the loading platform can be made to coincide with each other by the positioning projections and positioning recesses provided on the vertical level adjustment unit and the loading platform, so that the roll body can be unloaded from the loading platform. Can be smoothly transferred and carried out, there is no impact due to a level difference, and the load carrying table and the roll body are not damaged.
請求項8記載の構成によれば、高さ調整装置により、高さ検出器の検出信号に基づいて、調整駆動装置により弾性支持具を固定端支持具に接近または離間させることにより、弾性支持具に加わる固定端支持具を中心とするモーメントを増減させて弾性支持具の伸縮量を変化させ、荷渡部の高さを、位置決め凸部と位置決め凹部とが嵌合可能な範囲に保持することができる。これにより、荷の荷重変動に容易に対応することができる。 According to the configuration of the eighth aspect of the invention, the elastic support member is moved closer to or away from the fixed end support member by the adjustment driving device based on the detection signal of the height detector by the height adjustment device. The amount of expansion and contraction of the elastic support is changed by increasing / decreasing the moment about the fixed end support applied to the load, and the height of the unloading part is maintained within a range where the positioning convex part and the positioning concave part can be fitted. it can. Thereby, it can respond easily to the load fluctuation of a load.
請求項9記載の構成によれば、位置決め凸部をカムローラとするとともに位置決め凹部をカム溝とし、カム溝の開口部をテーパ状に拡開したので、荷台を上下方向に変位させて、荷台と荷搬入出台、または荷台と荷搬出台の高さをスムーズに一致させることができる。 According to the configuration of the ninth aspect, since the positioning convex portion is a cam roller and the positioning concave portion is a cam groove, and the opening of the cam groove is expanded in a tapered shape, the cargo bed is displaced in the vertical direction, The height of the loading / unloading table or the loading table and the loading / unloading table can be smoothly matched.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
[実施の形態1]
本発明に係る搬送台車の荷台装置を図1〜図8を参照して説明する。図1〜図4に示すように、この搬送台車は自動的に荷を搬送する電動式の無人搬送車1で、無人搬送車1は、荷であるたとえば単数または複数のロール体Mを無人搬送車1の荷台2に搬入または搬出する移載作業が行われる。すなわち、作業員により、ロール体Mを転がして荷搬入台(荷搬入出台)S上から荷台2の後部の荷受部2aに搬入移載し、作業員によりロール体Mを転がして荷台2の前部の荷渡部2bから荷搬出台(荷搬入出台)Rに搬出移載する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Embodiment 1]
