JP4917914B2

JP4917914B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP4917914B2
Application number: JP2007046829A
Authority: JP
Inventors: 稔田辺; 惠一林
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2007-02-27
Filing date: 2007-02-27
Publication date: 2012-04-18
Anticipated expiration: 2027-02-27
Also published as: JP2008206456A

Description

本願発明は、走行機体の後部に作業機が昇降自在及びローリング自在に連結されている作業車両に関するものである。ここで作業車両の代表例としてはロータリ耕耘式トラクタが挙げられるが、これに限定されるものではなく、例えば根菜類の収穫機や走行型芝刈機なども対象になり得る。 The present invention relates to a work vehicle in which a work machine is connected to a rear part of a traveling machine body so as to be movable up and down and to be able to roll. Here, a typical example of the work vehicle is a rotary tillage tractor. However, the present invention is not limited to this, and for example, a root crop harvester or a traveling lawn mower can be a target.

作業車両の一例としてのトラクタは、エンジンが搭載された走行機体と、この走行機体の後方に配置されたロータリ式の耕耘機を大きな要素としており、耕耘機は走行機体の後部にリンク機構を介して昇降動及びローリング動可能に連結されている。一般に、前記リンク機構を昇降用油圧シリンダで回動させることで耕耘機の昇降を行っている。耕耘機を昇降させることにより、耕耘深さを調節することができると共に路上走行を支障なく行えるようになっている。 A tractor as an example of a work vehicle includes a traveling machine body on which an engine is mounted and a rotary cultivator disposed behind the traveling machine body, and the cultivator includes a link mechanism at the rear of the traveling machine body. Are connected so as to be movable up and down and rolling. Generally, the tiller is moved up and down by rotating the link mechanism with a lifting hydraulic cylinder. By raising and lowering the cultivator, the cultivating depth can be adjusted and road running can be performed without any trouble.

また、耕耘機を走行機体に対してローリング（進行方向に向かって左右方向に傾くこと）可能に連結していることの理由の一つは、走行機体が左右に傾いても耕耘機を略水平姿勢に保たせて耕耘深さを一定化するためであり、そこで、耕耘機はローリング制御用油圧シリンダによって走行機体に対する相対的な傾斜角度が調節されている。 In addition, one of the reasons that the tiller is connected to the traveling machine body so as to be able to roll (tilt in the left-right direction toward the traveling direction) is one of the reasons why the tiller is almost horizontal even when the traveling machine body is tilted left and right. This is because the tiller depth is made constant by maintaining the posture, and the tilt angle of the tiller is adjusted relative to the traveling machine body by a rolling control hydraulic cylinder.

また、走行機体には、当該走行機体のローリング角度（水平を基準にして、進行方向に向かって左右方向に傾いた角度）を検知するローリングセンサーと、走行機体に対する耕耘機の相対的なローリング角度を検知する対本機傾斜センサーとが備えられており、両センサーの組み合わせにより、例えば水平に対する耕耘機の傾斜姿勢が一定になるようにローリング用シリンダを制御している。 In addition, the traveling machine body includes a rolling sensor that detects a rolling angle of the traveling machine body (an angle inclined in the left-right direction toward the traveling direction with respect to the horizontal), and a relative rolling angle of the cultivator with respect to the traveling machine body. The rolling cylinder is controlled so that, for example, the tilting posture of the cultivator with respect to the horizontal is constant by the combination of both sensors.

より具体的に述べると、対本機傾斜センサーは一般にローリング制御用油圧シリンダの伸縮量を検出する構成になっており、走行機体の傾斜角度との関係で耕耘機の水平に対する角度を演算し、耕耘機が略水平姿勢になるとローリング制御用油圧シリンダの駆動を停止させている。 More specifically, the tilt sensor for this machine is generally configured to detect the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder for rolling control, calculates the angle of the tiller with respect to the horizontal in relation to the tilt angle of the traveling machine body, When the cultivator is in a substantially horizontal position, the drive of the hydraulic cylinder for rolling control is stopped.

ローリング制御用油圧シリンダの伸縮量を対本機傾斜センサーで検出する点を更に述べると、これは、ローリング制御用油圧シリンダの伸縮量を電気信号に変換する一種のストロークセンサーであり、例えば、ローリング制御用油圧シリンダの伸縮量を電気抵抗の変化として検出する測定器（ポテンショメータ）が利用されている。上記の構成は例えば特許文献１に記載されている（但し、対本機傾斜センサーは図示されてはいない。）。
特開２００１−３２７２０３号公報（特に０００３，００１４） The point that the expansion / contraction amount of the hydraulic cylinder for rolling control is detected by the tilt sensor of this machine will be further described. This is a kind of stroke sensor that converts the expansion / contraction amount of the hydraulic cylinder for rolling control into an electric signal. A measuring instrument (potentiometer) that detects the amount of expansion / contraction of the control hydraulic cylinder as a change in electric resistance is used. The above configuration is described in, for example, Patent Document 1 (however, the machine tilt sensor is not shown).
JP 2001-327203 A (particularly 0003,0014)

トラクタにおいて、一般には、耕耘機を走行機体に連結するリンク機構は、進行方向に向いて左右中間部に配置されたトップリンクとその左右両側に配置されたロワーリンクとより成る三点リンク機構に構成されている。そして、走行機体の後部にはミッションケース（ハウジング）が配置されていてその内部にトランスミッションが配置されており、ローリング制御用油圧シリンダは進行方向に向いてミッションケースの右又は左の片側に配置されており、ローリング制御用油圧シリンダで一方のロワーリンクを上下動させることで耕耘機のローリング制御が行われている。 In a tractor, generally, a link mechanism that connects a tillage machine to a traveling machine body is a three-point link mechanism that is composed of a top link that is arranged in the middle of the left and right sides and a lower link that is arranged on the left and right sides of the tractor. It is configured. A mission case (housing) is disposed at the rear of the traveling aircraft body, and a transmission is disposed therein, and the rolling control hydraulic cylinder is disposed on the right or left side of the transmission case in the traveling direction. The rolling control of the tiller is performed by moving one lower link up and down with a hydraulic cylinder for rolling control.

そして、既述のとおり、対本機傾斜センサーはローリング制御用油圧シリンダの箇所に設けて、ローリング制御用油圧シリンダのストローク（伸縮量）を電気信号に変換しているが、ローリング制御用油圧シリンダはミッションケースの外側に露出しているため、その近傍に設けている対本機傾斜センサーも大きく露出しており、このため、対本機傾斜センサーに、走行等によって跳ね上げられた泥水がかかったり、跳ね上げられた小石が当たったりということがあり、このためスムースな作動が阻害される虞が懸念される。 As described above, the tilt sensor for this machine is provided at the location of the hydraulic cylinder for rolling control, and the stroke (extension amount) of the hydraulic cylinder for rolling control is converted into an electrical signal. Is exposed to the outside of the transmission case, so the tilt sensor for the projector installed in the vicinity of the mission case is also exposed to a large extent.For this reason, muddy water splashed by traveling etc. is applied to the tilt sensor for the projector. Or the pebbled bounce may hit, and there is a concern that the smooth operation may be hindered.

本願発明は、かかる現状を改善することを一つの課題としている。ところで、耕耘機の走行機体には対本機傾斜センサーやローリングセンサーの他に別のセンサーや制御機器類が配置されているが、従来はこれらの各種のセンサー類・機器類は個別に組み付けられており、このため組み付け作業やメンテナンスが面倒な場合があった。本願発明はかかる現状を改善することも課題としている。 An object of the present invention is to improve the current situation. By the way, in the field of the tiller, other sensors and control devices are arranged in addition to the tilt sensor and rolling sensor against the main unit. Conventionally, these various sensors and devices are individually assembled. For this reason, assembly work and maintenance may be troublesome. Another object of the present invention is to improve the current situation.

本願発明はトラクタが含まれる作業車両を対象にしており、この作業車両は、「エンジンを搭載すると共に操縦席が設けられた走行機体と、前記走行機体の後方に配置されかつリンク機構を介して前記走行機体の後部に昇降可能に連結された作業機と、前記作業機を昇降させるために前記走行機体の後部に配置した昇降用アクチェータと、前記走行機体に対する作業機のローリング姿勢を変えるためのローリング制御用アクチェータと、前記走行機体に対する作業機の相対的なローリング角度を検出するための対本機傾斜センサーとが備えられており、前記対本機傾斜センサーからの信号に基づいてローリング制御用アクチェータの停止制御が行われるようになっている」という基本構成になっている。 The present invention is directed to a work vehicle including a tractor. The work vehicle includes a “running vehicle body on which an engine is mounted and a cockpit is provided; a rear vehicle body disposed behind the traveling vehicle body and via a link mechanism; A working machine connected to the rear part of the traveling machine body so as to be movable up and down, an elevator actuator arranged at the rear part of the traveling machine body for raising and lowering the working machine, and a rolling attitude of the working machine with respect to the traveling machine body A rolling control actuator and an anti-machine tilt sensor for detecting a relative rolling angle of the work machine with respect to the traveling machine body are provided, and for rolling control based on a signal from the anti-machine tilt sensor Actuator stop control is performed ”.

