JP4877203B2

JP4877203B2 - 通信装置及び通信システム並びに通信方法

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Publication number: JP4877203B2
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Inventors: 博義伊東
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-11-08
Filing date: 2007-11-08
Publication date: 2012-02-15
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Also published as: JP2009118314A

Description

本発明は、ＣＡＮ(Controller Area Network)バスを介して互いに接続された複数の通信装置間の通信を行うＣＡＮ通信方法及びシステムに係り、特に、故障箇所を特定するとともに、故障箇所を切り離すことのできる通信装置及び通信システム並びに通信方法に関する。

ＣＡＮバスを介して互いに接続され、それぞれＣＡＮコントローラユニットを有する複数の通信装置間でデータ通信を行うＣＡＮ通信システムが知られている。ＣＡＮ通信は、差動のシリアルバスを介して双方向のシリアル通信を行うプロトコルである。

ＣＡＮ通信システムは複数の通信装置（ノード）を備え、これら複数の通信装置は、ツイストペアの形態を有するＣＡＮバスにより各々接続され、それぞれの通信装置間で、データの送受信を行う。ＣＡＮバスのツイストペア線は一方がＣＡＮＨｉｇｈ（以下、ＣＡＮＨと呼ぶ）、他方がＣＡＮ−Ｌｏｗ(以下、ＣＡＮＬと呼ぶ)と呼ばれる母線である。各通信装置は、例えば、自動車の各部を制御する複数の電子制御ユニット(Electronic Control Unit)（以下、ECUと呼ぶ）により構成されるようにしてもよい。

ＣＡＮ通信システムにおいて、各通信装置は、自己の通信装置の識別ＩＤコードを付したデータをＣＡＮバスに向けて送り出す。データが送信される際にＣＡＮバスが他の通信装置によるデータに専有されていない場合には、通信装置から送り出されるデータはＣＡＮバスを流れて他の通信装置に受信される。一方、ＣＡＮバスが他の通信装置によるデータに専有されている場合には、通信装置から送り出されるべきデータはＣＡＮコントローラユニットに待機される。そして、データが待機する通信装置が一つの場合には、ＣＡＮバスが空いた際に、そのデータがＣＡＮバスを流れる。一方、データが待機する通信装置が複数存在する場合には、それらの通信装置のうちＩＤコードに基づく優先順位の最も高い通信装置のデータが他の待機データよりも先にＣＡＮバスを流れる。

複数の通信装置が接続されたバス方式の通信において、故障箇所を特定するとともに、該故障箇所を切り離す方法として、故障診断用の信号を送受信することにより、故障部位を特定し、終端抵抗を切り替えて故障部位を切り離す通信システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。ここで、通信装置にはコンピュータが含まれる。

この通信システムでは、両端に終端抵抗が接続される２線式通信ラインを介して複数の通信装置が通信を行う。ここで、２線式通信ラインに接続された複数の通信装置の全て或いはそれらのうちの一部には、終端抵抗となり得る予備の抵抗（予備抵抗）が設けられている。そして、この通信システムには、通信復旧手段が備えられており、その通信復旧手段は、２線式通信ラインに断線故障が発生した場合に、その２線式通信ラインの故障箇所を特定すると共に、その故障箇所の付近に配置された通信装置の予備抵抗を２線式通信ラインに終端抵抗として接続させる。

また、２線式通信ラインの一方に断線などの故障が生じた場合に、残った他の１線で通信を継続する受信装置が開示されている(例えば、特許文献２参照)。
特開２００６−１３５３７５号公報特開平８−７０３１０号公報

しかしながら、上述した背景技術には以下の問題がある。

２線式通信ラインの一方、具体的には、通信装置と２線式通信ラインとを結ぶ支線の一方に断線などの故障が生じた場合には、全てのＥＣＵが不完全な状態となる。そして、全てのＥＣＵは、不完全な状態のまま通信の継続が可能なモードに陥る。このため、通信の継続が可能なモードに遷移したＥＣＵにおいて故障部位を特定するためには、故障診断専用の信号を複数パターン送受信する必要があり、時間を要する。例えば、サービスツールにより、複数パターンある故障診断専用の信号を各ＥＣＵに送信し、各ＥＣＵにより送信される故障診断用専用の信号に対する応答信号を受信する必要がある。このため、故障部位（箇所）の特定に時間を要し、オンラインでの故障部位の特定及び切り離しができない。ここで、オンラインには、車両走行中が含まれる。