A carrier device for a transport cart according to the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 to 4, this transport cart is an automatic unmanned transport vehicle 1 that automatically transports a load, and the unmanned transport vehicle 1 unmanned transports, for example, one or a plurality of roll bodies M that are loads. A transfer operation for carrying in or out of the
台車本体3の底部に設けられた走行装置4は、前部の中央位置に配置された換向輪4aと、後部に配置された左右一対の駆動輪4bとを具備し、左右の駆動輪4bを回転駆動して台車本体3を前後方向に走行させるとともに、換向輪4aを図示しないステアリング装置により走行方向を換向することができる。また台車本体3の換向輪4aと駆動輪4bの間に、駆動輪4bの駆動電源であるバッテリー7が搭載され、図示しない充電ソケットを介してバッテリー7が充電可能に構成されている。8F,8Rは台車本体3の前部と後部に設けられた緩衝用バンパーである。
The traveling device 4 provided at the bottom of the
台車本体3には、図4に示す走行床面に敷設された磁気テープなどからなる誘導路Lとその位置データPを検出するための検出センサ(図示せず)が設けられており、コントロールパネル5から入力された搬送指令と、前記検出センサにより検出された位置データPとに基づいて自動的に走行して、荷台2に載せたロール体Mを荷搬入台Sから目的の荷搬出台Rまで自動搬送する。
The
この無人搬送車1では、荷台2から荷搬出台Rに搬出移載する場合、ロール体Mを転がして移動させると、荷台2の受け面2dより荷搬出台Rの受け面が高くなるプラスの段差があると、ロール体Mを転がして移載するのが困難になったり、無理に転がして移載するとロール体Mを損傷させる恐れがある。反対に荷搬出台Rの受け面が低くなるマイナスの段差があると、荷搬出台Rに衝撃を与えてロール体Mや荷搬出台Rを損傷させる恐れがある。このため、本発明では荷台2の荷渡部2bを上下レベル調整部とし、荷渡部2bの高さを荷搬出台Rの受け面の高さに一致させるために、荷渡部2bを昇降自在に支持する荷台支持装置11を設けるとともに、荷渡部2bに設けられた位置決め用凸部15と、荷搬入台Rに設けられた位置決め用凹部16とが具備されている。
In this automatic guided vehicle 1, when unloading and transferring from the
すなわち、図5,図7に示すように、荷台支持装置11は、台車本体3と荷台2との間に、荷台2の後部の荷受部2aに対応して、荷台2をヒンジ部材に水平ピン(水平軸心)12aを介して揺動自在に支持する固定端支持具12が設けられ、また荷台2の前部の荷渡部2bに対応して、荷渡部2bを所定範囲で昇降自在に支持する弾性支持具13が設けられている。
That is, as shown in FIGS. 5 and 7, the loading
前記弾性支持具13は、図6,図8(a)に示すように、幅方向に所定間隔をあけて配置され複数本(図は4本)の伸縮具14からなり、これら伸縮具14は、台車本体3上の支持フレーム3aに立設された外筒部14aに、荷渡部2bの受け具2cから垂下された軸部14bがスライド自在に嵌合されて伸縮筒14cが形成され、前記支持フレーム3aと受け具2cとの間で伸縮筒14cに外嵌されたコイルばね14dが介在されて構成されている。またこれら伸縮具14は、着脱自在にボルト止めされて、ロール体Mの荷重に応じて、異なる弾性(ばね係数)のものと交換可能に構成されている。
As shown in FIG. 6 and FIG. 8A, the
前記位置決め凸部15は、図1,図2に示すように、荷台2の荷渡部2bの前部で受け面2dの下部に左右一対が配置されており、位置決め凸部15は、荷台2から左右一対の板状の支持部材15aが突設され、これら支持部材15aの先端部外面にそれぞれカムローラ15bが水平軸心周りに回転自在に支持されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the positioning
また位置決め凹部16は、荷搬出台Rの下部で位置決め凸部15に対向して配置されて、そのカムローラ15bが嵌合可能なカム溝16aが設けられている。これら位置決め凹部16は、たとえば図3に示すように、一対の基板16bの対向面に、上下一対のガイド板16cが突設されてカム溝16aが形成されており、カム溝16aは、ガイド板16cの間隔が開口端ほど拡開されたテーパ部16dを有し、ロール体Mの荷重の変動や、走行面の変位による荷渡部2bの上下位置の許容範囲内でカムローラ15bを受け入れて案内するように構成されている。前記位置決め凸部15と位置決め凹部16とは、それぞれ左右一対を配置したが、単数であっても、または3個以上であってもよい。
