JP2009241821A - Suspension assembly mounting method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、サスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。詳しくは、サスペンションアッセンブリを車両のボディに複数箇所でボルト固定するサスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。 The present invention relates to a suspension assembly mounting method. More specifically, the present invention relates to a suspension assembly mounting method for bolting a suspension assembly to a vehicle body at a plurality of locations.
従来より、車両の製造工程では、サスペンションアッセンブリをボディに取り付けることが行われている。
サスペンションアッセンブリとは、フロント側あるいはリア側の左右一対のダンパの下端側をサブフレームで連結してアッセンブリ化したものである。また、ボディには、一対のダンパが収容される一対のダンパハウジングが形成されている。このようなサスペンションアッセンブリをボディに取り付けることで、一対のダンパの上端側が一対のダンパハウジングのそれぞれに収容されて支持される。
このようなサスペンションアッセンブリは、特許文献1に示されているように、例えば、専用のナットランナにより複数の箇所をボルト固定する。
The suspension assembly is an assembly in which the lower end sides of a pair of left and right dampers on the front side or rear side are connected by a subframe. The body is formed with a pair of damper housings in which the pair of dampers are accommodated. By attaching such a suspension assembly to the body, the upper ends of the pair of dampers are accommodated and supported in the pair of damper housings, respectively.
As shown in Patent Document 1, such a suspension assembly is bolted at a plurality of locations by, for example, a dedicated nut runner.
ところで、サスペンションアッセンブリのボディに対する位置が左右対称な位置からずれてしまうと、アライメントに悪影響が出てしまうため、左右対称となるように高い精度で取り付ける必要がある。しかしながら、複数の箇所をボルト固定する際、ボルトを締め付ける手順を考慮しないと、サスペンションアッセンブリのサブフレームが回転してしまい、ボディに対する姿勢が左右対称な位置からずれてしまうおそれがある。 By the way, if the position of the suspension assembly with respect to the body deviates from the symmetrical position, the alignment is adversely affected. Therefore, it is necessary to attach the suspension assembly with high accuracy so as to be symmetrical. However, when fixing a plurality of locations with bolts, if the procedure for tightening the bolts is not taken into consideration, the subframe of the suspension assembly may rotate, and the posture with respect to the body may deviate from a symmetrical position.
本発明は、車両のボディにサスペンションアッセンブリを高い精度で取り付けることができるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a suspension assembly mounting method capable of mounting a suspension assembly to a vehicle body with high accuracy.
本発明のサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、サスペンションアッセンブリ(例えば、後述のサスペンションアッセンブリ20)を車両のボディ(例えば、ボディ10)に複数箇所でボルト固定するサスペンションアッセンブリ取り付け方法であって、前記サスペンションアッセンブリの締め付け箇所のうち、前記ボディの中心軸に対して対称に位置するものを、一対ずつ締め付ける手順と、前記サスペンションアッセンブリの締め付け箇所のうち、前記ボディの中心軸に対して非対称に位置するものを締め付ける手順と、を備えることを特徴とする。
The suspension assembly mounting method of the present invention is a suspension assembly mounting method in which a suspension assembly (for example, a
この発明によれば、サスペンションアッセンブリの複数の締め付け箇所のうち、ボディの中心軸に対して対称に位置するものを一対ずつ締め付ける。その後、中心軸に対して非対称に位置するものを締め付ける。このように、ボディの中心軸に対して対称に位置する締め付け箇所を一対ずつ締め付けることで、サスペンションアッセンブリがボディに対して回転しまい、ボディに対する姿勢が左右対称な位置からずれてしまうのを防止できる。したがって、ボディにサスペンションアッセンブリを高い精度で取り付けることができる。 According to the present invention, a pair of tightening portions of the suspension assembly that are positioned symmetrically with respect to the center axis of the body are tightened one by one. Then, the thing located asymmetrically with respect to the central axis is tightened. In this way, by tightening a pair of tightening points positioned symmetrically with respect to the center axis of the body, the suspension assembly can be prevented from rotating with respect to the body and the posture with respect to the body being shifted from a symmetrical position. . Therefore, the suspension assembly can be attached to the body with high accuracy.
本発明のサスペンションアッセンブリ取り付け方法によれば、ボディの中心軸に対して対称に位置する締め付け箇所を一対ずつ締め付けることで、サスペンションアッセンブリがボディに対して回転しまい、ボディに対する姿勢が左右対称な位置からずれてしまうのを防止できる。したがって、ボディにサスペンションアッセンブリを高い精度で取り付けることができる。 According to the suspension assembly mounting method of the present invention, the suspension assembly is rotated with respect to the body by tightening a pair of tightening portions that are positioned symmetrically with respect to the central axis of the body, and the posture with respect to the body is changed from a position that is bilaterally symmetrical. It can prevent shifting. Therefore, the suspension assembly can be attached to the body with high accuracy.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は、サスペンションアッセンブリのマウントシステム1の構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、このマウントシステム1において行われる。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a suspension assembly mounting system 1. A suspension assembly mounting method according to an embodiment of the present invention is performed in the mount system 1.