また、故障を切り離す方法として、線毎に切り離しを行う方法があるが、車両の信頼性を確保する上で２線式が必須である場合には、線毎の切り離しではなく、２線を単位として、言い換えればＥＣＵ単位での切り離しを行う必要がある。このため、２線式通信ラインで信頼性を確保していた通信を途中から１線のみで行うことは、車両走行に用いるデータとしては、安全上適切でない。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、故障した通信装置の特定ができ、さらに該故障した通信装置をネットワークから切り離すことができる通信装置及び通信システム並びに通信方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の通信装置は、
両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信システムにおける通信装置であって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記通信システムは、前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成された終端回路を備え、
前記２線式の通信線と接続される各支線と並列にそれぞれ接続され、他端がグランドに接続された第３及び第４の抵抗と、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断手段と
を備え、
前記異常判断手段は、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴の１つとする。

本発明の他の通信装置は、
両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信システムにおける通信装置であって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記通信システムは、前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成された終端回路を備え、
前記２線式の通信線と接続される各支線と並列にそれぞれ接続され、他端が電源に接続された第３及び第４の抵抗と、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断手段と
を備え、
前記異常判断手段は、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴の１つとする。

本発明の他の通信装置は、
両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信システムにおける通信装置であって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記通信システムは、前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成された終端回路を備え、
前記２線式の通信線と接続される各支線とそれぞれ並列に接続され、他端がグランドに接続された第３の抵抗及び他端が電源に接続された第４の抵抗と、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断手段と
を備え、
前記異常判断手段は、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴の１つとする。

このように構成することにより、自通信装置のバスの異常を検出できる。例えば、通信線の片側断線が生じた場合に、その断線により生じる異常を検出できる。

さらに別の構成例では、
前記第１及び第２の抵抗値は、前記第３及び第４の抵抗値未満であるように構成される。

さらに別の構成例では、
前記異常判断手段において、自通信装置におけるバスが異常であると判断された場合に、送信を停止する送信停止手段
を備えるように構成される。

このように構成することにより、異常が検出された通信装置をネットワークから切り離すことができる。例えば、ＣＡＮ通信システムからの故障箇所の切り離しを実現できる。

本発明の通信システムは、
両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信装置を備える通信システムであって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成された終端回路
を備え、
前記通信装置は、
前記２線式の通信線と接続される各支線と並列にそれぞれ接続され、他端がグランドに接続された第３及び第４の抵抗と、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断手段と
を備え、
前記異常判断手段は、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴の１つとする。

本発明の通信方法は、
両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信装置を備える通信システムにおける通信方法であって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成される終端回路を備え、
前記通信装置は、前記２線式の通信線と接続される各支線と並列にそれぞれ接続され、他端がグランドに接続された第３及び第４の抵抗
を備え、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断ステップと、
前記異常判断ステップにおいて、自通信装置におけるバスが異常であると判断された場合に、送信を停止する送信停止ステップと
を有し、
前記異常判断ステップでは、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴の１つとする。

このように構成することにより、自通信装置のバスの異常を検出でき、さらに、ＣＡＮ通信システムからの故障箇所の切り離しを実現できる。

本発明の実施例によれば、故障した通信装置の特定ができ、さらに該故障した通信装置をネットワークから切り離すことができる通信装置及び通信システム並びに通信方法を実現できる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

