JP4905392B2 - Navigation device, navigation method, and navigation program - Google Patents
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Description
本発明は、振動を運転者に伝達することによって経路案内を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラムに関する。 The present invention relates to a navigation device, a navigation method, and a navigation program that perform route guidance by transmitting vibrations to a driver.
従来、ナビゲーション装置等において経路案内を行う際に、振動によって各種の案内を行う技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。
従来の技術においては、短い距離の間に連続して交差点を右折または左折する経路が設定されている場合について考慮されていない。すなわち、従来の技術では、連続する交差点のうち2番目以降の交差点でどちらに曲がればよいかは、1番目の交差点を通過してから案内されるため、2番目以降の交差点に対する運転操作を運転者は予め心積もりしておくことができない。そのため、運転者は、2番目の交差点に対する運転操作を慌てて行わなければならない。 In the conventional technology, no consideration is given to a case where a route for turning right or left at an intersection continuously for a short distance is set. In other words, in the conventional technology, it is guided after passing through the first intersection in the second and subsequent intersections among consecutive intersections, and thus driving operation for the second and subsequent intersections is performed. One cannot keep up with the heart in advance. Therefore, the driver must hesitate to perform the driving operation for the second intersection.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自車両の前方に連続して存在するカーブに対する運転操作を、振動体の振動態様によって事前に運転者に案内することができる技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a technique capable of guiding a driving operation to a driver in advance by a vibration mode of a vibrating body with respect to a curve continuously existing in front of the host vehicle. For the purpose.
上記の目的を達成するため、本発明においては、経路において自車両の位置から前方に連続して存在するN個(Nは2以上の整数)のカーブの態様を示す情報を取得し、最も手前のカーブから所定の位置に前記自車両が到達したときに、前記N個のカーブの態様と対応する振動態様で、前記自車両の運転者が接触しうる位置に設けられた振動体を振動させる。この構成によると、自車両の前方に複数のカーブが連続して存在することを、当該複数のカーブにさしかかる前に、運転者は認識することができる。また、運転者は、その振動態様からカーブの態様を連想することができる。その結果、運転者はカーブの態様から当該カーブを走行する際に行う運転操作を連想することができる。 In order to achieve the above object, according to the present invention, information indicating N (N is an integer of 2 or more) curves continuously existing forward from the position of the host vehicle on the route is acquired, and the foremost is obtained. When the host vehicle reaches a predetermined position from the curve, the vibrating body provided at a position where the driver of the host vehicle can contact is vibrated in a vibration mode corresponding to the mode of the N curves. . According to this configuration, the driver can recognize that a plurality of curves are continuously present ahead of the host vehicle before reaching the plurality of curves. Further, the driver can associate a curve mode with the vibration mode. As a result, the driver can associate the driving operation performed when traveling along the curve from the aspect of the curve.
経路情報取得手段においては、自車両の経路を示す情報を取得することができればよく、種々の構成を採用可能である。自車両の経路を示す情報は、自車両が走行する可能性が高い経路を示す情報であればよく、経路探索の結果得られた推奨経路を示す情報であってもよいし、運転者が手動で設定した走行予定の経路を示す情報であってもよいし、過去の走行経路から学習処理によって得られる推定経路を示す情報であってもよい。ナビゲーション装置10が道なりと判定した道路を、自車両の経路を示す情報として扱ってもよい。
The route information acquisition means only needs to be able to acquire information indicating the route of the host vehicle, and various configurations can be employed. The information indicating the route of the host vehicle may be information indicating a route with which the host vehicle is likely to travel, may be information indicating a recommended route obtained as a result of the route search, or manually by the driver. The information which shows the driving | running | working schedule path | route set by (1) may be sufficient, and the information which shows the presumed path | route obtained by a learning process from the past driving | running route may be sufficient. A road that the
自車位置情報取得手段においては、自車両の位置を示す情報を取得するための種々の構成を採用可能である。例えば、GPS衛星からの信号や車両に搭載された各種センサやカメラからの信号と地図情報とを用いて、地図上での軌跡を基に補正し、自車両の位置を特定する。車車間通信や路車間通信によって自車両の位置を取得してもよい。 In the own vehicle position information acquisition means, various configurations for acquiring information indicating the position of the own vehicle can be employed. For example, using a signal from a GPS satellite, a signal from various sensors or cameras mounted on the vehicle, and map information, correction is made based on the locus on the map, and the position of the host vehicle is specified. You may acquire the position of the own vehicle by vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication.
カーブ情報取得手段においては、経路において前記自車両の位置から前方に連続して存在するN個(Nは2以上の整数)のカーブの態様を示す情報を取得する。カーブとは、道路の進行方向や自車両の進行方向が直進でない箇所を指し、例えば道なりのカーブやコーナー、経路として右折または左折が設定されている交差点などを指す。連続して存在するN個のカーブとは、経路上の通過順において隣り合うカーブ間の距離がそれぞれ予め決められた距離以下であるN個のカーブを指す。なお、カーブ間の距離は、カーブの端部やカーブの中央部などを起点として導出してもよいし、各カーブに予め設定された基準位置を起点として導出してもよい。カーブ情報取得手段は、自車両の位置から前方に連続する複数のカーブが存在するかどうかを、経路情報取得手段が取得した経路と、自車位置情報取得手段が取得した自車両の位置とを用いて判定し、存在している場合に、当該カーブの態様を示す情報を取得する。カーブの態様とは、各カーブと自車両との距離や、連続するカーブの個数、各カーブ間の距離、各カーブが曲がる向きなどである。各カーブの曲がりの程度などが含まれてもよい。 The curve information acquisition means acquires information indicating N (N is an integer equal to or greater than 2) curves that are continuously present forward from the position of the host vehicle on the route. A curve refers to a point where the traveling direction of the road or the traveling direction of the host vehicle is not straight, such as a curve or corner along the road, or an intersection where a right turn or a left turn is set as a route. The N curves that exist continuously indicate N curves in which the distance between adjacent curves in the order of passage on the route is equal to or less than a predetermined distance. The distance between the curves may be derived from the end of the curve, the center of the curve, or the like, or may be derived from a reference position preset for each curve. The curve information acquisition means determines whether there are a plurality of curves that continue forward from the position of the host vehicle, the route acquired by the route information acquisition means, and the position of the host vehicle acquired by the host vehicle position information acquisition means. If it exists, information indicating the mode of the curve is obtained. The form of the curve includes the distance between each curve and the host vehicle, the number of continuous curves, the distance between each curve, the direction in which each curve bends, and the like. The degree of bending of each curve may be included.
