JP2006226840A

JP2006226840A - Navigation device and navigation method

Info

Publication number: JP2006226840A
Application number: JP2005041220A
Authority: JP
Inventors: Akira Yoshizawa; 顕吉澤
Original assignee: Denso IT Laboratory Inc
Current assignee: Denso IT Laboratory Inc
Priority date: 2005-02-17
Filing date: 2005-02-17
Publication date: 2006-08-31

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a navigation device and a navigation method for accurately communicating a direction in which a vehicle should advance to a user with the sight line of the user kept focused on the front. <P>SOLUTION: This navigation device is equipped with: a position acquiring means 10 for acquiring positional information for showing an own position; a drive domain setting means 102 for setting a drive domain in a course to a destination of a vehicle; a displacement amount calculation means 103 for calculating the displacement amount of the vehicle with respect to the drive domain based on the acquired positional information and on the set drive domain; a determination means 104 for determining whether the calculated displacement amount agrees with a prescribed reference and determining in which direction of left and right the vehicle is displaced with respect to the drive domain when the displacement amount is determined not to agree with the prescribed reference; and an alarm output means 105 for outputting alarm information to a means for issuing an alarm showing in which direction of left and right the vehicle is displaced based on the result of the determination made by the determination means. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、車両を運転するユーザに対してルート案内を行うナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。 The present invention relates to a navigation apparatus and a navigation method for performing route guidance for a user who drives a vehicle.

従来から、車両に搭載され、車両を運転するユーザの所望の行き先へ画面表示や音声などによって案内するナビゲーション装置が提供されている。さらに、画面表示や音声などによる案内だけでなく、ハンドルの左右に振動子が備えられており、右左折などの進路案内時に進行方向側の振動子を振動させる機能を有するナビゲーション装置が開示されている（特許文献１参照）。また、右左折などの際に曲がる角度に応じて振動子の振動状態を変化させる機能を有するナビゲーション装置も開示されている（特許文献２参照）。また、案内ポイントに近づくにつれて振動子の振動強度を上げる機能を有するナビゲーション装置も開示されている（特許文献３参照）。また、特許文献１〜３に開示されたナビゲーション装置のように、進行方向を案内するためにハンドルなどに取り付けた振動子を振動させて進路案内を行うナビゲーション装置以外にも、車両が予定された走行路から外れそうになるとハンドルに取り付けた振動子を振動させる機能を有するナビゲーション装置が開示されている（特許文献４及び５参照）。
特開平３−１１２０００号公報（要約）特開２０００−１５５８９３号公報（段落００３７、要約）特開２００４−１７０３５９号公報（段落０００５、要約）特開平１０−１６７０９９号公報（段落００２６、要約）特開２００１−３４４６８７号公報（段落０００６、０００７） 2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation device is provided that is mounted on a vehicle and guides a user's desired destination by driving the vehicle by screen display or voice. Further, there is disclosed a navigation device that has not only guidance by screen display and voice, but also vibrators on the left and right sides of the handle, and a function of vibrating the vibrator on the traveling direction side during route guidance such as turning left or right. (See Patent Document 1). In addition, a navigation device having a function of changing the vibration state of a vibrator according to an angle at which the vehicle turns when turning right or left is also disclosed (see Patent Document 2). In addition, a navigation device having a function of increasing the vibration intensity of the vibrator as approaching the guide point is also disclosed (see Patent Document 3). In addition to the navigation device that guides the route by vibrating a vibrator attached to a handle or the like to guide the traveling direction as in the navigation devices disclosed in Patent Documents 1 to 3, a vehicle is planned. There has been disclosed a navigation device having a function of vibrating a vibrator attached to a handle when it is likely to be detached from a travel path (see Patent Documents 4 and 5).
Japanese Patent Laid-Open No. 3-112000 (Abstract) JP 2000-155893 (paragraph 0037, abstract) JP 2004-170359 A (paragraph 0005, abstract) Japanese Patent Laid-Open No. 10-167099 (paragraph 0026, abstract) JP 2001-344687 A (paragraphs 0006, 0007)

しかしながら、特許文献１〜３に開示されたナビゲーション装置では、進路案内が表示されたナビゲーション装置の表示画面を頻繁に見なくてもユーザは進路方向を認識することが可能であるが、交差点などに進入する前に右左折などの方向を指示するだけであるため、複雑な構造の交差点や目印のないような広い敷地では進路案内が困難である。特許文献２に開示されたナビゲーション装置では、曲がる角度によって振動子の振動状態を変化させる機能があるが、振動子の振動状態（振動の強さ）をユーザが認識しなければならず、振動のみによって複雑な構造の交差点などにおける進路方向を認識することは困難である。また、特許文献４及び５に開示されたナビゲーション装置では、車両が予定された走行路に対して左右のどちらに外れているかに関係なく振動子を振動させるため、車両をどちらの方向へ誘導させればよいかわからず、予定している走行路を間違えたり障害物に衝突してしまうなどの問題がある。 However, in the navigation devices disclosed in Patent Documents 1 to 3, the user can recognize the direction of the route without frequently viewing the display screen of the navigation device on which the route guidance is displayed. It only has to indicate the direction of turning left or right before entering, so it is difficult to guide the route at a large site where there are no complicated intersections or landmarks. The navigation device disclosed in Patent Document 2 has a function of changing the vibration state of the vibrator according to the turning angle, but the user must recognize the vibration state (vibration strength) of the vibrator, and only the vibration. Therefore, it is difficult to recognize the course direction at the intersection of complicated structures. In addition, in the navigation devices disclosed in Patent Documents 4 and 5, the vibrator is vibrated regardless of whether the vehicle is deviated to the left or right with respect to the planned traveling path. There is a problem in that, for example, the planned traveling route is wrong or the vehicle collides with an obstacle.

本発明は、上記問題を解決するためのものであり、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。 The present invention is intended to solve the above problem, and provides a navigation device and a navigation method capable of accurately transmitting the direction in which the vehicle should travel to the user while concentrating the user's line of sight forward. With the goal.

上記目的を達成するために、本発明によれば、自身の位置を示す位置情報を取得する位置取得手段と、車両の目的地までの進路における走行領域を設定する走行領域設定手段と、取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出手段と、算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを備えるナビゲーション装置が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。 In order to achieve the above object, according to the present invention, position acquisition means for acquiring position information indicating its own position, travel area setting means for setting a travel area on the route to the destination of the vehicle, acquired. Further, based on the position information and the set travel region, a positional displacement amount calculating means for calculating the positional displacement amount of the vehicle with respect to the traveling region, and the calculated positional displacement amount meets a predetermined reference. Determining means for determining whether the vehicle is shifted to the left or right with respect to the travel area when it is determined that the amount of positional deviation does not meet the predetermined reference; There is provided a navigation device comprising alarm output means for outputting alarm information to means for issuing an alarm indicating whether the left or right is shifted based on the result determined by the determination means. With this configuration, it is possible to accurately transmit the direction in which the vehicle should travel to the user while keeping the user's line of sight concentrated.