Further, the
荷台2の前部と後部には、図2に示すように、ロール体Mの転がりを防止する前後一対の可動ストッパー17F,17Rが前後方向に位置調整自在に設けられており、これら可動ストッパー17F,17Rは対称構造であるため、前部の可動ストッパー17Fのみを説明する。
As shown in FIG. 2, a pair of front and rear
可動ストッパー17Fは、図8に示すように、荷台2の左右側面に沿ってアリ溝形のガイド溝17bがそれぞれ形成され、これらガイド溝17bにスライドブロック17aがそれぞれ移動自在に嵌合されている。そしてスライドブロック17aの外側面に突設された水平ピン17cに、揺動プレート17dが揺動自在に支持され、左右の揺動プレート17dの遊端部間に受けロッド17eが貫通して連結固定されている。また受けロッド17eには、揺動プレート17dの内側に端板17fが取り付けられ、左右の端板17f間に受け面2dに対応する受けプレート17gが取り付けられ、また左右の端板17fの内面に位置決めピン17hが突設されている。さらに受けロッド17eの両端部にそれぞれ操作プレート17iが取り付けられている。さらにまた、荷台2で受け面2dの前端部および後端部に、受けロッド17eと受けプレート17gを収容する三角形断面の収容凹部17jがそれぞれ形成されている。また荷台2の左右側縁部に沿って、位置決めピン17hを案内するととも一定間隔ごとに位置決め可能な凹部が形成されたガイドレール17kがそれぞれ配設されている。そして、ガイドレール17kの収容凹部17jの対応部に、下方に傾斜する倒伏傾斜部17mが形成されている。
As shown in FIG. 8, the
したがって、作業員により可動ストッパー17F,17Rが受け面2dの前端部および後端部に移動されると、位置決めピン17hがガイドレール17kの収容傾斜部17mに案内されて揺動プレート17dが倒伏され、受けロッド17eおよび受けプレート17gが収容凹部17j内に収容された開放姿勢となり、ロール体Mの転がりを許容する。また作業員により操作プレート17iを操作して、可動ストッパー17Fを中間部側に移動すると、位置決めピン17hが収容傾斜部17mからガイドレール17k上に乗り上げて揺動プレート17dを起立させ、受けロッド17eおよび受けプレート17gが受け面2dから突出されてロール体Mの転がりを規制する係止姿勢となる。
Therefore, when the
上記構成において、無人搬送車1を後退させて荷台2の荷受部2aを荷搬入台Sに接近させ停止させる。次いで、前部の可動ストッパー17Fを後方の所定位置までスライドさせて係止姿勢とする。
In the above configuration, the automatic guided vehicle 1 is moved backward to bring the
荷搬入台Sからロール体Mを転がして荷台2の荷渡部2bに積み込む。この時、荷搬入台Sの高さより荷渡部2bが高くて、ロール体Mの荷重で荷台2に衝撃を与えることがあっても、固定端支持具12により荷台2を確実に支持することができる。そしてロール体Mを荷台2の受け面2d上で転がして前部の可動ストッパー17Fに係止させる。荷搬入台Sから次のロール体Mを転がして荷台2の荷渡部2bから受け面2dに積み込み、先のロール体Mに当接させる。
The roll body M is rolled from the loading platform S and loaded onto the unloading
全てのロール体Mの積み込みが完了すると、後部の可動ストッパー17Rを前方にスライドさせて係止姿勢とし、最後尾のロール体Mに当接させる。
荷台2の側面に配置された走行開始ボタン6を押すと、無人搬送車1がコントロールパネル5に予め入力された搬送指令と、前記検出センサにより検出された誘導路Lの位置データPとに基づいて走行し、自動的に目的の荷搬出台Rまでロール体Mを搬送する。誘導路Lの位置データPに基づいて左右方向に位置決めされた無人搬送車1が前進して荷搬出台Rに接近すると、位置決め凸部15のカムローラ15bが位置決め凹部16のカム溝16aに嵌り込み、荷台2の荷渡部2bの上下位置が位置決めされ、荷渡部2bの高さと荷搬出台Rの受け面の高さが一致される。
When the loading of all the roll bodies M is completed, the rear
When the
前部の可動ストッパー17Fを前端までスライドして収容凹部17h内に収容し開放姿勢とした後、最前部のロール体Mから順次荷台2上を転がして荷渡部2bから荷搬出台Rの受け面に移載する。
