JP4912744B2 - 路面状態判定装置及び路面状態判定方法 - Google Patents
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Description
32: 路面状態判定基準 40: 路面状態判定部
50: 道路環境情報取得部 60: 路面状態取得部
Claims (13)
- 車両に搭載され,走行路面の路面状態を判定する路面状態判定装置において,
タイヤから発する走行音を取得する走行音取得部と,
路面の舗装種別ごとに走行音と路面状態とを対応付けた路面状態判定基準を格納した記憶部と,
路面の舗装種別を有する地図情報を記憶し,自車位置と前記地図情報に基づいて,前記走行路面の舗装種別を検出する舗装種別検出部と,
前記路面状態判定基準に基づき,前記検出された舗装種別と前記取得された走行音とに対応する当該走行路面の路面状態を判定する路面状態判定部と,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得部とを有し,
前記路面状態判定部は,前記判定された路面状態と前記取得された路面状態が異なる場合には,当該走行路面の舗装種別が,前記路面状態判定基準において当該走行音と当該取得された路面状態により特定される舗装種別となるように,前記舗装種別検出部の記憶内容を変更することを特徴とする路面状態判定装置。 - 車両に搭載され,走行路面の路面状態を判定する路面状態判定装置において,
タイヤから発する走行音を取得する走行音取得部と,
路面の舗装種別ごとに走行音と路面状態とを対応付けた路面状態判定基準を格納した記憶部と,
路側に設置された路側機から路面の舗装種別を含む道路環境情報を受信し,前記走行路面の舗装種別を取得する舗装種別取得部と,
前記路面状態判定基準に基づき,前記取得された舗装種別と前記取得された走行音とに対応する当該走行路面の路面状態を判定する路面状態判定部と,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得部とを有し,
前記路面状態判定部は,前記判定された路面状態が前記取得された路面状態と異なる場合には,前記路面状態判定基準において当該走行音に対応する路面状態が当該取得された路面状態となるように,前記記憶部の記憶内容を変更することを特徴とする路面状態判定装置。 - 車両に搭載され,走行路面の路面状態を判定する路面状態判定装置において,
走行路面前方の画像を撮像する路面画像取得部と,
路面の舗装種別ごとに路面画像と路面状態とを対応付けた路面状態判定基準を格納した記憶部と,
路面の舗装種別を有する地図情報を記憶し,自車位置と前記地図情報に基づいて,前記走行路面の舗装種別を検出する舗装種別検出部と,
前記路面状態判定基準に基づき,前記検出された舗装種別と前記取得された路面画像とに対応する当該走行路面の路面状態を判定する路面状態判定部と,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得部とを有し,
前記路面状態判定部は,前記判定された路面状態と前記取得された路面状態が異なる場合には,当該走行路面の舗装種別が,前記路面状態判定基準において当該路面画像と当該取得された路面状態により特定される舗装種別となるように,前記舗装種別検出部の記憶内容を変更することを特徴とする路面状態判定装置。 - 車両に搭載され,走行路面の路面状態を判定する路面状態判定装置において,
走行路面前方の画像を撮像する路面画像取得部と,
路面の舗装種別ごとに路面画像と路面状態を対応付けた路面状態判定基準を格納した記憶部と,
路側に設置された路側機から路面の舗装種別を含む道路環境情報を受信し,前記走行路面の舗装種別を取得する舗装種別取得部と,
前記路面状態判定基準に基づき,前記取得された舗装種別と前記取得された路面画像とに対応する当該走行路面の路面状態を判定する路面状態判定部と,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得部とを有し,
前記路面状態判定部は,前記判定された路面状態が前記取得された路面状態と異なる場合には,前記路面状態判定基準において当該路面画像に対応する路面状態が当該取得された路面状態となるように,前記記憶部の記憶内容を変更することを特徴とする路面状態判定装置。 - 車両に搭載され,走行路面の路面状態を判定する路面状態判定装置において,
タイヤから発する走行音を取得する走行音取得部と,
走行路面前方の画像を撮像する路面画像取得部と,
路面の舗装種別ごとに走行音と路面状態を対応付けた音声用路面状態判定基準と,路面の舗装種別ごとに路面画像と路面状態を対応付けた画像用路面状態判定基準とを格納した記憶部と,
路面の舗装種別を有する地図情報を記憶し,自車位置と前記地図情報に基づいて,前記走行路面の舗装種別を検出する舗装種別検出部と,
前記音声用路面状態判定基準に基づき,前記検出された舗装種別と前記取得された走行音に対応する当該走行路面の第1の路面状態を判定し,前記画像用路面状態判定基準に基づき,前記検出された舗装種別と前記取得された路面画像に対応する当該走行路面の第2の路面状態とを判定する路面状態判定部とを有し,
前記路面状態判定部は,前記第1の路面状態と第2の路面状態とが同じ場合は,当該路面状態を他の装置に出力し,前記第1の路面状態と第2の路面状態とが異なり,且つ前記取得した路面画像が所定の条件を満たさない場合は,前記第1の路面状態を他の装置に出力し,前記第1の路面状態と第2の路面状態とが異なり,且つ前記取得した路面画像が前記所定の条件を満たす場合は,前記第2の路面状態を他の装置に出力することを特徴とする路面状態判定装置。 - 車両に搭載され,走行路面の路面状態を判定する路面状態判定装置において,
タイヤから発する走行音を取得する走行音取得部と,
走行路面前方の画像を撮像する路面画像取得部と,
路面の舗装種別ごとに走行音と路面状態を対応付けた音声用路面状態判定基準と,路面の舗装種別ごとに路面画像と路面状態を対応付けた画像用路面状態判定基準とを格納した記憶部と,
路側に設置された路側機から路面の舗装種別を含む道路環境情報を受信し,前記走行路面の舗装種別を取得する舗装種別取得部と,
