JP4855870B2 - Molding machine control device and molding machine control method - Google Patents
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Description
本発明は、成形機制御装置及び成形機制御方法に関するものである。 The present invention relates to a molding machine control device and a molding machine control method.
従来、成形機、例えば、射出成形機においては、加熱シリンダ内において加熱され溶融させられた樹脂を、高圧で射出して金型装置のキャビティ空間に充填し、該キャビティ空間内において冷却して固化させた後、成形品、例えば、ディスク基板を取り出すようになっている。 Conventionally, in a molding machine, for example, an injection molding machine, a resin heated and melted in a heating cylinder is injected at a high pressure to fill the cavity space of the mold apparatus, and is cooled and solidified in the cavity space. Then, a molded product, for example, a disk substrate is taken out.
前記射出成形機は前記金型装置、型締装置、射出装置等を有し、前記金型装置は固定金型及び可動金型を備え、前記型締装置は、固定プラテン及び可動プラテンを備え、型締用モータを駆動することによって可動プラテンを進退させることにより型閉じ、型締め及び型開きを行う。 The injection molding machine includes the mold device, a mold clamping device, an injection device and the like, the mold device includes a fixed mold and a movable mold, and the mold clamping device includes a fixed platen and a movable platen, By closing and moving the movable platen by driving the mold clamping motor, mold closing, mold clamping and mold opening are performed.
一方、前記射出装置は、ホッパから供給された樹脂を加熱して溶融させる前記加熱シリンダ、及び溶融させられた樹脂を射出する射出ノズルを備え、前記加熱シリンダ内にスクリューが進退自在に、かつ、回転自在に配設される。そして、計量工程時に、計量用モータを駆動することによってスクリューを回転させると、樹脂が計量され、加熱シリンダ内におけるスクリューより前方に樹脂が溜められ、射出工程時に、射出用モータを駆動することによってスクリューを前進させると、前方に溜められた樹脂が射出され、型締めが行われた状態の金型装置のキャビティ空間に充填される。 On the other hand, the injection device includes the heating cylinder that heats and melts the resin supplied from the hopper, and the injection nozzle that injects the molten resin, and a screw can freely advance and retreat in the heating cylinder, and It is rotatably arranged. Then, when the screw is rotated by driving the metering motor during the metering process, the resin is weighed, the resin is stored in front of the screw in the heating cylinder, and the injection motor is driven during the injection process. When the screw is advanced, the resin accumulated in the front is injected and filled into the cavity space of the mold apparatus in a state where the mold clamping is performed.
さらに、該キャビティ空間内の樹脂が冷却されてディスク基板になり、型開きが行われると、エジェクタ装置の突出し用の駆動部としての突出し用モータが駆動され、エジェクタピンが前進させられて前記ディスク基板突き出され、離型させられる。なお、突出し用の駆動部として、前記突出し用モータに代えて、突出し用エアシリンダ、突出し用油圧シリンダ等を使用することができる。そして、離型させられたディスク基板を、取出機によって把持して取り出すことができる(例えば、特許文献1参照。)。 Further, the resin in the cavity space is cooled to become a disk substrate, and when the mold is opened, a protrusion motor as a drive portion for the protrusion of the ejector device is driven, and the ejector pin is advanced to move the disk. The substrate is ejected and released. Note that a protruding air cylinder, a protruding hydraulic cylinder, or the like can be used as the protruding drive unit instead of the protruding motor. Then, the released disk substrate can be grasped and taken out by the take-out machine (see, for example, Patent Document 1).
