JP7086840B2

JP7086840B2 - Agricultural work machine

Info

Publication number: JP7086840B2
Application number: JP2018248469A
Authority: JP
Inventors: 康志林; 啓輔山下
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2018-12-28
Publication date: 2022-06-20
Anticipated expiration: 2038-12-28
Also published as: JP2020103259A

Description

本発明は、例えば、走行車両と、走行車両に装着される耕耘機とを有する農作業機に関する。 The present invention relates to, for example, a traveling vehicle and a farming machine having a cultivator mounted on the traveling vehicle.

従来、特許文献１に開示された農作業機が知られている。
特許文献１に開示された農作業機は、走行車両と、走行車両に装着される耕耘機とを備えている。耕耘機は、圃場を耕耘する耕耘部と、耕耘部を覆う耕耘カバーとを有する。耕耘カバーは、耕耘部の上方を覆う主カバーと、耕耘部の後方を覆う後部カバーとを有する。後部カバーは、主カバーの後端部に上下揺動可能に枢支されており、該後部カバーの下端部は、耕耘された既耕地に接地して該既耕地を整地する。 Conventionally, an agricultural work machine disclosed in Patent Document 1 is known.
The agricultural work machine disclosed in Patent Document 1 includes a traveling vehicle and a cultivator mounted on the traveling vehicle. The cultivator has a cultivator that cultivates the field and a cultivator cover that covers the cultivator. The cultivated cover has a main cover that covers the upper part of the cultivated portion and a rear cover that covers the rear of the cultivated portion. The rear cover is pivotally supported on the rear end of the main cover so as to be swingable up and down, and the lower end of the rear cover touches the cultivated cultivated land to level the cultivated land.

特開２００７－４９９２５号公報JP-A-2007-49925

特許文献１に開示の農作業機においては、後部カバーの揺動変位に基づいて耕耘機を昇降制御することにより、所定の耕深（耕耘の深さ）で耕耘するようにしている。しかしながら、後部カバーの揺動変位（後部カバーの下端部の高さ変位）は、土質の条件や耕耘の条件等の作業条件によって変わるので、精度のよい耕深検出を行うのが困難である。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、精度のよい耕深検出を行うことのできる農作業機を提供することを目的とする。 In the agricultural work machine disclosed in Patent Document 1, the cultivator is controlled to move up and down based on the swing displacement of the rear cover so that the cultivator can be cultivated at a predetermined cultivation depth (cultivation depth). However, since the swing displacement of the rear cover (height displacement of the lower end of the rear cover) changes depending on the working conditions such as soil conditions and tilling conditions, it is difficult to accurately detect the plowing depth.
Therefore, in view of the above problems, it is an object of the present invention to provide an agricultural work machine capable of performing accurate tillage depth detection.

本発明の一態様に係る農作業機は、走行車両と、前記走行車両の後方に配置され、連結装置を介して連結される耕耘機と、地面までの距離を測定する距離センサと、水平に対する前記耕耘機の傾斜角度を検出する傾斜センサと、前記距離センサで測定した距離と前記傾斜センサで検出した傾斜角度とに基づいて前記耕耘機の耕深を算出する制御装置と、を備え、前記距離センサは、前記連結装置に取り付けられ、前記制御装置は、前記距離センサで測定した地面までの距離を、前記傾斜センサで検出した傾斜角度により補正する。 The agricultural work machine according to one aspect of the present invention includes a traveling vehicle, a tiller arranged behind the traveling vehicle and connected via a connecting device, a distance sensor for measuring the distance to the ground, and the above-mentioned with respect to the horizontal. The distance is provided with an inclination sensor that detects the inclination angle of the tiller and a control device that calculates the cultivation depth of the tiller based on the distance measured by the distance sensor and the inclination angle detected by the inclination sensor. The sensor is attached to the coupling device, and the control device corrects the distance to the ground measured by the distance sensor by the tilt angle detected by the tilt sensor .

また、前記傾斜センサは、前記連結装置に取り付けられる。
また、前記耕耘機は、上連結部と第１下連結部と第２下連結部とを有し、前記連結装置は、前記走行車両の後上部に連結されるトップリンクと、前記走行車両の後下部に連結される第１ロワーリンク及び第２ロワーリンクとを有するリンク機構と、上方に向けて凸形状の湾曲状に形成された上部及び前記上部の一側下端から斜め下方に延びる第１側部並びに前記上部の他側下端から斜め下方に延びる第２側部を含む主枠と、前記上部に固定され且つ前記トップリンクが連結されるリンク連結部及び前記上連結部が係合する係合部を含む上係合ブラケットと、前記第１側部の下端に固定されていて前記第１ロワーリンクが連結されると共に前記第１下連結部が連結される第１下係合ブラケットと、前記第２側部の下端に固定されていて前記第２ロワーリンクが連結されると共に前記第２下連結部が連結される第２下係合ブラケットとを有する連結枠とを有し、前記連結枠は、前記距離センサを取り付けるセンサ取付部を有している。 Further, the tilt sensor is attached to the coupling device.
Further , the tiller has an upper connecting portion, a first lower connecting portion, and a second lower connecting portion, and the connecting device has a top link connected to the rear upper portion of the traveling vehicle and the traveling. A link mechanism having a first lower link and a second lower link connected to the rear lower portion of the vehicle, and an upper portion formed in a convex curved shape upward and extending diagonally downward from one side lower end of the upper portion. The main frame including the first side portion and the second side portion extending diagonally downward from the other side lower end of the upper portion, and the link connecting portion fixed to the upper portion and to which the top link is connected and the upper connecting portion are engaged with each other. The upper engaging bracket including the engaging portion and the first lower engaging bracket fixed to the lower end of the first side portion to which the first lower link is connected and the first lower connecting portion is connected. And a connecting frame having a second lower engaging bracket fixed to the lower end of the second side portion to which the second lower link is connected and the second lower connecting portion is connected. The coupling frame has a sensor mounting portion for mounting the distance sensor.

また、前記走行車両と前記連結枠とにわたって設けられていて、前記走行車両からの動力を前記耕耘機に伝達するドライブシャフトを備え、前記走行車両は、車体と、前記車体の後部に設けられた後輪を有し、前記距離センサは、前記ドライブシャフトよりも機体幅方向外方で且つ前記後輪よりも機体幅方向内方に設けられている。
また、前記距離センサは、前記ドライブシャフトと前記後輪との間の前記ドライブシャフト寄りに配置されている。 Further, a drive shaft provided over the traveling vehicle and the connecting frame and transmitting power from the traveling vehicle to the cultivator is provided, and the traveling vehicle is provided on the vehicle body and the rear portion of the vehicle body. It has a rear wheel, and the distance sensor is provided outside the drive shaft in the width direction of the machine body and inside the width direction of the machine body with respect to the rear wheel.
Further, the distance sensor is arranged near the drive shaft between the drive shaft and the rear wheel.

また、前記傾斜センサは、前記センサ取付部に取り付けられる。
また、前記耕深を表示する表示装置を備えている Further, the tilt sensor is attached to the sensor mounting portion.
It also has a display device that displays the plowing depth.

上記の構成によれば、距離センサを連結装置に取り付けることにより、耕耘機で耕耘する前の未耕地において距離センサによって測定された、地面までの距離に基づいて耕深を算出するので、精度のよい耕深検出を行える。 According to the above configuration, by attaching the distance sensor to the connecting device, the tillage depth is calculated based on the distance to the ground measured by the distance sensor in the uncultivated land before tilling with the tiller, so that the accuracy is high. Good tillage depth detection can be performed.

農作業機の側面図である。It is a side view of an agricultural work machine. 連結枠に耕耘機を装着した状態を示す側面一部断面図である。It is a side partial cross-sectional view which shows the state which the cultivator is attached to the connecting frame. 連結枠に耕耘機を装着した状態を示す側面一部断面図である。It is a side partial cross-sectional view which shows the state which the cultivator is attached to the connecting frame. 連結枠の正面図である。It is a front view of a connecting frame. トラクタ後部及び連結装置の平面図である。It is a top view of the rear part of a tractor and a coupling device. 耕深の算出方法を説明するための線図である。It is a diagram for demonstrating the calculation method of the tillage depth.