本発明の一実施例であるＣＡＮ通信システムについて、図１を参照して説明する。

本実施例に係るＣＡＮ通信システム１０００は、例えば、自動車内ＬＡＮの通信プロトコルに従って通信を行う複数の通信装置を備える。例えば、自動車内ＬＡＮの通信プロトコルとして、ＣＡＮ(Controller Area Network)が適用されるようにしてもよい。各通信装置は、例えば、自動車の各部を制御する複数の電子制御ユニット(Electronic Control Unit)（以下、ECUと呼ぶ）により構成される。

ＣＡＮでは、上述したように通信ライン（通信バス）として、高電位側の母線ＣＡＮＨ２００と低電位側の母線ＣＡＮＬ３００とからなる２線式のＣＡＮ通信線４００が使用され、その２線式のＣＡＮ通信線４００の両端には終端抵抗が接続される。そして、ＣＡＮにおいて、データを送信する通信装置はＣＡＮＨ２００とＣＡＮＬ３００とに反転信号を送出し、データを受信する通信装置はＣＡＮＨ２００とＣＡＮＬ３００との電圧差（差動電圧）から、ＣＡＮ通信線４００上のデータが“１”であるか“０”であるかを判定する。

各ＥＣＵ１００_１−ＥＣＵ１００_３は、自動車の各部を制御するための制御処理や他のＥＣＵと通信を行うための処理を実行する異常判断手段及び送信停止手段としてのＣＰＵ１０２と、上述した２線式のＣＡＮ通信線４００に接続され、ＣＰＵ１０２から与えられる送信データを２線式のＣＡＮ通信線４００に出力すると共に、２線式のＣＡＮ通信線４００上のデータをＣＰＵ１０２に入力するトランシーバ１０４とを備える。トランシーバ１０４は、通信電圧の制御を行う。具体的には、トランシーバ１０４は、２個の出力バッファと、二値化回路とを備える。例えば、第１の出力バッファは、送信データが“０”の時に、２線式の通信線と接続される支線のうち、高電位側の支線を介してＣＡＮＨ２００の電圧をハイレベル（例えば５Ｖ）にし、送信データが“１”の時に該支線を介してＣＡＮＨ２００の電圧をローレベル（例えば２．５Ｖ）に設定する。第２の出力バッファは、送信データが“０”の時に、２線式の通信線と接続される支線のうち、高電位側の支線を介してＣＡＮＬ３００の電圧をローレベル（例えば０Ｖ）にし、送信データが“１”の時に該支線を介してＣＡＮＬ３００の電圧をハイレベル（例えば２．５Ｖ）に設定する。二値化回路は、入力されたＣＡＮＨ２００の電圧とＣＡＮＬ３００の電圧との差（差動電圧）から、ＣＡＮ通信線４００上のデータを表す“１”か“０”の二値信号を生成する。また、通信装置１００は、各支線と並列にそれぞれ接続される第３及び第４の抵抗としての抵抗を備える。抵抗の他端はグランドに接続され、接地されている。図１に示される例では、ＥＣＵ１００_１は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端が接地された抵抗Ｒａ１及びＲａ２を備える。ＥＣＵ１００_２は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端が接地された抵抗Ｒｂ１及びＲｂ２を備える。ＥＣＵ１００_３は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端が接地された抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２を備える。

さらに、ＣＡＮ通信システム１０００は、終端回路５０を備える。終端回路５０には、終端抵抗とコンデンサとが含まれる。例えば、終端抵抗が、第１の抵抗５２と、該第１の抵抗５２に直列に接続された第２の抵抗５４により構成される。終端回路５０は、第１の抵抗５２及び第２の抵抗５４と、第１の抵抗５２と第２の抵抗５４との間に接続され、他端が接地されたコンデンサ５６とにより構成される。例えば、第１及び第２の抵抗は、同様の抵抗ｒを有し、コンデンサ５６は容量Ｃを有する。ここで、抵抗ｒは抵抗Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒｂ１，Ｒｂ２，Ｒｃ１，Ｒｃ２未満である。具体的には、抵抗ｒは、抵抗Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒｂ１，Ｒｂ２，Ｒｃ１，Ｒｃ２に比べて、非常に小さい値である。すなわち、ｒ＜＜Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒｂ１，Ｒｂ２，Ｒｃ１，Ｒｃ２である。