ところで、前記取出機においては、ディスク基板を吸着することによって取り出すようにしている。この種の取出機においては、アーム、該アームの先端に取り付けられたチャック板、該チャック板に配設された吸盤に負圧を及ぼす真空ポンプ、前記アームを揺動させる取出用モータ等を備え、該取出用モータを駆動することによってアームを移動させ、チャック板をディスク基板と対向する位置、すなわち、取出位置に置き、負圧によってディスク基板を吸着するようにしている。 By the way, in the take-out machine, the disk substrate is taken out by suction. This type of unloader includes an arm, a chuck plate attached to the tip of the arm, a vacuum pump that applies negative pressure to the suction cups disposed on the chuck plate, an unloading motor that swings the arm, and the like. The arm is moved by driving the take-out motor, the chuck plate is placed at a position facing the disk substrate, that is, at the take-out position, and the disk substrate is sucked by negative pressure.
この場合、ディスク基板が、金型装置内、すなわち、型内から完全に取り出されたことを確認するための位置が取出待機位置として設定されるとともに、取出機において、チャック板がディスク基板を吸着する圧力、すなわち、吸着圧力が算出され、チャック板が取出待機位置を通過したときに、吸着圧力が閾値以上であるかどうかを判断し、吸着圧力が閾値より低い場合に、ディスク基板の取出ミスが発生したと判断するようにしている。なお、この場合、吸着圧力は大気圧と吸盤に作用する圧力(負圧)との差を表し、吸着圧力が高いほど、大気圧と吸盤に作用する圧力との差が大きく、吸着する力が大きくなり、吸着圧力が低いほど、大気圧と吸盤に作用する圧力との差が小さく、吸着する力が小さくなる。
しかしながら、前記従来の取出機においては、チャック板を取出位置から取出待機位置に移動させる間に、一旦、ディスク基板を吸着して吸着圧力が高くなった後にディスク基板を落としてしまうことがあり、その場合、吸着圧力が閾値より低くなる前にチャック板が取出待機位置を通過してしまうことがある。 However, in the conventional take-out machine, while the chuck plate is moved from the take-out position to the take-out standby position, the disk substrate may be dropped after the disk substrate is once sucked and the suction pressure is increased, In that case, the chuck plate may pass through the take-out standby position before the suction pressure becomes lower than the threshold value.
その場合、取出ミスが発生したと判断することができず、そのまま、次の成形サイクルが開始され、型閉じが行われると、金型装置が落下したディスク基板を挟んでしまい、金型装置が破損してしまう。 In that case, it cannot be determined that a take-out error has occurred, and when the next molding cycle is started and the mold is closed, the mold apparatus sandwiches the dropped disk substrate, and the mold apparatus It will be damaged.
本発明は、前記従来の取出機の問題点を解決して、取出ミスが発生したかどうかを確実に判断することができ、金型装置が破損するのを防止することができる成形機制御装置及び成形機制御方法を提供することを目的とする。 The present invention solves the problems of the conventional take-out machine, can reliably determine whether or not a take-out error has occurred, and can prevent the mold apparatus from being damaged. It is another object of the present invention to provide a molding machine control method.
そのために、本発明の成形機制御装置においては、取出し用の駆動部と、該駆動部を駆動することによって移動自在に配設された支持部材と、該支持部材によって支持され、成形品を、負圧によって吸着し、把持するとともに、型内において成形品と対向する取出位置、及び型外において成形品を受け渡す受渡位置を採る把持部材と、該把持部材の位置を算出する位置算出部と、前記把持部材が、取出位置から受渡位置まで移動する間の、成形品が、型内から完全に取り出されたことを確認するための取出待機位置に到達したときに、成形サイクルの開始を指示する成形サイクル開始指示処理手段と、前記把持部材が前記取出位置で成形品を把持してから取出待機位置に到達した後の所定のタイミングまでの間、前記型内における成形品の取出ミスが発生したかどうかを判断する取出状態判定処理手段とを有する。 Therefore, in the molding machine control device of the present invention, a drive unit for taking out, a support member that is movably disposed by driving the drive unit, and supported by the support member, A gripping member that adsorbs and grips by a negative pressure and takes a take-out position facing the molded product in the mold and a delivery position for delivering the molded product outside the mold; and a position calculation unit that calculates the position of the gripping member; When the gripping member moves from the take-out position to the delivery position, the start of the molding cycle is instructed when the molded product reaches the take-out standby position to confirm that the molded product has been completely taken out from the mold. A molding cycle start instruction processing means for holding the molded product in the mold until a predetermined timing after the gripping member grips the molded product at the take-out position and reaches the take-out standby position. Miss and a fetch state determination processing means for determining whether the generated.