マウントシステム1は、車両のボディ10の所定の位置に、サスペンションアッセンブリ20を取り付けるものであり、車両の製造ラインの一部に設けられる。
マウントシステム1は、ボディ10を搬送するボディ搬送装置2と、サスペンションアッセンブリ20を支持するアッセンブリ支持装置3と、ボディ10及びサスペンションアッセンブリ20の位置を検出する位置センサシステム40と、ボディ10とサスペンションアッセンブリ20をボルト固定する締付システム50と、これらを制御する制御装置90とを含んで構成される。
The mount system 1 attaches a
The mount system 1 includes a
図2は、ボディ10及びサスペンションアッセンブリ20の構成を示す模式図である。
サスペンションアッセンブリ20は、車両の下回りを構成するものであり、一対の前輪が取り付けられるフロント側のサスペンションアッセンブリと、一対の後輪が取り付けられるリア側のサスペンションアッセンブリとを含んで構成される。図2では、このようなサスペンションアッセンブリ20の正面、すなわち、フロント側の構成のみを示す。
FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the
The
サスペンションアッセンブリ20は、サブフレーム21をベースとして、複数の部品を概ね左右対称に組み合わせて構成される。サブフレーム21の左右両側には、一対のロアアーム22L,22R、ハブ23L,23R、及びダンパアッセンブリ24L,24Rが組み付けられ、サブフレーム21の略中央には、図示しないエンジンが組み付けられている。ハブ23L,23Rには、後の工程において図示しない一対の前輪が取り付けられる。
The
また、サブフレーム21の下部には、サスペンションアッセンブリ20の中心に対して左右対称に形成されたサブフレーム基準穴26L,26Rが形成されている。これらサブフレーム基準穴26L,26Rはサスペンションアッセンブリ20の姿勢の基準となる。
In addition,
一対のダンパアッセンブリ24L,24Rは、それぞれ、略棒状のダンパ241L,241Rと、ダンパ241L,241Rに略同心状に設けられたスプリング242L,242Rと、ダンパアッセンブリ24L,24Rの上端側を構成するダンパマウント243L,243Rと、を備える。ダンパアッセンブリ24L,24Rの下端側は、それぞれ、各ロアアーム22L,22Rを介してサブフレーム21の両端側に連結されている。
The pair of
ダンパマウント243Lには、ダンパ241Lと略平行に延びる複数のボルト部244L,245Lが立設されている。同様に、ダンパマウント243Rには、ダンパ241Rと略平行に延びる複数のボルト部244R,245Rが立設されている。
A plurality of
また、ダンパマウント243L,243Rの中央には、ダンパキャップ246L,246Rが着脱自在に設けられている。これらダンパキャップ246L,246Rは、それぞれ円錐状に形成されており、後述のダンパ取付孔13L,13Rに挿入する際のガイド部となっている。
In addition,
また、その図示及び詳細な説明を省略するが、サスペンションアッセンブリ20のリア側にも同様に、一対のダンパアッセンブリが左右対称に設けられている。
Further, although illustration and detailed description thereof are omitted, a pair of damper assemblies are similarly provided on the rear side of the
ボディ10は、車両を構成する基礎フレームであり、エンジンが収容されるエンジンルーム11の左右両側には、一対のダンパアッセンブリ24L,24Rが収納される一対のダンパハウジング12L,12Rが形成されている。
The
ダンパハウジング12Lには、ダンパアッセンブリ24Lのダンパキャップ246L、及びボルト部244L,245Lがそれぞれ挿入されるダンパ取付孔13L、及びボルト挿入孔15L,16Lが形成されている。同様に、ダンパハウジング12Rには、ダンパアッセンブリ24Rのダンパキャップ246R、及びボルト部244R,245Rがそれぞれ挿入されるダンパ取付孔13R、及びボルト挿入孔15R,16Rが形成されている。これらダンパ取付孔13L,13R、ボルト挿入孔15L,15R、及びボルト挿入孔16L,16Rは、ボディ10の中心に対して左右対称に形成されている。特に、ダンパ取付孔13L,13Rは、ボディ10の姿勢の基準となる。
このボディ10は、ボディ搬送装置のハンガー(図示せず)に懸架された状態で、サスペンションアッセンブリ20の上方に搬送される。
The
The
図3は、アッセンブリ支持装置3の構成を示す斜視図である。
アッセンブリ支持装置3は、略板状の親パレット33と、この親パレット33により下方から支持される2つの子パレット31,32とを含んで構成される。
FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of the
The
親パレット33の前端側及び後端側には、それぞれ、フロント側の子パレット31を固定するための複数の固定ピン331,332と、リア側の子パレット32を固定するための複数の固定ピン333,334が形成されている。
A plurality of
子パレット31,32は、それぞれ、サスペンションアッセンブリのフロント側及びリア側を支持するものであり、上述の固定ピン331,332、及び、固定ピン333,334が嵌合する嵌合孔311,312、及び、嵌合孔321,322が形成される。これら子パレット31,32は、それぞれにサスペンションアッセンブリのフロント側及びリア側を載置した状態で、親パレット33に固定される。
The
このようなアッセンブリ支持装置3において、子パレット31,32には、各機種専用のものを用い、親パレット33には各機種共通のものを用いることが好ましい。この場合、機種に変更する際には、子パレットのみを交換すればよいので、アッセンブリ支持装置の製作にかかるコストを削減できる。
