JP6413446B2 - Travel plan generation system, method and program - Google Patents

Travel plan generation system, method and program Download PDF

Info

Publication number
JP6413446B2
JP6413446B2 JP2014157691A JP2014157691A JP6413446B2 JP 6413446 B2 JP6413446 B2 JP 6413446B2 JP 2014157691 A JP2014157691 A JP 2014157691A JP 2014157691 A JP2014157691 A JP 2014157691A JP 6413446 B2 JP6413446 B2 JP 6413446B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
plan
travel
travel plan
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014157691A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2016035628A (en
Inventor
昌俊 ▲高▼原
昌俊 ▲高▼原
Original Assignee
アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 filed Critical アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
Priority to JP2014157691A priority Critical patent/JP6413446B2/en
Publication of JP2016035628A publication Critical patent/JP2016035628A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6413446B2 publication Critical patent/JP6413446B2/en
Application status is Active legal-status Critical
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、隊列走行を考慮した走行計画生成システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention is, travel plan producing system considering platoon, a method and a program.

他車両の経路計画と自車両の経路計画との類似度を評価することにより、自車両と隊列を編成する他車両を選択する技術が知られている(特許文献1、参照)。 By evaluating the similarity between the path planning and path planning of the own vehicle of another vehicle, a technique for selecting the other vehicle to organize the vehicle and the row has been known (Patent Document 1, reference). 特許文献1において、現在位置から目的地までの経路計画が完全一致する場合や、経路計画が一定割合以上で一致する場合に経路計画が近似すると評価される。 In Patent Document 1, and if the path plan from the current position to the destination is an exact match, the route plan is evaluated and approximated if the path planning coincide at a certain rate or higher.

特開2008−3675号公報 JP 2008-3675 JP

しかしながら、特許文献1において、自車両の経路計画が、他車両の経路計画のいずれとも類似しない場合には、自車両は他車両と隊列を編成することができなくなるという問題があった。 However, in Patent Document 1, path planning of the vehicle, if not with any similar path planning of the other vehicle, the vehicle has a problem that it is impossible to organize another vehicle and the row.
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、隊列走行が可能となる可能性を高めることができる技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a technique which can increase the likelihood that row running becomes possible.

前記の目的を達成するため、本発明の走行計画生成システムは、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得手段と、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得手段と、他車両走行計画と基本計画とに基づいて、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成手段と、を備える。 To achieve the above object, the travel plan generation system of the present invention, a basic plan obtaining means for obtaining the basic plan indicating the origin and destination of at least the vehicle, scheduled travel time and travel route of another vehicle and other vehicles travel plan obtaining means for obtaining the other vehicle travel plan showing the door, on the basis of the other vehicle travel plan and basic plan, so that the other vehicle and the host vehicle becomes possible row running, the running of the vehicle and a vehicle drive plan generating means for generating a vehicle travel plan showing the planned travel time and the planned route.

また、前記の目的を達成するため、本発明の走行計画生成方法は、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得工程と、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得工程と、他車両走行計画と基本計画とに基づいて、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成工程と、を含む。 In order to achieve the above object, the travel plan generation method of the present invention, a basic plan obtaining step of obtaining the basic plan indicating the origin and destination of at least the vehicle, the planned driving route of another vehicle traveling and other vehicles travel plan obtaining step of obtaining the other vehicle travel plan showing the scheduled time, on the basis of the other vehicle travel plan and basic plan, so that the other vehicle and the host vehicle becomes possible row running, the vehicle including the planned travel route and the planned travel time and the vehicle travel plan generation step of generating a vehicle travel plan showing the, the.

さらに、前記の目的を達成するため、本発明の走行計画生成プログラムは、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得機能と、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得機能と、他車両走行計画と基本計画とに基づいて、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成機能と、をコンピュータに実現させる。 Furthermore, in order to achieve the above object, the travel plan generation program of the present invention, a basic plan acquisition function of acquiring the basic plan indicating the origin and destination of at least the vehicle, the planned driving route of another vehicle traveling and other vehicles travel plan obtaining function for obtaining the other vehicle travel plan showing the scheduled time, on the basis of the other vehicle travel plan and basic plan, so that the other vehicle and the host vehicle becomes possible row running, the vehicle planned travel route and the planned travel time and the vehicle travel plan producing function of generating a vehicle travel plan showing the, to realize the computer.

以上の走行計画生成システム、方法、プログラムにおいて、他車両走行計画取得手段は、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とに基づいて、隊列走行が可能となるように、基本計画における出発地から目的地へと向かう自車両走行計画を生成する。 More drive plan generating system, method, program, the other vehicle travel schedule acquisition means, based on the planned travel time and the travel route of the other vehicle, so that it is possible to row running, from the starting point in the basic plan generating a vehicle travel plan toward the destination. すなわち、最初から自車両の走行予定経路と走行予定時刻が設定されているのでなく、隊列走行が可能となる走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画が生成されるため、隊列走行が可能となる可能性を高めることができる。 That is, since not the first to the planned travel route and planned travel time of the vehicle is set, the vehicle travel plan showing the planned travel route and the travel scheduled time row running is possible is generated, the row running it can increase the likelihood that it is possible.

走行計画生成システムのブロック図である。 It is a block diagram of a travel plan producing system. (2A)は道路の模式図、(2B)〜(2D)は候補経路の模式図である。 (2A) is a schematic view of a road, is a schematic diagram of (2B) ~ (2D) candidate paths. (3A)は走行計画生成処理、(3B)は走行計画修正処理のフローチャートである。 (3A) is travel plan producing process, (3B) is a flowchart of the travel plan adjustment process.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。 Here, embodiments of the present invention are described in the following order.
(1)全体構成: (1) overall structure:
(1−1)ナビゲーション端末の構成: (1-1) of the navigation terminal configuration:
(1−2)走行計画生成システムの構成: (1-2) travel plan of the generating system configuration:
(2)走行計画生成処理: (2) travel plan generation process:
(3)走行計画修正処理: (3) travel plan modification process:
(4)他の実施形態: (4) Other embodiments:

(1)全体構成: (1) overall structure:
図1は、本実施形態にかかる走行計画生成システム10を含むシステム全体の構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing the overall configuration of a system including a travel plan producing system 10 according to this embodiment. 本実施形態における走行計画生成システム10は車両に備えられたナビゲーション端末100と協働する。 Travel plan producing system 10 of this embodiment is the navigation terminal 100 cooperates provided in the vehicle. 図示しないが、走行計画生成システム10は、図1の車両と同様の構成を備えた複数の車両と無線通信可能である。 Although not shown, the travel plan generating system 10 are a plurality of vehicles and wireless communication possible with the same configuration as the vehicle of Figure 1.

(1−1)ナビゲーション端末の構成: (1-1) of the navigation terminal configuration:
ナビゲーション端末100は道路を走行する複数の車両に搭載されている。 Navigation terminal 100 is mounted on a plurality of vehicles traveling on the road. ナビゲーション端末100は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部200と記録媒体300とを備える。 Navigation terminal 100 includes a CPU, RAM, and a control unit 200 and the recording medium 300 comprises a ROM or the like. 制御部200は、記録媒体300やROMに記憶されたプログラムを実行する。 Control unit 200 executes the stored in the recording medium 300 or ROM program. 本実施形態において制御部200は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム210を実行する。 Control unit 200 in this embodiment executes a navigation program 210 as a single program.

車両は、通信部220とGPS受信部410と車速センサ420とジャイロセンサ430と車両制御ECU(Electronic Control Unit)440と車車間通信部450とカメラ460とユーザI/F部470とを備えている。 Vehicle, and a communication unit 220 and the GPS receiving unit 410 and the vehicle speed sensor 420 and the gyro sensor 430 and the vehicle control ECU (Electronic Control Unit) 440 and inter-vehicle communication unit 450 the camera 460 and the user I / F unit 470 . 通信部220は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部200は通信部220を制御して走行計画生成システム10と通信を行う。 The communication unit 220 is constituted by a circuit for performing radio communication, the control unit 200 communicates with the drive plan generating system 10 controls the communication unit 220. GPS受信部410は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部200に出力する。 GPS receiver 410 receives radio waves from GPS satellites, and outputs a signal for calculating a current position of the vehicle via an interface (not shown) to the control unit 200. 車速センサ420は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部200に出力する。 The vehicle speed sensor 420 outputs a signal corresponding to the rotational speed of a wheel of the vehicle to the control unit 200. 制御部200は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。 Control unit 200 acquires this signal via an interface (not shown) to obtain the vehicle speed.

ジャイロセンサ430は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。 The gyro sensor 430 detects an angular acceleration about the pivot in the horizontal plane of the vehicle, and outputs a signal corresponding to the orientation of the vehicle. 制御部200は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。 Control unit 200 acquires the traveling direction of the vehicle by obtaining the signal. 車車間通信部450は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部200は車車間通信部450を制御して他の車両と通信を行う。 Inter-vehicle communication unit 450 is constituted by a circuit for performing radio communication, the control unit 200 communicates with other vehicles by controlling the inter-vehicle communication unit 450. カメラ460は、車両の周辺を撮影する撮像素子であり、周辺を撮影した周辺画像を制御部200に出力する。 The camera 460 is an imaging device for photographing the vicinity of the vehicle, and outputs a peripheral image obtained by photographing the periphery to the control unit 200. 制御部200は、周辺画像の画像認識に基づいて自車両や他車両の位置を取得する。 Control unit 200 acquires the position of the host vehicle and another vehicle based on the image recognition of the peripheral image.

記録媒体300には、地図情報300aが記録されている。 The recording medium 300, the map information 300a is recorded. 地図情報300aには車両が走行する道路上に設定されたノード(交差点、インターチェンジ、ジャンクション)の位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間(リンク)の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間における旅行時間や区間長等の各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。 Map information 300a nodes set on a road which the vehicle is traveling in (an intersection, interchange, junction) node data indicating the position of, the shape interpolation point for specifying the shape of the road section (link) between nodes shape interpolation data indicating such position, it contains links data indicating various kinds of information such as travel time or section length in the road section.