本発明によれば、成形機制御装置においては、取出し用の駆動部と、該駆動部を駆動することによって移動自在に配設された支持部材と、該支持部材によって支持され、成形品を、負圧によって吸着し、把持するとともに、型内において成形品と対向する取出位置、及び型外において成形品を受け渡す受渡位置を採る把持部材と、該把持部材の位置を算出する位置算出部と、前記把持部材が、取出位置から受渡位置まで移動する間の、成形品が、型内から完全に取り出されたことを確認するための取出待機位置に到達したときに、成形サイクルの開始を指示する成形サイクル開始指示処理手段と、前記把持部材が前記取出位置で成形品を把持してから取出待機位置に到達した後の所定のタイミングまでの間、前記型内における成形品の取出ミスが発生したかどうかを判断する取出状態判定処理手段とを有する。 According to the present invention, in the molding machine control device, a drive unit for taking out, a support member that is movably disposed by driving the drive unit, and supported by the support member, A gripping member that adsorbs and grips by a negative pressure and takes a take-out position facing the molded product in the mold and a delivery position for delivering the molded product outside the mold; and a position calculation unit that calculates the position of the gripping member; When the gripping member moves from the take-out position to the delivery position, the start of the molding cycle is instructed when the molded product reaches the take-out standby position to confirm that the molded product has been completely taken out from the mold. A molding cycle start instruction processing means for holding the molded product in the mold until the predetermined timing after the gripping member grips the molded product at the take-out position and reaches the take-out standby position. There and a fetch state determination processing means for determining whether the generated.
この場合、前記把持部材が取出待機位置に到達したときに、成形サイクルの開始が指示され、前記把持部材が取出待機位置に到達した後の所定のタイミングまでの間、成形品の取出ミスが発生したかどうかを判断するようになっているので、一旦、ディスク基板を吸着した後にディスク基板を落としてしまっても、取出ミスが発生したと判断することができる。したがって、取出ミスが発生したと判断された場合、型閉じを禁止することができるので、金型装置が落下した成形品を挟むことがなくなり、金型装置が破損するのを防止することができる。 In this case, when the gripping member reaches the take-out standby position, the start of the molding cycle is instructed, and an error in taking out the molded product occurs until a predetermined timing after the gripping member reaches the take-out standby position. Therefore, even if the disk substrate is dropped after the disk substrate is sucked, it can be determined that a take-out error has occurred. Accordingly, when it is determined that a take-out error has occurred, the mold closing can be prohibited, so that the mold apparatus can be prevented from pinching the dropped molded product, and the mold apparatus can be prevented from being damaged. .
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、成形機としての射出成形機について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this case, an injection molding machine as a molding machine will be described.
図1は本発明の実施の形態における取出機の制御回路を示すブロック図、図2は本発明の実施の形態における射出成形機の要部を示す斜視図である。 FIG. 1 is a block diagram showing a control circuit of a take-out machine in the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing a main part of the injection molding machine in the embodiment of the present invention.
