CN108353016B - 中继装置、电子控制装置以及车载网络系统 - Google Patents

中继装置、电子控制装置以及车载网络系统 Download PDF

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Abstract

提供一种能够抑制总线的信号的反射并且抑制信号的延迟的中继装置等。中继装置(100A)具有信号处理转送路径(P1)和旁路连接路径(P2)。信号处理转送路径(P1)对从多根总线中的一根总线(CAN1)接收到的信号进行处理，并转送到其他总线(CAN2)。旁路连接路径(P2)以对信号处理转送路径(P1)进行旁路的方式将一根总线(CAN1)与其他总线(CAN2)连接。

Description

中继装置、电子控制装置以及车载网络系统
技术领域
本发明涉及中继装置、电子控制装置以及车载网络系统。
背景技术
由于安全驾驶辅助、自动驾驶技术的进展，车载网络的通信量在增加。为了应对这些情况，已知一种能够实现发送数据时的高速化以及数据长度扩展的CAN FD(CAN withFlexible Data rate，具有灵活的数据速率的CAN)通信方式。在CAN FD中，进行发送接收的节点一般是电子控制单元(ECU)，各节点通过总线来电连接。发送ECU对通信数据附加标识符(ID)而构成报文，转换成电信号并发送到总线上。各ECU监视总线上的电信号，取得通信中的ID，并确定应该接收的报文。
在同时发送多个报文的情况下，根据ID来决定通信的优先位次。将发送ID并根据优先位次来决定能够送出报文的ECU的阶段称为仲裁(调停)阶段。在仲裁阶段，多个ECU同时进行输出，所以，以与以往CAN相同的速度、例如500kbps来进行通信。在通过仲裁而决定出发送报文的ECU之后，变成发送数据的数据阶段。在输出的ECU被确定为1个的数据阶段中，发送速度例如为2Mbps。
然而，问题在于，在能够以500kbps进行通信的以往的网络结构中，如果将通信速度提升到2Mbps，则由于反射的影响而无法送出正确的数据。作为解决该问题的方法，对总线进行分割而缩小各总线的网络的规模(削减所连接的节点数量，缩小线束(布线)的长度)是有效的。然而，在该情况下，产生能够同时通信的ECU数量被削减这样的问题。在这样的情况下，为了连接分割后的总线，已知有一种使用网关ECU的方法(例如参照专利文献1)。网关ECU将从一方的总线接收到的数据发送给另一方的总线。通过使用专利文献1所公开的技术，能够进行连接至被分割成2根的总线的ECU之间的通信。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-088941号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
在专利文献1所公开的技术中，将数据从连接到一方的总线的ECU暂时发送到网关ECU，其后从网关ECU向连接到其他总线的ECU发送数据。因此，与在连接至单一网络的ECU彼此间进行通信的情况相比，通信时间增加。
本发明的目的在于，提供一种能够抑制总线的信号的反射、并且抑制信号的延迟的中继装置等。
解决技术问题的技术手段
为了达到上述目的，本发明涉及一种中继装置，该中继装置对连接多个车载处理装置的多根总线进行中继，所述中继装置具有：信号处理转送路径，其对从所述多根总线中的一根总线接收到的信号进行处理，并转送到其他总线；以及旁路连接路径，其以对所述信号处理转送路径进行旁路的方式而将所述一根总线与所述其他总线连接。
发明效果
根据本发明，能够抑制总线的信号的反射，并且抑制信号的延迟。上述以外的技术问题、结构以及效果通过以下的实施方式的说明而变得明确。
附图说明
图1A是第1实施方式的中继电路的框图。
图1B是第1实施方式的中继电路的逻辑表。
图2是示出第1实施方式的车载用网络结构的图。
