JP4923268B2 - 画像における移動物体の追跡方法及び装置 - Google Patents
画像における移動物体の追跡方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4923268B2 JP4923268B2 JP2010005040A JP2010005040A JP4923268B2 JP 4923268 B2 JP4923268 B2 JP 4923268B2 JP 2010005040 A JP2010005040 A JP 2010005040A JP 2010005040 A JP2010005040 A JP 2010005040A JP 4923268 B2 JP4923268 B2 JP 4923268B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- interest
- block
- motion vector
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
ある時刻での移動物体の動きベクトルをブロック単位で求めたオブジェクトマップを、互いに異なる時刻について複数枚記憶しておき、
(a)該複数枚のオブジェクトマップのうちの1つについて、着目領域の動きベクトルを求め、
(b)求めた動きベクトルだけ該着目領域を正又は負の方向へ移動させた領域の動きベクトルを、移動後の時刻におけるオブジェクトマップに基づいて求め、
該移動させた領域を該移動後の時刻におけるオブジェクトマップ上の着目領域として、該ステップ(b)を複数回繰り返すことにより、該着目領域を追跡する。
(a)該第1ブロックの回りの決定済動きベクトルを抽出し、
(b)該抽出された動きベクトルを、相互のベクトルの差の絶対値が所定値以下になるようにグループに分け、
(c)ベクトル数が最大のグループに含まれる動きベクトルの略平均ベクトルを、該第1ブロックの動きベクトルと推定する。
−G(i,j)| (1)
ここにΣneighberpixcelsは、cを自然数とすると、di=−c〜c及びdj=−c〜cにわたっての総和を意味し、例えばc=1のとき、第i行第j列の画素と隣り合う8画素にわたる総和である。照度が変化すると、画素値G(i,j)とその付近の画素値G(i+di,j+dj)が同様に変化するので、H(i,j)の画像は、照度の変化に対し不変である。
−G(i,j)|/(Gi,j,max/Gmax) (2)
ここに、Gi,j,maxは、H(i,j)の計算に用いた元の画素の値の最大値であり、例えばc=1の場合、第i行第j列の画素を中心とする3×3画素の値の最大値であり、Gmaxは画素値G(i,j)の取りうる最大値、例えば画素値が8ビットで表される場合、255である。以下、c=1、Gmax=255である場合について説明する。
シグモイド関数はH=αの付近で線形性が良い。そこで、閾値αの値を、エッジ情報を持つHの度数分布の最頻値、例えば80にする。
MV(2,2)=(MV(2,1)+MV(3,1)+MV(3,2)+MV(2,3))/4
と推定する。
MV(2,4)=(MV(1,3)+MV(1,4)+MV(1,5)+MV(2,5))/4
と推定する。
MV(3,3)=(MV(2,3)+MV(3,2)+MV(4,2)+MV(4,4)+MV(3,4))/5
と推定する。
ここにa〜c及びfは、定数であり、試行錯誤により定められる。
サブ評価関数UDは、時空的テクスチャ相関度を示し、上記実施例1で説明したものと同一であって、次式で表される。
−G(t−1:mi+x−MVX,mj+y−MVY)| (2)
ここにΣは、x=0〜m−1及びy=0〜m−1についての総和を意味している。
図13(A)及び(B)はそれぞれ図12(A)及び(B)に対応しており、ハッチングを施した部分は移動物体が存在すると判定されたブロックを示している。
UMの値が小さいほど、時空的ID相関度が高い。
図13(B)において、着目ブロックB(t:1,2)のIDがID1であると推定したとき、着目ブロックの回りの8個のブロックB(t:0,1)、B(t:0,2)、B(t:0,3)、B(t:1,3)、B(t:2,3)、B(t:2,2)、B(t:2,1)及びB(t:1,1)のうち、IDがID1であるブロックの数をNとする。図13(B)のハッチングが施された部分のIDが全て同一である場合、着目ブロックB(t:1,2)のNの値は5である。
UNの値が小さいほど、空間的ID相関度が高い。
着目ブロックB(t:i,j)の中心から、上記所定範囲内で領域AXを移動させてaUD+bUM+cUNの最小値を求めることにより、着目ブロックのIDとMVを同時に決定することが可能である。
ここに、MVは上記(1)で述べた着目ブロックB(t:i,j)の推定動きベクトルであり、MVneigherは、着目ブロックB(t:i,j)の回りの8個のブロックのうち、着目ブロックB(t:i,j)の推定IDと同一IDを有するブロックの動きベクトルであり、Σは該同一IDを有するブロックについての総和を意味し、Lは該同一IDを有するブロックの数である。
UV(1,2)=(|MV−MV1|+|MV−MV2|+|MV−MV3|+|MV−MV4|+|MV−MV5|)/5
である。
ここに、MV1〜MV4は着目領域A(t−1)と重なった第1〜4ブロックの動きベクトルであり、S1〜S4は着目領域A(t−1)と重なった第1〜4ブロックの重なり部分画素数である。
k=[αΔV]
と決定する。ここにαは試行錯誤により定められる定数であり、[]は四捨五入による整数化を意味する。
20 移動物体追跡装置
21 画像メモリ
22 画像変換部
23 フレームバッファメモリ
24 背景画像生成部
25 ID生成/消滅部
26 オブジェクトマップ記憶部
Claims (8)
- コンピュータが時系列画像を処理して画像中の移動物体を追跡する画像上移動物体追跡方法において、各画像が、複数画素からなるブロックに分割され、
該コンピュータが、ある時刻での移動物体の動きベクトルをブロック単位で求めたオブジェクトマップを、互いに異なる時刻について複数枚記憶しておき、該複数枚のオブジェクトマップに関し、