図において、11は第1のプラテンとしての固定プラテンであり、該固定プラテン11とベースプレートとしての図示されないトグルサポートとが対向させて配設され、固定プラテン11とトグルサポートとの間に4本の図示されないタイバーが架設される。また、前記固定プラテン11と対向させて、かつ、タイバーに沿って第2のプラテンとしての可動プラテン13が進退自在に配設され、前記トグルサポートと可動プラテン13との間に図示されないトグル機構が配設される。型締用の駆動部としての型締用モータ45を駆動すると、発生させられた回転がトグル機構に伝達され、前記可動プラテン13が進退させられる。なお、固定プラテン11、トグルサポート、可動プラテン13、トグル機構、型締用モータ45等によって型締装置が構成される。
In the figure,
そして、前記固定プラテン11及び可動プラテン13に、互いに対向させて第1の金型としての固定金型15及び第2の金型としての可動金型16がそれぞれ取り付けられ、固定金型15及び可動金型16によって金型装置が構成される。
A fixed
また、41は第1の制御部としての主制御部であり、該主制御部41は、演算装置としてのCPUから成り、各種のデータに基づいてコンピュータとして機能し、各種の処理を行う。なお、演算装置として、CPUに代えてMPUを使用することができる。42はRAM、ROM、フラッシュメモリ等のメモリ、43はスイッチ、キー、ボタン等の操作要素を備えた操作部、44はディスプレイ、ランプ等を備えた表示部である。前記操作部43及び表示部44は図示されない操作盤上に配設される。また、操作部43及び表示部44を一体化したタッチパネルを使用することができる。
Reference numeral 41 denotes a main control unit as a first control unit. The main control unit 41 includes a CPU as an arithmetic unit, and functions as a computer based on various data and performs various processes. Note that an MPU can be used as the arithmetic device instead of the CPU.
前記構成の型締装置において、主制御部41の図示されない型開閉処理手段(型開閉処理部)が、型開閉処理を行い、型締用モータ45を駆動すると、トグル機構が伸展させられ、可動プラテン13が前進させられて型閉じが行われ、固定金型15に可動金型16が当接させられる。続いて、型締用モータ45を更に駆動すると、トグル機構において型締力が発生させられ、該型締力で固定金型15に可動金型16が押し付けられて型締めが行われ、固定金型15と可動金型16との間にキャビティ空間が形成される。また、型締用モータ45を逆方向に駆動すると、トグル機構が屈曲させられ、可動プラテン13が後退させられ、型開きが行われる。
In the mold clamping device having the above-described configuration, when a mold opening / closing processing means (mold opening / closing processing section) (not shown) of the main control unit 41 performs mold opening / closing processing and drives the
そして、前記型締めが行われた状態で、図示されない射出装置から成形材料としての樹脂が射出され、前記キャビティ空間に充填され、冷却されると、成形品としてのディスク基板が成形される。 Then, in a state where the mold clamping is performed, a resin as a molding material is injected from an injection device (not shown), filled in the cavity space, and cooled, whereby a disk substrate as a molded product is molded.
続いて、型開きが行われるのに伴って、可動プラテン13側に配設された図示されないエジェクタ装置において、突出し用の駆動部としての突出し用モータ46が駆動されると、前記エジェクタ装置のエジェクタピンが前進させられて、ディスク基板が突き出され、離型させられる。このとき、取出機が作動させられてディスク基板が把持され、取り出される。なお、突出し用の駆動部として、前記突出し用モータに代えて、突出し用エアシリンダ、突出し用油圧シリンダ等を使用することができる。