图3A是第2实施方式的中继电路的框图。
图3B是第2实施方式的中继电路的逻辑表。
图3C是示出第2实施方式的中继电路的动作波形的图。
图4A是第3实施方式的中继电路的框图。
图4B是第3实施方式的中继电路的逻辑表。
图5是示出帧的结构的一个例子的图。
具体实施方式
下面，使用附图，说明本发明的第1～第3实施方式的中继电路(中继装置)的结构以及动作。此外，在各图中，相同的符号表示相同的部分。
(第1实施方式)
第1实施方式由图1A所示的连接有2对总线(CAN1、CAN2)的中继电路100A构成。1对总线CAN1由2根总线(CANH1、CANL1)构成，另1对总线CAN2由2根总线(CANH2、CANL2)构成。总线CANH1经由连接电路102和缓冲电路104连接到总线CANH2。总线CANL1经由连接电路103和缓冲电路105连接到总线CANL2。连接电路(102、103)是将总线直接电导通连接的开关。
此外，在图1A中，中继电路100A对总线CAN1与总线CAN2进行中继，但也可以对连接多个车载处理装置的多根总线进行中继，这自不待言。换言之，多根总线至少包括总线CAN1(第1总线)和总线CAN2(第2总线)。
在这里，如图1A所示，中继装置100A具有信号处理转送路径P1和旁路连接路径P2。信号处理转送路径P1对从多根总线中的一根总线CAN1接收到的信号进行处理，并转送到其他总线CAN2。旁路连接路径P2以对信号处理转送路径P1进行旁路的方式，而将一根总线CAN1与其他总线CAN2连接。
详细地说，旁路连接路径P2包括一端连接到总线CAN1(第1总线)、另一端连接到总线CAN2(第2总线)的连接电路102、103(开关)。
缓冲电路104接受总线CANH1的值并将相同的值输出到总线CANH2，或者接受总线CANH2的值并将相同的值输出到总线CANH1。缓冲电路105接受总线CANL1的值并将相同的值输出到总线CANL2，或者接受总线CANL2的值并将相同的值输出到总线CANL1。即，输入到缓冲电路(104、105)的信号的逻辑值与从缓冲电路(104、105)输出的信号的逻辑值相同。
换言之，如图1A所示，信号处理转送路径P1包括将基于从总线CAN1(第1总线)接收到的第1信号而生成的输出信号发送给总线CAN2(第2总线)的缓冲电路104、105(第1通信装置)。另外，信号处理转送路径P1包括将基于从总线CAN2(第2总线)接收到的第2信号而生成的输出信号发送给总线CAN1(第1总线)的缓冲电路104、105(第2通信装置)。在本实施方式中，第1通信装置与第2通信装置一体地构成，但也可以是独立的。
第1信号以及第2信号包括图5所示的帧300。帧300例如由SOF(Start Of Frame，帧起始)、仲裁字段(AF)、控制字段(CF)、CRC字段(CRCF)、ACK、EOF(End Of Frame，帧结束)构成。仲裁字段AF包括ID，控制字段CF包括BRS比特。
图2示出应用了本中继电路的网络结构。将车载电子控制单元ECU(150、151)连接到总线CAN1，将车载ECU(152、153)连接到另1对总线CAN2。ECU(150、151、152、153)对应于CAN FD。作为网络协议的CAN FD是一种经扩展的CAN通信协议，其能够仅使数据阶段的比特率相对于仲裁阶段而高速化、并大量地发送数据。
在CAN FD中，以被称为隐性和显性的模式进行数据发送。在隐性的情况下，通过终端电路将总线对设为相同电位，在显性的情况下，通过收发器而使成对的总线产生电位差，从而送出0或者1。