(a)該複数枚のオブジェクトマップのうちの1つ(時刻t2)について、互いに隣り合う第1及び第2の着目領域の動きベクトルを求め、
(b)該第1及び第2の着目領域のそれぞれについて、求めた動きベクトルだけ該着目領域を負又は正の方向へ移動させた領域の動きベクトルを、移動後の時刻t1におけるオブジェクトマップに基づいて求め、該移動させた領域を該時刻t1におけるオブジェクトマップ上の着目領域とし、ここに「負又は正」は(t1−t2)の符号に一致し、
(c)該第1及び第2の着目領域のそれぞれについて、該時刻t1から該時刻t2への動きベクトルを早送り動きベクトルとして求め、該第1及び第2の着目領域の早送り動きベクトルの差の絶対値が所定値より大きいか否かを判定し、
(d)ステップ(c)で否定判定した場合には、ステップ(b)の繰り返し回数が所定値以下であればステップ(b)へ戻り、ステップ(c)で肯定判定した場合には該時刻t2での該第1及び第2の着目領域は互いに異なる移動物体であると認識し、
該ステップ(a)又は(b)において、該着目領域と重なった各ブロックの重なり部分の画素数を重みとし該着目領域と重なった各ブロックの動きベクトルの重み付き平均ベクトルを求め、該重み付き平均ベクトルを該着目領域の動きベクトルとすることを特徴とする画像上移動物体追跡方法。 - 該ステップ(a)の該第1及び第2の着目領域はそれぞれ、1つのブロックであることを特徴とする請求項1記載の画像上移動物体追跡方法。
- 該ステップ(a)のオブジェクトマップは最新のものであり、該ステップ(b)では該着目領域を負の方向へ移動させることを特徴とする請求項1記載の画像上移動物体追跡方法。
- 最も古いオブジェクトマップを、最も新しいオブジェクトマップで更新することにより、該複数枚を一定にすることを特徴とする請求項1記載の画像上移動物体追跡方法。
- 時系列画像及びプログラムが格納される記憶装置と、
該記憶装置に結合されたプロセッサと、
を有する画像上移動物体追跡装置において、該プログラムは該プロセッサに対し該時系列画像を読み出させて処理させることにより画像中の移動物体を追跡させ、該処理により、各画像が、複数画素からなるブロックに分割され、ある時刻での移動物体の動きベクトルをブロック単位で求めたオブジェクトマップが、互いに異なる時刻について複数枚該記憶装置に格納され、該プログラムは該複数枚のオブジェクトマップに関し、該プロセッサに対し、
(a)該複数枚のオブジェクトマップのうちの1つ(時刻t2)について、互いに隣り合う第1及び第2の着目領域の動きベクトルを求めさせ、
(b)該第1及び第2の着目領域のそれぞれについて、求めた動きベクトルだけ該着目領域を負又は正の方向へ移動させた領域の動きベクトルを、移動後の時刻t1におけるオブジェクトマップに基づいて求めさせ、該移動させた領域を該時刻t1におけるオブジェクトマップ上の着目領域とさせ、ここに「負又は正」は(t1−t2)の符号に一致し、
(c)該第1及び第2の着目領域のそれぞれについて、該時刻t1から該時刻t2への動きベクトルを早送り動きベクトルとして求めさせ、該第1及び第2の着目領域の早送り動きベクトルの差の絶対値が所定値より大きいか否かを判定させ、
(d)ステップ(c)で否定判定した場合には、ステップ(b)の繰り返し回数が所定値以下であればステップ(b)へ戻らさせ、ステップ(c)で肯定判定した場合には該時刻t2での該第1及び第2の着目領域は互いに異なる移動物体であると認識させ、
該ステップ(a)又は(b)において、該着目領域と重なった各ブロックの重なり部分の画素数を重みとし該着目領域と重なった各ブロックの動きベクトルの重み付き平均ベクトルを求めさせ、該重み付き平均ベクトルを該着目領域の動きベクトルとさせる
ことを特徴とする画像上移動物体追跡装置。 - ステップ(a)の該第1及び第2の着目領域はそれぞれ、1つのブロックであることを特徴とする請求項5記載の画像上移動物体追跡装置。
- ステップ(a)のオブジェクトマップは最新のものであり、ステップ(b)では該着目領域を負の方向へ移動させることを特徴とする請求項5記載の画像上移動物体追跡装置。
- 該プログラムは該プロセッサに対しさらに、
最も古いオブジェクトマップを、最も新しいオブジェクトマップで更新させることにより、該複数枚を一定にさせるステップを有することを特徴とする請求項5記載の画像上移動物体追跡装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010005040A JP4923268B2 (ja) | 2010-01-13 | 2010-01-13 | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010005040A JP4923268B2 (ja) | 2010-01-13 | 2010-01-13 | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008210107A Division JP4543106B2 (ja) | 2008-08-18 | 2008-08-18 | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011248771A Division JP5165103B2 (ja) | 2011-11-14 | 2011-11-14 | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010140498A JP2010140498A (ja) | 2010-06-24 |
JP4923268B2 true JP4923268B2 (ja) | 2012-04-25 |
Family
ID=42350529
