JP4909932B2

JP4909932B2 - Suspension assembly installation method

Info

Publication number: JP4909932B2
Application number: JP2008092440A
Authority: JP
Inventors: 貢 ▲高▼橋; 貴文村越; 勝丸尾; 篤長田; 秀俊 ▲高▼橋; 孝男柴山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-03-31
Filing date: 2008-03-31
Publication date: 2012-04-04
Anticipated expiration: 2028-03-31
Also published as: JP2009241821A

Description

本発明は、サスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。詳しくは、サスペンションアッセンブリを車両のボディに複数箇所でボルト固定するサスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。 The present invention relates to a suspension assembly mounting method. More specifically, the present invention relates to a suspension assembly mounting method for bolting a suspension assembly to a vehicle body at a plurality of locations.

従来より、車両の製造工程では、サスペンションアッセンブリをボディに取り付けることが行われている。
サスペンションアッセンブリとは、フロント側あるいはリア側の左右一対のダンパの下端側をサブフレームで連結してアッセンブリ化したものである。また、ボディには、一対のダンパが収容される一対のダンパハウジングが形成されている。このようなサスペンションアッセンブリをボディに取り付けることで、一対のダンパの上端側が一対のダンパハウジングのそれぞれに収容されて支持される。
このようなサスペンションアッセンブリは、特許文献１に示されているように、例えば、専用のナットランナにより複数の箇所をボルト固定する。
特開２００７−２１６７８９号公報 Conventionally, in a vehicle manufacturing process, a suspension assembly is attached to a body.
The suspension assembly is an assembly in which the lower end sides of a pair of left and right dampers on the front side or rear side are connected by a subframe. The body is formed with a pair of damper housings in which the pair of dampers are accommodated. By attaching such a suspension assembly to the body, the upper ends of the pair of dampers are accommodated and supported in the pair of damper housings, respectively.
As shown in Patent Document 1, such a suspension assembly is bolted at a plurality of locations by, for example, a dedicated nut runner.
JP 2007-216789 A

ところで、サスペンションアッセンブリのボディに対する位置が左右対称な位置からずれてしまうと、アライメントに悪影響が出てしまうため、左右対称となるように高い精度で取り付ける必要がある。しかしながら、複数の箇所をボルト固定する際、ボルトを締め付ける手順を考慮しないと、サスペンションアッセンブリのサブフレームが回転してしまい、ボディに対する姿勢が左右対称な位置からずれてしまうおそれがある。 By the way, if the position of the suspension assembly with respect to the body deviates from the symmetrical position, the alignment is adversely affected. Therefore, it is necessary to attach the suspension assembly with high accuracy so as to be symmetrical. However, when fixing a plurality of locations with bolts, if the procedure for tightening the bolts is not taken into consideration, the subframe of the suspension assembly may rotate, and the posture with respect to the body may deviate from a symmetrical position.

本発明は、車両のボディにサスペンションアッセンブリを高い精度で取り付けることができるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a suspension assembly mounting method capable of mounting a suspension assembly to a vehicle body with high accuracy.

本発明のサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、サスペンションアッセンブリ（例えば、後述のサスペンションアッセンブリ２０）を車両のボディ（例えば、ボディ１０）に複数箇所でボルト固定するサスペンションアッセンブリ取り付け方法であって、前記サスペンションアッセンブリの締め付け箇所のうち、前記ボディの中心軸に対して対称に位置するものを、一対ずつ締め付ける手順と、前記サスペンションアッセンブリの締め付け箇所のうち、前記ボディの中心軸に対して非対称に位置するものを締め付ける手順と、を備えることを特徴とする。 The suspension assembly mounting method of the present invention is a suspension assembly mounting method in which a suspension assembly (for example, a suspension assembly 20 described later) is bolted to a vehicle body (for example, the body 10) at a plurality of locations, and the suspension assembly is tightened. Among the places, a procedure for tightening a pair positioned symmetrically with respect to the central axis of the body, and a procedure for tightening a position where the suspension assembly is positioned asymmetrically with respect to the central axis of the body And.

この発明によれば、サスペンションアッセンブリの複数の締め付け箇所のうち、ボディの中心軸に対して対称に位置するものを一対ずつ締め付ける。その後、中心軸に対して非対称に位置するものを締め付ける。このように、ボディの中心軸に対して対称に位置する締め付け箇所を一対ずつ締め付けることで、サスペンションアッセンブリがボディに対して回転しまい、ボディに対する姿勢が左右対称な位置からずれてしまうのを防止できる。したがって、ボディにサスペンションアッセンブリを高い精度で取り付けることができる。 According to the present invention, a pair of tightening portions of the suspension assembly that are positioned symmetrically with respect to the center axis of the body are tightened one by one. Then, the thing located asymmetrically with respect to the central axis is tightened. In this way, by tightening a pair of tightening points positioned symmetrically with respect to the center axis of the body, the suspension assembly can be prevented from rotating with respect to the body and the posture with respect to the body being shifted from a symmetrical position. . Therefore, the suspension assembly can be attached to the body with high accuracy.

本発明のサスペンションアッセンブリ取り付け方法によれば、ボディの中心軸に対して対称に位置する締め付け箇所を一対ずつ締め付けることで、サスペンションアッセンブリがボディに対して回転しまい、ボディに対する姿勢が左右対称な位置からずれてしまうのを防止できる。したがって、ボディにサスペンションアッセンブリを高い精度で取り付けることができる。 According to the suspension assembly mounting method of the present invention, the suspension assembly is rotated with respect to the body by tightening a pair of tightening portions that are positioned symmetrically with respect to the central axis of the body, and the posture with respect to the body is changed from a position that is bilaterally symmetrical. It can prevent shifting. Therefore, the suspension assembly can be attached to the body with high accuracy.

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、サスペンションアッセンブリのマウントシステム１の構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、このマウントシステム１において行われる。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a suspension assembly mounting system 1. A suspension assembly mounting method according to an embodiment of the present invention is performed in the mount system 1.

マウントシステム１は、車両のボディ１０の所定の位置に、サスペンションアッセンブリ２０を取り付けるものであり、車両の製造ラインの一部に設けられる。
マウントシステム１は、ボディ１０を搬送するボディ搬送装置２と、サスペンションアッセンブリ２０を支持するアッセンブリ支持装置３と、ボディ１０及びサスペンションアッセンブリ２０の位置を検出する位置センサシステム４０と、ボディ１０とサスペンションアッセンブリ２０をボルト固定する締付システム５０と、これらを制御する制御装置９０とを含んで構成される。 The mount system 1 attaches a suspension assembly 20 to a predetermined position of a vehicle body 10 and is provided in a part of a vehicle production line.
The mount system 1 includes a body transport device 2 that transports the body 10, an assembly support device 3 that supports the suspension assembly 20, a position sensor system 40 that detects the positions of the body 10 and the suspension assembly 20, and the body 10 and the suspension assembly. A tightening system 50 for bolting 20 and a control device 90 for controlling them are configured.

図２は、ボディ１０及びサスペンションアッセンブリ２０の構成を示す模式図である。
サスペンションアッセンブリ２０は、車両の下回りを構成するものであり、一対の前輪が取り付けられるフロント側のサスペンションアッセンブリと、一対の後輪が取り付けられるリア側のサスペンションアッセンブリとを含んで構成される。図２では、このようなサスペンションアッセンブリ２０の正面、すなわち、フロント側の構成のみを示す。 FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the body 10 and the suspension assembly 20.
The suspension assembly 20 constitutes a lower part of the vehicle and includes a front-side suspension assembly to which a pair of front wheels are attached and a rear-side suspension assembly to which a pair of rear wheels are attached. FIG. 2 shows only the configuration of the front side, ie, the front side of such a suspension assembly 20.

サスペンションアッセンブリ２０は、サブフレーム２１をベースとして、複数の部品を概ね左右対称に組み合わせて構成される。サブフレーム２１の左右両側には、一対のロアアーム２２Ｌ，２２Ｒ、ハブ２３Ｌ，２３Ｒ、及びダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒが組み付けられ、サブフレーム２１の略中央には、図示しないエンジンが組み付けられている。ハブ２３Ｌ，２３Ｒには、後の工程において図示しない一対の前輪が取り付けられる。 The suspension assembly 20 is configured by combining a plurality of parts substantially symmetrically with a subframe 21 as a base. A pair of lower arms 22L and 22R, hubs 23L and 23R, and damper assemblies 24L and 24R are assembled on the left and right sides of the subframe 21, and an engine (not shown) is assembled at the approximate center of the subframe 21. A pair of front wheels (not shown) is attached to the hubs 23L and 23R in a later process.