そして、請求項１の発明では、上記構成の下で、前記対本機傾斜センサーは、前記ローリング制御用アクチェータの駆動に基づいて作動する連動手段によって動くセンサー体を備えており、前記センサー体を、前記走行機体の後部に配置されているリア部材の上面側の水平面に沿って動くように配置している。また、前記ローリング制御用アクチェータは伸縮するローリング用シリンダである一方、前記センサー体は水平回動式のセンサーアームであり、更に、前記連動手段は可撓性チューブにワイヤーがスライド自在に挿通されている索道管であって、前記ローリング用シリンダとセンサー体とに索道管が接続されており、ワイヤーを介してローリング用シリンダの動きがセンサー体に伝達されている。更に、走行機体に対する作業機の上昇量を検出する揚げ高さ検知センサーと、前記昇降用アクチェータを強制駆動するための昇降モータとが備えられており、これら揚げ高さ検知センサーと昇降モータと前記対本機傾斜センサーとの三者が共通のブラケットに取付けられており、前記ブラケットは走行機体の後部に配置されたリア部材に固定されている。 In the first aspect of the invention, under the above configuration, the machine inclination sensor includes a sensor body that is moved by interlocking means that operates based on the driving of the rolling control actuator, and the sensor body is The rear member is disposed so as to move along a horizontal plane on the upper surface side of the rear member. The rolling control actuator is a rolling cylinder that expands and contracts, the sensor body is a horizontally rotating sensor arm, and the interlocking means has a wire slidably inserted in a flexible tube. The cableway pipe is connected to the rolling cylinder and the sensor body, and the movement of the rolling cylinder is transmitted to the sensor body via the wire. Furthermore, a lifting height detection sensor for detecting the amount of lifting of the work machine relative to the traveling machine body and a lifting motor for forcibly driving the lifting actuator are provided, the lifting height detection sensor, the lifting motor, and the Three members of the machine inclination sensor are attached to a common bracket, and the bracket is fixed to a rear member disposed at the rear part of the traveling machine body.

請求項２の発明は、請求項１において、前記ブラケットは前記走行機体の後部に配置されたミッションケースの上面箇所に配置されており、前記ローリング用シリンダは走行機体の前進方向に向かって左右中心線よりも右側に配置されている一方、前記対本機傾斜センサーは前進方向に向かって左右中心線よりも左側に配置しており、ローリング制御用シリンダとセンサーアームとが索道管で連結されており、更に、前記対本機傾斜センサーよりも後方の部位には、水平に対する走行機体のローリング角度を検出するためのローリングセンサーが配置されている。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the bracket is disposed at an upper surface portion of a transmission case disposed at a rear portion of the traveling aircraft body, and the rolling cylinder is centered in the left-right direction toward the traveling direction of the traveling aircraft body. On the other hand, the machine tilt sensor is located on the left side of the center line in the forward and backward direction, and the rolling control cylinder and the sensor arm are connected by a cableway. In addition, a rolling sensor for detecting a rolling angle of the traveling machine body with respect to the horizontal is disposed at a position behind the machine tilt sensor.

本願発明によると、対本機傾斜センサーは走行機体に設けたミッションケース等のリア部材の上方に配置しているため、作業機のリア部材が対本機傾斜センサーに対する保護部材の役割を果たしており、このため対本機傾斜センサーに泥水がかかったり小石が当たったりする不具合を防止又は著しく抑制できる。その結果、対本機傾斜センサーの作動の確実性を向上できる。 According to the present invention, the machine inclination sensor is disposed above the rear member such as a transmission case provided on the traveling machine body, so the rear member of the work machine serves as a protection member for the machine inclination sensor. For this reason, it is possible to prevent or remarkably suppress the problem that muddy water is applied to the machine inclination sensor or pebbles are hit. As a result, it is possible to improve the reliability of the operation of the tilt sensor for the machine.

また、センサー体のようなアーム部材が例えば鉛直方向に動く構成であると、振動や自重による影響で動きがスムースでなくなる不具合が懸念されるが、本願発明のセンサー体は水平方向（略水平方向）に動くため、自重や振動の影響が極力排されてスムースな動きが確保される。この点も本願発明の利点である。 In addition, when the arm member such as the sensor body is configured to move in the vertical direction, for example, there is a concern that the movement may not be smooth due to the influence of vibration or its own weight. However, the sensor body of the present invention has a horizontal direction (substantially horizontal direction). ), The influence of its own weight and vibration is eliminated as much as possible, and a smooth movement is ensured. This is also an advantage of the present invention.

ローリング制御用アクチェータの動きをセンサー体の動きに伝達する伝動手段としては例えばリンク機構なども採用可能であるが、本願請求項１のように索道管を採用すると、索道管は可撓性を有しているため、他の部材との干渉を回避した状態でセンサー体（センサーアーム）を任意の位置に配置できる利点がある。 As a transmission means for transmitting the movement of the rolling control actuator to the movement of the sensor body, for example, a link mechanism or the like can be adopted. However, when the cableway pipe is adopted as in claim 1, the cableway pipe has flexibility. Therefore, there is an advantage that the sensor body (sensor arm) can be arranged at an arbitrary position while avoiding interference with other members.

その上、対本機傾斜センサーと揚げ高さ検知センサーと昇降用モータとの三者がブラケットを介して一つにユニット化されているため、これらの部材の組み付け作業やメンテナンス、交換・修理の手間を格段に軽減できる。なお、請求項１の他の構成としては、対本機傾斜センサーと揚げ高さ検知センサーと昇降用モータとのうち２つの部材をブラケットに取り付けることや、これら３つの部材に加えて他の部材（例えばローリングセンサー）をブラケットに取り付けるといったことも可能である。 In addition, since the three components of the machine inclination sensor, lift height detection sensor, and lifting motor are united through a bracket, these members can be assembled, maintained, replaced, and repaired. Time and effort can be greatly reduced. In addition, as another structure of Claim 1, two members are attached to a bracket among an inclination sensor, a lift height detection sensor, and a raising / lowering motor with respect to this machine, or other members in addition to these three members (For example, a rolling sensor) can be attached to the bracket.

ところで、既述のように索道管は可撓性があるが、曲げの曲率がある程度に小さくなるとチューブ内でワイヤーがスムースに動きにくくなる性質がある（動きにくくなる曲率の絶対値はワイヤーの外径や素材等の種々の要因によって相違する。）。そして、請求項２のように構成すると、ローリング制御用シリンダと対本機傾斜センサーとが走行機体の中心を挟んで左右に振り分けて配置されているため、索道管を曲げるにおいてその曲率を大きくすることができ、その結果、ワイヤーのスムースなスライドを確保できる利点がある（換言すると、索道管の取り回しが容易である。）。 By the way, the cableway tube is flexible as described above, but when the bending curvature becomes small to some extent, the wire does not move smoothly in the tube (the absolute value of the curvature that makes it difficult to move is outside the wire). It depends on various factors such as diameter and material.) According to the second aspect of the present invention, since the rolling control cylinder and the tilt sensor for the main unit are arranged to the left and right across the center of the traveling machine body, the curvature is increased when the cableway is bent. As a result, there is an advantage that a smooth slide of the wire can be secured (in other words, the routing of the cable duct is easy).

なお、トラクタにおいては、ローリング用シリンダは走行方向に向いてハウジング（ミッションケース）の右側に配置されていることが多いので、請求項２の構成を採用すると、大幅な設計変更をせずとも本願発明の利点を享受できる。 In a tractor, the rolling cylinder is often arranged on the right side of the housing (transmission case) in the traveling direction. Therefore, if the configuration of claim 2 is adopted, the present invention can be applied without significant design changes. Advantages of the invention can be enjoyed.

以下に、本願発明をトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はトラクタの左側面図、図２はトラクタの平面図、図３は作業機用昇降機構の概略左側面図、図４は作業機用昇降機構の概略平面図、図５は図２のＶ−Ｖ視側面断面図、図６は耕耘機の概略背面図、図７は油圧回路図、図８は本願発明の傾斜センサーを含むユニットの斜視図である。以下の説明で位置を示す文言として「前・後・左・右」の文言を使用するが、これらの文言はトラクタの前進方向を向いた状態を基準にしている。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a tractor will be described with reference to the drawings. 1 is a left side view of the tractor, FIG. 2 is a plan view of the tractor, FIG. 3 is a schematic left side view of the lifting mechanism for the work implement, FIG. 4 is a schematic plan view of the lifting mechanism for the work implement, and FIG. FIG. 6 is a schematic rear view of the cultivator, FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram, and FIG. 8 is a perspective view of a unit including a tilt sensor according to the present invention. In the following description, the words “front, rear, left, and right” are used as the words indicating the position, and these words are based on the state in which the tractor is directed forward.

(1).トラクタの概要・走行機体
図１及び図２に示すように、トラクタは走行機体１とその後方に配置したロータリー式の耕耘機２とを備えており、走行機体１は左右一対の前車輪３と同じく左右一対の後車輪４とで支持されている。耕耘機２は請求項に記載した作業機の一例である。前記走行機体１の前部には、ボンネット６で覆われたディーゼル式エンジン５が搭載されている。 (1). Outline of tractor / traveling machine body As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor includes a traveling machine body 1 and a rotary cultivator 2 disposed behind the tractor. Like the front wheel 3, it is supported by a pair of left and right rear wheels 4. The cultivator 2 is an example of a working machine described in the claims. A diesel engine 5 covered with a bonnet 6 is mounted on the front of the traveling machine body 1.

走行機体１の上面にはキャビン７が設置され、該キャビン７の内部には、操縦座席８と、前車輪３の操向方向を左右に動かすようにした操縦ハンドル（丸ハンドル）９とが設置されている。キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０が設けられ、該ステップ１０より内側で且つキャビン７の底部より下側には燃料タンク１１が配置されている。 A cabin 7 is installed on the upper surface of the traveling machine body 1, and a steering seat 8 and a steering handle (round handle) 9 that moves the steering direction of the front wheels 3 to the left and right are installed inside the cabin 7. Has been. A step 10 on which the operator gets on and off is provided on the outer side of the cabin 7, and a fuel tank 11 is disposed on the inner side of the step 10 and below the bottom of the cabin 7.

操縦ハンドル９は、操縦座席８の前方に位置する操縦コラム６０上に設けられている。操縦コラム６０の右方には、耕耘機２を所定高さまで強制的に昇降操作するためのレバー式の自動昇降スイッチ６２と、走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル６３とが配置されている。操縦コラム６０の左方には、走行機体１の進行方向を前進と後進とに切り換え操作するための前後進切換レバー６４と、クラッチペダル６５とが配置されている。 The steering handle 9 is provided on a steering column 60 located in front of the steering seat 8. On the right side of the control column 60, a lever type automatic lift switch 62 for forcibly raising and lowering the tiller 2 to a predetermined height and a left and right brake pedal 63 for braking the traveling machine body 1 are arranged. ing. On the left side of the steering column 60, a forward / reverse switching lever 64 and a clutch pedal 65 for switching the traveling direction of the traveling machine body 1 between forward and reverse are disposed.

操縦座席８の左右両側にはサイドコラム６１が配置されており、右サイドコラム６１には、変速操作用の主変速レバー６６、耕耘機２の高さ位置を手動で変更調節するための作業機昇降レバー６７、及び、耕耘機２の目標耕耘深さを予め設定する耕深設定手段としての耕深設定ダイヤル６８等が配置されている。左サイドコラム６１には、副変速レバー６９及びＰＴＯ変速レバー７０が配置されている。左サイドコラム６１の前方にはデフロックペダル７１が配置されている。 Side columns 61 are arranged on both the left and right sides of the control seat 8. The right side column 61 has a main shift lever 66 for shifting operation and a working machine for manually changing and adjusting the height position of the tiller 2. An elevating lever 67 and a tilling depth setting dial 68 as a tilling depth setting means for presetting a target tilling depth of the tiller 2 are disposed. An auxiliary speed change lever 69 and a PTO speed change lever 70 are disposed on the left side column 61. A differential lock pedal 71 is disposed in front of the left side column 61.

本実施形態では、作業機昇降レバー６７は、その前傾操作にて耕耘機２が下降して後傾操作にて上昇する設定になっている。また、耕深設定ダイヤル６８を図２の平面視において時計回りに回動させると、耕耘機２の目標耕耘深さが深くなる設定になっている。 In the present embodiment, the work implement lifting lever 67 is set so that the tiller 2 is lowered by the forward tilting operation and is raised by the backward tilting operation. Further, when the tilling depth setting dial 68 is rotated clockwise in the plan view of FIG. 2, the target tilling depth of the tiller 2 is set to be deep.

更に、図１に示すように、走行機体１は、フロントバンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部にボルトで取り外し可能に固定された左右の機体フレーム１６とを備えており、これらエンジンフレーム１４と機体フレーム１６とで車台が構成されている。 Furthermore, as shown in FIG. 1, the traveling aircraft 1 includes an engine frame 14 having a front bumper 12 and a front axle case 13, and left and right aircraft frames 16 that are detachably fixed to the rear portion of the engine frame 14 with bolts. The engine frame 14 and the body frame 16 constitute a chassis.

機体フレーム１６の後部には、請求項に記載したリア部材の一例として、エンジン５からの回転動力を適宜変速して前後四輪３，４に伝達するためのミッションケース１７が搭載されている。後車輪４は、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８（図３，４参照）を介して取り付けられている。左右の後車輪４の上方は、機体フレーム１６に固定されたフェンダ１９（図１９参照）で覆われており、左右フェンダ１９の上面に前述した左右サイドコラム６１が取り付けられている。 As an example of the rear member described in the claims, a mission case 17 is mounted on the rear portion of the body frame 16 for appropriately shifting the rotational power from the engine 5 and transmitting it to the front and rear four wheels 3 and 4. The rear wheel 4 is attached via a rear axle case 18 (see FIGS. 3 and 4) mounted so as to protrude outward from the outer surface of the mission case 17. Upper portions of the left and right rear wheels 4 are covered with a fender 19 (see FIG. 19) fixed to the body frame 16, and the left and right side columns 61 described above are attached to the upper surfaces of the left and right fenders 19.

図３及び図４に示すように、ミッションケース１７の後部上面には、耕耘機２を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取り付けられている。耕耘機２は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, a hydraulic working machine lifting mechanism 20 for lifting and lowering the tiller 2 is detachably attached to the rear upper surface of the mission case 17. The cultivator 2 is connected to the rear portion of the mission case 17 via a three-point link mechanism including a pair of left and right lower links 21 and a top link 22.

左右ロワーリンク２１の前端部は、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結されている。トップリンク２２の前端部は、作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結されている。更に、例えば図３に示すように、ミッションケース１７の後側面の左右中間部からは、耕耘機２にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出している。 The front end portions of the left and right lower links 21 are rotatably connected to the left and right side surfaces of the rear portion of the mission case 17 via lower link pins 25. The front end portion of the top link 22 is connected to a top link hitch 26 at the rear portion of the working machine lifting mechanism 20 via a top link pin 27. Further, for example, as shown in FIG. 3, a PTO shaft 23 for transmitting a PTO driving force to the tiller 2 protrudes rearward from the left and right intermediate portions of the rear side surface of the mission case 17.

図３及び図４に示すように、作業機用昇降機構２０は、後述する昇降制御油圧シリンダ２８にて回動操作される一対の左右リフトアーム２９を備えている。進行方向に向かって左側に配置されたロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、左リフトロッド３０を介して連結されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the working machine lifting mechanism 20 includes a pair of left and right lift arms 29 that are rotated by a lifting control hydraulic cylinder 28 described later. The lower link 21 and the lift arm 29 arranged on the left side in the traveling direction are connected via a left lift rod 30.

他方、進行方向に向かって右側に配置されたロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、右リフトロッドとしての複動形のローリング制御用油圧シリンダ３２を介して連結されている。すなわち、図４に示すように、ローリング制御用油圧シリンダ３２の上部３２ａが横長のアッパーピン２９ａによって右リフトアーム２９に相対回動可能に連結されており、また、ローリング制御用油圧シリンダ３２におけるピストンロッド３３の下端部３３ａは、右ロワーリンク２１の前後中途部に左右横長のロアーピン２１ａで相対回動可能に連結されている。 On the other hand, the lower link 21 and the lift arm 29 arranged on the right side in the traveling direction are connected via a double-acting rolling control hydraulic cylinder 32 as a right lift rod. That is, as shown in FIG. 4, the upper portion 32a of the rolling control hydraulic cylinder 32 is connected to the right lift arm 29 by a horizontally long upper pin 29a so as to be relatively rotatable, and the piston in the rolling control hydraulic cylinder 32 The lower end 33a of the rod 33 is connected to the middle part of the right lower link 21 in the front-rear direction by a horizontally elongated lower pin 21a.

ローリング制御用油圧シリンダ３２は請求項に記載したローリング制御用アクチェータの一例である。なお、正確には、外筒（シリンダ）とピストンロッドとでシリンダ装置が構成されていると言うべきであるが、一般にはピストンロッドも含めてシリンダと称しているので、本願発明（本実施形態）では、シリンダ３２はシリンダ装置の意味としての外筒としての意味との両方を含めて使用している。 The rolling control hydraulic cylinder 32 is an example of the rolling control actuator described in the claims. To be exact, it should be said that the cylinder device is composed of the outer cylinder (cylinder) and the piston rod, but since the cylinder device including the piston rod is generally called a cylinder, the present invention (this embodiment) ), The cylinder 32 is used including both the meaning of the outer cylinder as the meaning of the cylinder device.

(2).耕耘機の構成
図１に示すように、耕耘機２における下リンクフレーム３５の前端と左右一対のロワーリンク２１とは、下ヒッチピン３５ａで相対回動可能に連結されている。トップリンク２２の各後端側と上リンクフレーム３４の前端側とは、上ヒッチピン３４ａで相対回動可能に連結されている。 (2). Configuration of the tiller As shown in FIG. 1, the front end of the lower link frame 35 and the pair of left and right lower links 21 in the tiller 2 are connected to each other by a lower hitch pin 35a so as to be relatively rotatable. Each rear end side of the top link 22 and the front end side of the upper link frame 34 are connected by an upper hitch pin 34a so as to be relatively rotatable.

図１、図２、図５及び図６に示すように、耕耘機２は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取り付けられた複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６に前端側を取り付けて後方に長く延びた耕深調節フレーム４４と、上リンクフレーム３４の後端側と耕深調節フレーム４４の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４５等を備えている。 As shown in FIGS. 1, 2, 5, and 6, the cultivator 2 includes a horizontally long main beam 36, a chain case 37 having a top end connected to left and right ends of the main beam 36, and a bearing. A plate 38, a tilling claw shaft 39 whose left and right ends are rotatably supported on the lower ends of the chain case 37 and the bearing plate 38, and a plurality of tilling claws attached to the tilling claw shaft 39 in a detachable manner radially. 40, a cultivation upper surface cover 41 arranged so as to cover the upper side of the rotation trajectory of the tilling claw 40, a left and right cultivation side cover 42 arranged so as to cover the left and right sides of the rotation trajectory of the cultivation claw 40, and a cultivation claw A tilling rear cover 43 disposed so as to cover the rear of the rotation trajectory 40, a tilling depth adjusting frame 44 having a front end attached to the main beam 36 and extending rearward, a rear end side of the upper link frame 34, and a tilling depth Adjustment frame And a stretchable adjustable tilling depth adjustment shaft 45 or the like connecting the longitudinal direction of the intermediate portion 44.

下リンクフレーム３５はメインビーム３６に一体的に連結されている（図２及び図６参照）。トップリンク２２は、ターンバックル２２ａの回転によって全体の長さを変更調節（伸縮）可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。上リンクフレーム３４の前後方向の中間部は、耕深支点軸３４ｂを介してメインビーム３６に回動可能に連結されている（図１参照）。 The lower link frame 35 is integrally connected to the main beam 36 (see FIGS. 2 and 6). The top link 22 is configured so that the entire length can be changed and adjusted (expanded / contracted) by rotation of the turnbuckle 22a (see FIGS. 3 and 4). An intermediate portion in the front-rear direction of the upper link frame 34 is rotatably connected to the main beam 36 via a tilling fulcrum shaft 34b (see FIG. 1).

耕深調整フレーム４４の前端側はメインビーム３６に一体的に連結されている。耕深調整ハンドル４５ａ（図１参照）を回転操作して耕深調整軸４５を伸縮させると、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２にて支持された耕耘機２が前傾又は後傾姿勢に変化し、これにより、耕耘爪４０が昇降して耕耘深さが変わる。 The front end side of the tilling depth adjusting frame 44 is integrally connected to the main beam 36. When the plowing depth adjusting handle 45a (see FIG. 1) is rotated to expand and contract the plowing depth adjusting shaft 45, the tiller 2 supported by the pair of left and right lower links 21 and the top link 22 is tilted forward or backward. As a result, the tillage claw 40 moves up and down to change the tillage depth.