また、本発明において、前記走行領域に対する前記車両の前記位置ずれ量が前記走行領域の所定の基準点から前記車両の所定の基準点までの量であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、位置ずれ量を適切に算出することができる。 In the present invention, it is a preferred aspect of the present invention that the amount of positional deviation of the vehicle with respect to the travel area is an amount from a predetermined reference point of the travel area to a predetermined reference point of the vehicle. With this configuration, the amount of positional deviation can be calculated appropriately.

また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有するハンドルであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、ユーザに振動によって警報を伝達することができる。 In the present invention, it is a preferable aspect of the present invention that the means for issuing an alarm is a handle having a vibrator. With this configuration, an alarm can be transmitted to the user by vibration.

また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記車両を運転するユーザが握る領域に配置されていることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、振動子をハンドル全体に配置させなくてもユーザに警報を伝達することができる。 In the present invention, it is a preferable aspect of the present invention that the vibrator of the handle is disposed in a region gripped by a user driving the vehicle. With this configuration, an alarm can be transmitted to the user without arranging the vibrator over the entire handle.

また、本発明において、前記ハンドルの前記振動子が前記ハンドルの舵角に応じて振動することは、本発明の好ましい態様である。この構成により、交差点などで曲がっている際でも、ユーザに左右どちらに対する警報なのかを伝達することができる。 In the present invention, it is a preferable aspect of the present invention that the vibrator of the handle vibrates according to a steering angle of the handle. With this configuration, even when turning at an intersection or the like, it is possible to transmit to the user whether the alarm is for the left or right.

また、本発明において、前記警報を発する手段が振動子を有する前記車両の座席であることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、左右どちらに対する警報なのかをユーザが体で認識することができる。 In the present invention, it is a preferred aspect of the present invention that the means for issuing an alarm is a seat of the vehicle having a vibrator. With this configuration, the user can recognize with his / her body whether the alarm is to the left or right.

また、本発明において、前記警報を発する手段が前記車両のスピーカであることは、本発明の好ましい態様である。この構成により、従来からあるスピーカ機能を用いて警報を伝達することができる。 In the present invention, it is a preferable aspect of the present invention that the means for issuing the alarm is a speaker of the vehicle. With this configuration, an alarm can be transmitted using a conventional speaker function.

また、本発明によれば、自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出する位置検出手段と、前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成する予測進路生成手段と、検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する警報出力手段とを備えるナビゲーション装置が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。 Further, according to the present invention, based on the position detecting means for detecting the position information of another object existing in front of the vehicle on which the vehicle is mounted, the speed information of the vehicle and the steering angle information of the steering wheel are used. Based on the predicted route generation means for generating a predicted route, the detected positional information of the other object and the generated predicted route, it is determined whether or not the vehicle collides with the other object, When it is determined that the vehicle collides with the other object, a determination unit that determines which part of the vehicle collides with the other object, and a determination result based on the result determined by the determination unit There is provided a navigation device comprising alarm output means for outputting alarm information to means for issuing an alarm indicating whether a part collides. With this configuration, it is possible to accurately transmit the direction in which the vehicle should travel to the user while keeping the user's line of sight concentrated.

また、本発明によれば、自身の位置を示す位置情報を取得するステップと、車両の目的地までの進路における走行領域を設定するステップと、取得された前記位置情報と設定された前記走行領域とに基づいて、前記走行領域に対する前記車両の位置ずれ量を算出するステップと、算出された前記位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、前記位置ずれ量が前記所定の基準に合致しないと判断された場合に、前記車両が前記走行領域に対して左右のどちらにずれているかを判断するステップと、判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを有するナビゲーション方法が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。 Moreover, according to this invention, the step which acquires the positional information which shows own position, the step which sets the driving | running | working area | region in the course to the destination of a vehicle, and the said driving | running | working area where the acquired said positional information was set And calculating a position deviation amount of the vehicle with respect to the travel area, determining whether the calculated position deviation amount meets a predetermined reference, and determining whether the position deviation amount is the predetermined amount. If it is determined that the vehicle does not meet the standard, a step of determining whether the vehicle is shifted to the left or right with respect to the travel area and whether the vehicle is shifted to the left or right based on the determined result are indicated. A navigation method comprising: outputting alarm information to a means for issuing an alarm. With this configuration, it is possible to accurately transmit the direction in which the vehicle should travel to the user while keeping the user's line of sight concentrated.

また、本発明によれば、自身を搭載する車両の前方に存在する他の物体の位置情報を検出するステップと、前記車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、前記車両の予測進路を生成するステップと、検出された前記他の物体の位置情報と生成された前記予測進路とに基づいて、前記車両が前記他の物体に衝突するか否かを判断し、前記車両が前記他の物体に衝突すると判断された場合に、前記車両のどの部位が前記他の物体に衝突するかを判断するステップと、判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力するステップとを有するナビゲーション方法が提供される。この構成により、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。 Further, according to the present invention, based on the step of detecting position information of another object existing in front of the vehicle on which the vehicle is mounted, the predicted course of the vehicle based on the speed information of the vehicle and the steering angle information of the steering wheel And determining whether the vehicle collides with the other object based on the detected position information of the other object and the generated predicted course. When it is determined that the vehicle collides with another object, a step of determining which part of the vehicle collides with the other object and an alarm indicating which part collides are issued based on the determined result. Outputting a warning information to the means. With this configuration, it is possible to accurately transmit the direction in which the vehicle should travel to the user while keeping the user's line of sight concentrated.

本発明のナビゲーション装置及びナビゲーション方法は、上記構成を有し、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができる。 The navigation device and the navigation method of the present invention have the above-described configuration, and can accurately transmit the direction in which the vehicle should travel to the user while the user's line of sight is concentrated forward.

＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態について図１から図６を用いて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。図２は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドについて説明するための図である。図３は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドに対する車両の位置ずれ量の一例について説明するための図である。図４Ａは本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるハンドル部分のうちユーザが左右の手で握る領域に振動子Ｌ、Ｒが備わっているハンドルを示す図である。図４Ｂは本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるユーザが握るハンドル全体の領域に振動子４００が備わっているハンドルを示す図である。図５は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における車両の座席の背もたれ部分に振動子Ｌ、Ｒが備わっている座席を示す図である。図６は本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路案内（注意喚起）の処理フローについて説明するためのフローチャートである。 <First Embodiment>
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a configuration diagram showing the configuration of the navigation device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram for explaining a course guide in the navigation device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view for explaining an example of the positional deviation amount of the vehicle with respect to the course guide in the navigation device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 4A is a diagram showing a handle in which vibrators L and R are provided in a region of a handle portion of the navigation device according to the first embodiment of the present invention that is gripped by a user with left and right hands. FIG. 4B is a diagram illustrating a handle in which a vibrator 400 is provided in an entire region of the handle gripped by the user in the navigation device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram showing a seat provided with vibrators L and R in the backrest portion of the vehicle seat in the navigation device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 6 is a flowchart for explaining a process flow of route guidance (attention) in the navigation device according to the first embodiment of the present invention.

まず、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成について図１を用いて説明する。図１に示すように、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１００は、位置取得手段１０１、走行領域設定手段１０２、位置ずれ量算出手段１０３、判断手段１０４、警報出力手段１０５、情報格納手段１０６から構成されており、これらはバス１０７によってつながっている。情報格納手段１０６は、ナビゲーション装置１００の動作を制御するための制御プログラムなどを格納しており、例えばＨＤＤなどに相当する。 First, the configuration of the navigation device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the navigation apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention includes a position acquisition unit 101, a travel area setting unit 102, a positional deviation amount calculation unit 103, a determination unit 104, an alarm output unit 105, The information storage means 106 is connected by a bus 107. The information storage means 106 stores a control program for controlling the operation of the navigation device 100, and corresponds to, for example, an HDD.

位置取得手段１０１は、ナビゲーション装置１００を搭載する車両の位置情報を取得する手段であり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信し、緯度や経度などの位置の情報を算出するＧＰＳ信号受信機などである。なお、位置取得手段１０１は車両の位置情報を取得するとあるが、位置取得手段１０１自身の位置情報を取得するようにしてもよい。この場合、位置取得手段１０１自身の位置情報を車両の位置情報に変換する必要がある。また、位置取得手段１０１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、その都度、緯度や経度などの位置の情報を算出するのではなく、一度ＧＰＳ衛星から受信された電波により現在地の情報を算出したら、その後はジャイロセンサなどで車両の動きを調べて、現在地を追いかけていく自律航法を用いたものであってもよい。また、本発明の第１の実施の形態のナビゲーション装置１００では、ナビゲーション装置１００を搭載した車両の位置の情報を取得することができればよく、不図示の外部装置から車両の位置の情報を取得できれば位置取得手段１０１を備えなくてもよい。 The position acquisition means 101 is means for acquiring position information of a vehicle on which the navigation device 100 is mounted. For example, GPS that receives radio waves from a GPS (Global Positioning System) satellite and calculates position information such as latitude and longitude. Such as a signal receiver. Although the position acquisition unit 101 acquires vehicle position information, the position acquisition unit 101 itself may acquire position information. In this case, it is necessary to convert the position information of the position acquisition unit 101 itself into the position information of the vehicle. In addition, the position acquisition unit 101 receives the radio wave from the GPS satellite, and does not calculate the position information such as latitude and longitude every time, but once the current position information is calculated from the radio wave received from the GPS satellite. After that, it may be one that uses autonomous navigation in which the movement of the vehicle is examined with a gyro sensor or the like and the current location is followed. In the navigation device 100 according to the first embodiment of the present invention, it is only necessary to acquire information on the position of the vehicle on which the navigation device 100 is mounted, and it is possible to acquire information on the position of the vehicle from an external device (not shown). The position acquisition unit 101 may not be provided.

走行領域設定手段１０２は、車両の目的地までの進路における走行領域（以下、進路ガイドとも言う）を設定する手段である。目的地までの進路は、ユーザ（運転者など）によって入力されるなどして決定された目的地に基づいてナビゲーション装置１００が設定した進路である。ここで、進路ガイドについて図２を用いて説明する。図２に示すように、進路ガイド２０１とは、自車両２００が道路２０２上を目的地方向に向かって走行する際に自車両２００が走行すべき範囲を示した仮想的な線（ライン）を言う。この進路ガイド２０１の横幅は、例えば自車両２００の車幅の２倍など車幅に応じて設定してもよく、また走行する道路２０２の車線の幅に応じて設定してもよい。また、複雑な構造の交差点などでは、進路ガイド２０１の幅を広くしすぎると自車両２００が間違った方向へ進んでしまうため、複雑な構造の交差点などにおける進路ガイド２０１の横幅は、直線道路における進路ガイド２０１の横幅よりも狭くするように設定してもよい。このように、進路ガイド２０１の横幅は、車両の幅や走行する道路の状況に応じて適宜設定するようにしてもよい。 The travel area setting means 102 is a means for setting a travel area (hereinafter also referred to as a route guide) on the route to the destination of the vehicle. The route to the destination is the route set by the navigation device 100 based on the destination determined by being input by the user (driver or the like). Here, the route guide will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 2, the route guide 201 is a virtual line (line) indicating a range that the host vehicle 200 should travel when the host vehicle 200 travels on the road 202 toward the destination direction. To tell. The lateral width of the route guide 201 may be set according to the vehicle width such as twice the vehicle width of the host vehicle 200, or may be set according to the lane width of the road 202 that travels. In addition, if the width of the route guide 201 is excessively wide at an intersection with a complicated structure, the host vehicle 200 moves in the wrong direction. Therefore, the lateral width of the route guide 201 at an intersection with a complicated structure is It may be set to be narrower than the lateral width of the route guide 201. In this way, the lateral width of the route guide 201 may be set as appropriate according to the width of the vehicle and the road conditions.

位置ずれ量算出手段１０３は、取得された車両の位置情報と設定された進路ガイドとに基づいて、進路ガイドに対する車両の位置ずれ量を算出する手段である。ここで、進路ガイドに対する車両の位置ずれ量の一例について図３を用いて説明する。図３に示すように、進路ガイド２０１に対する車両の位置ずれ量とは、例えば、自車両２００の所定の基準点（例えば、自車両２００の車幅の長さを二分する中心線３００上であって自車両２００の先端部分３０１）から進路ガイド２０１の所定の基準点（例えば、進路ガイド２０１の両端の線（ライン））までの距離ＤＲ及びＤＬを言う。ここでの自車両２００の先端部分３０１の位置の情報は、取得された自車両２００の位置の情報から算出される。なお、進路ガイド２０１に対する車両の位置ずれ量は、これに限られるものではなく、自車両２００のずれを適切に取得できるものであればよい。 The positional deviation amount calculation means 103 is a means for calculating the positional deviation amount of the vehicle with respect to the course guide based on the acquired position information of the vehicle and the set course guide. Here, an example of the amount of positional deviation of the vehicle with respect to the route guide will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the amount of displacement of the vehicle with respect to the route guide 201 is, for example, a predetermined reference point of the host vehicle 200 (for example, a center line 300 that bisects the vehicle width of the host vehicle 200). The distances DR and DL from the front end portion 301 of the host vehicle 200 to a predetermined reference point of the course guide 201 (for example, lines (lines) at both ends of the course guide 201). The information on the position of the front end portion 301 of the host vehicle 200 here is calculated from the acquired position information of the host vehicle 200. Note that the amount of displacement of the vehicle with respect to the route guide 201 is not limited to this, and any amount that can appropriately acquire the displacement of the host vehicle 200 may be used.

判断手段１０４は、算出された車両の位置ずれ量が所定の基準に合致するか否かを判断し、位置ずれ量が所定の基準に合致しないと判断された場合に、車両が進路ガイドに対して左右のどちらにずれているかを判断する手段である。ここで、所定の基準とは、例えば上述したＤＲ及びＤＬが車両の車幅の長さの半分より大きいか小さいかという基準などを言う。これにより、例えばＤＲが車両の車幅の長さの半分より小さい場合は、車両は進路ガイドの両端の線（ライン）のうち、進行方向に向かって右側の線（ライン）を越えてはみ出していることになる。一方、ＤＬが車両の車幅の長さの半分より小さい場合は、車両は進路ガイドの両端の線（ライン）のうち、進行方向に向かって左側の線（ライン）を越えてはみ出していることになる。なお、この所定の基準はこれに限られるものではなく、車両がどちら側に外れているか適切に判断することができる基準であればよい。 The judging means 104 judges whether or not the calculated amount of positional deviation of the vehicle matches a predetermined standard, and if it is judged that the amount of positional deviation does not meet the predetermined standard, the vehicle It is a means to judge whether it has shifted to right or left. Here, the predetermined standard refers to, for example, a standard of whether the above-described DR and DL are larger or smaller than half the vehicle width of the vehicle. Thereby, for example, when DR is smaller than half of the vehicle width, the vehicle protrudes beyond the right line (line) in the traveling direction among the lines (lines) at both ends of the course guide. Will be. On the other hand, if DL is less than half of the vehicle width, the vehicle protrudes beyond the left line (line) in the direction of travel among the lines (lines) at both ends of the route guide. become. In addition, this predetermined reference | standard is not restricted to this, What is necessary is just a reference | standard which can judge appropriately from which side the vehicle has remove | deviated.

警報出力手段１０５は、判断手段１０４によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する手段である。ここで、警報情報とは、例えば判断手段１０４によって車両が進路ガイドに対して左側に外れていると判断された場合に、後述するハンドルや座席の左側に備えられた振動子を振動させるための信号や、後述する車両に備えられたスピーカを介して左側に外れている旨をユーザに伝達するための信号などを言う。これらの信号は、振動子を振動させる装置やスピーカを介して音声を出力する装置などへ入力される。 The alarm output unit 105 is a unit that outputs alarm information to a unit that issues an alarm indicating whether the right or left is shifted based on the result determined by the determination unit 104. Here, the alarm information is, for example, for vibrating a vibrator provided on the left side of a steering wheel or a seat to be described later when the determination unit 104 determines that the vehicle is deviated to the left with respect to the course guide. A signal or a signal for transmitting to the user that it is off to the left side through a speaker provided in the vehicle described later. These signals are input to a device that vibrates the vibrator, a device that outputs sound via a speaker, or the like.

また、警報を発する手段とは、例えば振動子が備わった車両運転用のハンドル（単にハンドルとも言う）、振動子が備わった車両の座席、車両に備わったスピーカなどを言う。振動子が備わったハンドル及び振動子が備わった車両の座席について図４Ａ、図４Ｂ及び図５を用いてそれぞれ説明する。 The means for issuing an alarm means, for example, a vehicle driving handle (also simply referred to as a handle) provided with a vibrator, a vehicle seat equipped with a vibrator, a speaker provided in the vehicle, and the like. A handle equipped with a vibrator and a vehicle seat equipped with a vibrator will be described with reference to FIGS. 4A, 4B, and 5 respectively.

まず、図４Ａ、図４Ｂを用いて振動子が備わったハンドルについて説明する。図４Ａは、ハンドル部分のうちユーザが左右の手で握る領域にそれぞれ振動子Ｌ、Ｒが備わっているハンドルを示す図である。このようにハンドルが構成されると、例えば、車両が進路ガイド２０１に対して左側に外れている場合には、左手が握る領域の振動子Ｌのみを振動させることができる。また、車両が進路ガイド２０１に対して右側に外れている場合には、右手が握る領域の振動子Ｒのみを振動させることができる。図４Ｂは、ユーザが握るハンドル全体の領域に振動子４００が備わっているハンドルを示す図である。このようにハンドルが構成されると、舵角を検知することでハンドルがいくら回転してもユーザから見て中心線４０１を境に左右別々に振動子４００に振動を与えることができる。この場合に舵角を検知するのは不図示の舵角検知手段などであり、車両やハンドルなどに取り付けられている。 First, a handle provided with a vibrator will be described with reference to FIGS. 4A and 4B. FIG. 4A is a diagram illustrating a handle in which vibrators L and R are provided in regions of the handle portion that are gripped by the user with left and right hands, respectively. When the handle is configured in this way, for example, when the vehicle is deviated to the left with respect to the course guide 201, only the vibrator L in the region where the left hand is gripped can be vibrated. Further, when the vehicle is deviated to the right with respect to the route guide 201, only the vibrator R in the region gripped by the right hand can be vibrated. FIG. 4B is a diagram illustrating a handle in which the vibrator 400 is provided in the entire handle area gripped by the user. When the steering wheel is configured in this way, by detecting the rudder angle, it is possible to give vibration to the vibrator 400 separately on the left and right with respect to the center line 401 as viewed from the user, no matter how much the steering wheel rotates. In this case, the rudder angle is detected by a rudder angle detection means (not shown) or the like, which is attached to a vehicle or a handle.