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010005040A Expired - Lifetime JP4923268B2 (ja) | 2010-01-13 | 2010-01-13 | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4923268B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000295625A (ja) * | 1999-04-08 | 2000-10-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 動きベクトル探索方法および動きベクトル探索プログラムを記録した記録媒体 |
JP2002027480A (ja) * | 2000-07-10 | 2002-01-25 | Fujitsu Ltd | 動画像処理方法および動画像処理装置 |
JP2002133421A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-05-10 | Fujitsu Ltd | 移動物体認識方法及び装置 |
-
2010
- 2010-01-13 JP JP2010005040A patent/JP4923268B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010140498A (ja) | 2010-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4217876B2 (ja) | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 | |
JP5102410B2 (ja) | 移動体検出装置および移動体検出方法 | |
US7139411B2 (en) | Pedestrian detection and tracking with night vision | |
JP5815910B2 (ja) | マルチキュー・オブジェクトの検出および分析のための方法、システム、製品、およびコンピュータ・プログラム(マルチキュー・オブジェクトの検出および分析) | |
Makhmutova et al. | Object tracking method for videomonitoring in intelligent transport systems | |
JP5371040B2 (ja) | 移動物体追跡装置、移動物体追跡方法および移動物体追跡プログラム | |
KR100882368B1 (ko) | 화상에 있어서의 이동체 추적 방법 및 장치 | |
KR20220032681A (ko) | 노상 주차장의 주차 관리 방법 | |
JP4543106B2 (ja) | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 | |
Kim | Vehicle detection and speed estimation for automated traffic surveillance systems at nighttime | |
JP7125843B2 (ja) | 障害検知システム | |
JP2002133421A (ja) | 移動物体認識方法及び装置 | |
WO2020095644A1 (ja) | 変状検出装置、変状検出方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
JP4923268B2 (ja) | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 | |
JP5165103B2 (ja) | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 | |
US11620360B2 (en) | Methods and systems for recognizing object using machine learning model | |
JP7360303B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
WO2019045586A1 (ru) | Способ мониторинга движущихся объектов | |
JP4818430B2 (ja) | 移動物体認識方法及び装置 | |
JP3763279B2 (ja) | 物体抽出システム、物体抽出方法および物体抽出プログラム | |
JP4555987B2 (ja) | 画像における移動物体追跡方法及び装置 | |
Zhang et al. | Vehicle motion detection using CNN | |
KR20070082078A (ko) | 이동 가중치와 잔여 배경영상 예측 비교법을 통한 영상추적 기법 | |
JP2019012496A (ja) | 検出プログラム、方法、及び装置 | |
Moulay et al. | A Novel Background Subtraction Algorithm for Person Tracking Based on K-NN |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110812 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111114 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120110 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150217 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4923268 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150217 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150217 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |