JP4919192B2 - 送信装置、送信方法及び通信システム - Google Patents

Description

本発明は、複数の通信装置から収集したデータを記憶する装置間で夫々記憶されているデータを相互に送受信して交換し、記憶しているデータの内容を同期させる通信システムに関し、特に、データの送信を効率化して通信負荷を軽減させることができる送信装置、送信方法、及び前記送信装置を利用した通信システムに関する。

近年では、複数の通信装置に夫々機能を割り振って夫々を接続し、相互にデータを交換させて多様な処理を行なわせるシステムが各分野で利用されている。例えば、車輌に配される車載ＬＡＮ（Local Area Network）の分野では、通信装置としてＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）を用い、各ＥＣＵに夫々特化させた処理を行なわせ、相互にデータを交換することにより、システムとして多様な機能を実現させている。

各通信装置の機能の特化、また各通信装置が行なうことができる機能の増加に伴ない、通信媒体に接続される通信装置の数及び種類も増加する。更に、システムとして多様な機能が期待されるようになることから、各通信装置がデータを共有して連携する必要が生じ、送出されるデータの量は増加する。

そこで、通信装置を複数の群に分け、群毎に通信媒体に接続する構成が一般的である。これにより、通信媒体に接続される通信装置の数が減少するので、通信量を減少させることができ、データの衝突等を回避させることができる。また、通信装置の増大に対して効率的に通信媒体を利用するために、通信装置の群を送受信するデータの種類で分別し、群毎に通信速度の異なる通信媒体に接続する構成もある。これらの構成では、異なる群はデータの送受信を制御するゲートウェイ装置により接続される。

特許文献１には、車載ＬＡＮの分野におけるＥＣＵを複数の群に分けて群毎に車内通信回線に接続し、車内通信回線を更にゲートウェイ装置で接続する構成とし、送受信されるデータに優先順位を識別するための優先度情報を付加し、ゲートウェイ装置が異なる車内通信回線間でデータを送受信する場合に受信したデータの優先度情報から優先度を判別して優先度が高いデータを優先的に送信し、車内通信回線の通信負荷が増加した場合でも優先度が高いデータの送信が大きく遅れないようにする技術が開示されている。
特開２００５−１５９５６８号公報

通信装置を複数の群に分けて、各群の間をゲートウェイ装置を介して接続する場合、一の群の通信装置から他の群の通信装置へデータを送信する都度、ゲートウェイ装置が通信装置から他の通信装置へデータを送信するのでは通信装置間の通信負荷を軽減させることができない。

そこで、各通信装置から送信されるデータを一旦記憶しておき、他の通信装置へ更に送信する送信装置を複数備え、各送信装置で記憶しているデータを周期的に同期させる構成とすることにより、各通信装置から送信されるデータをそのまま転送することなしに各送信装置から記憶してあるデータを効率的なタイミング、又は効率的な組み合わせで送信し、通信負荷を軽減させることができる。

この場合、各通信装置で各データを必要とする頻度、又は内容が更新される頻度はデータの種別毎に異なることが想定される。従って、送信装置間でデータを同期させる際に、全てのデータを送受信させたとしても、データの内容が更新されていない、又は使用されない場合がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、記憶してあるデータの種別毎にグループに分類しておき、グループ毎に更にデータを分割して他の装置へ送信する構成とすることにより、効率的にデータを交換して通信負荷を軽減させることができる送信装置、送信方法、及び前記送信装置を利用した通信システムを提供することを目的とする。

本発明の他の目的は、グループ毎にデータの送信を完了すべき許容時間を超えないように最適化された単位でデータを送信する構成とすることにより、通信負荷を軽減させ、効率的に送信することができる送信装置を提供することを目的とする。

第１発明に係る送信装置は、複数のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶してあるデータを車両に搭載された１又は複数の外部装置へ送信する第１送信手段と、前記外部装置から受信したデータを前記記憶手段に記憶させる手段と、前記記憶手段に記憶してあるデータを所定の送信周期で外部へ送信する第２送信手段とを備え、前記車両に搭載された送信装置において、前記記憶手段に記憶してあるデータを複数のグループに分類する手段と、グループ毎のデータの分割数が、該分割数に１を加えた数及び送信周期の積に相当する時間、前記外部装置へのデータの送信遅延見込み時間、並びに前記外部装置からのデータの送信遅延見込み時間を合算した時間が、グループ毎に予め定めてある送信完了許容時間を超えない範囲内で、最大の整数となるように決定する手段と、該手段が決定した分割数でグループ毎にデータを分割する手段と、前記送信周期が到来する都度、分割されたデータを各グループ毎に選択する選択手段とを備え、前記第２送信手段は、前記選択手段が選択したデータを送信するようにしてあることを特徴とする。

第２発明に係る送信装置は、前記選択手段は、分割されたデータをグループ毎に巡回的に選択するようにしてあることを特徴とする。

第３発明に係る送信方法は、複数のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶してあるデータを車両に搭載された１又は複数の外部装置へ送信する手段と、前記外部装置から受信したデータを前記記憶手段に記憶させる手段とを夫々備え、前記車両に搭載された複数の送信装置が、所定の送信周期で前記記憶手段に記憶してあるデータを他の送信装置へ送信する送信方法において、各送信装置は、前記記憶手段に記憶してあるデータを複数のグループに分類し、グループ毎のデータの分割数が、該分割数に１を加えた数及び送信周期の積に相当する時間、前記外部装置へのデータの送信遅延見込み時間、並びに前記外部装置からのデータの送信遅延見込み時間を合算した時間が、グループ毎に予め定めてある送信完了許容時間を超えない範囲内で、最大の整数となるように決定し、決定した分割数でグループ毎にデータを分割し、前記送信周期が到来する都度、分割されたデータを各グループ毎に選択し、選択したデータを送信することを特徴とする。