In such an
図2に戻って、子パレット31は、車両の幅方向に沿って延びるスライドレール313と、このスライドレール313に沿って摺接するスライドガイド314が形成されたテーブル315と、を含んで構成される。また、テーブル315には、サスペンションアッセンブリ20が載置される。これにより、テーブル315をサスペンションアッセンブリ20とともに、車両の幅方向に沿って摺動することが可能となっている。
Returning to FIG. 2, the
また、子パレット31は、棒状のピストンロッド316をスライドレール313に沿って進退させたり、所定の位置で停止させたりするシリンダ317をさらに備える。このピストンロッド316の先端部は、テーブル315に連結されており、これにより、テーブル315及びサスペンションアッセンブリ20の車両の幅方向に沿った位置を制御することが可能となっている。このシリンダ317は、制御装置に接続されており、この制御装置からの制御信号に基づいて動作する。
The
図1に戻って、位置センサシステム40は、ボディ10の姿勢の基準となる位置を検出する一対のボディ側センシングロボット41L,41Rと、サスペンションアッセンブリ20の姿勢の基準となる位置を検出する一対のサスペンション側センシングロボット42L,42Rと、を含んで構成される。この位置センサシステム40は、制御装置90に接続されており、これらボディ側センシングロボット41L,41R及びサスペンション側センシングロボット42L,42Rの検出信号は、制御装置90に供給される。これらセンシングロボット41L,41R,42L,42Rの詳細な構成については、後に図6を参照して詳述する。
Returning to FIG. 1, the
締付システム50は、ボディ10とサスペンションアッセンブリ20をボルト固定する複数の締付ロボット60L,60R,61L,61Rと、これら締付ロボット60L,60R,61L,61Rのそれぞれと対に設けられた固有箇所締付ユニット70L,70R,71L,71Rと、を含んで構成される。この締付システム50は、制御装置90に接続されており、締付ロボット60L,60R,61L,61R及び固有箇所締付ユニット70L,70R,71L,71Rは、この制御装置90からの制御信号に基づいて動作する。
The tightening
また、これら締付ロボット60L,60R,61L,61Rは、それぞれ、サスペンションアッセンブリ20の近傍に設けられ、ボディ10及びサスペンションアッセンブリ20のフロント側左方、フロント側右方、リア側左方、及びリア側右方の締め付け箇所をボルト固定する(後述の図9参照)。
The tightening
図4及び図5を参照して、締付ロボット60L及び固有箇所締付ユニット70Lの構成について詳細に説明する。
図4は、締付ロボット60Lの構成を示す斜視図である。
図5は、固有箇所締付ユニット70Lの構成を示す斜視図である。なお、他の締付ロボット60R,61L,61R及び他の固有箇所締付ユニット70R,71L,71Rの構成は、締付ロボット60L及び固有箇所締付ユニット70Lとほぼ同じであり、図示及びその説明を省略する。
With reference to FIG.4 and FIG.5, the structure of the
FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of the tightening
FIG. 5 is a perspective view showing a configuration of the unique
図4に示すように、締付ロボット60Lは、床面に取り付けられたロボット本体61と、このロボット本体61に設けられたマニピュレータ62とを備える。マニピュレータ62は、7軸であり、ロボット本体61に軸支される多関節のアーム63と、このアーム63の先端フランジ面639に軸支されたナットランナユニット64と、を備える。
As shown in FIG. 4, the tightening robot 60 </ b> L includes a robot
アーム63は、ロボット本体61側から順に、第1腕部631、第2腕部632、第3腕部633、第4腕部634、第5腕部635、及び、第6腕部636を備える。
The
第1腕部631は、略直線状に延出しており、ロボット本体61に軸支される。ロボット本体61は、略垂直方向に延びる軸を回転中心として、第1腕部631を回転させる。
The
第2腕部632は、略直線状に延出しており、第1腕部631に軸支される。第1腕部631は、図示しない駆動機構により、第1腕部631の延出方向に交差する方向を回転中心として、第2腕部632を回転させる。これにより、第1腕部631の延出方向と第2腕部632の延出方向との成す角度が変化する。
The
第3腕部633は、略直線状に延出しており、第2腕部632に軸支される。第2腕部632は、図示しない駆動機構により、第2腕部632の延出方向を回転中心として、第3腕部633を回転させる。
The
第4腕部634は、略直線状に延出しており、第3腕部633に軸支される。第3腕部633は、図示しない駆動機構により、第3腕部633の延出方向に交差する方向を回転中心として、第4腕部634を回転させる。これにより、第3腕部633の延出方向と第4腕部634の延出方向との成す角度が変化する。
The
第5腕部635は、略直線状に延出しており、第4腕部634に軸支される。第4腕部634は、図示しない駆動機構により、第4腕部634の延出方向を回転中心として、第5腕部635を回転させる。
The
第6腕部636は、略直線状に延出しており、第5腕部635に軸支される。第5腕部635は、図示しない駆動機構により、第5腕部635の延出方向に交差する方向を回転中心として、第6腕部636を回転させる。これにより、第5腕部635の延出方向と第6腕部636の延出方向との成す角度が変化する。
また、第6腕部636の先端側は、上述の先端フランジ面639となっており、ナットランナユニット64が軸支される。この第6腕部636は、図示しない駆動機構により、第6腕部636の延出方向に延びる軸を回転中心として、ナットランナユニット64を回転させる。