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、走行車両１に取り付けられた連結装置２に耕耘機３を連結した農作業機４を示している。本実施形態では、走行車両１として、トラクタが例示されている。また、耕耘機３として、ロータリ耕耘機が例示されている。
本実施形態においては、図１の矢印Ａ１方向（トラクタ１の前進方向）を前方、図１の矢印Ａ２方向（トラクタ１の後進方向）を後方、図１の矢印Ａ３方向を前後方向として説明する。したがって、図１の手前側が左方であり、図１の奥側が右方である。また、前後方向Ａ３に直交する水平方向を機体幅方向（図５の矢印Ｂ３方向）として説明する。また、トラクタ１における機体幅方向Ｂ３の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体幅方向外方（図５の矢印Ｂ１方向）として説明する。言い換えれば、機体幅方向外方Ｂ１とは、機体幅方向Ｂ３であってトラクタ１の中心から離れる方向のことである。機体幅方向外方Ｂ１とは反対の方向を機体幅方向内方（図５の矢印Ｂ２方向）として説明する。言い換えれば、機体幅方向内方Ｂ２とは、機体幅方向Ｂ３であってトラクタ１の中心に近づく方向である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
FIG. 1 shows an agricultural work machine 4 in which a cultivator 3 is connected to a coupling device 2 attached to a traveling vehicle 1. In this embodiment, a tractor is exemplified as the traveling vehicle 1. Further, as the cultivator 3, a rotary cultivator is exemplified.
In the present embodiment, the direction of arrow A1 in FIG. 1 (forward direction of tractor 1) is referred to as forward, the direction of arrow A2 in FIG. 1 (backward direction of tractor 1) is referred to as backward, and the direction of arrow A3 in FIG. .. Therefore, the front side of FIG. 1 is on the left side, and the back side of FIG. 1 is on the right side. Further, the horizontal direction orthogonal to the front-rear direction A3 will be described as the machine body width direction (direction of arrow B3 in FIG. 5). Further, the direction of the tractor 1 from the central portion of the aircraft width direction B3 toward the right portion or the left portion will be described as outward in the aircraft width direction (direction of arrow B1 in FIG. 5). In other words, the outer B1 in the width direction of the machine is the direction B3 in the width direction of the machine and away from the center of the tractor 1. The direction opposite to the outer direction B1 in the width direction of the machine body will be described as the inner direction in the width direction of the machine body (direction of arrow B2 in FIG. 5). In other words, the inward B2 in the width direction of the machine body is the direction B3 in the width direction of the machine body and approaches the center of the tractor 1.

図１に示すように、トラクタ１は、走行可能な車体１Ａを有する。車体１Ａは、原動機（図示省略）と、動力伝達ケース５とを有する。原動機は、ディーゼルエンジン等のエンジンである。原動機は、電動モータであってもよいし、ディーゼルエンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
動力伝達ケース５は、例えば、フライホイールを収容するフライホイールハウジングと、フライホイールを介して伝達される原動機の動力を断続可能に伝達するクラッチを収容するクラッチハウジングと、クラッチを介して伝達される動力を変速する変速装置を収容するミッションケースとを直結して構成される。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 has a travelable vehicle body 1A. The vehicle body 1A has a motor (not shown) and a power transmission case 5. The prime mover is an engine such as a diesel engine. The prime mover may be an electric motor, or may be a hybrid type having a diesel engine and an electric motor.
The power transmission case 5 is transmitted via a clutch, for example, a flywheel housing accommodating a flywheel, a clutch housing accommodating a clutch that intermittently transmits the power of a prime mover transmitted via the flywheel, and a clutch housing. It is configured by directly connecting to a mission case that houses a transmission that shifts power.

図１に示すように、トラクタ１は、車体１Ａを走行可能に支持する走行装置６を有する。走行装置６は、例えば、車輪型の走行装置６であり、車体１Ａの前部の左側に設けた左の前輪及び右側に設けた右の前輪と、車体１Ａの後部の左側に設けた左の後輪７Ｌ及び右側に設けた右の後輪７Ｒとを有する。
車体１Ａの背面には、ＰＴＯ軸８が後方に突出状に設けられている。ＰＴＯ軸８は、トラクタ１の動力（原動機の動力）を外部に取り出す出力軸である。また、車体１Ａの後部には、油圧装置９が搭載されている。油圧装置９は、内部に油圧シリンダを有すると共に、該油圧シリンダによって駆動されて上下に揺動する左のリフトアーム１０Ｌ及び右のリフトアーム１０Ｒを有する。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 has a traveling device 6 that supports the vehicle body 1A so as to be travelable. The traveling device 6 is, for example, a wheel-type traveling device 6, in which the left front wheel provided on the left side of the front part of the vehicle body 1A, the right front wheel provided on the right side, and the left side provided on the left side of the rear part of the vehicle body 1A. It has a rear wheel 7L and a right rear wheel 7R provided on the right side.
A PTO shaft 8 is provided on the back surface of the vehicle body 1A so as to project rearward. The PTO shaft 8 is an output shaft that takes out the power of the tractor 1 (the power of the prime mover) to the outside. Further, a hydraulic device 9 is mounted on the rear portion of the vehicle body 1A. The hydraulic device 9 has a hydraulic cylinder inside, and has a left lift arm 10L and a right lift arm 10R that are driven by the hydraulic cylinder and swing up and down.

図１に示すように、ロータリ耕耘機３を連結する連結装置２は、車体１Ａの後部に取り付けられている。連結装置２は、三点リンク機構１１等のリンク機構と、連結枠１２とを有する。三点リンク機構１１は、トップリンク１３と、第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒとを有する。トップリンク１３は、車体１Ａの上部後方で且つ機体幅方向Ｂ３の中央部に配置される。トップリンク１３の前部は、車体１Ａの背面に取り付け
られたトップリンクブラケット１５に枢支連結されている。第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒは、車体１Ａの下部後方に、機体幅方向Ｂ３で並べて配置されている。各ロワーリンク１４Ｌ、１４Ｒの前部は、車体１Ａに固定されたロワーリンクブラケット１６に枢支連結されている。第１ロワーリンク１４Ｌの中途部と左のリフトアーム１０Ｌとは、左のリフトロッド６０Ｌによって連結されている。また、第２ロワーリンク１４Ｒの中途部と右のリフトアーム１０Ｒとは、右のリフトロッド６０Ｒによって連結されている。したがって、左のリフトアーム１０Ｌ及び右のリフトアーム１０Ｒを駆動して上下に揺動させることにより、第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒが上下に揺動する。 As shown in FIG. 1, the coupling device 2 for connecting the rotary cultivator 3 is attached to the rear portion of the vehicle body 1A. The coupling device 2 has a link mechanism such as a three-point link mechanism 11 and a coupling frame 12. The three-point link mechanism 11 has a top link 13 and a first lower link 14L and a second lower link 14R. The top link 13 is arranged at the upper rear of the vehicle body 1A and at the center of the body width direction B3. The front part of the top link 13 is pivotally connected to the top link bracket 15 attached to the back surface of the vehicle body 1A. The first lower link 14L and the second lower link 14R are arranged side by side in the airframe width direction B3 behind the lower part of the vehicle body 1A. The front portions of the lower links 14L and 14R are pivotally connected to the lower link bracket 16 fixed to the vehicle body 1A. The middle part of the first lower link 14L and the left lift arm 10L are connected by a left lift rod 60L. Further, the middle part of the second lower link 14R and the right lift arm 10R are connected by a right lift rod 60R. Therefore, by driving the left lift arm 10L and the right lift arm 10R and swinging them up and down, the first lower link 14L and the second lower link 14R swing up and down.