記録媒体300には、基本計画300bが記録されている。 The recording medium 300, basic plan 300b is recorded. 本実施形態において、基本計画300bは、ユーザが希望する出発地と目的地と到着時刻とを示す。 In the present embodiment, the basic plan 300b shows the arrival time and departure point and a destination desired by the user. また、記録媒体300には、自車両走行計画300cが記録されている。 Further, the recording medium 300, the host vehicle travel plans 300c is recorded. この自車両走行計画300cは、基本計画300bが示す出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成された走行予定経路と、当該走行予定経路上の主要地点(例えば出発地、目的地、ノード等)の走行予定時刻とを示す。 The vehicle travel plan 300c is basic plan and 300b are planned travel route constructed by a series of road sections connecting from the departure point to the destination indicating the main point (e.g. departure on the planned travel route, destination , showing the planned travel time of the node, etc.). また、自車両走行計画300cは、走行予定経路を構成する道路区間のうち、他車両と隊列走行が可能な共通区間を示す。 Further, the vehicle travel plan 300c, among the road sections structuring the planned travel route, shows a common section capable of other vehicles and platoon.

制御部200は、車速センサ420やジャイロセンサ430やGPS受信部410等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を取得するとともに、地図情報300aのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。 Control unit 200 acquires the traveling locus of the vehicle based on the output signal of the vehicle speed sensor 420, a gyro sensor 430 and the GPS receiver 410, the shape of the road section based on the node data and link data of the map information 300a get. そして、制御部200は、車両の走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両が走行している走行道路区間として特定し、当該走行道路区間上にて車両の現在位置を特定する。 Then, the control unit 200 identifies the road section having a travel locus that matches the shape of the vehicle as a traveling road section on which the vehicle is traveling, to identify the current position of the vehicle at the traveling road section on.

車両制御ECU440は、車速と操舵角を制御するための回路である。 Vehicle control ECU440 is a circuit for controlling the vehicle speed and steering angle. 車両制御ECU440は、エンジンのスロットル開度やブレーキの制動力を調整することにより車速を制御する。 Vehicle control ECU440 controls vehicle speed by adjusting the braking force of the throttle opening and braking of the engine. また、車両制御ECU440は、車輪の操舵角を調整することにより車両を操舵する。 The vehicle control ECU440 is to steer the vehicle by adjusting the steering angle of the wheel.

ユーザI/F部470は、運転者の操作を入力し、また運転者に走行予定経路を案内するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。 User I / F unit 470, the driver's operation to enter and an interface portion for guiding the planned travel route to the driver of the display unit or a speaker or the like which also serves as an input unit comprising a touch panel display not shown and an output section of the output sound. 走行予定経路とは、車両が走行する予定の道路区間である複数の構成道路区間によって構成された経路である。 Planned travel route and is a path composed of a plurality of configuration road segment is a road section plan vehicle travels. ナビゲーションプログラム210の機能により制御部200は、ユーザI/F部470に対して走行予定経路が重畳された地図を表示させる。 Control unit 200 of the function of the navigation program 210 displays a map planned travel route is superimposed on the user I / F unit 470.

ナビゲーションプログラム210は、運転支援部210aと計画送受信部210bとを含む。 The navigation program 210 includes a driving support unit 210a and the planning transceiver 210b.
運転支援部210aは、自車両の走行予定経路の案内と隊列走行制御とを行う機能を制御部200に実現させるモジュールである。 Driving support unit 210a is a module that implements a function to perform the guidance and row running control of the planned travel route of the vehicle to the control unit 200. 運転支援部210aの機能により制御部200は、走行計画生成システム10から受信した自車両走行計画300cの走行予定経路を示す画像が重畳された地図をユーザI/F部470のディスプレイに表示させることにより、走行予定経路を案内する。 Control unit 200 of the function of the driving support unit 210a may be displayed a map image is superimposed showing the planned travel route of the host vehicle travel plans 300c received from the drive plan generating system 10 on the display of the user I / F unit 470 by, to guide the planned travel route. また、運転支援部210aの機能により制御部200は、走行予定経路の案内において、走行予定経路上の主要地点における走行予定時刻を案内する。 The control unit 200 of the function of the driving support unit 210a, in the guidance of the planned travel route, guides the planned travel time in the major point on the planned travel route. さらに、運転支援部210aの機能により制御部200は、自車両走行計画300cが示す走行予定時刻どおりに走行予定経路上を走行するように、車速の案内を行ってもよいし、車速の制御を行ってもよい。 Further, the control unit 200 of the function of the driving support unit 210a, as traveling the planned travel route on exactly as planned travel time which the vehicle travel plan 300c is shown, may be carried out guiding of the vehicle speed, the control of vehicle speed it may be carried out.

また、運転支援部210aの機能により制御部200は、自車両の走行予定経路を構成する道路区間のうち、他車両と隊列走行が可能な共通区間を走行する場合に、隊列走行制御を実行する。 The control unit 200 of the function of the driving support unit 210a, among the road sections structuring the planned travel route of the vehicle, when traveling on a common section capable of other vehicles and platoon executes row running control . この隊列走行制御とは、他車両と隊列を組んで走行するための車両制御であって、同一レーン上において前方の他車両から一定の距離だけ後方を走行するための車両制御である。 And the row running control, a vehicle control for traveling in partnership with other vehicles and the row, a vehicle control for traveling behind a certain distance from the front of another vehicle on the same lane. すなわち、運転支援部210aの機能により制御部200は、自車両が隊列の先頭でない場合、隊列を構成する前方の他車両の位置を車車間通信部450による通信またはカメラ460が撮影した周辺画像の画像認識に基づいて取得する。 That is, the control unit 200 of the function of the driving support unit 210a is, the vehicle may not be the beginning of the row, the peripheral image communication or the camera 460 by inter-vehicle communication unit 450 the position of the front of another vehicle constituting the platoon was photographed to get on the basis of the image recognition. そして、制御部200は、隊列を構成する前方の他車両と同一レーンを走行するように車輪の操舵角を制御し、かつ、前方の他車両から一定の距離だけ後方を走行するように車速を制御するための信号を車両制御ECU440に出力する。 Then, the control unit 200 controls the steering angle of the wheels so as to run in front of another vehicle the same lane constituting the platoon, and the vehicle speed so as to run backward by a predetermined distance from the front of another vehicle and it outputs a signal for controlling the vehicle control ECU 440. 一方、運転支援部210aの機能により制御部200は、自車両が隊列の先頭である場合、走行予定経路にて指定されている推奨レーン上を所定車速で走行するように、車速と車輪の操舵角とを制御する。 On the other hand, the control unit 200 of the function of the driving support unit 210a, when the vehicle is at the beginning of the row, so as to travel on the recommended lane that is specified by a predetermined vehicle speed at the planned travel route, steering of the vehicle speed and the wheel to control the corner.

計画送受信部210bは、走行計画生成システム10との間で走行計画を送受信するための機能を制御部200に実現させるモジュールである。 Planning transceiver 210b is a module that realizes in the control unit 200 functions to transmit and receive travel plan with the travel plan producing system 10. 計画送受信部210bの機能により制御部200は、ユーザI/F部470におけるユーザの操作に基づいて、基本計画300bを生成し、当該基本計画300bを走行計画生成システム10に送信する。 Control unit 200 of the function of the planned transmission and reception unit 210b, based on the user operation in the user I / F unit 470, generates a basic plan 300b, and transmits the basic plan 300b to travel plan producing system 10. さらに、計画送受信部210bの機能により制御部200は、送信した基本計画300bに対して走行計画生成システム10から応答された自車両走行計画300cを受信する。 Further, the control unit 200 of the function of the planned transmission and reception unit 210b receives the host vehicle travel plans 300c that are answered from the travel plan generating system 10 with respect to the transmitted basic plan 300b. ここで、自車両走行計画300cは、走行予定経路を構成する道路区間のうち、他車両と隊列走行が可能な共通区間を示す。 Here, the vehicle travel plan 300c, among the road sections structuring the planned travel route, shows a common section capable of other vehicles and platoon. 従って、運転支援部210aの機能により制御部200は、自車両走行計画300cに基づいて、走行予定経路の案内と隊列走行制御とを実行することができる。 Accordingly, the control unit 200 of the function of the driving support unit 210a may be based on the host vehicle travel plans 300c, executes the guide and row running control of the planned travel route.

計画送受信部210bの機能により制御部200は、自車両走行計画300cに従って車両が走行していない場合に不実行通知を走行計画生成システム10に送信する。 Control unit 200 of the function of the planned transmission and reception unit 210b transmits the non-execution notice if the vehicle is not running on the travel plan producing system 10 according to the vehicle travel plan 300c. 自車両走行計画300cに従って車両が走行してない場合とは、例えば自車両走行計画300cの出発予定時刻から所定期間経過しても、車両が走行を開始していない場合や、車両が走行予定経路上の最初の道路区間を走行していない場合であってもよい。 If the vehicle is not running and in accordance with the host vehicle travel plans 300c, for example, even if the lapse of a predetermined time period from the scheduled departure time of the host vehicle travel plans 300c, and when the vehicle is not started running, the vehicle is planned driving route the first road section of the above may be the case that not running the.

(1−2)走行計画生成システムの構成: (1-2) travel plan of the generating system configuration:
次に、走行計画生成システム10について説明する。 Next, a description will be given travel plan producing system 10. 走行計画生成システム10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と通信部22と記録媒体30とを備えている。 Travel plan producing system 10 includes CPU, RAM, and a control unit 20 including a ROM or the like and a communication unit 22 and the recording medium 30. 制御部20は、記録媒体30やROMに記録されたプログラムを実行する。 The control unit 20 executes the recorded on the recording medium 30 and ROM program. 通信部22は、車両と無線通信を行うための回路によって構成され、制御部20は通信部22を制御して車両と通信を行う。 The communication unit 22 is constituted by a circuit for performing vehicle wireless communication, the control unit 20 communicates with the vehicle by controlling the communication unit 22. 記録媒体30には、地図情報30aが記録されている。 The recording medium 30, map information 30a is recorded. 地図情報30aは、ナビゲーション端末100の地図情報300aと同様である。 Map information 30a is similar to the map information 300a of the navigation terminal 100. 記録媒体30には、複数の他車両走行計画30dが蓄積されている。 The recording medium 30, a plurality of other vehicles traveling planning 30d are accumulated. 他車両走行計画30dは、自車両走行計画300cと同様に、走行予定経路と、当該走行予定経路上にて隊列走行が可能な共通区間と、当該走行予定経路上の主要地点の走行予定時刻とを示す。 Other vehicles travel plan 30d, like the host vehicle travel planning 300c, and the planned travel route, the common section capable row running in the planned travel route on the scheduled traveling time of the main point on the planned travel route It is shown.