The
Further, the distal end side of the
ナットランナユニット64は、ナットランナ65と、このナットランナ65の基端側に設けられたクランプユニット67とを備える。
The
ナットランナ65は、駆動ユニット68と、締付ユニット66とを別体にして構成される。
駆動ユニット68は、略直線状に延出するソケット駆動軸681と、このソケット駆動軸681を図示しない伝達機構を介して回転する駆動モータ682と、これらソケット駆動軸681及び駆動モータ682を収容する収容ケース683と、を含んで構成される。このソケット駆動軸681の先端側には、後述の3つの締付ツール661,662,663が連結可能となっている。
The
The
締付ユニット66は、略棒状の3つの締付ツール661,662,663と、これら締付ツール661,662,663をソケット駆動軸652と平行にして支持する略円筒状の締付ツール切換装置664と、締め付け箇所等の対象物の位置を測定するセンサユニット665と、を備える。
The tightening
締付ツール661,662,663は、それぞれ、略棒状のソケット667,668,669を回転可能に支持する。ソケット667,668,669は、その先端部にボルトを保持することが可能となっている。また、締付ツール661,662,663をソケット駆動軸681に連結することにより、ソケット667,668,669を回転駆動することができる。
The
締付ツール切換装置664は、円筒状の回胴部664aと、この回胴部664aを回転駆動する図示しないモータとを含んで構成される。回胴部664aの外周面には、締付ツール661,662,663が所定の間隔で設けられている。すなわち、回胴部664aを回転し締付ツール661,662,663の何れかをソケット駆動軸681と同軸に配置し、ソケット駆動軸681に連結することが可能となっている。
The tightening
センサユニット665は、CCDセンサと距離センサとを含んで構成される。センサユニット665のCCDセンサは、締め付け箇所の2次元平面内における位置を検出する。また、センサユニット665の距離センサは、レーザ光を対象物に射出し、その反射光を検出することにより、光源から対象物までの距離を計測する。これにより、締め付け箇所の3次元空間内における位置を測定する。
The
クランプユニット67は、略直線状に延出する2本のチャック部671,672を備えており、これらチャック部671,672により、ボルトを把持したり、ツールや治具等を操作したりすることが可能となっている。
The
以上のような締付ロボット60Lは、以下のように動作する。
先ず、図示しない供給装置により、各ソケット667,668,669の先端部にボルトを供給する。
次に、締付ツール切換装置664を制御して、3つの締付ツール661,662,663の何れかを、ソケット駆動軸681に連結するとともに、センサユニット665からの入力に基づいて、ナットランナユニット64の位置及び姿勢を制御し、締付ユニット66を所定の締め付け箇所に対向させる。
次に、駆動モータ682を制御して、連結された締付ツールのソケットを回転駆動し、所定の締め付け箇所をボルト固定する。
また、複数の締め付け箇所を連続してボルト固定する場合には、締付ツール切換装置664を制御して、ソケット駆動軸681に連結する締付ツールを切り換えるとともに、締付ユニット66を所定の締め付け箇所に対向させて、この締め付け箇所をボルト固定する。
The tightening
First, a bolt is supplied to the tip of each
Next, the tightening
Next, the
In addition, when a plurality of tightening locations are continuously bolted, the tightening
図5に示すように、固有箇所締付ユニット70Lは、サスペンションアッセンブリの下方に設けられたナットランナ71と、このナットランナ71をサスペンションアッセンブリに対して進退する進退機構72と、この進退機構72をナットランナ71とともに進退方向と交差する面に沿って移動可能に支持する移動機構73と、を含んで構成される。
As shown in FIG. 5, the unique portion tightening unit 70 </ b> L includes a
ナットランナ71は、略棒状のソケット711と、このソケット711を回転する駆動ユニット712とを備える。ソケット711は、その先端側にボルトを保持することが可能となっている。駆動ユニット712は、ソケット711を回転する駆動モータを内蔵する。
The
進退機構72は、テーブル721と、このテーブル721に設けられ、ナットランナ71を上下方向に沿って摺動可能に支持するナットランナ支持部722と、ナットランナ71を上下方向に沿って移動するエアシリンダ723とを含んで構成される。
The advancing / retreating
テーブル721は、後述の移動機構73のクロスリニアガイド74に設置され、水平面内を移動可能となっている。また、このテーブル721には、略棒状の把持部724が設けられている。
ナットランナ支持部722は、上下方向に延びる支持杆725と、この支持杆725に対し上下方向に沿って摺動可能に設けられた取付部726と、を備える。この取付部726の一端側には、ソケット711を上方に向けた状態で、ナットランナ71が取り付けられている。
The table 721 is installed on a cross linear guide 74 of a moving
The nut
エアシリンダ723は、そのシャフト727を上下方向に沿って進退することができる。このシャフト727の先端側はナットランナ支持部722の取付部726に連結されている。すなわち、このエアシリンダ723を駆動し、シャフト727を進退させることにより、ナットランナ71を上下方向に沿って移動させることができる。
The