図２～図５に示すように、連結枠１２は、主枠１７を有する。主枠１７は、角パイプ等を屈曲することで形成されている。図４に示すように、主枠１７は、上部１７Ａと、第１側部１７Ｌと、第２側部１７Ｒとを有する。上部１７Ａは、背面視で上方に向けて凸形状となる湾曲状に形成されている。第１側部１７Ｌは、上部１７Ａの左下端（一側下端）から左斜め下方（下方に向かうにつれて左方に移行する傾斜方向）に延出されている。第２側部１７Ｒは、上部１７Ａの右下端（他側下端）から右斜め下方（下方に向かうにつれて右方に移行する傾斜方向）に延出されている。したがって、第１側部１７Ｌと第２側部１７Ｒとは、下方に向かうにつれて機体幅方向Ｂ３の間隔が漸次広がるように主枠１７から延出されている。第１側部１７Ｌと第２側部１７Ｒの上部同士は、角パイプ等で形成された補強部材１８によって連結されている。 As shown in FIGS. 2 to 5, the connecting frame 12 has a main frame 17. The main frame 17 is formed by bending a square pipe or the like. As shown in FIG. 4, the main frame 17 has an upper portion 17A, a first side portion 17L, and a second side portion 17R. The upper portion 17A is formed in a curved shape that is convex upward in the rear view. The first side portion 17L extends diagonally downward to the left (inclination direction that shifts to the left as it goes downward) from the lower left end (lower end on one side) of the upper portion 17A. The second side portion 17R extends diagonally downward to the right (inclination direction that shifts to the right as it goes downward) from the lower right end (lower end on the other side) of the upper portion 17A. Therefore, the first side portion 17L and the second side portion 17R are extended from the main frame 17 so that the distance in the body width direction B3 gradually increases toward the lower side. The upper portions of the first side portion 17L and the second side portion 17R are connected to each other by a reinforcing member 18 formed of a square pipe or the like.

図２、図４に示すように、主枠１７の上部１７Ａ且つ機体幅方向Ｂ３の中央部には、上係合ブラケット１９が固定されている。上係合ブラケット１９は、上部にリンク連結部２０を有する。リンク連結部２０には、トップリンク１３の後部が枢支連結される（図１参照）。また、上係合ブラケット１９は、後部に係合部２１を有する。係合部２１は、第１係合部位２１Ａ及び第２係合部位２１Ｂを含む。第１係合部位２１Ａ及び第２係合部位２１Ｂは、フック状に形成され、第１係合部位２１Ａは、第２係合部位２１Ｂの上方に設けられている。 As shown in FIGS. 2 and 4, the upper engaging bracket 19 is fixed to the upper portion 17A of the main frame 17 and the central portion in the machine width direction B3. The upper engaging bracket 19 has a link connecting portion 20 at the upper portion. The rear portion of the top link 13 is pivotally connected to the link connecting portion 20 (see FIG. 1). Further, the upper engaging bracket 19 has an engaging portion 21 at the rear portion. The engaging portion 21 includes a first engaging portion 21A and a second engaging portion 21B. The first engaging portion 21A and the second engaging portion 21B are formed in a hook shape, and the first engaging portion 21A is provided above the second engaging portion 21B.

図２、図４に示すように、第１側部１７Ｌの下端部には、第１下係合ブラケット２２Ｌが固定され、第２側部１７Ｒの下端部には、第２下係合ブラケット２２Ｒが固定されている。
図４に示すように、補強部材１８と第１下係合ブラケット２２Ｌとは、第１接続部材２３Ｌによって接続されている。また、補強部材１８と第２下係合ブラケット２２Ｒとは、第２接続部材２３Ｒによって接続されている。第１接続部材２３Ｌは、補強部材１８から下方に延びる縦板部２４と、縦板部２４の下端から第１下係合ブラケット２２Ｌに向けて延びる横板部２５とを有する。第２接続部材２３Ｒは、補強部材１８から下方に延びる縦板部２４と、縦板部２４の下端から第２下係合ブラケット２２Ｒに向けて延びる横板部２５とを有する。 As shown in FIGS. 2 and 4, the first lower engaging bracket 22L is fixed to the lower end of the first side portion 17L, and the second lower engaging bracket 22R is fixed to the lower end of the second side portion 17R. Is fixed.
As shown in FIG. 4, the reinforcing member 18 and the first lower engaging bracket 22L are connected by a first connecting member 23L. Further, the reinforcing member 18 and the second lower engaging bracket 22R are connected by a second connecting member 23R. The first connecting member 23L has a vertical plate portion 24 extending downward from the reinforcing member 18, and a horizontal plate portion 25 extending downward from the lower end of the vertical plate portion 24 toward the first lower engaging bracket 22L. The second connecting member 23R has a vertical plate portion 24 extending downward from the reinforcing member 18, and a horizontal plate portion 25 extending downward from the lower end of the vertical plate portion 24 toward the second lower engaging bracket 22R.

図５に示すように、第１下係合ブラケット２２Ｌに、第１ロワーリンク１４Ｌが連結されている。詳しくは、第１下係合ブラケット２２Ｌに、連結ピン２６Ｌが固定され、該連結ピン２６Ｌに第１ロワーリンク１４Ｌの後部が枢支連結されている。また、第２下係合ブラケット２２Ｒに、第２ロワーリンク１４Ｒが連結されている。詳しくは、第２下係合ブラケット２２Ｒに、連結ピン２６Ｒが固定され、該連結ピン２６Ｒに第２ロワーリンク１４Ｒの後部が枢支連結されている。 As shown in FIG. 5, the first lower link 14L is connected to the first lower engaging bracket 22L. Specifically, the connecting pin 26L is fixed to the first lower engaging bracket 22L, and the rear portion of the first lower link 14L is pivotally connected to the connecting pin 26L. Further, the second lower link 14R is connected to the second lower engaging bracket 22R. Specifically, the connecting pin 26R is fixed to the second lower engaging bracket 22R, and the rear portion of the second lower link 14R is pivotally connected to the connecting pin 26R.

図２に示すように、第１下係合ブラケット２２Ｌ及び第２下係合ブラケット２２Ｒには、後方に開口する凹部２７が設けられている。また、第１下係合ブラケット２２Ｌ及び第２下係合ブラケット２２Ｒには、それぞれロック部材２８がピン２９を介して回動自在に支持されている。ロック部材２８は、後部が上方に揺動する方向に戻しバネによって付勢されている。また、主枠１７には、解除レバー３０及び解除レバー３０とロック部材２８とを連動する連動機構３１を有する解除機構３２が設けられている。 As shown in FIG. 2, the first lower engaging bracket 22L and the second lower engaging bracket 22R are provided with a recess 27 that opens rearward. Further, the lock member 28 is rotatably supported by the first lower engaging bracket 22L and the second lower engaging bracket 22R, respectively, via the pin 29. The lock member 28 is urged by a return spring in a direction in which the rear portion swings upward. Further, the main frame 17 is provided with a release mechanism 32 having an interlocking mechanism 31 for interlocking the release lever 30 and the release lever 30 with the lock member 28.

図４に示すように、第１接続部材２３Ｌと第２接続部材２３Ｒとの間には、保持ブラケット３３及び該保持ブラケット３３に取り付けられたジョイントホルダ３４が設けられて
いる。保持ブラケット３３は、ジョイントサポート３５に支持されている。ジョイントサポート３５は、第１接続部材２３Ｌの縦板部２４の機体幅方向内方Ｂ２側と、第２接続部材２３Ｒの縦板部２４の機体幅方向内方Ｂ２側とにそれぞれ取り付けられている。保持ブラケット３３は、第１支持軸３６と、第２支持軸３７とを有する。 As shown in FIG. 4, a holding bracket 33 and a joint holder 34 attached to the holding bracket 33 are provided between the first connecting member 23L and the second connecting member 23R. The holding bracket 33 is supported by the joint support 35. The joint support 35 is attached to the inner B2 side of the vertical plate portion 24 of the first connecting member 23L in the machine width direction and the inner B2 side of the vertical plate portion 24 of the second connecting member 23R in the machine width direction. .. The holding bracket 33 has a first support shaft 36 and a second support shaft 37.