各ＥＣＵ１００_１−１００_３は、ＣＰＵ１０２において、ＣＡＮ通信状態をモニターする。あるＥＣＵ、例えば、ＥＣＵ１００_１が故障した場合を考える。例えば、ＥＣＵ１００_１の支線が断線した場合、ＥＣＵ１００_１から異常な波形を有する信号が送信される。例えば、ＥＣＵ１００_１の支線の片側、例えば、ＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線が断線した場合、ＥＣＵ１００_１からは、異常な波形を有する信号が送信される。本実施例では、一例としてＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線が断線した場合について説明するが、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線が断線した場合についても同様である。

各ＥＣＵ１００_２及びＥＣＵ１００_３は、ＣＰＵ１０２において、ＥＣＵ１００_１により送信された信号に基づいて、ＣＡＮ通信エラーを検出し、「ＣＡＮ通信の故障」を認識する。例えば、各ＥＣＵ１００_２及びＥＣＵ１００_３は、ＣＡＮ通信エラーを計測し、該ＣＡＮ通信エラーが通信システムの機能を満足するために必要とされる所定の閾値以上であるか否かに基づいて、ＣＡＮ通信エラーが通信システムの機能を満足するために必要とされる所定の閾値以上である場合に「ＣＡＮ通信の故障」と認識するようにしてもよい。

ＥＣＵ１００_１は、他のＥＣＵ１００_２及び１００_３の送信状態に関わらず、差動電圧を検出し、常にドミナントを受信する。すなわち、バス占有状態となる。ＣＰＵ１０２は、連続してドミナントを受信していると判断した場合、バス異常と判断し、送信を停止する。例えば、ＣＰＵ１０２は、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断する。

その後、各ＥＣＵ１００_２及びＥＣＵ１００_３のＣＰＵ１０２は、継続してＣＡＮ通信エラーをモニターし、ＣＡＮ通信エラーが低減したか否かを判定する。ＣＡＮ通信エラーが低減していると判断した場合、該ＣＡＮ通信エラーがＣＡＮ通信システムの機能を満足するために必要とされる所定の閾値未満となったか否かを判断する。ＥＣＵ１００_２及びＥＣＵ１００_３は、ＣＰＵ１０２において、自ＥＣＵのＣＡＮ通信エラーを検出し、該ＣＡＮ通信エラーが低下した場合には、通信を継続する。また、ＣＡＮ通信エラーが低下しない場合には、自ＥＣＵの故障であると判断し、通信を停止するようにしてもよい。例えば、各ＥＣＵ１００_２及びＥＣＵ１００_３は、ＣＡＮ通信エラーを計測し、該ＣＡＮ通信エラーが通信システムの機能を満足するために必要とされる所定の閾値以上であるか否かに基づいて、ＣＡＮ通信エラーが通信システムの機能を満足するために必要とされる所定の閾値以上である場合に、通信を停止するようにしてもよい。この場合、送信を停止する通信装置は、自ＥＣＵの故障であると判断するようにしてもよい。例えば、支線の断線以外の故障であると判断されるようにしてもよい。

このように、本実施例に係る通信装置は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端がグランドに接続された抵抗を備える。このようにすることにより、支線のうちの一方が断線した場合、該通信装置は、他の通信装置の送信状態に関わらず、常にドミナントを受信する。従って、連続してドミナントを受信した場合にバス異常と判断するようにすることにより、故障箇所を特定することができる。さらに、電源変動によるノイズに強いメリットがある。また、故障が特定された通信装置からの送信を停止することにより、ＣＡＮネットワークから、故障箇所の切り離しを行うことができる。

次に、各ＥＣＵ１００の動作について、図２を参照して説明する。

ＥＣＵ１００_１、１００_２及び１００_３は、通信を開始する（ステップＳ２０２）。

ＣＰＵ１０２は、ドミナントを一定数以上受信したか否かを判断する（ステップＳ２０４）。例えば、各ＥＣＵ１００_１、１００_２及び１００_３は、ドミナントを受信した場合、その受信回数が、バス異常と判断される所定の回数以上であるか否かに基づいて、バス異常であるか否かを判断する。