なお、走行計画生成システム10は、基本計画300bを車両から受信した場合に、当該車両を自車両として扱って自車両走行計画300cを生成する。 Incidentally, the travel plan generation system 10, when receiving the basic plan 300b from the vehicle, dealing with the vehicle as the vehicle to generate a vehicle drive plan 300c. そして、走行計画生成システム10は、自車両走行計画300cを自車両に送信すると、当該自車両を他車両として扱うとともに、当該自車両走行計画300cを他車両走行計画30dとして記録媒体30に蓄積する(破線矢印)。 The travel plan producing system 10, and send the host vehicle travel plans 300c in the vehicle, along with dealing with the host vehicle as the other vehicle, storing the recording medium 30 to the host vehicle travel plan 300c as another vehicle travel plan 30d (dashed arrows).

走行計画生成プログラム21は、基本計画取得部21aと他車両走行計画取得部21bと自車両走行計画生成部21cとを含む。 Travel plan producing program 21 includes a basic plan acquisition unit 21a and the other vehicle travel plan acquiring unit 21b vehicle travel plan producing section 21c.
基本計画取得部21aは、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画300bを取得する機能を制御部20に実現させるモジュールである。 Basic plan acquiring unit 21a is a module that realizes a function of acquiring the basic plan 300b that indicates the origin and destination of at least the vehicle to the control unit 20. すなわち、基本計画取得部21aの機能により制御部20は、ユーザの操作に基づいて生成された基本計画300bを自車両から取得する。 That is, the control unit 20 of the function of the basic plan acquiring unit 21a acquires the basic plan 300b that is generated based on the user's operation from the vehicle. 基本計画300bは、自車両のユーザが希望する出発地と目的地と到着時刻とを示す。 Basic Plan 300b shows the arrival time and departure point and a destination that the user of the vehicle you want.

他車両走行計画取得部21bは、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画30dを取得する機能を制御部20に実現させるモジュールである。 Other vehicles travel plan acquiring unit 21b is a module that realizes a function of acquiring another vehicle travel plan 30d indicating the planned travel time and the travel route of the other vehicle to the control unit 20. すなわち、他車両走行計画取得部21bの機能により制御部20は、自車両から送信された基本計画300bに基づいて自車両走行計画300cを生成するために、当該自車両以外の車両である他車両についてすでに生成された他車両走行計画30dを記録媒体30から取得する。 That is, other vehicle control unit 20 by the function of other vehicle travel plan acquiring unit 21b, to generate the host vehicle travel plans 300c based on the basic program 300b which is transmitted from the vehicle, a vehicle other than the vehicle the other vehicle travel plans 30d already generated will be obtained from the recording medium 30. また、制御部20は、すでに他車両が走行を完了している他車両走行計画30dを取得しないように、現在時刻よりも到着予定時刻が遅い他車両走行計画30dを取得する。 In addition, the control unit 20, as already do not get the other vehicle travel plan 30d that other vehicle has completed running, it is expected arrival time than the current time to get the slow other vehicle travel plan 30d. なお、走行計画生成システム10は、複数の車両について自車両走行計画300cを生成し、当該自車両走行計画300cを記録媒体30に蓄積するため、他車両走行計画取得部21bの機能により制御部20は、複数の他車両の他車両走行計画を取得することとなる。 Incidentally, the travel plan generating system 10 includes a plurality of vehicles to generate a vehicle drive plan 300c, for storing the host vehicle travel plans 300c on the recording medium 30, the control unit 20 through the function of other vehicle travel plan acquiring unit 21b becomes possible to acquire the other vehicle travel plan of the plurality of other vehicles.

自車両走行計画生成部21cは、他車両走行計画30dと基本計画300bとに基づいて、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画300cを生成する機能を制御部20に実現させるモジュールである。 Vehicle travel plan producing section 21c, based on the other vehicle travel plan 30d and basic plan 300b, so that the other vehicle and the host vehicle becomes possible platoon, and planned travel time and the travel route of the vehicle a module that implements in the control unit 20 a function for generating host vehicle travel plans 300c showing the. まず、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法を用いて、基本計画300bが示す出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される複数の候補経路を探索する。 First, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, constituted by a known route searching method such as Dijkstra method, by a series of road segments that connect to the destination from the departure point indicated by the basic plan 300b searching for a plurality of candidate routes to be. 例えば、制御部20は、旅行時間や走行距離の小ささが上位となる所定個数の候補経路を探索する。 For example, the control unit 20, smallness of travel time and travel distance to search a candidate path having a predetermined number of the upper.

図2Aは、道路の模式図である。 Figure 2A is a schematic view of a road. 図2Aの各線は高速道路上の道路区間を意味し、複数の道路区間が接続している白丸は出発地Sと目的地GとノードN(インターチェンジ、ジャンクション)等を意味する。 Each line in Figure 2A refers to road section on the highway, the white circle the plurality of road sections is connected to means departure place S and the destination G and the node N (interchange, junction), and the like. 図2Aの例において、図2B〜2Dに示す3個の候補経路1〜3(実線、破線、一点鎖線)が探索されたこととする。 In the example of FIG. 2A, 3 pieces of candidate routes 1-3 shown in FIG. 2B-2D (solid, dashed, dashed line) and that has been searched. 候補経路1〜3は、いずれも出発地Sから目的地Gまでの経路であるが、少なくとも一部の道路区間が相違している。 Candidate path 1-3 is each a route from the departure point S to the destination G, at least a portion of the road segment are different. 以下、候補経路1〜3を構成する道路区間を候補区間と表記する。 Hereinafter referred to the road sections structuring the candidate path 1-3 and candidate section.

自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、他車両の走行予定経路と自車両の走行予定経路とが少なくとも1個の共通する道路区間である共通区間を有するように自車両走行計画300cを生成する。 Control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, the vehicle travel plan so as to have a common section and the planned travel route of the vehicle and the planned travel route of the other vehicle is at least one common road segment to generate a 300c. また、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、共通区間における他車両の走行予定時刻と、共通区間における自車両の走行予定時刻との差が閾値以下となるように、自車両走行計画300cを生成する。 Also, the self-control section 20 by the function of the vehicle travel plan producing section 21c, so that the difference between the planned travel time of another vehicle in the common section, and planned travel time of the vehicle in the common section is equal to or less than the threshold, the vehicle to generate a travel plan 300c.

具体的に、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、他車両走行計画30dを参照することにより、候補経路1〜3を構成する各候補区間の始点のノードNを走行する走行予定時刻t 1 〜t 6ごとに、各候補区間を走行する予定の他車両の台数を取得する。 Specifically, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c refers to the other vehicle travel plan 30d, traveling traveling node N of the start point of each candidate segment constituting a candidate route 1-3 for each scheduled time t 1 ~t 6, obtains the number of other vehicles that will travel each candidate section. 図2Bにおいては、候補経路1を構成する各候補区間について、走行予定時刻t 1 〜t 6ごとの他車両の走行台数を示している。 In Figure 2B, for each candidate section constituting the candidate route 1 shows a running number of other vehicles for each scheduled travel time t 1 ~t 6. 制御部20は、候補経路1〜3のうち、少なくとも1個の候補区間において、他車両の走行台数が1台以上となっている候補経路1〜3を自車両走行計画300cの走行予定経路として選択する。 The control unit 20, among the candidate routes 1-3, at least one candidate section, the candidate path 1-3 the running number of the other vehicle is equal to or greater than one as the planned driving route of the host vehicle travel plans 300c select. 走行予定時刻t 1 〜t 6は時間軸を均等に区分した単位期間の先頭時刻を意味する。 The planned travel time t 1 ~t 6 refers to the start time of the evenly divided the unit period of time axis. 従って、他車両の走行台数が1台以上となっている候補経路1〜3を自車両走行計画300cの走行予定経路として選択することにより、共通区間における他車両の走行予定時刻と、共通区間における自車両の走行予定時刻との差を単位期間以下とすることができる。 Therefore, by selecting a candidate path 1-3 the running number of the other vehicle is equal to or greater than one as the planned driving route of the host vehicle travel planning 300c, and planned travel time of another vehicle in the common section, the common section it can be not more than the difference between the unit period of the planned travel time of the vehicle. なお、車車間通信部450やカメラ460は、同一地点における走行時刻の差が単位期間以下である場合に、車両同士が隊列走行できるように構成されていることとする。 Incidentally, the inter-vehicle communication unit 450 and the camera 460, and the difference of the travel time at the same point is if it is less a unit period, between vehicles is configured to allow travel platoon.

さらに、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、自車両の走行予定経路のうち、共通区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画300cを生成する。 Further, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, of the planned travel route of the vehicle, as the proportion of the common section is equal to or greater than the maximum or threshold value, to generate a vehicle drive plan 300c. また、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、出発地における出発時刻を設定する。 The control unit 20 by the function of the host vehicle travel plan producing section 21c, and other vehicle and the host vehicle so as to allow the row running, sets a departure time at the departure point. 具体的に、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、出発地Sにおける出発時刻(時刻t 1 〜t 6 )を変えながら、他車両の走行台数が1台以上となっている共通区間の割合(以下、共通割合)が最大となる出発地Sにおける出発時刻を取得する。 Specifically, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, while changing a starting time at the departure point S (time t 1 ~t 6), the running number of the other vehicle is greater than or equal to one the proportion of common section (hereinafter, common rate) to acquire the departure time at the departure point S to the maximum.