在本通信中，针对数据，为了确保ID这样的标识符、通信的可靠性，在数据末尾附加CRC值而构成报文，根据ID的数值，在仲裁阶段中根据优先位次来决定要发送的数据。作为各报文的优先位次的ID、进行发送的ECU和进行接收的ECU在设计车载用网络时决定，并安装于各ECU。各ECU监视总线上的电信号，取得通信中的ID，确定应该接收的报文。电阻(125、126)被作为终端电阻而连接到总线CAN1，将电容器129连接到电阻125与电阻126的连接部分。另外，电阻(127、128)被作为终端电阻而连接到总线CAN2，将电容器130连接到电阻127与电阻128的连接部分。
图1B示出了动作逻辑。在仲裁阶段中，连接电路(102、103)接通，缓冲电路(104、105)断开。连接到总线CAN1的ECU以及连接到总线CAN2的ECU分别能够发送ID。当在仲裁阶段中根据优先位次而决定了发送数据的ECU与总线CAN1连接的情况下，缓冲电路104接通，向总线CANH2传送从总线CANH1接收到的数据。另外，缓冲电路105也接通，向总线CANL2传送从总线CANL1接收到的数据。另一方面，当在仲裁阶段中根据优先位次而决定了发送数据的ECU与总线CAN2连接的情况下，缓冲电路104接通，向总线CANH1传送从总线CANH2接收到的数据。另外，缓冲电路105也接通，向总线CANL1传送从总线CANL2接收到的数据。
换言之，在从总线CAN1(第1总线)接收到的第1信号或者从总线CAN2(第2总线)接收到的第2信号的通信速度是第1通信速度(例如，500kbps)的仲裁阶段(第1期间)中，控制电路110(控制器)使连接电路102、103(开关)接通，在第1或者第2信号的通信速度是大于第1通信速度的第2通信速度(例如，2Mbps)的数据阶段(第2期间)中，控制电路110(控制器)使连接电路102、103断开。
由此，在通信速度小且反射的影响少的仲裁阶段中，由于总线CAN1与总线CAN2直接电导通，所以信号的延迟得以抑制。另一方面，在通信速度大且反射的影响大的数据阶段中，分割成总线CAN1与总线CAN2，连接到各总线的ECU的数量少，所以信号的反射得以抑制。
仲裁阶段(第1期间)至少包括接收如图5所示那样的、第1信号以及第2信号中所包含的仲裁字段的期间，该仲裁字段从连接到总线CAN1(第1总线)以及总线CAN2(第2总线)的多个车载控制装置中选定发送数据的车载控制装置。由此，在仲裁阶段中，总线CAN1与总线CAN2可靠地直接电导通。
在仲裁阶段(第1期间)中，控制电路110(控制器)使缓冲电路104、105(第1以及第2通信装置)断开，在数据阶段(第2期间)中，控制电路110(控制器)使缓冲电路104、105接通。由此，在仲裁阶段中，在缓冲电路104、105中不进行信号转送处理，而在数据阶段中，进行信号转送处理。
详细地说，数据阶段(第2期间)至少包括接收第1信号以及第2信号中所包含的数据字段的期间。
通过以上的动作，在仲裁阶段中，将4个ECU连接到1对总线并决定4个ECU中的优先位次。总线规模虽然变大，但由于是500Mbps下的动作，所以能够进行通信。在发送数据的阶段中，总线被分割而规模变小，所以，在各根总线中反射减少，从而能够进行2Mbps下的通信。
此外，控制电路(控制器)由CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等处理器、存储器等存储装置等构成。
(第2实施方式)
第2实施方式由图3A所示的连接有2对总线(CAN1、CAN2)的中继电路100B构成。1对总线CAN1由2根总线(CANH1、CANL1)构成，另1对总线CAN2由2根总线(CANH2、CANL2)构成。将连接电路102和驱动器电路106连接到总线CANH1。将连接电路103和收发器等驱动器电路106连接到总线CANL1。将连接电路102和收发器等驱动器电路107连接到总线CANH2。将连接电路103和驱动器电路107连接到总线CANL2。电阻(121、122)被作为终端电阻而连接到总线(CANH1、CANL1)，将开关电路131连接到电阻121与电阻122的连接部分。将电阻(123、124)被作为终端电阻而连接到总线(CANH2、CANL2)，将开关电路132连接到电阻123与电阻124的连接部分。