図１、図５及び図６に示すように、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が配置されている。ＰＴＯ軸２３とギヤケース４６の前面側のＰＴＯ入力軸４６ａとは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在なドライブシャフト４６ｂを介して連結されている。 As shown in FIGS. 1, 5, and 6, a gear case 46 for inputting a driving force from the PTO shaft 23 is disposed at the left and right central portion of the main beam 36. The PTO shaft 23 and the PTO input shaft 46a on the front side of the gear case 46 are connected via an extendable drive shaft 46b having universal joints at both ends.

ＰＴＯ軸２３からの動力は、ギヤケース４６に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、メインビーム３６に内蔵された回転軸（図示せず）、チェンケース３７に内蔵されたスプロケット及びチェン（図示せず）等を介して耕耘爪軸３９に伝達され、耕耘爪４０を図１及び図５において反時計方向に回転させる。 The power from the PTO shaft 23 includes a bevel gear (not shown) built in the gear case 46, a rotating shaft (not shown) built in the main beam 36, a sprocket and a chain (not shown) built in the chain case 37. ) And the like, and is transmitted to the tilling claw shaft 39 to rotate the tilling claw 40 counterclockwise in FIGS.

図５及び図６に示すように、耕耘機２は左右方向に長い上面カバー４１を備えており、この上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３の前端側が連結されている。上面カバー４１の上面後部には、後傾姿勢の一対の左右ハンガーフレーム４８が立設されている。耕耘リヤカバー４３の上面の後端側と左右ハンガーフレーム４８とは１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。各ハンガーフレーム４８の上端部には受圧軸体４８ａが水平軸線（中心線）回りに回動可能に配置されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the cultivator 2 includes a top cover 41 that is long in the left-right direction, and the front end side of the tilling rear cover 43 is connected to the rear end of the top cover 41 via a pivot shaft 47. It is connected. A pair of left and right hanger frames 48 in a rearward inclined posture are erected on the rear surface of the upper surface of the upper surface cover 41. The rear end side of the upper surface of the tilling rear cover 43 and the left and right hanger frames 48 are coupled to each other via a pair of left and right hanger mechanisms 49 so as to be movable up and down. A pressure receiving shaft 48a is disposed at the upper end of each hanger frame 48 so as to be rotatable about a horizontal axis (center line).

各ハンガー機構４９における細長い丸棒形のハンガーロッド５０は、受圧軸体４８ａに水平軸線（中心線）と直交する方向に摺動可能に貫通している。ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３により、耕耘リヤカバー４３の後部上面に設けられたブラケット５４に回動自在に連結されている（図５参照）。ハンガーロッド５０の上端側には下降規制ピン５１が設けられている。受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２がハンガーロッド５０の軸線方向に摺動可能に被嵌している。 The elongated rod-shaped hanger rod 50 in each hanger mechanism 49 penetrates the pressure receiving shaft body 48a so as to be slidable in a direction perpendicular to the horizontal axis (center line). The lower end portion of the hanger rod 50 is rotatably connected to a bracket 54 provided on the rear upper surface of the tilling rear cover 43 by a support shaft 53 (see FIG. 5). A lowering restriction pin 51 is provided on the upper end side of the hanger rod 50. A donut-shaped lowering restriction plate 52 is fitted on the hanger rod 50 between the pressure receiving shaft 48 a and the lowering restriction pin 51 so as to be slidable in the axial direction of the hanger rod 50.

また、ハンガーロッド５０の下部側（支軸５３より上側）には、上昇規制ピン５５が配置されている。受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。 In addition, on the lower side of the hanger rod 50 (above the support shaft 53), an ascending restriction pin 55 is disposed. The hanger rod 50 between the pressure receiving shaft body 48a and the rise restricting pin 55 is covered with a pressure reducing compression spring 58 for applying pressure to the tilling rear cover 43 via donut-shaped upper and lower seat plates 56, 57. It is fitted.

耕耘機２が地面から離れた高さに持ち上げられたときは、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに下向きに回動する。すると、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接して、下降規制板５２が受圧軸体４８ａに当接する結果、耕耘リヤカバー４３がその後端側を最下降させた姿勢に維持される。 When the cultivator 2 is lifted to a height away from the ground, the rear end side of the cultivating rear cover 43 rotates downward around the pivot shaft 47. Then, the lowering restricting pin 51 comes into contact with the lowering restricting plate 52, and the lowering restricting plate 52 comes into contact with the pressure receiving shaft body 48a. As a result, the tilling rear cover 43 is maintained in the posture in which the rear end side is lowered.

一方、耕耘機２が耕耘位置にあるとき、すなわち耕耘機２を地面に降ろして耕耘爪４０を着地させたときや耕耘作業中においては、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動することになる。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに上方に回動したときは、上昇規制ピン５５及び下座板５７を介して鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上向き回動が鎮圧用圧縮バネ５８の付勢力にて規制される。このため、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限されたり、地面が耕耘リヤカバー４３の移動にて均平に均されたりすることになる。 On the other hand, when the cultivator 2 is in the cultivated position, that is, when the cultivator 2 is lowered onto the ground and the cultivating claws 40 are landed or during the cultivating operation, the rear end side of the cultivating rear cover 43 is not in contact with the cultivated cultivated soil. It rotates upwards around the pivot shaft 47 by the contact pressure. Further, when the rear end side of the tilling rear cover 43 is pivoted upward about the pivot shaft 47, the pressure reducing compression spring 58 is compressed via the rise restricting pin 55 and the lower seat plate 57, and the rear side of the tilling rear cover 43 is The upward rotation of the end side is restricted by the urging force of the compression spring 58 for pressure suppression. For this reason, the amount of cultivated soil discharged from the cultivating claw 40 to the rear of the cultivating rear cover 43 is limited, or the ground is leveled by the movement of the cultivating rear cover 43.

(3).油圧回路及び駆動機構
次に、図７を参照してトラクタの油圧回路７５を説明する。トラクタの油圧回路７５中には、エンジン５からの動力にて作動する作業機用油圧ポンプ７６が配置されている。作業機用油圧ポンプ７６は、作業機用昇降機構２０内にある昇降制御アクチュエータとしての昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための昇降用油圧切換弁７７と、ローリング制御用油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁７８とに、分流弁７９を介して接続されている。 (3). Hydraulic Circuit and Drive Mechanism Next, the tractor hydraulic circuit 75 will be described with reference to FIG. In the hydraulic circuit 75 of the tractor, a working machine hydraulic pump 76 that is operated by power from the engine 5 is disposed. The working machine hydraulic pump 76 includes a lifting control hydraulic switching valve 77 for controlling the supply of hydraulic oil to the lifting control hydraulic cylinder 28 as a lifting control actuator in the working mechanism lifting mechanism 20, and the rolling control hydraulic cylinder 32. An inclination control electromagnetic valve 78 for supplying and controlling hydraulic oil is connected via a flow dividing valve 79.

昇降用油圧切換弁７７は、作業機昇降レバー６７の操作にて切り換え作動可能に構成されている。傾斜制御電磁弁７８は、作業機昇降機構２０の上面部に配置されたローリングセンサー７２及び対本機傾斜センサー７３（図３及び図４参照）の検出結果に基づいて自動的に切り換え作動する。ローリングセンサー７２の取付け構造は本実施形態の中核な成すものであり、詳細は後述する。 The lifting hydraulic switching valve 77 is configured to be switchable by operating the work implement lifting lever 67. The tilt control electromagnetic valve 78 is automatically switched based on the detection results of the rolling sensor 72 and the tilt sensor 73 (see FIGS. 3 and 4) disposed on the upper surface of the work implement lifting mechanism 20. The mounting structure of the rolling sensor 72 is the core of this embodiment, and details will be described later.

作業機昇降レバー６７の操作にて昇降用油圧切換弁７７を切り換えると、昇降制御油圧シリンダ２８が伸縮駆動してリフトアーム２９が回動する。すると、ロワーリンク２２を介して耕耘機２が昇降動する。また、ローリングセンサ７２からの信号に基づいて傾斜制御電磁弁７８が作動するとローリング制御油圧シリンダ３２が伸縮動し、すると、右ロワーリンク２１が昇降する。すると、耕耘機２が走行機体２に対して左右に傾斜することになる。 When the lifting hydraulic switching valve 77 is switched by operating the work implement lifting lever 67, the lifting control hydraulic cylinder 28 is extended and retracted to rotate the lift arm 29. Then, the cultivator 2 moves up and down via the lower link 22. Further, when the tilt control electromagnetic valve 78 is actuated based on a signal from the rolling sensor 72, the rolling control hydraulic cylinder 32 expands and contracts, and then the right lower link 21 moves up and down. Then, the cultivator 2 is tilted left and right with respect to the traveling machine body 2.

走行機体１に対する耕耘機２の相対的な傾斜角度は対本機傾斜センサー７３によって検出されており、ローリングセンサー７２が検出された走行機体１の傾斜角度と対本機傾斜センサー７３で検出された耕耘機２の相対傾斜角度とによって耕耘機２の水平に対する絶対的傾斜角度が演算され、絶対的傾斜角度が所定角度（例えば水位姿勢である０度）になると傾斜制御電磁弁７８の作動が停止する。なお、油圧回路７５には、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている（図７参照）。 The relative inclination angle of the cultivator 2 with respect to the traveling machine body 1 is detected by the inclination sensor 73 with respect to the traveling machine body, and the inclination angle of the traveling body 1 detected by the rolling sensor 72 and the inclination sensor 73 with respect to the apparatus body. The absolute inclination angle with respect to the horizontal of the cultivator 2 is calculated based on the relative inclination angle of the cultivator 2, and when the absolute inclination angle reaches a predetermined angle (for example, 0 degree which is a water level posture), the operation of the inclination control solenoid valve 78 is stopped To do. The hydraulic circuit 75 includes a relief valve, a flow rate adjustment valve, a check valve, an oil cooler, an oil filter, and the like (see FIG. 7).