次に、図５を用いて振動子が備わった車両の座席について説明する。図５は、車両の座席の背もたれ部分に振動子Ｌ、Ｒが備わっている座席を示す図である。このように座席が構成されると、例えば、車両が進路ガイドに対して左側に外れている場合には、左側の振動子Ｌのみを振動させることができる。また、車両が進路ガイドに対して右側に外れている場合には、右側の振動子Ｒのみを振動させることができる。なお、ここでは振動子を座席の背もたれに配置した構成について説明したが、これに限られるものではなく、背もたれに配置した振動子Ｌ、Ｒを座席の座面に配置しても同様の効果が得られる。 Next, a vehicle seat equipped with a vibrator will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a view showing a seat in which vibrators L and R are provided in a backrest portion of a vehicle seat. When the seat is configured in this manner, for example, when the vehicle is off to the left with respect to the route guide, only the left vibrator L can be vibrated. Further, when the vehicle is deviated to the right with respect to the course guide, only the right vibrator R can be vibrated. In addition, although the structure which has arrange | positioned the vibrator | oscillator to the backrest of a seat was demonstrated here, it is not restricted to this, The same effect can be obtained even if it arrange | positions the vibrator | oscillators L and R arrange | positioned to a backrest on the seat surface of a seat. can get.

次に、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路案内（注意喚起）の処理フローについて図６を用いて説明する。まず、位置取得手段１０１は、ナビゲーション装置１００を搭載する車両の位置情報を取得する（ステップＳ６０１）。次に、走行領域設定手段１０２は、車両の目的地までの進路における走行領域（進路ガイド）を設定する（ステップＳ６０２）。次に、位置ずれ量算出手段１０３は、取得された車両の位置情報と設定された走行領域（進路ガイド）とに基づいて、走行領域（進路ガイド）に対する車両の位置ずれ量を算出する（ステップＳ６０３）。 Next, a processing flow of route guidance (attention) in the navigation device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. First, the position acquisition unit 101 acquires position information of a vehicle on which the navigation device 100 is mounted (step S601). Next, the travel region setting means 102 sets a travel region (route guide) on the route to the destination of the vehicle (step S602). Next, the positional deviation amount calculation means 103 calculates the positional deviation amount of the vehicle with respect to the traveling region (route guide) based on the acquired vehicle position information and the set traveling region (route guide) (step). S603).

次に、判断手段１０４は、算出された位置ずれ量が上述した所定の基準に合致するか否かを判断し、位置ずれ量が所定の基準に合致しないと判断された場合に、車両が走行領域（進路ガイド）に対して左右のどちらにずれているかを判断する（ステップＳ６０４）。次に、警報出力手段１０５は、判断手段１０４によって判断された結果に基づいて、左右のどちらにずれているかを示す警報を発する手段（ハンドルなど）に警報情報を出力する（ステップＳ６０５）。 Next, the determination unit 104 determines whether or not the calculated positional deviation amount meets the above-described predetermined criterion, and when it is determined that the positional deviation amount does not meet the predetermined criterion, the vehicle travels. It is determined whether the area (course guide) is shifted to the left or right (step S604). Next, the alarm output unit 105 outputs alarm information to a unit (such as a handle) that issues an alarm indicating whether the right or left is shifted based on the result determined by the determination unit 104 (step S605).

＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態について図７を用いて説明する。図７は本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。図７に示すように、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置７００は、位置検出手段７０１、予測進路生成手段７０２、判断手段７０３、警報出力手段７０４、情報格納手段７０５から構成されており、これらはバス７０６によってつながっている。情報格納手段７０５は、ナビゲーション装置７００の動作を制御するための制御プログラムなどを格納しており、例えばＨＤＤなどに相当する。 <Second Embodiment>
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a configuration diagram showing the configuration of the navigation device according to the second embodiment of the present invention. As shown in FIG. 7, the navigation apparatus 700 according to the second embodiment of the present invention includes a position detection unit 701, a predicted course generation unit 702, a determination unit 703, an alarm output unit 704, and an information storage unit 705. These are connected by a bus 706. The information storage unit 705 stores a control program for controlling the operation of the navigation device 700, and corresponds to, for example, an HDD.

位置検出手段７０１は、ナビゲーション装置７００を搭載する車両の前方に存在する他の車両などの障害物の位置情報を検出する手段であり、例えば、ミリ波などのレーダによって他の車両などの障害物の位置情報を検出するものである。なお、第２の実施の形態では、前方に存在する障害物として車両を例にして説明するが車両に限られるものではない。また、第２の実施の形態では、位置検出手段７０１によって検出される他の車両の位置情報は前方の他の車両の後部の左右の端点の位置情報であるが、これに限られるものではない。予測進路生成手段７０２は、ナビゲーション装置７００を搭載する車両の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて、ナビゲーション装置７００を搭載する車両の予測進路を生成する手段である。ここで、ハンドルの舵角情報とは、例えば車両が直進する際のハンドルの状態を基準として、車両が曲がるときにその基準からどのくらいハンドルが回転されたかの情報（例えば、３０度回転されたという情報）を言う。 The position detection means 701 is means for detecting position information of an obstacle such as another vehicle existing in front of the vehicle on which the navigation device 700 is mounted. For example, the obstacle such as another vehicle is detected by a radar such as a millimeter wave. Position information is detected. In the second embodiment, a vehicle will be described as an example of an obstacle existing ahead, but the present invention is not limited to the vehicle. In the second embodiment, the position information of the other vehicle detected by the position detection unit 701 is the position information of the left and right end points of the rear part of the other vehicle in front, but is not limited thereto. . The predicted course generation unit 702 is a unit that generates a predicted course of the vehicle on which the navigation device 700 is mounted based on the speed information of the vehicle on which the navigation device 700 is mounted and the steering angle information on the steering wheel. Here, the steering angle information of the steering wheel is, for example, information on how much the steering wheel has been rotated from the reference when the vehicle is bent on the basis of the state of the steering wheel when the vehicle goes straight (for example, information that the steering wheel has been rotated 30 degrees) )

また、予測進路とは、車両の速度情報やハンドルの舵角情報によって、これから車両が進むであろう進路を言う。なお、予測進路は、車両の速度情報及びハンドルの舵角情報のみに基づいて生成されることに限られるものではなく、他の情報を含めて生成されるようにしてもよい。以下に予測進路について図８及び図９を用いて説明する。図８は、自車両２００が車両（上述した他の車両に相当）８００、８０１の後方を走行しており、道路２０２が前方でカーブしている状態を示している。図９は図８において、自車両２００の位置検出手段７０１によって検出された前方に存在する車両８００、８０１の位置と、自車両２００の速度情報及びハンドルの舵角情報に基づいて生成された自車両２００の予測進路中心線９０１を有する予測進路９００とを示している。なお、予測進路中心線９０１は予測進路９００を二分する線である。 Further, the predicted course is a course that the vehicle will travel from, based on the vehicle speed information and the steering angle information of the steering wheel. Note that the predicted course is not limited to being generated based on only the vehicle speed information and the steering angle information of the steering wheel, and may be generated including other information. Hereinafter, the predicted course will be described with reference to FIGS. FIG. 8 shows a state where the host vehicle 200 is traveling behind vehicles (corresponding to the other vehicles described above) 800 and 801 and the road 202 is curved forward. FIG. 9 is a diagram of FIG. 8, which is generated based on the positions of the vehicles 800 and 801 existing in front of the vehicle 200 detected by the position detection unit 701, the speed information of the host vehicle 200, and the steering angle information of the steering wheel. A predicted route 900 having a predicted route center line 901 of the vehicle 200 is shown. The predicted course center line 901 is a line that bisects the predicted course 900.