第４発明に係る通信システムは、複数のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶してあるデータを車両に搭載された１又は複数の外部装置へ送信する第１送信手段と、前記外部装置から受信したデータを前記記憶手段に記憶させる手段と、前記記憶手段に記憶してあるデータを送信する第２送信手段とを夫々備え、前記車両に搭載された複数の送信装置を含み、各送信装置は所定の送信周期で前記記憶手段に記憶してあるデータを他の送信装置へ周期的に送信して相互に受信し、夫々の記憶手段に記憶してあるデータの内容を同期するようにしてある通信システムにおいて、各送信装置は、前記記憶手段に記憶してあるデータを複数のグループに分類する手段と、グループ毎のデータの分割数が、該分割数に１を加えた数及び送信周期の積に相当する時間、前記外部装置へのデータの送信遅延見込み時間、並びに前記外部装置からのデータの送信遅延見込み時間を合算した時間が、グループ毎に予め定めてある送信完了許容時間を超えない範囲内で、最大の整数となるように決定する手段と、該手段が決定した分割数でグループ毎にデータを分割する手段と、前記送信周期が到来する都度、分割されたデータを各グループ毎に選択する選択手段と
を備え、前記第２送信手段は、前記選択手段が選択したデータを送信するようにしてあることを特徴とする。

本発明では、記憶手段に記憶されるデータがグループに分類され、分類されたグループ毎にデータが分割される。送信周期が到来する都度、記憶手段からグループ毎に分割されたデータが選択されて送信される。各グループのデータは、分割数×送信周期が経過した時点で送信が完了する。

本発明では、グループ毎に分割されたデータが全て送信されるまでの時間がグループ毎に予め定めてある送信完了許容時間を超えないように分割数が決定される。

本発明による場合、送信周期が到来する都度記憶手段に記憶されているデータ全てを一度に送信することなく、グループによっては複数回に分割されて送信される。この場合、各グループのデータは送信周期×分割数によって送信が完了する。頻繁に更新される必要がない種別のデータをも送信周期に従い毎回送信するよりも、データを更新すべき周期に応じて送信完了周期を変動させて効率的に送信することが可能になる。また、グループによっては複数回にわたって分割されて送信されるので、１回の送信で送信されるデータ量が減少する。したがって、送信装置間の通信負荷を軽減させることができる。更に、データを分割して平準化して送信することにより、送信装置間を接続する通信媒体の許容帯域が狭い場合でも安定して送受信することが可能になる。

本発明による場合、グループ毎に必要とされる頻度、更新される頻度に応じたデータの送信完了許容時間が経過するまでには同期が周期的に完了するように、効率的に送信することができる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、以下の実施の形態では、本発明に係る通信システムを、データの送受信処理を行なうＥＣＵが複数接続される車載ＬＡＮに適用した車載通信システムを例に説明する。

図１は、本実施の形態における車載通信システムの構成を示す構成図である。車載通信システムは、複数の群で構成される夫々データを送受信する通信装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…と、群毎に各ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…を接続している通信線３ａ，３ｂ，３ｃと、通信線３ａ，３ｂ，３ｃに夫々接続しており、各ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…へデータを分配する分配装置１ａ，１ｂ，１ｃと、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃを接続している通信線２とを含む。本実施の形態における車載通信システムは、幹線となる通信線２に接続された分配装置１ａ，１ｂ，１ｃを介して複数の群に分けられたＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…間を接続する幹線型の車載ネットワークを構成している。

分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間の通信線２を介した接続形態は、本実施の形態ではディジーチェーン型とする。ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…、及び分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間の通信線３ａ，３ｂ，３ｃを介した接続形態は、バス型、スター型、ディジーチェーン型等、いずれの形態でもよい。

分配装置１ａ，１ｂ，１ｃは夫々、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃとして使用する記憶領域を備えている。分配装置１ａは基本的に、通信線３ａに接続しているＥＣＵ４ａ，４ａ…から送信されたデータをデータベース１１ａに記憶し、データベース１１ａから読み出されたデータをＥＣＵ４ａ，４ａ…へ送信する。

ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…は、測定値、計算値、制御値等の各種物理量の数値情報を含むデータの送信又はエンジン、ブレーキ等のマイクロコンピュータによる制御が可能な装置である。例えば一のＥＣＵ４ａはＡＢＳ（Antilock Brake System）として機能し、車輪の回転速度（車輪速）を検知する図示しないセンサと接続されている。一のＥＣＵ４ａは、車輌の制動時にセンサを介して検知した車輪速に基づいてブレーキを制御すると共に、車輪速の測定値を含むデータを分配装置１ａへ送信する。

ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…は、上述のように夫々異なる機能に応じたデータを分配装置１ａ，１ｂ，１ｃへ送信する。分配装置が夫々、ＥＣＵから受信して自身のデータベースに記憶するデータは、その分配装置に接続されているＥＣＵから送信されるデータである。したがって、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃが夫々データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶し、更新するデータの種別は分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ毎に異なる。