振動体制御手段においては、カーブ情報取得手段が取得した複数のカーブの態様と振動体の振動態様とを対応付けて、振動体を振動させることができればよい。振動体制御手段は、自車両の運転者が接触しうる位置に設けられている1個以上の振動体を制御対象とする。振動の態様については、カーブの態様を運転者が直感的にあるいは学習により連想可能な態様で発生させることができればよく、種々の振動態様を採用可能である。 In the vibrating body control means, it is only necessary that the plurality of curve modes acquired by the curve information acquisition means are associated with the vibration modes of the vibrating body to vibrate the vibrating body. The vibrating body control means controls at least one vibrating body provided at a position where the driver of the host vehicle can come into contact. As for the vibration mode, it is only necessary that the curve mode can be generated intuitively or in a mode that can be associated with learning, and various vibration modes can be adopted.
例えば振動体制御手段は、経路上において自車両の位置から近いM(Mは1以上N−1以下の整数)番目のカーブに対応する振動をM+1番目のカーブに対応する振動より先に発生させてもよい。すなわち、各カーブに対応する振動を同時に発生させるのではなく振動発生時間をずらして、自車両の位置を基準として手前に存在するカーブに対応する振動から順に発生させる。この構成によると、M+1番目に感じた振動に対応するカーブがM番目に感じた振動に対応するカーブよりも、経路上において自車両の位置を基準として奥に存在することを運転者は直感的に連想することができる。 For example, the vibrating body control means generates a vibration corresponding to the Mth curve (M is an integer not less than 1 and not more than N-1) near the position of the host vehicle on the route before the vibration corresponding to the M + 1th curve. May be. That is, instead of simultaneously generating vibrations corresponding to the curves, the vibration generation time is shifted, and the vibrations corresponding to the curves existing in front are generated in order from the position of the host vehicle. According to this configuration, the driver is more intuitive that the curve corresponding to the M + 1th vibration is located behind the curve corresponding to the Mth vibration on the basis of the position of the vehicle. Can be associated with.
また、振動体制御手段は、M番目のカーブとM+1番目のカーブとの間の距離が長いほど、M番目のカーブに対応する振動とM+1番目のカーブに対応する振動との間隔を長くしてもよい。すなわち、振動の発生間隔と連続するカーブ間の距離とを対応付ける。この構成によると、各カーブ間の距離の長短を運転者は直感的に連想することができる。 In addition, the vibrator control unit increases the interval between the vibration corresponding to the Mth curve and the vibration corresponding to the M + 1th curve as the distance between the Mth curve and the M + 1th curve is longer. Also good. That is, the vibration generation interval is associated with the distance between successive curves. According to this configuration, the driver can intuitively associate the distance between the curves.
さらに、振動体制御手段は、M番目のカーブに対応する振動を、M+1番目のカーブに対応する振動より強い振動として発生させてもよい。すなわち、経路上において自車両を基準にして自車両から近い位置にあるカーブに対応する振動ほど強く、遠い位置にあるカーブに対応する振動ほど弱く発生させる。この構成によると、強い振動に対応するカーブは弱い振動に対応するカーブよりも経路上において自車両に近いことを運転者は直感的に連想することができる。なお、強い振動とは、振動数が多い振動や、振幅が大きい振動を指す。 Further, the vibrating body control means may generate the vibration corresponding to the Mth curve as a vibration stronger than the vibration corresponding to the M + 1th curve. That is, the vibration corresponding to the curve located closer to the own vehicle on the route is stronger and the vibration corresponding to the curve located farther is weaker. According to this configuration, the driver can intuitively associate that the curve corresponding to the strong vibration is closer to the host vehicle on the route than the curve corresponding to the weak vibration. Note that strong vibration refers to vibration with a high frequency or vibration with a large amplitude.
さらに、振動体制御手段は、M番目のカーブの案内を、予め決められた単位振動をM回発生させることにより行ってもよい。この構成によると、運転者は、M回の単位振動が自車両の位置からM番目のカーブに対応する振動であることを容易に連想することができる。なお、単位振動は、予め決められた単位時間内での振動であればよく、振動の態様は限定されない。すなわち、回数を数えられるように特定の期間内で特定の振動を生じさせればよく、振動は連続的であってもよいし離散的であってもよい。 Further, the vibrator control means may guide the Mth curve by generating a predetermined unit vibration M times. According to this configuration, the driver can easily associate that the M unit vibrations are vibrations corresponding to the Mth curve from the position of the host vehicle. Note that the unit vibration may be vibration within a predetermined unit time, and the mode of vibration is not limited. That is, a specific vibration may be generated within a specific period so that the number of times can be counted, and the vibration may be continuous or discrete.