移動機構73は、テーブル721を水平面内で摺動可能に支持するクロスリニアガイド74と、このクロスリニアガイド74及びテーブル721の動作をロックするロック機構75とを含んで構成される。
The moving
クロスリニアガイド74は、2つの第1リニアガイド741及び第2リニアガイド743を互いに直交にして組み合わせることで構成される。 The cross linear guide 74 is configured by combining two first linear guides 741 and second linear guides 743 so as to be orthogonal to each other.
第1リニアガイド741は、略直線状の第1スライドレール742を備える。一方、第2リニアガイド743には、この第1スライドレール742に摺接するスライドガイド(図示せず)が形成されている。したがって、第2リニアガイド743は、第1リニアガイド741により、第1スライドレール742に沿って摺動可能に支持される。
The first linear guide 741 includes a
第2リニアガイド743は、略直線状の第2スライドレール744を備える。一方、上述のテーブル721には、この第2スライドレール744に摺接するスライドガイド728が形成されている。したがって、テーブル721は、第2リニアガイド743により、第2スライドレール744に沿って摺動可能に支持される。また、この第2リニアガイド743は、第2スライドレール744と第1スライドレール742とが直交するように、第1スライドレール742に設けられる。
The second linear guide 743 includes a substantially linear
ロック機構75は、第1スライドレール742に沿った第2リニアガイド743の摺動をロックする第1ロック機構751と、第2スライドレール744に沿ったテーブル721の移動をロックする第2ロック機構755と、を含んで構成される。
The
第1ロック機構751は、第2リニアガイド743の側部に固定された棒状のロックシリンダ752と、このロックシリンダ752の両端側に設けられた一対の挟持部753,754と、を含んで構成される。
ロックシリンダ752は、その両端側に、第1スライドレール742と垂直な方向に沿って進退可能な一対のピストンロッドを備える。これにより、挟持部753,754を互いに接近させて第1スライドレール742を挟持し、第1スライドレール742に沿った第2リニアガイド743の摺動をロックできる。このロックシリンダ752は、制御装置に接続されており、この制御装置からの制御信号に基づいて動作する。
The
The
第2ロック機構755は、テーブル721の側部に固定された棒状のロックシリンダ756と、このロックシリンダ756の両端側に設けられた一対の挟持部757,758と、を含んで構成される。
ロックシリンダ756は、その両端側に、第2スライドレール744と垂直な方向に沿って進退可能な一対のピストンロッドを備える。これにより、挟持部757,758を互いに接近させて第2スライドレール744を挟持し、第2スライドレール744に沿ったテーブル721の摺動をロックできる。このロックシリンダ756は、制御装置に接続されており、この制御装置からの制御信号に基づいて動作する。
The
The
以上のような固有箇所締付ユニット70Lは、以下のように動作する。
先ず、上述の締付ロボットのクランプユニット67のチャック部671,672により、図示しないボルト収容装置に収容された複数のボルトのうちの一つをピッキングし、このボルト79をナットランナ71のソケット711の先端部に供給する。また、第1ロック機構751及び第2ロック機構755のロックは解除しておく。
次に、締付ロボットのクランプユニット67のチャック部671,672により把持部724を操作することにより、テーブル721を水平面内に沿って移動させて、サスペンションアッセンブリの所定の締め付け箇所にナットランナ71を対向させ、第1ロック機構751及び第2ロック機構755を制御して、ナットランナ71を所定の締め付け箇所に対向した位置にロックする。
次に、エアシリンダ723を制御して、ナットランナ71を、所定の締め付け箇所側へ向けて接近させる。
次に、ナットランナ71を制御して、この締め付け箇所をボルト固定する。
The unique
First, one of a plurality of bolts housed in a bolt housing device (not shown) is picked by the
Next, by operating the
Next, the
Next, the
ボディとサスペンションアッセンブリを複数の締め付け箇所においてボルト固定する場合、締め付け箇所の種類に応じて、締付ロボット60Lと固有箇所締付ユニット70Lとを使い分けることが好ましい。
つまり、ボディにサスペンションアッセンブリを固定する場合、複数の締め付け箇所をボルト固定するが、この複数の締め付け箇所は、複数の機種に共通する締め付け箇所と、複数の機種のそれぞれに固有の締め付け箇所とに分けられる。
When bolting the body and the suspension assembly at a plurality of tightening locations, it is preferable to use the tightening
In other words, when fastening the suspension assembly to the body, bolts are tightened at multiple tightening points, but these multiple tightening points are divided into tightening points common to multiple models and specific tightening points for each of the multiple models. Divided.