したがって、ＥＣＵ４ａから送信された車輪速のデータは、分配装置１ａがデータベース１１ａに記憶し、分配装置１ａはＥＣＵ４ａから受信する都度その値を更新する。しかしながら、他の通信線３ｂ，３ｃに接続しているＥＣＵ４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…でも使用する場合がある。そこで、分配装置１ａは車輪速のデータを他の分配装置１ｂ，１ｃのデータベース１１ｂ，１１ｃにも記憶させ、分配装置１ｂ，１ｃからＥＣＵ４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…へ送信させる。分配装置１ａ，１ｂ，１ｃは、ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…から送信されるデータを他の分配装置１ａ，１ｂ，１ｃへ送信し、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃが受信して、夫々が有するデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶する。これにより、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃの内容が同期され、異なる通信線３ａ，３ｂ，３ｃに接続しているＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…が夫々同一のデータを使用することができる。

また、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃで一度データを記憶してからＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…へ送信する構成とすることにより、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃからＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…へ送信するタイミングを各ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…における処理に応じて最適化すること、ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…における処理に応じてデータを組み合わせて分配装置１ａ，１ｂ，１ｃから送信すること、又は必要に応じて分配装置１ａ，１ｂ，１ｃがデータに対して演算を行なってから送信を行なうことができる。このように分配装置１ａ，１ｂ，１ｃからデータを効率的に送信することができるので、通信線３ａ，３ｂ，３ｃにおける通信負荷を軽減させることもできる。

図２は、本実施の形態における車載通信システムを構成する分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ及びＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…の内部構成を示すブロック図である。

分配装置１ａは、以下に示す各構成部の動作を制御する制御部１０ａと、揮発性のメモリを利用した記憶部１２ａと、通信線３ａに接続されている第１通信制御部１３ａと、通信線２に接続されている第２通信制御部１４ａとを備える。他の分配装置１ｂ，１ｃも分配装置１ａと同様の内部構成であるので詳細な説明を省略する。

制御部１０ａは、図示しない車輌のオルタネータ、バッテリー等の電力供給装置から電力の供給を受け、図示しない不揮発性の内臓メモリに記憶されている制御プログラムを読み出して実行し、各構成部を制御する。

記憶部１２ａには、制御部１０ａがＥＣＵ４ａ，４ａ，…から受信したデータを記録するデータベース１１ａのための記憶領域が設けられている。制御部１０ａは、受信したデータから「車輪速」等のデータの種別毎に、対応する具体的な測定値、計算値、制御値を読み出してデータベース１１ａに記憶する。

第１通信制御部１３ａは、通信線３ａを介して接続されているＥＣＵ４ａ，４ａ，…とのデータの送受信を実現する。制御部１０ａは、第１通信制御部１３ａによりＥＣＵ４ａ，４ａ，…からデータを受信し、ＥＣＵ４ａ，４ａ，…へデータを送信する。

また、第２通信制御部１４ａは、通信線２を介して接続されている他の分配装置１ｂ，１ｃとのデータの送受信を実現する。制御部１０ａは、第２通信制御部１４ａによりデータベース１１ａの内の共通領域１２ａから読み出したデータを他の分配装置１ｂ，１ｃへ送信し、他の分配装置１ｂ，１ｃから送信されるデータを受信する。

ＥＣＵ４ａは、以下に示す各構成部の動作を制御する制御部４０と、不揮発性のメモリを利用した記憶部４１と、通信線３ａに接続されている通信制御部４２と、図示しないセンサからの信号を入力する入力部４３と、図示しない制御対象装置へ制御信号を出力する出力部４４とを備える。他のＥＣＵ４ｂ，４ｃは、ＥＣＵ４ａと同様の構成であることから詳細な説明を省略する。なお、ＥＣＵ４ａ，４ｂ，４ｃによっては入力部４３及び出力部４４はいずれか一方のみ備える構成でもよい。

ＥＣＵ４ａの制御部４０は、図示しない車輌のオルタネータ、バッテリー等の電力供給装置から電力の供給を受け、入力部４３を介してＥＣＵ４ａに接続されている図示しないセンサからの測定値を表す信号を検知し、出力部４４を介してＥＣＵ４ａに接続されている制御対象の装置へ制御信号を送信する。

記憶部４１には、制御部４０が処理の過程で発生する各種情報又は例えば図示しないセンサから入力された信号が表す測定値が一時的に記憶される。

通信制御部４２は、ネットワークコントローラチップ又はネットワークコントローラ機能を有して通信線３ａとの通信を実現する。ＥＣＵ４ａの制御部４０は、例えば１ミリ秒の一定時間毎に図示しないセンサからの信号を検知し、検知した信号が示す物理量の数値を含むデータを通信制御部４２を介して送信する。また、ＥＣＵ４ａの制御部４０は、通信制御部４２を介して分配装置１ａから送信されるデータを受信する。

上述のように構成される車載通信システムにおいて、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃが、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃの内容を同期させるためにデータを送受信して交換する処理について説明する。

図３は、本実施の形態における車載通信システムを構成する分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間で交換されるデータの内容を模式的に示す説明図である。図３の説明図では、横軸に時間を表わし、各時点で分配装置１ａ，１ｂ，１ｃにより送受信されるデータの内容を模式的に示している。図３の説明図に示される各矩形はデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃから読み出されたデータ群を表わしており、各矩形中の符合Ａ，Ｂ，Ｃは夫々分配装置１ａ，１ｂ，１ｃにより更新されるデータ群を区別している。

まず、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃは基本的に所定の送信周期に従ってデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃから読み出したデータ群を他の分配装置１ａ，１ｂ，１ｃへ送信する。本実施の形態では送信周期を例えば２００ミリ秒とする。