将数据信号(RxD1、RxD2)输入到控制电路110，并输出控制信号(SCS1、SCS2、DCS1、DCS2)。数据信号RxD1是驱动器电路106的输出信号，数据信号RxD2是驱动器电路107的输出信号。控制信号SCS1是控制连接电路102的信号，控制信号SCS2是控制连接电路103的信号。逻辑电路115取控制信号DCS1与数据信号RxD2的逻辑积，将数据信号TxD1输出到驱动器电路106。逻辑电路116取控制信号DCS2与数据信号RxD1的逻辑积，将数据信号TxD2输出到驱动器电路107。
换言之，如图3A所示，信号处理转送路径P1包括将基于从总线CAN1(第1总线)接收到的第1信号而生成的输出信号发送给总线CAN2(第2总线)的第1通信装置。另外，信号处理转送路径P1包括将基于从总线CAN2(第2总线)接收到的第2信号而生成的输出信号发送给总线CAN1(第1总线)的第2通信装置。
在本实施方式中，第1通信装置由驱动器电路106、逻辑电路116以及驱动器电路107构成。第2通信装置由驱动器电路107、逻辑电路115以及驱动器电路106构成。
图3B示出了图3A的动作逻辑。在仲裁阶段中，连接电路(102、103)接通，驱动器电路(106、107)断开。ECU分别连接到总线对CAN1以及总线对CAN2并能够发送ID。当在仲裁阶段中根据优先位次而决定了发送数据的ECU与总线对CAN1连接的情况下，驱动器电路107接通，向总线对CAN2传送从总线对CAN1接收到的数据。另一方面，当在仲裁阶段中根据优先位次而决定了发送数据的ECU与总线CAN2连接的情况下，驱动器电路106接通，向总线CAN1传送从总线CAN2接收到的数据。
图3C示出了动作波形。在从仲裁阶段转移到数据阶段的情况下，检测BRS(Bitrate switch，比特率切换)比特，使控制信号(SCS1、SCS2)从高电平转变成低电平。由此，连接电路(102、103)断开。另外，与此同时，控制信号DCS1或者DSC2从低电平转变成高电平，驱动器电路106或者107变成接通。
换言之，数据阶段(第2期间)的起始时期是接收第1信号以及第2信号所包含的、表示增大通信速度的BRS比特的时刻。
在本实施方式中，串联连接的电阻121、开关电路131以及电阻122构成第1终端电阻装置，串联连接的电阻123、开关电路132以及电阻124构成第2终端电阻装置。在仲裁阶段(第1期间)中，控制电路110(控制器)使第1以及第2终端电阻装置断开，在数据阶段(第2期间)中，控制电路110(控制器)使第1以及第2终端电阻装置接通。
由此，能够使通信速度大且反射大的数据阶段的阻抗大于仲裁阶段的阻抗。其结果是，能够进一步地抑制数据阶段的信号的反射。
通过以上的动作，在仲裁阶段中，连接总线对CAN1、CAN2，在连接到各个总线对的全部ECU中决定优先位次。总线规模虽然变大，但由于是500Mbps下的动作，所以能够进行通信。在发送数据的阶段中，总线被分割而规模变小，所以，在各根总线中反射减少，从而能够进行2Mbps下的通信。
(第3实施方式)
第3实施方式由图4A所示的连接有2对总线(CAN1、CAN2)的中继电路100C构成。1对总线CAN1由2根总线(CANH1、CANL1)构成，另1对总线CAN2由2根总线(CANH2、CANL2)构成。将连接电路102和控制电路110连接到总线CANH1。将连接电路103和控制电路110连接到总线CANL1。将连接电路102和控制电路110连接到总线CANH2。将连接电路103和控制电路110连接到总线CANL2。电阻(121、122)被作为终端电阻而连接到总线(CANH1、CANL1)，将开关电路131连接到电阻121与电阻122的连接部分。电阻(123、124)被作为终端电阻而连接到总线(CANH2、CANL2)，将开关电路132连接到电阻123与电阻124的连接部分。