Subsequently, in the ejector device (not shown) disposed on the
前記取出機は、前記主制御部41と接続された第2の制御部としての取出機制御部29、可動プラテン13、すなわち、可動金型16の位置を検出する位置検出部18、及びディスク基板を取り出すための取出機構25を備え、前記位置検出部18は、固定プラテン11に取り付けられた図示されないエンコーダ、及び可動プラテン13に取り付けられ、固定プラテン11と可動プラテン13との間に架設された図示されない磁気スケールを備え、可動プラテン13が移動するのに伴って、磁気スケールはエンコーダに対して相対的に移動させられ、エンコーダは、可動金型16の位置を連続的に検出し、検出された位置を取出機制御部29に送る。該取出機制御部29は、演算装置としてのCPUから成り、各種のデータに基づいてコンピュータとして機能し、各種の処理を行う。なお、前記演算装置として、CPUに代えてMPUを使用することができる。本実施の形態においては、取出機制御部29と主制御部41とが別体に形成されているが、取出機制御部29と主制御部41とを一体に形成することができる。
The unloader includes an
前記取出機構25は、取出し用の駆動部としての取出し用モータ81、及び該取出し用モータ81の出力軸と連結され、旋回軸sh1を揺動中心として、移動自在に、本実施の形態においては、揺動自在に配設された支持部材としてのアーム部材82、該アーム部材82の先端に取り付けられ、アーム部材82の移動、本実施の形態においては、揺動に伴って移動させられる把持部材としてのチャック板83を備え、該チャック板83に、ディスク基板を吸着によって把持するための図示されない吸盤が配設される。前記アーム部材82、チャック板83等によって、型内揺動部が構成される。
The take-out
この場合、前記アーム部材82は、取出し用モータ81を駆動することによって揺動させられ、それに伴って、チャック板83は、型内において可動金型16に付着しているディスク基板と対向し、ディスク基板の取出しを開始する取出位置、及び金型装置の外、すなわち、型外において金型装置に近接し、後処理を行う装置(後処理装置)にディスク基板を受け渡す受渡位置を採る。
In this case, the
したがって、取出機制御部29の図示されない取出機操作処理手段(取出機操作処理部)は、取出機操作処理を行い、前記取出し用モータ81を駆動することによって、アーム部材82を回動させ、チャック板83を取出位置に置くことができる。なお、51はチャック板83の位置を算出するための位置算出部としてのエンコーダ、58は負圧源としての真空ポンプ、61〜63は管路、65は切換弁、67は管路61内の圧力、すなわち、吸盤に作用する圧力(負圧)を検出する圧力検出部としての圧力センサ、71はタイマである。また、前記取出し用モータ81、アーム部材82、チャック板83、エンコーダ51、取出機制御部29等によって成形機制御装置が構成される。
Therefore, an unillustrated unloader operation processing means (unloader operation processing unit) of the
次に、前記構成の取出機を使用して金型装置からディスク基板を取り出す手順について説明する。 Next, a procedure for taking out the disk substrate from the mold apparatus using the take-out machine having the above-described configuration will be described.
図3は本発明の実施の形態における取出機の動作を示す第1のタイムチャート、図4は本発明の実施の形態における取出機の動作を示すタイムチャートの比較図、図5は本発明の実施の形態における取出機の動作を示す第2のタイムチャートである。 FIG. 3 is a first time chart showing the operation of the unloader in the embodiment of the present invention, FIG. 4 is a comparison diagram of time charts showing the operation of the unloader in the embodiment of the present invention, and FIG. It is a 2nd time chart which shows operation | movement of the take-out machine in embodiment.