本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃは上述のようにディジーチェーン型に接続されている。したがって、図３の説明図に示すように同期の処理を分配装置１ａから行なう場合、分配装置１ａは送信周期が到来する都度、データベース１１ａから読み出したデータ群を分配装置１ｂへ送信する。このとき分配装置１ａから分配装置１ｂへ送信されるデータ中の分配装置１ａが更新するデータ群Ａは最新の値に更新されている。分配装置１ｂは、分配装置１ａから受信したデータに、自身のデータベース１１ｂから読み出したデータ群Ｂを書き込み、分配装置１ｃへ送信する。このとき分配装置１ｂは、分配装置１ａが更新するデータ群Ａの領域にはデータを書き込まないようにしてある。更に分配装置１ｃは、分配装置１ｂから受信したデータにデータベース１１ｃから読み出したデータ群Ｃを書き込む。これにより分配装置１ａから分配装置１ｂへ、分配装置１ｂから分配装置１ｃへ送信されてきたデータ群は、各データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃにおける新しい値を有するデータ群である。

次に、分配装置１ｃは、自身がデータベース１１ｃから読み出したデータ群Ｃを書き込んだ後のデータ群に基づいてデータベース１１ｃを更新する。このとき分配装置１ｃは更新後のデータ中の分配装置１ａ，１ｂが更新するデータ群Ａ，Ｂの領域からデータを読み出してデータベース１１ｃに書き込むようにしてもよいし、データベース１１ｃから読み出したデータ群Ｃを書き込む前に分配装置１ａ，１ｂが更新するデータ群Ａ，Ｂの領域からデータを読み出してデータベース１１ｃに書き込むようにしてもよい。次に分配装置１ｃは、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃ全てにおける新しい値を有するデータ群を分配装置１ｂへ戻すように送信する。分配装置１ｂは、分配装置１ｃから受信したデータ群に基づいてデータベース１１ｂを更新し、受信したデータ群を更に分配装置１ａへ送信する。分配装置１ａは、分配装置１ｂから受信したデータ群に基づいてデータベース１１ａを更新する。

分配装置１ａ，１ｂ，１ｃは、送信周期２００ミリ秒が到来する都度、図３の説明図に示したようなデータ群を送受信する処理を実行する。

ところで、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶されるデータは、ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…へ送信するデータである。データの種別によっては、ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…の処理に応じて５００ミリ秒毎に最新に更新されていることが必要なデータ、３秒毎に最新に更新されていればよいデータ等、様々である。例えば車輪速のデータは５００ミリ秒毎に更新されることが必要である一方、室内温度のデータは３秒毎に更新されれば充分である場合がある。

これに対し、図３の説明図で示した分配装置１ａ，１ｂ，１ｃから読み出されて送信されるデータ群を、夫々によって更新されるデータ群全てとする場合、３秒毎に更新されていれば充分な種別のデータも、値が更新されないにも拘らず毎回同期のために各分配装置１ａ，１ｂ，１ｃへ送信される。この場合、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間を接続する通信線２の通信帯域を余分に使用する。

本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃは、データがＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…にから各分配装置１ａ，１ｂ，１ｃへ送信され、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間で同期された後、更にＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…へ送信されるまでに要する遅延を考慮した遅延許容時間により、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶されるデータをグループに分類する。各データは遅延許容時間以内にはＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…から各分配装置１ａ，１ｂ，１ｃを介してＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…へ送信されるべきである。そこで、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃは遅延許容時間が長いグループのデータについては、同期のための送信周期が到来する都度全てを送信することなく複数に分割し、複数回にわたって送信する。

図４は、本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ及びＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…間で送受信されるデータの遅延許容時間の内容例を示す説明図である。図４（ａ）には、各データについての遅延許容時間、及び遅延許容時間によって分類されたグループが対応付けられていることが示されている。図４（ｂ）には、図４（ａ）に示したように分類された場合の各グループに属するデータの数が示されている。

図４（ａ）に示すように、各データによって遅延許容時間は様々である。図４（ａ）の説明図に示されている内容例の場合は、「データ１」の「５００ミリ秒」が最短である。各ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…から分配装置１ａ，１ｂ，１ｃへ、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃから各ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…への送信に要する時間及び送信遅延の可能性を考慮した場合、データ１は送信周期２００ミリ秒が経過する都度、毎回同期のために送信されるべきである。ここで各データを同期のために全て一度に送信する場合は、遅延許容時間が最短であるデータに合わせなければならない。

しかしながら、本実施の形態では上述のようにデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶されるデータをグループに分類する。図４（ａ）に示す内容例では、遅延許容時間を夫々「５００ミリ秒」、「１０００ミリ秒」、「３０００ミリ秒」とする３つのグループＸ，Ｙ，Ｚにデータを分類する。図４（ａ）に示す内容例には、遅延許容時間が「１０００ミリ秒」未満のデータはグループＸに、遅延許容時間が「１０００ミリ秒」以上「３０００ミリ秒」未満のデータはグループＹに、遅延許容時間が「３０００ミリ秒」以上のデータはグループＺに分類されていることが示されている。

図４（ｂ）には、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶される「１００」個のデータの内、遅延許容時間が「５００ミリ秒」のグループＸには「２０」個のデータが分類され、遅延許容時間が「１０００ミリ秒」のグループＹには「３５」個のデータが分類され、遅延許容時間が「３０００ミリ秒」のグループＺには「４５」個のデータが分類されていることが示されている。