After the front
上記実施の形態によれば、ロール体Mを転がして荷台2に移載する無人搬送台車1で、荷搬出台Rに移載する荷台2の荷渡部2bを弾性支持具13で支持するとともに、荷台2の荷渡部2bに設けた位置決め凸部15と、荷搬出台Rに設けた位置決め凹部16とにより、荷渡部2bの高さと荷搬出台Rの受け面の高さを一致させることができるので、ロール体Mを転がして荷台2の荷渡部2bから荷搬出台Rにスムーズに搬出移載することができ、段差による衝撃もなく、荷搬出台Rやロール体Mが損傷することもない。
According to the above embodiment, the unmanned transport cart 1 that rolls the roll body M and transfers it to the
また位置決め凸部15にカムローラ15bを設けるとともに、位置決め凹部16にカム溝16a設け、さらにカム溝16aの開口部を拡開させるテーパ部16dに形成したので、テーパ部16dによりカムローラ15bをカム溝16aに案内して、荷渡部2bと搬出台Sの受け面の高さをスムーズに一致させることができる。
In addition, the
[実施の形態2]
実施の形態1の荷台支持装置11では、ロール体Mによる荷重変動による荷渡部2bの上下変位に従って、弾性係数の異なる弾性支持具13と交換するように構成としたが、本発明に係る実施の形態2では、荷渡部2bの高さを自動的に適正範囲に保持する高さ調整装置21を設けたものである。図9〜図12を参照して説明する。
[Embodiment 2]
In the loading
図9に示すように、高さ調整装置21は、伸縮具14を前後方向に移動自在に支持する支持具ガイド機構22と、荷渡部2bの高さを検出可能なたとえばレーザ式や電磁式などからなる高さ検出器23と、弾性支持具13を固定端支持具12に対して接近離間移動可能な油圧式の調整シリンダ(調整駆動装置)24と、高さ検出器23の検出データに基づいて調整シリンダ24を操作する高さ制御装置25とを具備している。
As shown in FIG. 9, the
弾性支持具13には、複数本(図では4本)の伸縮具14が上支持板33Dと下支持板33Uとの間に左右方向に所定間隔をあけて連結配置されている。支持具ガイド機構22は、支持フレーム3aの上面に左右一対の下部スライドレール31Dが前後方向に配設され、これら下部スライドレール31Dにスラストベアリング32Dを介して下支持板33Dの両端部が前後方向にスライド自在に支持されている。一方、荷台2の底面には、左右一対の上部スライドレール31Uが前後方向に配設され、これら上部スライドレール31Uに上支持板33Uがスラストベアリング32Uを介して前後方向にスライド自在に案内されている。また前記上支持板33Uと下支持板33Dは、両端部に配設された昇降ガイド部34を介して互いに接近離間自在に連結されている。
A plurality of (four in the figure)
さらに支持フレーム3a上には、弾性支持具13を固定端支持具12に対して接近離間する方向にスライドさせる油圧式の調整シリンダ24が設けられ、ピストンロッド24aが下支持板33Dに連結されている。
Further, on the
したがって、大重量のロール体Mが荷台2に移載されて荷渡部2bが下降し、高さ検出器23により荷渡部2bの高さhが適正範囲より低くなったのが検出されると、高さ制御装置24により切換弁26が操作されて油圧ユニットやアキュムレータなどの油圧源27から所定量の圧油が調整シリンダ24の収縮室に供給されるとともに伸展室の圧油が排出され、ピストンロッド24aが収縮される。これにより弾性支持具13が固定端支持具12に所定距離接近され、伸縮具14に対する固定端支持具12を中心とするモーメントが減少されることにより、伸縮具14が伸展されて荷渡部2bの高さhが適正範囲に保持される。
Therefore, when the heavy roll body M is transferred to the
また小重量のロール体Mが荷台2に移載されて荷渡部2bが上昇し、高さ検出器23により荷渡部2bの高さhが適正範囲より高くなったのが検出されると、高さ制御装置24により切換弁26が操作されて油圧源27から所定量の圧油が調整シリンダ24の伸展室に供給されるとともに収縮室の圧油が排出され、調整シリンダ24が伸展される。これにより弾性支持具13が固定端支持具12から所定距離離間され、伸縮具14に対する固定端支持具12を中心とするモーメントが増大されることにより伸縮具14が収縮され、荷渡部2bの高さhが減少されて荷渡部2bの高さhが適正範囲内に保持される。したがって、荷渡部2bの高さhが適正範囲内に保持されることにより、カムローラ15bが位置決め凹部16のテーパ部16dからカム溝16aにスムーズに嵌合されて、ロール体Mによる荷重変動に自動的に対応することができる。