図９に示すように、生成された予測進路９００は前方の車両８００の後部の右端点及び車両８０１の後部の左端点を含んでおり、現状のまま自車両２００が走行した場合には車両８００、８０１に衝突することになる。衝突するか否かを判断する手段が後述する判断手段７０３である。判断手段７０３は、検出された車両８００、８０１の後部の左右の端点の位置情報と生成された予測進路９００とに基づいて、自車両２００が車両８００、８０１に衝突するか否かを判断し、自車両２００が車両８００、８０１に衝突すると判断された場合に、自車両２００の前方のどの部位が車両８００に衝突するかを判断する手段である。 As shown in FIG. 9, the generated predicted course 900 includes the right end point of the rear part of the vehicle 800 ahead and the left end point of the rear part of the vehicle 801, and the vehicle 800 when the host vehicle 200 travels as it is. , 801 will collide. Means for judging whether or not to collide is a judgment means 703 described later. The determination unit 703 determines whether or not the host vehicle 200 collides with the vehicles 800 and 801 based on the detected position information of the left and right end points of the rear portions of the vehicles 800 and 801 and the generated predicted course 900. When the host vehicle 200 is determined to collide with the vehicles 800 and 801, it is a means for determining which part in front of the host vehicle 200 collides with the vehicle 800.

ここで、車両８００、８０１の後部の左右の端点と予測進路９００との位置関係を図１０に示す。なお、以下では車両８００を例にとって説明するが車両８０１においても同様に考えられる。図１０は縦方向の欄が車両８００の後部の左端の位置、横方向の欄が車両８００の後部の右端の位置を示している。さらに、縦軸は４つのカテゴリーに分けられている。その４つのカテゴリーは、車両８００の後部の左端が予測進路９００外であって予測進路９００の左側に位置する「進路外左側」、車両８００の後部の左端が予測進路９００内であって予測進路中心線９０１より左側に位置する「進路内左側」、車両８００の後部の左端が予測進路９００内であって予測進路中心線９０１より右側に位置する「進路内右側」、車両８００の後部の左端が予測進路９００外であって予測進路９００の右側に位置する「進路外右側」である。なお、横軸についても縦軸同様に４つのカテゴリーに分けられており、縦軸の４つのカテゴリーと同様に考えられるため説明は省略する。 Here, the positional relationship between the left and right end points of the rear portions of the vehicles 800 and 801 and the predicted course 900 is shown in FIG. Hereinafter, the vehicle 800 will be described as an example, but the same applies to the vehicle 801. FIG. 10 shows the position of the left end of the rear part of the vehicle 800 in the vertical direction and the position of the right end of the rear part of the vehicle 800 in the horizontal direction. Furthermore, the vertical axis is divided into four categories. The four categories are “the left side outside the track” where the rear left end of the vehicle 800 is outside the predicted course 900 and located on the left side of the predicted course 900, and the left end of the rear part of the vehicle 800 is inside the predicted course 900. “Left side in the course” located on the left side of the center line 901, “Left side in the course” located on the right side of the predicted course center line 901 in the predicted course 900 at the left end of the rear part of the vehicle 800, and the left end of the rear part of the vehicle 800 Is the “outside track right side” located outside the predicted route 900 and on the right side of the predicted route 900. The horizontal axis is also divided into four categories as with the vertical axis, and the description is omitted because it can be considered similar to the four categories on the vertical axis.

例えば、車両８００の左端位置が「進路外左側」で車両８００の右端位置が「進路外左側」の場合、車両８００（後部の端点）は予測進路９００に重なっていないため、自車両２００は車両８００に衝突することはない。また、車両８００の左端位置が「進路外左側」で車両８００の右端位置が「進路内左側」の場合、車両８００の後部の右端点が予測進路９００に重なっているため、自車両２００の左側前方が車両８００の後部の右側に衝突することになる。図１０に示す破線で囲まれたエリア１０００のケースの場合は、自車両２００の少なくとも左側前方が車両８００に衝突する場合であり、一点鎖線で囲まれたエリア１００１のケースの場合は、自車両２００の少なくとも右側前方が車両８００に衝突する場合である。なお、エリア１０００、１００１が重なる部分は、自車両２００の両側前方が車両８００に衝突する場合を示すエリアである。 For example, when the left end position of the vehicle 800 is “outside the track left side” and the right end position of the vehicle 800 is the “outside track left side”, the vehicle 800 (the end point at the rear) does not overlap the predicted track 900, so There is no collision with 800. In addition, when the left end position of the vehicle 800 is “left outside the course” and the right end position of the vehicle 800 is “left inside the course”, the right end point of the rear portion of the vehicle 800 overlaps the predicted course 900, and thus the left side of the host vehicle 200. The front will collide with the right side of the rear part of the vehicle 800. In the case of the area 1000 surrounded by a broken line shown in FIG. 10, at least the left front of the host vehicle 200 collides with the vehicle 800, and in the case of the area 1001 surrounded by a one-dot chain line, This is a case where at least the right front of 200 collides with the vehicle 800. Note that a portion where the areas 1000 and 1001 overlap is an area indicating a case where the front sides of the host vehicle 200 collide with the vehicle 800.

警報出力手段７０４は、判断手段７０３によって判断された結果に基づいて、どの部位が衝突するかを示す警報を発する手段に警報情報を出力する手段である。なお、警報を発する手段は、第１の実施の形態における警報を発する手段と同様であり、振動子が備わった車両運転用のハンドル（単にハンドルとも言う）、振動子が備わった車両の座席、車両に備わったスピーカなどである。ここで、例えば、上述した図１０に基づいて、判断手段７０３によって自車両２００の左側前方が前方の車両８００の後部の右端に衝突すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった振動子のうちハンドルの左側の振動子のみを振動させるための信号を振動子の振動を制御する装置へ出力する。なお、振動子が備わった車両の座席、車両に備わったスピーカなどでも同様である。 The alarm output unit 704 is a unit that outputs alarm information to a unit that issues an alarm indicating which part collides based on the result determined by the determination unit 703. The means for issuing an alarm is the same as the means for issuing an alarm in the first embodiment, and includes a vehicle driving handle (also referred to simply as a handle) equipped with a vibrator, a vehicle seat equipped with a vibrator, A speaker provided in a vehicle. Here, for example, based on FIG. 10 described above, when the determination unit 703 determines that the front left side of the host vehicle 200 collides with the right end of the rear portion of the front vehicle 800, the alarm output unit 704 A signal for oscillating only the vibrator on the left side of the handle is output to the device for controlling the vibration of the vibrator. The same applies to a vehicle seat provided with a vibrator, a speaker provided in the vehicle, and the like.