さらに、振動体制御手段は、カーブについて右折を案内する場合は運転者にとって右側に設けられた振動体を振動させ、左折を案内する場合は左側に設けられた振動体を振動させてもよい。この構成によると、運転者は右側に設けられた振動体の振動を感じると右に曲がるカーブを、左側に設けられた振動体の振動を感じると左に曲がるカーブを、直感的に連想することができる。 Furthermore, the vibration body control means may vibrate the vibration body provided on the right side for the driver when guiding a right turn with respect to the curve, and may vibrate the vibration body provided on the left side when guiding a left turn. According to this configuration, the driver intuitively associates a curve that turns to the right when it feels vibration of the vibrating body provided on the right side, and a curve that turns to the left when it feels vibration of the vibrating body provided on the left side. Can do.
さらに、振動体制御手段は、自車両の位置に対するN個のカーブの各位置に対応するN個の振動体を選択し、選択された前記振動体を振動させてもよい。例えば運転席に着座している状態の運転者の頭部に近い位置に設けられた振動体ほど自車両の位置から近いカーブを、運転者の腿前部に近い位置に設けられた振動体ほど自車両の位置から遠いカーブを対応付けるようにしてもよい。この場合、頭部に近い振動体による振動が自車両の位置から近いカーブに対応するものであることを運転者は認識することができる。なお、自車両の位置に対するN個のカーブの各位置と、運転者が着座する座席の基準位置に対する振動体の各位置とを対応付けることができる限りにおいて、振動体の配置や数量、当該各位置との対応付け方に特に限定はない。 Furthermore, the vibrating body control means may select N vibrating bodies corresponding to the positions of the N curves with respect to the position of the host vehicle, and vibrate the selected vibrating bodies. For example, the vibration body provided closer to the driver's head in a state where the driver is seated in the driver's seat has a curve closer to the position of the own vehicle, and the vibration body provided closer to the driver's thigh front. You may make it match | combine the curve far from the position of the own vehicle. In this case, the driver can recognize that the vibration by the vibrating body close to the head corresponds to a curve close to the position of the host vehicle. As long as each position of the N curves with respect to the position of the host vehicle can be associated with each position of the vibrating body with respect to the reference position of the seat on which the driver is seated, the arrangement and quantity of the vibrating bodies, There is no particular limitation on how to associate with.
さらに、本発明のように経路において自車両の位置から前方に連続して存在するN個(Nは2以上の整数)のカーブの態様を示す情報を取得し、最も手前のカーブから所定の位置に前記自車両が到達したときに、前記N個のカーブの態様と対応する振動態様で、前記自車両の運転者が接触しうる位置に設けられた振動体を振動させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなナビゲーション装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、ナビゲーション装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, as in the present invention, information indicating the mode of N curves (N is an integer of 2 or more) continuously present forward from the position of the host vehicle in the route is acquired, and a predetermined position is obtained from the foremost curve. A method of vibrating a vibrating body provided at a position where the driver of the host vehicle can come in contact with a mode of vibration corresponding to the mode of the N curves when the host vehicle arrives at It is also applicable. The navigation device, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle. Is included. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the navigation device. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)振動体制御処理:
(2−1)振動態様の例1:
(2−2)振動態様の例2:
(2−3)振動態様の例3:
(3)他の実施形態:
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation device:
(2) Vibration body control processing:
(2-1) Example of vibration mode 1:
(2-2) Example 2 of vibration mode:
(2-3) Example 3 of vibration mode:
(3) Other embodiments:
(1)ナビゲーション装置の構成:
図1は、本発明にかかるナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備えるコンピュータである制御部20と記憶媒体30とを備えており、記憶媒体30やROMに記憶されたナビゲーションプログラム21を制御部20で実行することができる。
(1) Configuration of navigation device:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
自車両(ナビゲーション装置10が搭載された車両)には、ナビゲーションプログラム21によって振動体の振動を制御する機能を実現するために、GPS受信部40とジャイロセンサ41と車速センサ42と振動体43a〜43fとを備えており、これらの各部とナビゲーションプログラム21とが協働することによって振動体を制御して経路案内する機能が実現される。
In order to realize the function of controlling the vibration of the vibrating body by the
GPS受信部40は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部20は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。ジャイロセンサ41は、車両の角速度に対応した信号を出力する。制御部20は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両が動いた向きを示す情報を取得する。車速センサ42は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部20は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。
The