(4).駆動調節機構の構造
作業機用昇降機構２０の上部には、昇降制御油圧シリンダ２８の駆動を司る駆動調節機構８０が配置されている。この駆動調節機構８０は、耕耘機２の耕耘深さ調節に際して昇降用油圧切換弁７７の切り換えを機械的に行うためのものである。次に、駆動調節機構８０について、図３、図４及び図８〜図１２を参照して説明する。図８は耕深調節機構８０の概略斜視図、図９は図８のIX-IX視背面図、図１０は昇降モータと当接アームとの関係を示す右側面図、図１１は耕深設定ダイヤル及び作業機昇降レバーの概略斜視図、図１２はセンサーユニットの斜視図である。 (4) Structure of Drive Adjustment Mechanism A drive adjustment mechanism 80 that controls the drive of the lift control hydraulic cylinder 28 is disposed above the work machine lift mechanism 20. The drive adjusting mechanism 80 is for mechanically switching the lifting hydraulic switching valve 77 when adjusting the tilling depth of the tiller 2. Next, the drive adjustment mechanism 80 will be described with reference to FIGS. 3, 4 and 8 to 12. 8 is a schematic perspective view of the tilling depth adjusting mechanism 80, FIG. 9 is a rear view taken along the line IX-IX in FIG. 8, FIG. 10 is a right side view showing the relationship between the lifting motor and the contact arm, and FIG. FIG. 12 is a schematic perspective view of a dial and a work implement lifting lever, and FIG. 12 is a perspective view of a sensor unit.

本実施形態の駆動調節機構８０は、作業機昇降レバー６７や耕深設定ダイヤル６８からの操作力、及びリフトアーム２９や耕耘リヤカバー４３からのフィードバック作用力を適宜変換して、昇降用油圧切換弁７７のスプールにつながる連動ロッド８５に伝達するもので、その詳細は下記のとおりである。 The drive adjustment mechanism 80 according to the present embodiment appropriately converts the operation force from the work implement elevating lever 67 and the tilling depth setting dial 68 and the feedback acting force from the lift arm 29 and the tilling rear cover 43 to appropriately raise and lower the hydraulic switching valve. This is transmitted to an interlocking rod 85 connected to 77 spools, and details thereof are as follows.

図４、図８及び図９に示すように、駆動調節機構８０は、作業機用昇降機構２０を構成する昇降ケース７４の右側面部に回動可能に軸支された左右横長の入力軸部材８１、この入力軸部材８１と同心状に延びるようにして昇降ケース７４の左側面部に回動可能に軸支されたフィードバック軸部材８２、入力軸部材８１とフィードバック軸部材８２との間に位置していて、２つのリンク片８３ａ，８３ｂの中途部を縦向きの合流ピン８４にて回動可能に枢着してなる平面視Ｘ字状のクロスリンク８３、及び、合流ピン８４から前向きに突出した連動ロッド８５を備えている。 As shown in FIGS. 4, 8, and 9, the drive adjustment mechanism 80 is a horizontally long input shaft member 81 that is pivotally supported on the right side surface portion of the elevating case 74 constituting the work machine elevating mechanism 20. The feedback shaft member 82 is pivotally supported on the left side surface of the lifting case 74 so as to extend concentrically with the input shaft member 81, and is positioned between the input shaft member 81 and the feedback shaft member 82. Then, the middle part of the two link pieces 83a and 83b protrudes forward from the merging pin 84 and the X-shaped cross link 83 that is pivotally attached to the longitudinally merging pin 84 so as to be rotatable. An interlocking rod 85 is provided.

詳細は図示していないが、連動ロッド８５の中途部は、昇降ケース７４の上部内面に前後スライド可能に吊支されている。従って、クロスリンク８３も連動ロッド８５と共に前後スライド可能になっている。また、連動ロッド８５の先端には、昇降用油圧切換弁７７のスプールがバネ手段の弾性付勢力にて常時当接している。 Although not shown in detail, the middle part of the interlocking rod 85 is suspended on the upper inner surface of the lifting case 74 so as to be slidable back and forth. Therefore, the cross link 83 can also slide back and forth together with the interlocking rod 85. Further, the spool of the lifting hydraulic switching valve 77 is always in contact with the tip of the interlocking rod 85 by the elastic biasing force of the spring means.

入力軸部材８１は、左右横長の入力内軸８６と、入力内軸８６に左右抜け不能で且つ相対回転可能に被嵌された入力外筒軸８７とからなる同心状の二重軸構造になっている。入力内軸８６のうち入力外筒軸８７からの外向き突出部位には、作業機昇降レバー６７の基端部に形成されたボス部６７ａが相対回転可能に被嵌している。このため、作業機昇降レバー６７は入力内軸８６回りに前後傾動可能になっている。 The input shaft member 81 has a concentric double shaft structure including a horizontally long input inner shaft 86 and an input outer cylindrical shaft 87 that is fitted to the input inner shaft 86 so as not to be laterally removed and relatively rotatable. ing. A boss portion 67 a formed at the base end portion of the work implement elevating lever 67 is fitted to a portion of the input inner shaft 86 that protrudes outward from the input outer cylinder shaft 87 so as to be relatively rotatable. For this reason, the work implement lifting lever 67 can be tilted back and forth around the input inner shaft 86.

入力内軸８６のうち作業機昇降レバー６７のボス部６７ａより外側の部位には、下向きに延びる当接アーム８８が固着されている一方、作業機昇降レバー６７のボス部６７ａには、当接アーム８８に後方から当接可能なＬ字押圧アーム６７ｂが下向きに突設されている。当接アーム８８は、図示しないバネ手段の弾性付勢力にて、Ｌ字押圧アーム６７ｂに向かう後ろ向きの回動方向に常時付勢されている。 A downwardly extending contact arm 88 is fixed to a portion of the input inner shaft 86 outside the boss portion 67 a of the work implement lifting lever 67, while a contact arm 88 is fixed to the boss portion 67 a of the work implement lift lever 67. An L-shaped pressing arm 67b that can come into contact with the arm 88 from the rear is provided so as to protrude downward. The abutting arm 88 is always urged in a backward rotation direction toward the L-shaped pressing arm 67b by an elastic urging force of a spring means (not shown).

入力内軸８６のうち昇降ケース７４内の基端部には、下向きに延びる入力伝達アーム８９が固着されている。図９に示すように、入力伝達アーム８９の先端部（下端部）には、クロスリンク８３における上側の昇降用リンク片８３ａの右端部に折り曲げ形成された右下向き片に後方から当接可能な昇降入力押圧ピン９０が固着されている。 An input transmission arm 89 extending downward is fixed to a proximal end portion of the input / output shaft 86 in the elevating case 74. As shown in FIG. 9, the front end (lower end) of the input transmission arm 89 can come into contact with the lower right-side piece bent at the right end of the upper lifting link piece 83a of the cross link 83 from the rear. The lifting input pressing pin 90 is fixed.

入力外筒軸８７における昇降ケース７４からの外向き突出部位には、耕深入力筒軸９１がキーを介して相対回転不能に被嵌している。耕深入力筒軸９１には耕深入力アーム９２が下向き突設されている。詳細は後述するが、耕深入力アーム９２は、正転用索道管１２８及び逆転用索道管１２９を介して耕深設定ダイヤル６８に連動連結されている。 A plowing depth input cylinder shaft 91 is fitted on a portion of the input outer cylinder shaft 87 protruding outward from the elevating case 74 so as not to be relatively rotatable via a key. A tilling depth input cylinder shaft 91 is provided with a tilling depth input arm 92 protruding downward. As will be described in detail later, the tilling depth input arm 92 is interlocked and connected to the tilling depth setting dial 68 via the normal rotation cableway pipe 128 and the reverse rotation cableway pipe 129.

入力外筒軸８７のうち昇降ケース７４内の中途部には、下向きに延びる入力伝動アーム９３が固着されている。入力伝動アーム９３の先端部（下端部）には、クロスリンク８３における下側の耕深用リンク片８３ｂの右端部に折り曲げ形成された右上向き片に後方から当接可能な耕深入力押圧ピン９４が固着されている。 An input transmission arm 93 extending downward is fixed to a middle portion of the input outer cylinder shaft 87 in the lifting case 74. At the tip (lower end) of the input transmission arm 93, a tilling depth input pressing pin capable of coming into contact with the rightward facing piece bent at the right end of the lower tilling link piece 83 b of the cross link 83 from the rear. 94 is fixed.

なお、作業機昇降レバー６７のボス部６７ａと、耕深入力筒軸９１及び入力外筒軸８７との間には皿バネ等からなる弾性部材９５が介装されており、弾性部材９５の弾性復原力による摩擦摺動抵抗を利用して、作業機昇降レバー６７及び耕深設定ダイヤル６８が任意の操作位置で保持される。 An elastic member 95 made of a disc spring or the like is interposed between the boss portion 67 a of the work implement lifting lever 67 and the tilling depth input cylinder shaft 91 and the input outer cylinder shaft 87. Using the frictional sliding resistance caused by the restoring force, the work implement lifting lever 67 and the tilling depth setting dial 68 are held at an arbitrary operation position.

他方、フィードバック軸部材８２も、前述した入力軸部材８１と同様の二重軸構造になっており、左右横長のフィードバック内軸９６と、フィードバック内軸９６に左右抜け不能で且つ相対回転可能に被嵌されたフィードバック外筒軸９７とを備えている。フィードバック内軸９６のうちフィードバック外筒軸９７からの外向き突出部位には、下向きに延びる昇降フィードバックアーム９８が固着されている。図３及び図４に示すように、昇降フィードバックアーム９８の先端部（下端部）は、中継ロッド１０５を介してリフトアーム２９の基部に連動連結されている。 On the other hand, the feedback shaft member 82 has a double shaft structure similar to that of the input shaft member 81 described above, and the left and right laterally long feedback inner shaft 96 and the feedback inner shaft 96 cannot be removed from the left and right and can be relatively rotated. And a fitted feedback outer cylinder shaft 97. An elevating feedback arm 98 extending downward is fixed to a portion of the feedback inner shaft 96 that protrudes outward from the feedback outer cylinder shaft 97. As shown in FIGS. 3 and 4, the distal end portion (lower end portion) of the lift feedback arm 98 is linked to the base portion of the lift arm 29 via the relay rod 105.