図３に示すように、ジョイントサポート３５には、ガイド溝３８と、係合溝３９が形成されている。ガイド溝３８は、逆さＪ字状に形成されている。係合溝３９は、ジョイントサポート３５の上部及び下部に形成されている。第１支持軸３６が、ガイド溝３８に嵌り、第２支持軸３７が係合溝３９に嵌ることで、ジョイントホルダ３４の姿勢が保持される。図例では、第１支持軸３６は、ガイド溝３８の下端に嵌り、第２支持軸３７は、下部側の係合溝３９に嵌っている例を示している。 As shown in FIG. 3, the joint support 35 is formed with a guide groove 38 and an engagement groove 39. The guide groove 38 is formed in an inverted J shape. The engaging groove 39 is formed in the upper part and the lower part of the joint support 35. The posture of the joint holder 34 is maintained by fitting the first support shaft 36 into the guide groove 38 and the second support shaft 37 into the engaging groove 39. In the illustrated example, the first support shaft 36 is fitted in the lower end of the guide groove 38, and the second support shaft 37 is fitted in the engagement groove 39 on the lower side.

図１、図５に示すように、農作業機４は、トラクタ１（ＰＴＯ軸８）からの動力をロータリ耕耘機３に伝達するドライブシャフト４０を有する。図５に示すように、ドライブシャフト４０は、トラクタ１と連結枠１２とにわたって設けられている。このドライブシャフト４０は、第１ジョイント部４１と、第２ジョイント部４２と、第１ジョイント部４１と第２ジョイント部４２とを連結する伸縮自在なジョイント軸４３とを有する。第１ジョイント部４１及び第２ジョイント部４２は、一対のヨーク４４をクロスベアリング４５で連結したユニバーサルジョイントによって構成されている。第１ジョイント部４１のヨーク４４は、ＰＴＯ軸８に連結される（図１参照）。第２ジョイント部４２のヨーク４４は、ジョイントホルダ３４に回転可能に支持されている（図３参照）。 As shown in FIGS. 1 and 5, the agricultural work machine 4 has a drive shaft 40 that transmits power from the tractor 1 (PTO shaft 8) to the rotary cultivator 3. As shown in FIG. 5, the drive shaft 40 is provided over the tractor 1 and the connecting frame 12. The drive shaft 40 has a first joint portion 41, a second joint portion 42, and a stretchable joint shaft 43 that connects the first joint portion 41 and the second joint portion 42. The first joint portion 41 and the second joint portion 42 are configured by a universal joint in which a pair of yokes 44 are connected by a cross bearing 45. The yoke 44 of the first joint portion 41 is connected to the PTO shaft 8 (see FIG. 1). The yoke 44 of the second joint portion 42 is rotatably supported by the joint holder 34 (see FIG. 3).

図１に示すように、ロータリ耕耘機３は、本実施形態では、サイドドライブ型のロータリ耕耘機３が例示されている。なお、センタードライブ型のロータリ耕耘機３であってもよい。ロータリ耕耘機３は、機枠４６と、耕耘部４７とを有する。機枠４６は、機体幅方向Ｂ３の中央に位置するギヤケース４８と、ギヤケース４８から左方に延びる左のサポートアーム４９Ｌと、ギヤケース４８から右方に延びる右のサポートアーム４９Ｒと、左のサポートアーム４９Ｌに取り付けられた伝動ケース５０と、右のサポートアーム４９Ｒに取り付けられたサイドフレームとを有する。 As shown in FIG. 1, as the rotary cultivator 3, the side drive type rotary cultivator 3 is exemplified in this embodiment. The center drive type rotary cultivator 3 may be used. The rotary cultivator 3 has a machine frame 46 and a cultivator 47. The machine frame 46 includes a gear case 48 located in the center of the machine width direction B3, a left support arm 49L extending to the left from the gear case 48, a right support arm 49R extending to the right from the gear case 48, and a left support arm. It has a transmission case 50 attached to 49L and a side frame attached to the right support arm 49R.

図３に示すように、ギヤケース４８には、ＰＩＣ軸（入力軸）５３が前方に突出状に設けられている。ＰＩＣ軸５３は、第２ジョイント部４２のヨーク４４にスプライン結合等によって連結されている。したがって、ＰＴＯ軸８からの動力は、ドライブシャフト４０を介してＰＩＣ軸５３に伝達される。ＰＩＣ軸５３に伝達された動力は、ギヤケース４８内のベベルギヤ伝動機構及び左のサポートアーム４９Ｌ内の伝動軸をへて伝動ケース５０内のチェーン伝動機構に伝達される。 As shown in FIG. 3, the gear case 48 is provided with a PIC shaft (input shaft) 53 so as to project forward. The PIC shaft 53 is connected to the yoke 44 of the second joint portion 42 by a spline coupling or the like. Therefore, the power from the PTO shaft 8 is transmitted to the PIC shaft 53 via the drive shaft 40. The power transmitted to the PIC shaft 53 is transmitted to the chain transmission mechanism in the transmission case 50 through the bevel gear transmission mechanism in the gear case 48 and the transmission shaft in the left support arm 49L.

図２に示すように、ギヤケース４８の上部には、トップマスト５４が固定されている。トップマスト５４の前上部には、係合部２１に係合する上連結部５５が設けられている。上連結部５５は、ピンによって構成され、図例では、第２係合部位２１Ｂに嵌って係合している。
図２に示すように、左のサポートアーム４９Ｌには、ブラケット５１Ｌが固定され、右のサポートアーム４８Ｒには、ブラケット５１Ｒが固定されている。左のブラケット５１Ｌには、第１下連結部５２Ｌが設けられ、右のブラケット５１Ｒには、第２下連結部５２Ｒが設けられている。第１下連結部５２Ｌ及び第２下連結部５２Ｒは、ピンによって構成されている。なお、サポートアーム４９Ｌとサポートアーム４９Ｒとを纏めてサポートアーム４９という場合がある。 As shown in FIG. 2, a top mast 54 is fixed to the upper part of the gear case 48. An upper connecting portion 55 that engages with the engaging portion 21 is provided on the front upper portion of the top mast 54. The upper connecting portion 55 is composed of pins, and in the illustrated example, the upper connecting portion 55 is fitted and engaged with the second engaging portion 21B.
As shown in FIG. 2, the bracket 51L is fixed to the left support arm 49L, and the bracket 51R is fixed to the right support arm 48R. The left bracket 51L is provided with a first lower connecting portion 52L, and the right bracket 51R is provided with a second lower connecting portion 52R. The first lower connecting portion 52L and the second lower connecting portion 52R are composed of pins. The support arm 49L and the support arm 49R may be collectively referred to as a support arm 49.

図１に示すように、耕耘部４７は、伝動ケース５０とサイドフレームとの下部間に設けられた回転軸５６と、回転軸５６に取り付けられた多数の耕耘爪５７とを有する。回転軸５６は、機枠４６に、機体幅方向Ｂ３に延伸する軸心回りに回転可能に支持されている。回転軸５６は、伝動ケース５０内のチェーン伝動機構に伝達された動力によって、例えば、図１の矢印Ｙ１方向に回転する。耕耘爪５７は、回転軸５６と共に回転し、圃場の土壌に突入して該土壌を耕起すると共に耕起した土壌を後方に放てきする。なお、ロータリ耕耘機３は、耕耘部４７の上方を覆う主カバーと耕耘部４７の後方を覆う後部カバーとを含む耕耘カバーを有する。 As shown in FIG. 1, the tilling portion 47 has a rotating shaft 56 provided between the lower part of the transmission case 50 and the side frame, and a large number of tilling claws 57 attached to the rotating shaft 56. The rotary shaft 56 is rotatably supported by the machine frame 46 around the axis extending in the machine width direction B3. The rotation shaft 56 is rotated in the direction of arrow Y1 in FIG. 1, for example, by the power transmitted to the chain transmission mechanism in the transmission case 50. The tilling claw 57 rotates together with the rotating shaft 56, plunges into the soil of the field, cultivates the soil, and releases the cultivated soil to the rear. The rotary cultivator 3 has a cultivator cover including a main cover that covers the upper part of the cultivator portion 47 and a rear cover that covers the rear of the cultivator portion 47.