例えば、図2Bの時刻t 1にて出発地Sを出発したと仮定する。 For example, suppose that it has left the departure point S at time t 1 in Figure 2B. この場合、制御部20は、各候補区間の旅行時間に基づいて、候補経路1の各ノードN 1 ,N 2 ,N 3 ,N 7の走行予定時刻t 2 ,t 4 ,t 5 ,t 6を取得する。 In this case, the control unit 20 based on the travel time of each candidate segment, each node N 1 candidate paths 1, N 2, N 3, planned travel of N 7 times t 2, t 4, t 5 , t 6 to get. そして、制御部20は、各候補区間のうち、走行予定時刻t 2 ,t 4 ,t 5 ,t 6における他車両の走行台数(実線枠内)を取得し、当該走行台数が1台以上となっている候補区間を共通区間C(実線矢印)として取得し、全共通区間Cの区間長の合計を、全候補区間の区間長の合計で除算した共通割合を取得する。 Then, the control unit 20, and among the candidate section, the planned driving time t 2, t 4, t 5 , and obtains the running number of the other vehicle (in solid lines) at t 6, the running number equal to or greater than one get the going on candidate section as a common section C (solid arrows), the sum of the section length of the total common section C, and acquires the common rate divided by the sum of the interval length of the entire candidate section. 例えば、図2Bの時刻t 2にて出発地Sを出発したと仮定する。 For example, suppose that it has left the departure point S at time t 2 in Figure 2B. この場合、制御部20は、各候補区間のうち、走行予定時刻t 3 ,t 5 ,t 6 ,t 7における他車両の走行台数(破線枠内)を取得することとなる。 In this case, the control unit 20, among the candidate section, and obtaining a driving number of the other vehicle (in the broken line frame) in the traveling scheduled time t 3, t 5, t 6 , t 7. 図2Bにおいて時刻t 1にて出発地Sを出発した場合の共通割合は、時刻t 2にて出発地Sを出発した場合の共通割合よりも大きくなる。 Common ratio in the case of starting the departure point S at time t 1 in FIG. 2B is greater than the common ratio when the left the departure point S at time t 2.

以上のように、制御部20は、図2B〜2Dに示す各候補経路1〜3について出発時刻を変えながら、共通割合が最大となる候補経路1〜3と出発時刻との組み合わせを取得する。 As described above, the control unit 20, while changing the departure time for each candidate path 1-3 shown in FIG. 2B-2D, the common percentage to obtain the combination of the departure time and the candidate path 1-3 becomes maximum. 図2Bにおいて、候補経路1において出発地Sの出発時刻を時刻t 1に設定した場合に、共通割合が最大となったとして以下説明する。 In Figure 2B, in the case of setting the starting time of the departure point S at time t 1 in the candidate path 1, the common percentage is described below as was the maximum. 候補経路1において時刻t 1に出発地Sの出発時刻を設定した場合、道路区間S〜N 1では2台の他車両と、道路区間N 1 〜N 2では3台の他車両と、道路区間N 3 〜N 7では2台の他車両と、道路区間N 7 〜Gでは2台の他車両と隊列走行が可能となる。 If you set the departure time of the departure point S at time t 1 in the candidate path 1, a road in the section S~N 1 and two other vehicles, and other vehicles of three in the road section N 1 to N 2, road sections N 3 and other vehicles two in to N 7, other vehicles and row running two in the road section N 7 ~G becomes possible.

自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、共通割合が最大となる候補経路1と出発時刻(時刻t 1 )とを取得すると、候補経路1を走行予定経路とし、時刻t 1を出発時刻とする自車両走行計画300cを生成する。 The control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, the common ratio to obtain the maximum and becomes the candidate path 1 and departure time (time t 1), the candidate routes 1 and the planned travel route, the time t 1 generating a vehicle travel plan 300c to the starting time. そして、制御部20は、自車両走行計画300cを自車両に送信する。 Then, the control unit 20 transmits the host vehicle travel plans 300c in the vehicle. 自車両走行計画300cを自車両に送信すると、制御部20は、自車両走行計画300cを、他車両走行計画30dとして記録媒体30に蓄積する。 Sending host vehicle travel plans 300c in the vehicle, the control unit 20 stores the host vehicle travel plans 300c, the recording medium 30 as other vehicle travel plan 30d. このとき、制御部20は、新たに蓄積する他車両走行計画30dと共通区間C(走行予定時刻の差が単位期間以下)を有する他車両走行計画30dを取得し、これらの他車両走行計画30d同士(2個以上)が共通区間Cを有することを示す共通関係情報を記録媒体30に記録しておく。 At this time, the control unit 20 acquires the other vehicle travel plan 30d having a new accumulation to another vehicle drive plan 30d and the common section C (hereinafter difference unit period of the planned travel time), these other vehicles travel plan 30d each other (two or more) recording the common relationship information indicating that it has a common section C on the recording medium 30.

また、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、他車両が他車両走行計画30dに従って走行をしているか否かを監視し、他車両が他車両走行計画30dに従って走行をしていない場合、自車両走行計画300cを修正する。 The control unit 20 by the function of the host vehicle travel plan producing section 21c monitors whether or not another vehicle is traveling in accordance with another vehicle traveling planning 30d, another vehicle is not running according to other vehicle travel plan 30d If you do not, to modify the vehicle travel plan 300c. 具体的に、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、ある他車両走行計画30dについての不実行通知を受信した場合に、当該他車両走行計画30dと共通区間C(走行予定時刻の差が単位期間以下)を有する他の他車両走行計画30dを共通関係情報に基づいて取得する。 Specifically, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, when receiving the non-execution notice of certain other vehicle travel plan 30d, common section C (the intended travel time with the other vehicle travel plan 30d obtained based difference other other vehicle drive plan 30d having the following unit period) of the common relationship information. そして、制御部20は、不実行通知が通知された他車両走行計画30dと共通区間Cを有する他の他車両走行計画30dを修正する。 Then, the control unit 20 modifies the other of the other vehicle drive plan 30d having the other vehicle travel plan 30d of non-execution notice is notified of the common section C. さらに、制御部20は、不実行通知が通知された他車両走行計画30dと共通区間Cを有する他の他車両走行計画30dを送信した車両(自車両)に対して、修正した他車両走行計画30dを、修正後の自車両走行計画300cとして送信する。 Further, the control unit 20 to the vehicle that has transmitted the other of the other vehicle drive plan 30d having the other vehicle travel plan 30d of non-execution notice is notified of the common section C (own vehicle), modified other vehicle travel plan 30d, and it transmits the host vehicle travel plans 300c after correction. 本実施形態において、制御部20は、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法を用いて、修正対象の自車両走行計画300cが示す出発地Sから目的地Gまでを接続する走行予定経路であって、旅行時間や走行距離が最小となる走行予定経路を探索し、当該走行予定経路を示すように自車両走行計画300cを修正する。 In the present embodiment, the control unit 20, a planned travel route that connects using a known route searching method such as Dijkstra method, from the departure point S shown by the host vehicle travel plans 300c to be modified to a destination G searches for a travel route for travel time and travel distance is minimum and corrects the host vehicle travel plans 300c to indicate the planned travel route. すなわち、制御部20は、隊列走行ではなく、単独走行で最適となるように自車両走行計画300cを修正する。 That is, the control unit 20 is not a row running, modifying the host vehicle travel plans 300c to be optimum alone running.

以上説明した本実施形態において、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とに基づいて、基本計画における出発地Sから目的地Gへと向かう自車両走行計画300cが生成される。 In the present embodiment described above, on the basis of the planned travel time and the travel route of the other vehicle, the host vehicle travel plans 300c towards the destination G from the departure place S in the basic plan is generated. すなわち、最初から自車両の走行予定経路と走行予定時刻が設定されているのでなく、隊列走行が可能となるように自車両走行計画300cが生成されるため、隊列走行が可能となる可能性を高めることができる。 That is, rather than from the first to the planned travel route and planned travel time of the vehicle is set, for the host vehicle travel plans 300c is generated so as row running is possible, the possibility that the row running is possible it is possible to increase. また、自車両と他車両とが、少なくとも1個の共通区間Cを走行することができ、当該共通区間Cにて隊列走行を可能とすることができる。 Further, the own vehicle and another vehicle, it is possible to run at least one common section C, it is possible to enable row running in the common section C. さらに、自車両と他車両とが、少なくとも1個の共通区間Cを走行し、かつ、当該共通区間Cにおける走行予定時刻の差を閾値(単位期間)以下となるようにするため、共通区間Cにおいて、車車間通信部450の通信範囲やカメラ460の画像認識内にて自車両と他車両とを走行させることができる。 Further, the own vehicle and another vehicle, travels at least one common section C, and, to the difference between the planned travel time in the common section C to be equal to or smaller than the threshold value (unit period), common section C in, it is possible to travel the vehicle and another vehicle in the image recognition of the communication range and the camera 460 of the inter-vehicle communication unit 450. 従って、共通区間Cにて隊列走行が可能な自車両走行計画300cを生成できる。 Therefore, it is possible to generate a vehicle drive plan 300c capable row running at common section C.

さらに、自車両の走行予定経路のうち、隊列走行ができる共通区間Cの割合が最大となるように自車両走行計画300cが生成されるため、隊列走行のメリットを顕著化できる。 Furthermore, among the planned travel route of the vehicle, since the vehicle travel plan 300c are generated as the ratio of the common section C which can row running becomes maximum, can significantly the benefits of row running. また、出発地Sにおける出発時刻を設定することにより、共通区間Cにおける自車両の走行予定時刻の設定自由度を大きくすることができ、他車両と隊列走行が可能な自車両走行計画300cが生成できる可能性を高めることができる。 Further, by setting the starting time of the departure point S, is common section C in the planned travel time of the vehicle setting freedom can be increased, other vehicles and row running capable host vehicle travel plans 300c generated it is possible to increase the possibility. ここで、他車両が他車両走行計画30dに従って走行をしていない場合、現在の自車両走行計画300cで走行を行っても隊列走行ができない場合が生じ得る。 Here, another vehicle may not travel in accordance with the other vehicle travel plan 30d, it may be subjected to travel at the current host vehicle travel plans 300c unable platoon may occur. このような場合に、単独走行で最適な走行予定経路を示すように自車両走行計画300cを修正できる。 In such a case, it can be corrected host vehicle travel plans 300c to indicate the optimum travel route alone running.