振動体43a〜43fは、図示しないインタフェースを介して制御部20が出力する制御信号を取得して当該制御信号にて指示された複数のパターンの振動数や振幅にて振動することが可能な振動体(例えば、偏心モータ等)であり、運転者に接触しうる位置に設けられている。本実施形態においては、運転者が運転姿勢をとっている状態において運転者に接触しうるシートに対して設けられている。図2は、本実施形態における運転者のシート50を示す模式図であり、同図2においては、振動体が組み込まれている位置を丸によって示している。すなわち、本実施形態においては、座面の前部における左右の部位50a、50bと、座面の後部における左右の部位50c、50dと、背もたれの上部における左右の部位50e、50fとに振動体43a〜43fが組み込まれている。
The
従って、本実施形態においては、運転者の左右の腿前部が接触しうる位置と、左右の腿後部が接触しうる位置と、左右の肩が接触しうる位置とに振動体が設けられている。なお、運転者は座面の中央に着座するため、部位50a、50bに設けられた振動体43a、43bは運転者の身体の中心に対して略対称の位置に設けられており、振動体43aは運転者の身体の中心から見て左側、振動体43bは運転者の身体の中心から見て右側に位置する。同様に、部位50c、50dに設けられた振動体43c、43dは運転者の身体の中心に対して略対称の位置に設けられており、振動体43cは運転者の身体の中心から見て左側、振動体43dは運転者の身体の中心から見て右側に位置する。同様に、部位50e、50fに設けられた振動体43e、43fは運転者の身体の中心に対して略対称の位置に設けられており、振動体43eは運転者の身体の中心から見て左側、振動体43fは運転者の身体の中心から見て右側に位置する。
Therefore, in this embodiment, the vibrating body is provided at a position where the left and right thigh front portions of the driver can contact, a position where the left and right thigh rear portions can contact, and a position where the left and right shoulders can contact. Yes. Since the driver is seated at the center of the seating surface, the vibrating
本実施形態において、ナビゲーションプログラム21は、上述の各部と協働して振動体を振動させることによって経路案内を行うため、経路情報取得部21aと自車位置情報取得部21bとカーブ情報取得部21cと振動体制御部21dとを備えている。また、記憶媒体30には、ナビゲーションプログラム21による経路案内機能を実施するための地図情報30aが記憶されている。地図情報30aは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内等に利用される。道路のカーブ地点やコーナー地点、交差点の位置は、ノードデータとして記憶されている。
In the present embodiment, since the
経路情報取得部21aは、地図情報30aと自車両の位置を示す情報(以降、自車位置情報という)とに基づいて自車両の位置から目的地までの推奨経路を探索によって取得し、自車両の経路を示す情報(以降、経路情報という)として出力するモジュールである。経路情報は、例えば、経路上にある交差点などに設定されたノードを示すノードデータと、ノード同士の連結を示すリンクデータとを含む。なお、目的地が設定されていない場合は、道なりと判定された道路を自車両の経路として扱ってもよい。
The route
自車位置情報取得部21bは、自車位置情報を特定し、当該自車位置情報を出力するモジュールである。自車位置情報取得部21bは、GPS受信部40が出力する信号とジャイロセンサ41が出力する信号と車速センサ42が出力する信号とから取得した位置情報を、地図情報30aを用いて地図上での軌跡を基に補正し、自車両の位置を特定する。車車間通信や路車間通信によって位置情報を取得してもよい。
The own vehicle position
カーブ情報取得部21cは、経路において自車両の位置から前方に連続して存在するN個(Nは2以上の整数)のカーブの態様を示す情報を取得するモジュールである。本明細書においてカーブとは、道路の進行方向や自車両の進行方向が直進でない箇所を指し、例えば道なりのカーブやコーナー、経路として右折または左折が設定されている交差点などを指す。連続して存在するN個のカーブとは、経路上の通過順において隣り合うカーブ間の距離がそれぞれ予め決められた距離以下であるN個のカーブを指す。なお、カーブ間の距離は、カーブの端部やカーブの中央部などを起点として導出してもよいし、各カーブに予め設定された基準位置を起点として導出してもよい。カーブ情報取得部21cは、自車両の位置から前方に連続する複数のカーブが存在するかどうかを、経路情報と自車位置情報とを用いて判定し、存在している場合に当該カーブの態様を示す情報を取得する。なお、カーブの態様とは、各カーブと自車両との距離や、連続するカーブの個数、各カーブ間の距離、各カーブが曲がる向き(各カーブにおける旋回方向)などである。各カーブの曲がりの程度などが含まれてもよい。
The curve
振動体制御部21dは、カーブ情報取得部21cが取得した複数のカーブの態様と振動体の振動態様とを対応付けて、振動体を振動させるための信号を出力するモジュールである。振動体制御部21dは、自車両の運転者が接触しうる位置に設けられている1個以上の振動体を制御対象とする。振動の態様については、カーブの態様を運転者が直感的にあるいは学習により連想可能な態様にて振動を発生することができればよい。
以上、ナビゲーション装置10の構成を説明した。
The vibrating
The configuration of the
(2)振動体制御処理:
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実行する振動体制御処理を説明する。ナビゲーション装置10によってナビゲーションプログラム21が実行されているとき、経路情報取得部21aと自車位置情報取得部21bとカーブ情報取得部21cと振動体制御部21dとは図3に示す処理を行う。この振動体制御処理は、所定時間経過ごとに繰り返し実行される。この振動体制御処理が実行される前に、経路情報取得部21aは経路情報を取得する。
(2) Vibration body control processing:
Next, the vibrator control process executed by the
はじめに、自車位置情報取得部21bは、自車位置情報を取得する(ステップS100)。具体的には、GPS受信部40が出力する信号とジャイロセンサ41が出力する信号と車速センサ42が出力する信号とから取得した位置情報を、地図情報30aを用いて地図上での軌跡を基に補正し、自車両の位置を特定する。
First, the host vehicle position
次に、経路情報取得部21aは、経路案内中であるか判定する(ステップS105)。本実施形態では、目的地がユーザによって設定され、当該目的地までの経路案内を実施中であるかどうかを判定する。経路案内中でない場合は、振動体制御処理を終了する。次に、カーブ情報取得部21cは、経路上において自車両の前方Xメートル以内にカーブが存在するかどうか判定する(ステップS110)。具体的には例えば、500メートル以内にカーブが存在するかどうか判定する。
Next, the route
Xメートル以内にカーブが存在するとき、カーブ情報取得部21cは、自車両の位置から見て最も手前の1番目のカーブのカーブ情報を取得する(ステップS115)。具体的には例えば、自車両の位置から1番目のカーブまでの距離と、1番目のカーブにおける自車両の旋回方向を示す情報(例えば、右旋回または左旋回)を取得する。ステップS110にてXメートル以内にカーブが存在すると判定されない場合は、振動体制御処理を終了する。
When the curve exists within X meters, the curve
次に、カーブ情報取得部21cは、1番目のカーブからYメートル以内に2番目のカーブが存在するか判定する(ステップS120)。具体的には例えば、経路上において1番目のカーブから先の200メートル以内に次のカーブが存在するかを判定する。2番目のカーブが存在する場合は、カーブ情報取得部21cは、2番目のカーブのカーブ情報を取得する(ステップS125)。具体的には例えば、1番目のカーブから2番目のカーブまでの距離と、2番目のカーブにおける自車両の旋回方向を示す情報を取得する。2番目のカーブが存在しないと判定されたときは、ステップS140の処理に移行する。
Next, the curve
次に、カーブ情報取得部21cは、2番目のカーブからYメートル以内に3番目のカーブが存在するかどうか判定する(ステップS130)。具体的には例えば、経路上において2番目のカーブから200メートル以内に次のカーブが存在するか判定する。3番目のカーブが存在する場合、3番目のカーブのカーブ情報を取得する(ステップS135)。具体的には例えば、2番目のカーブから3番目のカーブまでの距離と、3番目のカーブにおける自車両の旋回方向を示す情報を取得する。3番目のカーブが存在しない場合は、ステップS140の処理に移行する。最後に、振動体制御部21dは、取得したカーブ情報に対応する振動態様で振動体を振動させる(ステップS140)。
Next, the curve