ロータリ耕耘機３は、以下のようにして連結枠１２に連結される。
先ず、ロータリ耕耘機３をスタンド等を用いて自立させておき、この状態で、トラクタ１を後進させて上連結部５５の下方に係合部２１を位置させる。次に、油圧装置９によって連結装置２（連結枠１２）を上昇させて、係合部２１を上連結部５５に係合する（係合部２１によって上連結部５５をすくい上げる）。この状態から、さらに連結枠１２を上昇させると、上連結部５５を中心としてロータリ耕耘機３が連結枠１２に近づく方向に揺動して該連結枠１２にロータリ耕耘機３が自動連結される。詳しくは、上連結部５５を中心としてロータリ耕耘機３が連結枠１２に近づく方向に揺動することで、ＰＩＣ軸５３が第２ジョイント部４２に連結され且つ第１下連結部５２Ｌ及び第２下連結部５２Ｒがロック部材２８を押し下げながら凹部２７に挿入すると共に挿入後にロック部材２８が戻しばねの付勢力によって上方揺動する。これにより、第１下連結部５２Ｌ及び第２下連結部５２Ｒが凹部２７から抜止めされ、第１下連結部５２Ｌが第１下係合ブラケット２２Ｌに連結されると共に第２下連結部５２Ｒが第２下係合ブラケット２２Ｒに連結される。ロータリ耕耘機３は、前傾姿勢（前方に向かうにつれて上方に移行する傾斜状の姿勢）で連結枠１２に連結される。 The rotary cultivator 3 is connected to the connecting frame 12 as follows.
First, the rotary cultivator 3 is made to stand on its own by using a stand or the like, and in this state, the tractor 1 is moved backward to position the engaging portion 21 below the upper connecting portion 55. Next, the coupling device 2 (connecting frame 12) is raised by the hydraulic device 9 to engage the engaging portion 21 with the upper connecting portion 55 (the engaging portion 21 scoops up the upper connecting portion 55). When the connecting frame 12 is further raised from this state, the rotary cultivator 3 swings in a direction approaching the connecting frame 12 around the upper connecting portion 55, and the rotary cultivator 3 is automatically connected to the connecting frame 12. .. Specifically, the rotary tiller 3 swings in a direction approaching the connecting frame 12 around the upper connecting portion 55, so that the PIC shaft 53 is connected to the second joint portion 42 and the first lower connecting portion 52L and the second. The lower connecting portion 52R is inserted into the recess 27 while pushing down the lock member 28, and after the insertion, the lock member 28 swings upward due to the urging force of the return spring. As a result, the first lower connecting portion 52L and the second lower connecting portion 52R are pulled out from the recess 27, the first lower connecting portion 52L is connected to the first lower engaging bracket 22L, and the second lower connecting portion 52R is connected. It is connected to the second lower engaging bracket 22R. The rotary cultivator 3 is connected to the connecting frame 12 in a forward leaning posture (a tilting posture that shifts upward as it goes forward).

なお、解除レバー３０を揺動操作することにより、ロック部材２８の後部を下げた状態に保持することができる。これにより、ロータリ耕耘機３を連結枠１２から外すことができる。また、本実施形態では、係合部２１は、第１係合部位２１Ａ及び第２係合部位２１Ｂの２つの部位を有し、ガイド溝３８は、上部と下部の係止部分を有し且つ係合溝３９は、ジョイントサポート３５の上部と下部との２箇所に設けられているので、仕様形態の異なる作業機を連結枠１２に装着可能である。 By swinging the release lever 30, the rear portion of the lock member 28 can be held in a lowered state. As a result, the rotary cultivator 3 can be removed from the connecting frame 12. Further, in the present embodiment, the engaging portion 21 has two portions, a first engaging portion 21A and a second engaging portion 21B, and the guide groove 38 has an upper and lower locking portions. Since the engaging grooves 39 are provided at two locations, the upper part and the lower part of the joint support 35, working machines having different specifications can be mounted on the connecting frame 12.

図１～図５に示すように、農作業機４は、距離センサ５８と傾斜センサ５９とを有する。距離センサ５８は、当該距離センサ５８から地面Ｇまでの距離を測定するセンサである。距離センサ５８は、例えば、レーザセンサによって構成される。距離センサ５８は、レーザ照射部５８Ａを有し、レーザ照射部５８Ａから照射されて地面Ｇで反射したレーザ光を受光することでレーザ照射部５８Ａから地面Ｇまでの距離を測定する。なお、距離センサ５８は、レーザセンサに限定されることはない。傾斜センサ５９は、ロータリ耕耘機３の傾きを検出するセンサであって、例えば、ロータリ耕耘機３の水平（地面）に対する傾斜角度を計測する。 As shown in FIGS. 1 to 5, the agricultural work machine 4 has a distance sensor 58 and an inclination sensor 59. The distance sensor 58 is a sensor that measures the distance from the distance sensor 58 to the ground G. The distance sensor 58 is composed of, for example, a laser sensor. The distance sensor 58 has a laser irradiation unit 58A, and measures the distance from the laser irradiation unit 58A to the ground G by receiving the laser light emitted from the laser irradiation unit 58A and reflected by the ground G. The distance sensor 58 is not limited to the laser sensor. The tilt sensor 59 is a sensor that detects the tilt of the rotary cultivator 3, and measures, for example, the tilt angle of the rotary cultivator 3 with respect to the horizontal (ground).

図１～図５に示すように、連結枠１２は、距離センサ５８及び傾斜センサ５９を取り付けるセンサ取付部６２を有する。センサ取付部６２は、プレートによって形成され、本実施形態では、第２接続部材２３Ｒの縦板部２４の機体幅方向外方Ｂ１側の面（右側面）に固定された固定板６３にネジ等によって前後位置調整可能に取り付けられている。センサ取付部６２は、第２接続部材２３Ｒから前方に突出しており、且つ耕耘部４７よりも前方に突出している。また、センサ取付部６２、距離センサ５８及び傾斜センサ５９は、後輪７Ｌ、７Ｒよりも後方に位置している。距離センサ５８及び傾斜センサ５９は、センサ取付部６２の前部に取り付けられている。なお、センサ取付部６２（距離センサ５８及び傾斜センサ５９）は、第１接続部材２３Ｌの縦板部２４に取り付けられてもよいし、連結枠１２の他の部位に取り付けられていてもよい。また、距離センサ５８は、第１ロワーリンク１４Ｌ又は第２ロワーリンク１４Ｒに取り付けられていてもよいし、第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒに取り付けられていてもよい。また、傾斜センサ５９は、連結枠１２以外の部位に取り付けられていてもよい。 As shown in FIGS. 1 to 5, the connecting frame 12 has a sensor mounting portion 62 for mounting the distance sensor 58 and the tilt sensor 59. The sensor mounting portion 62 is formed of a plate, and in the present embodiment, a screw or the like is attached to a fixing plate 63 fixed to a surface (right side surface) on the outer B1 side in the machine width direction of the vertical plate portion 24 of the second connecting member 23R. It is attached so that the front-back position can be adjusted. The sensor mounting portion 62 projects forward from the second connecting member 23R and protrudes forward from the tilling portion 47. Further, the sensor mounting portion 62, the distance sensor 58, and the tilt sensor 59 are located behind the rear wheels 7L and 7R. The distance sensor 58 and the tilt sensor 59 are mounted on the front portion of the sensor mounting portion 62. The sensor mounting portion 62 (distance sensor 58 and tilt sensor 59) may be mounted on the vertical plate portion 24 of the first connecting member 23L, or may be mounted on another portion of the connecting frame 12. Further, the distance sensor 58 may be attached to the first lower link 14L or the second lower link 14R, or may be attached to the first lower link 14L and the second lower link 14R. Further, the tilt sensor 59 may be attached to a portion other than the connecting frame 12.