(2)走行計画生成処理: (2) travel plan generation process:
次に、走行計画生成システム10にて実行される走行計画生成処理について説明する。 Next, a description will be given travel plan producing process executed in the drive plan generating system 10. 図3Aは、走行計画生成処理のフローチャートである。 Figure 3A is a flow chart of a travel plan producing process.
まず、基本計画取得部21aの機能により制御部20は、基本計画300bを取得する(ステップS100)。 First, the control unit 20 of the function of the basic plan acquiring unit 21a acquires the basic plan 300b (step S100). すなわち、制御部20は、ユーザの操作に基づいて生成された基本計画300bを自車両から受信して取得する。 That is, the control unit 20 obtains the basic plan 300b that is generated based on the user's operation is received from the vehicle. この基本計画300bは、自車両のユーザが希望する出発地と目的地と到着時刻とを示す。 The basic plan 300b shows the arrival time and departure point and a destination that the user of the vehicle you want.

次に、他車両走行計画取得部21bの機能により制御部20は、他車両走行計画30dを取得する(ステップS110)。 Next, the control unit 20 through the function of other vehicle travel plan acquiring unit 21b acquires another vehicle travel plan 30d (step S110). すなわち、制御部20は、自車両から送信された基本計画300bに基づいて自車両走行計画300cを生成するために、当該自車両以外の車両である他車両についてすでに生成された他車両走行計画30dを記録媒体30から取得する。 That is, the control unit 20, to generate the host vehicle travel plans 300c based on the transmitted basic plan 300b from the vehicle, the other vehicle travel plan 30d already generated for the other vehicle is a vehicle other than the vehicle to get from the recording medium 30.

次に、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、複数の候補経路を探索する(ステップS120)。 Next, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c searches for a plurality of candidate routes (step S120). すなわち、制御部20は、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法を用いて、基本計画300bが示す出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される複数の候補経路を探索する。 That is, the control unit 20, using a known route searching method such as Dijkstra method, searches for a plurality of candidate paths constituted by a series of road segments that connect to the destination from the departure point indicated by the basic plan 300b.

次に、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、候補経路を選択するとともに出発時刻を設定する(ステップS130)。 Next, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c sets the departure time with selecting a candidate route (step S130). すなわち、制御部20は、図2B〜2Dに示すような各候補経路1〜3について出発時刻を変えながら、全共通区間Cの区間長の合計を、全候補区間の区間長の合計で除算した共通割合が最大となる候補経路1〜3と出発時刻との組み合わせを取得する。 That is, the control unit 20, while changing the departure time for each candidate path 1-3 shown in FIG. 2B-2D, the sum of the section length of the total common section C, divided by the sum of the section length of all candidate section common ratio to obtain the combination of the departure time and the candidate path 1-3 becomes maximum. 共通区間Cとは、候補経路1〜3を構成する候補区間のうち、走行予定時刻における他車両の走行台数が1台以上となっている候補区間である。 The common section C, among the candidate section constituting the candidate path 1-3, a candidate section running number of the other vehicle in the traveling scheduled time is equal to or greater than one. 各走行予定時刻における他車両の走行台数は、記録媒体30から取得した他車両走行計画30dに基づいて取得できる。 Running number of the other vehicle in the traveling scheduled time can be obtained based on the other vehicle travel plan 30d acquired from the recording medium 30.

次に、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、到着予定時刻が基本計画300bと基準以上乖離しているか否かを判定する(ステップS140)。 Next, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, estimated arrival time and determines whether or not the divergence basic plan 300b and the reference above (step S140). 制御部20は、ステップS130にて選択した候補経路を、ステップS130にて設定した出発時刻にて出発した場合に、自車両が目的地Gに到着する予定の到着予定時刻t Gを道路区間の旅行時間等に基づいて取得する。 Control unit 20, the selected candidate path in step S130, when starting at the starting time set at step S130, the vehicle is expected arrival time t G scheduled to arrive at the destination G road section to get on the basis of the travel time and the like. そして、制御部20は、到着予定時刻t Gと基本計画300bが示す希望の到着時刻との差が基準値(例えば30分)以上である場合に、到着予定時刻t Gが基本計画300bと基準以上乖離していると判定する。 Then, the control unit 20, when the difference between the arrival time of the desired showing arrival times t G and basic plan 300b that is a reference value (e.g., 30 minutes) or more, expected arrival time t G is the basic plan 300b and reference It is determined to be divergence or more.

到着予定時刻t Gが基本計画300bと基準以上乖離していると判定した場合(ステップS140:Y)、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、到着予定時刻t Gを案内する(ステップS150)。 If arrival time t G is determined to deviate basic plan 300b and the reference above (step S140: Y), the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c guides the arrival time t G (step S150). すなわち、制御部20は、到着予定時刻t Gを案内するための指示情報を自車両のナビゲーション端末100に送信する。 That is, the control unit 20 transmits the instruction information for guiding the arrival time t G to the navigation terminal 100 of the vehicle. これに応じて、ナビゲーション端末100は、到着予定時刻t Gを案内するための画像や音声を出力する。 In response to this, the navigation terminal 100, and outputs images and sound for guiding the expected arrival time t G. なお、到着予定時刻t Gが基本計画300bと基準以上乖離している場合、出発時刻もユーザの意図と大きくずれている可能性があるため、制御部20は、出発時刻も案内するための指示情報を自車両のナビゲーション端末100に送信してもよい。 Incidentally, if the arrival time t G is deviated basic plan 300b and the reference above, there is a possibility that the starting time is also deviates significantly from the intention of the user, the control unit 20, an instruction for also guiding departure time the information may be transmitted to the navigation terminal 100 of the vehicle. 一方、到着予定時刻t Gが基本計画300bと基準以上乖離していると判定しなかった場合(ステップS140:N)、制御部20は、到着予定時刻t Gの案内(ステップS150)をスキップする。 On the other hand, if the arrival time t G is not determined to be divergence basic plan 300b and the reference above (step S140: N), the control unit 20 skips guide arrival time t G a (Step S150) .

次に、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、自車両走行計画300cを自車両に送信する(ステップS160)。 Next, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c transmits the host vehicle travel plans 300c in the vehicle (step S160). すなわち、ステップS130にて選択した候補経路を走行予定経路と、ステップS130にて設定した出発時刻にて出発した場合の各地点の走行予定時刻と、他車両と隊列走行が可能な共通区間Cと、を示す自車両走行計画300cを自車両に送信する。 That is, the planned travel route candidate path selected in step S130, the planned travel time of each point in the case of starting at a starting time set at step S130, a common section C which can be another vehicle and platoon , it transmits the host vehicle travel plans 300c indicating the host vehicle. さらに、制御部20は、自車両走行計画300cを自車両に送信すると、当該自車両走行計画300cを他車両走行計画30dとして記録媒体30に蓄積する。 Further, the control unit 20, sending host vehicle travel plans 300c in the vehicle, and accumulates the recording medium 30 to the host vehicle travel plan 300c as another vehicle travel plan 30d.

(3)走行計画修正処理: (3) travel plan modification process:
次に、走行計画生成システム10にて実行される走行計画修正処理について説明する。 Next, a description will be given travel plan modification process executed in the drive plan generating system 10. 図3Bは、走行計画修正処理のフローチャートである。 Figure 3B is a flowchart of a travel plan modification process.
まず、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、他車両走行計画30dの不実行通知を受信する(ステップS200)。 First, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c receives the non-execution notice of the other vehicle travel plan 30d (step S200). すなわち、制御部20は、ある他車両が、当該他車両が自車両走行計画300cとして記録している他車両走行計画30dに従って走行しなかったことを示す不実行通知を受信する。 That is, the control unit 20, there another vehicle receives the non-execution notice indicating that did not travel along the other vehicle travel plan 30d to which the other vehicle is recorded as the vehicle travel plan 300c.

次に、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、他車両が走行しなかった他車両走行計画30dと共通区間C(走行予定時刻の差が単位期間以下)を有する他車両走行計画30dを修正する(ステップS210)。 Next, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, (hereinafter the difference is the unit period of the planned travel time) common section C and another vehicle traveling planning 30d that another vehicle has not traveled the other vehicle traveling with modifying the plan 30d (step S210). すなわち、制御部20は、ある他車両走行計画30dについての不実行通知を受信した場合に、当該他車両走行計画30dと共通区間Cを有する他の他車両走行計画30dを共通関係情報に基づいて取得する。 That is, the control unit 20, when receiving the non-execution notice of certain other vehicle travel plan 30d, based on the other of the other vehicle drive plan 30d having a common section C with the other vehicle travel plan 30d common relationship information get. そして、制御部20は、不実行通知が通知された他車両走行計画30dと共通区間Cを有する他の他車両走行計画30dを修正する。 Then, the control unit 20 modifies the other of the other vehicle drive plan 30d having the other vehicle travel plan 30d of non-execution notice is notified of the common section C.

次に、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、修正した他車両走行計画30dを送信する(ステップS220)。 Next, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c transmits the other vehicle travel plan 30d that fixes (step S220). すなわち、制御部20は、不実行通知が通知された他車両走行計画30dと共通区間Cを有する他の他車両走行計画30dを送信した車両(自車両)に対して、修正した他車両走行計画30dを、修正後の自車両走行計画300cとして送信する。 That is, the control unit 20, to the vehicle which has transmitted the other of the other vehicle drive plan 30d having the other vehicle travel plan 30d of non-execution notice is notified of the common section C (own vehicle), modified other vehicle travel plan 30d, and it transmits the host vehicle travel plans 300c after correction.