次に、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における判断手段の処理及びその後の警報までのフローについて図１１を用いて説明する。まず、判断手段７０３は、位置検出手段７０１によって検出された車両が複数ある場合には、それぞれの車両の位置データを自車両から距離の近い順に並び替える（ステップＳ１１０１）。次に、判断手段７０３は、未チェックの車両の位置データがあるか否かを判断し（ステップＳ１１０２）、あると判断された場合には自車両に最も近い距離にある車両の位置データを取得する（ステップＳ１１０３）。次に、判断手段７０３は、位置データを取得した車両までの距離Ｌｉが所定の閾値より小さいか否かを判断する（ステップＳ１１０４）。ここで、所定の閾値とは、警報を出力する処理を行うべきかそうでないかを判断するための基準となる値を言う。 Next, the processing up to the determination unit in the navigation device according to the second embodiment of the present invention and the subsequent flow up to the alarm will be described with reference to FIG. First, when there are a plurality of vehicles detected by the position detection unit 701, the determination unit 703 rearranges the position data of each vehicle in the order of distance from the host vehicle (step S1101). Next, the determination unit 703 determines whether or not there is position data of an unchecked vehicle (step S1102). If it is determined that there is, the position data of the vehicle closest to the host vehicle is acquired. (Step S1103). Next, the determination unit 703 determines whether or not the distance Li to the vehicle from which the position data is acquired is smaller than a predetermined threshold (step S1104). Here, the predetermined threshold is a value serving as a reference for determining whether or not to perform a process of outputting an alarm.

判断手段７０３は、距離Ｌｉが所定の閾値より小さいと判断された場合には、図１０に示すエリア１０００のケースに該当するか否かを判断する（ステップＳ１１０５）。判断手段７０３によってエリア１０００のケースに該当すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった左側の振動子を振動させるための信号を振動子の振動を制御する制御装置へ出力し、制御装置はハンドルの振動子Ｌを振動させる（ステップＳ１１０６）。また、判断手段７０３は、さらに図１０に示すエリア１００１のケースにも該当するか否かを判断する（ステップＳ１１０７）。判断手段７０３によってエリア１００１のケースにも該当すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった右側の振動子を振動させるための信号を振動子の振動を制御する制御装置へ出力し、制御装置はハンドルの振動子Ｒを振動させる（ステップＳ１１０８）。なお、ステップＳ１１０７において、判断手段７０３によってエリア１００１のケースには該当しないと判断された場合には振動子Ｒは振動させない。 If it is determined that the distance Li is smaller than the predetermined threshold, the determining unit 703 determines whether or not the case of the area 1000 shown in FIG. 10 is satisfied (step S1105). If the determination unit 703 determines that the case corresponds to the case of the area 1000, the alarm output unit 704 sends a signal for vibrating the left vibrator provided in the handle to the control device that controls the vibration of the vibrator, for example. The control device vibrates the vibrator L of the handle (step S1106). Further, the determination unit 703 further determines whether or not the case of the area 1001 shown in FIG. 10 is applicable (step S1107). If it is determined by the determination means 703 that the case corresponds to the case of the area 1001, the alarm output means 704 controls the vibration of the vibrator with a signal for vibrating the right vibrator provided in the handle, for example. The control device vibrates the vibrator R of the handle (step S1108). In step S1107, when the determination unit 703 determines that the case does not correspond to the case of the area 1001, the vibrator R does not vibrate.

一方、ステップＳ１１０５において、判断手段７０３によってエリア１０００のケースに該当しないと判断された場合には、図１０に示すエリア１００１のケースに該当するか否かを判断する（ステップＳ１１０９）。判断手段７０３によってエリア１００１のケースに該当すると判断された場合には、警報出力手段７０４は、例えばハンドルに備わった右側の振動子を振動させるための信号を振動子の振動を制御する制御装置へ出力し、制御装置はハンドルの振動子Ｒを振動させる（ステップＳ１１０８）。なお、ステップＳ１１０９において、判断手段７０３によってエリア１００１のケースに該当しないと判断された場合にはステップＳ１１０２へ戻る。また、ステップＳ１１０２において、未チェックの車両データがないと判断された場合には終了する。また、ステップＳ１１０４において、距離Ｌｉが所定の閾値より大きいと判断された場合には、ステップＳ１１０２へ戻る。 On the other hand, if it is determined in step S1105 that the case does not correspond to the case of the area 1000 by the determination unit 703, it is determined whether the case corresponds to the case of the area 1001 shown in FIG. 10 (step S1109). If the determination unit 703 determines that the case corresponds to the case of the area 1001, the alarm output unit 704 sends a signal for vibrating the right vibrator provided in the handle, for example, to the control device that controls the vibration of the vibrator. The control device vibrates the vibrator R of the handle (step S1108). If it is determined in step S1109 that the determination unit 703 does not correspond to the case of the area 1001, the process returns to step S1102. If it is determined in step S1102 that there is no unchecked vehicle data, the process ends. If it is determined in step S1104 that the distance Li is greater than the predetermined threshold, the process returns to step S1102.

本発明に係るナビゲーション装置及びナビゲーション方法は、ユーザの視線を前方に集中させたまま、ユーザに車両の進むべき方向を的確に伝達することができるため、車両を運転するユーザに対してルート案内を行うナビゲーション装置及びナビゲーション方法などに有用である。 The navigation apparatus and the navigation method according to the present invention can accurately transmit the direction in which the vehicle should travel to the user while keeping the user's line of sight concentrated in the forward direction. It is useful for a navigation apparatus and a navigation method to be performed.