Further, when the small weight roll body M is transferred to the
なお、実施の形態1,2において、荷台2の荷渡部2bに位置決め凸部15を設け、荷搬入台Rに位置決め凹部16を設けたが、荷台2の荷渡部2bに位置決め凹部16を設け、荷搬入台Rに位置決め凸部15を設けてもよい。また位置決め凸部15のカムローラ15bと、位置決め凹部16のカム溝16aとを3個以上設けることもできる。
In the first and second embodiments, the positioning
また荷台2の後部を荷受部2a、前部を荷渡部2bとしたが、荷受、荷渡に関わることなく、荷搬入台Sから荷台2の前部にロール体Mを搬入移載してもよいし、荷台2の前部から荷搬出台Rにロール体Mを搬出移載してもよい。
Further, although the rear part of the
さらに、荷台2の受け面2dや荷搬入台S、荷搬出台Rの受け面に搬送ローラなどの荷搬送具を設けてもよい。
さらにまた、調整駆動装置を油圧式の調整シリンダ24により構成したが、電動ジャッキや電動アクチュエータ、ボールねじ式駆動装置などの直線駆動装置を使用することもできる。
Furthermore, a load conveying tool such as a conveyance roller may be provided on the receiving
Furthermore, although the adjustment drive unit is configured by the
[実施の形態3]
上記実施の形態1,2では、台車本体3の前部の荷渡部2bを上下レベル調整部としたが、図13,図14に示す本発明に係る実施の形態3の荷台支持装置41は、荷台2の前部と後部とをそれぞれ上下レベル調整部とし、これら荷台2の前部と後部の受け面2dの高さを、荷搬入台Sおよび荷搬出台Rの受け面の高さに一致させて、荷の搬入移載と搬出移載とを行うことができるものである。なお、上記実施の形態1と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
[Embodiment 3]
In the first and second embodiments, the unloading
ここで、荷はロール体Mに限るものではない。もちろん、荷台2や荷搬入台S、荷搬出台Rの受け面にローラコンベヤなどの荷搬送具を設けて荷を搬入出してもよい。
荷台支持装置41は、荷台2の前部と後部に対応して、複数の伸縮具14を有する弾性支持具13がそれぞれ配置されている。また荷台2の前部と後部にそれぞれカムローラ15bを有する位置決め凸部15(または位置決め凹部16)が設けられ、荷搬入台Sおよび荷搬出台Rにそれぞれカム溝16aを有する位置決め凹部16(または位置決め凸部15)が設けられている。
Here, the load is not limited to the roll body M. Of course, a load carrying tool such as a roller conveyor may be provided on the receiving surface of the
In the
上記構成によれば、荷台2の前部および後部を上下レベル調整部とし、荷台支持装置41に上下レベル調整部に対応して弾性支持具13を配置し、荷台2の前部または後部を選択的に荷搬入台Sまたは荷搬出台Rに接近させ、荷台支持装置41と、位置決め凸部15および位置決め凹部16とにより、荷台2の上下レベル調整部の高さと荷搬入台Sまたは荷搬出台Rの受け面の高さとを一致させることができるので、荷の搬入移載および搬出移載をスムーズに行うことができる。また荷の移載のための無人搬送車1の移載姿勢を荷台2の前部と後部から任意に選択することができ、移載姿勢の選択の自由度を向上させることができる。
According to the above configuration, the front part and the rear part of the
図14は、本発明に係る実施の形態3の変形例で、荷台支持装置51は、荷台2の前部と後部の上下レベル調整部に対応して配置された弾性支持具13の間に、ヒンジ部材に左右方向の水平ピン12aを介して荷台2を揺動自在に支持する固定端支持具12を設けたものである。なお、上記実施の形態1と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
FIG. 14 is a modification of the third embodiment according to the present invention, in which the cargo
上記構成によれば、荷台支持装置51に、荷台2の前部および後部の上下レベル調整部に対応して設けられた弾性支持具13の中間位置に、固定端支持具12を設けたので、荷台2の中間部が昇降されることがなく大重量の荷を確実に支持することができ、また弾性支持具13のみで支持される荷台に比較して、荷台2の振動を軽減して安定して支持することができる。