フィードバック内軸９６のうち昇降ケース７４内の基端部には、下向きに延びるフィードバック伝達アーム９９が固着されている。フィードバック伝達アーム９９の先端部（下端部）には、昇降用リンク片８３ｂの左端部に折り曲げ形成された左下向き片に後方から当接可能な昇降フィードバック押圧ピン１００が固着されている。 A feedback transmission arm 99 extending downward is fixed to the proximal end portion of the feedback inner shaft 96 in the elevating case 74. An elevating feedback pressing pin 100 capable of coming into contact with the lower left-side piece bent at the left end of the elevating link piece 83b is fixed to the front end (lower end) of the feedback transmission arm 99.

フィードバック外筒軸９７における昇降ケース７４からの外向き突出部位には、耕深フィードバック筒軸１０１がキーを介して相対回転不能に被嵌している。耕深フィードバック筒軸１０１には耕深フィードバックアーム１０２が下向き突設されている。詳細は図示していないが、耕深フィードバックアーム１０２の先端部（下端部）は、中間ロッド１０６（図３及び図４参照）、中間リンク機構及び接続ワイヤ１０７（図５参照）を介して、耕耘リヤカバー４３に連動連結されている。 A plowing depth feedback cylinder shaft 101 is fitted on a portion of the feedback outer cylinder shaft 97 protruding outward from the elevating case 74 so as not to be relatively rotatable via a key. A tilling depth feedback arm 102 is provided with a tilling depth feedback cylinder shaft 101 protruding downward. Although not shown in detail, the tip end (lower end) of the tilling depth feedback arm 102 is connected via an intermediate rod 106 (see FIGS. 3 and 4), an intermediate link mechanism and a connection wire 107 (see FIG. 5). The plowing rear cover 43 is interlocked and connected.

フィードバック外筒軸９７のうち昇降ケース７４内の中途部には、下向きに延びるフィードバック伝動アーム１０３が固着されている。フィードバック伝動アーム１０３の先端部（下端部）には、耕深用リンク片８３ｂの左端部に折り曲げ形成された左上向き片に後方から当接可能な耕深フィードバック押圧ピン１０４が固着されている。 A feedback transmission arm 103 extending downward is fixed to a middle portion of the feedback outer cylinder shaft 97 in the lifting case 74. A tilling depth feedback pressing pin 104 is fixed to the tip end portion (lower end portion) of the feedback transmission arm 103. The tilling depth feedback pressing pin 104 can be brought into contact with the upper left piece bent at the left end portion of the tilling link piece 83b.

作業機昇降レバー６７を前後傾動操作すると、そのボス部６７ａに下向き突設されたＬ字押圧アーム６７ｂ及び当接アーム８８が入力内軸８６回りに回動して、入力内軸８６自身をその軸心回りに回動して、入力伝達アーム８９の昇降入力押圧ピン９０を昇降用リンク片８３ａの右下向き片に接近・離反させる。 When the work implement elevating lever 67 is tilted back and forth, the L-shaped pressing arm 67b and the contact arm 88 projecting downward from the boss portion 67a rotate around the input inner shaft 86, and the input inner shaft 86 itself is By rotating around the axis, the lifting input pressing pin 90 of the input transmission arm 89 is moved closer to and away from the lower right facing piece of the lifting link piece 83a.

このとき、リフトアーム２９の状態（上下回動角度）は、中継ロッド１０５を介して昇降フィードバックアーム９８にフィードバックされ、フィードバック内軸９６をその軸心回りに回動させ、フィードバック伝達アーム９９の昇降フィードバック押圧ピン１００を昇降用リンク片８３ａの左下向き片に接離させる。 At this time, the state of the lift arm 29 (vertical rotation angle) is fed back to the lift feedback arm 98 via the relay rod 105, and the feedback inner shaft 96 is rotated about its axis to lift and lower the feedback transmission arm 99. The feedback pressing pin 100 is brought into contact with and separated from the left downward facing piece of the lifting link piece 83a.

すると、設定側である作業機昇降レバー６７の操作力と、フィードバック側であるリフトアーム２９のフィードバック作用力とがクロスリンク８３にて合成され、この合成力にて連動ロッド８５が前後方向にスライド移動する。その結果、昇降用油圧切換弁７７が切り換え作動して昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させ、リフトアーム２９ひいては耕耘機２が作業機昇降レバー６７の前後傾動操作量に比例して昇降回動する。 Then, the operating force of the work implement lifting lever 67 on the setting side and the feedback acting force of the lift arm 29 on the feedback side are combined by the cross link 83, and the interlocking rod 85 slides in the front-rear direction by this combined force. Moving. As a result, the lifting hydraulic switching valve 77 is switched to cause the lifting control hydraulic cylinder 28 to be extended and contracted, and the lift arm 29 and thus the tiller 2 rotate up and down in proportion to the forward / backward tilting operation amount of the work implement lifting lever 67. .

耕深設定ダイヤル６８を正逆回転操作すると、正転用索道管１２８又は逆転用索道管１２９を介して、耕深入力アーム９２付きの耕深入力筒軸９１及び入力外筒軸８７を入力内軸８６回りに回動させ、入力伝動アーム９３の耕深入力押圧ピン９４を耕深用リンク片８３ｂの右上向き片に接近・離反離させる。 When the plowing depth setting dial 68 is rotated forward and backward, the plowing depth input cylinder shaft 91 with the plowing depth input arm 92 and the input outer cylinder shaft 87 are input to the input inner shaft via the forward rotation ropeway 128 or the reverse ropeway pipe 129. The plowing depth input pressing pin 94 of the input transmission arm 93 is moved toward and away from the upper right facing piece of the plowing depth link piece 83b.

すると、耕耘リヤカバー４３の状態（上下回動角度）は、接続ワイヤ１０７、中間リンク機構及び中間ロッド１０６を介して、耕深フィードバックアーム１０２にフィードバックされ、フィードバック外筒軸９７をフィードバック内軸９６回りに回動させ、フィードバック伝動アーム１０３の耕深フィードバック押圧ピン１０４を耕深用リンク片８３ｂの左上向き片に接近・離反させる。 Then, the state (vertical rotation angle) of the tilling rear cover 43 is fed back to the tilling depth feedback arm 102 via the connecting wire 107, the intermediate link mechanism and the intermediate rod 106, and the feedback outer cylinder shaft 97 is rotated around the feedback inner shaft 96. The plowing depth feedback pressing pin 104 of the feedback transmission arm 103 is moved toward and away from the upper left piece of the plowing link piece 83b.

すると、設定側である耕深設定ダイヤル６８の操作力と、フィードバック側である耕耘リヤカバー４３のフィードバック作用力とがクロスリンク８３にて合成され、この合成力にて連動ロッド８５が前後方向にスライド移動する。その結果、昇降用油圧切換弁７７が切り換え作動して昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させ、リフトアーム２９ひいては耕耘機２が、耕深設定ダイヤル６８にて設定された目標耕耘深さを維持するように昇降動するのである。 Then, the operating force of the tilling depth setting dial 68 on the setting side and the feedback acting force of the tilling rear cover 43 on the feedback side are combined by the cross link 83, and the interlocking rod 85 slides in the front-rear direction by this combined force. Moving. As a result, the lifting hydraulic switching valve 77 is switched to drive the lifting control hydraulic cylinder 28 to extend and retract, and the lift arm 29 and the tiller 2 maintain the target tilling depth set by the tilling depth setting dial 68. It moves up and down like this.

なお、耕深設定ダイヤル６８にて目標耕耘深さを設定してから耕耘作業を実行する場合は、原則として、作業機昇降レバー６７を最下降位置まで前傾操作しておく。 In the case of performing the tilling work after setting the target tilling depth with the tilling depth setting dial 68, as a general rule, the work implement lifting lever 67 is tilted forward to the lowest position.

ところで、本実施形態では、昇降ケース７４の右側面のうち当接アーム８８より前方の部位に、横軸回りに回動可能な回動ディスク１１１を有する昇降モータ１１０が取り付けられている（図４、図８及び図１０参照）。昇降モータ１１０の回動ディスク１１１と当接アーム８８の先端部（下端部）とは連結リンク１１２を介して連結されている。 By the way, in this embodiment, the raising / lowering motor 110 which has the rotation disk 111 which can be rotated to the periphery of a horizontal axis is attached to the site | part ahead of the contact arm 88 among the right side surfaces of the raising / lowering case 74 (FIG. 4). FIG. 8 and FIG. 10). The rotating disk 111 of the elevating motor 110 and the tip end portion (lower end portion) of the contact arm 88 are connected via a connecting link 112.

また、昇降モータ１１０の近傍箇所には、感知アーム１１５付きの揚げ高さセンサ（アーム位置センサ）１１４が配置されている。この揚げ高さ検知センサー１１４はポテンショメータ式のものであり、連結リンク１１２の先端に形成された突出片１１３との当接によってロータを回転させて、ロータの回動角度から当接アーム８８の回動位置、ひいてはリフトアーム２９の上下回動角度と耕運機２の高さを検出する。 Further, a lifting height sensor (arm position sensor) 114 with a sensing arm 115 is disposed in the vicinity of the lifting motor 110. The lift height detection sensor 114 is of a potentiometer type, and the rotor is rotated by contact with the protruding piece 113 formed at the tip of the connection link 112, and the rotation of the contact arm 88 is determined from the rotation angle of the rotor. The moving position, and thus the vertical rotation angle of the lift arm 29 and the height of the cultivator 2 are detected.