図１に示すように、距離センサ５８は、耕耘部４７よりも前方に位置していて、耕耘部４７で耕耘しない未耕地において距離を測定する。また、図５に示すように、距離センサ５８は、ドライブシャフト４０よりも機体幅方向外方Ｂ１（図例では右方）で且つ後輪７Ｒよりも機体幅方向内方Ｂ２（左方）に設けられている。これにより、距離センサ５８から照射されるレーザ光がドライブシャフト４０に干渉するのを避けながら後輪７Ｒが通った跡を検出しないように構成されている。また、距離センサ５８は、ドライブシャフト４０と後輪７Ｒとの間のドライブシャフト４０寄りに設けられている。即ち、距離センサ５８は、連結枠１２の機体幅方向Ｂ３の中央寄りに設けられている。これにより、距離セン
サ５８による距離の測定が連結枠１２（ロータリ耕耘機３）の機体幅方向Ｂ３の傾きの影響をうけるのを抑制することができる。 As shown in FIG. 1, the distance sensor 58 measures the distance in the uncultivated land which is located in front of the cultivated portion 47 and is not cultivated by the cultivated portion 47. Further, as shown in FIG. 5, the distance sensor 58 is located on the outer side B1 in the width direction of the machine body (right side in the example) and on the inner side B2 (left side) in the width direction of the machine body than the rear wheel 7R. It is provided. As a result, the laser beam emitted from the distance sensor 58 is configured to avoid interfering with the drive shaft 40 and not to detect the trace of the rear wheel 7R. Further, the distance sensor 58 is provided near the drive shaft 40 between the drive shaft 40 and the rear wheel 7R. That is, the distance sensor 58 is provided near the center of the connecting frame 12 in the body width direction B3. As a result, it is possible to prevent the distance measurement by the distance sensor 58 from being affected by the inclination of the connecting frame 12 (rotary cultivator 3) in the machine width direction B3.

図３に示すように、農作業機４は、距離センサ５８で測定した距離と傾斜センサ５９で検出した傾斜角度とに基づいて耕深を算出する制御装置６４を有する。制御装置６４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などを備えたマイクロコンピュータを利用して構成される。距離センサ５８及び傾斜センサ５９は、制御装置６４に接続されている。制御装置６４は、距離センサ５８で測定した距離及び傾斜センサ５９で検出した傾斜角度を取得する。また、制御装置６４には、モニタ（表示装置）６５が接続されており、制御装置６４で算出した耕深をモニタ６５に表示することができる。モニタ６５は、トラクタ１の運転席の近傍のオペレータから見える場所に設けられる。オペレータは、算出された耕深を確認することができる。 As shown in FIG. 3, the agricultural work machine 4 has a control device 64 that calculates the cultivation depth based on the distance measured by the distance sensor 58 and the inclination angle detected by the inclination sensor 59. The control device 64 is configured by using, for example, a microcomputer provided with a CPU (Central Processing Unit), an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), and the like. The distance sensor 58 and the tilt sensor 59 are connected to the control device 64. The control device 64 acquires the distance measured by the distance sensor 58 and the tilt angle detected by the tilt sensor 59. Further, a monitor (display device) 65 is connected to the control device 64, and the plowing depth calculated by the control device 64 can be displayed on the monitor 65. The monitor 65 is provided in a place visible to the operator near the driver's seat of the tractor 1. The operator can confirm the calculated plowing depth.

例えば、制御装置６４は、算出した耕深に基づいて所定の耕深になるようにロータリ耕耘機３を昇降制御する。詳しくは、制御装置６４に所定の耕深を記憶させておき、制御装置６４は、算出した耕深と記憶している所定の耕深とを比較し、異なっている場合に、油圧装置９を制御して所定の耕深になるようにロータリ耕耘機３を昇降させる。
次に、図６を参照して、制御装置６４による耕深Ｄの算出について説明する。 For example, the control device 64 controls the rotary tiller 3 to move up and down so as to reach a predetermined tillage depth based on the calculated tillage depth. Specifically, the control device 64 stores a predetermined plowing depth, and the control device 64 compares the calculated plowing depth with the stored predetermined plowing depth, and if they are different, the hydraulic device 9 is stored. The rotary tiller 3 is controlled to move up and down so as to reach a predetermined tillage depth.
Next, the calculation of the plowing depth D by the control device 64 will be described with reference to FIG.

図１は、農作業機４の基準（標準）の作業姿勢を示している。図６は、作業状態の作業姿勢におけるロータリ耕耘機３の構成部位及び距離センサ５８の位置を示している。
図６において、距離センサ５８のレーザ照射部５８Ａの照射起点（レーザ光が照射される起点）Ｃ１からレーザ光が照射された点である照射点Ｃ２までの距離（距離センサ５８によって測定される地面Ｇまでの距離）をＬ１とする。また、耕耘部４７の回転半径（耕耘爪５７の回転径方向の最も外側の端部の回転軌跡の半径）をＲとし、回転軸５６の軸心Ｃ３の地面Ｇからの高さをＨとする。また、軸心Ｃ３及びサポートアーム４９の軸心Ｃ４を通る線をＳ１とする。また、ロータリ耕耘機３の基準の作業姿勢、つまり、距離センサ５８の測定方向が地面Ｇと直交する姿勢における傾斜センサ５９の傾斜角度をθ２とする。また、照射起点Ｃ１を通り且つ線Ｓ１に直交する線をＳ２とし、線Ｓ１と線Ｓ２との交点をＣ５とする。線Ｓ３は水平線を示し、線Ｓ４は鉛直線を示している。 FIG. 1 shows the working posture of the standard (standard) of the agricultural work machine 4. FIG. 6 shows the constituent parts of the rotary cultivator 3 and the positions of the distance sensor 58 in the working posture in the working state.
In FIG. 6, the distance from the irradiation starting point (starting point where the laser beam is irradiated) C1 of the laser irradiation unit 58A of the distance sensor 58 to the irradiation point C2 which is the point where the laser beam is irradiated (the ground measured by the distance sensor 58). Let L1 be the distance to G). Further, the radius of gyration of the cultivated portion 47 (the radius of the rotation locus of the outermost end in the radial direction of the cultivated claw 57) is R, and the height of the axis C3 of the rotation shaft 56 from the ground G is H. .. Further, the line passing through the axis C3 and the axis C4 of the support arm 49 is defined as S1. Further, the tilt angle of the tilt sensor 59 in the reference working posture of the rotary tiller 3, that is, the posture in which the measurement direction of the distance sensor 58 is orthogonal to the ground G is set to θ2. Further, the line passing through the irradiation starting point C1 and orthogonal to the line S1 is defined as S2, and the intersection of the line S1 and the line S2 is defined as C5. The line S3 shows a horizontal line, and the line S4 shows a vertical line.

ロータリ耕耘機３の基準の作業姿勢における傾斜角度θ２は、予め制御装置６４に入力しておく。また、照射起点Ｃ１と交点Ｃ５との間の距離Ｌ２と、軸心Ｃ３と交点Ｃ５との間の距離Ｌ３とは、ロータリ耕耘機３の寸法、照射起点Ｃ１の位置及び傾斜角度θ２に基づいて求められるので、距離Ｌ２と距離Ｌ３とを求めて、予め制御装置６４に入力しておく。また、回転半径Ｒも予め制御装置６４に入力しておく。 The inclination angle θ2 in the reference working posture of the rotary cultivator 3 is input to the control device 64 in advance. Further, the distance L2 between the irradiation starting point C1 and the intersection C5 and the distance L3 between the axial center C3 and the intersection C5 are based on the dimensions of the rotary tiller 3, the position of the irradiation starting point C1, and the inclination angle θ2. Since it is obtained, the distance L2 and the distance L3 are obtained and input to the control device 64 in advance. Further, the turning radius R is also input to the control device 64 in advance.

耕深Ｄは、下記の式[１］で求められる。
Ｄ＝Ｒ－Ｈ [１］
傾斜センサ５９によって検出されるロータリ耕耘機３の水平に対する傾斜角度をθ１とすると、高さＨは、下記の式[２］で求められる。
Ｈ＝Ｘ０＋Ｘ１－Ｘ２ [２］
Ｘ０は、Ｌ１ｃｏｓ（θ２－θ１）であり、距離センサ５８によって測定した距離Ｌ１を地面Ｇまでの垂直距離に補正した値である。 The plowing depth D is calculated by the following formula [1].
D = RH [1]
Assuming that the tilt angle of the rotary cultivator 3 detected by the tilt sensor 59 with respect to the horizontal is θ1, the height H can be obtained by the following equation [2].
H = X0 + X1-X2 [2]
X0 is L1cos (θ2-θ1), which is a value obtained by correcting the distance L1 measured by the distance sensor 58 to the vertical distance to the ground G.

