JP4834767B2 - 把持装置、布地処理ロボットおよび布地処理システム - Google Patents
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Description
また、特許文献3記載の装置は、駆動源の個数が10個以上必要となり、コスト増加が問題となる。
一局面に従う把持装置は、布製品を把持する把持装置であって、第1保持部材と、第2保持部材と、移動装置と、把持部本体と、回動機構と、ゴム材とを備える。第2保持部材は、先端部を伸縮する伸縮構造と、先端部の進退を付勢する付勢機構とを有し、第1保持部材に対向して設けられる。移動装置は、第2保持部材を回動可能に支持する支持部材と、支持部材を直線的に移動する移動機構とを含む。把持部本体は、移動装置を保持する。また、把持部本体には、第1保持部材が機械的に固定される。回動機構は、第2保持部材を支持部材に対して第1保持部材に向かって回動させる。また、ゴム材は、第2保持部材の先端部に設けられる。そして、把持装置は、移動機構により第1保持部材に対して支持部材を直線的に移動させながら回動機構により第2保持部材を回動することにより第1保持部材の先端部および第2保持部材の先端部を近接させて布製品を把持する動作と、第2保持部材の回動を停止して移動機構により第1保持部材に対して支持部材を直線的に移動させて布製品を把持する動作とを選択的に行う。
支持部材の移動方向において移動機構と第1保持部材との間にスペーサを挿入することができるのが好ましい。
把持装置は、回動機構により第2保持部材の先端部を第1保持部材の先端部から遠ざける方向に回動させる動作をさらに選択的に行うのが好ましい。
他の局面にかかる布地処理ロボットは、把持装置と、把持装置を支持するロボットアームと、把持装置により把持される布製品を撮像する撮像装置と、撮像装置からのデータに基づいて把持装置およびロボットアームを制御する制御装置とを備えるものである。
布地処理システムは、布地処理ロボットを複数備えることが好ましい。
図1は、一実施の形態に係る把持装置を備えた布地処理ロボット100の一例の外観を示す模式的斜視図である。
また、スライド装置220の距離Lを大きく設定することにより、5指ハンド等と異なり、毛布または布団など厚みの大きな布地に対しても対応することができる。すなわち、5指ハンドでは、厚みの大きな布地を把持する場合には5指の大きさをそれぞれ大きくする必要があるが、本発明の把持装置200においては、スライド装置220の距離L(スライド距離)を大きく設定するだけで容易に対応することができる。また、このスライド距離Lを大きくするためにスペーサを用いてもよい。例えば、把持本体部210および固定把持部材240の間にスペーサを設けてもよい。
以下、一実施の形態に係る把持装置200の変形例について説明を行う。図8は、先端可動部材262の代わりに先端可動部材262aを用いる変形例を示す模式図である。
図9は、先端可動部材262の代わりにゴム部材からなる先端可動部材262cを用いる変形例を示す模式図である。
図10は、先端可動部材262の代わりに主にゴム部材からなる先端可動部材262dを用いる変形例を示す模式図である。
図11は、ゴム部材からなる先端可動部材262の代わりにゴム部材からなる先端可動部材262fを用いる変形例を示す模式図である。
図12は、先端可動部材262の代わりにゴム部材からなる先端可動部材262gを設けたものである。
図13は、先端可動部材262の代わりに主にゴム部材からなる先端可動部材262iを設けたものである。
図14は、先端可動部材262の代わりに先端可動部材262lを用いる変形例を示す模式図である。
150 ロボットアーム
160 カメラ
200 把持装置
210 把持本体部
220 スライド装置
230 スライド部材
240 固定把持部材
250 支持部材
261 可動把持部材
262 先端可動部材
263 バネ機構
270 モータ
300 制御部
310 制御部
Claims (5)
- 布製品を把持する把持装置であって、
第1保持部材と、
先端部を伸縮する伸縮構造と、前記先端部の進退を付勢する付勢機構とを有し、前記第1保持部材に対向して設けられる第2保持部材と、
前記第2保持部材を回動可能に支持する支持部材と、前記支持部材を直線的に移動する移動機構とを含む移動装置と、
前記移動装置を保持すると共に前記第1保持部材が機械的に固定される把持部本体と、
前記第2保持部材を前記支持部材に対して前記第1保持部材に向かって回動させる回動機構と、
前記第2保持部材の先端部に設けられるゴム材と
を備え、
前記第1保持部材に対して、前記移動機構により前記支持部材を直線的に移動させながら前記回動機構により前記第2保持部材を回動することにより前記第1保持部材の先端部および前記第2保持部材の先端部を近接させて前記布製品を把持する動作と、前記第2保持部材の回動を停止して前記移動機構により前記第1保持部材に対して前記支持部材を直線的に移動させて前記布製品を把持する動作とを選択的に行う
把持装置。 - 前記支持部材の移動方向において前記移動機構と前記第1保持部材との間にスペーサを挿入することができる
請求項1に記載の把持装置。 - 前記回動機構により前記第2保持部材の先端部を前記第1保持部材の先端部から遠ざける方向に回動させる動作をさらに選択的に行う
請求項1または2に記載の把持装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の把持装置と、
前記把持装置を支持するロボットアームと、
前記把持装置により把持される布製品を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置からのデータに基づいて前記把持装置および前記ロボットアームを制御する制御装置と
を備える、布地処理ロボット。 - 請求項4の布地処理ロボットを複数備える
布地処理システム。
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