耕耘機２が耕耘位置にある状態で、操縦コラム６０の左方に配置された前後進切換レバー６４を後進側に操作すると、昇降モータ１１０の駆動にて連結ロッド１１２が前方に引っ張られ、当接アーム８８及び入力内軸８６が強制的に図１０の反時計回りに回動する。そうすると、入力伝達アーム８９の昇降入力押圧ピン９０が昇降用リンク片８３ａの右下向き片を押圧して、連動ロッド８５を前向きにスライド移動させる。 When the forward / reverse switching lever 64 disposed on the left side of the control column 60 is operated backward while the cultivator 2 is in the cultivated position, the connecting rod 112 is pulled forward by the driving of the lifting / lowering motor 110. The contact arm 88 and the input inner shaft 86 are forcibly rotated counterclockwise in FIG. Then, the lifting input pressing pin 90 of the input transmission arm 89 presses the lower right facing piece of the lifting link piece 83a to slide the interlocking rod 85 forward.

その結果、昇降用油圧切換弁７７が切り換わって昇降制御油圧シリンダ２８を伸長駆動させ、リフトアーム２９ひいては耕耘機２を強制的に非耕耘位置（地面から離れた所定高さ）まで上昇させることになる。かかる動作態様は、操縦コラム６０の右方に配置された自動昇降スイッチ６２を上昇側に操作した場合にも行われる。 As a result, the elevating hydraulic switching valve 77 is switched to drive the elevating control hydraulic cylinder 28 to extend, and the lift arm 29 and thus the tiller 2 is forcibly raised to the non-plowing position (a predetermined height away from the ground). become. Such an operation mode is also performed when the automatic elevating switch 62 disposed on the right side of the steering column 60 is operated to the ascending side.

その後、自動昇降スイッチ６２を下降側に操作すると、前述の態様とは逆に、強制昇降モータ１１０の駆動にて連結ロッド１１２が後方に押しやられ、当接アーム８８（及び入力内軸８６）が、Ｌ字押圧アーム６７ｂに当たるまで強制的に図１０の時計回りに回動する。そして、結果的に、昇降制御油圧シリンダ２８を短縮駆動させ、リフトアーム２９ひいては耕耘機２を、耕深設定ダイヤル６８にて設定された目標耕耘深さまで強制的に下降させることになる。 Thereafter, when the automatic elevating switch 62 is operated to the lowering side, the connecting rod 112 is pushed backward by the driving of the forced elevating motor 110, and the abutting arm 88 (and the input inner shaft 86) is reversed. Then, it is forcibly rotated clockwise in FIG. 10 until it hits the L-shaped pressing arm 67b. As a result, the lifting control hydraulic cylinder 28 is driven to be shortened, and the lift arm 29 and the tiller 2 are forcibly lowered to the target tilling depth set by the tilling depth setting dial 68.

なお、右フェンダ１９より機体中央側の箇所にはレバーガイド板１１６が配置されている（図４、図８及び図１１参照）。作業機昇降レバー６７は、レバーガイド板１１６の中央付近に形成された昇降用ガイド溝１１６ａ、及び右サイドコラム６１に形成された昇降用コラムガイド溝６１ａを貫通して、右サイドコラム６１の上面に突出している。 A lever guide plate 116 is disposed at a position on the center side of the aircraft from the right fender 19 (see FIGS. 4, 8, and 11). The work implement elevating lever 67 passes through the elevating guide groove 116 a formed near the center of the lever guide plate 116 and the elevating column guide groove 61 a formed in the right side column 61, and the upper surface of the right side column 61. Protruding.

主変速レバー６６も、レバーガイド板１１６の前部に形成された主変速用ガイド溝１１６ｂ、及び右サイドコラム６１に形成された主変速用コラムガイド溝６１ｂを貫通して、右サイドコラム６１の上面に突出している。また、レバーガイド板１１６の後部に形成された貫通穴１１６ｃには、正転用ワイヤ１２８及び逆転用ワイヤ１２９を挿通させている。 The main transmission lever 66 also passes through the main transmission guide groove 116 b formed in the front portion of the lever guide plate 116 and the main transmission column guide groove 61 b formed in the right side column 61, and Projects to the top surface. Further, the forward rotation wire 128 and the reverse rotation wire 129 are inserted into the through hole 116 c formed in the rear portion of the lever guide plate 116.

図１１に示す符号１２１は耕深設定用のダイヤル摘み１２１、符号１２２は摘み１２１と一体的に回転する回転プーリ体１２２、符号１２４はダイヤルブラケット１２４である。なお、図１０に示すように、正転用索道管１２８及び逆転用索道管１２９は可撓性チューブ１２８ａ，１２９ａにワイヤー１２８ｂ，１２９ｂがスライド自在に挿通されているもので、可撓性チューブ１２８ａ，１２９ａ及びワイヤー１２８ｂ，１２９ｂの端部は部材に固定されている。 11, reference numeral 121 is a dial knob 121 for setting a tilling depth, reference numeral 122 is a rotating pulley body 122 that rotates integrally with the knob 121, and reference numeral 124 is a dial bracket 124. In addition, as shown in FIG. 10, the normal rotation cableway tube 128 and the reverse rotation cableway tube 129 are formed by inserting wires 128 b and 129 b through the flexible tubes 128 a and 129 a in a slidable manner. The ends of 129a and wires 128b and 129b are fixed to the member.

(5).対本機傾斜センサー・センサーユニット
次に、本願発明の核心である対本機傾斜センサー７３とその周辺部の構成について、図３，４，１２を参照して説明する。まず、主として図１２に基づいて説明する。 (5) Anti-machine tilt sensor / sensor unit Next, the configuration of the anti-machine tilt sensor 73 which is the core of the present invention and its peripheral part will be described with reference to FIGS. First, a description will be given mainly based on FIG.

対本機傾斜センサー７３はローリング制御油圧シリンダ３２の伸縮動を電気信号（例えば抵抗値）として検出するものであり、ロータ（図示せず）の回転を電気信号に変換するポテンショメータ式の測定器７３ａと、センサー体の一例として測定器７３ａのロータに固定された回動式のセンサーアーム７３ｂと、センサーアーム７３ｂを回動支点７３ｃを挟んだ一方の側から引っ張る引っ張りばね７３ｄとを備えている。 The machine inclination sensor 73 detects the expansion and contraction of the rolling control hydraulic cylinder 32 as an electric signal (for example, a resistance value), and is a potentiometer type measuring device 73a that converts the rotation of a rotor (not shown) into an electric signal. As an example of the sensor body, there are provided a rotary sensor arm 73b fixed to the rotor of the measuring instrument 73a, and a tension spring 73d that pulls the sensor arm 73b from one side across the rotary fulcrum 73c.

そして、対本機傾斜センサー７３は金属板製のブラケット１３１に取付けられている。ブラケット１３１は昇降ケース７４の上面の箇所に左右長手の状態で配置されており、このブラケット１３１のうち右側の端部に測定器７３ａが固定されている。測定器７３ａはロータの軸線が上下に延びるように配置されており、その大部分がブラケット１３１の下方に位置している。他方、センサーアーム７３ｂはブラケット１３１の上方において略前後方向に延びるように配置されている。従って、センサーアーム７３ｂが水平回動すると測定器のロータが回転する。 The machine tilt sensor 73 is attached to a bracket 131 made of a metal plate. The bracket 131 is arranged in a left-right longitudinal state at a location on the upper surface of the elevating case 74, and a measuring instrument 73a is fixed to the right end of the bracket 131. The measuring device 73 a is arranged so that the axis of the rotor extends vertically, and most of the measuring device 73 a is located below the bracket 131. On the other hand, the sensor arm 73b is disposed above the bracket 131 so as to extend substantially in the front-rear direction. Therefore, when the sensor arm 73b rotates horizontally, the rotor of the measuring instrument rotates.

センサーアーム７３ｂは後端寄りの部位が測定器７３ａのロータに固定されており、引っ張りばね７３ｄはセンサーアーム７３ｂが平面視で時計回り方向に回動する方向に引っ張られるように配置されている。そして、ブラケット１３１の前端には上向き片１３１ａを形成してこれに前向きに延びる補助片１３２を固定し、補助片１３２に、索道管１３３を構成するチューブ１３３ａの一端部が固定されており、かつ、索道管１３３を構成するワイヤー１３３ｂの一端部はセンサーアーム７３ｂの先端部に係止（または固定）されている。 The sensor arm 73b has a portion near the rear end fixed to the rotor of the measuring instrument 73a, and the tension spring 73d is arranged so that the sensor arm 73b is pulled in a clockwise direction in plan view. An upward piece 131a is formed at the front end of the bracket 131, and an auxiliary piece 132 extending forward is fixed to the upper piece 131a. One end of a tube 133a constituting the cableway tube 133 is fixed to the auxiliary piece 132, and One end of the wire 133b constituting the cableway 133 is locked (or fixed) to the tip of the sensor arm 73b.

従って、ワイヤー１３３ｂが他端から引っ張られるとセンサーアーム７３ｂは平面視で反時計回りに水平回動し、かつ、ワイヤー１３３ｂに対する引っ張り力が解除されるとセンサーアーム７３ｂは引っ張りばね７３ｄによって時計回り方向に戻り回動する。 Therefore, when the wire 133b is pulled from the other end, the sensor arm 73b rotates horizontally counterclockwise in a plan view, and when the pulling force on the wire 133b is released, the sensor arm 73b is rotated clockwise by the tension spring 73d. Rotate back to.

ブラケット１３１の左端には、２段階状に曲がった階段式の下向き片１３１ｂ，１３１ｃを一体に曲げ形成しており、その上部の下向き片１３１ｂには昇降モータ１１０を固定し、下部の下向き片１３１ｃには揚げ高さセンサー１１４を固定している。昇降モータ１１０は前後方向に延びる姿勢であり、その回転ディスク１１１の回転軸は左右方向に延びている。また、揚げ高さセンサー１１４はロータの回転軸心が左右方向に延びる状態で配置されている。 On the left end of the bracket 131, stepwise downward pieces 131b and 131c bent in two stages are integrally bent, and the lifting motor 110 is fixed to the upper downward piece 131b, and the lower downward piece 131c is lower. The fried height sensor 114 is fixed to the head. The elevating motor 110 is in a posture extending in the front-rear direction, and the rotating shaft of the rotary disk 111 extends in the left-right direction. Further, the lift height sensor 114 is arranged in a state where the rotation axis of the rotor extends in the left-right direction.