According to the above configuration, the
[実施の形態4]
図15,図16は、本発明に係る実施の形態4で、この荷台支持装置61は、荷台2の前後と左右の四辺部をそれぞれ上下レベル調整部とし、これら荷台2の四辺部の受け面2dの高さを、荷搬入台Sおよび荷搬出台Rの受け面の高さに一致させて、荷の搬入移載と搬出移載とを行うことができるものである。なお、実施の形態1と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
[Embodiment 4]
FIGS. 15 and 16 are Embodiments 4 according to the present invention, and this
ここで、荷はロール体Mに限るものではない。もちろん、荷台2の受け面2dや荷搬入台S、荷搬出台Rの受け面に多数の球体ローラなどの荷搬送具を設けてもよい。
無人搬送車1は、台車本体3の底部四隅位置に、走行駆動および換向兼用の車輪装置52aを有する走行装置52が設けられ、走行装置52により前後方向と左右方向への走行が可能に構成されている。
Here, the load is not limited to the roll body M. Of course, a load carrier such as a large number of spherical rollers may be provided on the receiving
The automatic guided vehicle 1 is provided with a traveling
荷台支持装置51は、荷台2の四辺部に対応して、複数の伸縮具14を有する弾性支持具13がそれぞれ配置されている。また荷台2の四辺部にそれぞれカムローラ15bを有する位置決め凸部15(または位置決め凹部16)が配設され、荷搬入台Sおよび荷搬出台Rにそれぞれカム溝16aを有する位置決め凹部16(または位置決め凸部15)が配設されている。
In the
したがって、荷台2の四辺部を上下レベル調整部として、複数の伸縮具14を有する弾性支持具13を設けたので、選択的に荷台2の四辺部を荷搬入台Sまたは荷搬出台Rに接近させて位置決め凸部15と位置決め凹部16とを嵌合させることにより、荷台2の四辺部の上下レベル調整部の高さと、荷搬入台Sおよび荷搬出台Rの受け面の高さとを一致させることができ、荷の搬入移載および搬出移載をそれぞれスムーズに行うことができる。また荷移載のための無人搬送車1の移載姿勢を荷台2の四辺部から選択することができ、移載姿勢の選択の自由度を向上させることができる。
Therefore, since the
図17,図18は、本発明に係る実施の形態3の変形例で、荷台支持装置71に、前後の弾性支持具13と左右の弾性支持具13の中央部に、荷台2を前後方向および左右方向に揺動自在に支持する固定端支持具62を設けたものである。なお、上記実施の形態3と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
17 and 18 show a modification of the third embodiment according to the present invention. In the
固定端支持具72は、球面凸状の球面座72aに摺動自在に配置される受け座72bを有する球面軸受により構成される。
上記構成によれば、荷台支持装置71では、荷台2の四辺部に対応して配置された弾性支持具13の中央位置に、前後方向および左右方向に揺動自在な固定端支持具72を設けたので、固定端支持具72に支持された荷台2の中央部が昇降することなく、大重量の荷を確実に支持することができ、また弾性支持具13のみで支持される荷台に比較して、荷台2の振動を軽減して安定して荷を支持することができる。
The
According to the above configuration, the loading
なお、上記実施の形態1〜4の搬送台車を、無人搬送車1としたが、手押台車や運転者が操縦する自走式搬送台車であってもよい。
また、実施の形態3および4の荷台支持装置41,51,61,71の各弾性支持具13に、実施の形態2の高さ調整装置21を設けることもできる。
In addition, although the conveyance trolley | bogie of the said Embodiment 1-4 was made into the automatic guided vehicle 1, the self-propelled conveyance trolley which a handcart and a driver | operator steer may be sufficient.