まず、固定金型15(図2)に、可動金型16との間にディスク基板が成形された状態で前記チャック板83は受渡位置で待機している。この状態で、主制御部41(図1)から型締用モータ45に型開信号が送られると、型締用モータ45が駆動され、可動プラテン13が後退させられ、型開きが開始される。
First, the
そして、図3のタイミングt1で、可動金型16が型開限位置に到達し、主制御部41から送られる型開限信号がオフからオンになると、取出機制御部29の図示されない型閉禁止処理手段(型閉禁止処理部)は、型閉禁止処理を行い、型閉禁止信号をオンからオフにして、主制御部41に送り、型閉じを禁止する。そして、前記取出機操作処理手段は、取出し用モータ81に型内進入開始信号を送り、取出し用モータ81を駆動する。その結果、アーム部材82が回動させられ、チャック板83は、固定金型15と可動金型16との間に進入し、取出位置に置かれ、ディスク基板と対向させられる。
When the
このとき、前記取出機制御部29の図示されない吸着処理手段(吸着処理部)は、吸着処理を行い、切換弁65を開放し、真空ポンプ58からの負圧をチャック板83に送る。
At this time, an unillustrated adsorption processing means (adsorption processing unit) of the
続いて、前記主制御部41の図示されない突出し処理手段(突出し処理部)は、突出し処理を行い、突出し用モータ46に突出し開始信号を送り、その結果、図示されないエジエクタピンがディスク基板を突き出す。
Subsequently, an unillustrated protrusion processing means (protrusion processing section) of the main control unit 41 performs the protrusion processing and sends a protrusion start signal to the
それに伴って、タイミングt2でチャック板83によるディスク基板の吸着が開始されると、チャック板83によってディスク基板を吸着する吸着圧力pmが立ち上がる。
Accordingly, when the chucking of the disk substrate by the
そして、取出機制御部29の図示されない取出状態判定処理手段(取出状態判定処理部)は、取出状態判定処理を行い、圧力センサ67によって検出された圧力psを読み込み、該圧力psと大気圧patmとの差Δpを吸着圧力pmとして算出し、吸着圧力pmが閾値Δpthに到達したかどうかを判断する。続いて、タイミングt3で吸着圧力pmが閾値Δpthに到達すると、取出状態判定処理手段は、チャック板83がディスク基板を吸着したことを確認し、吸着確認信号をオフからオンにする。
Then, an unillustrated unloading state determination processing unit (unloading state determination processing unit) of the
このようにして、チャック板83はディスク基板を把持する。
In this way, the
続いて、前記取出機操作処理手段は、取出し用モータ81を逆方向に駆動してチャック板83を受渡位置に移動させる。
Subsequently, the unloader operation processing means drives the unloading
そして、吸着したディスク基板が、固定金型15と可動金型16との間から取り出されたかどうかを判断するために、型外において、受渡位置より手前(作動位置側)に取出待機位置が設定される。また、本実施の形態においては、前記取出し用モータ81にエンコーダ51が配設される。
Then, in order to determine whether or not the adsorbed disk substrate has been taken out from between the fixed
次に、取出機制御部29の図示されない位置判定処理手段(位置判定処理部)は、位置判定処理を行い、エンコーダ51の出力信号を読み込み、出力信号があらかじめ設定された値と等しくなったかどうかによって、チャック板83が取出待機位置に到達したかどうかを判断する。本実施の形態においては、エンコーダ51の出力信号に基づいてアーム部材82が取出待機位置に到達したかどうかを判断するようになっているが、金型装置の近傍に近接スイッチ、透過型の光電センサ等を配設し、アーム部材82が所定の位置に到達したことを確認することによってチャック板83が取出待機位置に到達したかどうかを判断することができる。
Next, a position determination processing unit (position determination processing unit) (not shown) of the
そして、前記位置判定処理手段が、タイミングt4でチャック板83が取出待機位置に到達したと判断すると、取出機制御部29の図示されない型閉許処理手段(型閉許処理部)は、型閉許処理を行い、型閉禁止信号をオフからオンにして主制御部41に送り、型閉じを許可する。その結果、主制御部41の図示されない型閉処理手段(型閉処理部)は、型閉処理を行い、型閉開始信号を発生させる。該型閉開始信号はパルス信号から成り、タイミングt5でパルス信号が立ち下がると、主制御部41は型開限信号をオンからオフにする。
When the position determination processing means determines that the
ところで、チャック板83を受渡位置に移動させている間に、吸着したディスク基板を、固定金型15と可動金型16との間から完全に取り出すことができないまま、落としてしまうことがあり、その場合、取出ミスが発生したことを判断することができず、そのまま、次の成形サイクルが開始され、型閉じが行われると、落下したディスク基板が固定金型15と可動金型16との間に挟まってしまい、固定金型15及び可動金型16が破損してしまう。