ブラケット１３１を共通の要素として、対本機傾斜センサー７３と昇降モータ１１０と揚げ高さセンサー１１４とが一つに纏まったセンサーユニット１３０が構成されている。ブラケット１３１は、ボルト１３３で昇降ケース７４（図３，４参照）に固定されている。なお、昇降ケース７４もミッションケース１７の一部と見なすことができる。 Using the bracket 131 as a common element, a sensor unit 130 in which the machine inclination sensor 73, the lifting motor 110, and the lifting height sensor 114 are combined into one is configured. The bracket 131 is fixed to the elevating case 74 (see FIGS. 3 and 4) with a bolt 133. The elevating case 74 can also be regarded as a part of the mission case 17.

図３に示すように、ローリング制御油圧シリンダ３２の下部には上支持体１３４が固定されており、この上支持片１３４に索道管１３２を構成するチューブ１３３ａの他端部が固定されている。 As shown in FIG. 3, an upper support 134 is fixed to the lower part of the rolling control hydraulic cylinder 32, and the other end of a tube 133 a constituting the cableway tube 132 is fixed to the upper support piece 134.

また、ローリング制御油圧シリンダ３２におけるピストンロッド３３の下部（摺動しない部分）３３ａには下支持片１３５が固定されており、この下支持体１４５に、索道管１３２を構成するワイヤー１３３ｂの他端部が係止（又は固定）されている。索道管１３３のワイヤー１３３ｂは上下支持体１３４，１３５の間の部位において蛇腹管１３６によってカバーされている。図３では蛇腹管１３６の上端が上支持体１３４の下方に位置するように描いているが、実際には蛇腹管１３６の上端は上支持体１３４に固定されている。 Further, a lower support piece 135 is fixed to a lower portion (a portion that does not slide) 33 a of the piston rod 33 in the rolling control hydraulic cylinder 32, and the other end of the wire 133 b constituting the cableway tube 132 is fixed to the lower support body 145. The part is locked (or fixed). The wire 133 b of the cableway 133 is covered with a bellows tube 136 at a portion between the upper and lower supports 134 and 135. In FIG. 3, the upper end of the bellows tube 136 is drawn below the upper support 134, but the upper end of the bellows tube 136 is actually fixed to the upper support 134.

以上の構成において、ローリング制御油圧シリンダ３２は走行機体１の前進方向に向いて走行機体１の左右中心線よりも右側に配置されているので、ローリング制御油圧シリンダ３２が伸び作動すると耕運機２は右が下がって左が上がるように傾斜し、ローリング制御油圧シリンダ３２が縮み作動すると耕運機２は右が上がって左が下がるように傾斜する。 In the above configuration, since the rolling control hydraulic cylinder 32 is disposed on the right side of the left and right center line of the traveling machine body 1 in the forward direction of the traveling machine body 1, when the rolling control hydraulic cylinder 32 extends and operates, the cultivator 2 moves to the right. When the rolling control hydraulic cylinder 32 is contracted and operated, the cultivator 2 is tilted so that the right side is raised and the left side is lowered.

そして、ローリング制御油圧シリンダ３２の伸縮動が索道管１３３を介して対本機傾斜センサー７３におけるセンサーアーム７３ｂの水平回動に変換され、センサーアーム７３ｂの水平回動が測定器７３ａにおいて電気信号となって制御部に送られる。そして、既述のとおり、ローリングセンサー７２で検知した走行機体の１の絶対的な傾斜角度と、対本機傾斜センサー７３によって検知した走行機体１に対する耕運機２の相対的な傾斜角度とを変数として制御装置で演算することにより、耕運機２を例えば略水平状態に保持されるように制御される。 Then, the expansion and contraction movement of the rolling control hydraulic cylinder 32 is converted into horizontal rotation of the sensor arm 73b in the machine inclination sensor 73 via the cableway pipe 133, and the horizontal rotation of the sensor arm 73b is converted into an electric signal in the measuring instrument 73a. And sent to the control unit. As described above, the absolute inclination angle 1 of the traveling machine body detected by the rolling sensor 72 and the relative inclination angle of the cultivator 2 with respect to the traveling machine body 1 detected by the machine inclination sensor 73 are used as variables. By calculating with a control apparatus, it is controlled so that the cultivator 2 is hold | maintained, for example in a substantially horizontal state.

本実施形態のようにセンサーユニット１３０を昇降ケース７４の前部に配置すると、昇降ケース７４の高さが高いことと、昇降ケース７４の前部は地面から遠くて操縦座席８で確実に覆われていることとにより、対本機傾斜センサー７３や揚げ高さセンサー１１４に対するカバー機能（保護機能）が格段に高い利点がある。 When the sensor unit 130 is arranged at the front part of the lifting case 74 as in the present embodiment, the height of the lifting case 74 is high, and the front part of the lifting case 74 is far from the ground and is reliably covered with the control seat 8. Therefore, there is an advantage that the cover function (protection function) for the machine inclination sensor 73 and the lift height sensor 114 is remarkably high.

(6).その他
本願発明は上記の実施形態の他にも具体化できる。例えば、対本機傾斜センサーのセンサーアームは水平回動式には限らず、例えば長手方向に移動する構成であってもよい。センサーアームの移動を電気信号に変換する測定器の構成もセンサーアームの形式に応じて選択したらよい。ローリングセンサーをブラケットに取り付けることも可能である。 (6). Others The present invention can be embodied in addition to the above embodiments. For example, the sensor arm of the machine tilt sensor is not limited to the horizontal rotation type, and may be configured to move in the longitudinal direction, for example. The configuration of the measuring device that converts the movement of the sensor arm into an electric signal may be selected according to the type of the sensor arm. It is also possible to attach a rolling sensor to the bracket.

トラクタの左側面図である。It is a left view of a tractor. トラクタの平面図である。It is a top view of a tractor. 作業機用昇降機構の概略左側面図である。It is a schematic left view of the raising / lowering mechanism for working machines. 作業機用昇降機構の概略平面図である。It is a schematic plan view of the raising / lowering mechanism for working machines. 図２のＶ−Ｖ視側面断面図である。FIG. 5 is a side cross-sectional view taken along line VV in FIG. 2. 耕耘機の概略背面図である。It is a schematic rear view of a cultivator. トラクタの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of a tractor. 耕深調節機構の概略斜視図である。It is a schematic perspective view of a working depth adjustment mechanism. 図８のＩＸ−ＩＸ視背面断面図である。FIG. 9 is a rear sectional view taken along line IX-IX in FIG. 8. 昇降モータと当接アームとの関係を示す右側面図である。It is a right view which shows the relationship between a raising / lowering motor and a contact arm. 耕深設定ダイヤル及び作業機昇降レバーの概略斜視図である。It is a schematic perspective view of a working depth setting dial and a working machine raising / lowering lever. センサーユニットの斜視図である。It is a perspective view of a sensor unit.

１走行機体
２作業機の一例としての耕耘機
８操縦座席
１７リア部材の一例としてのミッションケース（ハウジング）
２０作業機用昇降機構
２１ロアリンク
２２トップリンク
２８昇降制御アクチュエータの一例としての昇降制御油圧シリンダ
２９リフトアーム
３２ローリング制御用アクチェータの一例としてのローリング制御油圧シリンダ
７２ローリングセンサー
７３対本機傾斜センサー
７３ａ測定器
７３ｂセンサー体の一例としてのセンサーアーム
７３ｄ付勢手段の一例としての引っ張りばね
７４ミッションケースの一部を構成する昇降ケース
１１０昇降用モータ
１１４揚げ高さ検知センサー
１３０センサーユニット
１３１ブラケット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling machine body 2 Cultivator as an example of a working machine 8 Control seat 17 Mission case (housing) as an example of a rear member
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 Lifting mechanism for work machines 21 Lower link 22 Top link 28 Lifting control hydraulic cylinder as an example of lifting control actuator 29 Lift arm 32 Rolling control hydraulic cylinder as an example of rolling control actuator 72 Rolling sensor 73 vs. machine tilt sensor 73a Measuring instrument 73b Sensor arm as an example of sensor body 73d Tension spring as an example of biasing means 74 Lifting case constituting part of mission case 110 Lifting motor 114 Lifting height detection sensor 130 Sensor unit 131 Bracket

Claims

A traveling machine body on which an engine is mounted and a cockpit is provided; a working machine disposed behind the traveling machine body and connected to a rear portion of the traveling machine body via a link mechanism; To detect the relative rolling angle of the work machine with respect to the traveling machine body With a tilt sensor for this machine,
The rolling control actuator is controlled to stop based on a signal from the machine tilt sensor.
Work vehicle,
The to-machine tilt sensor includes a sensor body that is moved by interlocking means that operates based on driving of the rolling control actuator, and the sensor body is an upper surface of a rear member that is disposed at a rear portion of the traveling machine body. Arranged to move along the horizontal plane of the side,
While the rolling control actuator is a rolling cylinder that expands and contracts, the sensor body is a horizontally rotating sensor arm, and the interlocking means is a cableway in which a wire is slidably inserted into a flexible tube. A cableway tube is connected to the rolling cylinder and the sensor body, and the movement of the rolling cylinder is transmitted to the sensor body via a wire,
Furthermore, a lifting height detection sensor for detecting the amount of lifting of the work machine relative to the traveling machine body and a lifting motor for forcibly driving the lifting actuator are provided, the lifting height detection sensor, the lifting motor, and the The three with the machine inclination sensor are attached to a common bracket, and the bracket is fixed to a rear member arranged at the rear part of the traveling machine body.
Work vehicle.

The bracket is disposed at an upper surface portion of a transmission case disposed at a rear portion of the traveling aircraft body, and the rolling cylinder is disposed on the right side of the left-right center line in the forward direction of the traveling aircraft body, The machine tilt sensor is located on the left side of the center line in the forward direction, the rolling control cylinder and the sensor arm are connected by a cableway, and more than the machine tilt sensor. In the rear part, a rolling sensor for detecting the rolling angle of the traveling aircraft relative to the horizontal is arranged,
The work vehicle according to claim 1.