この場合、共通の締め付け箇所は、締付ロボット60Lにより予めティーチングされた動作に基づいてボルト固定し、固有の締め付け箇所は、固有箇所締付ユニット70Lによりボルト固定することが好ましい。
In this case, it is preferable that the common tightening location is bolted based on an operation taught in advance by the tightening
図1に戻って、制御装置90は、各種センサからの入力信号波形を整形し、電圧レベルを所定のレベルに修正し、アナログ信号値をデジタル信号値に変換するなどの機能を有する入力回路と、中央演算処理ユニット(以下「CPU」という)とを備える。この他、制御装置90は、CPUで実行される各種演算プログラム及び演算結果などを記憶する記憶回路と、上述のボディ搬送装置2、アッセンブリ支持装置3、位置センサシステム40、及び締付システム50などに制御信号を出力する出力回路とを備える。また、制御装置90は、これら入力回路、CPU、記憶回路、及び出力回路等のハードウェアの構成により機能する複数の制御ブロックを備える。具体的には、制御装置90は、位置合わせ制御部91と、締付制御部92とを備える。
Returning to FIG. 1, the
位置合わせ制御部91は、位置センサシステム40からの入力に基づいてボディ10及びサスペンションアッセンブリ20の中心位置を算出し、これら中心位置のずれに応じてボディ搬送装置2及びアッセンブリ支持装置3を制御し、ボディ10とサスペンションアッセンブリ20の相対位置を補正しながら、これらボディ10及びサスペンションアッセンブリ20を所定の取付位置に位置合わせする。この位置合わせの手順については、後に図6から図8を参照して詳述する。
The
締付制御部92は、ボディ10及びサスペンションアッセンブリ20を位置合わせした後、締付システム50の締付ロボット60L,60R,61L,61Rを制御して、所定の複数の締め付け箇所を、所定の締め付け順序でボルト固定する。この締め付け順序については、後に図9を参照して詳述する。
The tightening
図6から図8を参照して、サスペンションアッセンブリ20をボディ10に取り付ける手順について説明する。
サスペンションアッセンブリ20をボディ10に取り付ける手順は、サスペンションアッセンブリ20及びボディ10の中心位置を算出するセンター算出工程と、センターのずれを補正しながらサスペンションアッセンブリ20とボディ10とを位置合わせする位置合わせ工程と、サスペンションアッセンブリ20とボディ10とをボルト固定する締め付け工程と、を含んで構成される。
A procedure for attaching the
The procedure for attaching the
図6は、センター算出工程を示す模式図であり、図7は、位置合わせ工程を示す模式図であり、図8は、締め付け工程を示す模式図である。 FIG. 6 is a schematic diagram showing the center calculation step, FIG. 7 is a schematic diagram showing the alignment step, and FIG. 8 is a schematic diagram showing the tightening step.