(4)他の実施形態: (4) Other embodiments:
また、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画300cを生成してもよい。 The control unit 20 by the function of the host vehicle travel plan producing section 21c, so that the number of other vehicles that the vehicle and the row running is possible is equal to or greater than the maximum or threshold value, and generate a vehicle drive plan 300c good. 例えば、制御部20は、走行予定経路上の全道路区間において隊列走行が可能な他車両ののべ台数や平均台数や最大台数が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画300cを生成してもよい。 For example, the control unit 20, such that the base number and the average number and the maximum number of the other vehicles capable row running in all the road sections on the planned travel route is equal to or greater than the maximum or threshold, generating a vehicle travel plan 300c it may be. 図2Bにおいて、候補経路1において出発地Sの出発時刻を時刻t 1に設定した場合、走行予定経路上の全道路区間において隊列走行が可能な他車両ののべ台数と平均台数と最大台数とは、それぞれ9台と1.8台と3台となる。 2B, the case of setting the starting time of the departure point S at time t 1 in the candidate path 1, the entire road section on the planned travel route and base number of the other vehicles capable row running average number and maximum number It is composed of nine each and 1.8 units and three. 図2Bにおいて、候補経路1において出発地Sの出発時刻を時刻t 2に設定した場合、走行予定経路上の全道路区間において隊列走行が可能な他車両ののべ台数と平均台数と最大台数とは、それぞれ3台と0.6台と1台となる。 2B, the case of setting the starting time of the departure point S at time t 2 in the candidate path 1, the entire road section on the planned travel route and base number of the other vehicles capable row running average number and maximum number It is composed of three each and 0.6 units and a single. そのため、図2Bにおいて、制御部20は、候補経路1において出発地Sの出発時刻を時刻t 2ではなく時刻t 1に設定するように自車両走行計画300cを生成してもよい。 Therefore, in FIG. 2B, the control unit 20 may generate a vehicle drive plan 300c to set the time t 1, rather than time t 2 the departure time of the departure point S in the candidate route 1. 以上の構成によれば、多くの数の他車両と隊列走行が可能となる自車両走行計画300cを生成することができ、上述した隊列走行のメリットを顕著化できる。 According to the above configuration, it is possible to generate a vehicle drive plan 300c to be capable of other vehicles and the row running of large numbers, can significantly the benefits of the above-mentioned row running.

また、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、自車両の走行予定経路のうち、共通区間Cが連続している区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画300cを生成してもよい。 The control unit 20 by the function of the host vehicle travel plan producing section 21c, of the planned travel route of the vehicle, as the proportion of the section common section C is continuously equal to or greater than the maximum or threshold, the vehicle travel plan 300c may be generated. 例えば、制御部20は、共通区間Cが連続している区間が複数存在する場合、当該連続している区間の平均距離や最大距離や最小距離が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画300cを生成してもよい。 For example, the control unit 20, if the section where common section C are continuous there are a plurality, such that the average distance and maximum distance and the minimum distance of the section that the continuous is more maximum or threshold, the host vehicle travel planning 300c may be generated. 図2Bにおいて、共通区間Cが連続している区間の平均距離は、出発地Sの出発時刻を時刻t 2に設定した場合よりも、出発地Sの出発時刻を時刻t 1に設定した場合の方が大きくなる。 2B, the average distance of the section common section C is continuous, than setting the departure time of the departure point S to the time t 2, the in the case of setting the starting time of the departure point S at time t 1 it is larger. そのため、図2Bにおいて、制御部20は、候補経路1において出発地Sの出発時刻を時刻t 2ではなく時刻t 1に設定するように自車両走行計画300cを生成してもよい。 Therefore, in FIG. 2B, the control unit 20 may generate a vehicle drive plan 300c to set the time t 1, rather than time t 2 the departure time of the departure point S in the candidate route 1. 以上の構成によれば、走行予定経路のうち、隊列走行が連続してできる区間の割合を大きくすることができ、長期間にわたって隊列走行を安定して行わせることができる。 According to the above configuration, among the planned travel route, it is possible to increase the ratio of the section row running can continuously, the row running can be stably performed over a long period of time.

さらに、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、共通区間Cにおける他車両の走行予定時刻と、共通区間Cにおける自車両の走行予定時刻との差が閾値以下となるように、出発地における出発時刻を設定しなくてもよい。 Further, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, and a planned travel time of another vehicle in the common section C, as the difference between the planned travel time of the vehicle in the common section C is equal to or less than the threshold, it is not necessary to set the starting time at the departure point. 例えば、基本計画300bにて希望の出発時刻が設定されており、当該出発時刻において複数の候補経路の走行を開始した場合における隊列走行が可能な共通区間Cや他車両の台数の状況に応じて、自車両走行計画300cの走行予定経路とする候補経路を選択してもよい。 For example, is set the starting time of the desired at basic plan 300b, according to the condition of the number of common section C and another vehicle capable row running when you start running a plurality of candidate routes in the departure time , may be selected candidate route to the planned travel route of the host vehicle travel plans 300c.

さらに、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、共通区間Cが占める割合や、共通区間Cが連続している区間が占める割合や、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数が閾値以上となる候補経路と出発時刻との組み合わせを自車両走行計画300cとして選択してもよい。 Further, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c, percentage or occupied by the common section C, percentage or occupied by the sections common section C is continuous, the other vehicle on which the vehicle and the row running is possible the combination of number and route candidate is equal to or more than a threshold and the departure time may be selected as the host vehicle travel plans 300c. この場合、複数の候補経路と出発時刻との組み合わせが自車両走行計画300cとして選択可能となり得るが、制御部20は、これらの組み合わせのうち、例えば旅行時間や走行距離等が最も望ましい組み合わせを自車両走行計画300cとして選択してもよい。 In this case, the combination of a plurality of candidate routes and departure time may allow selected as the host vehicle travel plans 300c, the control unit 20, among these combinations, the most desirable combination example travel time and travel distance and the like own it may be selected as the vehicle travel plan 300c.

また、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、共通区間Cが占める割合と、共通区間Cが連続している区間が占める割合と、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数のそれぞれを考慮して、自車両走行計画300cを生成してもよい。 The control unit 20 by the function of the host vehicle travel plan producing section 21c, common section and percentage of C is occupied, and the proportion of the section common section C is continuous, the other vehicle on which the vehicle and the row running is possible each consider the number may be generated host vehicle travel plans 300c. 例えば、共通区間Cが占める割合と、共通区間Cが連続している区間が占める割合と、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数とが、それぞれ大きいほど大きくなる3個の指標値を取得し、当該指標値を結合(線形結合等)した値が最大となる候補経路と出発時刻との組み合わせを自車両走行計画300cとして選択してもよい。 For example, common section and percentage of C is occupied, common section and the ratio of C occupied by the section are continuous, the number of other vehicles that the vehicle and the row running is possible, three index value becomes larger as the larger, respectively Gets a value that the index value bound (linear combination, etc.) may select a combination of candidate routes and the departure time of maximum as the vehicle travel plan 300c. さらに、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数の変化が少なくなるように自車両走行計画300cを生成してもよいし、同一の他車両と隊列走行ができる距離が長くなるように自車両走行計画300cを生成してもよい。 Further, the control unit 20 through the function of the vehicle travel plan producing section 21c may generate a vehicle drive plan 300c as a change in the number of other vehicles the vehicle and the row running is possible is reduced, same another vehicle and row running can range may generate a vehicle drive plan 300c to be longer. また、自車両走行計画生成部21cの機能により制御部20は、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数を自車両にて案内できるように、走行予定経路を構成する各道路区間ごとに隊列走行が可能となる他車両の数を示す自車両走行計画300cを自車両に送信してもよい。 The control unit 20 by the function of the host vehicle travel plan producing section 21c, a number of other vehicles the vehicle and the row running becomes possible to allow guided by the vehicle, each road sections structuring the planned travel route the host vehicle travel plans 300c indicating the number of other vehicles is possible platoon to be transmitted to the vehicle.

ここで、他車両走行計画取得手段は、他車両走行計画を取得すればよく、通信を介して他車両から他車両走行計画を取得してもよいし、予め記録媒体に蓄積した他車両走行計画を取得してもよい。 Here, the other vehicle travel schedule acquisition means, may be acquired other vehicles travel plan, via the communication may acquire other vehicle travel plan from other vehicles, other vehicles traveling accumulated in advance in a recording medium plan it may be acquired. むろん、ある車両に対して生成した自車両走行計画を記録媒体に記録しておくことにより、当該自車両走行計画を他車両走行計画として利用してもよい。 Of course, by recording the vehicle travel plan produced for a vehicle in a recording medium, it may be used the host vehicle travel plan as other vehicle travel plan. また、自車両が少なくとも1台の他車両と隊列走行が可能となるように、他車両走行計画取得手段は、少なくとも1個の他車両走行計画を取得してもよい。 Also, as the vehicle is capable of other vehicles and the row running at least one other vehicle traveling schedule acquisition means may acquire the at least one other vehicle travel plan. ここで、走行予定時刻は、走行予定経路上の少なくとも1地点を他車両が走行する予定の時刻である。 Here, the planned travel time, the other vehicle at least 1 point on the planned travel route is the time of the scheduled traveling. また、走行予定経路は、他車両が走行する予定の道路であり、道路を予定の単位で区分した複数の道路区間によって構成される。 Further, the planned travel route is a road that will other vehicle runs, composed of a plurality of road sections obtained by dividing the road in units of appointment. そのため、自車両走行計画の走行予定経路は、出発地か目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される。 Therefore, the planned travel route of the host vehicle travel plan is constituted by a series of road segments that connect to the departure point or destination.

基本計画取得手段は、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得すればよく、出発地と目的地以外の経由地を示す基本計画を取得してもよい。 Basic plan obtaining means may be acquired the basic plan indicating at least the own departure point of the vehicle and the destination may obtain the basic plan showing the transit point other than the starting point and destination. 自車両走行計画生成手段は、少なくとも1個の他車両走行計画と基本計画とに基づいて自車両走行計画を生成すればよく、複数の他車両走行計画と基本計画とに基づいて自車両走行計画を生成してもよい。 Vehicle travel plan producing means, at least one on the basis of the other vehicle travel plan and basic plan may be generated to the host vehicle travel plan, the host vehicle travel plan based on a plurality of other vehicles travel plan and basic plan it may be generated. 例えば、自車両走行計画生成手段は、複数の他車両走行計画のうち、基本計画に基づいて抽出した他車両走行計画と基本計画とに基づいて自車両走行計画を生成してもよい。 For example, the vehicle drive plan generating means, among the plurality of other vehicles traveling schedule may generate a host vehicle travel plan based on the other vehicle travel plan and basic plan extracted based on the basic plan. すなわち、自車両走行計画生成手段は、自車両と隊列走行が可能となる他車両走行計画を基本計画に基づいて予め抽出しておいてもよい。 In other words, the vehicle drive plan generating means may be previously extracted other vehicle travel plan vehicle and row running is possible on the basis of the basic plan.