また、Ｘ１＝Ｌ２ｓｉｎθ１であり、Ｘ２＝Ｌ３ｃｏｓθ１である。
したがって、耕深Ｄは下記の式[３］で求められる。
Ｄ＝Ｒ－(Ｌ１ｃｏｓ(θ２－θ１)＋Ｌ２ｓｉｎθ１－Ｌ３ｃｏｓθ１)[３］
制御装置６４は、距離センサ５８によって測定した距離Ｌ１及び傾斜センサ５９で検出した傾斜角度θ２に基づいて、耕深Ｄを式[３］によって算出する。 Further, X1 = L2sinθ1 and X2 = L3cosθ1.
Therefore, the plowing depth D is obtained by the following equation [3].
D = R- (L1cos (θ2-θ1) + L2sinθ1-L3cosθ1) [3]
The control device 64 calculates the tillage depth D by the equation [3] based on the distance L1 measured by the distance sensor 58 and the inclination angle θ2 detected by the inclination sensor 59.

ロータリ耕耘機３が基準の作業姿勢では、θ２＝θ１であるので、
Ｌ１ｃｏｓ（θ２－θ１）＝Ｌ１である。
トラクタ１が沈み込んでロータリ耕耘機３が基準の作業姿勢から傾いたり、ロータリ耕耘機３自身が基準の作業姿勢から傾いたときには、この傾きを加味して耕深Ｄが算出される。即ち、制御装置６４は、距離センサ５８で測定した地面Ｇまでの距離Ｌ１を、傾斜セ
ンサ５９で検出した傾斜角度θ２により補正する。これにより、精度のよい耕深検出が行える。 In the standard working posture of the rotary cultivator 3, θ2 = θ1.
L1cos (θ2-θ1) = L1.
When the tractor 1 sinks and the rotary cultivator 3 tilts from the standard working posture, or when the rotary cultivator 3 itself tilts from the standard working posture, the tillage depth D is calculated by taking this inclination into consideration. That is, the control device 64 corrects the distance L1 to the ground G measured by the distance sensor 58 by the inclination angle θ2 detected by the inclination sensor 59. As a result, accurate tillage depth detection can be performed.

なお、距離センサ５８は、１つに限らず、複数設けることができる。距離センサ５８を複数設ける場合は、各距離センサ５８で測定した距離の平均値をＬ１として耕深Ｄを算出する。
本実施形態の農作業機４は、以下の効果を奏する。
即ち、農作業機４は、走行車両（トラクタ１）と、走行車両の後方に配置され、連結装置２を介して連結される耕耘機（ロータリ耕耘機３）と、連結装置２に、耕耘機の耕深Ｄを算出するために、地面Ｇまでの距離Ｌ１を測定する距離センサ５８と、水平に対する耕耘機の傾斜角度θ１を検出する傾斜センサ５９と、距離センサ５８で測定した距離Ｌ１と傾斜センサ５９で検出した傾斜角度θ１とに基づいて耕深Ｄを算出する制御装置６４と、を備え、距離センサ５８は、連結装置２に取り付けられる。 The distance sensor 58 is not limited to one, and a plurality of distance sensors 58 may be provided. When a plurality of distance sensors 58 are provided, the plowing depth D is calculated with the average value of the distances measured by each distance sensor 58 as L1.
The agricultural work machine 4 of the present embodiment has the following effects.
That is, the agricultural work machine 4 is a traveling vehicle (tractor 1), a cultivator (rotary tiller 3) arranged behind the traveling vehicle and connected via the connecting device 2, and the cultivator 2 to the connecting device 2. In order to calculate the tillage depth D, a distance sensor 58 that measures the distance L1 to the ground G, an inclination sensor 59 that detects the inclination angle θ1 of the tiller with respect to the horizontal, and a distance L1 and an inclination sensor measured by the distance sensor 58. A control device 64 for calculating the tillage depth D based on the inclination angle θ1 detected in 59 is provided, and the distance sensor 58 is attached to the coupling device 2.

この構成によれば、距離センサ５８を連結装置２に取り付けることにより、耕耘機で耕耘する前の未耕地において距離センサ５８によって測定された、地面Ｇまでの距離Ｌ１に基づいて耕深Ｄを算出するので、精度のよい耕深検出を行える。
また、傾斜センサ５９は、連結装置２に取り付けられる。
傾斜センサ５９を連結装置２以外、例えば耕耘機に取り付けても耕深Ｄを算出することができるが、この構成によれば、耕耘機を取り替える等を行う場合であっても、傾斜センサ５９の取り外し、取り付けや、配線の方法を変更する等の作業が不要となる。さらに、距離センサ５８と傾斜センサ５９が同じ構造物に配置されるので、より精度のよい耕深Ｄの検出を行える。 According to this configuration, by attaching the distance sensor 58 to the connecting device 2, the cultivation depth D is calculated based on the distance L1 to the ground G measured by the distance sensor 58 in the uncultivated land before being cultivated by the tiller. Therefore, accurate tillage depth detection can be performed.
Further, the tilt sensor 59 is attached to the coupling device 2.
The tillage depth D can be calculated even if the tilt sensor 59 is attached to a cultivator other than the coupling device 2, for example, but according to this configuration, even when the cultivator is replaced, the tilt sensor 59 can be calculated. There is no need to remove, install, or change the wiring method. Further, since the distance sensor 58 and the inclination sensor 59 are arranged in the same structure, it is possible to detect the plowing depth D with higher accuracy.

また、制御装置６４は、距離センサ５８で測定した地面までの距離Ｌ１を、傾斜センサ５９で検出した傾斜角度θ１により補正する。
この構成によれば、距離センサ５８を連結装置２に取り付けることにより、耕耘機で耕耘する前の未耕地において距離センサ５８によって測定された地面Ｇまでの距離Ｌ１を、傾斜センサ５９で検出した傾斜角度により補正し、地面までの鉛直距離Ｘ０を計算するので、精度のよい耕深Ｄの検出を行える。 Further, the control device 64 corrects the distance L1 to the ground measured by the distance sensor 58 by the inclination angle θ1 detected by the inclination sensor 59.
According to this configuration, by attaching the distance sensor 58 to the connecting device 2, the inclination sensor 59 detects the distance L1 to the ground G measured by the distance sensor 58 in the uncultivated land before being cultivated by the tiller. Since the vertical distance X0 to the ground is calculated by correcting with the angle, it is possible to detect the plowing depth D with high accuracy.

また、耕耘機は、上連結部５５と第１下連結部５２Ｌと第２下連結部５２Ｒとを有し、連結装置２は、走行車両の後部の上部に連結されるトップリンク１３と、走行車両の後部の下部に連結される第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒとを有するリンク機構（三点リンク機構１１）と、上方に向けて凸形状の湾曲状に形成された上部１７Ａ及び上部１７Ａの一側下端から斜め下方に延びる第１側部１７Ｌ並びに上部１７Ａの他側下端から斜め下方に延びる第２側部１７Ｒを含む主枠１７と、上部１７Ａに固定され且つトップリンク１３が連結されるリンク連結部２０及び上連結部５５が係合する係合部２１を含む上係合ブラケット１９と、第１側部１７Ｌの下端に固定されていて第１ロワーリンク１４Ｌが連結されると共に第１下連結部５２Ｌが連結される第１下係合ブラケット２２Ｌと、第２側部１７Ｒの下端に固定されていて第２ロワーリンク１４Ｒが連結されると共に第２下連結部５２Ｒが連結される第２下係合ブラケット２２Ｒとを有する連結枠１２と、を備え、連結枠１２は、距離センサ５８を取り付けるセンサ取付部６２を有している。 Further, the tiller has an upper connecting portion 55, a first lower connecting portion 52L, and a second lower connecting portion 52R, and the connecting device 2 has a top link 13 connected to the upper part of the rear part of the traveling vehicle and travels. A link mechanism (three-point link mechanism 11) having a first lower link 14L and a second lower link 14R connected to the lower part of the rear part of the vehicle, an upper portion 17A formed in a convex shape upward, and an upper portion 17A. The main frame 17 including the first side portion 17L extending diagonally downward from one side lower end of the upper portion 17A and the second side portion 17R extending diagonally downward from the other side lower end of the upper portion 17A, and the top link 13 fixed to the upper portion 17A. The upper engaging bracket 19 including the engaging portion 21 with which the linked link connecting portion 20 and the upper connecting portion 55 are engaged is connected to the first lower link 14L which is fixed to the lower end of the first side portion 17L. The first lower engaging bracket 22L to which the first lower connecting portion 52L is connected and the second lower link 14R fixed to the lower end of the second side portion 17R are connected and the second lower connecting portion 52R is connected. A coupling frame 12 having a second lower engaging bracket 22R and a coupling frame 12 are provided, and the coupling frame 12 has a sensor mounting portion 62 for mounting the distance sensor 58.