ボディ側センシングロボット41L,41Rは、いわゆる多関節ロボットであり、それぞれ、ダンパ取付孔13L,13Rの位置を測定するセンサユニット43L,43Rと、センサユニット43L,43Rの姿勢や3次元空間内での位置を変化させる多関節アーム44L,44Rと、多関節アーム44L,44Rを支持するセンシングロボット本体45L,45Rと、を備える。
The body-
センサユニット43L,43Rは、それぞれ、CCDセンサと距離センサとを含んで構成される。センサユニット43L,43RのCCDセンサは、それぞれ、ダンパ取付孔13L,13Rの2次元平面内における位置を検出する。また、センサユニット43L,43Rの距離センサは、それぞれ、レーザ光をダンパ取付孔13L,13Rに射出し、その反射光を検出することにより、各光源からダンパ取付孔13L,13Rまでの距離を計測する。これにより、センサユニット43L,43Rは、ボディ10のダンパ取付孔13L,13Rの3次元空間内における位置を測定する。これらセンサユニット43L,43Rは、それぞれが検出したダンパ取付孔13L,13Rの位置に関する情報を制御装置90に出力する。
Each of the
サスペンション側センシングロボット42L,42Rは、いわゆる多関節ロボットであり、それぞれ、サブフレーム基準穴26L,26Rの位置を測定するセンサユニット46L,46Rと、センサユニット46L,46Rの姿勢や3次元空間内での位置を変化させる多関節アーム(図示せず)と、多関節アームを支持するセンシングロボット本体(図示せず)と、を備える。
The suspension-
センサユニット46L,46Rは、それぞれ、CCDセンサと距離センサとを含んで構成される。センサユニット46L,46RのCCDセンサは、それぞれ、サブフレーム基準穴26L,26Rの2次元平面内における位置を検出する。また、センサユニット46L,46Rの距離センサは、それぞれ、レーザ光をサブフレーム基準穴26L,26Rに射出し、その反射光を検出することにより、各光源からサブフレーム基準穴26L,26までの距離を計測する。これにより、センサユニット46L,46Rは、サスペンションアッセンブリ20のサブフレーム基準穴26L,26Rの3次元空間内における位置を測定する。これらセンサユニット46L,46Rは、それぞれが検出したサブフレーム基準穴26L,26Rの位置に関する情報を制御装置に出力する。
Each of the
図6に示すように、センター算出工程では、先ず、ボディ側センシングロボット41L,41Rにより、ボディ10のダンパ取付孔13L,13Rの三次元空間内における位置BL,BRを測定し、この測定された位置BL,BRに基づいて、ボディ10の中心位置BCを算出する。また、同時に、サスペンション側センシングロボット42L,42Rにより、サスペンションアッセンブリ20のサブフレーム基準穴26L,26Rの三次元空間内における位置SL,SRを測定し、この測定された位置SL,SRに基づいて、サスペンションアッセンブリ20の中心位置SCを算出する。
次に、ボディ10の中心位置BCとサスペンションアッセンブリ20の中心位置SCとのずれΔCを算出する。
As shown in FIG. 6, in the center calculation step, first, the body
Next, a deviation ΔC between the center position BC of the
図7に示すように、位置合わせ工程では、ボディ搬送装置を制御しボディ10を下降させながら、ボディ10とサスペンションアッセンブリ20のずれΔCを最小化するように、シリンダ317を駆動して子パレット31のテーブル315をサスペンションアッセンブリ20とともに幅方向に沿って移動する。これにより、ボディ10の中心位置BCと、サスペンションアッセンブリ20の中心位置SCとが一致するように、ボディ10にサスペンションアッセンブリ20を位置合わせする。
As shown in FIG. 7, in the alignment process, the
ここで、ボディ10の中心位置BCとサスペンションアッセンブリ20の中心位置SCとを一致させながらボディ10を下降すると、先ず、ダンパキャップ246L,246Rが、ダンパ取付孔13L,13Rの中心に案内されながら、これらダンパ取付孔13L,13R内に挿入される。さらにボディ10を下降すると、ボルト部244L,245L及びボルト部244R,245Rが、ボルト挿入孔15L,16L及びボルト挿入孔15R,16R内に挿入される。
Here, when the
図8に示すように、締め付け工程では、位置合わせされたボディ10及びサスペンションアッセンブリ20において、所定の締め付け箇所でボルト固定することにより、ボディ10にサスペンションアッセンブリ20を取り付ける。
より具体的には、締付システムを制御し、ダンパハウジング12Lのボルト挿入孔15L,16Lに挿入されたボルト部244L,245L、及び、ダンパハウジング12Rのボルト挿入孔15R,16Rに挿入されたボルト部244R,245Rを、ナットで締結し、ダンパアッセンブリ24L,24Rの上端側のダンパマウント243L,243Rと、ダンパハウジング12L,12Rとをボルト固定する。また、この際、ボディ10の下端側のロアフレーム14L,14Rとサブフレーム21とを、サブフレーム側締め付け箇所29L,29Rにおいてボルト固定する。
As shown in FIG. 8, in the tightening step, the
More specifically, the
図9を参照して、サスペンションアッセンブリをボディ10に固定する際における、複数のボルトの締め付け順序について説明する。
図9は、ボディ10の下面図である。
With reference to FIG. 9, the tightening order of the plurality of bolts when the suspension assembly is fixed to the
FIG. 9 is a bottom view of the
図9に示すように、ボディ10は略矩形状である。ボディ10は、複数の締め付け箇所をボルト固定することにより、サスペンションアッセンブリに固定される。このような複数の締め付け箇所をボルト固定するために、ボディ10の近傍には複数の締付ロボット60L,60R,61L,61Rが配置される。これら締付ロボット60L,60R,61L,61Rは、それぞれ、ボディ10のフロント側左方、フロント側右方、リア側左方、及びリア側右方の各締め付け箇所を所定の順序でボルト固定する。
As shown in FIG. 9, the
本実施形態において、複数のボルトを締め付ける場合、図9の複数の白丸に示すように、ボディ10の前後方向に沿って延びる中心軸に対して対称な締め付け箇所を締め付け、次に中心軸に対して非対称な残りの締め付け箇所(図示せず)を締め付ける。
In the present embodiment, when a plurality of bolts are tightened, as shown by a plurality of white circles in FIG. 9, a tightening point that is symmetric with respect to the central axis extending along the front-rear direction of the
図9では、複数の締め付け箇所のうち、車両の前後方向に沿って延びるボディ10の中心軸に対して対称な位置にあるもののみを白丸で示す。これら白丸中の数字「1」、「2」、「3」は、それぞれ、締め付ける順序を示す。
フロント側左方の締め付け箇所71FL,72FL,73FLは、それぞれ、中心軸に対して、フロント側右方の締め付け箇所71FR,72FR,73FRと対称になっている。
リア側左方の締め付け箇所71RL,72RL,73RLは、それぞれ、中心軸に対して、リア側右方の締め付け箇所71RR,72RR,73RRと対称になっている。
In FIG. 9, among the plurality of tightening points, only those that are in a symmetrical position with respect to the central axis of the
The front left tightening points 71FL, 72FL, 73FL are symmetrical with the front right tightening points 71FR, 72FR, 73FR with respect to the central axis.