なお、予めデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃ自体のデータ構造を図４（ａ）に示したような順番で並ぶ構造としておく構成でもよい。図５は、本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃのデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃのデータ構造の例を示す説明図である。図５の説明図には、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの記憶部１２ａ，１２ｂ，１２ｃに夫々記憶されているデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃのデータ構造が、グループＸ，Ｙ，Ｚの順にデータが続くように構成されていることが示されている。図５の説明図に示されているようにデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃが構成されていることにより、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃの内の各グループの先頭のデータのアドレス、及び各グループのデータの数（合計サイズ）を記憶しておくことによってグループ毎のデータの読み出しを容易にすることができる。

各データをグループに分類する処理は、図４（ａ）の説明図に示したようなグループの情報が記憶部１２ａ，１２ｂ，１２ｃに予め記憶されておいてもよく、図５の説明図に示したようにデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃの構造が予めグループ毎に領域が分割されている構成でもよい。しかしながら、本発明はこれに限らず、各データをグループに分類する処理を分配装置１ａの制御部１０ａが動的に実行する構成でもよい。

図６は、本実施の形態における分配装置１ａの制御部１０ａによってデータがグループに分類される処理手順の一例を示すフローチャートである。

分配装置１ａの制御部１０ａは、データに与えられた遅延許容時間が第１の閾値「１０００ミリ秒」未満であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。制御部１０ａは、与えられた遅延許容時間が第１の閾値未満であると判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、遅延許容時間の内の最短の時間を遅延許容時間とするグループＸに分類し（ステップＳ１２）、分類したグループＸを当該データに対応付けて記憶する（ステップＳ１３）。

制御部１０ａは、与えられた遅延許容時間が第１の閾値以上であると判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、遅延許容時間が第２の閾値「３０００ミリ秒」未満であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。制御部１０ａは、遅延許容時間が第２の閾値未満であると判断した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、第１の閾値を遅延許容時間とするグループＹに分類し（ステップＳ１５）、当該データに分類したグループＹを対応付けて記憶する（Ｓ１３）。

制御部１０ａは、与えられた遅延許容時間が第２の閾値以上であると判断した場合（Ｓ１４：ＮＯ）、第２の閾値を遅延許容時間とするグループＺに分類し（ステップＳ１６）、当該データに分類したグループＺを対応付けて記憶する（Ｓ１３）。

次に制御部１０ａは、全データについて分類したか否かを判断し（ステップＳ１７）、全データについて分類していないと判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、処理をステップＳ１１へ戻して次のデータについて分類処理を行なう。制御部１０ａは、全データについて分類したと判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理を終了する。

図６のフローチャートに示した処理を分配装置１ａの制御部１０ａが実行することにより、図４（ａ）に示したようにグループが対応付けられた情報を得る。また、図６のフローチャートに示した処理を分配装置１ａの制御部１０ａが実行することにより、図５の説明図に示した構造のデータベース１１ａにおける各グループの先頭のデータのアドレスを記憶部１２ａに記憶しておく構成でもよい。分配装置１ｂ，１ｃの制御部１０ｂ，１０ｃが同様に図６のフローチャートに示した処理を行なうか、又は分配装置１ａが得た情報を分配装置１ｂ，１ｃへ送信するようにしてもよい。

次に、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃが上述のように分類されたグループ毎にデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃからデータを読み出して送信する処理について説明する。なお、送信周期２００ミリ秒に対してグループＸ，Ｙ，Ｚに分類されているデータの遅延許容時間は「５００ミリ秒」、「１０００ミリ秒」、「３０００ミリ秒」である。分配装置１ａ，１ｂ，１ｃは、分類されているグループ毎にデータ群を分割し、分割されたデータ群を複数回にわたって送信する。

グループ毎にデータ群を分割する分割数ｄは、式（１）に示す条件を満たすように決定される。

（分割数ｄ＋１）×（送信周期）＋（ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…からの送信遅延見込み時間）＋（ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…への送信遅延見込み時間）≦（グループの遅延許容時間）・・・（１）

本実施の形態における車載通信システムの場合、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃとＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…との間における送信遅延見込み時間として例えば「５０ミリ秒」が考えられるとすると、グループＸ，Ｙ，Ｚ夫々のデータを分割する分割数ｄｘ，ｄｙ，ｄｚを決定するための条件は、式（２）乃至（７）に示すように導出される。

（ｄｘ＋１）×２００＋５０＋５０≦５００・・・（２）

ｄｘ≦１・・・（３）

（ｄｙ＋１）×２００＋５０＋５０≦１０００・・・（４）

ｄｙ≦３．５・・・（５）

（ｄｚ＋１）×２００＋５０＋５０≦３０００・・・（６）

ｄｚ≦１３．５・・・（７）

式（３）、（５）及び（７）のように導出された条件を満たすように、グループＸのデータの分割数ｄｘは「１」に決定される。また、グループＹのデータの分割数ｄｙは例えば「３」、グループＺのデータの分割数ｄｚは「１０」と決定される。なお、条件を満たす最大の整数を分割数と決定してもよいが、グループＺのデータの分割数ｄｚについては、分割数が１０を越えても条件を満たす場合は「１０」に決定される構成とした。

グループ毎の分割数ｄｘ，ｄｙ，ｄｚが決定された場合、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、各グループのデータ群を分割数ｄｘ，ｄｙ，ｄｚで分割した場合に、送信周期毎に読み出すべきデータ数を算出しておく。

図７は、本実施の形態における分配装置１ａの制御部１０ａによりグループ毎の分割数が決定され、読み出すべきデータ数が算出される処理手順を示すフローチャートである。分配装置１ａの制御部１０ａは、図４（ｂ）に示した情報を記憶部１２ａから読み出して以下に示す処理を実行する。なお、分配装置１ｂ，１ｃの制御部１０ｂ，１０ｃは同様の処理を行なってもよいし、分配装置１ａの制御部１０ａによって決定されて算出された情報を取得する構成でもよい。