この振動体制御処理は、所定時間経過ごとに繰り返し実行される処理であり、従って自車両の現在位置は所定時間経過ごとに更新される。本実施形態では、経路上において2個以上の右左折案内交差点が、経路上の通過順において隣り合う交差点間の各距離が200メートル以内で連続する場合であって、それら連続する交差点の1番手前の交差点を自車両の500メートル以内の前方に控えたときに、ステップS140において設定される振動態様で振動体が制御される。なお、ステップS140で設定された振動態様による振動案内は、1番目の交差点を通過するまでの間繰り返し実施されてもよいし、1番目の交差点を通過する前に1回だけ実施されてもよい。 This vibrating body control process is a process repeatedly executed every elapse of a predetermined time, and therefore the current position of the host vehicle is updated every elapse of the predetermined time. In this embodiment, two or more right / left turn guidance intersections on a route are cases where each distance between adjacent intersections in the order of passage on the route is within 200 meters, and the first number of those consecutive intersections When the previous intersection is kept ahead of the vehicle within 500 meters, the vibrating body is controlled in the vibration mode set in step S140. Note that the vibration guidance according to the vibration mode set in step S140 may be repeatedly performed until the first intersection is passed, or may be performed only once before passing the first intersection. .
以上、図3に示す振動体制御処理の流れを説明した。次に、以上の処理が実行されたときステップS140にて実施される振動体の振動態様を説明する。図4は振動体制御処理による動作例を説明するための図であり、自車両の経路を示している。経路上において自車両の位置Pの前方には、まず距離D0先に右折交差点である1番目の交差点I1があり、交差点I1から距離D1先に左折交差点である2番目の交差点I2がある。さらに交差点I2から距離D2先に右折交差点である3番目の交差点I3がある。また、距離D0を500メートル、距離D1を200メートル、距離D2を150メートルであるとして、振動態様の例を説明する。 The flow of the vibrator control process shown in FIG. 3 has been described above. Next, the vibration mode of the vibrating body performed in step S140 when the above processing is executed will be described. FIG. 4 is a diagram for explaining an operation example by the vibrator control process, and shows a route of the host vehicle. In front of the position P of the host vehicle on the route, there is a first intersection I 1 that is a right turn intersection at a distance D 0 first, and a second intersection I that is a left turn intersection at a distance D 1 from the intersection I 1. There are two . Further there is a third intersection I 3 is a right turn intersection from the intersection I 2 a distance D 2 away. Further, the distance D 0 500 meters distance D 1 200 meters distance D 2 as is 150 meters for explaining an example of a vibration mode.
(2−1)振動態様の例1:
図5Aは上記のような経路を案内する場合の振動態様の一例を示す図である。横軸は時間軸を示している。上段は座面前部右側の振動体43b、下段は座面前部左側の振動体43aの振動のタイミングを示している。交差点I1・I3を右折する旨を運転席に着座する運転者にとって右側の振動体の振動で、交差点I2を左折する旨を左側の振動体の振動で伝達することにより、運転者は右側に設けられた振動体の振動を感じると右に曲がることを、左側に設けられた振動体の振動を感じると左に曲がることを、直感的に連想することができる。
(2-1) Example of vibration mode 1:
FIG. 5A is a diagram showing an example of a vibration mode in the case of guiding the route as described above. The horizontal axis represents the time axis. The upper stage shows the vibration timing of the vibrating
また、各カーブに対応する振動を同時に発生させるのではなく振動発生時間をずらして、自車両の位置を基準として手前に存在する交差点に対応する振動から順に発生させることにより、2番目に感じた振動に対応する交差点が1番目に感じた振動に対応する交差点よりも、経路上において自車両の位置を基準として奥に存在することを運転者は直感的に連想することができる。また、3番目に感じた振動に対応する交差点はさらに奥にあることを連想することができる。 Also, instead of generating vibrations corresponding to each curve at the same time, the vibration generation time is shifted and the vibrations are generated in order starting from the vibration corresponding to the intersection existing in front of the vehicle position. The driver can intuitively associate that the intersection corresponding to the vibration is located behind the intersection corresponding to the vibration felt first on the basis of the position of the host vehicle on the route. Moreover, it can be associated that the intersection corresponding to the vibration felt third is further behind.
さらに、交差点I1に対応する振動と交差点I2に対応する振動との間隔(時間T1)、交差点I2に対応する振動と交差点I3に対応する振動との間隔(時間T2)をそれぞれ、距離D1、距離D2と対応させることにより、各カーブ間の距離の長短を運転者は直感的に連想することができる。距離D1は距離D2より長いことを示すために、少なくとも時間T1は時間T2より長く設定される。 Further, an interval (time T 1 ) between the vibration corresponding to the intersection I 1 and the vibration corresponding to the intersection I 2 (time T 1 ), and the interval (time T 2 ) between the vibration corresponding to the intersection I 2 and the vibration corresponding to the intersection I 3 are set. By associating the distances D 1 and D 2 with each other, the driver can intuitively associate the distance between the curves. The distance D 1 is to indicate that longer than the distance D 2, at least the time T 1 is set longer than the time T 2.