The rear-side left tightening points 71RL, 72RL, and 73RL are symmetrical with the rear-side right-side tightening points 71RR, 72RR, and 73RR, respectively, with respect to the central axis.
そこで、中心軸に対して対称な締め付け箇所を締め付ける際には、フロント側では、締付ロボット60L,60Rそれぞれにより、先ず一対の締め付け箇所71FL,71FRを締め付け、次に一対の締め付け箇所72FL,72FRを締め付け、次に一対の締め付け箇所73FL,73FRを締め付ける。これにより、フロント側において、中心軸を中心として左右対称な順序で締め付けることができる。
Therefore, when tightening the tightening points symmetrical with respect to the central axis, on the front side, the pair of tightening points 71FL and 71FR are first tightened by the tightening
一方、リア側では、締付ロボット61L,61Rそれぞれにより、先ず一対の締め付け箇所71RL,71RRを締め付け、次に一対の締め付け箇所72RL,72RRを締め付け、次に一対の締め付け箇所73RL,73RRを締め付ける。これにより、リア側において、中心軸を中心として左右対称な順序で締め付けることができる。
特にここで、フロント側とリア側は、略同時に締め付けることが好ましい。
On the other hand, on the rear side, each of the tightening
In particular, it is preferable that the front side and the rear side are tightened substantially simultaneously.
以上のようにして、左右対称な締め付け箇所をボルト固定した後は、ボディ10の中心軸に対して非対称な残りの締め付け箇所を所定の順序で締め付ける。これにより、ボディ10にサスペンションアッセンブリが固定される。
以上のようにして、ボディ10にサスペンションアッセンブリが固定される。
As described above, after bolting the symmetrically tightened portions, the remaining tightened portions that are asymmetric with respect to the central axis of the
The suspension assembly is fixed to the
本実施形態によれば、以下のような作用効果がある。
(1)サスペンションアッセンブリ20の複数の締め付け箇所のうち、ボディ10の中心軸に対して対称に位置するものを一対ずつ締め付ける。その後、中心軸に対して非対称に位置するものを締め付ける。このように、ボディ10の中心軸に対して対称に位置する締め付け箇所を一対ずつ締め付けることで、サスペンションアッセンブリ20がボディ10に対して回転しまい、ボディ10に対する姿勢が左右対称な位置からずれてしまうのを防止できる。したがって、ボディ10にサスペンションアッセンブリ20を高い精度で取り付けることができる。
According to this embodiment, there are the following effects.
(1) Among a plurality of tightening locations of the
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態では、ボディ10にサスペンションアッセンブリ20を取り付ける際にはボディ10を下降したが、これに限らない。例えば、ボディにサスペンションアッセンブリを取り付ける際にはサスペンションアッセンブリを上昇してもよい。
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, etc. within a scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the
1…マウントシステム
2…ボディ搬送装置
10…ボディ
20…サスペンションアッセンブリ
3…アッセンブリ支持装置
50…締付システム
60L,60R,61L,61R…締付ロボット
71FL,72FL,73FL…フロント側左方締付箇所
71FR,72FR,73FR…フロント側右方締付箇所
71RL,72RL,73RL…リア側左方締付箇所
71RR,72RR,73RR…リア側右方締付箇所
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ...
Claims (1)
前記サスペンションアッセンブリの締め付け箇所のうち、前記ボディの中心軸に対して対称に位置するものを、一対ずつ締め付ける手順と、
前記サスペンションアッセンブリの締め付け箇所のうち、前記ボディの中心軸に対して非対称に位置するものを締め付ける手順と、を備えることを特徴とするサスペンションアッセンブリ取り付け方法。 A suspension assembly mounting method for bolting a suspension assembly to a vehicle body at a plurality of locations,
Among the tightening points of the suspension assembly, a procedure of tightening a pair positioned symmetrically with respect to the central axis of the body,
A method for fastening a suspension assembly that is located asymmetrically with respect to a central axis of the body, and a method for attaching the suspension assembly.
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