By the way, while the
そこで、前記取出状態判定処理手段は、チャック板83がディスク基板を吸着したことを確認した後も、吸着圧力pmが閾値Δpth以上であるかどうかによって取出ミスが発生したかどうかを判断し、吸着圧力pmが閾値Δpthより低くなると、ディスク基板の取出ミスが発生したと判断するようにしている。
Therefore, after confirming that the
ところが、図4に示されるように、チャック板83が取出待機位置に到達する直前のタイミングt11で、ディスク基板を落としてしまった場合、その後、吸着圧力pmは低くなり始めるが、チャック板83が取出待機位置に到達するタイミングt4では、吸着圧力pmは閾値Δpth以上であり、タイミングt12で吸着圧力pmが閾値Δpthより低くなるので、ディスク基板の取出ミスが発生したと判断することができなくなってしまう。
However, as shown in FIG. 4, when the disk substrate is dropped at the timing t11 immediately before the
その結果、タイミングt4で型閉禁止信号がオフからオンにされて主制御部41に送られ、型閉じが許可されてしまう。 As a result, at the timing t4, the mold closing prohibition signal is turned on from off and sent to the main control unit 41, and the mold closing is permitted.
そこで、本実施の形態においては、前記取出状態判定処理手段は、タイミングt4でチャック板83が取出待機位置に到達した後も、所定のタイミングまでの間、本実施の形態においては、あらかじめ設定された時間、すなわち、遅延時間τが経過するまでの間、吸着圧力pmが閾値Δpth以上であるかどうかを判断し、吸着圧力pmが閾値Δpthより低くなると、ディスク基板の取出ミスが発生したと判断するようにしている。そのために、タイミングt4でチャック板83が取出待機位置に到達すると、取出機制御部29の図示されない計時処理手段(計時処理部)は、計時処理を行い、タイマ71による計時を開始する。
Therefore, in the present embodiment, the removal state determination processing means is set in advance in the present embodiment until a predetermined timing after the
そして、図5に示されるように、前記位置判定処理手段が、タイミングt4でチャック板83が取出待機位置に到達したと判断すると、取出機制御部29の図示されない成形サイクル開始指示処理手段(成形サイクル開始指示処理部)は、成形サイクル開始指示処理を行い、型閉禁止信号をオフからオンにして主制御部41に送ることによって、型閉じの開始及び成形サイクルの開始を指示する。これに伴って、前記型閉処理手段は、成形サイクルを開始し、型閉開始信号を発生させるが、遅延時間τが経過するまでの所定のタイミングt12で吸着圧力pmが閾値Δpthより低くなると、前記取出状態判定処理手段は、ディスク基板の取出ミスが発生したと判断し、型閉禁止処理手段は、型閉禁止信号をオンからオフにして型閉じを禁止する。
Then, as shown in FIG. 5, when the position determination processing means determines that the
なお、前記遅延時間τは、仮に、チャック板83が取出待機位置に到達するのと同時にディスク基板を落としたときに、吸着圧力pmが低くなり始めて、閾値Δpthより低くなって、型閉禁止処理手段が型閉禁止信号をオンからオフにして型閉じを禁止したときに、ディスク基板を挟まないで可動金型16を停止させることができるように設定され、例えば、50〔msec〕程度とする。
The delay time τ is assumed to be lower than the threshold value Δpth when the disk substrate is dropped at the same time when the
このように、本実施の形態においては、チャック板83が取出待機位置に到達した後、遅延時間τが経過するまで、型閉じを禁止することができるので、ディスク基板の取出ミスが発生したかどうかを確実に判断することができる。したがって、落下したディスク基板が金型装置15と金型装置16との間に挟まることがなくなるので、金型装置15及び16が破損するのを防止することができる。
As described above, in this embodiment, after the
また、本実施の形態においては、チャック板83が取出待機位置に到達した後、遅延時間τが経過するまでの間、取出ミスが発生したかどうかを判断するようになっているが、所定のタイミングまでの間、例えば、チャック板83が受渡位置に到達するまでの間、取出ミスが発生したかどうかを判断することができる。その場合、前記取出状態判定処理手段は、チャック板83が受渡位置に到達するまでの間、吸着圧力pmが閾値Δpth以上であるかどうかを判断し、吸着圧力pmが閾値Δpthより低くなると、ディスク基板の取出スが発生したと判断する。
In the present embodiment, after the
また、アーム部材82にディスク基板を検出するためのファイバセンサを取り付け、該ファイバセンサによってディスク基板が落ちたかどうかを判断することができる。
Further, a fiber sensor for detecting the disk substrate can be attached to the
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.