本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。It is a block diagram which shows the structure of the navigation apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドについて説明するための図である。It is a figure for demonstrating the course guide in the navigation apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路ガイドに対する車両の位置ずれ量の一例について説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the positional offset amount of the vehicle with respect to the course guide in the navigation apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるハンドル部分のうちユーザが左右の手で握る領域に振動子Ｌ、Ｒが備わっているハンドルを示す図である。It is a figure which shows the handle | steering_wheel which has vibrators L and R in the area | region which a user grasps with a left and right hand among the handle | steering-wheel parts in the navigation apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるユーザが握るハンドル全体の領域に振動子が備わっているハンドルを示す図である。It is a figure which shows the handle | steering_wheel which has the vibrator | oscillator in the area | region of the whole handle which the user grips in the navigation apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における車両の座席の背もたれ部分に振動子Ｌ、Ｒが備わっている座席を示す図である。It is a figure which shows the seat which the vibrators L and R are provided in the backrest part of the seat of the vehicle in the navigation apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置における進路案内（注意喚起）の処理フローについて説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process flow of course guidance (attention alert) in the navigation apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す構成図である。It is a block diagram which shows the structure of the navigation apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における予測進路について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the prediction course in the navigation apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における予測進路について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the prediction course in the navigation apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における他の車両の後部の左右の端点と予測進路との位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship of the right-and-left end point of the rear part of the other vehicle in the navigation apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention, and a predicted course. 本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置における判断手段の処理及びその後の警報までのフローについて説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the flow to the process of the judgment means in the navigation apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention, and a subsequent alarm.

Explanation of symbols

１００、７００ナビゲーション装置
１０１位置取得手段
１０２走行領域設定手段
１０３位置ずれ量算出手段
１０４、７０３判断手段
１０５、７０４警報出力手段
１０６、７０５情報格納手段
１０７、７０６バス
２００自車両
２０１進路ガイド（走行領域）
２０２道路
３００、４０１中心線
３０１自車両の先端部分
４００、Ｌ、Ｒ振動子
７０１位置検出手段
７０２予測進路生成手段
８００、８０１車両
９００予測進路
９０１予測進路中心線
１０００破線で囲まれたエリア
１００１一点鎖線で囲まれたエリア
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100,700 Navigation apparatus 101 Position acquisition means 102 Travel area setting means 103 Position deviation amount calculation means 104,703 Determination means 105,704 Alarm output means 106,705 Information storage means 107,706 Bus 200 Own vehicle 201 Course guide (travel area) )
202 Road 300, 401 Center line 301 Own vehicle tip 400, L, R Vibrator 701 Position detection means 702 Predicted course generation means 800, 801 Vehicle 900 Predicted course 901 Predicted course center line 1000 Area enclosed by broken line 1001 One point Area surrounded by chain line

Claims

Position acquisition means for acquiring position information indicating its own position;
A travel area setting means for setting a travel area on the route to the destination of the vehicle;
A positional deviation amount calculating means for calculating an amount of positional deviation of the vehicle with respect to the traveling area, based on the acquired position information and the set traveling area;
It is determined whether or not the calculated amount of misalignment meets a predetermined standard, and when it is determined that the amount of misalignment does not meet the predetermined standard, the vehicle A judging means for judging which of the
Based on the result determined by the determination means, an alarm output means for outputting alarm information to a means for issuing an alarm indicating whether the right or left has shifted,
A navigation device provided.

The navigation device according to claim 1, wherein the positional deviation amount of the vehicle with respect to the travel region is an amount from a predetermined reference point of the travel region to a predetermined reference point of the vehicle.

The navigation device according to claim 1 or 2, wherein the means for issuing an alarm is a handle having a vibrator.

The navigation device according to claim 3, wherein the vibrator of the handle is disposed in a region gripped by a user who drives the vehicle.

The navigation device according to claim 3, wherein the vibrator of the handle vibrates according to a steering angle of the handle.

The navigation device according to claim 1, wherein the warning means is a seat of the vehicle having a vibrator.

The navigation device according to claim 1, wherein the warning means is a speaker of the vehicle.

Position detecting means for detecting position information of other objects existing in front of the vehicle on which the vehicle is mounted;
Predicted course generation means for generating a predicted course of the vehicle based on the speed information of the vehicle and the steering angle information of the steering wheel;
Based on the detected position information of the other object and the generated predicted course, it is determined whether or not the vehicle collides with the other object, and it is determined that the vehicle collides with the other object. A determination means for determining which part of the vehicle collides with the other object,
An alarm output means for outputting alarm information to a means for issuing an alarm indicating which part collides, based on the result determined by the determination means;
A navigation device provided.

The navigation device according to claim 8, wherein the warning means is a handle having a vibrator.

The navigation device according to claim 9, wherein the vibrator of the handle is disposed in a region gripped by a user who drives the vehicle.

The navigation device according to claim 9, wherein the vibrator of the handle vibrates according to a steering angle of the handle.

The navigation device according to claim 8, wherein the warning means is a seat of the vehicle having a vibrator.

The navigation device according to claim 8, wherein the warning means is a speaker of the vehicle.

Obtaining position information indicating its own position;
Setting a travel area on the route to the destination of the vehicle;
Calculating a positional deviation amount of the vehicle with respect to the travel area based on the acquired position information and the set travel area;
It is determined whether or not the calculated amount of misalignment meets a predetermined standard, and when it is determined that the amount of misalignment does not meet the predetermined standard, the vehicle A step of determining which of the
A step of outputting alarm information to a means for issuing an alarm indicating whether the position is shifted to the left or right based on the determined result;
Navigation method having.

The navigation method according to claim 14, wherein the positional deviation amount of the vehicle with respect to the travel region is an amount from a predetermined reference point of the travel region to a predetermined reference point of the vehicle.

The navigation method according to claim 14 or 15, wherein the warning means is a handle having a vibrator.

The navigation method according to claim 16, wherein the vibrator of the handle is disposed in a region gripped by a user who drives the vehicle.

The navigation method according to claim 16, wherein the vibrator of the handle vibrates according to a steering angle of the handle.

The navigation method according to claim 14 or 15, wherein the warning means is a seat of the vehicle having a vibrator.

The navigation method according to claim 14 or 15, wherein the warning means is a speaker of the vehicle.

Detecting position information of other objects existing in front of the vehicle on which the vehicle is mounted;
Generating a predicted course of the vehicle based on the vehicle speed information and steering angle information of the steering wheel;
Based on the detected position information of the other object and the generated predicted course, it is determined whether or not the vehicle collides with the other object, and it is determined that the vehicle collides with the other object. Determining which part of the vehicle will collide with the other object, if
Outputting warning information to a means for issuing a warning indicating which part collides based on the determined result;
Navigation method having.

The navigation method according to claim 21, wherein the warning means is a handle having a vibrator.

The navigation method according to claim 22, wherein the vibrator of the handle is disposed in a region gripped by a user driving the vehicle.

The navigation method according to claim 22, wherein the vibrator of the handle vibrates according to a steering angle of the handle.

The navigation method according to claim 21, wherein the warning means is a seat of the vehicle having a vibrator.

The navigation method according to claim 21, wherein the warning means is a speaker of the vehicle.