この構成によれば、耕耘機が連結される連結枠１２に距離センサ５８が取り付けられるので、距離センサ５８は耕耘機の挙動に合わせた距離を測定でき、精度のよい耕深Ｄの検出を行える。
また、走行車両と連結枠１２とにわたって設けられていて、走行車両からの動力を耕耘機に伝達するドライブシャフト４０を備え、走行車両は、車体１Ａと、車体１Ａの後部に設けられた後輪７Ｒを有し、距離センサ５８は、ドライブシャフト４０よりも機体幅方向外方Ｂ１で且つ後輪７Ｒよりも機体幅方向内方Ｂ２に設けられている。 According to this configuration, since the distance sensor 58 is attached to the connecting frame 12 to which the cultivator is connected, the distance sensor 58 can measure the distance according to the behavior of the cultivator and can detect the tilling depth D with high accuracy. ..
Further, a drive shaft 40 is provided over the traveling vehicle and the connecting frame 12 to transmit the power from the traveling vehicle to the cultivator, and the traveling vehicle includes the vehicle body 1A and the rear wheels provided at the rear of the vehicle body 1A. It has a 7R, and the distance sensor 58 is provided on the outer side B1 in the width direction of the machine body from the drive shaft 40 and on the inner side B2 in the width direction of the machine body than the rear wheel 7R.

この構成によれば、ドライブシャフト４０を避けながら後輪７Ｒが通らない所を測定するので精度のよい距離測定を行うことができる。
また、距離センサ５８は、ドライブシャフト４０と後輪７Ｒとの間のドライブシャフト４０寄りに配置されている。
この構成によれば、距離センサ５８による距離測定において、連結枠１２の機体幅方向の傾きの影響を抑制することができる。 According to this configuration, since the place where the rear wheel 7R does not pass is measured while avoiding the drive shaft 40, it is possible to perform accurate distance measurement.
Further, the distance sensor 58 is arranged near the drive shaft 40 between the drive shaft 40 and the rear wheel 7R.
According to this configuration, it is possible to suppress the influence of the inclination of the connecting frame 12 in the width direction of the machine body in the distance measurement by the distance sensor 58.

また、傾斜センサ５９は、センサ取付部６２に取り付けられる。
この構成によれば、距離センサ５８及び傾斜センサ５９の取り付けの簡素化を図ることができる。
また、耕深を表示する表示装置（モニタ６５）を備えていてもよい。
この構成によれば、算出した耕深をオペレータが確認することができる。 Further, the tilt sensor 59 is attached to the sensor mounting portion 62.
According to this configuration, it is possible to simplify the installation of the distance sensor 58 and the tilt sensor 59.
Further, a display device (monitor 65) for displaying the plowing depth may be provided.
According to this configuration, the operator can confirm the calculated plowing depth.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 Although one embodiment of the present invention has been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１走行車両（トラクタ）
１Ａ車体
２連結装置
３耕耘機（ロータリ耕耘機）
７Ｒ後輪
１１リンク機構（三点リンク機構）
１２連結枠
１３トップリンク
１４Ｌ第１ロワーリンク
１４Ｒ第２ロワーリンク
１７主枠
１７Ａ上部
１７Ｌ第１側部
１７Ｒ第２側部
１９上係合ブラケット
２０リンク連結部
２１係合部
２２Ｌ第１下係合ブラケット
２２Ｒ第２下係合ブラケット
４０ドライブシャフト
５５上連結部
５２Ｌ第１下連結部
５２Ｒ第２下連結部
５８距離センサ
５９傾斜センサ
６２センサ取付部
６４制御装置
６５表示装置（モニタ）
Ｂ１機体幅方向外方
Ｂ２機体幅方向内方
Ｄ耕深
Ｇ地面
Ｌ１距離
θ１傾斜角度 1 Traveling vehicle (tractor)
1A Body 2 Coupling device 3 Cultivator (rotary cultivator)
7R rear wheel 11 link mechanism (three-point link mechanism)
12 Connection frame 13 Top link 14L 1st lower link 14R 2nd lower link 17 Main frame 17A Upper 17L 1st side 17R 2nd side 19 Upper engagement bracket 20 Link connection 21 Engagement 22L 1st lower engagement Bracket 22R 2nd lower engaging bracket 40 Drive shaft 55 Upper connecting part 52L 1st lower connecting part 52R 2nd lower connecting part 58 Distance sensor 59 Tilt sensor 62 Sensor mounting part 64 Control device 65 Display device (monitor)
B1 Outer in the width direction of the aircraft B2 Inward in the width direction of the aircraft D Plowing depth G Ground L1 Distance θ1 Tilt angle

Claims

Traveling vehicle and
A cultivator located behind the traveling vehicle and connected via a coupling device,
A distance sensor that measures the distance to the ground,
An inclination sensor that detects the inclination angle of the cultivator with respect to the horizontal,
A control device that calculates the plowing depth of the cultivator based on the distance measured by the distance sensor and the tilt angle detected by the tilt sensor.
Equipped with
The distance sensor is attached to the coupling device and
The control device is an agricultural work machine that corrects the distance to the ground measured by the distance sensor by the inclination angle detected by the inclination sensor .

The agricultural work machine according to claim 1, wherein the tilt sensor is attached to the coupling device.

The cultivator has an upper connecting portion, a first lower connecting portion, and a second lower connecting portion.
The coupling device includes a link mechanism having a top link connected to the rear upper portion of the traveling vehicle, and a first lower link and a second lower link connected to the rear lower portion of the traveling vehicle.
A main frame including an upper portion formed in a curved shape that is convex upward, a first side portion extending diagonally downward from one side lower end of the upper portion, and a second side portion extending diagonally downward from the other side lower end of the upper portion. And an upper engaging bracket including a link connecting portion fixed to the upper portion and to which the top link is connected and an engaging portion with which the upper connecting portion engages, and fixed to the lower end of the first side portion. Along with the first lower engaging bracket to which the first lower link is connected and the first lower connecting portion is connected, and the second lower link fixed to the lower end of the second side portion, the second lower link is connected. It has a connecting frame having a second lower engaging bracket to which the second lower connecting portion is connected.
The agricultural work machine according to claim 1 or 2 , wherein the connecting frame has a sensor mounting portion for mounting the distance sensor.

A drive shaft provided over the traveling vehicle and the connecting frame and transmitting power from the traveling vehicle to the cultivator is provided.
The traveling vehicle has a vehicle body and rear wheels provided at the rear portion of the vehicle body.
The agricultural work machine according to claim 3 , wherein the distance sensor is provided outside the width direction of the machine body with respect to the drive shaft and inside the width direction of the machine body with respect to the rear wheel.

The agricultural work machine according to claim 4 , wherein the distance sensor is arranged near the drive shaft between the drive shaft and the rear wheel.

The agricultural work machine according to any one of claims 3 to 5 , wherein the tilt sensor is attached to the sensor mounting portion.

The agricultural work machine according to any one of claims 1 to 6 , further comprising a display device for displaying the tillage depth.