29 取出機制御部
51 エンコーダ
81 取出し用モータ
82 アーム部材
83 チャック板
29 Unloader control unit 51
Claims (8)
(b)該駆動部を駆動することによって移動自在に配設された支持部材と、
(c)該支持部材によって支持され、成形品を、負圧によって吸着し、把持するとともに、型内において成形品と対向する取出位置、及び型外において成形品を受け渡す受渡位置を採る把持部材と、
(d)該把持部材の位置を算出する位置算出部と、
(e)前記把持部材が、取出位置から受渡位置まで移動する間の、成形品が、型内から完全に取り出されたことを確認するための取出待機位置に到達したときに、成形サイクルの開始を指示する成形サイクル開始指示処理手段と、
(f)前記把持部材が前記取出位置で成形品を把持してから取出待機位置に到達した後の所定のタイミングまでの間、前記型内における成形品の取出ミスが発生したかどうかを判断する取出状態判定処理手段とを有することを特徴とする成形機制御装置。 (A) a drive unit for removal;
(B) a support member arranged to be movable by driving the drive unit;
(C) A gripping member that is supported by the support member, adsorbs and grips the molded product by negative pressure, and takes a take-out position facing the molded product in the mold and a delivery position for delivering the molded product outside the mold. When,
(D) a position calculation unit that calculates the position of the gripping member;
(E) When the gripping member moves from the take-out position to the delivery position, the molding cycle starts when the molded product reaches the take-out standby position for confirming that the molded product has been completely taken out from the mold. Molding cycle start instruction processing means for instructing
(F) It is determined whether or not an error in taking out the molded product in the mold has occurred until the predetermined timing after the gripping member grips the molded product at the take-out position and reaches the take-out standby position. A molding machine control device comprising: a take-out state determination processing unit.
(b)該支持部材によって支持された把持部材により、成形品を、負圧によって吸着し、把持し、型内において成形品と対向する取出位置と、型外において成形品を受け渡す受渡位置との間を移動させ、
(c)前記把持部材の位置を算出し、
(d)前記把持部材が、取出位置から受渡位置まで移動する間の、成形品が、型内から完全に取り出されたことを確認するための取出待機位置に到達したときに、成形サイクルの開始を指示し、
(e)前記把持部材が前記取出位置で成形品を把持してから取出待機位置に到達した後の所定のタイミングまでの間、前記型内における成形品の取出ミスが発生したかどうかを判断することを特徴とする成形機制御方法。 (A) The support member is moved by driving the drive unit for removal,
(B) The gripping member supported by the support member attracts and grips the molded product by negative pressure, and takes out the molded product facing the molded product inside the mold, and the delivery position for delivering the molded product outside the mold. Move between
(C) calculating the position of the gripping member;
(D) When the gripping member moves from the take-out position to the delivery position, the molding cycle starts when the molded product reaches the take-out standby position for confirming that the molded product has been completely taken out from the mold. Instruct
(E) It is determined whether or not there is a mistake in taking out the molded product in the mold until the predetermined timing after the gripping member grips the molded product at the take-out position and reaches the take-out standby position. The molding machine control method characterized by the above-mentioned.
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