前記音声用路面状態判定基準に基づき,前記取得された舗装種別と前記取得された走行音に対応する当該走行路面の第1の路面状態を判定し,前記画像用路面状態判定基準に基づき,前記検出された舗装種別と前記取得された路面画像に対応する当該走行路面の第2の路面状態とを判定する路面状態判定部とを有し,
前記路面状態判定部は,前記第1の路面状態と第2の路面状態とが同じ場合は,当該路面状態を他の装置に出力し,前記第1の路面状態と第2の路面状態とが異なり,且つ前記取得した路面画像が所定の条件を満たさない場合は,前記第1の路面状態を他の装置に出力し,前記第1の路面状態と第2の路面状態とが異なり,且つ前記取得した路面画像が前記所定の条件を満たす場合は,前記第2の路面状態を他の装置に出力することを特徴とする路面状態判定装置。 - 請求項5において,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得部を更に有し,
前記路面状態判定部は,前記第1の路面状態と前記取得した路面状態が異なる場合には,当該走行路面の舗装種別が,前記音声用路面状態判定基準において当該走行音と当該取得された路面状態により特定される舗装種別となるように,前記舗装種別検出部の記憶内容を変更し,前記第2の路面状態と前記取得した路面状態が異なる場合には,当該走行路面の舗装種別が,前記画像用路面状態判定基準において当該路面画像と当該取得された路面状態により特定される舗装種別となるように,前記舗装種別検出部の記憶内容を変更することを特徴とする路面状態判定装置。 - 請求項6において,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得部を更に有し,
前記路面状態判定部は,前記第1の路面状態と前記取得された路面状態が異なる場合には,前記音声用路面状態判定基準において,当該走行音に対応する路面状態を前記取得された路面状態となるように前記記憶部の記憶内容を変更し,前記第2の路面状態と前記取得された路面状態が異なる場合には,前記画像用路面状態判定基準において,当該路面画像に対応する路面状態を前記取得された路面状態となるように前記記憶部の記憶内容を変更することを特徴とする路面状態判定装置。 - 請求項1乃至4または請求項7,8のいずれかにおいて,
前記車両の外部の情報源は,プローブカーシステムまたは車車間通信システムであることを特徴とする路面状態判定装置。 - 車両の走行路面の路面状態を判定する路面状態判定方法において,
タイヤから発する走行音を取得する走行音取得工程と,
路面の舗装種別を有する地図情報と自車位置とに基づいて,前記走行路面の舗装種別を検出する舗装種別検出工程と,
路面の舗装種別ごとに走行音と路面状態とを対応付けた路面状態判定基準に基づき,前記検出された舗装種別と前記取得された走行音とに対応する当該走行路面の路面状態を判定する路面状態判定工程と,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得工程と,
前記判定された路面状態と前記取得された路面状態が異なる場合には,当該走行路面の舗装種別が,前記路面状態判定基準において当該走行音と当該取得された路面状態により特定される舗装種別となるように,前記地図情報の内容を変更する地図情報修正工程とを有することを特徴とする路面状態判定方法。 - 車両の走行路面の路面状態を判定する路面状態判定方法において,
タイヤから発する走行音を取得する走行音取得工程と,
路側に設置された路側機から路面の舗装種別を含む道路環境情報を受信し,前記走行路面の舗装種別を取得する舗装種別取得工程と,
路面の舗装種別ごとに走行音と路面状態とを対応付けた路面状態判定基準に基づき,前記取得された舗装種別と前記取得された走行音とに対応する当該走行路面の路面状態を判定する路面状態判定工程と,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得工程と,
前記判定された路面状態が前記取得された路面状態と異なる場合には,前記路面状態判定基準において当該走行音に対応する路面状態が当該取得された路面状態となるように,前記路面状態判定基準の内容を変更する路面状態判定基準修正工程とを有することを特徴とする路面状態判定方法。 - 車両の走行路面の路面状態を判定する路面状態判定方法において,
走行路面前方の画像を撮像する路面画像取得工程と,
路面の舗装種別を有する地図情報と自車位置とに基づいて,前記走行路面の舗装種別を検出する舗装種別検出工程と,
路面の舗装種別ごとに路面画像と路面状態とを対応付けた路面状態判定基準に基づき,前記検出された舗装種別と前記取得された路面画像とに対応する当該走行路面の路面状態を判定する路面状態判定工程と,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得工程と,
前記判定された路面状態と前記取得された路面状態が異なる場合には,当該走行路面の舗装種別が,前記路面状態判定基準において当該路面画像と当該取得された路面状態により特定される舗装種別となるように,前記地図情報の内容を変更する地図情報修正工程とを有することを特徴とする路面状態判定方法。 - 車両の走行路面の路面状態を判定する路面状態判定方法において,
走行路面前方の画像を撮像する路面画像取得工程と,
路側に設置された路側機から路面の舗装種別を含む道路環境情報を受信し,前記走行路面の舗装種別を取得する舗装種別取得工程と,
路面の舗装種別ごとに路面画像と路面状態とを対応付けた路面状態判定基準に基づき,前記取得された舗装種別と前記取得された路面画像とに対応する当該走行路面の路面状態を判定する路面状態判定工程と,
当該走行路面の路面状態を前記車両の外部の情報源から取得する路面状態取得工程と,
前記判定された路面状態が前記取得された路面状態と異なる場合には,前記路面状態判定基準において当該路面画像に対応する路面状態が当該取得された路面状態となるように,前記路面状態判定基準の内容を変更する路面状態判定基準修正工程とを有することを特徴とする路面状態判定方法。
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