また、サブフレーム２１の下部には、サスペンションアッセンブリ２０の中心に対して左右対称に形成されたサブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒが形成されている。これらサブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒはサスペンションアッセンブリ２０の姿勢の基準となる。 In addition, subframe reference holes 26L and 26R formed symmetrically with respect to the center of the suspension assembly 20 are formed in the lower portion of the subframe 21. These subframe reference holes 26L and 26R serve as a reference for the posture of the suspension assembly 20.

一対のダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒは、それぞれ、略棒状のダンパ２４１Ｌ，２４１Ｒと、ダンパ２４１Ｌ，２４１Ｒに略同心状に設けられたスプリング２４２Ｌ，２４２Ｒと、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの上端側を構成するダンパマウント２４３Ｌ，２４３Ｒと、を備える。ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの下端側は、それぞれ、各ロアアーム２２Ｌ，２２Ｒを介してサブフレーム２１の両端側に連結されている。 The pair of damper assemblies 24L and 24R includes substantially rod-shaped dampers 241L and 241R, springs 242L and 242R provided substantially concentrically on the dampers 241L and 241R, and dampers constituting the upper ends of the damper assemblies 24L and 24R, respectively. Mounts 243L and 243R. The lower end sides of the damper assemblies 24L and 24R are connected to both end sides of the subframe 21 via the lower arms 22L and 22R, respectively.

ダンパマウント２４３Ｌには、ダンパ２４１Ｌと略平行に延びる複数のボルト部２４４Ｌ，２４５Ｌが立設されている。同様に、ダンパマウント２４３Ｒには、ダンパ２４１Ｒと略平行に延びる複数のボルト部２４４Ｒ，２４５Ｒが立設されている。 A plurality of bolt portions 244L and 245L extending substantially parallel to the damper 241L are erected on the damper mount 243L. Similarly, a plurality of bolt portions 244R and 245R extending substantially parallel to the damper 241R are erected on the damper mount 243R.

また、ダンパマウント２４３Ｌ，２４３Ｒの中央には、ダンパキャップ２４６Ｌ，２４６Ｒが着脱自在に設けられている。これらダンパキャップ２４６Ｌ，２４６Ｒは、それぞれ円錐状に形成されており、後述のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに挿入する際のガイド部となっている。 In addition, damper caps 246L and 246R are detachably provided at the centers of the damper mounts 243L and 243R. These damper caps 246L and 246R are each formed in a conical shape and serve as guide portions when inserted into damper mounting holes 13L and 13R described later.

また、その図示及び詳細な説明を省略するが、サスペンションアッセンブリ２０のリア側にも同様に、一対のダンパアッセンブリが左右対称に設けられている。 Further, although illustration and detailed description thereof are omitted, a pair of damper assemblies are similarly provided on the rear side of the suspension assembly 20 in a bilaterally symmetrical manner.

ボディ１０は、車両を構成する基礎フレームであり、エンジンが収容されるエンジンルーム１１の左右両側には、一対のダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒが収納される一対のダンパハウジング１２Ｌ，１２Ｒが形成されている。 The body 10 is a basic frame constituting a vehicle, and a pair of damper housings 12L and 12R in which a pair of damper assemblies 24L and 24R are housed are formed on the left and right sides of the engine room 11 in which the engine is housed. .

ダンパハウジング１２Ｌには、ダンパアッセンブリ２４Ｌのダンパキャップ２４６Ｌ、及びボルト部２４４Ｌ，２４５Ｌがそれぞれ挿入されるダンパ取付孔１３Ｌ、及びボルト挿入孔１５Ｌ，１６Ｌが形成されている。同様に、ダンパハウジング１２Ｒには、ダンパアッセンブリ２４Ｒのダンパキャップ２４６Ｒ、及びボルト部２４４Ｒ，２４５Ｒがそれぞれ挿入されるダンパ取付孔１３Ｒ、及びボルト挿入孔１５Ｒ，１６Ｒが形成されている。これらダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒ、ボルト挿入孔１５Ｌ，１５Ｒ、及びボルト挿入孔１６Ｌ，１６Ｒは、ボディ１０の中心に対して左右対称に形成されている。特に、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒは、ボディ１０の姿勢の基準となる。
このボディ１０は、ボディ搬送装置のハンガー（図示せず）に懸架された状態で、サスペンションアッセンブリ２０の上方に搬送される。 The damper housing 12L is formed with a damper cap 246L of the damper assembly 24L, a damper mounting hole 13L into which the bolt portions 244L and 245L are inserted, and bolt insertion holes 15L and 16L, respectively. Similarly, a damper cap 246R of the damper assembly 24R, a damper mounting hole 13R into which the bolt portions 244R and 245R are respectively inserted, and bolt insertion holes 15R and 16R are formed in the damper housing 12R. The damper mounting holes 13L and 13R, the bolt insertion holes 15L and 15R, and the bolt insertion holes 16L and 16R are formed symmetrically with respect to the center of the body 10. In particular, the damper mounting holes 13L and 13R serve as a reference for the posture of the body 10.
The body 10 is transported above the suspension assembly 20 while being suspended on a hanger (not shown) of the body transport device.

図３は、アッセンブリ支持装置３の構成を示す斜視図である。
アッセンブリ支持装置３は、略板状の親パレット３３と、この親パレット３３により下方から支持される２つの子パレット３１，３２とを含んで構成される。 FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of the assembly support device 3.
The assembly support device 3 includes a substantially plate-shaped parent pallet 33 and two child pallets 31 and 32 supported by the parent pallet 33 from below.

親パレット３３の前端側及び後端側には、それぞれ、フロント側の子パレット３１を固定するための複数の固定ピン３３１，３３２と、リア側の子パレット３２を固定するための複数の固定ピン３３３，３３４が形成されている。 A plurality of fixing pins 331 and 332 for fixing the front side child pallet 31 and a plurality of fixing pins for fixing the rear side child pallet 32 are respectively provided on the front end side and the rear end side of the parent pallet 33. 333 and 334 are formed.

子パレット３１，３２は、それぞれ、サスペンションアッセンブリのフロント側及びリア側を支持するものであり、上述の固定ピン３３１，３３２、及び、固定ピン３３３，３３４が嵌合する嵌合孔３１１，３１２、及び、嵌合孔３２１，３２２が形成される。これら子パレット３１，３２は、それぞれにサスペンションアッセンブリのフロント側及びリア側を載置した状態で、親パレット３３に固定される。 The child pallets 31 and 32 support the front side and the rear side of the suspension assembly, respectively, and the above-described fixing pins 331 and 332 and the fitting holes 311 and 312 in which the fixing pins 333 and 334 are fitted. And the fitting holes 321 and 322 are formed. These child pallets 31 and 32 are fixed to the parent pallet 33 with the front side and the rear side of the suspension assembly mounted thereon.

このようなアッセンブリ支持装置３において、子パレット３１，３２には、各機種専用のものを用い、親パレット３３には各機種共通のものを用いることが好ましい。この場合、機種に変更する際には、子パレットのみを交換すればよいので、アッセンブリ支持装置の製作にかかるコストを削減できる。 In such an assembly support device 3, it is preferable to use a dedicated pallet for each child pallet 31, 32 and a common pallet 33 for each pallet. In this case, when changing to a model, it is only necessary to replace the child pallet, so the cost for manufacturing the assembly support device can be reduced.

図２に戻って、子パレット３１は、車両の幅方向に沿って延びるスライドレール３１３と、このスライドレール３１３に沿って摺接するスライドガイド３１４が形成されたテーブル３１５と、を含んで構成される。また、テーブル３１５には、サスペンションアッセンブリ２０が載置される。これにより、テーブル３１５をサスペンションアッセンブリ２０とともに、車両の幅方向に沿って摺動することが可能となっている。 Returning to FIG. 2, the child pallet 31 includes a slide rail 313 extending along the width direction of the vehicle, and a table 315 on which a slide guide 314 slidably contacting along the slide rail 313 is formed. . The suspension assembly 20 is placed on the table 315. Thus, the table 315 can be slid along with the suspension assembly 20 along the width direction of the vehicle.

また、子パレット３１は、棒状のピストンロッド３１６をスライドレール３１３に沿って進退させたり、所定の位置で停止させたりするシリンダ３１７をさらに備える。このピストンロッド３１６の先端部は、テーブル３１５に連結されており、これにより、テーブル３１５及びサスペンションアッセンブリ２０の車両の幅方向に沿った位置を制御することが可能となっている。このシリンダ３１７は、制御装置に接続されており、この制御装置からの制御信号に基づいて動作する。 The child pallet 31 further includes a cylinder 317 that moves the rod-like piston rod 316 back and forth along the slide rail 313 or stops it at a predetermined position. The tip end of the piston rod 316 is connected to the table 315, whereby the positions of the table 315 and the suspension assembly 20 along the width direction of the vehicle can be controlled. The cylinder 317 is connected to a control device and operates based on a control signal from the control device.

図１に戻って、位置センサシステム４０は、ボディ１０の姿勢の基準となる位置を検出する一対のボディ側センシングロボット４１Ｌ，４１Ｒと、サスペンションアッセンブリ２０の姿勢の基準となる位置を検出する一対のサスペンション側センシングロボット４２Ｌ，４２Ｒと、を含んで構成される。この位置センサシステム４０は、制御装置９０に接続されており、これらボディ側センシングロボット４１Ｌ，４１Ｒ及びサスペンション側センシングロボット４２Ｌ，４２Ｒの検出信号は、制御装置９０に供給される。これらセンシングロボット４１Ｌ，４１Ｒ，４２Ｌ，４２Ｒの詳細な構成については、後に図６を参照して詳述する。 Returning to FIG. 1, the position sensor system 40 detects a position serving as a reference for the posture of the body 10 and a pair of body-side sensing robots 41 </ b> L and 41 </ b> R and a pair serving as a reference for the posture of the suspension assembly 20. Suspension-side sensing robots 42L and 42R. The position sensor system 40 is connected to the control device 90, and detection signals from the body-side sensing robots 41L and 41R and the suspension-side sensing robots 42L and 42R are supplied to the control device 90. Detailed configurations of the sensing robots 41L, 41R, 42L, and 42R will be described later with reference to FIG.

締付システム５０は、ボディ１０とサスペンションアッセンブリ２０をボルト固定する複数の締付ロボット６０Ｌ，６０Ｒ，６１Ｌ，６１Ｒと、これら締付ロボット６０Ｌ，６０Ｒ，６１Ｌ，６１Ｒのそれぞれと対に設けられた固有箇所締付ユニット７０Ｌ，７０Ｒ，７１Ｌ，７１Ｒと、を含んで構成される。この締付システム５０は、制御装置９０に接続されており、締付ロボット６０Ｌ，６０Ｒ，６１Ｌ，６１Ｒ及び固有箇所締付ユニット７０Ｌ，７０Ｒ，７１Ｌ，７１Ｒは、この制御装置９０からの制御信号に基づいて動作する。 The tightening system 50 includes a plurality of tightening robots 60L, 60R, 61L, and 61R for fixing the body 10 and the suspension assembly 20 with bolts, and a pair of the tightening robots 60L, 60R, 61L, and 61R. Part fastening units 70L, 70R, 71L, 71R. The tightening system 50 is connected to the control device 90, and the tightening robots 60L, 60R, 61L, 61R and the unique portion tightening units 70L, 70R, 71L, 71R are controlled by the control signal from the control device 90. Work on the basis.

また、これら締付ロボット６０Ｌ，６０Ｒ，６１Ｌ，６１Ｒは、それぞれ、サスペンションアッセンブリ２０の近傍に設けられ、ボディ１０及びサスペンションアッセンブリ２０のフロント側左方、フロント側右方、リア側左方、及びリア側右方の締め付け箇所をボルト固定する（後述の図９参照）。 The tightening robots 60L, 60R, 61L, and 61R are provided in the vicinity of the suspension assembly 20, and the front side left, the front side right, the rear side left, and the rear of the body 10 and the suspension assembly 20, respectively. The right side tightening part is bolted (see FIG. 9 described later).

図４及び図５を参照して、締付ロボット６０Ｌ及び固有箇所締付ユニット７０Ｌの構成について詳細に説明する。
図４は、締付ロボット６０Ｌの構成を示す斜視図である。
図５は、固有箇所締付ユニット７０Ｌの構成を示す斜視図である。なお、他の締付ロボット６０Ｒ，６１Ｌ，６１Ｒ及び他の固有箇所締付ユニット７０Ｒ，７１Ｌ，７１Ｒの構成は、締付ロボット６０Ｌ及び固有箇所締付ユニット７０Ｌとほぼ同じであり、図示及びその説明を省略する。 With reference to FIG.4 and FIG.5, the structure of the fastening robot 60L and the specific location fastening unit 70L is demonstrated in detail.
FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of the tightening robot 60L.
FIG. 5 is a perspective view showing a configuration of the unique portion fastening unit 70L. The configurations of the other tightening robots 60R, 61L, 61R and the other unique portion tightening units 70R, 71L, 71R are substantially the same as those of the tightening robot 60L and the unique portion tightening unit 70L. Is omitted.

図４に示すように、締付ロボット６０Ｌは、床面に取り付けられたロボット本体６１と、このロボット本体６１に設けられたマニピュレータ６２とを備える。マニピュレータ６２は、７軸であり、ロボット本体６１に軸支される多関節のアーム６３と、このアーム６３の先端フランジ面６３９に軸支されたナットランナユニット６４と、を備える。 As shown in FIG. 4, the tightening robot 60 </ b> L includes a robot main body 61 attached to the floor surface and a manipulator 62 provided on the robot main body 61. The manipulator 62 has seven axes, and includes an articulated arm 63 that is pivotally supported by the robot body 61 and a nut runner unit 64 that is pivotally supported by the distal end flange surface 639 of the arm 63.

アーム６３は、ロボット本体６１側から順に、第１腕部６３１、第２腕部６３２、第３腕部６３３、第４腕部６３４、第５腕部６３５、及び、第６腕部６３６を備える。 The arm 63 includes a first arm portion 631, a second arm portion 632, a third arm portion 633, a fourth arm portion 634, a fifth arm portion 635, and a sixth arm portion 636 in order from the robot body 61 side. .

第１腕部６３１は、略直線状に延出しており、ロボット本体６１に軸支される。ロボット本体６１は、略垂直方向に延びる軸を回転中心として、第１腕部６３１を回転させる。 The first arm portion 631 extends substantially linearly and is pivotally supported by the robot body 61. The robot body 61 rotates the first arm portion 631 about an axis extending in a substantially vertical direction as a rotation center.

第２腕部６３２は、略直線状に延出しており、第１腕部６３１に軸支される。第１腕部６３１は、図示しない駆動機構により、第１腕部６３１の延出方向に交差する方向を回転中心として、第２腕部６３２を回転させる。これにより、第１腕部６３１の延出方向と第２腕部６３２の延出方向との成す角度が変化する。 The second arm portion 632 extends substantially linearly and is pivotally supported by the first arm portion 631. The first arm portion 631 rotates the second arm portion 632 about the direction intersecting the extending direction of the first arm portion 631 by the driving mechanism (not shown). As a result, the angle formed between the extending direction of the first arm portion 631 and the extending direction of the second arm portion 632 changes.

第３腕部６３３は、略直線状に延出しており、第２腕部６３２に軸支される。第２腕部６３２は、図示しない駆動機構により、第２腕部６３２の延出方向を回転中心として、第３腕部６３３を回転させる。 The third arm 633 extends substantially linearly and is pivotally supported by the second arm 632. The second arm portion 632 rotates the third arm portion 633 about the extending direction of the second arm portion 632 as a rotation center by a driving mechanism (not shown).

第４腕部６３４は、略直線状に延出しており、第３腕部６３３に軸支される。第３腕部６３３は、図示しない駆動機構により、第３腕部６３３の延出方向に交差する方向を回転中心として、第４腕部６３４を回転させる。これにより、第３腕部６３３の延出方向と第４腕部６３４の延出方向との成す角度が変化する。 The fourth arm portion 634 extends substantially linearly and is pivotally supported by the third arm portion 633. The third arm portion 633 rotates the fourth arm portion 634 around a direction intersecting the extending direction of the third arm portion 633 by a driving mechanism (not shown). As a result, the angle formed by the extending direction of the third arm portion 633 and the extending direction of the fourth arm portion 634 changes.

第５腕部６３５は、略直線状に延出しており、第４腕部６３４に軸支される。第４腕部６３４は、図示しない駆動機構により、第４腕部６３４の延出方向を回転中心として、第５腕部６３５を回転させる。 The fifth arm portion 635 extends substantially linearly and is pivotally supported by the fourth arm portion 634. The fourth arm portion 634 rotates the fifth arm portion 635 about the extending direction of the fourth arm portion 634 by the driving mechanism (not shown).

第６腕部６３６は、略直線状に延出しており、第５腕部６３５に軸支される。第５腕部６３５は、図示しない駆動機構により、第５腕部６３５の延出方向に交差する方向を回転中心として、第６腕部６３６を回転させる。これにより、第５腕部６３５の延出方向と第６腕部６３６の延出方向との成す角度が変化する。
また、第６腕部６３６の先端側は、上述の先端フランジ面６３９となっており、ナットランナユニット６４が軸支される。この第６腕部６３６は、図示しない駆動機構により、第６腕部６３６の延出方向に延びる軸を回転中心として、ナットランナユニット６４を回転させる。 The sixth arm 636 extends substantially linearly and is pivotally supported by the fifth arm 635. The fifth arm portion 635 rotates the sixth arm portion 636 around a direction intersecting the extending direction of the fifth arm portion 635 by a driving mechanism (not shown). As a result, the angle formed between the extending direction of the fifth arm portion 635 and the extending direction of the sixth arm portion 636 changes.
Further, the distal end side of the sixth arm portion 636 is the aforementioned distal flange surface 639, and the nut runner unit 64 is pivotally supported. The sixth arm portion 636 rotates the nut runner unit 64 about a shaft extending in the extending direction of the sixth arm portion 636 by a driving mechanism (not shown).

ナットランナユニット６４は、ナットランナ６５と、このナットランナ６５の基端側に設けられたクランプユニット６７とを備える。 The nut runner unit 64 includes a nut runner 65 and a clamp unit 67 provided on the base end side of the nut runner 65.

ナットランナ６５は、駆動ユニット６８と、締付ユニット６６とを別体にして構成される。
駆動ユニット６８は、略直線状に延出するソケット駆動軸６８１と、このソケット駆動軸６８１を図示しない伝達機構を介して回転する駆動モータ６８２と、これらソケット駆動軸６８１及び駆動モータ６８２を収容する収容ケース６８３と、を含んで構成される。このソケット駆動軸６８１の先端側には、後述の３つの締付ツール６６１，６６２，６６３が連結可能となっている。 The nut runner 65 is configured with a drive unit 68 and a tightening unit 66 as separate bodies.
The drive unit 68 houses a socket drive shaft 681 extending substantially linearly, a drive motor 682 that rotates the socket drive shaft 681 via a transmission mechanism (not shown), and the socket drive shaft 681 and the drive motor 682. A housing case 683. Three fastening tools 661, 662, and 663, which will be described later, can be connected to the distal end side of the socket drive shaft 681.

締付ユニット６６は、略棒状の３つの締付ツール６６１，６６２，６６３と、これら締付ツール６６１，６６２，６６３をソケット駆動軸６５２と平行にして支持する略円筒状の締付ツール切換装置６６４と、締め付け箇所等の対象物の位置を測定するセンサユニット６６５と、を備える。 The tightening unit 66 includes three substantially rod-shaped tightening tools 661, 662, 663, and a substantially cylindrical tightening tool switching device that supports these tightening tools 661, 662, 663 in parallel with the socket drive shaft 652. 664 and a sensor unit 665 for measuring the position of an object such as a tightening point.

締付ツール６６１，６６２，６６３は、それぞれ、略棒状のソケット６６７，６６８，６６９を回転可能に支持する。ソケット６６７，６６８，６６９は、その先端部にボルトを保持することが可能となっている。また、締付ツール６６１，６６２，６６３をソケット駆動軸６８１に連結することにより、ソケット６６７，６６８，６６９を回転駆動することができる。 The tightening tools 661, 662, and 663 respectively support the substantially rod-shaped sockets 667, 668, and 669 in a rotatable manner. The sockets 667, 668, and 669 can hold bolts at their tips. Further, by connecting the tightening tools 661, 662, 663 to the socket drive shaft 681, the sockets 667, 668, 669 can be driven to rotate.

締付ツール切換装置６６４は、円筒状の回胴部６６４ａと、この回胴部６６４ａを回転駆動する図示しないモータとを含んで構成される。回胴部６６４ａの外周面には、締付ツール６６１，６６２，６６３が所定の間隔で設けられている。すなわち、回胴部６６４ａを回転し締付ツール６６１，６６２，６６３の何れかをソケット駆動軸６８１と同軸に配置し、ソケット駆動軸６８１に連結することが可能となっている。 The tightening tool switching device 664 includes a cylindrical rotator portion 664a and a motor (not shown) that rotationally drives the rotator portion 664a. Tightening tools 661, 662, and 663 are provided at predetermined intervals on the outer peripheral surface of the rotating portion 664a. That is, it is possible to connect the socket drive shaft 681 by rotating the rotating body 664 a and arranging any of the tightening tools 661, 662, 663 coaxially with the socket drive shaft 681.

センサユニット６６５は、ＣＣＤセンサと距離センサとを含んで構成される。センサユニット６６５のＣＣＤセンサは、締め付け箇所の２次元平面内における位置を検出する。また、センサユニット６６５の距離センサは、レーザ光を対象物に射出し、その反射光を検出することにより、光源から対象物までの距離を計測する。これにより、締め付け箇所の３次元空間内における位置を測定する。 The sensor unit 665 includes a CCD sensor and a distance sensor. The CCD sensor of the sensor unit 665 detects the position of the tightening point in the two-dimensional plane. The distance sensor of the sensor unit 665 measures the distance from the light source to the object by emitting laser light to the object and detecting the reflected light. Thereby, the position in the three-dimensional space of a fastening location is measured.

クランプユニット６７は、略直線状に延出する２本のチャック部６７１，６７２を備えており、これらチャック部６７１，６７２により、ボルトを把持したり、ツールや治具等を操作したりすることが可能となっている。 The clamp unit 67 includes two chuck portions 671 and 672 that extend substantially linearly. The chuck portions 671 and 672 can be used to grip bolts and operate tools and jigs. Is possible.

以上のような締付ロボット６０Ｌは、以下のように動作する。
先ず、図示しない供給装置により、各ソケット６６７，６６８，６６９の先端部にボルトを供給する。
次に、締付ツール切換装置６６４を制御して、３つの締付ツール６６１，６６２，６６３の何れかを、ソケット駆動軸６８１に連結するとともに、センサユニット６６５からの入力に基づいて、ナットランナユニット６４の位置及び姿勢を制御し、締付ユニット６６を所定の締め付け箇所に対向させる。
次に、駆動モータ６８２を制御して、連結された締付ツールのソケットを回転駆動し、所定の締め付け箇所をボルト固定する。
また、複数の締め付け箇所を連続してボルト固定する場合には、締付ツール切換装置６６４を制御して、ソケット駆動軸６８１に連結する締付ツールを切り換えるとともに、締付ユニット６６を所定の締め付け箇所に対向させて、この締め付け箇所をボルト固定する。 The tightening robot 60L as described above operates as follows.
First, a bolt is supplied to the tip of each socket 667, 668, 669 by a supply device (not shown).
Next, the tightening tool switching device 664 is controlled to connect any of the three tightening tools 661, 662, 663 to the socket drive shaft 681, and based on the input from the sensor unit 665, the nutrunner unit. The position and posture of 64 are controlled, and the tightening unit 66 is opposed to a predetermined tightening location.
Next, the drive motor 682 is controlled to rotate and drive the sockets of the connected tightening tools to fix the predetermined tightening points with bolts.
In addition, when a plurality of tightening locations are continuously bolted, the tightening tool switching device 664 is controlled to switch the tightening tool connected to the socket drive shaft 681, and the tightening unit 66 is tightened to a predetermined level. Fix this bolted part with bolts facing the part.

図５に示すように、固有箇所締付ユニット７０Ｌは、サスペンションアッセンブリの下方に設けられたナットランナ７１と、このナットランナ７１をサスペンションアッセンブリに対して進退する進退機構７２と、この進退機構７２をナットランナ７１とともに進退方向と交差する面に沿って移動可能に支持する移動機構７３と、を含んで構成される。 As shown in FIG. 5, the unique portion tightening unit 70 </ b> L includes a nut runner 71 provided below the suspension assembly, an advance / retreat mechanism 72 for moving the nut runner 71 forward and backward with respect to the suspension assembly, and the advance / retreat mechanism 72 for the nut runner 71. And a moving mechanism 73 that is movably supported along a plane intersecting the advancing / retreating direction.

ナットランナ７１は、略棒状のソケット７１１と、このソケット７１１を回転する駆動ユニット７１２とを備える。ソケット７１１は、その先端側にボルトを保持することが可能となっている。駆動ユニット７１２は、ソケット７１１を回転する駆動モータを内蔵する。 The nut runner 71 includes a substantially rod-shaped socket 711 and a drive unit 712 that rotates the socket 711. The socket 711 can hold a bolt on the tip side. The drive unit 712 includes a drive motor that rotates the socket 711.

進退機構７２は、テーブル７２１と、このテーブル７２１に設けられ、ナットランナ７１を上下方向に沿って摺動可能に支持するナットランナ支持部７２２と、ナットランナ７１を上下方向に沿って移動するエアシリンダ７２３とを含んで構成される。 The advancing / retreating mechanism 72 includes a table 721, a nut runner support portion 722 that is provided on the table 721 and supports the nut runner 71 slidably along the vertical direction, and an air cylinder 723 that moves the nut runner 71 along the vertical direction. It is comprised including.

テーブル７２１は、後述の移動機構７３のクロスリニアガイド７４に設置され、水平面内を移動可能となっている。また、このテーブル７２１には、略棒状の把持部７２４が設けられている。
ナットランナ支持部７２２は、上下方向に延びる支持杆７２５と、この支持杆７２５に対し上下方向に沿って摺動可能に設けられた取付部７２６と、を備える。この取付部７２６の一端側には、ソケット７１１を上方に向けた状態で、ナットランナ７１が取り付けられている。 The table 721 is installed on a cross linear guide 74 of a moving mechanism 73 described later, and can move in a horizontal plane. Further, the table 721 is provided with a substantially rod-shaped grip 724.
The nut runner support portion 722 includes a support rod 725 extending in the vertical direction, and a mounting portion 726 provided to be slidable along the vertical direction with respect to the support rod 725. A nut runner 71 is attached to one end side of the attachment portion 726 with the socket 711 facing upward.

エアシリンダ７２３は、そのシャフト７２７を上下方向に沿って進退することができる。このシャフト７２７の先端側はナットランナ支持部７２２の取付部７２６に連結されている。すなわち、このエアシリンダ７２３を駆動し、シャフト７２７を進退させることにより、ナットランナ７１を上下方向に沿って移動させることができる。 The air cylinder 723 can advance and retreat its shaft 727 along the vertical direction. The distal end side of the shaft 727 is connected to the mounting portion 726 of the nut runner support portion 722. That is, the nut runner 71 can be moved in the vertical direction by driving the air cylinder 723 and moving the shaft 727 forward and backward.

移動機構７３は、テーブル７２１を水平面内で摺動可能に支持するクロスリニアガイド７４と、このクロスリニアガイド７４及びテーブル７２１の動作をロックするロック機構７５とを含んで構成される。 The moving mechanism 73 includes a cross linear guide 74 that supports the table 721 so as to be slidable in a horizontal plane, and a lock mechanism 75 that locks the operations of the cross linear guide 74 and the table 721.

クロスリニアガイド７４は、２つの第１リニアガイド７４１及び第２リニアガイド７４３を互いに直交にして組み合わせることで構成される。 The cross linear guide 74 is configured by combining two first linear guides 741 and second linear guides 743 so as to be orthogonal to each other.

第１リニアガイド７４１は、略直線状の第１スライドレール７４２を備える。一方、第２リニアガイド７４３には、この第１スライドレール７４２に摺接するスライドガイド（図示せず）が形成されている。したがって、第２リニアガイド７４３は、第１リニアガイド７４１により、第１スライドレール７４２に沿って摺動可能に支持される。 The first linear guide 741 includes a first slide rail 742 that is substantially linear. On the other hand, the second linear guide 743 is formed with a slide guide (not shown) that comes into sliding contact with the first slide rail 742. Therefore, the second linear guide 743 is slidably supported along the first slide rail 742 by the first linear guide 741.

第２リニアガイド７４３は、略直線状の第２スライドレール７４４を備える。一方、上述のテーブル７２１には、この第２スライドレール７４４に摺接するスライドガイド７２８が形成されている。したがって、テーブル７２１は、第２リニアガイド７４３により、第２スライドレール７４４に沿って摺動可能に支持される。また、この第２リニアガイド７４３は、第２スライドレール７４４と第１スライドレール７４２とが直交するように、第１スライドレール７４２に設けられる。 The second linear guide 743 includes a substantially linear second slide rail 744. On the other hand, a slide guide 728 slidably contacting the second slide rail 744 is formed on the table 721 described above. Accordingly, the table 721 is slidably supported along the second slide rail 744 by the second linear guide 743. The second linear guide 743 is provided on the first slide rail 742 so that the second slide rail 744 and the first slide rail 742 are orthogonal to each other.

ロック機構７５は、第１スライドレール７４２に沿った第２リニアガイド７４３の摺動をロックする第１ロック機構７５１と、第２スライドレール７４４に沿ったテーブル７２１の移動をロックする第２ロック機構７５５と、を含んで構成される。 The lock mechanism 75 includes a first lock mechanism 751 that locks the sliding of the second linear guide 743 along the first slide rail 742 and a second lock mechanism that locks the movement of the table 721 along the second slide rail 744. 755.

第１ロック機構７５１は、第２リニアガイド７４３の側部に固定された棒状のロックシリンダ７５２と、このロックシリンダ７５２の両端側に設けられた一対の挟持部７５３，７５４と、を含んで構成される。
ロックシリンダ７５２は、その両端側に、第１スライドレール７４２と垂直な方向に沿って進退可能な一対のピストンロッドを備える。これにより、挟持部７５３，７５４を互いに接近させて第１スライドレール７４２を挟持し、第１スライドレール７４２に沿った第２リニアガイド７４３の摺動をロックできる。このロックシリンダ７５２は、制御装置に接続されており、この制御装置からの制御信号に基づいて動作する。 The first lock mechanism 751 includes a rod-like lock cylinder 752 fixed to the side portion of the second linear guide 743 and a pair of clamping portions 753 and 754 provided on both ends of the lock cylinder 752. Is done.
The lock cylinder 752 includes a pair of piston rods that can advance and retract along the direction perpendicular to the first slide rail 742 on both ends. As a result, the holding portions 753 and 754 are brought close to each other to hold the first slide rail 742 and the sliding of the second linear guide 743 along the first slide rail 742 can be locked. The lock cylinder 752 is connected to a control device and operates based on a control signal from the control device.

第２ロック機構７５５は、テーブル７２１の側部に固定された棒状のロックシリンダ７５６と、このロックシリンダ７５６の両端側に設けられた一対の挟持部７５７，７５８と、を含んで構成される。
ロックシリンダ７５６は、その両端側に、第２スライドレール７４４と垂直な方向に沿って進退可能な一対のピストンロッドを備える。これにより、挟持部７５７，７５８を互いに接近させて第２スライドレール７４４を挟持し、第２スライドレール７４４に沿ったテーブル７２１の摺動をロックできる。このロックシリンダ７５６は、制御装置に接続されており、この制御装置からの制御信号に基づいて動作する。 The second lock mechanism 755 includes a rod-like lock cylinder 756 fixed to the side portion of the table 721 and a pair of clamping portions 757 and 758 provided on both ends of the lock cylinder 756.
The lock cylinder 756 includes a pair of piston rods that can advance and retract along the direction perpendicular to the second slide rail 744 on both ends thereof. As a result, the holding portions 757 and 758 are brought close to each other to hold the second slide rail 744 and the sliding of the table 721 along the second slide rail 744 can be locked. The lock cylinder 756 is connected to a control device and operates based on a control signal from the control device.

以上のような固有箇所締付ユニット７０Ｌは、以下のように動作する。
先ず、上述の締付ロボットのクランプユニット６７のチャック部６７１，６７２により、図示しないボルト収容装置に収容された複数のボルトのうちの一つをピッキングし、このボルト７９をナットランナ７１のソケット７１１の先端部に供給する。また、第１ロック機構７５１及び第２ロック機構７５５のロックは解除しておく。
次に、締付ロボットのクランプユニット６７のチャック部６７１，６７２により把持部７２４を操作することにより、テーブル７２１を水平面内に沿って移動させて、サスペンションアッセンブリの所定の締め付け箇所にナットランナ７１を対向させ、第１ロック機構７５１及び第２ロック機構７５５を制御して、ナットランナ７１を所定の締め付け箇所に対向した位置にロックする。
次に、エアシリンダ７２３を制御して、ナットランナ７１を、所定の締め付け箇所側へ向けて接近させる。
次に、ナットランナ７１を制御して、この締め付け箇所をボルト固定する。 The unique location fastening unit 70L as described above operates as follows.
First, one of a plurality of bolts housed in a bolt housing device (not shown) is picked by the chuck portions 671 and 672 of the clamp unit 67 of the above-described tightening robot, and the bolt 79 is attached to the socket 711 of the nut runner 71. Supply to the tip. Further, the lock of the first lock mechanism 751 and the second lock mechanism 755 is released.
Next, by operating the grip portion 724 by the chuck portions 671 and 672 of the clamp unit 67 of the tightening robot, the table 721 is moved along the horizontal plane, and the nut runner 71 is opposed to a predetermined tightening portion of the suspension assembly. Then, the first lock mechanism 751 and the second lock mechanism 755 are controlled to lock the nut runner 71 at a position facing a predetermined tightening location.
Next, the air cylinder 723 is controlled so that the nut runner 71 approaches toward a predetermined tightening location.
Next, the nut runner 71 is controlled to fix the tightened portion with a bolt.

ボディとサスペンションアッセンブリを複数の締め付け箇所においてボルト固定する場合、締め付け箇所の種類に応じて、締付ロボット６０Ｌと固有箇所締付ユニット７０Ｌとを使い分けることが好ましい。
つまり、ボディにサスペンションアッセンブリを固定する場合、複数の締め付け箇所をボルト固定するが、この複数の締め付け箇所は、複数の機種に共通する締め付け箇所と、複数の機種のそれぞれに固有の締め付け箇所とに分けられる。 When the body and the suspension assembly are bolted at a plurality of tightening locations, it is preferable to use the tightening robot 60L and the proper location tightening unit 70L depending on the type of tightening locations.
In other words, when fastening the suspension assembly to the body, bolts are tightened at multiple tightening points, but these multiple tightening points are divided into tightening points common to multiple models and specific tightening points for each of the multiple models. Divided.

この場合、共通の締め付け箇所は、締付ロボット６０Ｌにより予めティーチングされた動作に基づいてボルト固定し、固有の締め付け箇所は、固有箇所締付ユニット７０Ｌによりボルト固定することが好ましい。 In this case, it is preferable that the common tightening location is bolted based on an operation taught in advance by the tightening robot 60L, and the unique tightening location is bolted by the unique location tightening unit 70L.

図１に戻って、制御装置９０は、各種センサからの入力信号波形を整形し、電圧レベルを所定のレベルに修正し、アナログ信号値をデジタル信号値に変換するなどの機能を有する入力回路と、中央演算処理ユニット（以下「ＣＰＵ」という）とを備える。この他、制御装置９０は、ＣＰＵで実行される各種演算プログラム及び演算結果などを記憶する記憶回路と、上述のボディ搬送装置２、アッセンブリ支持装置３、位置センサシステム４０、及び締付システム５０などに制御信号を出力する出力回路とを備える。また、制御装置９０は、これら入力回路、ＣＰＵ、記憶回路、及び出力回路等のハードウェアの構成により機能する複数の制御ブロックを備える。具体的には、制御装置９０は、位置合わせ制御部９１と、締付制御部９２とを備える。 Returning to FIG. 1, the control device 90 has an input circuit having functions such as shaping input signal waveforms from various sensors, correcting a voltage level to a predetermined level, and converting an analog signal value into a digital signal value. And a central processing unit (hereinafter referred to as “CPU”). In addition, the control device 90 includes a storage circuit that stores various calculation programs and calculation results executed by the CPU, the above-described body transport device 2, the assembly support device 3, the position sensor system 40, the tightening system 50, and the like. And an output circuit for outputting a control signal. The control device 90 includes a plurality of control blocks that function according to the hardware configuration such as the input circuit, the CPU, the storage circuit, and the output circuit. Specifically, the control device 90 includes an alignment control unit 91 and a tightening control unit 92.

位置合わせ制御部９１は、位置センサシステム４０からの入力に基づいてボディ１０及びサスペンションアッセンブリ２０の中心位置を算出し、これら中心位置のずれに応じてボディ搬送装置２及びアッセンブリ支持装置３を制御し、ボディ１０とサスペンションアッセンブリ２０の相対位置を補正しながら、これらボディ１０及びサスペンションアッセンブリ２０を所定の取付位置に位置合わせする。この位置合わせの手順については、後に図６から図８を参照して詳述する。 The alignment control unit 91 calculates the center position of the body 10 and the suspension assembly 20 based on the input from the position sensor system 40, and controls the body transport device 2 and the assembly support device 3 according to the deviation of the center position. The body 10 and the suspension assembly 20 are aligned with a predetermined mounting position while correcting the relative positions of the body 10 and the suspension assembly 20. The alignment procedure will be described in detail later with reference to FIGS.

締付制御部９２は、ボディ１０及びサスペンションアッセンブリ２０を位置合わせした後、締付システム５０の締付ロボット６０Ｌ，６０Ｒ，６１Ｌ，６１Ｒを制御して、所定の複数の締め付け箇所を、所定の締め付け順序でボルト固定する。この締め付け順序については、後に図９を参照して詳述する。 The tightening control unit 92 aligns the body 10 and the suspension assembly 20, and then controls the tightening robots 60L, 60R, 61L, and 61R of the tightening system 50 to perform predetermined tightening at predetermined tightening points. Bolt in order. The tightening order will be described in detail later with reference to FIG.

図６から図８を参照して、サスペンションアッセンブリ２０をボディ１０に取り付ける手順について説明する。
サスペンションアッセンブリ２０をボディ１０に取り付ける手順は、サスペンションアッセンブリ２０及びボディ１０の中心位置を算出するセンター算出工程と、センターのずれを補正しながらサスペンションアッセンブリ２０とボディ１０とを位置合わせする位置合わせ工程と、サスペンションアッセンブリ２０とボディ１０とをボルト固定する締め付け工程と、を含んで構成される。 A procedure for attaching the suspension assembly 20 to the body 10 will be described with reference to FIGS.
The procedure for attaching the suspension assembly 20 to the body 10 includes a center calculation step for calculating the center positions of the suspension assembly 20 and the body 10, and an alignment step for aligning the suspension assembly 20 and the body 10 while correcting the deviation of the center. And a tightening step of bolting the suspension assembly 20 and the body 10 to each other.

図６は、センター算出工程を示す模式図であり、図７は、位置合わせ工程を示す模式図であり、図８は、締め付け工程を示す模式図である。 FIG. 6 is a schematic diagram showing the center calculation step, FIG. 7 is a schematic diagram showing the alignment step, and FIG. 8 is a schematic diagram showing the tightening step.

ボディ側センシングロボット４１Ｌ，４１Ｒは、いわゆる多関節ロボットであり、それぞれ、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置を測定するセンサユニット４３Ｌ，４３Ｒと、センサユニット４３Ｌ，４３Ｒの姿勢や３次元空間内での位置を変化させる多関節アーム４４Ｌ，４４Ｒと、多関節アーム４４Ｌ，４４Ｒを支持するセンシングロボット本体４５Ｌ，４５Ｒと、を備える。 The body-side sensing robots 41L and 41R are so-called articulated robots, which respectively measure the positions of the damper mounting holes 13L and 13R, the postures of the sensor units 43L and 43R, and the three-dimensional space. Articulated arms 44L and 44R that change positions, and sensing robot bodies 45L and 45R that support the articulated arms 44L and 44R are provided.

センサユニット４３Ｌ，４３Ｒは、それぞれ、ＣＣＤセンサと距離センサとを含んで構成される。センサユニット４３Ｌ，４３ＲのＣＣＤセンサは、それぞれ、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの２次元平面内における位置を検出する。また、センサユニット４３Ｌ，４３Ｒの距離センサは、それぞれ、レーザ光をダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに射出し、その反射光を検出することにより、各光源からダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒまでの距離を計測する。これにより、センサユニット４３Ｌ，４３Ｒは、ボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの３次元空間内における位置を測定する。これらセンサユニット４３Ｌ，４３Ｒは、それぞれが検出したダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置に関する情報を制御装置９０に出力する。 Each of the sensor units 43L and 43R includes a CCD sensor and a distance sensor. The CCD sensors of the sensor units 43L and 43R detect the positions of the damper mounting holes 13L and 13R in the two-dimensional plane, respectively. The distance sensors of the sensor units 43L and 43R measure the distances from the respective light sources to the damper mounting holes 13L and 13R by emitting laser light into the damper mounting holes 13L and 13R and detecting the reflected light, respectively. To do. Thereby, the sensor units 43L and 43R measure the positions of the damper mounting holes 13L and 13R of the body 10 in the three-dimensional space. The sensor units 43L and 43R output information about the positions of the damper mounting holes 13L and 13R detected by the respective sensor units 43L and 43R to the control device 90.

サスペンション側センシングロボット４２Ｌ，４２Ｒは、いわゆる多関節ロボットであり、それぞれ、サブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒの位置を測定するセンサユニット４６Ｌ，４６Ｒと、センサユニット４６Ｌ，４６Ｒの姿勢や３次元空間内での位置を変化させる多関節アーム（図示せず）と、多関節アームを支持するセンシングロボット本体（図示せず）と、を備える。 The suspension-side sensing robots 42L and 42R are so-called articulated robots, which are respectively sensor units 46L and 46R that measure the positions of the subframe reference holes 26L and 26R, and the postures of the sensor units 46L and 46R and the three-dimensional space. An articulated arm (not shown) that changes the position of the robot, and a sensing robot body (not shown) that supports the articulated arm.

センサユニット４６Ｌ，４６Ｒは、それぞれ、ＣＣＤセンサと距離センサとを含んで構成される。センサユニット４６Ｌ，４６ＲのＣＣＤセンサは、それぞれ、サブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒの２次元平面内における位置を検出する。また、センサユニット４６Ｌ，４６Ｒの距離センサは、それぞれ、レーザ光をサブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒに射出し、その反射光を検出することにより、各光源からサブフレーム基準穴２６Ｌ，２６までの距離を計測する。これにより、センサユニット４６Ｌ，４６Ｒは、サスペンションアッセンブリ２０のサブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒの３次元空間内における位置を測定する。これらセンサユニット４６Ｌ，４６Ｒは、それぞれが検出したサブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒの位置に関する情報を制御装置に出力する。 Each of the sensor units 46L and 46R includes a CCD sensor and a distance sensor. The CCD sensors of the sensor units 46L and 46R detect the positions of the subframe reference holes 26L and 26R in the two-dimensional plane, respectively. Further, the distance sensors of the sensor units 46L and 46R respectively emit laser light into the subframe reference holes 26L and 26R, and detect the reflected light, thereby detecting the distance from each light source to the subframe reference holes 26L and 26. Measure. Accordingly, the sensor units 46L and 46R measure the positions of the subframe reference holes 26L and 26R of the suspension assembly 20 in the three-dimensional space. These sensor units 46L and 46R output information related to the positions of the sub-frame reference holes 26L and 26R detected by the respective sensor units 46L and 46R to the control device.

図６に示すように、センター算出工程では、先ず、ボディ側センシングロボット４１Ｌ，４１Ｒにより、ボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの三次元空間内における位置ＢＬ，ＢＲを測定し、この測定された位置ＢＬ，ＢＲに基づいて、ボディ１０の中心位置ＢＣを算出する。また、同時に、サスペンション側センシングロボット４２Ｌ，４２Ｒにより、サスペンションアッセンブリ２０のサブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒの三次元空間内における位置ＳＬ，ＳＲを測定し、この測定された位置ＳＬ，ＳＲに基づいて、サスペンションアッセンブリ２０の中心位置ＳＣを算出する。
次に、ボディ１０の中心位置ＢＣとサスペンションアッセンブリ２０の中心位置ＳＣとのずれΔＣを算出する。 As shown in FIG. 6, in the center calculation step, first, the body side sensing robots 41L and 41R measure the positions BL and BR of the damper mounting holes 13L and 13R of the body 10 in the three-dimensional space. Based on the positions BL and BR, the center position BC of the body 10 is calculated. At the same time, the suspension-side sensing robots 42L and 42R measure the positions SL and SR of the subframe reference holes 26L and 26R of the suspension assembly 20 in the three-dimensional space, and based on the measured positions SL and SR, The center position SC of the suspension assembly 20 is calculated.
Next, a deviation ΔC between the center position BC of the body 10 and the center position SC of the suspension assembly 20 is calculated.

図７に示すように、位置合わせ工程では、ボディ搬送装置を制御しボディ１０を下降させながら、ボディ１０とサスペンションアッセンブリ２０のずれΔＣを最小化するように、シリンダ３１７を駆動して子パレット３１のテーブル３１５をサスペンションアッセンブリ２０とともに幅方向に沿って移動する。これにより、ボディ１０の中心位置ＢＣと、サスペンションアッセンブリ２０の中心位置ＳＣとが一致するように、ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を位置合わせする。 As shown in FIG. 7, in the alignment process, the cylinder 317 is driven to minimize the displacement ΔC between the body 10 and the suspension assembly 20 while the body 10 is lowered by controlling the body conveying device, and the child pallet 31 is driven. The table 315 is moved along the width direction together with the suspension assembly 20. Thus, the suspension assembly 20 is aligned with the body 10 so that the center position BC of the body 10 and the center position SC of the suspension assembly 20 coincide.

ここで、ボディ１０の中心位置ＢＣとサスペンションアッセンブリ２０の中心位置ＳＣとを一致させながらボディ１０を下降すると、先ず、ダンパキャップ２４６Ｌ，２４６Ｒが、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの中心に案内されながら、これらダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒ内に挿入される。さらにボディ１０を下降すると、ボルト部２４４Ｌ，２４５Ｌ及びボルト部２４４Ｒ，２４５Ｒが、ボルト挿入孔１５Ｌ，１６Ｌ及びボルト挿入孔１５Ｒ，１６Ｒ内に挿入される。 Here, when the body 10 is lowered while the center position BC of the body 10 and the center position SC of the suspension assembly 20 are matched, first, the damper caps 246L and 246R are guided to the centers of the damper mounting holes 13L and 13R. It inserts in these damper attachment holes 13L and 13R. When the body 10 is further lowered, the bolt portions 244L and 245L and the bolt portions 244R and 245R are inserted into the bolt insertion holes 15L and 16L and the bolt insertion holes 15R and 16R.

図８に示すように、締め付け工程では、位置合わせされたボディ１０及びサスペンションアッセンブリ２０において、所定の締め付け箇所でボルト固定することにより、ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を取り付ける。
より具体的には、締付システムを制御し、ダンパハウジング１２Ｌのボルト挿入孔１５Ｌ，１６Ｌに挿入されたボルト部２４４Ｌ，２４５Ｌ、及び、ダンパハウジング１２Ｒのボルト挿入孔１５Ｒ，１６Ｒに挿入されたボルト部２４４Ｒ，２４５Ｒを、ナットで締結し、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの上端側のダンパマウント２４３Ｌ，２４３Ｒと、ダンパハウジング１２Ｌ，１２Ｒとをボルト固定する。また、この際、ボディ１０の下端側のロアフレーム１４Ｌ，１４Ｒとサブフレーム２１とを、サブフレーム側締め付け箇所２９Ｌ，２９Ｒにおいてボルト固定する。 As shown in FIG. 8, in the tightening step, the suspension assembly 20 is attached to the body 10 by bolting the aligned body 10 and suspension assembly 20 at predetermined tightening locations.
More specifically, the bolts 244L and 245L inserted into the bolt insertion holes 15L and 16L of the damper housing 12L and the bolts inserted into the bolt insertion holes 15R and 16R of the damper housing 12R are controlled by controlling the tightening system. The parts 244R and 245R are fastened with nuts, and the damper mounts 243L and 243R on the upper end side of the damper assemblies 24L and 24R and the damper housings 12L and 12R are bolted. At this time, the lower frames 14L and 14R on the lower end side of the body 10 and the subframe 21 are bolted at the subframe side tightening locations 29L and 29R.

図９を参照して、サスペンションアッセンブリをボディ１０に固定する際における、複数のボルトの締め付け順序について説明する。
図９は、ボディ１０の下面図である。 With reference to FIG. 9, the tightening order of the plurality of bolts when the suspension assembly is fixed to the body 10 will be described.
FIG. 9 is a bottom view of the body 10.

図９に示すように、ボディ１０は略矩形状である。ボディ１０は、複数の締め付け箇所をボルト固定することにより、サスペンションアッセンブリに固定される。このような複数の締め付け箇所をボルト固定するために、ボディ１０の近傍には複数の締付ロボット６０Ｌ，６０Ｒ，６１Ｌ，６１Ｒが配置される。これら締付ロボット６０Ｌ，６０Ｒ，６１Ｌ，６１Ｒは、それぞれ、ボディ１０のフロント側左方、フロント側右方、リア側左方、及びリア側右方の各締め付け箇所を所定の順序でボルト固定する。 As shown in FIG. 9, the body 10 has a substantially rectangular shape. The body 10 is fixed to the suspension assembly by bolting a plurality of tightening locations. A plurality of tightening robots 60L, 60R, 61L, and 61R are disposed in the vicinity of the body 10 in order to fix such a plurality of tightening locations with bolts. These fastening robots 60L, 60R, 61L, and 61R respectively bolt the fastening portions of the body 10 on the front side left side, the front side right side, the rear side left side, and the rear side right side in a predetermined order. .

本実施形態において、複数のボルトを締め付ける場合、図９の複数の白丸に示すように、ボディ１０の前後方向に沿って延びる中心軸に対して対称な締め付け箇所を締め付け、次に中心軸に対して非対称な残りの締め付け箇所（図示せず）を締め付ける。 In the present embodiment, when a plurality of bolts are tightened, as shown by a plurality of white circles in FIG. 9, a tightening point that is symmetrical with respect to the central axis extending along the front-rear direction of the body 10 is tightened, and then the central axis Tighten the remaining asymmetrical tightening points (not shown).

図９では、複数の締め付け箇所のうち、車両の前後方向に沿って延びるボディ１０の中心軸に対して対称な位置にあるもののみを白丸で示す。これら白丸中の数字「１」、「２」、「３」は、それぞれ、締め付ける順序を示す。
フロント側左方の締め付け箇所７１ＦＬ，７２ＦＬ，７３ＦＬは、それぞれ、中心軸に対して、フロント側右方の締め付け箇所７１ＦＲ，７２ＦＲ，７３ＦＲと対称になっている。
リア側左方の締め付け箇所７１ＲＬ，７２ＲＬ，７３ＲＬは、それぞれ、中心軸に対して、リア側右方の締め付け箇所７１ＲＲ，７２ＲＲ，７３ＲＲと対称になっている。 In FIG. 9, among the plurality of tightening points, only those that are in a symmetrical position with respect to the central axis of the body 10 extending along the front-rear direction of the vehicle are indicated by white circles. The numbers “1”, “2”, and “3” in these white circles indicate the tightening order.
The front left tightening points 71FL, 72FL, 73FL are symmetrical with the front right tightening points 71FR, 72FR, 73FR with respect to the central axis.
The rear-side left tightening points 71RL, 72RL, and 73RL are symmetrical with the rear-side right-side tightening points 71RR, 72RR, and 73RR, respectively, with respect to the central axis.

そこで、中心軸に対して対称な締め付け箇所を締め付ける際には、フロント側では、締付ロボット６０Ｌ，６０Ｒそれぞれにより、先ず一対の締め付け箇所７１ＦＬ，７１ＦＲを締め付け、次に一対の締め付け箇所７２ＦＬ，７２ＦＲを締め付け、次に一対の締め付け箇所７３ＦＬ，７３ＦＲを締め付ける。これにより、フロント側において、中心軸を中心として左右対称な順序で締め付けることができる。 Therefore, when tightening the tightening points symmetrical with respect to the central axis, on the front side, the pair of tightening points 71FL and 71FR are first tightened by the tightening robots 60L and 60R, and then the pair of tightening points 72FL and 72FR. Then, the pair of fastening points 73FL and 73FR are fastened. Thereby, it can clamp | tighten in the left-right symmetrical order centering | focusing on a center axis | shaft on the front side.

一方、リア側では、締付ロボット６１Ｌ，６１Ｒそれぞれにより、先ず一対の締め付け箇所７１ＲＬ，７１ＲＲを締め付け、次に一対の締め付け箇所７２ＲＬ，７２ＲＲを締め付け、次に一対の締め付け箇所７３ＲＬ，７３ＲＲを締め付ける。これにより、リア側において、中心軸を中心として左右対称な順序で締め付けることができる。
特にここで、フロント側とリア側は、略同時に締め付けることが好ましい。 On the other hand, on the rear side, each of the tightening robots 61L and 61R first tightens the pair of tightening points 71RL and 71RR, then tightens the pair of tightening points 72RL and 72RR, and then tightens the pair of tightening points 73RL and 73RR. As a result, the rear side can be tightened in a symmetrical order with the central axis as the center.
In particular, it is preferable that the front side and the rear side are tightened substantially simultaneously.

以上のようにして、左右対称な締め付け箇所をボルト固定した後は、ボディ１０の中心軸に対して非対称な残りの締め付け箇所を所定の順序で締め付ける。これにより、ボディ１０にサスペンションアッセンブリが固定される。
以上のようにして、ボディ１０にサスペンションアッセンブリが固定される。 After bolting the symmetrically tightened portions as described above, the remaining tightened portions that are asymmetric with respect to the central axis of the body 10 are tightened in a predetermined order. As a result, the suspension assembly is fixed to the body 10.
The suspension assembly is fixed to the body 10 as described above.

本実施形態によれば、以下のような作用効果がある。
（１）サスペンションアッセンブリ２０の複数の締め付け箇所のうち、ボディ１０の中心軸に対して対称に位置するものを一対ずつ締め付ける。その後、中心軸に対して非対称に位置するものを締め付ける。このように、ボディ１０の中心軸に対して対称に位置する締め付け箇所を一対ずつ締め付けることで、サスペンションアッセンブリ２０がボディ１０に対して回転しまい、ボディ１０に対する姿勢が左右対称な位置からずれてしまうのを防止できる。したがって、ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を高い精度で取り付けることができる。 According to this embodiment, there are the following effects.
(1) Among a plurality of tightening locations of the suspension assembly 20, a pair positioned symmetrically with respect to the central axis of the body 10 is tightened in pairs. Then, the thing located asymmetrically with respect to the central axis is tightened. In this way, by tightening a pair of tightening portions that are positioned symmetrically with respect to the central axis of the body 10, the suspension assembly 20 rotates with respect to the body 10, and the posture with respect to the body 10 shifts from a symmetrical position. Can be prevented. Therefore, the suspension assembly 20 can be attached to the body 10 with high accuracy.

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態では、ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を取り付ける際にはボディ１０を下降したが、これに限らない。例えば、ボディにサスペンションアッセンブリを取り付ける際にはサスペンションアッセンブリを上昇してもよい。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, etc. within a scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the body 10 is lowered when the suspension assembly 20 is attached to the body 10, but the present invention is not limited to this. For example, the suspension assembly may be raised when the suspension assembly is attached to the body.

本発明の一実施形態に係るマウントシステムの構成を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing the composition of the mount system concerning one embodiment of the present invention. 前記実施形態に係るボディ及びサスペンションアッセンブリの構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the body and suspension assembly which concern on the said embodiment. 前記実施形態に係るアッセンブリ支持装置の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the assembly support apparatus which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係る締付システムの締付ロボットの構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the clamping robot of the clamping system which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係る締付システムの固有箇所締付ユニットの構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the specific location fastening unit of the fastening system which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係るセンター算出工程を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the center calculation process concerning the said embodiment. 前記実施形態に係る位置合わせ工程を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the positioning process which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係る締め付け工程を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the clamping process which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係るボディの下面図である。It is a bottom view of the body concerning the embodiment.

Explanation of symbols

１…マウントシステム
２…ボディ搬送装置
１０…ボディ
２０…サスペンションアッセンブリ
３…アッセンブリ支持装置
５０…締付システム
６０Ｌ，６０Ｒ，６１Ｌ，６１Ｒ…締付ロボット
７１ＦＬ，７２ＦＬ，７３ＦＬ…フロント側左方締付箇所
７１ＦＲ，７２ＦＲ，７３ＦＲ…フロント側右方締付箇所
７１ＲＬ，７２ＲＬ，７３ＲＬ…リア側左方締付箇所
７１ＲＲ，７２ＲＲ，７３ＲＲ…リア側右方締付箇所 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Mount system 2 ... Body conveying apparatus 10 ... Body 20 ... Suspension assembly 3 ... Assembly support apparatus 50 ... Fastening system 60L, 60R, 61L, 61R ... Fastening robot 71FL, 72FL, 73FL ... Front side left side fastening location 71FR, 72FR, 73FR ... Front side right fastening location 71RL, 72RL, 73RL ... Rear side left fastening location 71RR, 72RR, 73RR ... Rear side right fastening location

Claims

A pair of front side robots provided on both sides of the center axis of the body on the front side of the vehicle body, and a pair of rear side robots provided on both sides of the center axis on the rear side of the body. A suspension assembly mounting method for bolting the front and rear suspension assemblies to the vehicle body at a plurality of tightening points,
A first procedure of tightening a pair of the plurality of tightening locations symmetrically with respect to the center axis of the body, one pair at a time and the pair of front side robots and the pair of rear side robots ;
After said first step, the plurality of tightening locations, suspension assembly mounting method characterized by and a second routine of tightening the one located asymmetrically with respect to the central axis of the body.