控制电路110接收总线CANH1的数据，并驱动晶体管PMOS2。另外，控制电路110接收总线CANL1的数据，并驱动晶体管NMOS2。另外，控制电路110接收总线CANH2的数据，并驱动晶体管PMOS1。另外，控制电路110接收总线CANL2的数据，并驱动晶体管NMOS1。图4B示出了图4A的动作逻辑。在仲裁阶段中，连接电路(102、103)接通，晶体管(PMOS1、NMOS1、PMOS2、NMOS2)断开。ECU分别连接到总线对CAN1以及总线对CAN2并能够发送ID。当在仲裁阶段中根据优先位次而决定了发送数据的ECU与总线对CAN1连接的情况下，取决于要发送的数据，接通晶体管PMOS2以及NMOS2。另外，开关电路132也接通，并激活终端功能。当在仲裁阶段中根据优先位次而决定了发送数据的ECU与总线对CAN2连接的情况下，取决于要发送的数据，接通晶体管PMOS1以及NMOS1。另外，开关电路131也接通，并激活终端功能。
通过以上的动作，在仲裁阶段中，连接总线对CAN1、CAN2，在连接到各个总线对的全部ECU中决定优先位次。总线规模虽然变大，但由于是500Mbps下的动作，所以能够进行通信。在发送数据的阶段中，总线被分割而规模变小，所以，在各根总线中反射减少，从而能够进行2Mbps下的通信。
此外，本发明不限定于上述实施方式，包括各种变形例。例如，上述实施方式是为了以容易理解的方式说明本发明而详细说明的，不一定限定于具备所说明的全部结构。另外，能够将某个实施方式的结构的一部分置换成其他实施方式的结构，另外，还能够将其他实施方式的结构添加到某个实施方式的结构。另外，关于各实施方式的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。
例如，中继装置也可以是专用装置，作为网关ECU，ECU也可以包括与中继装置相同的结构。
另外，关于上述各结构、功能等，也可以通过例如利用集成电路进行设计等而由硬件实现它们的一部分或者全部。实现各功能的程序、表格、文件等信息能够放置于存储器等存储介质。
此外，本实施方式也可以是以下形式。
(1)一种中继装置，其对连接多个车载处理装置的多条总线进行中继，所述中继装置具有：信号处理转送路径，其对从所述多条总线中的一条总线接收到的信号进行处理，并转送到其他总线；以及旁路连接路径，其以对所述信号处理转送路径进行旁路的方式将所述一条总线与所述其他总线连接。
(2)在(1)所记载的中继装置中，所述车载处理装置构成为在进行调停之后发送数据，在所述车载处理装置发送调停信号时，通过所述旁路连接路径将所述各总线彼此连接，在所述车载处理装置发送数据时，通过所述信号处理转送路径将所述各总线彼此连接。
(3)一种电子控制单元，其特征在于，包括(2)所记载的中继装置。
(4)一种车载网络系统，具备多根连接多个车载处理装置的总线，所述多根总线通过中继电路来连结，所述车载网络系统的特征在于，所述车载处理装置构成为在进行调停之后发送数据，所述数据的发送速度被设定为高于在所述调停时发送信号的发送速度，所述中继具有：第1路径，其将所述各总线中的一根的信号直接与其他总线直接连接；以及第2路径，其将从所述各总线中的一根接收到的信号发送到其他总线。
(5)在(4)所记载的车载网络系统中，特征在于，在所述车载处理装置发送调停信号时，所述中继电路通过所述第1路径连接所述多根总线，在所述车载处理装置发送数据时，所述中继电路通过所述第2路径连接所述多根总线。
(6)在(5)所记载的车载网络系统中，特征在于，在所述车载处理装置发送调停信号时，以低阻抗连接所述多根总线，在所述车载处理装置发送数据时，以比所述阻抗高的阻抗连接所述多根总线。
符号说明
100A、100B、100C…中继电路