分配装置１ａの制御部１０ａは、グループ毎に遅延許容時間を読み出し（ステップＳ２１）、上述の式（１）に従って分割数を決定する（ステップＳ２２）。制御部１０ａは、各グループに分類されたデータ数を読み出し（ステップＳ２３）、データ数を決定した分割数で除算（正の無限大方向へ切り上げ）することにより、送信する際に読み出すデータ数を算出する（ステップＳ２４）。制御部１０ａは、決定した分割数及び算出したデータ数を記憶部１２ａに記憶し（ステップＳ２５）、処理を終了する。

図８は、本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃにより決定されて記憶されている分割数、及び読み出すデータ数の内容例を示す説明図である。図８の説明図に示す内容例は、図４（ｂ）に示した内容例に対応し、図７のフローチャートに示した処理が実行された結果に相当する。

図８の説明図に示す内容例には、グループＸに属するデータ数は「２０」であり、分割数ｄｘは「１」と決定されるので送信周期が到来する都度、制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃはグループＸに属するデータを「２０」個全て読み出すべきことが示されている。また、グループＹに属するデータ数は「３５」であり、分割数ｄｙは「３」であるので送信周期が到来する都度、制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃはグループＹに属するデータを「１２」個ずつ読み出すべきことが示されている。同様に、グループＺに属するデータ数は「４５」であり、分割数ｄｚは「１０」であるので送信周期が到来する都度、制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃはグループＺに属するデータを「５」個ずつ読み出すべきことが示されている。なお、制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃがグループＹ，Ｚのデータを夫々読み出す場合、最終回は算出されたデータ数分のデータを読み出すことができないので、残りのデータ分を読み出すようにする。

データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃが分類、且つ分割されずそのまま分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間で送受信される場合、データの総数は「１００（＝２０＋３５＋４５）」個である。したがって送信周期が到来する都度、「１００」のデータが通信線２へ送信された。しかしながら本発明による場合、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶されているデータ群はグループに分類され、送信の際は更にグループ毎に分割されて送信される。したがって、１回の送信で送信されるデータの数は「３７（＝２０＋１２＋５）」となる。これにより、通信線２における通信負荷が軽減される。

なお、本実施の形態では、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃにより式（１）に各分割数ｄｘ，ｄｙ，ｄｚが決定され、図８の説明図に示すような情報が記憶される構成とした。しかしながら、本発明はこれに限らず、夫々が図４（ａ）及び（ｂ）の説明図に示した情報と共に記憶部１２ａ，１２ｂ，１２ｃに予め記憶されている構成としてもよい。

次に分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間における送信処理について説明する。本実施の形態における分配装置１ａの制御部１０ａは、送信周期が到来する都度、図８の説明図に示したように分割されたデータをグループ毎に巡回的に選択して送信する。

図９は、本実施の形態における分配装置１ａの制御部１０ａがデータベース１１ａから読み出したデータを同期のために他の分配装置１ｂ，１ｃへ送信する処理手順を示すフローチャートである。なお、分配装置１ｂ，１ｃの制御部１０ｂ，１０ｃも分配装置１ａと同様の処理を行なうので、詳細な説明を省略する。

分配装置１ａの制御部１０ａは、送信周期が到来したか否かを判断する（ステップＳ３１）。制御部１０ａは、送信周期が到来していないと判断した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、処理をステップＳ３１へ戻して送信周期が到来したと判断するまで待機する。

制御部１０ａは、送信周期が到来したと判断した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、データベース１１ａにおける分類されたグループ毎に、分割数に応じて分割されたデータを選択する（ステップＳ３２）。このとき制御部１０ａは、図８の説明図に示したように、分割数ｄｘを決定することによって算出した、１回の送信の際に読み出すデータ数に従ってデータを選択する。

次に制御部１０ａは、グループ毎に選択したデータを他の分配装置１ｂ，１ｃへ第２通信制御部１４ａにより送信し（ステップＳ３３）、送信処理を終了する。

本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、図９のフローチャートに示した処理を送信周期２００ミリ秒が到来する都度繰り返す。

図１０は、本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃによって、分類されたグループ毎に分割されるデータの内容例を模式的に示す説明図である。図１０の説明図は、図５の説明図に示したようにデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃのデータ構造がグループ毎に構成されている場合に対応している。図１０の説明図には、グループＸ，Ｙ，Ｚ夫々に分類されたデータ群が記憶されている領域が分割されることによって、データが分割されていることが示されている。なお、各領域は算出された読み出すデータ数分のデータが含まれるように分割されている。

図１０の説明図に示すように、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃにおけるグループＸのデータ群は分割数ｄｘが「１」であるので分割されず、送信周期２００ミリ秒が到来する都度全て送信される。グループＹのデータ群は分割数ｄｙが「３」であるので、「Ｙ０」、「Ｙ１」、「Ｙ２」の領域に３分割されている。グループＺのデータ群は分割数ｄｚが「１０」であるので、「Ｚ０」、「Ｚ１」、「Ｚ２」、「Ｚ３」、「Ｚ４」、「Ｚ５」、「Ｚ６」、「Ｚ７」、「Ｚ８」、「Ｚ９」の領域に１０分割されている。