ドミナントを一定数以上受信していないと判断された場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０４に戻り、通信を継続する。一方、ドミナントを一定数以上受信したと判断された場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０２は、通信を停止するようにトランシーバ１０４に対して命令する（ステップＳ２０６）。

その後、ＣＡＮ通信線４００にデータリンクコネクタ(DLC)を介して、診断ツールを接続し、該診断ツールにより、送信を継続しているＥＣＵを検出することができる。さらに、該通信を継続しているＥＣＵにおけるダイアグを確認することにより、送信を停止しているＥＣＵを特定することができる。

本発明の他の実施例に係るＣＡＮ通信システムについて、図３を参照して説明する。

本実施例に係る通信装置１００では、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続される抵抗の他端が電源に接続される点で、図１を参照して説明したＣＡＮ通信システムと異なる。図３に示される例では、ＥＣＵ１００_１は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端が電源に接続された抵抗Ｒａ１及びＲａ２を備える。ＥＣＵ１００_２は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端が電源に接続された抵抗Ｒｂ１及びＲｂ２を備える。ＥＣＵ１００_３は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端が電源に接続された抵抗Ｒｃ１及びＲｃ２を備える。

各ＥＣＵ１００の動作については、図２を参照して説明した動作と同様である。

このように、本実施例に係る通信装置は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端が電源に接続された抵抗を備える。このようにすることにより、支線のうちの一方が断線した場合、該通信装置は、他の通信装置の送信状態に関わらず、常にドミナントを受信する。従って、連続してドミナントを受信した場合に、バス異常と判断するようにすることにより、故障箇所を特定することができる。また、故障が特定された通信装置からの送信を停止することにより、ＣＡＮネットワークから、故障箇所の切り離しを行うことができる。

本発明の他の実施例に係るＣＡＮ通信システムについて、図４を参照して説明する。

本実施例に係る通信装置では、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線と並列に接続される抵抗の内、ＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線と並列に接続される抵抗の他端が電源に接続される点で図１を参照して説明したＣＡＮ通信システムとは異なる。ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線と並列に接続される抵抗の他端は抵抗に接続される。図４に示される例では、ＥＣＵ１００_１は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端がグランドに接続された抵抗Ｒａ１及び他端が電源に接続されたＲａ２を備える。ＥＣＵ１００_２は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端がグランドに接続された抵抗Ｒｂ１及び他端が電源に接続されたＲｂ２を備える。ＥＣＵ１００_３は、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線とそれぞれ並列に接続され、他端がグランドに接続された抵抗Ｒｃ１及び他端が電源に接続された抵抗Ｒｃ２を備える。

このように、本実施例に係る通信装置は、ＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線と並列に接続され、他端が電源に接続される抵抗と、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線と並列に接続され、他端が抵抗に接続される抵抗とを備える。このようにすることにより、支線のうちの一方が断線した場合、該通信装置は、他の通信装置の送信状態に関わらず、常にドミナントを受信する。従って、連続してドミナントを受信した場合に、バス異常と判断するようにすることにより、故障箇所を特定することができる。また、故障が特定された通信装置からの送信を停止することにより、ＣＡＮネットワークから、故障箇所の切り離しを行うことができる。

本実施例に係る通信装置では、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線及びＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線と並列に接続される抵抗の内、ＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線と並列に接続される抵抗の他端が電源に接続され、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線と並列に接続される抵抗の他端が抵抗に接続される場合について説明した。ＣＡＮＬ３００に接続される低電位側の支線と並列に接続される抵抗の他端を抵抗に接続し、ＣＡＮＨ２００に接続される高電位側の支線と並列に接続される抵抗の他端を電源に接続するようにしてもよい。このようにすることにより、支線のうちの一方が断線した場合、該通信装置は、他の通信装置の送信状態に関わらず、常にドミナントを受信する。従って、連続してドミナントを受信した場合に、バス異常と判断するようにすることにより、故障箇所を特定することができる。また、故障が特定された通信装置からの送信を停止することにより、ＣＡＮネットワークから、故障箇所の切り離しを行うことができる。