さらに、自車両の位置から近いM(Mは1以上N−1以下の整数)番目のカーブの案内を予め決められた単位振動をM回発生させることにより実施することにより、例えば2回の単位振動は自車両の位置から2番目の交差点に対応する振動であることを運転者は容易に連想することができる。なお、単位振動は、予め決められた単位時間内での振動であればよく、振動の態様は限定されない。すなわち、回数を数えられるように特定の期間内で特定の振動を生じさせればよく、振動は連続的であってもよいし離散的であってもよい。振動数や振動の強度は任意である。 Furthermore, by performing guidance of the Mth curve (M is an integer not less than 1 and not more than N-1) -th curve near the position of the host vehicle by generating a predetermined unit vibration M times, for example, two units The driver can easily associate that the vibration is vibration corresponding to the second intersection from the position of the host vehicle. Note that the unit vibration may be vibration within a predetermined unit time, and the mode of vibration is not limited. That is, a specific vibration may be generated within a specific period so that the number of times can be counted, and the vibration may be continuous or discrete. The frequency and the intensity of vibration are arbitrary.
(2−2)振動態様の例2:
図5Bは振動態様の他の一例を示す図である。振動態様の例1と重複する説明は省略し、例2の特徴を説明する。図5Bにおいて最上段から最下段までは順に、背もたれ上部右側の振動体43f、背もたれ上部左側の振動体43e、座面後部右側の振動体43d、座面後部左側の振動体43c、座面前部右側の振動体43b、座面前部左側の振動体43aの6個の振動体の振動タイミングを示している。
(2-2) Example 2 of vibration mode:
FIG. 5B is a diagram illustrating another example of the vibration mode. The description which overlaps with Example 1 of a vibration aspect is abbreviate | omitted, and demonstrates the characteristic of Example 2. FIG. In FIG. 5B, in order from the uppermost stage to the lowermost stage, the vibrating
図5Bに示すように、自車両の位置を基準にして手前から1番目(自車両から最も近い)の交差点I1の案内を背もたれ上部右側の振動体43fの振動、2番目の交差点I2の案内を座面後部左側の振動体43cの振動、3番目の交差点I3の案内を座面前部右側の振動体43bの振動によって行う。これは運転席に着座した状態の運転者の頭部と接触しうる運転席の位置(例えばヘッドレスト)を基準位置として、当該基準位置に最も近い位置に設けられた振動体43e・43fを1番目の交差点、当該基準位置から2番目に近い位置に設けられた振動体43c・43dを2番目の交差点、当該基準位置から3番目に近い位置に設けられた振動体43a・43bを3番目の交差点に対応付け、右折の場合は右側の振動体、左折の場合は左側の振動体を振動させるようにしたものである。
As shown in FIG. 5B, the guidance of the first intersection I 1 from the front (closest to the own vehicle) with reference to the position of the own vehicle is the back vibration of the upper
このように、運転席に着座している状態の運転者の頭部に近い位置に設けられた振動体ほど自車両の位置から近い交差点を、運転者の頭部から遠い位置に設けられた振動体ほど自車両の位置から遠い交差点を対応付けるようにすることにより、頭部に近い振動体による振動が自車両の位置から近い交差点に対応するものであることを運転者は認識することができる。 In this way, the vibration provided at a position closer to the driver's head in the state where the driver is seated in the driver's seat, the vibration provided at a position farther from the driver's head at an intersection closer to the position of the host vehicle. By associating an intersection that is farther from the position of the host vehicle with the body, the driver can recognize that the vibration caused by the vibrating body closer to the head corresponds to the intersection closer to the position of the host vehicle.
(2−3)振動態様の例3:
図5Cは、振動態様の他の一例を示す図である。振動態様の例1、例2と重複する説明は省略し、例3の特徴を説明する。例3では、経路上において自車両を基準にして自車両から近い位置にある交差点に対応する振動ほど強く、遠い位置にある交差点に対応する振動ほど弱く発生させる。図5Cは交差点I1に対応する振動が最も強く、交差点I3に対応する振動が最も弱いことを示している。このようにすると、強い振動に対応する交差点は弱い振動に対応する交差点よりも経路上において自車両に近いことを運転者は直感的に連想することができる。なお、強い振動とは、例えば振動数が多い振動や、振幅が大きい振動を指す。
(2-3) Example 3 of vibration mode:
FIG. 5C is a diagram illustrating another example of the vibration mode. The description which overlaps with Example 1 and Example 2 of a vibration aspect is abbreviate | omitted, and the characteristic of Example 3 is demonstrated. In Example 3, the vibration corresponding to the intersection located closer to the own vehicle on the route is stronger and the vibration corresponding to the intersection farther away is weaker. FIG. 5C shows that the vibration corresponding to the intersection I 1 is the strongest and the vibration corresponding to the intersection I 3 is the weakest. In this way, the driver can intuitively associate that the intersection corresponding to the strong vibration is closer to the host vehicle on the route than the intersection corresponding to the weak vibration. Note that the strong vibration refers to, for example, vibration with a large frequency or vibration with a large amplitude.
以上説明したように、本実施形態によると、自車両の前方に複数の交差点が連続して存在することを、当該複数の交差点にさしかかる前に、運転者は認識することができる。また、運転者は、その振動態様から交差点の態様を連想することができる。その結果、運転者は交差点の態様から当該交差点を走行する際に行う運転操作を連想することができる。 As described above, according to the present embodiment, the driver can recognize that a plurality of intersections are continuously present in front of the host vehicle before approaching the plurality of intersections. Further, the driver can associate the mode of the intersection with the vibration mode. As a result, the driver can associate the driving operation performed when traveling at the intersection from the aspect of the intersection.