102、103…连接电路
104、105…缓冲电路
110…控制电路
121、122、123、124、125、126、127、128…电阻
131、132…开关电路
129、130…电容器(电容)
150、151、152、153…ECU
106、107…驱动器电路
115、116…逻辑电路。

Claims (9)

1.一种中继装置，其对连接多个车载控制装置的多根总线进行中继，所述中继装置的特征在于，具有：
信号处理转送路径，其对从所述多根总线中的一根总线接收到的信号进行处理，并转送到其他总线；以及
旁路连接路径，其以对所述信号处理转送路径进行旁路的方式将所述一根总线与所述其他总线连接，
所述多根总线至少包括第1总线和第2总线，
所述信号处理转送路径包括：
第1通信装置，其将基于从所述第1总线接收到的第1信号而生成的输出信号发送给所述第2总线；以及
第2通信装置，其将基于从所述第2总线接收到的第2信号而生成的输出信号发送给所述第1总线，
所述旁路连接路径包括一端连接到第1总线、另一端连接到第2总线的开关，
所述中继装置还具备控制器，在所述第1信号或者第2信号的通信速度是第1通信速度的第1期间，该控制器使所述开关接通，在所述第1信号或者第2信号的通信速度是大于所述第1通信速度的第2通信速度的第2期间，该控制器使所述开关断开。
2.根据权利要求1所述的中继装置，其特征在于，
所述第1期间至少包括接收所述第1信号以及所述第2信号中所包含的仲裁字段的期间，该仲裁字段从连接到所述第1总线以及第2总线的所述多个车载控制装置中选定发送数据的车载控制装置。
3.根据权利要求1所述的中继装置，其特征在于，
在所述第1期间，所述控制器使所述第1通信装置以及第2通信装置断开，在所述第2期间，所述控制器使所述第1通信装置以及第2通信装置接通。
4.根据权利要求1所述的中继装置，其特征在于，
所述第2期间至少包括接收所述第1信号以及所述第2信号中所包含的数据字段的期间。
5.根据权利要求1所述的中继装置，其特征在于，
所述第2期间的起始时期是接收所述第1信号以及所述第2信号中所包含、表示增大通信速度的比特的时刻。
6.根据权利要求1所述的中继装置，其特征在于，还具备：
第1终端电阻装置，其连接到所述第1总线；以及
第2终端电阻装置，其连接到所述第2总线，
在所述第1期间，所述控制器使所述第1终端电阻装置以及第2终端电阻装置断开，在所述第2期间，所述控制器使所述第1终端电阻装置以及第2终端电阻装置接通。
7.根据权利要求1所述的中继装置，其特征在于，
所述第1通信装置与所述第2通信装置一体地构成。
8.一种电子控制装置，其特征在于，
包括权利要求1所述的中继装置。
9.一种车载网络系统，具备：
多个车载控制装置；以及
中继装置，其对连接所述多个车载控制装置的多根总线进行中继，
所述车载网络系统的特征在于，
所述中继装置具有：
信号处理转送路径，其对从所述多根总线中的一根总线接收到的信号进行处理，并转送到其他总线；以及
旁路连接路径，其以对所述信号处理转送路径进行旁路的方式而将所述一根总线与所述其他总线连接，
所述多根总线至少包括第1总线和第2总线，
所述信号处理转送路径包括：
第1通信装置，其将基于从所述第1总线接收到的第1信号而生成的输出信号发送给所述第2总线；以及
第2通信装置，其将基于从所述第2总线接收到的第2信号而生成的输出信号发送给所述第1总线，
所述旁路连接路径包括一端连接到第1总线、另一端连接到第2总线的开关，
所述中继装置还具备控制器，在所述第1信号或者第2信号的通信速度是第1通信速度的第1期间，该控制器使所述开关接通，在所述第1信号或者第2信号的通信速度是大于所述第1通信速度的第2通信速度的第2期间，该控制器使所述开关断开。
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