分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、図１０の説明図に示したようにデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃのデータ構造をグループ毎の構造となるようにしておき、グループ毎に分割されたデータ群の先頭のアドレスを夫々記憶しておいてもよい。これにより、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、データを送信する際、グループ毎に巡回的に分割されたデータ群の先頭のアドレスを選択することによってグループ毎に分割されたデータの読み出しを容易にすることができる。

例えば、分配装置１ａの制御部１０ａは、送信１回目にグループＸの全てと、グループＹの「Ｙ０」領域のデータ群と、グループＺの「Ｚ０」領域のデータ群とを選択して送信する。また制御部１０ａは、送信３回目にグループＸの全てと、グループＹの「Ｙ２」領域のデータ群と、グループＺの「Ｚ２」領域のデータ群とを選択して送信する。制御部１０ａは、送信４回目にはグループＸの全てと、グループＹの「Ｙ０」領域のデータ群と、グループＺの「Ｚ３」領域のデータ群とを選択して送信する。

なお、分配装置１ａから送信されたグループＸの全てと、グループＹの「Ｙ０」領域のデータ群と、グループＺの「Ｚ０」領域のデータ群とからなるデータ群を受信した分配装置１ｂは、グループＸ、グループＹの「Ｙ０」領域のデータ群、及びグループＺの「Ｚ０」領域のデータ群夫々の内の、分配装置１ｂ自身がＥＣＵ４ｂ，４ｂ，…から受信して更新するデータ群を書き込み、分配装置１ｃへ送信する。分配装置１ｃは、グループＸ、グループＹの「Ｙ０」領域のデータ群、及びグループＺの「Ｚ０」領域のデータ群夫々の内の分配装置１ｃ自身がＥＣＵ４ｃ，４ｃ，…から受信して更新するデータ群を書き込み、分配装置１ｂへループバックする。

このように、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃから送信周期が到来する都度、グループ毎に分割されたデータが選択されて送信される場合、１回の送信周期に送信されるデータ量は、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃの全てが送信される場合と比較して減少する。

図１１は、本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間で同期のために送受信されるデータを模式的に示す模式図である。図１１（ａ）は、送信周期の都度、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶されているデータ全てを送受信する場合のデータ群を示している。一方、図１１（ｂ）は、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶されているデータをグループに分類し、グループ毎に分割してデータを送信する場合のデータ群を示している。図１１（ａ）及び（ｂ）いずれも横軸に時間の経過を表わし、送信周期２００ミリ秒毎に目盛が振られている。

図１１（ａ）に示すように、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶されているデータを全て送信する場合、送信周期２００ミリ秒毎に全てが分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間で送受信される。２００ミリ秒毎に送受信されるデータ群の内には、３秒毎に更新されれば充分であって遅延許容時間が３０００ミリ秒であるデータも含まれている。全てのデータが２００ミリ秒毎に送受信される場合、このようなデータも２００ミリ秒毎に送受信され、余分にデータが送受信されることになる。

一方で、図１１（ｂ）に示すように、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶されているデータをグループに分類し、分類されたグループ毎に異なる分割数で分割して複数にわたって送信する場合、送信周期２００ミリ秒毎に分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間で一回に送受信されるデータ量は、図１１（ａ）全てを送受信する場合と比較して減少する。これにより、通信線２における余分な送受信を減少させ、通信負荷を軽減させることができる。また、本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは分割数を決定し、毎回読み出すデータ数をグループ毎のデータ数を分割数で単純に除算することによって算出した。したがって、送信周期が到来する都度、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの送受信されるデータ量は平準化されており、通信帯域が比較的狭い通信線２を利用した場合でも安定して送受信が行なわれることが期待できる。

なお、図１１（ｂ）に示したように、本実施の形態における分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの制御部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは分割数を決定し、毎回読み出すデータ数をグループ毎のデータ数を分割数で単純に除算する構成としたので、送信周期が到来する都度、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃの送受信されるデータ量は平準化された。しかしながら、本発明はこれに限らず、送信周期が到来する都度、送信されるデータ量が平準化されることは必須ではなく、データベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃの全体を送受信せずに、各グループ毎に遅延許容時間を超えない範囲でデータ量を削減して送信する。

また、各グループのデータの分割数は各グループの送信遅延許容時間を超えないように式（１）の条件を満たすように決定された。本実施の形態ではグループＹのデータ群は３回にわたって送信されるので、送信周期３回分即ち２００ミリ秒×３＝６００ミリ秒毎に送信が完了する。ＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…から分配装置１ａ，１ｂ，１ｃへ、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃからＥＣＵ４ａ，４ａ，…，４ｂ，４ｂ，…，４ｃ，４ｃ，…への送信に要する時間及びその場合の遅延の見込み時間を考慮しても、グループＹのデータ群の遅延許容時間「１０００ミリ秒」に対して十分な周期で送受信が完了する。

同様に、グループＺのデータ群は１０分割され、１０回にわたって送信されるので、送信周期１０回分即ち２００ミリ秒×１０＝２０００ミリ秒毎に送信が完了する。グループＺのデータ群の遅延許容時間「３０００ミリ秒」に対して十分な周期で送受信が完了する。

このように本発明による場合、周期的にデータを送信するに際して毎回全てのデータを送信することなく、送信遅延の許容を超えない範囲でグループ毎に送信が完了する周期を可変にし、一回の送信のデータ量を減少させることができる。これにより、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃはデータを効率的に送受信し、通信線２で送受信されるデータ量を減少させて通信負荷を軽減させることができる。