Further, the
S 荷搬出台
R 荷搬入台
M ロール体
1 無人搬送車
2 荷台
2a 荷受部
2b 荷渡部
3 台車本体
4 走行装置
11 荷台支持装置
12 固定端支持具
12a 水平ピン
13 弾性支持具
14 伸縮具
14a 伸縮筒
14b コイルばね
15 位置決め凸部
15b カムローラ
16 位置決め凹部
16a カム溝
17F,17R 可動ストッパー
21 高さ調整装置
22 支持具ガイド機構
23 高さ検出器
24 調整シリンダ
25 高さ制御装置
41 荷台支持装置
51 荷台支持装置
52 走行装置
61 荷台支持装置
71 荷台支持装置
72 固定端支持具
S loading / unloading table R loading / unloading table M roll body 1 automatic guided
Claims (9)
台車本体上に配置された荷台の前部および後部の一方を、上下レベル調整部とし、
台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、
荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けた
ことを特徴とする搬送台車の荷台装置。 A traveling device that can travel in the front-rear direction is provided on the main body of the carriage.
One of the front part and the rear part of the loading platform arranged on the main body of the carriage is used as an upper and lower level adjustment part,
Between the carriage body and the loading platform, a loading platform support device having an elastic support that supports the vertical level adjustment portion so as to be movable up and down corresponding to the vertical level adjustment portion is provided.
Positioning for positioning the vertical position of the vertical level adjustment unit by providing a positioning convex part on one of the upper and lower level adjustment part of the loading platform and the loading / unloading base for delivering the load. A loading platform device for a transport cart, characterized in that a recess is provided.
ことを特徴とする請求項1記載の搬送台車の荷台装置。 The loading platform support device is provided with a fixed end support that supports the loading platform so as to be swingable around a horizontal axis in the left-right direction, corresponding to the other of the front portion and the rear portion of the loading platform. A loading platform device for the transportation cart as described.
台車本体上に配置された荷台の前部および後部を、上下レベル調整部とし、
台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、
荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けた
ことを特徴とする搬送台車の荷台装置。 A traveling device that can travel in the front-rear direction is provided on the main body of the carriage.
The front part and rear part of the loading platform arranged on the main body of the carriage are the upper and lower level adjustment parts,
Between the carriage body and the loading platform, a loading platform support device having an elastic support that supports the vertical level adjustment portion so as to be movable up and down corresponding to the vertical level adjustment portion is provided.
Positioning for positioning the vertical position of the vertical level adjustment unit by providing a positioning convex part on one of the upper and lower level adjustment part of the loading platform and the loading / unloading base for delivering the load. A loading platform device for a transport cart, characterized in that a recess is provided.
ことを特徴とする請求項3記載の搬送台車の荷台装置。 The loading platform support device is provided with a fixed-end support that supports the loading platform so as to be swingable around a horizontal axis in the left-right direction at an intermediate position between the front and rear elastic supports. A loading platform device for the transportation cart as described.