また、隊列走行は、車車間通信等によって車両同士が通信を行ったり、カメラや物体センサによって車両同士が互いの位置を検出したりすることにより実現される。 Further, platoon may or perform the vehicle with each other communication by inter-vehicle communication or the like, between vehicles by the camera and the object sensor is realized by or to detect the position of each other. 例えば、隊列走行は、前方の車両との車間を一定に維持する車間距離制御や前方の車両に追従する操舵制御等によって実現する。 For example, the row running is achieved by a steering control, such as to follow the inter-vehicle distance control or the front of the vehicle to maintain the vehicle in the front of the vehicle constant. 従って、自車両走行計画生成手段は、車車間通信の通信範囲やカメラや物体センサの検出範囲に基づいて、隊列走行が可能な自車両走行計画を生成してもよい。 Accordingly, the vehicle drive plan generating means, based on the detection range of the communication range and the camera and the object sensor of inter-vehicle communication may generate a vehicle drive plan capable row running. 車車間通信の通信範囲やカメラや物体センサの検出範囲内に複数の車両が存在するようにすれば、当該複数の車両が自律して隊列走行を実現することができる。 If so a plurality of vehicles is present in the detection range of the communication range and the camera and the object sensor of inter-vehicle communications, the plurality of vehicles can be realized row running autonomously. 隊列走行を行うことにより、空気抵抗の低減によって燃費や電費を良好にしたり、適切な車間の維持により交通流の円滑化したりするメリットを実現できる。 By performing row running, or to improve the fuel consumption and fuel efficiency by reducing the air resistance, the benefits or to smooth traffic flow by maintaining the proper vehicle can be realized.

また、自車両走行計画生成手段は、他車両の走行予定経路と自車両の走行予定経路とが少なくとも1個の共通する道路区間である共通区間を有するように自車両走行計画を生成してもよい。 Further, the vehicle travel plan producing means also generate vehicle drive plan as the planned driving route of the vehicle and the planned travel route of the other vehicle has a common section of at least one common road segment good. これにより、自車両と他車両とが、少なくとも1個の共通区間を走行することができ、当該共通区間にて隊列走行を可能とすることができる。 Thus, the subject vehicle and another vehicle, it is possible to run at least one common section, it is possible to enable row running in the common section.

さらに、自車両走行計画生成手段は、共通区間における他車両の走行予定時刻と、共通区間における自車両の走行予定時刻との差が閾値以下となるように、自車両走行計画を生成してもよい。 Further, the vehicle travel plan producing means includes a traveling scheduled time of another vehicle in the common section, such that the difference between the planned travel time of the vehicle in the common section is equal to or less than a threshold, and generate a vehicle drive plan good. 自車両と他車両とが、少なくとも1個の共通区間を走行し、かつ、当該共通区間における走行予定時刻の差が閾値以下となるようにすれば、共通区間において、車車間通信の通信範囲やカメラや物体センサの検出範囲内にて自車両と他車両とを走行させることができる。 The subject vehicle and the other vehicle, traveling at least one common section, and, if so that the difference of the planned travel time in the common section is equal to or less than the threshold, the common section, Ya communication range of the vehicle-to-vehicle communication by the camera and the detection range of the object sensor can travel the vehicle and another vehicle. 従って、共通区間にて隊列走行が可能な自車両走行計画を生成できる。 Therefore, it is possible to generate a vehicle drive plan capable row running at common section. なお、閾値を共通区間における車速に応じて設定することにより、共通区間における走行位置の差を実質的に制限してもよい。 Incidentally, by setting in accordance with the vehicle speed at the threshold a common section, the difference in travel position in the common section may be substantially limited.

さらに、自車両走行計画生成手段は、他車両と自車両とが隊列走行が可能となるように、出発地における出発時刻を設定してもよい。 Further, the vehicle drive plan generating means, so that the other vehicle and the host vehicle becomes possible platoon may set the starting time at the departure point. このように、出発地における出発時刻を設定することにより、共通区間における自車両の走行予定時刻の設定自由度を大きくすることができ、他車両と隊列走行が可能な自車両走行計画が生成できる可能性を高めることができる。 Thus, by setting the starting time of the departure point, it is possible to increase the degree of freedom in setting the planned travel time of the vehicle in the common section, the other vehicle and the row running capable vehicle drive plan can be generated potential can be increased. 上述したように、基本計画は、少なくとも出発地と目的地とを示すが、出発地における希望の出発時刻と目的地における希望の到着時刻とが指定されていてもよい。 As mentioned above, the basic plan, while indicating at least a starting point and a destination, and the arrival time of hope in the starting time and the destination of choice in the place of departure may be specified. これらの場合、実際に生成された自車両走行計画の走行予定時刻が、希望の出発時刻と希望の到着時刻と乖離し得るが、当該乖離が所定期間以上の場合に自車両のユーザに通知を行うようにしてもよい。 In these cases, actually generated scheduled travel time of the vehicle travel plan, but may deviate from the arrival time of the desired starting time of the desired the discrepancy is notified to the user of the vehicle in case of more than a predetermined time period it may be performed.

また、他車両走行計画取得手段は、複数の他車両の他車両走行計画を取得してもよい。 Also, other vehicle travel plan obtaining means may obtain the other vehicle travel plan of the plurality of other vehicles. そして、自車両走行計画生成手段は、自車両と隊列走行が可能となる他車両の数が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画を生成してもよい。 Then, vehicle travel plan producing section, as the number of other vehicles that the vehicle and the row running is possible is equal to or greater than the maximum or threshold value, may be generated host vehicle travel plans. これにより、多くの数の他車両と隊列走行が可能となる自車両走行計画を生成することができ、上述した隊列走行のメリットを顕著化できる。 Thus, it is possible to generate a vehicle drive plan that enables other vehicles and row running of large numbers, can significantly the benefits of the above-mentioned row running.

さらに、自車両走行計画生成手段は、自車両の走行予定経路のうち、共通区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画を生成してもよい。 Further, the vehicle travel plan producing section, of the planned travel route of the vehicle, as the proportion of the common section is equal to or greater than the maximum or threshold value, it may be generated host vehicle travel plans. これにより、自車両の走行予定経路のうち、隊列走行ができる共通区間の割合を大きくすることができ、上述した隊列走行のメリットを顕著化できる。 Thus, among the planned travel route of the vehicle, it is possible to increase the ratio of the common section which can platoon, can significantly the benefits of the above-mentioned row running.

また、自車両走行計画生成手段は、自車両の走行予定経路のうち、共通区間が連続している区間が占める割合が最大または閾値以上となるように、自車両走行計画を生成してもよい。 Further, the vehicle travel plan producing section, of the planned travel route of the vehicle, as the proportion of the section in which the common section are continuous is greater than the maximum or threshold may generate a vehicle drive plan . これにより、走行予定経路のうち、隊列走行が連続してできる区間の割合を大きくすることができ、長期間にわたって隊列走行を安定して行わせることができる。 Thus, among the planned travel route, it is possible to increase the ratio of the section row running can continuously, the row running can be stably performed over a long period of time.

また、自車両走行計画生成手段は、他車両が他車両走行計画に従って走行をしているか否かを監視し、他車両が他車両走行計画に従って走行をしていない場合、自車両走行計画を修正してもよい。 Further, the vehicle travel plan producing means monitors whether or not another vehicle is traveling in accordance with another vehicle travel plan when the other vehicle is not running according to other vehicles travel plan, modifying the vehicle travel plan it may be. ここで、他車両が他車両走行計画に従って走行をしていない場合、現在の自車両走行計画で走行を行っても隊列走行ができない場合が生じ得る。 Here, another vehicle may not travel in accordance with another vehicle trip plan, may be carried out traveling on the current vehicle trip plan can not row running may occur. このような場合に、隊列走行が可能となるように、または、単独走行で最適な走行予定経路を示すように自車両走行計画を修正できる。 In such a case, so it is possible to row running, or can modify the host vehicle travel plan to indicate optimum travel route alone running.

さらに、本発明のように、走行計画を生成する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。 Furthermore, as in the present invention, a technique for generating a trip plan is also applicable as a program or method. また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。 In the above-described system, program, method, if also be implemented as a single device, and it may be realized by utilizing the respective units provided in the vehicle sharing components, including the various aspects of the is Dressings. 例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。 For example, a navigation system comprising an apparatus as described above, the management system and method of travel information, it is possible to provide a program. また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。 Moreover, such a portion is part a software or a hardware, as appropriate, can be changed. さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。 The invention is also achieved as a recording medium of a program controlling the device. むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Of course, the recording medium of the software may be a may be a magnetic recording medium or a magneto-optical recording medium, it can also be considered to be exactly the same in any recording medium developed in the future.

10…走行計画生成システム、20…制御部、21…走行計画生成プログラム、21a…基本計画取得部、21b…他車両走行計画取得部、21c…自車両走行計画生成部、22…通信部、30…記録媒体、30a…地図情報、30d…他車両走行計画、100…ナビゲーション端末、200…制御部、210…ナビゲーションプログラム、210a…運転支援部、210b…計画送受信部、220…通信部、300…記録媒体、300a…地図情報、300b…基本計画、300c…自車両走行計画、410…GPS受信部、420…車速センサ、430…ジャイロセンサ、450…車車間通信部、460…カメラ、470…ユーザI/F部、440…車両制御ECU、G…目的地、S…出発地、N…ノード。 10 ... drive plan generating system, 20 ... controller, 21 ... travel plan producing program, 21a ... basic plan obtaining unit, 21b ... other vehicle travel plan obtaining unit, 21c ... vehicle travel plan producing section, 22 ... communication unit, 30 ... recording medium, 30a ... map information, 30d ... the other vehicle travel plan, 100 ... navigation terminal, 200 ... controller, 210 ... navigation program, 210a ... driving support unit, 210 b ... plan transceiver, 220 ... communication unit, 300 ... recording medium, 300a ... map information, 300b ... basic plan, 300c ... vehicle travel plan, 410 ... GPS receiver, 420 ... vehicle speed sensor, 430 ... gyro sensor, 450 ... inter-vehicle communication unit, 460 ... camera, 470 ... user I / F unit, 440 ... vehicle control ECU, G ... destination, S ... departure, N ... node.