なお、本実施の形態における通信システムでは、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間をディジーチェーン型により接続する構成とした。更に、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間における同期のためのデータの送受信の手順を分配装置１ａから送信されたデータ群を受信した分配装置１ｂが、自身が更新するデータ群の領域へ書き込みを行ない、分配装置１ｃへ送信し、それを受信した分配装置１ｃが更に、自身が更新するデータ群の領域へ書き込みを行ない、分配装置１ｂ，１ａへ順にループバックさせる構成とした。しかしながら、本発明における送受信の手順はこれに限らず、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃ間をバス型に接続し、送信周期が到来する都度、分配装置１ａ，１ｂ，１ｃが順番に、自身のデータベース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに記憶してあるデータの内の、グループ毎に分割されたデータ群を選択して他の分配装置１ａ，１ｂ，１ｃへ送信する構成でもよい。

本実施の形態における車載通信システムの構成を示す構成図である。 本実施の形態における車載通信システムを構成する分配装置及びＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。 本実施の形態における車載通信システムを構成する分配装置間で交換されるデータの内容を模式的に示す説明図である。 本実施の形態における分配装置及びＥＣＵ間で送受信されるデータの遅延許容時間の内容例を示す説明図である。 本実施の形態における分配装置のデータベースのデータ構造の例を示す説明図である。 本実施の形態における分配装置の制御部によってデータがグループに分類される処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態における分配装置の制御部によりグループ毎の分割数が決定され、読み出すべきデータ数が算出される処理手順を示すフローチャートである。 本実施の形態における分配装置の制御部により決定されて記憶されている分割数、及び読み出すデータ数の内容例を示す説明図である。 本実施の形態における分配装置の制御部がデータベースから読み出したデータを同期のために他の分配装置へ送信する処理手順を示すフローチャートである。 本実施の形態における分配装置の制御部によって、分類されたグループ毎に分割されるデータの内容例を模式的に示す説明図である。 本実施の形態における分配装置間で同期のために送受信されるデータを模式的に示す模式図である。

符号の説明

１ａ，１ｂ，１ｃ 分配装置（送信装置）
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ 制御部
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ データベース
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ 記憶部
４ａ，４ｂ，４ｃ ＥＣＵ

Claims (4)

1. 複数のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶してあるデータを車両に搭載された１又は複数の外部装置へ送信する第１送信手段と、前記外部装置から受信したデータを前記記憶手段に記憶させる手段と、前記記憶手段に記憶してあるデータを所定の送信周期で外部へ送信する第２送信手段とを備え、前記車両に搭載された送信装置において、
   前記記憶手段に記憶してあるデータを複数のグループに分類する手段と、
   グループ毎のデータの分割数が、該分割数に１を加えた数及び送信周期の積に相当する時間、前記外部装置へのデータの送信遅延見込み時間、並びに前記外部装置からのデータの送信遅延見込み時間を合算した時間が、グループ毎に予め定めてある送信完了許容時間を超えない範囲内で、最大の整数となるように決定する手段と、
   該手段が決定した分割数でグループ毎にデータを分割する手段と、
   前記送信周期が到来する都度、分割されたデータを各グループ毎に選択する選択手段と
   を備え、
   前記第２送信手段は、前記選択手段が選択したデータを送信するようにしてあること
   を特徴とする送信装置。
2. 前記選択手段は、分割されたデータをグループ毎に巡回的に選択するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の送信装置。
3. 複数のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶してあるデータを車両に搭載された１又は複数の外部装置へ送信する手段と、前記外部装置から受信したデータを前記記憶手段に記憶させる手段とを夫々備え、前記車両に搭載された複数の送信装置が、所定の送信周期で前記記憶手段に記憶してあるデータを他の送信装置へ送信する送信方法において、
   各送信装置は、
   前記記憶手段に記憶してあるデータを複数のグループに分類し、
   グループ毎のデータの分割数が、該分割数に１を加えた数及び送信周期の積に相当する時間、前記外部装置へのデータの送信遅延見込み時間、並びに前記外部装置からのデータの送信遅延見込み時間を合算した時間が、グループ毎に予め定めてある送信完了許容時間を超えない範囲内で、最大の整数となるように決定し、
   決定した分割数でグループ毎にデータを分割し、
   前記送信周期が到来する都度、分割されたデータを各グループ毎に選択し、
   選択したデータを送信すること
   を特徴とする送信方法。
4. 複数のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶してあるデータを車両に搭載された１又は複数の外部装置へ送信する第１送信手段と、前記外部装置から受信したデータを前記記憶手段に記憶させる手段と、前記記憶手段に記憶してあるデータを送信する第２送信手段とを夫々備え、前記車両に搭載された複数の送信装置を含み、各送信装置は所定の送信周期で前記記憶手段に記憶してあるデータを他の送信装置へ周期的に送信して相互に受信し、夫々の記憶手段に記憶してあるデータの内容を同期するようにしてある通信システムにおいて、
   各送信装置は、
   前記記憶手段に記憶してあるデータを複数のグループに分類する手段と、
   グループ毎のデータの分割数が、該分割数に１を加えた数及び送信周期の積に相当する時間、前記外部装置へのデータの送信遅延見込み時間、並びに前記外部装置からのデータの送信遅延見込み時間を合算した時間が、グループ毎に予め定めてある送信完了許容時間を超えない範囲内で、最大の整数となるように決定する手段と、
   該手段が決定した分割数でグループ毎にデータを分割する手段と、
   前記送信周期が到来する都度、分割されたデータを各グループ毎に選択する選択手段と
   を備え、
   前記第２送信手段は、前記選択手段が選択したデータを送信するようにしてあること
   を特徴とする通信システム。

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