(3)他の実施形態:
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、経路において自車両の位置から前方に連続して存在する複数のカーブの態様を示す情報を取得し、前記複数のカーブの態様と対応する振動態様で、自車両の運転者が接触しうる位置に設けられた振動体を振動させる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、自車両の位置に対するN個のカーブの各位置に対応するN個の振動体の選択の仕方は上述の振動態様の例2に限定されず、自車両の位置に対するN個のカーブの各位置と、運転者が着座する座席の基準位置に対する振動体の各位置とを対応付けることができる限りにおいて、振動体の配置や数量、当該各位置との対応付け方に特に限定はない。頭部に近い位置に設けられた振動体ほど、自車両から遠いカーブに対応付けてもよい。
(3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and obtains information indicating a plurality of curve modes existing continuously forward from the position of the host vehicle on the route, and corresponds to the plurality of curve modes. As long as the vibrating body provided at a position where the driver of the host vehicle can contact is vibrated, various other embodiments can be employed. For example, the selection method of the N vibrating bodies corresponding to the positions of the N curves with respect to the position of the host vehicle is not limited to the above-described example 2 of the vibration mode, and each of the N curves with respect to the position of the host vehicle is not limited. As long as the position can be associated with each position of the vibrating body with respect to the reference position of the seat on which the driver is seated, there is no particular limitation on the arrangement and quantity of the vibrating body and how to associate with each position. The vibration body provided at a position closer to the head may be associated with a curve farther from the host vehicle.
なお、振動態様の例2のように各交差点をそれぞれ別の振動体に対応付ける場合は、各交差点に対応する振動の発生に時間差を設けずに、同時に振動させてもよい。複数の振動体が同時に振動しても、それぞれ別の振動体が振動するので、運転者は振動した振動体の位置と交差点の順番や距離を連想することができる。 When each intersection is associated with a different vibrating body as in the vibration mode example 2, the vibrations corresponding to each intersection may be simultaneously vibrated without providing a time difference. Even if a plurality of vibrating bodies vibrate simultaneously, different vibrating bodies vibrate, so that the driver can associate the position of the vibrating body and the order and distance of the intersection.
さらに、上記実施形態では、複数の振動体を用いて経路案内する構成を説明したが、振動体の数は1つであってもよい。この場合、例えば、経路上において自車両の先にN個のカーブが存在することのみを、振動態様の例1や例3のように、M番目から順に単位振動をM回繰り返すことによって案内してもよい。すなわち左右どちらに旋回するかという情報の案内を省略する構成であってもよい。 Furthermore, in the above-described embodiment, the configuration in which route guidance is performed using a plurality of vibrators has been described, but the number of vibrators may be one. In this case, for example, only that there are N curves ahead of the host vehicle on the route is guided by repeating unit vibrations M times in order from the Mth, as in Example 1 and Example 3 of the vibration mode. May be. In other words, the configuration may be such that guidance on information about whether to turn left or right is omitted.
なお、上記実施形態では振動体は運転席に設けられている構成を説明したが、振動体を例えばハンドルに設け、図5Aまたは図5Bのように、右折の場合はハンドルの右側、左折の場合はハンドルの左側を振動させるようにしてもよい。 In the above embodiment, the configuration in which the vibrating body is provided in the driver's seat has been described. However, the vibrating body is provided in the handle, for example, as shown in FIG. 5A or FIG. May vibrate the left side of the handle.
さらに、自車両の経路を示す情報としては、自車両が走行する可能性が高い経路を示す情報であればよく、上記実施形態で説明した探索の結果得られた推奨経路であることに限らず、運転者が手動で設定した走行予定の経路を示す情報であってもよいし、過去の走行経路から学習処理によって得られる推定経路を示す情報であってもよい。 Furthermore, the information indicating the route of the host vehicle may be information indicating a route that is likely to travel by the host vehicle, and is not limited to the recommended route obtained as a result of the search described in the above embodiment. Information indicating a travel schedule route manually set by the driver or information indicating an estimated route obtained from a past travel route by a learning process may be used.
また、上記実施形態では、連続する交差点を最大3個まで事前に案内する構成を説明したが、振動によって事前に案内する交差点の数は最大2個であっても、4個以上であってもよい。 In the above-described embodiment, the configuration in which up to three consecutive intersections are guided in advance has been described. However, the number of intersections to be guided in advance by vibration may be two at the maximum or four or more. Good.
10:ナビゲーション装置、20:制御部、21:ナビゲーションプログラム、21a:経路情報取得部、21b:自車位置情報取得部、21c:カーブ情報取得部、21d:振動体制御部、30:記憶媒体、30a:地図情報、40:GPS受信部、41:ジャイロセンサ、42:車速センサ、43a〜43f:振動体、50:シート、50a〜50f:部位。 10: navigation device, 20: control unit, 21: navigation program, 21a: route information acquisition unit, 21b: own vehicle position information acquisition unit, 21c: curve information acquisition unit, 21d: vibrator control unit, 30: storage medium, 30a: Map information, 40: GPS receiver, 41: Gyro sensor, 42: Vehicle speed sensor, 43a to 43f: Vibrating body, 50: Seat, 50a to 50f: Site.