上述した実施例においては、一例としてＣＡＮ通信システムが３個の電子制御ユニットを備える場合について説明したが、２個以下としてもよいし、４個以上としても同様に適用できる。

説明の便宜上、発明の理解を促すため具体的な数値例を用いて説明されるが、特に断りのない限り、それらの数値は単なる一例に過ぎず適切な如何なる値が使用されてよい。

以上、本発明は特定の実施例を参照しながら説明されてきたが、各実施例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に係る装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。

本発明の一実施例に係る通信システムを示す説明図である。本発明の一実施例に係る通信装置の動作を示すフロー図である。本発明の一実施例に係る通信システムを示す説明図である。本発明の一実施例に係る通信システムを示す説明図である。

符号の説明

５０終端回路
５２、５４抵抗
５６コンデンサ
１００（１００_１、１００_２及び１００_３）電子制御ユニット（Electronic Control Unit)
１０２ＣＰＵ
１０４トランシーバ
１０６、１０８抵抗
２００ＣＡＮＨｉｇｈ（ＣＡＮＨ）
３００ＣＡＮＬｏｗ（ＣＡＮＬ）
４００ＣＡＮ通信線
１０００ＣＡＮ通信システム

Claims

両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信システムにおける通信装置であって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記通信システムは、前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成された終端回路を備え、
前記２線式の通信線と接続される各支線と並列にそれぞれ接続され、他端がグランドに接続された第３及び第４の抵抗と、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断手段と
を備え、
前記異常判断手段は、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴とする通信装置。
両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信システムにおける通信装置であって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記通信システムは、前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成された終端回路を備え、
前記２線式の通信線と接続される各支線と並列にそれぞれ接続され、他端が電源に接続された第３及び第４の抵抗と、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断手段と
を備え、
前記異常判断手段は、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴とする通信装置。
両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信システムにおける通信装置であって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記通信システムは、前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成された終端回路を備え、
前記２線式の通信線と接続される各支線とそれぞれ並列に接続され、他端がグランドに接続された第３の抵抗及び他端が電源に接続された第４の抵抗と、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断手段と
を備え、
前記異常判断手段は、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴とする通信装置。
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の通信装置において、
前記第１及び第２の抵抗値は、前記第３及び第４の抵抗値未満であることを特徴とする通信装置。
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の通信装置において、
前記異常判断手段において自通信装置におけるバスが異常であると判断された場合に、送信を停止する送信停止手段
を備えることを特徴とする通信装置。
両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信装置を備える通信システムであって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成された終端回路
を備え、
前記通信装置は、
前記２線式の通信線と接続される各支線と並列にそれぞれ接続され、他端がグランドに接続された第３及び第４の抵抗と、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断手段と
を備え、
前記異常判断手段は、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴とする通信システム。
両端に終端抵抗が接続される２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信装置を備える通信システムにおける通信方法であって、
前記終端抵抗が、第１の抵抗と、該第１の抵抗に直列に接続された第２の抵抗により構成され、
前記第１及び第２の抵抗と、前記第１の抵抗と前記第２の抵抗との間に接続され、他端が接地されたコンデンサとにより構成される終端回路を備え、
前記通信装置は、前記２線式の通信線と接続される各支線と並列にそれぞれ接続され、他端がグランドに接続された第３及び第４の抵抗
を備え、
前記支線における差動電圧に基づいて、自通信装置におけるバスが異常であるか否かを判断する異常判断ステップと、
前記異常判断ステップにおいて、自通信装置におけるバスが異常であると判断された場合に、送信を停止する送信停止ステップと
を有し、
前記異常判断ステップでは、バスが異常であると判断される所定の回数以上、ドミナントと判断される差動電圧を受信した場合に、自通信装置におけるバスが異常であると判断することを特徴とする通信方法。