Claims (6)

  1. 少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得手段と、 A basic plan obtaining means for obtaining the basic plan indicating at least the own departure point of the vehicle and the destination,
    他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得手段と、 And other vehicles travel plan obtaining means for obtaining the other vehicle travel plan showing the planned travel time and the travel route of the other vehicle,
    前記他車両走行計画と前記基本計画とに基づいて、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成手段と、 Based on said another vehicle trip plan and the basic plan, the other vehicle and the like and the own vehicle becomes possible row running, the vehicle of the planned travel route and planned travel time and the vehicle travel plan showing the and the host vehicle travel plan producing means for producing,
    を備え Equipped with a,
    前記自車両走行計画生成手段は、前記自車両の走行予定経路の候補として探索された複数の候補経路のそれぞれについて前記出発地における出発時刻を変えながら、前記他車両と前記自車両とが共通して走行する共通区間の割合である共通割合が最大となる前記候補経路と前記出発時刻との組み合わせを取得し、当該組み合わせに基づいて前記自車両走行計画を生成する、 The vehicle travel plan producing means, while changing the departure time in the departure point for each of the searched plurality of candidate routes as a candidate for the planned driving route of the vehicle, said common the subject vehicle and the other vehicle common ratio is the ratio of the common section traveling Te acquires the combination of the departure time and the candidate path with the maximum, the generating the host vehicle travel plan based on the combination,
    走行計画生成システム。 Travel plan producing system.
  2. 前記自車両走行計画生成手段は、前記基本計画の到着予定時刻と、前記自車両走行計画の到着予定時刻とが基準以上乖離することとなる場合に、前記自車両走行計画の到着予定時刻を案内する、 The vehicle travel plan producing means includes expected arrival time of the basic plan, wherein if the arrival time of the vehicle travel plan is to deviate above the reference, guiding the expected arrival time of the host vehicle travel plans to,
    請求項1に記載の走行計画生成システム。 Travel plan generation system according to claim 1.
  3. 前記自車両走行計画生成手段は、前記共通区間が連続している区間が複数存在する場合、当該連続している区間の平均距離、最大距離または最小距離が閾値以上となるように前記自車両走行計画を生成する、 The vehicle travel plan producing section, said common if the interval section is continuous presence of a plurality, the average distance of the section that the continuous, maximum distance or a minimum distance the host vehicle travel such that more than a threshold value to generate a plan,
    請求項1または請求項2のいずれかに記載の走行計画生成システム。 Travel plan producing system according to claim 1 or claim 2.
  4. 前記自車両走行計画生成手段は、前記他車両が前記他車両走行計画に従って走行をしているか否かを監視し、前記他車両が前記他車両走行計画に従って走行をしていない場合、前記自車両走行計画を修正する、 The vehicle travel plan producing means, when the other vehicle monitors whether the travel along the other vehicle travel plan the other vehicle is not running according to the other vehicle travel plan the vehicle to modify the travel plan,
    請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の走行計画生成システム。 Travel plan producing system according to any one of claims 1 to 3.
  5. 基本計画取得手段が、少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得工程と、 Basic plan acquisition means includes basic plan obtaining step of obtaining the basic plan indicating at least the own departure point of the vehicle and the destination,
    他車両走行計画取得手段が、他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得工程と、 Other vehicles travel plan obtaining means, and other vehicles travel plan obtaining step of obtaining the other vehicle travel plan showing the planned travel time and the travel route of the other vehicle,
    自車両走行計画生成手段が、前記他車両走行計画と前記基本計画とに基づいて、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成工程と、 Vehicle travel plan producing means, based on said another vehicle trip plan and the basic plan, wherein as another vehicle and the the subject vehicle becomes possible platoon, the planned driving the planned travel route of the vehicle and the host vehicle travel plan generation step of generating a vehicle travel plan showing the time,
    を含み、 Only including,
    前記自車両走行計画生成手段は、前記自車両の走行予定経路の候補として探索された複数の候補経路のそれぞれについて前記出発地における出発時刻を変えながら、前記他車両と前記自車両とが共通して走行する共通区間の割合である共通割合が最大となる前記候補経路と前記出発時刻との組み合わせを取得し、当該組み合わせに基づいて前記自車両走行計画を生成する、 The vehicle travel plan producing means, while changing the departure time in the departure point for each of the searched plurality of candidate routes as a candidate for the planned driving route of the vehicle, said common the subject vehicle and the other vehicle common ratio is the ratio of the common section traveling Te acquires the combination of the departure time and the candidate path with the maximum, the generating the host vehicle travel plan based on the combination,
    走行計画生成方法。 Travel plan generation method.
  6. コンピュータを、 The computer,
    少なくとも自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得する基本計画取得手段と、 A basic plan obtaining means for obtaining the basic plan indicating at least the own departure point of the vehicle and the destination,
    他車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す他車両走行計画を取得する他車両走行計画取得手段と、 And other vehicles travel plan obtaining means for obtaining the other vehicle travel plan showing the planned travel time and the travel route of the other vehicle,
    前記他車両走行計画と前記基本計画とに基づいて、前記他車両と前記自車両とが隊列走行が可能となるように、前記自車両の走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成する自車両走行計画生成手段と、 Based on said another vehicle trip plan and the basic plan, the other vehicle and the like and the own vehicle becomes possible row running, the vehicle of the planned travel route and planned travel time and the vehicle travel plan showing the and the host vehicle travel plan producing means for producing,
    として機能させ、 To function as,
    前記自車両走行計画生成手段は、前記自車両の走行予定経路の候補として探索された複数の候補経路のそれぞれについて前記出発地における出発時刻を変えながら、前記他車両と前記自車両とが共通して走行する共通区間の割合である共通割合が最大となる前記候補経路と前記出発時刻との組み合わせを取得し、当該組み合わせに基づいて前記自車両走行計画を生成する、 The vehicle travel plan producing means, while changing the departure time in the departure point for each of the searched plurality of candidate routes as a candidate for the planned driving route of the vehicle, said common the subject vehicle and the other vehicle common ratio is the ratio of the common section traveling Te acquires the combination of the departure time and the candidate path with the maximum, the generating the host vehicle travel plan based on the combination,
    走行計画生成プログラム。 Travel plan producing program.
JP2014157691A 2014-08-01 2014-08-01 Travel plan generation system, method and program Active JP6413446B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014157691A JP6413446B2 (en) 2014-08-01 2014-08-01 Travel plan generation system, method and program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014157691A JP6413446B2 (en) 2014-08-01 2014-08-01 Travel plan generation system, method and program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016035628A JP2016035628A (en) 2016-03-17
JP6413446B2 true JP6413446B2 (en) 2018-10-31

Family

ID=55523457

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014157691A Active JP6413446B2 (en) 2014-08-01 2014-08-01 Travel plan generation system, method and program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6413446B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6477391B2 (en) * 2015-09-25 2019-03-06 株式会社デンソー Group travel operation system
US20190086226A1 (en) * 2016-03-30 2019-03-21 Mitsubishi Electric Corporation Travel plan generation device, travel plan generation method, and computer readable recording medium

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4131649B2 (en) * 2002-07-15 2008-08-13 松下電器産業株式会社 Queuing guidance system
JP4515861B2 (en) * 2004-08-26 2010-08-04 クラリオン株式会社 Collective guidance navigation system
JP5018030B2 (en) * 2006-11-13 2012-09-05 トヨタ自動車株式会社 Vehicle group forming controller
JP2008275500A (en) * 2007-05-01 2008-11-13 Toyota Motor Corp Route guide device for vehicle
JP5796517B2 (en) * 2012-02-29 2015-10-21 トヨタ自動車株式会社 Mobile merging support apparatus, mobile merging support system, and a mobile merging path determining method
US9026367B2 (en) * 2012-06-27 2015-05-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Dynamic destination navigation system
AU2013317148A1 (en) * 2012-09-12 2014-08-07 Omron Corporation Device for generating data flow control instruction, and sensor management device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016035628A (en) 2016-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1876418B1 (en) Navigation system, route search server, route search method, and program
US10220705B2 (en) Sharing autonomous vehicles
US7742872B2 (en) On-vehicle navigation apparatus, turnoff road guiding method, driving lane specifying device, and driving lane specifying method
US7369938B2 (en) Navigation system having means for determining a route with optimized consumption
US8885039B2 (en) Providing vehicle information
JP4796400B2 (en) Target speed setting method, and a program in the vehicle speed control device and the apparatus
US7219012B2 (en) Navigation systems, methods, and programs
US20140046581A1 (en) Drive assistance device
US6636805B1 (en) Navigation system, remote navigation device and method, and in-vehicle navigation device
JP2009042051A (en) Route searching method, route searching system and navigation apparatus
JP2003522940A (en) Route planning method in a navigation system
CN105229422A (en) Autopilot route planning application
JP2005207999A (en) Navigation system, and intersection guide method
EP1582843A1 (en) Traffic information providing system
KR20040072101A (en) Navigation apparatus and method for calculating optimal path
JP2007011558A (en) Apparatus and method for predicting traffic jam
JPH0783678A (en) Path guidance device of vehicle
CN101501740B (en) Travel control device
JP2009086839A (en) Onboard vehicle information notifying apparatus, information-providing system, and information-notifying method
JP2011215975A (en) Image processing system and vehicle control system
WO2014183822A1 (en) Navigation aid for a motor vehicle with autopilot
US20110218724A1 (en) Road shape learning apparatus
US7158879B2 (en) Navigation apparatus and navigation server
JP2004340967A (en) How to support off-road navigation and associated navigation system
WO2004051190A1 (en) Route guide information delivery method, route guide method, information terminal, and information delivery center

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170301

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20171218

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180206

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180329

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180904

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180917

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6413446

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150