Claims (7)
前記自車両の位置を示す情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記経路において前記自車両の位置から前方に連続して存在するN個(Nは2以上の整数)のカーブの態様を示す情報を取得するカーブ情報取得手段と、
連続する前記N個のカーブのうち最も手前のカーブから所定距離の位置に前記自車両が到達したときに、前記N個のカーブの態様と対応する振動態様で、前記自車両の運転者が接触しうる位置に設けられた振動体を振動させる振動体制御手段と、を備え、
前記振動体制御手段は、前記経路上における前記自車両の位置からの近さがM(Mは1以上N−1以下の整数)番目の前記カーブに対応する振動をM+1番目の前記カーブに対応する振動より先に発生させるとともに、
M番目の前記カーブとM+1番目の前記カーブとの間の距離が長いほど、M番目の前記カーブに対応する振動とM+1番目の前記カーブに対応する振動との間隔を長くする、
ナビゲーション装置。 Route information acquisition means for acquiring information indicating the route of the host vehicle;
Own vehicle position information acquisition means for acquiring information indicating the position of the own vehicle;
Curve information acquisition means for acquiring information indicating a mode of N (N is an integer of 2 or more) curves continuously existing forward from the position of the host vehicle in the route;
When the host vehicle reaches a position at a predetermined distance from the foremost curve among the consecutive N curves, the driver of the host vehicle touches in a vibration mode corresponding to the mode of the N curves. Vibrating body control means for vibrating a vibrating body provided at a possible position ,
The vibrating body control means corresponds to the M + 1-th curve corresponding to the M-th curve whose proximity from the position of the host vehicle on the route is M (M is an integer of 1 to N-1). And generate before the vibration
The longer the distance between the Mth curve and the M + 1th curve, the longer the interval between the vibration corresponding to the Mth curve and the vibration corresponding to the M + 1th curve.
Navigation device.
請求項1に記載のナビゲーション装置。 The vibrator control means generates a vibration corresponding to the Mth curve as a vibration stronger than a vibration corresponding to the M + 1th curve.
The navigation device according to claim 1.
請求項1または請求項2のいずれかに記載のナビゲーション装置。 The vibrator control means performs guidance of the Mth curve by generating a predetermined unit vibration M times.
The navigation apparatus according to claim 1 or 2.
請求項1〜請求項3のいずれかに記載のナビゲーション装置。 The vibrator control means provides the vibration body provided on the right side for the driver when guiding a right turn with respect to the curve, and the vibration provided on the left side for the driver when guiding a left turn with respect to the curve. Vibrate the body,
The navigation apparatus in any one of Claims 1-3.
請求項1〜請求項4のいずれかに記載のナビゲーション装置。 The vibrating body control means selects N vibrating bodies corresponding to the positions of the N curves with respect to the position of the host vehicle, and vibrates the selected vibrating body.
The navigation device according to any one of claims 1 to 4.
前記自車両の位置を示す情報を取得する自車位置情報取得工程と、
前記経路において前記自車両の位置から前方に連続して存在するN個(Nは2以上の整数)のカーブの態様を示す情報を取得するカーブ情報取得工程と、
連続する前記N個のカーブのうち最も手前のカーブから所定距離の位置に前記自車両が到達したときに、前記N個のカーブの態様と対応する振動態様で、前記自車両の運転者が接触しうる位置に設けられた振動体を振動させる振動体制御工程と、を含み、
前記振動体制御工程では、前記経路上における前記自車両の位置からの近さがM(Mは1以上N−1以下の整数)番目の前記カーブに対応する振動がM+1番目の前記カーブに対応する振動より先に発生させられるとともに、
M番目の前記カーブとM+1番目の前記カーブとの間の距離が長いほど、M番目の前記カーブに対応する振動とM+1番目の前記カーブに対応する振動との間隔が長くされる、
ナビゲーション方法。 A route information acquisition step for acquiring information indicating the route of the host vehicle;
A host vehicle position information acquisition step for acquiring information indicating the position of the host vehicle;
A curve information acquisition step of acquiring information indicating a mode of N curves (N is an integer of 2 or more) continuously existing forward from the position of the host vehicle in the route;
When the host vehicle reaches a position at a predetermined distance from the foremost curve among the consecutive N curves, the driver of the host vehicle touches in a vibration mode corresponding to the mode of the N curves. A vibrating body control step of vibrating a vibrating body provided at a possible position ,
In the vibrating body control step, the vibration corresponding to the Mth curve (M is an integer not less than 1 and not more than N-1) near the position of the host vehicle on the route corresponds to the M + 1th curve. Is generated before the vibration that
The longer the distance between the Mth curve and the M + 1th curve, the longer the interval between the vibration corresponding to the Mth curve and the vibration corresponding to the M + 1th curve.
Navigation method.
前記自車両の位置を示す情報を取得する自車位置情報取得機能と、
前記経路において前記自車両の位置から前方に連続して存在するN個(Nは2以上の整数)のカーブの態様を示す情報を取得するカーブ情報取得機能と、
連続する前記N個のカーブのうち最も手前のカーブから所定距離の位置に前記自車両が到達したときに、前記N個のカーブの態様と対応する振動態様で、前記自車両の運転者が接触しうる位置に設けられた振動体を振動させる振動体制御機能と、をコンピュータに実行させ、
前記振動体制御機能によりコンピュータは、前記経路上における前記自車両の位置からの近さがM(Mは1以上N−1以下の整数)番目の前記カーブに対応する振動をM+1番目の前記カーブに対応する振動より先に発生させるとともに、
M番目の前記カーブとM+1番目の前記カーブとの間の距離が長いほど、M番目の前記カーブに対応する振動とM+1番目の前記カーブに対応する振動との間隔を長くする、
ナビゲーションプログラム。 A route information acquisition function for acquiring information indicating the route of the host vehicle;
An own vehicle position information acquisition function for acquiring information indicating the position of the own vehicle;
A curve information acquisition function for acquiring information indicating a mode of N (N is an integer of 2 or more) curves continuously existing forward from the position of the host vehicle in the route;
When the host vehicle reaches a position at a predetermined distance from the foremost curve among the consecutive N curves, the driver of the host vehicle touches in a vibration mode corresponding to the mode of the N curves. Causing the computer to execute a vibrating body control function for vibrating a vibrating body provided at a possible position ;
With the vibrating body control function, the computer causes the vibration corresponding to the Mth curve (M is an integer of 1 to N−1) to be close to the position of the host vehicle on the route. Before the vibration corresponding to
The longer the distance between the Mth curve and the M + 1th curve, the longer the interval between the vibration corresponding to the Mth curve and the vibration corresponding to the M + 1th curve.
Navigation program.
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