台車本体上に配置された荷台の前後左右の四辺部を上下レベル調整部とし、
台車本体と荷台との間に、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、
荷台の上下レベル調整部と、荷を受渡しする荷搬入出台との一方に、複数の位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けた
ことを特徴とする搬送台車の荷台装置。 The carriage body of the transport carriage is provided with a traveling device that can travel in the front and rear direction and the left and right direction,
The four sides on the front, back, left, and right of the loading platform arranged on the main body of the carriage are the upper and lower level adjustment sections,
Between the carriage body and the loading platform, a loading platform support device having an elastic support that supports the vertical level adjustment portion so as to be movable up and down corresponding to the vertical level adjustment portion is provided.
A plurality of positioning projections are provided on one of the upper and lower level adjustment portions of the loading platform and the loading / unloading platform for delivering the load, and the positioning projections are fitted on the other to position the upper and lower positions of the upper and lower level adjustment portions. A loading platform device for a transport cart, characterized in that a positioning recess is provided.
ことを特徴とする請求項5記載の搬送台車の荷台装置。 6. The transport carriage according to claim 5, wherein a fixed end support is provided at a central portion of the elastic support provided corresponding to the four sides so as to swing the cargo bed in the front-rear direction and the left-right direction. Loading platform equipment.
前記荷渡部を上下レベル調整部とし、
搬送台車の台車本体と荷台との間に、荷受部に対応して当該荷渡部を水平軸心周りに揺動自在に支持する固定端支持具を有するとともに、上下レベル調整部に対応して当該上下レベル調整部を昇降自在に支持する弾性支持具を有する荷台支持装置を設け、
荷台の上下レベル調整部と荷搬入出台の一方に、複数の位置決め凸部を設けるとともに、他方に前記位置決め凸部がそれぞれ嵌合されて上下レベル調整部の上下位置を位置決めする位置決め凹部を設けた
ことを特徴とする搬送台車の荷台装置。 One of the front part and the rear part of the loading platform is used as a load receiving unit that rolls in and loads a single or a plurality of rolls from the loading / unloading table, and the other is rolled from the loading platform to the loading / unloading table. It is a loading platform device for a transport cart as a loading section for carrying out and transferring,
The unloading part is a vertical level adjustment part,
Between the carriage main body and the loading platform of the transport carriage, there is a fixed end support for swinging around the horizontal axis corresponding to the cargo receiving portion, and corresponding to the vertical level adjusting portion. A loading platform support device having an elastic support for supporting the upper and lower level adjustment unit so as to be movable up and down is provided.
A plurality of positioning convex portions are provided on one of the upper and lower level adjusting portions and the loading / unloading base of the loading platform, and a positioning concave portion for positioning the upper and lower positions of the upper and lower level adjusting portions is provided on the other side. A loading platform device for a transporting carriage.
前記高さ調整装置は、上下レベル調整部の高さを検出可能な高さ検出器と、弾性支持具を固定端支持具に接近離間移動可能な調整駆動装置と、前記高さ検出器の検出データに基づいて調整駆動装置を駆動し上下レベル調整部の高さを調整可能な高さ制御装置とを具備した
ことを特徴とする請求項2,4,6および7記載の搬送台車の荷台装置。 The elastic support device is provided with a height adjustment device that can adjust the height of the upper and lower level adjustment parts of the cargo bed according to the load of the load,
The height adjustment device includes a height detector capable of detecting the height of the vertical level adjustment unit, an adjustment driving device capable of moving the elastic support member toward and away from the fixed end support member, and detection of the height detector. 8. A loading platform device for a transport carriage according to claim 2, further comprising: a height control device capable of driving the adjustment driving device based on the data to adjust the height of the vertical level adjustment section. .
位置決め凹部は、前記カムローラが嵌合可能なカム溝により構成され、
前記カム溝が開口端ほど広がるテーパ状に拡開された
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の搬送台車の荷台装置。 The positioning convex portion is composed of a cam roller supported by a pair of left and right support members so as to be rotatable around a horizontal axis,
The positioning recess is constituted by a cam groove into which the cam roller can be fitted,
The carrier device for a transport carriage according to any one of claims 1 to 8, wherein the cam groove is expanded in a tapered shape that extends toward an opening end.
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